DE112019006403T5

DE112019006403T5 - Kartendatenerzeugungsvorrichtung, fahrzeugeigene ausrüstung, kartendatenerzeugungssystem, kartendatenerzeugungsprogramm, kartendatenverwendungsprogramm und speichermedium

Info

Publication number: DE112019006403T5
Application number: DE112019006403.7T
Authority: DE
Inventors: Shigehiro Muto
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-12-25
Filing date: 2019-12-03
Publication date: 2021-09-09
Also published as: CN113261037B; US20210318138A1; JP7238393B2; JP2020101745A; WO2020137380A1; CN113261037A

Abstract

Eine Kartendatenerzeugungsvorrichtung (3) enthält eine Startabschnittseinstelleinheit (14a), die ausgelegt ist, einen Startabschnitt einer ersten Fahrspur einzustellen, eine Endabschnittseinheit (14b), die ausgelegt ist, einen Endabschnitt einer zweiten Fahrspur einzustellen, eine erste Speichersteuerungseinheit (14c), die ausgelegt ist, zu bewirken, dass Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt in einer Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit (21) gespeichert werden, eine Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit (14f), die ausgelegt ist, Fahrbereichsdaten, die einen befahrbaren Bereich für den Fall angeben, in dem ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt, unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten zu erzeugen, und eine zweite Speichersteuerungseinheit (14g), die ausgelegt ist, zu bewirken, dass die Fahrbereichsdaten in einer Fahrbereichsdatenspeichereinheit (22) gespeichert werden.

Description

Querverweis auf betreffende Anmeldung
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 25. Dezember 2018 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2018-241072 , deren Beschreibung hiermit durch Bezugnahme darauf enthalten ist, und beansprucht deren Priorität.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kartendatenerzeugungsvorrichtung, eine fahrzeugeigene Ausrüstung, ein Kartendatenerzeugungssystem, ein Kartendatenerzeugungsprogramm, ein Kartendatenverwendungsprogramm und ein Speichermedium.
Stand der Technik
Es ist ein Verfahren bekannt, das eine Gestalt und eine Position einer Straße mit hoher Genauigkeit unter Verwendung eines zugehörigen sich bewegenden Fahrzeugs misst und Kartendaten erzeugt, die einen Kurs, auf dem das Fahrzeug fahren kann, angeben. Dieses Verfahren bedingt im Prinzip teure Sensoren und viel Arbeitsaufwand für den Menschen und kann nur Kartendaten in begrenzten Abschnitten wie Autobahnen und begrenzten Autostraßen erzeugen. Somit kann dieses Verfahren keine Kartendaten in Abschnitten wie allgemeinen Straßen erzeugen.
Die PTL 1 offenbart beispielsweise ein Verfahren zum Erzeugen von Kartendaten durch Herleiten einer neuen Straße unter Verwendung eines GPS-Ortes, der eine Position in einem globalen Ortungssystem (GPS) eines Fahrzeugs als einen absoluten Ort angibt, und durch Schätzen einer Verbindung zwischen der hergeleiteten neuen Straße und einer vorhandenen Straße. Die PTL 2 offenbart beispielsweise ein Verfahren zum Beschaffen eines Fahrkurses von einem GPS-Kurs und Sensorinformationen und zum Erzeugen einer neuen Straße durch Abgleichen des beschafften Fahrfeldes mit einer Straßengestalt. Die PTL 3 offenbart beispielsweise ein Verfahren zum Erzeugen von Kartendaten in einer Kreuzung durch Verbinden einer eingangsseitigen Fahrspur an einem Eingang der Kreuzung und einer ausgangsseitigen Fahrspur auf einer Seite eines Ausgangs der Kreuzung mit einem Bogen (quadratische Bezier-Kurve). Die PTL 4 offenbart beispielsweise ein Verfahren zum Erzeugen von Kartendaten in einer Kreuzung durch Verfolgen eines Fahrfeldes und Extrahieren eines Ergebnisses einer Fahrt von einer speziellen Fahrspur auf eine andere spezielle Fahrspur.
Zitierungsliste
Patentliteratur

PTL 1: JP 2017 - 97 088 A
PTL 2: JP 2015 - 184 459 A
PTL 3: JP 2010 - 26 875 A
PTL 4: JP 2016 - 75 905 A

Zusammenfassung der Erfindung
Kartendaten, die unter Verwendung der in den obigen PTL 1 bis PTL 4 beschriebenen Verfahren erzeugt werden, sind Daten, in denen eine Gestalt eines Abschnittes, in dem sich Fahrspuren kreuzen, beispielsweise ein Vereinigungsabschnitt und ein Verzweigungsabschnitt, durch eine Näherungskurve unter Verwendung eines mathematischen Ausdruckes ausgedrückt wird. Somit können diese Kartendaten als Verbindungsinformationen verwendet werden, die Verbindungen zwischen Fahrspuren angeben, können aber nicht als Informationen verwendet werden, wenn ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion bzw. Fahrassistenzfunktion fährt. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem ein Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion fährt, muss das Fahrzeug fahren, während eine Situation um das Fahrzeug herum erfasst wird und eine Kollision mit anderen Fahrzeugen oder Ähnlichem vermieden wird, die in der Umgebung des Fahrzeugs fahren oder stoppen, und kann eine Kollision durch alleiniges Fahren entsprechend den Kartendaten, die einfach eine Verbindung zwischen Fahrspuren angeben, nicht vermeiden. Im Hinblick darauf ist eine Technik zum Erzeugen von Kartendaten wünschenswert, die als Informationen verwendet werden können, wenn ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion in einem Abschnitt fährt, in dem sich Fahrspuren kreuzen.
Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, Kartendaten geeignet zu erzeugen, die verwendet werden können, wenn ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion in einem Abschnitt fährt, in dem sich Fahrspuren kreuzen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Startabschnittseinstelleinheit einen Startabschnitt einer ersten Fahrspur ein. Eine Endabschnittseinstelleinheit stellt einen Endabschnitt einer zweiten Fahrspur ein. Eine erste Speichersteuerungseinheit bewirkt, dass Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt in einer Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit gespeichert werden. Eine Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit bzw. Datenerzeugungseinheit für einen befahrbaren bzw. fahrbaren Bereich erzeugt Fahrbereichsdaten bzw. Daten für einen fahrbaren Bereich, die einen fahrbaren Bereich angeben, wenn ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt, unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten. Eine zweite Speichersteuerungseinheit bewirkt, dass die Fahrbereichsdaten in einer Fahrbereichsdatenspeichereinheit gespeichert werden.
Die Fahrbereichsdaten, die den fahrbaren Bereich angeben, wenn das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion fährt, werden unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt erzeugt. Im Vergleich zu Verfahren im Stand der Technik, die Kartendaten erzeugen, die einfach eine Verbindung zwischen Fahrspuren angeben, werden die Fahrbereichsdaten unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten erzeugt, sodass es möglich ist, Kartendaten geeignet zu erzeugen, die verwendet werden können, wenn das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion in einem Abschnitt fährt, in dem sich Fahrspuren kreuzen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung beschafft eine Fahrbereichsdatenbeschaffungseinheit bzw. Beschaffungseinheit für Daten eines fahrbaren Bereiches Fahrbereichsdaten, die einen fahrbaren Bereich angeben, wenn ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt, von einer Kartendatenerzeugungsvorrichtung. Eine Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit erzeugt Fahrzeugverhaltensdaten, die ein Fahrzeugverhalten betreffend die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion innerhalb des fahrbaren Bereiches angeben. Eine Umgebungssituationsbeschaffungseinheit beschafft eine Bedingung in der Umgebung eines Fahrzeugs. Eine Ausführungsbestimmungseinheit bestimmt, ob es möglich ist, das Fahrzeugverhalten, das durch die Fahrzeugverhaltensdaten angegeben wird, unter Verwendung der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs auszuführen. Eine Fahrzeugverhaltensausführungseinheit führt das Fahrzeugverhalten in einem Fall aus, in dem bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeugverhalten auszuführen.
Die Fahrbereichsdaten, die den fahrbaren Bereich angeben, in dem das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion fährt, werden von der Kartendatenerzeugungsvorrichtung beschafft, es wird unter Verwendung der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt, ob es möglich ist, das Fahrzeugverhalten innerhalb des fahrbaren Bereiches auszuführen, und das Fahrzeugverhalten wird in einem Fall ausgeführt, in dem bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeugverhalten auszuführen. Durch Ausführen des Fahrzeugverhaltens betreffend die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion entsprechend der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs ist es möglich, die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion geeignet auszuführen.
Figurenliste
Die obigen und weiteren Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich, die zeigen:

1 ein Funktionsblockdiagramm, das eine Gesamtkonfiguration einer Ausführungsform darstellt;
2 ein Funktionsblockdiagramm einer Steuerungseinheit einer fahrzeugeigenen Ausrüstung;
3 ein Funktionsblockdiagramm einer Steuerungseinheit einer Kartendatenerzeugungsvorrichtung;
4 eine Ansicht, die einen Startabschnitt, einen Endabschnitt, Kreuzungsfahrfelddaten, erste Fahrfelddaten und zweite Fahrfelddaten in einem Vereinigungsabschnitt darstellt;
5 eine Ansicht, die einen Startabschnitt, einen Endabschnitt, Kreuzungsfahrfelddaten, erste Fahrfelddaten und zweite Fahrfelddaten in einem Verzweigungsabschnitt darstellt;
6 eine Ansicht, die einen Startabschnitt, einen Endabschnitt, Kreuzungsfahrfelddaten, erste Fahrfelddaten und zweite Fahrfelddaten in einer Kreuzung darstellt;
7 eine Ansicht, die einen Startabschnitt, einen Endabschnitt, Kreuzungsfahrfelddaten, erste Fahrfelddaten und zweite Fahrfelddaten in einem Eingang (Zugang; Einmündung) einer Kreuzung darstellt;
8 eine Ansicht, die einen Startabschnitt, einen Endabschnitt, Kreuzungsfahrfelddaten, erste Fahrfelddaten und zweite Fahrfelddaten in einem Eingang (Zugang; Einmündung) in eine Mautstelle darstellt;
9 ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung zum Erzeugen von Fahrbereichsdaten darstellt;
10 ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung zum Verteilen von Fahrbereichsdaten darstellt;
11 ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung zum Anfordern einer Verteilung von Fahrbereichsdaten darstellt;
12 ein Flussdiagramm, das einen Verwendungsprozess von Fahrbereichsdaten darstellt;
13 eine Ansicht, die Fahrbereichsdaten in einem Vereinigungsabschnitt darstellt;
14 eine Ansicht, die Fahrbereichsdaten in einem Verzweigungsabschnitt darstellt;
15 eine Ansicht, die Fahrbereichsdaten in einer Kreuzung darstellt;
16 eine Ansicht, die Fahrbereichsdaten in einem Eingang einer Kreuzung darstellt; und
17 eine Ansicht, die Fahrbereichsdaten eines Eingangs einer Mautstelle darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden wird eine Ausführungsform mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Wie es in 1 dargestellt ist, enthält ein Kartendatenerzeugungssystem 1 eine fahrzeugeigene Ausrüstung bzw. Equipment 2, die an einem Fahrzeug montiert ist, und eine Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3, die auf der Seite eines Netzwerkes angeordnet ist, die eine Datenkommunikation über ein Kommunikationsnetzwert miteinander durchführen können. Eine einzige Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 ist für mehrere Teile der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 angeordnet bzw. vorhanden, und die Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 kann eine Datenkommunikation mit den Teilen der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 durchführen.
Die fahrzeugeigene Ausrüstung 2 enthält eine Steuerungseinheit 4, eine Datenkommunikationseinheit 5, eine Ortungseinheit 6, eine Bilddateneingabeeinheit 7 und eine Speichervorrichtung 8, und die jeweiligen Funktionsblöcke können eine Datenkommunikation über einen internen Bus 9 durchführen. Die Steuerungseinheit 4 enthält einen Mikrocomputer, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Nur-LeseSpeicher (ROM), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) und eine Eingangs-/Ausgangsschnittstelle (I/O) enthält. Die Steuerungseinheit 4 führt ein Computerprogramm aus, das in einem nichtflüchtigen dinglichen Speichermedium gespeichert ist, um eine Verarbeitung entsprechend dem Computerprogramm auszuführen, und steuert den Gesamtbetrieb der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2. Das Computerprogramm, das von der Steuerungseinheit 4 auszuführen ist, enthält ein Kartendatenverwendungsprogramm.
Die Datenkommunikationseinheit 5 steuert eine Datenkommunikation mit der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3. Die Ortungseinheit 6 enthält einen Empfänger eines globalen Ortungssystems (GPS), einen Beschleunigungssensor, einen geomagnetischen Sensor oder Ähnliches, misst eine derzeitige Position der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 und gibt Ortungsdaten, die die gemessene derzeitige Position und die Ortungszeit angeben, an die Steuerungseinheit 4 aus. Eine an dem Fahrzeug montierte Kamera 10, die separat von der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 angeordnet bzw. vorhanden ist, nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug auf und gibt die Daten des aufgenommenen Bildes bzw. Aufnahmebilddaten an die fahrzeugeigene Ausrüstung 2 aus. In dem Fall, in dem die Bilddateneingabeeinheit 7 die Bilddaten von der an dem Fahrzeug montierten Kamera 10 empfängt, gibt die Bilddateneingabeeinheit 7 die eingegebenen Bilddaten an die Steuerungseinheit 4 aus.
Die Speichervorrichtung 8 enthält eine Testdatenspeichereinheit 11, die Testdaten speichert, und eine Kartendatenspeichereinheit 12, die Kartendaten speichert. Die Kartendatenspeichereinheit 12 enthält eine Fahrbereichsdatenspeichereinheit 13, die Fahrbereichsdaten speichert, die später beschrieben werden. Die Fahrbereichsdaten sind Daten, die einen fahrbaren Bereich angeben, wenn das Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt.
Die Steuerungseinheit 4 ordnet die Ortungsdaten, die von der Ortungseinheit 6 eingegeben werden, und die Bilddaten, die von der Bilddateneingabeeinheit 7 eingegeben werden, einander zu und bewirkt, dass Testdaten, die die Ortungsdaten und die Bilddaten, die einander zugeordnet sind, enthalten, regelmäßig in der Testdatenspeichereinheit 11 gespeichert werden. Die Steuerungseinheit 4 liest die Testdaten aus der Testdatenspeichereinheit 11 beispielsweise jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Periode bzw. Zeitdauer verstrichen ist, oder jedes Mal, wenn eine Fahrstrecke eine vorbestimmte Strecke erreicht hat, aus und bewirkt, dass die ausgelesenen Testdaten von der Datenkommunikationseinheit 5 an die Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 übertragen werden.
Wie es in 2 dargestellt ist, enthält die Steuerungseinheit 4 eine Fahrbereichsdatenbeschaffungseinheit 4a, eine Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit 4b, eine Umgebungssituationsbeschaffungseinheit 4c, eine Ausführungsbestimmungseinheit 4d und eine Fahrzeugverhaltensausführungseinheit 4e. Diese Funktionsblöcke entsprechen einer Verarbeitung des Kartendatenverwendungsprogramms, das von dem Mikrocomputer auszuführen ist.
Die Fahrbereichsdatenbeschaffungseinheit 4a beschafft die Fahrbereichsdaten von der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 durch Empfangen der Fahrbereichsdaten, die von der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 übertragen werden, bei der Datenkommunikationseinheit 5. Wenn die Fahrbereichsdaten durch die Fahrbereichsdatenbeschaffungseinheit 4a beschafft sind, erzeugt die Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit 4b Fahrzeugverhaltensdaten, die ein Fahrzeugverhalten betreffend die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion innerhalb des fahrbaren Bereiches angeben. Mit anderen Worten, die Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit 4b erzeugt vorhergesagte Kursdaten, die einen vorhergesagten Kurs innerhalb des fahrbaren Bereiches angeben, und Fahrzeugsteuerungsdaten, die eine Fahrzeugsteuerung angeben, als Fahrzeugverhaltensdaten.
Die Umgebungssituationsbeschaffungseinheit 4c beschafft Informationen, die angeben, ob ein Fahrzeug oder Ähnliches in der Umgebung des Fahrzeugs fährt oder stoppt, als einen Umstand in der Umgebung des Fahrzeugs. Wenn der Umstand in der Umgebung des Fahrzeugs durch die Umgebungssituationsbeschaffungseinheit 4c beschafft ist, bestimmt die Ausführungsbestimmungseinheit 4d, ob das Fahrzeugverhalten, das durch die Fahrzeugverhaltensdaten angegeben wird, die durch die Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit 4b erzeugt wurden, unter Verwendung der beschafften Situation in der Umgebung des Fahrzeugs ausgeführt werden kann.
In dem Fall, in dem von der Ausführungsbestimmungseinheit 4d bestimmt wird, dass das Fahrzeugverhalten ausgeführt werden kann, da es beispielsweise kein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das in der Nähe des Fahrzeugs fährt oder stoppt, und es kein Risiko einer Kollision gibt, führt die Fahrzeugverhaltensausführungseinheit 4e das Fahrzeugverhalten aus. Mit anderen Worten, die Fahrzeugverhaltensausführungseinheit 4e führt eine Fahrsteuerung entsprechend dem vorhergesagten Kurs, der durch die vorhergesagten Kursdaten angegeben wird, und der Fahrzeugsteuerung, die durch die Fahrzeugsteuerungsdaten angegeben wird, aus. In einem Fall, in dem von der Ausführungsbestimmungseinheit 4d bestimmt wird, dass das Fahrzeugverhalten nicht ausgeführt werden kann, da es beispielsweise ein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das in der Umgebung des Fahrzeugs fährt oder stoppt, und die Möglichkeit einer Kollision besteht, führt die Fahrzeugverhaltensausführungseinheit 4e das Fahrzeugverhalten nicht aus. Mit anderen Worten, die Fahrzeugverhaltensausführungseinheit 4e führt keine Fahrsteuerung entsprechend dem vorhergesagten Kurs, der durch die vorhergesagten Kursdaten angegeben wird, und der Fahrzeugsteuerung, die durch die Fahrzeugsteuerungsdaten angegeben wird, aus.
Die Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 enthält eine Steuerungseinheit 14, eine Datenkommunikationseinheit 15 und eine Speichervorrichtung 16, und die jeweiligen Funktionsblöcke können eine Datenkommunikation über einen internen Bus 16 durchführen. Die Steuerungseinheit 14 enthält einen Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM, einen RAM und eine I/O enthält. Die Steuerungseinheit 14 führt ein Computerprogramm, das in einem nichtflüchtigen dinglichen Speichermedium gespeichert ist, aus, um eine Verarbeitung entsprechend dem Computerprogramm auszuführen, und steuert den Gesamtbetrieb der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3. Das Computerprogramm, das von der Steuerungseinheit 14 auszuführen ist, enthält ein Kartendatenerzeugungsprogramm .
Die Datenkommunikationseinheit 15 steuert eine Datenkommunikation mit der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2. Die Speichervorrichtung 16 enthält eine Testdatenspeichereinheit 18, die Testdaten speichert, und eine Kartendatenspeichereinheit 19, die Kartendaten speichert. Wenn Testdaten, die von der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 übertragen werden, von der Datenkommunikationseinheit 15 empfangen werden, bewirkt die Steuerungseinheit 14, dass die empfangenen Testdaten in der Testdatenspeichereinheit 18 gespeichert werden. Mit anderen Worten, es ist eine einzige Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 für mehrere Teile der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 angeordnet bzw. vorhanden, und wenn somit mehrere Testdatenteile, die von den Teilen der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 übertragen werden, durch die Datenkommunikationseinheit 15 empfangen werden, bewirkt die Steuerungseinheit 14, dass die empfangenen Testdatenteile in der Testdatenspeichereinheit 18 gespeichert werden.
Die Kartendatenspeichereinheit 19 enthält eine Straßengestaltdatenspeichereinheit 20, die Straßengestaltdaten speichert, eine Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit 21, die Kreuzungsfahrfelddaten speichert, und eine Fahrbereichsdatenspeichereinheit 22, die Fahrbereichsdaten speichert. Wenn die Kreuzungsfahrfelddaten erzeugt sind, wie es später beschrieben wird, bewirkt die Steuerungseinheit 14, dass die erzeugten Kreuzungsfahrfelddaten in der Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit 21 gespeichert werden. Wenn erste Fahrfelddaten und zweite Fahrfelddaten unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten bestimmt wurden und die Fahrbereichsdaten unter Verwendung der bestimmten ersten Fahrfelddaten und zweiten Fahrfelddaten erzeugt sind, bewirkt die Steuerungseinheit 14, dass die erzeugten Fahrbereichsdaten in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit 22 gespeichert werden. Außerdem liest die Steuerungseinheit 14 die Fahrbereichsdaten, die in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit 22 gespeichert sind, aus und bewirkt, dass die Fahrbereichsdaten von der Datenkommunikationseinheit 15 an die fahrzeugeigene Ausrüstung 2 verteilt werden.
Wie es in 3 dargestellt ist, enthält die Steuerungseinheit 14 eine Startabschnittseinstelleinheit 14a, eine Endabschnittseinstelleinheit 14b, eine erste Speichersteuerungseinheit 14c, eine erste Fahrfelddatenbestimmungseinheit 14d, eine zweite Fahrfelddatenbestimmungseinheit 14e, eine Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit 14f, eine zweite Speichersteuerungseinheit 14g und eine Verteilungssteuerungseinheit 14h. Diese Funktionsblöcke entsprechen einer Verarbeitung des Kartendatenerzeugungsprogramms, das von dem Mikrocomputer auszuführen ist.
Die Startabschnittseinstelleinheit 14a stellt einen Startabschnitt einer ersten Fahrspur unter Verwendung von Straßengestaltdaten ein. Die erste Fahrspur ist eine Fahrspur bevor sich Fahrspuren kreuzen, wenn ein Fahrzeug Fahrspuren quert. Der Startabschnitt ist ein Abschnitt, in dem das Fahrzeug eine Bewegung auf bzw. in einer Fahrspur starten kann, wenn das Fahrzeug Fahrspuren kreuzt. Die Endabschnittseinstelleinheit 14b stellt einen Endabschnitt einer zweiten Fahrspur unter Verwendung von Straßengestaltdaten ein. Die zweite Fahrspur ist eine Endfahrspur, nachdem das Fahrzeug das Queren von Fahrspuren beendet hat. Der Endabschnitt ist ein Abschnitt, in dem das Fahrzeug eine Bewegung auf bzw. in einer Fahrspur beenden kann, wenn das Fahrzeug Fahrspuren kreuzt.
Die erste Speichersteuerungseinheit 14c bewirkt, dass die Fahrfelddaten, die durch die Testdaten von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt unter den Testdaten, die in der Testdatenspeichereinheit 18 gespeichert sind, bestimmt werden, in der Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit 21 als Kreuzungsfahrfelddaten bzw. Querungsdaten gespeichert werden.
Die erste Fahrfelddatenbestimmungseinheit 14g bestimmt Kreuzungsfahrfelddaten, die am nächsten bei dem Endpunkt auf einer Seite des Startabschnitts und von dem Startabschnitt getrennt sind, als die ersten Fahrfelddaten. Mit anderen Worten, die erste Fahrfelddatenbestimmungseinheit 14d bestimmt Kreuzungsfahrfelddaten, die sich von dem Startabschnitt auf derselben Zeitachse am frühesten unter den Kreuzungsfahrfelddatenteilen trennen, als die ersten Fahrfelddaten. Die zweite Fahrfelddatenbestimmungseinheit 14e bestimmt Kreuzungsfahrfelddaten, die am nächsten bei dem Endpunkt auf einer anderen Seite des Startabschnitts und von dem Startabschnitt getrennt sind, als die zweiten Fahrfelddaten. Mit anderen Worten, die zweite Fahrfelddatenbestimmungseinheit 14e bestimmt Kreuzungsfahrfelddaten, die sich auf derselben Zeitachse unter den Kreuzungsfahrfelddatenteilen am spätesten von dem Startabschnitt trennen, als die zweiten Fahrfelddaten.
Die Kreuzungsfahrfelddaten, die ersten Fahrfelddaten und die zweiten Fahrfelddaten werden im Folgenden genauer beschrieben. Wie es in 4 dargestellt ist, ist in einem Vereinigungsabschnitt eine Zweigfahrspur die erste Fahrspur, und eine Hauptfahrspur ist die zweite Fahrspur. In diesem Fall werden unter mehreren Kreuzungsfahrfelddatenteilen von der Zweigfahrspur bis zu der Hauptfahrspur Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich von einer Mittellinie oder einer erweiterten Linie der Zweigfahrspur am frühesten trennen, zu den ersten Fahrfelddaten, und Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich am spätesten trennen, werden zu den zweiten Fahrfelddaten.
Wie es in 5 dargestellt ist, ist in einem Verzweigungsabschnitt eine Hauptfahrspur die erste Fahrspur und eine Zweigfahrspur ist die zweite Fahrspur. In diesem Fall werden unter den Kreuzungsfahrfelddatenteilen von der Hauptspur zu der Zweigspur Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich von einer Mittellinie der Hauptspur am frühesten trennen, zu den ersten Fahrfelddaten, und Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich am spätesten trennen, werden zu den zweiten Fahrfelddaten.
Wie es in 6 dargestellt ist, ist bei einer Kreuzung eine eingangsseitige Fahrspur, auf der ein Fahrzeug in die Kreuzung einfährt, die erste Fahrspur, und die ausgangsseitige Fahrspur, auf der das Fahrzeug aus der Kreuzung ausfährt, die zweite Fahrspur. In diesem Fall werden unter mehreren Kreuzungsfahrfelddatenteilen von der eingangsseitigen Fahrspur auf die ausgangsseitige Fahrspur Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich von einer Mittellinie oder einer erweiterten Linie der eingangsseitigen Fahrspur am frühesten trennen, zu den ersten Fahrfelddaten, und Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich am spätesten trennen, werden zu den zweiten Fahrfelddaten.
Wie es in 7 dargestellt ist, ist an einem Eingang einer Kreuzung eine Durchgangsfahrspur unter eingangsseitigen Fahrspuren, auf denen das Fahrzeug in die Kreuzung einfährt, die erste Fahrspur, und eine Rechtsabbiegespur ist die zweite Fahrspur. In diesem Fall werden unter mehreren Kreuzungsfahrfelddatenteilen von der Durchgangsfahrspur auf die Rechtsabbiegespur Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich von einer Mittellinie der Durchgangsfahrspur am frühesten trennen, zu den ersten Fahrfelddaten, und Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich am spätesten trennen, werden zu den zweiten Fahrfelddaten.
Wie es in 8 dargestellt ist, ist bei einem Eingang (Zufahrt) einer Mautstelle eine eingangsseitige Fahrspur, auf der das Fahrzeug in die Mautstelle einfährt, die erste Fahrspur, und eine ausgangsseitige Fahrspur, auf der das Fahrzeug aus der Mautstelle ausfährt, ist die zweite Fahrspur. In diesem Fall werden unter mehreren Kreuzungsfahrfelddatenteilen von der eingangsseitigen Fahrspur auf die ausgangsseitige Fahrspur Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich von einer Mittellinie oder einer erweiterten Linie der eingangsseitigen Fahrspur am frühesten trennen, zu den ersten Fahrfelddaten, und Kreuzungsfahrfelddaten eines Kurses, die sich am spätesten trennen, werden zu den zweiten Fahrfelddaten. Man beachte, dass, während 8 ein Beispiel der Kreuzungsfahrfelddaten von der eingangsseitigen Fahrspur auf einer linken Seite zu der ausgangsseitigen Fahrspur auf einer linken Seite darstellt, dasselbe auch für Kreuzungsfahrfelddaten von der eingangsseitigen Fahrspur auf einer linken Seite zu der ausgangsseitigen Fahrspur in der Mitte oder der ausgangsseitigen Fahrspur auf einer rechten Seite und für Kreuzungsfahrfelddaten von der eingangsseitigen Fahrspur auf einer rechten Seite zu irgendeiner ausgangsseitigen Fahrspur gilt.
Die Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit 14f erzeugt Fahrbereichsdaten in der Form von Polygondaten unter Verwendung der ersten Fahrfelddaten und der zweiten Fahrfelddaten. In diesem Fall kann die Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit 14f die Fahrbereichsdaten nach Ausschließen von Kreuzungsfahrfelddaten, die von einem vorbestimmten Bereich abweichen, mittels Durchführung einer statistischen Verarbeitung der Kreuzungsfahrfelddaten erzeugen. Wenn die Fahrbereichsdaten von der Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit 14f erzeugt sind, bewirkt die zweite Speichersteuerungseinheit 14g, dass die erzeugten Fahrbereichsdaten in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit 22 gespeichert werden, nachdem ein Attribut, das die Fahrbereichsdaten bestimmen bzw. spezifizieren kann, bereitgestellt wurde. Die Verteilungssteuerungseinheit 14h bewirkt, dass die Fahrbereichsdaten, die in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit 22 gespeichert sind, von der Datenkommunikationseinheit 15 an die fahrzeugeigene Ausrüstung 2 übertragen werden.
Im Folgenden wird der Betrieb der oben beschriebenen Konfiguration mit Bezug auf die 9 bis 17 beschrieben. Hier werden im Folgenden die Verarbeitung zum Erzeugen der Fahrbereichsdaten und die Verarbeitung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten, die von der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 durchgeführt werden, und die Verarbeitung zum Anfordern einer Verteilung der Fahrbereichsdaten und eine Verarbeitung zum Verwenden der Fahrbereichsdaten, die von der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 durchgeführt werden, beschrieben.
Verarbeitung zum Erzeugen von Fahrbereichsdaten
In der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 sucht die Steuerungseinheit 14, wenn die Verarbeitung zum Erzeugen der Fahrbereichsdaten gestartet wurde, nach den Stra-ßengestaltdaten, die in der Straßengestaltdatenspeichereinheit 20 gespeichert sind (A1), stellt den Startabschnitt der ersten Fahrspur ein (A2, Startabschnittseinstellprozedur) und stellt den Endabschnitt der zweiten Fahrspur ein (A3, Endabschnittseinstellprozedur). Mit anderen Worten, die Steuerungseinheit 14 bestimmt beispielsweise einen Abschnitt, bei dem sich Fahrspuren kreuzen, wie den Vereinigungsabschnitt und den Verzweigungsabschnitt, die oben beschrieben sind, anhand der Straßengestaltdaten, stellt eine vorbestimmte Länge auf einer Mittellinie der Fahrspur, bevor sich die Fahrspuren kreuzen, als einen Startabschnitt ein, und stellt eine vorbestimmte Länge auf einer Mittellinie der Fahrspur, nachdem sich die Fahrspuren gekreuzt haben, als einen Endabschnitt ein. Man beachte, dass die Steuerungseinheit 14 den Startabschnitt der ersten Fahrspur und den Endabschnitt der zweiten Fahrspur durch Bestimmen eines Abschnittes, in dem sich Kreuzungsfahrfelddaten zwischen Fahrspuren konzentrieren, ebenso wie durch Suchen nach den Straßengestaltdaten einstellen kann. Außerdem kann die Steuerungseinheit 14 eine Länge des Startabschnitts auf dieselbe Länge oder eine andere Länge als die Länge des Endabschnitts einstellen.
Die Steuerungseinheit 14 bewirkt, dass die Fahrfelddaten, die durch Testdaten bestimmt bzw. spezifiziert werden, die einem Abschnitt von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt unter den Testdaten entsprechen, die in der Testdatenspeichereinheit 18 gespeichert sind, in der Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit 21 als Kreuzungsfahrfelddaten gespeichert werden (A4, erste Speichersteuerungsprozedur). Die Steuerungseinheit 14 bestimmt bzw. spezifiziert Kreuzungsfahrfelddaten, die unter den Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt an einer Position am nächsten bei einem Endpunkt auf einer Seite des Startabschnitts getrennt sind, das heißt Kreuzungsfahrfelddaten, die sich unter mehreren Kreuzungsfahrfelddatenteilen auf derselben Zeitachse von dem Startabschnitt am frühesten trennen, als die ersten Fahrfelddaten (A5, erste Fahrfelddatenbestimmungsprozedur). Die Steuerungseinheit 14 bestimmt Kreuzungsfahrfelddaten, die unter den Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt an einer Position am nächsten bei einem Endpunkt auf der anderen Seite des Startabschnitts getrennt sind, das heißt Kreuzungsfahrfelddaten, die sich unter mehreren Kreuzungsfahrfelddatenteilen auf derselben Zeitachse von dem Startabschnitt am spätesten trennen, als die zweiten Fahrfelddaten (A6, zweite Fahrfelddatenbestimmungsprozedur).
Die Steuerungseinheit 14 erzeugt Fahrbereichsdaten, die einen fahrbaren Bereich für den Fall angeben, in dem das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion fährt, unter Verwendung der ersten Fahrfelddaten und der zweiten Fahrfelddaten (A7, Fahrbereichsdatenerzeugungsprozedur). Mit anderen Worten, die Steuerungseinheit 14 erzeugt einen Bereich zwischen den ersten Fahrfelddaten und den zweiten Fahrfelddaten in dem Vereinigungsabschnitt, in dem Verzweigungsabschnitt, in der Kreuzung oder an einem Eingang der Kreuzung und an einem Eingang der Mautstelle als die Fahrfelddaten, wie es in 13 bis 17 dargestellt ist. Nachdem die Steuerungseinheit 14 die Fahrfelddaten auf diese Weise erzeugt hat, bewirkt die Steuerungseinheit 14, dass die erzeugten Fahrbereichsdaten in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit 22 gespeichert werden (A8, zweite Speichersteuerungsprozedur), und beendet die Verarbeitung zum Erzeugen der Fahrbereichsdaten.
Verarbeitung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten
In der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 bestimmt die Steuerungseinheit 14, ob die Datenkommunikationseinheit 15 eine Aufforderung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten von der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 empfängt, wenn die Verarbeitung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten gestartet wurde (A11). In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 14 bestimmt, dass die Datenkommunikationseinheit 15 keine Aufforderung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten empfängt (A11: Nein), beendet die Steuerungseinheit 14 die Verarbeitung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten.
In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 14 bestimmt, dass die Datenkommunikationseinheit 15 eine Aufforderung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten empfängt (A11: Ja), bestimmt die Steuerungseinheit 14 einen Bereich, der durch die empfangene Aufforderung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten bezeichnet wird (A12), durchsucht die Fahrbereichsdatenspeichereinheit 22 (A13) und liest die Fahrbereichsdaten in dem spezifizierten bzw. bestimmten Bereich aus (A14). In dem Fall beispielsweise, in dem der bestimmte Bereich ein Vereinigungsabschnitt ist, liest die Steuerungseinheit 14 einen fahrbaren Bereich in dem Vereinigungsabschnitt aus. In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 14 die Fahrbereichsdaten in dem bestimmten Bereich ausgelesen hat, bewirkt die Steuerungseinheit 14, dass die ausgelesenen Fahrbereichsdaten von der Datenkommunikationseinheit 15 an die fahrzeugeigene Ausrüstung 2 übertragen werden (A15), und beendet die Verarbeitung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten.
Verarbeitung zum Anfordern einer Verteilung der Fahrbereichsdaten
In der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 bestimmt die Steuerungseinheit 4, ob ein Ereignis, das eine Verteilung anfordert, aufgetreten ist, wenn eine Verarbeitung zum Auffordern bzw. Anfordern einer Verteilung der Fahrbereichsdaten gestartet wurde (B1). In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 4 bestimmt, dass es beispielsweise keinen Abschnitt gibt, in dem sich Fahrspuren kreuzen, beispielsweise einen Vereinigungsabschnitt und einen Verzweigungsabschnitt in einer Fahrzeugfahrtrichtung, während das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion fährt, und kein Ereignis, das eine Verteilung anfordert, vorliegt (B1: Nein), beendet die Steuerungseinheit 4 die Verarbeitung zum Anfordern einer Verteilung der Fahrbereichsdaten.
In einem Fall, in dem die Steuerungseinheit 4 bestimmt, dass es beispielsweise einen Abschnitt gibt, in dem sich Fahrspuren kreuzen, beispielsweise einen Vereinigungsabschnitt und einen Verzweigungsabschnitt in einer Fahrzeugfahrtrichtung, während das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion fährt, und ein Ereignis, das eine Verteilung anfordert, vorliegt (B1: Ja), bewirkt die Steuerungseinheit 4, dass eine Aufforderung zum Verteilen der Fahrbereichsdaten von der Datenkommunikationseinheit 5 an die Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 übertragen wird (B2), und wartet auf einen Empfang der Fahrbereichsdaten von der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 (B3). In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 4 bestimmt, dass die Datenkommunikationseinheit 5 die Fahrbereichsdaten empfängt bzw. empfangen hat (B3: Ja), bewirkt die Steuerungseinheit 4, dass die empfangenen Fahrbereichsdaten in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit 13 gespeichert werden (B4), und beendet die Verarbeitung zum Anfordern einer Verteilung der Fahrbereichsdaten.
Verarbeitung zum Verwenden der Fahrbereichsdaten
Wenn eine Verarbeitung zum Verwenden der Fahrbereichsdaten gestartet wurde, beschafft die Steuerungseinheit 4 in der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 die Fahrbereichsdaten durch Auslesen der Fahrbereichsdaten, die in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit 13 gespeichert sind (B11, Fahrbereichsdatenbeschaffungsprozedur). Die Steuerungseinheit 4 erzeugt Fahrzeugverhaltensdaten, die ein Fahrzeugverhalten betreffend die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion angeben, unter Verwendung der beschafften Fahrbereichsdaten (B12, Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungsprozedur). Mit anderen Worten, die Steuerungseinheit 4 berechnet beispielsweise den kürzesten Übergangspfad und eine optimale Fahrzeugsteuerung in dem fahrbaren Bereich, der durch die Fahrbereichsdaten angegeben wird.
Die Steuerungseinheit 4 ermittelt eine Situation in der Umgebung des Fahrzeugs (B13, Umgebungsbedingungsbeschaffungsprozedur) und bestimmt, ob das Fahrzeugverhalten, das durch die Fahrzeugverhaltensdaten angegeben wird, unter Verwendung der ermittelten Situation in der Umgebung des Fahrzeugs ausgeführt werden kann (B14, Ausführungsbestimmungsprozedur). In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 4 bestimmt, dass das Fahrzeugverhalten ausgeführt werden kann (B14: Ja), führt die Steuerungseinheit 4 das Fahrzeugverhalten aus (B15: Fahrzeugverhaltensausführungsprozedur) und beendet die Verarbeitung zum Verwenden der Fahrbereichsdaten. In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 4 bestimmt, dass das Fahrzeugverhalten nicht ausgeführt werden kann (B14: Nein), korrigiert die Steuerungseinheit 4 die Fahrzeugverhaltensdaten entsprechend der ermittelten Situation in der Umgebung des Fahrzeugs (B16), kehrt zu der oben beschriebenen Verarbeitung im Schritt B13 zurück und wiederholt die Verarbeitung im Schritt B13 und in den anschließenden Schritten.
Mit anderen Worten, wenn die Steuerungseinheit 4 in einem Fall beispielsweise des Verbindungsabschnitts bestimmt, dass sich das Fahrzeug von der Zweigspur auf die Hauptspur über den kürzesten Übergangspfad bewegen kann, da es kein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das das Fahrzeug von vorne schneidet, und es kein Risiko einer Kollision gibt, führt die Steuerungseinheit 4 das Fahrzeugverhalten aus, das das Fahrzeug von der Zweigspur auf die Hauptspur über den kürzesten Übergangspfad bewegt. In dem Fall, in dem die Steuerungseinheit 4 bestimmt, dass sich das Fahrzeug nicht von der Zweigspur auf die Hauptspur über den kürzesten Übergangspfad bewegen kann, da es ein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das das Fahrzeug vorne schneidet, und die Möglichkeit einer Kollision besteht, korrigiert die Steuerungseinheit 4 den Übergangspfad, um die Kollision zu vermeiden (B16), kehrt zum oben beschriebenen Schritt B13 zurück und wiederholt die Verarbeitung in B13 und den anschließenden Schritten.
Man beachte, dass, während oben ein Fall des Verbindungsabschnitts als ein Beispiel beschrieben wurde, dasselbe auch für den Verzweigungsabschnitt, die Kreuzung auf der Seite des Eingangs der Kreuzung und auf der Seite des Eingangs der Mautstelle gilt. In einem Fall beispielsweise des Verzweigungsabschnitts bestimmt die Steuerungseinheit 4, ob das Fahrzeugverhalten einer Bewegung von der Hauptspur auf die Zweigspur über den kürzesten Übergangspfad auszuführen ist, entsprechend dessen, ob es ein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das das Fahrzeug vorne schneidet. In einem Fall der Kreuzung bestimmt die Steuerungseinheit 4 beispielsweise, ob das Fahrzeugverhalten zum Bewegen von einer eingangsseitigen Fahrspur auf eine ausgangsseitige Fahrspur über den kürzesten Übergangspfad auszuführen ist, entsprechend dessen, ob es ein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das in der Kreuzung auf ein Abbiegen nach rechts wartet. In einem Fall auf der Seite eines Eingangs der Kreuzung bestimmt die Steuerungseinheit 4 beispielsweise, ob das Fahrzeugverhalten zum Bewegen von der eingangsseitigen Fahrspur auf die ausgangsseitige Fahrspur über den kürzesten Übergangspfad auszuführen ist, entsprechend dessen, ob es ein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das innerhalb der Kreuzung auf ein Abbiegen nach rechts wartet. In einem Fall der Seite des Eingangs der Mautstelle bestimmt die Steuerungseinheit 4 beispielsweise, ob das Fahrzeugverhalten zum Bewegen von der eingangsseitigen Fahrspur auf die ausgangsseitige Fahrspur über den kürzesten Übergangspfad auszuführen ist, entsprechend dessen, ob es ein Fahrzeug oder Ähnliches gibt, das auf ein Passieren der Mautstelle wartet.
Wie es oben beschrieben wurde, ist es gemäß der vorliegenden Ausführungsform möglich, die folgenden Wirkungen zu erzielen.
Bei der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 werden die Fahrbereichsdaten, die den fahrbaren Bereich für den Fall angeben, in dem das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion fährt, unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt erzeugt. Im Vergleich zu der Vorrichtung im Stand der Technik, die Kartendaten erzeugt, die einfach eine Verbindung zwischen Fahrspuren angibt, ist es durch Erzeugen der Fahrbereichsdaten unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten möglich, Kartendaten geeignet zu erzeugen, die verwendet werden können, wenn das Fahrzeug unter Verwendung der automatisierten Fahrfunktion oder der Fahrunterstützungsfunktion in einem Abschnitt fährt, in dem sich Fahrspuren kreuzen.
Außerdem werden bei der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 Kreuzungsfahrfelddaten, die am nächsten bei dem Endpunkt auf der Seite des Startabschnitts und von dem Startabschnitt getrennt sind, als die ersten Fahrfelddaten erzeugt, Kreuzungsfahrfelddaten, die am nächsten bei dem Endpunkt auf der anderen Seite des Startabschnitts und von dem Startabschnitt getrennt sind, werden als die zweiten Fahrfelddaten erzeugt, und die Fahrbereichsdaten werden unter Verwendung der ersten Fahrfelddaten und der zweiten Fahrfelddaten erzeugt. Es ist möglich, die Fahrbereichsdaten geeignet zu erzeugen.
Außerdem werden bei der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 die Fahrbereichsdaten in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit mit einem Attribut gespeichert, das die Fahrbereichsdaten bestimmen bzw. spezifizieren kann. Durch Bereitstellen des Attributs ist es möglich, die Fahrbereichsdaten zu verwalten, während die Fahrbereichsdaten von anderen Daten unterschieden werden, sodass es möglich ist, die Anwendungen der Fahrbereichsdaten zu erweitern.
Außerdem werden bei der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 die Fahrbereichsdaten erzeugt, nachdem die Kreuzungsfahrfelddaten, die von einem vorbestimmten Bereich abweichen, mittels statistischer Verarbeitung ausgeschlossen wurden. Durch Ausschließen von außergewöhnlichen Fahrfelddaten ist es möglich, die Fahrbereichsdaten geeignet zu erzeugen.
Außerdem werden bei der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 die Fahrbereichsdaten in der Form von Polygondaten erzeugt. Durch Erzeugen der Fahrbereichsdaten in der Form von Polygondaten ist es möglich, die Anwendungen der Fahrbereichsdaten zu erweitern.
Außerdem werden bei der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 der Startabschnitt und der Endabschnitt unter Verwendung der Straßengestaltdaten eingestellt. Durch Bestimmen beispielsweise des Vereinigungsabschnitts, des Verzweigungsabschnitts, der Kreuzung, der Seite des Eingangs der Kreuzung und der Seite des Eingangs der Mautstelle unter Verwendung der Straßengestaltdaten ist es möglich, den Startabschnitt und den Endabschnitt geeignet einzustellen.
Außerdem werden bei der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 die Fahrbereichsdaten an die fahrzeugeigene Ausrüstung 2 verteilt. Durch Verteilen der Fahrbereichsdaten an die fahrzeugeigene Ausrüstung 2 ist es möglich, die Fahrbereichsdaten auf der Seite des Fahrzeugs geeignet zu verwenden.
Außerdem werden bei der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 die Fahrbereichsdaten von der Kartendatenerzeugungsvorrichtung 3 beschafft, es wird unter Verwendung einer Situation in der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt, ob das Fahrzeugverhalten innerhalb des fahrbaren Bereiches ausgeführt werden kann, und in dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeugverhalten ausgeführt werden kann, wird das Fahrzeugverhalten ausgeführt. Durch Ausführen des Fahrzeugverhaltens betreffend die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion entsprechend der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs ist es möglich, die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion geeignet auszuführen.
Außerdem ist es bei der fahrzeugeigenen Ausrüstung 2 durch Ausführen der Fahrsteuerung entsprechend dem vorhergesagten Kurs, der durch die vorhergesagten Kursdaten angegeben wird, möglich, die Fahrsteuerung entsprechend dem vorhergesagten Kurs geeignet auszuführen, und durch Ausführen der Fahrzeugsteuerung, die durch die Fahrzeugsteuerungsdaten angegeben wird, ist es möglich, die Fahrzeugsteuerung geeignet auszuführen.
Während die vorliegende Erfindung mit Bezug auf die obigen Beispiele beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diese Beispiele und Strukturen beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung beinhaltet verschiedene modifizierte Beispiele und Modifikationen innerhalb des Äquivalenzbereiches. Zusätzlich zu den verschiedenen Kombinationen, Formen und weiteren Kombinationen liegen Formen, die nur ein Element oder mehr oder weniger Elemente enthalten, innerhalb des Bereiches der vorliegenden Erfindung.
Auch wenn ein Verbindungsabschnitt, ein Verzweigungsabschnitt, eine Kreuzung, ein Eingang einer Kreuzung und ein Eingang einer Mautstelle als ein Beispiel eines Abschnittes beschrieben wurden, bei dem sich Fahrspuren kreuzen, kann die vorliegende Erfindung auf einem beliebigen Abschnitt verwendet werden, bei dem sich Fahrspuren kreuzen, und die vorliegende Erfindung kann beispielsweise auf einen Eingang und/oder einen Ausgang verwendet werden, bei dem mehrere Fahrspuren innerhalb eines Parkplatzes, eines Verbindungsabschnittes, eines Verzweigungsabschnittes oder Ähnlichem konzentriert sind, wie es zeitweilig während Bauarbeiten, einem Unfall oder Ähnlichem vorkommt.
Die Steuerungseinheit und das Verfahren, die hier beschrieben sind, können mit einem zugehörigen Computer ausgeführt werden, der einen Prozessor, der programmiert ist, eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die durch ein Computerprogramm ausgeführt sind, und einen Speicher enthält. Alternativ können die Steuerungseinheit und das Verfahren, die hier beschrieben sind, mit einem zugehörigen Computer ausgeführt werden, der einen Prozessor enthält, der durch eine oder mehrere zugehörige Hardware-Logikschaltkreise gebildet wird. Alternativ können die Steuerungseinheit und das Verfahren, die hier beschrieben sind, mit einem oder mehreren zugehörigen Computern ausgeführt werden, die durch Kombination aus einem Prozessor, der programmiert ist, einen oder mehrere Funktionen auszuführen, und einem Speicher sowie einem Prozessor, der aus einer oder mehreren Hardware-Logikschaltkreisen gebildet ist, ausgebildet sind. Außerdem kann das Computerprogramm in einem computerlesbaren nichtflüchtigen dinglichen Speichermedium als Anweisungen, die von dem Computer auszuführen sind, gespeichert sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018241072 [0001]
JP 2017 [0004]
JP 9000088 A [0004]
JP 2015 [0004]
JP 184459 A [0004]
JP 2010 [0004]
JP 26875 A [0004]
JP 2016 [0004]
JP 50000905 A [0004]

Claims

Kartendatenerzeugungsvorrichtung, die aufweist: eine Startabschnittseinstelleinheit (14a), die ausgelegt ist, einen Startabschnitt einer ersten Fahrspur einzustellen; eine Endabschnittseinstelleinheit (14b), die ausgelegt ist, einen Endabschnitt einer zweiten Fahrspur einzustellen; eine erste Speichersteuerungseinheit (14c), die ausgelegt ist, zu bewirken, dass Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt in einer Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit (21) gespeichert werden; eine Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit (14f), die ausgelegt ist, Fahrbereichsdaten, die einen Fahrbereich für einen Fall angeben, in dem ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt, unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten zu erzeugen; und eine zweite Speichersteuerungseinheit (14g), die ausgelegt ist, zu bewirken, dass die Fahrbereichsdaten in einer Fahrbereichsdatenspeichereinheit (22) gespeichert werden.
Kartendatenerzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, die außerdem aufweist: eine erste Fahrfelddatenbestimmungseinheit (14d), die ausgelegt ist, Kreuzungsfahrfelddaten, die am nächsten bei dem Endpunkt auf einer Seite des Startabschnitts und von dem Startabschnitt getrennt sind, als die ersten Fahrfelddaten zu bestimmen; und eine zweite Fahrfelddatenbestimmungseinheit (14e), die ausgelegt ist, Kreuzungsfahrfelddaten, die am nächsten bei dem Endpunkt auf einer anderen Seite des Startabschnitts und von dem Startabschnitt getrennt sind, als die zweiten Fahrfelddaten zu bestimmen, wobei die Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit die Fahrbereichsdaten unter Verwendung der ersten Fahrfelddaten und der zweiten Fahrfelddaten erzeugt.
Kartendatenerzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die zweite Speichersteuerungseinheit bewirkt, dass die Fahrbereichsdaten in der Fahrbereichsdatenspeichereinheit gespeichert werden, wobei ein Attribut bereitgestellt wird, das die Fahrbereichsdaten identifizierbar macht.
Kartendatenerzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit die Fahrbereichsdaten erzeugt, nachdem Kreuzungsfahrfelddaten, die von einem vorbestimmten Bereich abweichen, mittels Durchführung einer statistischen Verarbeitung der Kreuzungsfahrfelddaten ausgeschlossen wurden.
Kartendatenerzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Fahrbereichsdatenerzeugungseinheit die Fahrbereichsdaten in der Form von Polygondaten erzeugt.
Kartendatenerzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die außerdem aufweist: eine Straßengestaltdatenspeichereinheit (20), die ausgelegt ist, Straßengestaltdaten zu speichern, die eine Straßengestalt angeben, wobei die Startabschnittseinstelleinheit den Startabschnitt unter Verwendung der Stra-ßengestaltdaten einstellt, und die Endabschnittseinstelleinheit den Endabschnitt unter Verwendung der Straßengestaltdaten einstellt.
Kartendatenerzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die außerdem aufweist: eine Verteilungssteuerungseinheit (14h), die ausgelegt ist, die Fahrbereichsdaten an eine fahrzeugeigene Ausrüstung zu verteilen.
Fahrzeugeigene Ausrüstung, die aufweist: eine Fahrbereichsdatenbeschaffungseinheit (4a), die ausgelegt ist, Fahrbereichsdaten, die einen Fahrbereich für den Fall angeben, in dem ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt, von einer Kartendatenerzeugungsvorrichtung zu beschaffen; eine Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit (4b), die ausgelegt ist, Fahrzeugverhaltensdaten zu erzeugen, die ein Fahrzeugverhalten betreffend die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion innerhalb des fahrbaren Bereiches angeben; eine Umgebungssituationsbeschaffungseinheit (4c), die ausgelegt ist, eine Situation in der Umgebung des Fahrzeugs zu ermitteln; eine Ausführungsbestimmungseinheit (4d), die ausgelegt ist, unter Verwendung der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs zu bestimmen, ob es möglich ist, das Fahrzeugverhalten, das durch die Fahrzeugverhaltensdaten angegeben wird, auszuführen; und eine Fahrzeugverhaltensausführungseinheit (4e), die ausgelegt ist, das Fahrzeugverhalten in dem Fall auszuführen, in dem bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeugverhalten auszuführen.
Fahrzeugeigene Ausrüstung nach Anspruch 8, wobei die Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit vorhergesagte Kursdaten, die einen vorhergesagten Kurs in dem fahrbaren Bereich angeben, als die Fahrzeugverhaltensdaten erzeugt, und die Fahrzeugverhaltensausführungseinheit eine Fahrsteuerung entsprechend dem vorhergesagten Kurs, der durch die vorhergesagten Kursdaten angegeben wird, ausführt.
Fahrzeugeigene Ausrüstung nach Anspruch 8, wobei die Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungseinheit Fahrzeugsteuerungsdaten, die eine Fahrzeugsteuerung in dem fahrbaren Bereich angeben, als die Fahrzeugverhaltensdaten erzeugt, und die Fahrzeugverhaltensausführungseinheit die Fahrzeugsteuerung, die durch die Fahrzeugsteuerungsdaten angegeben wird, ausgeführt.
Kartenerzeugungssystem, das aufweist: die Kartendatenerzeugungsvorrichtung (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 7; und die fahrzeugeigene Ausrüstung (2) nach einem der Ansprüche 8 bis 10.
Kartendatenerzeugungsprogramm zum Bewirken, dass eine Kartendatenerzeugungsvorrichtung (3) ausführt: eine Startabschnittseinstellprozedur zum Einstellen eines Startabschnittes einer ersten Fahrspur; eine Endabschnittseinstellprozedur zum Einstellen eines Endabschnittes einer zweiten Fahrspur; eine erste Speichersteuerungsprozedur zum Bewirken, dass Kreuzungsfahrfelddaten von dem Startabschnitt bis zu dem Endabschnitt in einer Kreuzungsfahrfelddatenspeichereinheit (21) gespeichert werden; eine Fahrbereichsdatenerzeugungsprozedur zum Erzeugen von Fahrbereichsdaten, die einen fahrbaren Bereich für den Fall angeben, in dem ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt, unter Verwendung der Kreuzungsfahrfelddaten; und eine zweite Speichersteuerungsprozedur zum Bewirken, dass die Fahrbereichsdaten in einer Fahrbereichsdatenspeichereinheit (22) gespeichert werden.
Computerlesbares nichtflüchtiges Speichermedium, das das Kartendatenerzeugungsprogramm nach Anspruch 12 speichert.
Kartendatenverwendungsprogramm zum Bewirken, dass eine fahrzeugeigene Ausrüstung (2) ausführt: eine Fahrbereichsdatenbeschaffungsprozedur zum Beschaffen von Fahrbereichsdaten, die einen fahrbaren Bereich für den Fall angeben, in dem ein Fahrzeug unter Verwendung einer automatisierten Fahrfunktion oder einer Fahrunterstützungsfunktion fährt, von einer Kartendatenerzeugungsvorrichtung; eine Fahrzeugverhaltensdatenerzeugungsprozedur zum Erzeugen von Fahrzeugverhaltensdaten, die ein Fahrzeugverhalten betreffend die automatisierte Fahrfunktion und die Fahrunterstützungsfunktion innerhalb des fahrbaren Bereiches angeben; eine Umgebungsbedingungsbeschaffungsprozedur zum Ermitteln einer Situation in der Umgebung des Fahrzeugs; eine Ausführungsbestimmungsprozedur zum Bestimmen unter Verwendung der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs, ob es möglich ist, das Fahrzeugverhalten, das durch die Fahrzeugverhaltensdaten angegeben wird, auszuführen; und eine Fahrzeugverhaltensausführungsprozedur zum Ausführen des Fahrzeugverhaltens in dem Fall, in dem bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeugverhalten auszuführen.
Computerlesbares nichtflüchtiges Speichermedium, das das Kartendatenverwendungsprogramm nach Anspruch 14 speichert.