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QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
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Diese Anmeldung basiert auf der am 11. Dezember 2017 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-236875 , deren Offenbarung hier durch Verweis aufgenommen ist.
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TECHNISCHER BEREICH
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Erzeugen von Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen, ein Programm zum Erzeugen von Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen und ein Speichermedium
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HINTERGRUND
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Es gibt ein Verfahren zum hochpräzisen Messen von Form und Position einer Straße durch den Einsatz dedizierter Fahrzeuge und Erzeugen von Fahrspurnetzdaten für automatisiertes Fahren. Dieses Verfahren ist ein sehr kostspieliges Verfahren, da es im Prinzip einen enormen Arbeitsaufwand unter Verwendung teurer Sensoren und Arbeitskräfte erfordert und daher die Fahrspurnetzdaten nur in einem begrenzten Bereich wie einer Autobahn oder einem Autobahnring erzeugt werden. Eine landesweite Erzeugung von Fahrspurnetzdaten einschließlich lokaler Straßen mit dem oben genannten Verfahren ist nicht realistisch.
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In diesem Zusammenhang wird z.B. in der Patentliteratur 1 ein Verfahren zum Erzeugen von Fahrwegdaten offenbart, bei der die sich bewegenden dedizierten Fahrzeuge nicht verwendet werden. Das Verfahren zum Erzeugen von Fahrwegdaten in der Patentliteratur 1 umfasst das Sammeln von Frontbildern, die von Kameras aufgenommen werden, die auf nicht dedizierten Fahrzeugen montiert sind. Darüber hinaus offenbart z.B. Patentliteratur 2 ein Verfahren zum Erzeugen von Fahrwegdaten innerhalb von Kreuzungen. Bei diesem Verfahren werden die Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung nicht im Voraus aufbereitet. Die Daten für den Fahrweg innerhalb der Kreuzung werden lediglich über verbindende Einfahrspuren und Ausfahrspuren durch Bögen (sekundäre Bezier-Kurve) aufbereitet, wobei die Einfahrspuren Fahrspuren sind, von denen aus die Kreuzung betreten wird, und die Ausfahrspuren Fahrspuren sind, von denen aus die Kreuzung verlassen wird.
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STAND DER TECHNIK
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PATENTLITERATUR
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- Patentliteratur 1: JP 6197393B
- Patentliteratur 2: JP 2010-26326A
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Das in Patentliteratur 1 offenbarte Verfahren kann es ermöglichen, den Bereich der Datenerzeugung eines Fahrspurnetzwerks zu erweitern. Das in Patentliteratur 1 offenbarte Verfahren ist jedoch das gleiche wie das Verfahren, bei dem die sich bewegenden dedizierten Fahrzeuge verwendet werden, da es notwendig ist, lokale Standorte zu besuchen, um den Straßenzustand zu fotografieren. Es ist daher unmöglich, das Problem der hohen Kosten zu lösen, und es besteht ein solches Problem, dass es unmöglich ist, Fahrspurnetzdaten von Straßen zu erzeugen, die nicht besucht wurden. Darüber hinaus kann es mit dem in Patentliteratur 2 offenbarten Verfahren möglich sein, die Notwendigkeit, die Standorte zu besuchen, zu eliminieren. Da jedoch die Bahnen beim tatsächlichen Fahren von Fahrzeugen innerhalb von Kreuzungen je nach Kreuzungsform variieren, können die mit dem oben beschriebenen Verfahren erzeugten Fahrwegdaten mit hoher Wahrscheinlichkeit von den Bahnen beim tatsächlichen Fahren abweichen. Daher besteht ein derartiges Problem, dass ein Insasse bei der Durchfahrt der Kreuzung aufgrund der Abweichung der Fahrwegdaten von den tatsächlichen Bewegungsbahnen weniger Komfort haben kann.
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Gegenstand der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Vorrichtung zum Erzeugen von Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen, ein Programm zum Erzeugen von Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen und ein Speichermedium zur Verfügung zu stellen, das den Besuch lokaler Standorte überflüssig macht und das Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen für automatisiertes Fahren erzeugen kann, das den Komfort der Insassen beim Passieren der Kreuzung weniger verschlechtert.
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In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung erzeugt ein Kreuzungsmerkmalsdatengenerator Kreuzungsmerkmalsdaten, die Merkmale von Kreuzungen darstellen, indem er Daten von Fahrwegen außerhalb von Kreuzungen verwendet. Der Musterdatengenerator verknüpft die Kreuzungsmerkmalsdaten mit den Bewegungsbahndaten, die die tatsächlichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge innerhalb der Kreuzungen zeigen, und erzeugt Musterdaten, die als Muster einer Verknüpfung zwischen dem Merkmal der Kreuzung und Fahrwegen innerhalb der Kreuzung dienen. Der Fahrwegdatengenerator: durchsucht die Musterdaten nach dem Muster, das spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten entspricht, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen; spezifiziert die Bewegungsbahndaten, die mit den spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind; und stellt die spezifizierten Bewegungsbahndaten als Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen bereit, die der gegebenen Kreuzung entsprechen.
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Im obigen Beispiel werden die Musterdaten, die als Muster einer Verknüpfung zwischen dem Merkmal der Kreuzung und den Fahrwegen innerhalb der Kreuzung dienen, erzeugt, und es wird nach den Musterdaten gesucht, die spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten entsprechen, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen. Dann werden die Bewegungsbahndaten, die mit den spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, spezifiziert, und die spezifizierten Daten werden als erzeugte Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen bereitgestellt, die der gegebenen Kreuzung entsprechen. Durch Erzeugen der Musterdaten ist es möglich, die Daten von Fahrwegen innerhalb einer bestimmten Kreuzung zu erzeugen, wobei die bestimmte Kreuzung eine Kreuzung ist, für welche die Bewegungsbahndaten, die eine tatsächliche Bahn eines Fahrzeugs zeigen, nicht vorhanden sind. Infolgedessen ist es möglich, ohne die Standorte besuchen zu müssen, die Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen für automatisiertes Fahren, das den Komfort, der dem Insassen beim Durchfahren der Kreuzung geboten wird, nicht beeinträchtigt, auf geeignete Weise zu erzeugen.
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In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung erzeugt ein Kreuzungsmerkmalsdatengenerator Kreuzungsmerkmalsdaten, die Merkmale von Kreuzungen darstellen, indem er Daten von Fahrwegen außerhalb der Kreuzungen verwendet. Ein Bewegungsbahndatentrainer verknüpft die Kreuzungsmerkmalsdaten mit Bewegungsbahndaten, die die tatsächlichen Bewegungsbahnen von Fahrzeugen innerhalb von Kreuzungen zeigen, und bringt die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpften Bewegungsbahndaten einem Inferenzprogramm bei. Ein Inferenzprogrammausführer führt das Inferenzprogramm aus, um Fahrwegdaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, die mit den Bewegungsbahndaten verknüpft sind, die die tatsächlichen Bewegungsbahnen innerhalb der Kreuzungen zeigen, zu lernen. Ein Fahrwegdatengenerator: gibt Kreuzungsmerkmalsdaten, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen, in das Inferenzprogramm ein; spezifiziert Fahrwegdaten, die mit den eingegebenen Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen; und stellt die spezifizierten Fahrwegdaten als Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen bereit, die der gegebenen Kreuzung entsprechen.
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Im obigen Beispiel werden die Bewegungsbahndaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, dem Inferenzprogramm beigebracht, um die Fahrwegdaten zu lernen, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, die mit den Bewegungsbahndaten innerhalb der Kreuzungen verknüpft sind. Danach werden die Kreuzungsmerkmalsdaten, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen, in das Inferenzprogramm eingegeben, so dass die mit den eingegebenen Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmenden Fahrwegdaten spezifiziert und als erzeugte Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen, die der gegebenen Kreuzung entsprechen, bereitgestellt werden. Durch Ausführen des Inferenzprogramms und Lernen der Fahrwegdaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, ist es möglich, Daten von Fahrwegen innerhalb einer bestimmten Kreuzung zu erzeugen, wobei die bestimmte Kreuzung eine Kreuzung ist, für die es keine Bewegungsbahndaten gibt. Infolgedessen ist es möglich, ohne die Standorte besuchen zu müssen, die Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen für automatisiertes Fahren, das den dem Insassen an der Kreuzungspassage gebotenen Komfort nicht beeinträchtigt, auf geeignete Weise zu erzeugen.
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Figurenliste
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Die oben genannten und anderen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden in der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erstellt wurde, deutlicher hervortreten. In den Zeichnungen:
- 1 ist ein funktionales Blockdiagramm, das eine erste Ausführungsform veranschaulicht;
- 2 ist ein Flussdiagramm;
- 3 ist ein Diagramm zur Veranschaulichung von Kreuzungsmerkmalsdaten;
- 4 ist ein Diagramm, das Bewegungsbahndaten veranschaulicht;
- 5 ist ein Diagramm zur Veranschaulichung von Musterdaten (Nr. 1);
- 6 ist ein Diagramm zur Veranschaulichung von Musterdaten (Nr. 2);
- 7 ist ein Diagramm, das die Suche von Musterdaten und die Erzeugung von Daten von Fahrwegen innerhalb einer Kreuzung illustriert;
- 8 ist ein funktionales Blockdiagramm, das eine zweite Ausführungsform illustriert;
- 9 ist ein Flussdiagramm; und
- 10 ist ein Diagramm, das die Ausführung eines Inferenzprogramms und die Erzeugung von Daten von Fahrwegen innerhalb einer Kreuzung illustriert.
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MODUS ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
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(Erste Ausführungsform)
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Eine erste Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 7 beschrieben. Wie in 1 dargestellt, umfasst eine Fahrwegdatenerzeugungsvorrichtung 1 zum Erzeugen von Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen für automatisiertes Fahren einen Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 2, einen Musterdatengenerator 3, einen Fahrwegdatengenerator 4 und einen Fahrwegdatenverbinder 5. Diese Funktionsblöcke werden von einem Mikrocomputer implementiert, der eine CPU (Central Processing Unit), ein ROM (Read Only Memory), ein RAM (Random Access Memory) und ein I/O (Input/Output) enthält. Der Mikrocomputer führt ein Computerprogramm aus, das in einem nicht flüchtigen, greifbaren Speichermedium gespeichert ist, und führt dadurch eine dem Computerprogramm entsprechende Verarbeitung durch und steuert den Gesamtbetrieb der Vorrichtung zum Erzeugen von Fahrwegdaten 1. Das durch den Mikrocomputer ausgeführte Computerprogramm enthält ein Programm zum Erzeugen von Fahrwegdaten.
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Auf einem Fahrwegdatenspeicher 6 sind Daten von Fahrwegen außerhalb von Kreuzungen für automatisiertes Fahren gespeichert. Der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 2 liest die Daten von Fahrwegen außerhalb von Kreuzungen, die im Fahrwegdatenspeicher 6 gespeichert sind, und erzeugt Kreuzungsmerkmalsdaten, die Merkmale der Kreuzungen darstellen, indem er die Daten von Fahrwegen außerhalb der Kreuzungen verwendet. Die Kreuzungsmerkmalsdaten umfassen mindestens die Art der Straße (Fahrspur), die mit der Kreuzung verbunden ist, ihre Position, ihren Eintrittswinkel, ihren Austrittswinkel, Verbindungsinformationen bezüglich der Verbindung zwischen verbundenen Straßen, Regulierungsinformationen und dergleichen. Nach der Erzeugung der Kreuzungsmerkmalsdaten speichert der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 2 die erzeugten Kreuzungsmerkmalsdaten in einem Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 7.
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In einem Bewegungsbahndatenspeicher 8 sind Bewegungsbahndaten gespeichert, die zeigen, auf welchen Bewegungsbahnen Fahrzeuge tatsächlich innerhalb von Kreuzungen gefahren sind. Der Musterdatengenerator 3 liest die im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 7 gespeicherten Kreuzungsmerkmalsdaten und liest die im Bewegungsbahndatenspeicher 8 gespeicherten Bewegungsbahndaten. Der Musterdatengenerator 3 verknüpft die gelesenen Kreuzungsmerkmalsdaten mit den Bewegungsbahndaten der tatsächlichen Fahrzeugbahnen innerhalb der Kreuzungen und erzeugt Musterdaten, die als Muster der Verknüpfung zwischen einem Merkmal einer Kreuzung und den Fahrwegen innerhalb der Kreuzung dienen. Als Reaktion auf die Erzeugung der Musterdaten speichert der Musterdatengenerator 3 die erzeugten Musterdaten in einem Musterdatenspeicher 9.
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Der Fahrwegdatengenerator 4 liest die im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 7 gespeicherten Kreuzungsmerkmalsdaten und die im Kreuzungsdatenspeicher 9 gespeicherten Musterdaten und sucht nach den Musterdaten, die spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten entsprechen, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen. Dann spezifiziert der Fahrwegdatengenerator 4 die Bewegungsbahndaten, die mit den spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, und erzeugt die Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzungen, die der gegebenen Kreuzung entsprechen, so dass die spezifizierten Bewegungsbahndaten als Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzungen verwendet werden, die der gegebenen Kreuzung entsprechen. Als Reaktion auf die Erzeugung der Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzungen speichert der Fahrwegdatengenerator 4 die erzeugten Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzungen in einem Fahrwegdatenspeicher 10.
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Der Fahrwegdatenverbinder 5 liest die Daten der Fahrwege außerhalb der Kreuzungen, die im Fahrwegdatenspeicher 6 gespeichert sind, und die Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzungen, die im Fahrwegdatenspeicher 10 gespeichert sind, und verbindet die gelesenen Daten der Fahrwege außerhalb der Kreuzungen und die gelesenen Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzungen. Als Reaktion auf das Verbinden der Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung (Fahrwegdaten von Fahrwegen außerhalb der Kreuzung) und der Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung (Fahrwegdaten von Fahrwegen innerhalb der Kreuzung) speichert der Fahrwegdatenverbinder 5 die verbundenen Fahrwegdaten in einem Fahrwegdatenspeicher 11 als Fahrwegdaten für einen gesamten Bereich.
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Als nächstes wird die Funktionsweise der obigen Konfiguration unter Bezugnahme auf die 2 bis 7 beschrieben. Die Fahrwegdatenerzeugungsvorrichtung 1 beginnt die Verarbeitung der Fahrwegdatenerzeugung als Reaktion auf die Erfüllung einer Startbedingung für die Verarbeitung der Fahrwegdatenerzeugung. Die Verarbeitung, die von einem entsprechenden Funktionsblock in der Fahrwegdatenerzeugungsvorrichtung 1 ausgeführt wird, wird im Folgenden beschrieben.
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Der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 2 verwendet die Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung, um Kreuzungsmerkmalsdaten zu erzeugen, die ein Merkmal einer Kreuzung darstellen, wie in 3 dargestellt (S1, entspricht einem Verfahren zum Erzeugen von Kreuzungsmerkmalsdaten). In 3 ist z.B. eine Straße, die mit der Nordseite der Kreuzung verbunden ist, derart, dass ein Attribut „Präfekturstraße“, ein Abstand von der Mitte der Kreuzung „22 Meter“, eine Straßenbreite „12 Meter“, und die Anzahl der Einfahrtsspuren „2“ und die Anzahl der Ausfahrtsspuren „1“ ist. Als Reaktion auf die Erzeugung der Kreuzungsmerkmalsdaten speichert der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 2 die erzeugten Kreuzungsmerkmalsdaten im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 7.
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Als nächstes liest der Musterdatengenerator 3 die Kreuzungsmerkmalsdaten, die im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 7 gespeichert sind, und die Bewegungsbahndaten, die im Bewegungsbahndatenspeicher 8 gespeichert sind. Der Musterdatengenerator 3 verknüpft die gelesenen Kreuzungsmerkmalsdaten mit den Bewegungsbahndaten, die die Bahnen der Fahrzeuge zeigen, die tatsächlich in der Kreuzung gefahren sind, und erzeugt die Musterdaten von Mustern einer Verknüpfung zwischen dem Merkmal der Kreuzung und den Fahrwegen innerhalb der Kreuzung (S2, was einem Musterdatenerzeugungsverfahren entspricht). Insbesondere, wie in 4 dargestellt, erzeugt der Musterdatengenerator 3 als Reaktion auf das Lesen von Bewegungsbahndaten, die eine durch die Eintrittsspur der Fahrwegdaten „R3I2“ außerhalb der Kreuzung und die Austrittsspur der Fahrwegdaten „R201“ außerhalb der Kreuzung verlaufende Bahn zeigen, Musterdaten, die durch die Eintrittsspur der Fahrwegdaten „R3I2“ außerhalb der Kreuzung und die Austrittsspur der Fahrwegdaten „R201“ außerhalb der Kreuzung gekennzeichnet sind.
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In dieser Hinsicht ist es für den Musterdatengenerator 3 unmöglich, Musterdaten für eine Kombination aus einer Einfahrspur und einer Ausfahrspur zu erzeugen, für die keine Bewegungsbahndaten vorliegen, wohingegen es für den Musterdatengenerator 3 möglich ist, die Musterdaten für eine Kombination aus einer Einfahrspur und einer Ausfahrspur zu erzeugen, für die Bewegungsbahndaten vorliegen. Insbesondere, wenn die Bewegungsbahndaten für alle Kombinationen der Einfahrts- und Ausfahrtsspur vorliegen, die gemäß dem Straßenverkehrsrecht in Bezug auf die in 3 dargestellten Kreuzungsmerkmalsdaten befahren werden dürfen, erzeugt der Musterdatengenerator 3 die Musterdaten für alle Kombinationen der Einfahrts- und Ausfahrtsspur, wie in 6 dargestellt. Es wird darauf hingewiesen, dass in Fällen, in denen Bewegungsbahndaten für bestimmte Kreuzungsmerkmalsdaten völlig fehlen, der Musterdatengenerator 3 die bestimmten Kreuzungsmerkmalsdaten nicht mit Bewegungsbahndaten verknüpfen kann und daher die Musterdaten für die bestimmte Kreuzung nicht erzeugen kann.
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Als nächstes liest der Fahrwegdatengenerator 4 die im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 7 gespeicherten Kreuzungsmerkmalsdaten und die im Musterdatenspeicher 9 gespeicherten Musterdaten und sucht nach den Musterdaten, die spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten entsprechen, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen, wie in 7 dargestellt. Der Fahrwegdatengenerator 4 spezifiziert die Fahrwegdaten, die mit den spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, und der Fahrwegdatengenerator 4 liefert die Fahrwegdaten als Daten von Fahrwegen innerhalb einer Kreuzung, die der gegebenen Kreuzung entsprechen. Als Reaktion auf die Erzeugung der Daten von Fahrwegen innerhalb der Kreuzung speichert der Fahrwegdatengenerator 4 die erzeugten Daten im Fahrwegdatenspeicher 10.
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Konkret sucht der Fahrwegdatengenerator 4 aus den individuell für die jeweiligen Kreuzungen im ganzen Land erzeugten Kreuzungsmerkmalsdaten nach den Musterdaten, die den Kreuzungsmerkmalsdaten entsprechen, die ähnliche Merkmale darstellen. Die als Ergebnis der Suche erhaltenen Bewegungsbahndaten werden als Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzungen mit den ähnlichen Merkmalen bereitgestellt. Bei der Suche nach den Kreuzungsmerkmalsdaten, die die ähnlichen Merkmale darstellen, kann der Fahrwegdatengenerator 4 einen Ähnlichkeitsgrad gemäß dem Kreuzungsmerkmal als Ganzes bestimmen oder den Ähnlichkeitsgrad auf der Grundlage solch begrenzter Informationen wie Informationen über die in die Kreuzung einfahrenden Fahrspuren, die aus der Kreuzung ausfahrende Fahrspur, Informationen über eine andere Straße, die den Fahrweg beeinflusst, und dergleichen bestimmen. Im Hinblick auf die Winkel der Einfahrspur, der Ausfahrspur und dergleichen kann der Fahrwegdatengenerator 4 relative Winkel verwenden, um den Grad der Ähnlichkeit ohne Berücksichtigung absoluter Winkelunterschiede zu bestimmen.
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Als nächstes liest der Fahrwegdatenverbinder 5 die Daten der Fahrwege außerhalb der Kreuzung, die im Fahrwegdatenspeicher 6 gespeichert sind, und liest auch die Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzung, die im Fahrwegdatenspeicher 10 gespeichert sind. Der Fahrwegdatenverbinder 5 verbindet die gelesenen Daten von Fahrwegen außerhalb der Kreuzung und die gelesenen Daten von Fahrwegen innerhalb der Kreuzung (S4, was einem Fahrwegdatenverbindungsverfahren entspricht). Als Reaktion auf die Verbindung der Daten von Fahrwegen außerhalb der Kreuzung und der Daten von Fahrwegen innerhalb der Kreuzung speichert der Fahrwegdatenverbinder 5 die verbundenen Fahrwegdaten im Fahrwegdatenspeicher 11 als die Daten von Fahrwegen für die Durchfahrt der Kreuzung, insbesondere als Fahrwegdaten, die einen kontinuierlichen Fahrweg vom Eintritt in die Kreuzung bis zum Austritt aus der Kreuzung definieren, und dann wird die Fahrwegdatenerzeugungsverarbeitung beendet.
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Die erste Ausführungsform, wie sie oben beschrieben wurde, kann die folgenden betriebstechnischen Effekte haben. Die Vorrichtung zum Erzeugen von Daten des Fahrweges innerhalb von Kreuzungen ist so konfiguriert, dass sie Musterdaten erzeugt, die als Muster einer Verknüpfung zwischen einem Merkmal einer Kreuzung und Fahrwegen innerhalb der Kreuzung dienen, und sucht nach den Musterdaten, die spezifischen Kreuzungsdaten entsprechen, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen. Die Vorrichtung ist ferner so konfiguriert, dass sie die Bewegungsbahndaten spezifiziert, die mit den spezifischen Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, um die Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzungen zu erzeugen, die der gegebenen Kreuzung entsprechen. Durch die Erzeugung der Musterdaten ist es möglich, die Daten von Fahrwegen innerhalb bestimmter Kreuzungen zu erzeugen, wobei die bestimmten Kreuzungen Kreuzungen sind, für die die Bewegungsbahndaten, die die Bahnen zeigen, auf denen die Fahrzeuge tatsächlich gefahren sind, nicht vorhanden sind. Infolgedessen ist es möglich, ohne die Standorte besuchen zu müssen, die Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen für automatisiertes Fahren, das den Komfort, der den Insassen beim Passieren der Kreuzung geboten wird, nicht beeinträchtigt, auf geeignete Weise zu erzeugen,
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Darüber hinaus werden die Daten der Fahrwege außerhalb der Kreuzung und die Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzung, die auf die oben beschriebene Weise erzeugt wurden, miteinander verbunden. Es ist möglich, Daten von durchgehenden Fahrwegen von der Einfahrt über die Kreuzung bis zur Ausfahrt aus der Kreuzung in geeigneter Weise zu erzeugen.
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(Zweite Ausführungsform)
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Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform mit Bezug auf die 8 bis 10 beschrieben. Erläuterungen zu den gleichen Teilen wie in der ersten Ausführungsform werden weggelassen, und es werden verschiedene Teile beschrieben. Die zweite Ausführungsform ist so konfiguriert, dass sie ein Inferenzprogramm ausführt und Fahrwegdaten lernt, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, die mit den Daten der Bewegungsbahn innerhalb der Kreuzung verknüpft sind.
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Wie in 8 dargestellt, umfasst eine Vorrichtung zum Erzeugen von Fahrwegdaten 21 einen Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 22, einen Bewegungsbahndatentrainer 23, einen Inferenzprogrammausführer 24, einen Fahrwegdatengenerator 25 und einen Fahrwegdatenverbinder 26. Diese Funktionsblöcke werden ebenfalls von einem Mikrocomputer implementiert, der eine CPU, ein ROM, ein RAM und E/A umfasst.
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Der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 22 ist der gleiche wie der in der ersten Ausführungsform beschriebene Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 2 und liest die in einem Fahrwegdatenspeicher 27 gespeicherten Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung und erzeugt die Kreuzungsmerkmalsdaten, die Merkmale von Kreuzungen darstellen, unter Verwendung der gelesenen Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung. Der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 22 speichert die erzeugten Kreuzungsmerkmalsdaten in einem Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 28.
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Der Bewegungsbahndatentrainer 23 liest die Kreuzungsmerkmalsdaten, die im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 28 gespeichert sind, und die Bewegungsbahndaten, die in einem Bewegungsbahndatenspeicher 29 gespeichert sind. Der Bewegungsbahndatentrainer 23 verknüpft die gelesenen Kreuzungsmerkmalsdaten mit den Bewegungsbahndaten, die zeigen, auf welchen Bahnen die Fahrzeuge tatsächlich in den Kreuzungen gefahren sind. Der Bewegungsbahndatentrainer 23 bringt die Bewegungsbahndaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, dem Inferenzprogramm bei.
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Der Inferenzprogrammausführer 24 führt das Inferenzprogramm aus, lernt die Fahrwegdaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, die mit den Daten der Bewegungsbahn innerhalb der Kreuzungen verknüpft sind, und speichert die gelernten Daten in einem gelernten Datenspeicher 30.
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Der Fahrwegdatengenerator 25 gibt Kreuzungsmerkmalsdaten, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen, in das Inferenzprogramm ein, spezifiziert die Fahrwegdaten, die mit den eingegebenen Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, und liefert die identifizierten Daten als Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen, die der gegebenen Kreuzung entsprechen. Als Reaktion auf den Erhalt der Daten von Fahrwegen innerhalb der Kreuzungen speichert der Fahrwegdatengenerator 25 die erhaltenen Daten in einem Fahrwegdatenspeicher 31.
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Der Fahrwegdatenverbinder 26 ähnelt dem in der ersten Ausführungsform beschriebenen Fahrwegdatenverbinder 5 und liest die im Fahrwegdatenspeicher 27 gespeicherten Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung und die im Datenspeicher 31 gespeicherten Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung und verbindet die gelesenen Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung und die gelesenen Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung. Als Reaktion auf das Verbinden der Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung und der Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung speichert der Fahrwegdatenverbinder 26 die verbundenen Fahrwegdaten in einem Fahrwegdatenspeicher 32 als Fahrwegdaten für einen gesamten Bereich.
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Als nächstes wird die Funktionsweise der obigen Konfiguration unter Bezugnahme auf die 9 und 10 beschrieben.
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Die Fahrwegdatenerzeugungsvorrichtung 21 startet die Verarbeitung der Fahrwegdatenerzeugung als Reaktion auf ein Startereignis der Fahrwegdatenerzeugungsverarbeitung, das erfüllt ist. Im Folgenden wird die von einem entsprechenden Funktionsblock in der Fahrwegdatenerzeugungsvorrichtung 21 ausgeführte Verarbeitung beschrieben.
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Zunächst erzeugt der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 22 die Kreuzungsmerkmalsdaten, die Merkmale von Kreuzungen darstellen, indem er die Daten von Fahrwegen außerhalb der Kreuzungen verwendet (S11, was einem Verfahren zum Erzeugen von Kreuzungsmerkmalsdaten entspricht). Als Reaktion auf die Erzeugung der Kreuzungsmerkmalsdaten speichert der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 22 die erzeugten Kreuzungsmerkmalsdaten im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 28. Der Kreuzungsmerkmalsdatengenerator 22 erzeugt die Kreuzungsmerkmalsdaten für alle Kreuzungen, die für die Erzeugung der Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen vorgesehen sind.
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Als nächstes liest der Bewegungsbahndatentrainer 23 die Kreuzungsmerkmalsdaten, die im Kreuzungsmerkmalsdatenspeicher 28 gespeichert sind, und die Bewegungsbahndaten, die im Bewegungsbahndatenspeicher 29 gespeichert sind. Der Bewegungsbahndatentrainer 23 verknüpft die gelesenen Kreuzungsmerkmalsdaten mit den Bewegungsbahndaten, die die Bahnen zeigen, auf denen die Fahrzeuge tatsächlich innerhalb der Kreuzungen gefahren sind. Der Bewegungsbahndatentrainer 23 lehrt die Bewegungsbahndaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, dem Inferenzprogramm, das vom Inferenzprogrammausführer 24 ausgeführt wird (S12, was einem Verfahren zum Trainieren von Bewegungsbahndaten entspricht).
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Als nächstes führt der Inferenzprogrammausführer 24 das Inferenzprogramm aus, lernt die Fahrwegdaten, die mit den Daten von Bahnen innerhalb von Kreuzungen übereinstimmen, und speichert die gelernten Daten im gelernten Datenspeicher 30 (S13, entsprechend einem Inferenzprogrammausführungsverfahren in S13).
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Als nächstes gibt der Fahrwegdatengenerator 25 Kreuzungsmerkmalsdaten, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen, in das Inferenzprogramm ein. Wie in 10 dargestellt, spezifiziert der Generator die Fahrwegdaten, die mit den eingegebenen Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, und liefert die spezifizierten Fahrwegdaten als Daten von Fahrwegen in Kreuzungen, die der gegebenen Kreuzung entsprechen (S14, was einem Fahrwegdatenerzeugungsverfahren entspricht). Als Reaktion auf die Erzeugung der Daten von Fahrwegen innerhalb der Kreuzungen speichert der Fahrwegdatengenerator 25 die erzeugten Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung im Fahrwegdatenspeicher 31.
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Als Nächstes liest der Fahrwegdatenverbinder 26 die im Fahrwegdatenspeicher 27 gespeicherten Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung und gleichzeitig die im Fahrwegdatenspeicher 31 gespeicherten Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung. Der Fahrwegdatenverbinder 26 verbindet die gelesenen Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung mit den gelesenen Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung (S15, was einem Fahrwegdatenintegrationsverfahren entspricht). Als Reaktion auf das Verbinden der Fahrwegdaten außerhalb der Kreuzung und der Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung speichert der Fahrwegdatenverbinder 26 die verbundenen Fahrwegdaten im Fahrwegdatenspeicher 11 als Daten von Fahrwegen für die Kreuzungspassage, insbesondere als Fahrwegdaten, die kontinuierliche Fahrwege vom Eintritt in die Kreuzung bis zum Austritt aus der Kreuzung definieren.
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Die zweite Ausführungsform, wie sie oben beschrieben wurde, bietet die folgenden betriebstechnischen Effekte. Die zweite Ausführungsform lehrt dem Inferenzprogramm die Bewegungsbahndaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten verknüpft sind, so dass die Bewegungsbahndaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, die mit den Bewegungsbahndaten innerhalb der Kreuzung verknüpft sind, gelernt werden. Danach gibt die zweite Ausführungsform die Kreuzungsmerkmalsdaten, die ein Merkmal einer gegebenen Kreuzung darstellen, in das Inferenzprogramm ein, so dass die Fahrwegdaten, die mit den eingegebenen Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, spezifiziert werden und die Daten der Fahrwege innerhalb einer Kreuzung, die der gegebenen Kreuzung entspricht, erzeugt werden. Durch Ausführen des Inferenzprogramms und Lernen der Fahrwegdaten, die mit den Kreuzungsmerkmalsdaten übereinstimmen, ist es möglich, die gleichen betriebstechnischen Effekte wie in der ersten Ausführungsform zu erzielen.
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Es wird darauf hingewiesen, dass das Fehlen der Kreuzungsmerkmalsdaten, die ein ähnliches Merkmal aufweisen, es unmöglich macht, die Daten der Fahrwege innerhalb der Kreuzung zu erzeugen. Die zweite Ausführungsform kann jedoch die Daten der Fahrwege innerhalb einer Kreuzung auch dann erzeugen, wenn die Kreuzungsmerkmalsdaten mit einem ähnlichen Merkmal fehlen.
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(Andere Ausführungsformen)
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Obwohl die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf Ausführungsformen beschrieben wurde, ist zu verstehen, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Ausführungsformen und Strukturen beschränkt ist. Die vorliegende Offenbarung umfasst auch verschiedene Modifikationen und Variationen innerhalb einer äquivalenten Bandbreite. Darüber hinaus fallen auch verschiedene Kombinationen und Formen sowie andere Kombinationen und Formen, einschließlich nur eines, mehr oder weniger als ein Element, in den Anwendungsbereich und Geist der vorliegenden Offenbarung.
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In der Fahrwegdatenerzeugungsvorrichtung 1 kann jeder Funktionsblock verteilt werden. Das heißt, einige der Funktionsblöcke können z.B. in einem von der Fahrwegdatenerzeugungsvorrichtung 1 getrennten Server bereitgestellt werden, und verschiedene Daten können über eine Kommunikationsleitung übertragen und empfangen werden, um Fahrwegdaten zu erzeugen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2017236875 [0001]
- JP 6197393 B [0004]
- JP 2010026326 A [0004]
