WO2019116672A1 - 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 Download PDF

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Definitions

  • the present disclosure relates to a travel track data generation device in an intersection, a travel track data generation program in an intersection, and a storage medium.
  • lane network data is generated only in a limited range, such as a highway or a motorway, because the cost is high because a large amount of work by expensive sensors and people is necessary in principle. There is. It is not realistic to generate national lane network data including general roads using the above-mentioned method.
  • Patent Document 1 discloses a method of generating traveling path data without using a dedicated moving vehicle by collecting a forward image captured by a camera mounted on a general vehicle. Further, for example, according to Patent Document 2, the traveling track data in the intersection is not prepared in advance, and the entrance lane on the side of entering the intersection and the exit are left according to the number of lanes of the road connected to the intersection only when necessary. There is disclosed a method of generating traveling track data in an intersection by connecting an exit lane on the side of the road with an exit side lane by an arc (quadric Bezier curve).
  • Patent No. 6197393 Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-26326
  • Patent Document 1 can expand the range for generating lane network data, it is the same as the method using a dedicated moving vehicle in that the road conditions must be photographed on the spot. is there. Therefore, the problem of high cost can not be solved, and there is a problem that lane network data can not be generated for roads that are not visited locally.
  • Patent Document 2 can eliminate the need to visit the site, the actual traveling track in the intersection of the vehicles varies depending on the shape of the intersection, so the travel generated by the above-described method Trajectory data is likely to deviate from the actual traveling trajectory. Therefore, there is a problem of impairing the comfort given to the passenger at the time of passing an intersection, when the traveling track data deviates from the actual traveling track.
  • An object of the present invention is to provide a traveling track data generation program and a storage medium in an intersection.
  • the intersection feature data generation unit generates intersection feature data indicating a feature of the intersection using traveling track data outside the intersection.
  • the sample data generation unit associates the intersection feature data with traveling locus data indicating a locus on which the vehicle actually travels in the intersection, and a sample serving as a sample in which the characteristic of the intersection and the traveling track in the intersection are associated.
  • the traveling track data generation unit searches sample data corresponding to intersection feature data indicating a feature of an arbitrary intersection, identifies traveling locus data associated with the intersection feature data, and corresponds to the arbitrary intersection It generates as traveling track data in the intersection.
  • sample data to be a sample in which the feature of the intersection is associated with the traveling track in the intersection is generated, and sample data corresponding to the intersection feature data indicating the feature of any intersection is searched.
  • traveling locus data associated with the intersection feature data is specified, and is generated as traveling orbit data in the intersection corresponding to the arbitrary intersection.
  • the intersection feature data generation unit generates intersection feature data indicating a feature of the intersection using traveling track data outside the intersection.
  • the traveling locus data teaching unit associates the intersection feature data with traveling locus data indicating the locus where the vehicle actually traveled in the intersection, and teaches the estimation program the traveling locus data correlated with the intersection feature data.
  • the estimation program execution unit executes an estimation program to learn traveling track data that matches the intersection feature data associated with the traveling locus data in the intersection.
  • the traveling track data generation unit adds intersection feature data indicating the feature of an arbitrary intersection to the estimation program, identifies traveling track data that conforms to the given intersection feature data, and determines the intersection trajectory corresponding to the arbitrary intersection. It generates as traveling track data.
  • the traveling locus data associated with the intersection feature data is taught to the estimation program, and the traveling track data adapted to the intersection feature data associated with the traveling locus data in the intersection is learned. Then, intersection feature data indicating features of an arbitrary intersection is added to the estimation program, travel track data conforming to the given intersection feature data is specified, and travel track data in the intersection corresponding to the arbitrary intersection is generated It was made to do.
  • traveling track data in the intersection can be generated even for an intersection where the traveling track data does not exist. As a result, it is possible to appropriately generate traveling track data in the intersection for automatic driving without losing the need to visit the site and not impairing the comfort given to the occupant at the time of passing the intersection.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a first embodiment
  • FIG. 2 is a flowchart
  • FIG. 3 is a diagram showing intersection feature data
  • FIG. 4 is a diagram showing traveling locus data
  • FIG. 5 is a diagram (part 1) showing sample data
  • FIG. 6 is a second diagram showing sample data
  • FIG. 7 is a diagram showing an aspect in which traveling track data in an intersection is generated by searching sample data
  • FIG. 8 is a functional block diagram showing a second embodiment
  • FIG. 9 is a flowchart
  • FIG. 10 is a diagram showing an aspect of executing the inference program to generate traveling track data in an intersection.
  • the traveling track data generation device 1 is a device that generates traveling track data in an intersection for automatic driving, and includes an intersection feature data generation unit 2, a sample data generation unit 3, and traveling track data.
  • a generation unit 4 and a traveling track data integration unit 5 are provided.
  • These functional blocks are configured by a microcomputer having a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an input / output (I / O).
  • the microcomputer executes the processing corresponding to the computer program by executing the computer program stored in the non-transitional tangible storage medium, and controls the overall operation of the traveling track data generation device 1.
  • the computer program executed by the microcomputer includes a traveling track data generation program.
  • the traveling track data storage unit 6 stores traveling track data outside the intersection for automatic driving.
  • the intersection feature data generation unit 2 reads traveling track data outside the intersection stored in the traveling track data storage unit 6 and generates intersection feature data indicating the feature of the intersection using the traveling track data outside the intersection which has been read Do.
  • the intersection feature data is at least the type of the road (lane) connected to the intersection, the position, the approach angle, the exit angle, connection information or restriction information existing between the connected roads, and the like.
  • the intersection feature data generation unit 2 stores the generated intersection feature data in the intersection feature data storage unit 7.
  • the traveling locus data storage unit 8 stores traveling locus data indicating a locus on which the vehicle has actually traveled in the intersection.
  • the sample data generation unit 3 reads the intersection feature data stored in the intersection feature data storage unit 7 and reads the traveling locus data stored in the traveling locus data storage unit 8, and the read intersection feature data. In actuality, traveling locus data indicating a locus where the vehicle has traveled in the intersection is associated, and sample data to be a sample in which the features of the intersection are associated with the traveling trajectory in the intersection is generated.
  • the sample data generation unit 3 When the sample data generation unit 3 generates sample data, the sample data generation unit 3 stores the generated sample data in the sample data storage unit 9.
  • the traveling track data generation unit 4 reads the intersection feature data stored in the intersection feature data storage unit 7 and reads the sample data stored in the sample data storage unit 9 to obtain an intersection feature indicating a feature of any intersection. Search sample data corresponding to the data. Then, the traveling track data generation unit 4 specifies traveling track data associated with the intersection feature data, and generates traveling track data in the intersection corresponding to the arbitrary intersection. When the traveling track data generation unit 4 generates traveling track data in the intersection, the traveling track data generation unit 4 stores the generated traveling track data in the intersection in the traveling track data storage unit 10.
  • the traveling track data integration unit 5 reads traveling track data outside the intersection stored in the traveling track data storage unit 6 and reads traveling track data in the intersection stored in the traveling track data storage unit 10 The travel track data outside the intersection read and the travel track data inside the intersection are integrated. After integrating the traveling track data outside the intersection and the traveling track data inside the intersection, the traveling track data integration unit 5 stores the integrated traveling track data in the traveling track data storage unit 11 as traveling track data of the entire area.
  • the traveling track data generation device 1 starts the traveling track data generation process when the start event of the traveling track data generation process is established.
  • processing executed by each functional block in the traveling track data generation device 1 will be described.
  • the intersection feature data generation unit 2 generates intersection feature data indicating the feature of the intersection as shown in FIG. 3 using traveling track data outside the intersection (S1, corresponding to the intersection feature data generation procedure) .
  • the road connecting on the north side of the intersection has the attribute "prefectural road”
  • the distance from the center of the intersection is "22 meters”
  • the vehicle width is "12 meters”
  • the number of approach lanes is The case of “2” and the number of exit lanes being “1” is illustrated.
  • the intersection feature data generation unit 2 stores the generated intersection feature data in the intersection feature data storage unit 7.
  • the sample data generation unit 3 reads the intersection feature data stored in the intersection feature data storage unit 7 and reads the traveling locus data stored in the traveling locus data storage unit 8.
  • the sample data generation unit 3 associates the read intersection feature data with the traveling locus data indicating the locus where the vehicle actually traveled in the intersection, and associates the features of the intersection with the traveling track in the intersection
  • Sample data to be a sample is generated (S2, corresponding to a sample data generation procedure). That is, as shown in FIG. 4, the sample data generation unit 3 reads traveling locus data with the traveling track data "R3I2" outside the intersection as the entry lane and the traveling track data outside the intersection "R2O1" as the departure lane. As shown in FIG. 5, sample data is generated with traveling track data "R3I2" outside the intersection as the entry lane and traveling track data "R2O1" outside the intersection as the exit lane.
  • sample data generation unit 3 can not generate sample data for the combination of the entering lane and the leaving lane in which the traveling locus data does not exist, the sample data generation unit 3 does not generate the combination of the entering lane and the leaving lane in which the traveling locus data exists.
  • Sample data can be generated. That is, if the traveling locus data exists for all combinations of the entering lane and the leaving lane for which traveling is permitted under the Road Traffic Law with respect to the intersection feature data shown in FIG. Sample data is generated for all combinations of the entering lane and the leaving lane, as shown in FIG.
  • the sample data generation unit 3 can not generate the sample data at all because the intersection feature data and the traveling locus data can not be associated with the intersection feature data in which the traveling locus data does not exist at all.
  • the traveling track data generation unit 4 reads the intersection feature data stored in the intersection feature data storage unit 7, and reads the sample data stored in the sample data storage unit 9, as shown in FIG. , Sample data corresponding to intersection feature data indicating features of any intersection. Then, the traveling track data generation unit 4 identifies the traveling track data associated with the intersection feature data, and generates the traveling track data in the intersection corresponding to the arbitrary intersection (S3, traveling track data generation Equivalent to the procedure). When the traveling track data generation unit 4 generates traveling track data in the intersection, the traveling track data generation unit 4 stores the generated traveling track data in the intersection in the traveling track data storage unit 10.
  • the traveling track data generation unit 4 searches sample data corresponding to intersection feature data having similar characteristics with respect to individual intersection feature data generated for intersections across the country, and the traveling track data acquired by the search is It generates as traveling track data in the intersection.
  • the traveling track data generation unit 4 may determine the similarity according to the features of the entire intersection, or may use the approach lane to the intersection The degree of similarity may be determined by limiting it to the exit lane from the intersection, information of other roads that affect the traveling track, and the like.
  • the traveling track data generation unit 4 may determine the degree of similarity based on relative angles with respect to angles such as the entering lane and the leaving lane, and may not consider an absolute angle difference.
  • the traveling track data integration unit 5 reads traveling track data outside the intersection stored in the traveling track data storage unit 6 and also stores traveling track data in the intersection stored in the traveling track data storage unit 10.
  • the traveling track data outside the intersection and the traveling track data inside the intersection are read and integrated (S4, corresponding to the traveling track data integration procedure).
  • the traveling track data integration unit 5 integrates the traveling track data outside the intersection and the traveling track data inside the intersection
  • the integrated traveling track data is transferred to the traveling track data passing through the intersection, that is, from the approach to the intersection to the intersection Are stored in the traveling track data storage unit 11 as traveling track data defining a continuous traveling track from the point of exit to the end of the process, and the process of generating the traveling track data is ended.
  • the traveling track data generation apparatus 1 in the intersection generates sample data to be a sample in which the characteristics of the intersection are associated with the traveling track in the intersection, and sample data corresponding to the intersection characteristic data indicating the characteristics of any intersection I searched for. Then, traveling locus data associated with the intersection feature data is specified, and is generated as traveling orbit data in the intersection corresponding to the arbitrary intersection.
  • traveling track data it is possible to generate traveling track data in the intersection even for an intersection where there is no traveling track data indicating a track where the vehicle has actually traveled in the intersection. As a result, it is possible to appropriately generate traveling track data in the intersection for automatic driving without losing the need to visit the site and not impairing the comfort given to the occupant at the time of passing the intersection.
  • traveling track data outside the intersection and the traveling track data inside the intersection thus generated are integrated. It is possible to appropriately generate continuous traveling track data from the entrance to the intersection to the exit from the intersection.
  • an estimation program is executed to learn traveling track data that conforms to intersection feature data associated with traveling locus data in an intersection.
  • the traveling track data generation device 21 integrates the intersection feature data generating unit 22, the traveling track data teaching unit 23, the estimation program executing unit 24, the traveling track data generating unit 25, and traveling track data integration. And a unit 26.
  • These functional blocks are also configured by a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O.
  • intersection feature data generation unit 22 is the same as the intersection feature data generation unit 2 described in the first embodiment, reads traveling track data outside the intersection stored in the traveling track data storage unit 27, and reads the traveling track data Intersection feature data indicating a feature of the intersection is generated using traveling track data outside the intersection.
  • the intersection feature data generation unit 22 stores the generated intersection feature data in the intersection feature data storage unit 28.
  • the traveling locus data teaching unit 23 reads the intersection feature data stored in the intersection characteristic data storage unit 28, and reads the traveling locus data stored in the traveling locus data storage unit 29, and the read intersection characteristic data
  • the travel locus data representing the track on which the vehicle actually travels in the intersection is associated, and the travel locus data associated with the intersection feature data is taught to the estimation program executed by the estimation program execution unit 24.
  • the estimation program execution unit 24 executes an estimation program, learns traveling track data that matches the intersection feature data associated with the traveling locus data in the intersection, and stores the learning data in the learning data storage unit 30.
  • the traveling track data generation unit 25 assigns intersection feature data indicating the feature of an arbitrary intersection to the estimation program, identifies traveling trajectory data that conforms to the given intersection feature data, and within the intersection corresponding to the arbitrary intersection It generates as traveling track data of.
  • the traveling track data generation unit 25 stores the acquired traveling track data in the intersection in the traveling track data storage unit 31.
  • the traveling track data integration unit 26 is the same as the traveling track data integration unit 5 described in the first embodiment, and reads traveling track data outside the intersection stored in the traveling track data storage unit 27 and a traveling track.
  • the traveling track data in the intersection stored in the data storage unit 31 is read, and the traveling track data outside the intersection and the traveling track data in the intersection are integrated.
  • the traveling track data integration unit 26 integrates traveling track data outside the intersection and traveling track data inside the intersection, and stores the integrated traveling track data in the traveling track data storage unit 32 as traveling track data of the entire region.
  • the traveling track data generation device 21 starts the traveling track data generation process when the start event of the traveling track data generation process is established.
  • processing executed by each functional block in the traveling track data generation device 21 will be described.
  • intersection feature data generation unit 22 generates intersection feature data indicating the feature of the intersection using traveling track data outside the intersection (S11, equivalent to the intersection feature data generation procedure). Then, when the intersection feature data generation unit 22 generates the intersection feature data, the intersection feature data generation unit 22 stores the generated intersection feature data in the intersection feature data storage unit 28. The intersection feature data generation unit 22 generates intersection feature data for all intersections for which traveling track data in the intersection are to be generated.
  • the traveling locus data teaching unit 23 reads the intersection feature data stored in the intersection characteristic data storage unit 28 and reads the traveling locus data stored in the traveling locus data storage unit 29.
  • the traveling locus data teaching unit 23 associates the read intersection feature data with traveling locus data indicating the locus on which the vehicle actually travels in the intersection, and associates the traveling locus data correlated with the intersection feature data, It teaches the inference program executed by the inference program execution unit 24 (S12, which corresponds to the traveling locus data teaching procedure).
  • the inference program execution unit 24 executes an inference program to learn traveling track data matching the intersection feature data associated with the traveling locus data in the intersection, and the learning data is stored in the learning data storage unit 30. It stores (S13, it corresponds to an estimation program execution procedure).
  • the traveling track data generation unit 25 assigns intersection feature data indicating the feature of an arbitrary intersection to the estimation program, and as shown in FIG. 10, identifies traveling track data conforming to the given intersection feature data.
  • the traveling track data in the intersection corresponding to the arbitrary intersection is generated (S14, corresponding to the traveling track data generation procedure).
  • the traveling track data generation unit 25 stores the generated traveling track data in the intersection in the traveling track data storage unit 31.
  • the traveling track data integration unit 26 reads traveling track data outside the intersection stored in the traveling track data storage unit 27, and also stores traveling track data in the intersection stored in the traveling track data storage unit 31.
  • the traveling track data outside the intersection and the traveling track data inside the intersection are read and integrated (S15, corresponding to the traveling track data integration procedure).
  • the traveling track data integration unit integrates the traveling track data outside the intersection and the traveling track data inside the intersection, the integrated traveling track data is transferred to the traveling track data passing through the intersection, that is, from the approach to the intersection to the intersection Are stored in the traveling track data storage unit 11 as traveling track data defining a continuous traveling track from the point of exit to the end of the process, and the process of generating the traveling track data is ended.
  • the traveling locus data associated with the intersection feature data is taught to the estimation program, and the traveling track data adapted to the intersection feature data associated with the traveling locus data in the intersection are learned. Then, intersection feature data indicating features of an arbitrary intersection is added to the estimation program, travel track data conforming to the given intersection feature data is specified, and travel track data in the intersection corresponding to the arbitrary intersection is generated It was made to do.
  • the inference program and learning traveling track data adapted to the intersection feature data it is possible to obtain the same effect as that of the first embodiment described above.
  • each functional block may be dispersed. That is, for example, a part of the functional blocks may be provided in a server different from the traveling track data generation device 1, and various pieces of data may be transmitted and received via the communication line to generate traveling track data.

Abstract

走行軌道データ生成装置（１）は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成部（２）と、交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する標本データ生成部（３）と、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本を標本データから検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成部（４）と、を備える。

Description

交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１７年１２月１１日に出願された日本出願番号２０１７－２３６８７５号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体に関する。
　専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高精度に計測し、自動運転用の車線ネットワークデータを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であることからコスト高であるがために、高速道路や自動車専用道路等の限定された範囲のみで車線ネットワークデータが生成されている。一般道路を含めた全国の車線ネットワークデータを前述の手法を用いて生成することは現実的ではない。
　この点に関し、例えば特許文献１には、一般車両に搭載したカメラにより撮影した前方画像を収集することで、専用の移動車両を用いずに走行軌道データを生成する手法が開示されている。又、例えば特許文献２には、交差点内の走行軌道データを予め準備せず、必要時に限って交差点に接続している道路の車線数により、交差点に進入する側の進入側車線と交差点から退出する側の退出側車線とを円弧（二次ベジェ曲線）により接続して交差点内の走行軌道データを生成する手法が開示されている。
特許第６１９７３９３号公報 特開２０１０－２６３２６号公報
　特許文献１に開示されている手法では、車線ネットワークデータを生成する範囲を広げることはできるが、現地に赴いて道路の状況を撮影せねばならないという点では専用の移動車両を用いる手法と同じである。そのため、コスト高である問題を解消することができず、現地に赴いていない道路に関しては車線ネットワークデータを生成することができない問題がある。又、特許文献２に開示されている手法では、現地に赴く必要をなくすことはできるが、実際の車両の交差点内の走行軌道は交差点の形状により様々であるので、上記した手法により生成した走行軌道データは実際の走行軌道と乖離する可能性が高い。そのため、走行軌道データが実際の走行軌道と乖離することで、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なう問題がある。
　本開示は、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体を提供することを目的とする。
　本開示の一態様によれば、交差点特徴データ生成部は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。標本データ生成部は、交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する。走行軌道データ生成部は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。
　即ち、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成し、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索するようにした。そして、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。標本データを生成することで、走行軌跡データが存在していない交差点についても、その交差点内の走行軌道データを生成することができる。これにより、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
　本開示の一態様によれば、交差点特徴データ生成部は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。走行軌跡データ教示部は、交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示する。推測プログラム実行部は、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する。走行軌道データ生成部は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。
　即ち、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習するようにした。そして、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。推測プログラムを実行し、交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習することで、走行軌跡データが存在していない交差点についても、その交差点内の走行軌道データを生成することができる。これにより、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１の実施形態を示す機能ブロック図であり、 図２は、フローチャートであり、 図３は、交差点特徴データを示す図であり、 図４は、走行軌跡データを示す図であり、 図５は、標本データを示す図（その１）であり、 図６は、標本データを示す図（その２）であり、 図７は、標本データを検索して交差点内の走行軌道データを生成する態様を示す図であり、 図８は、第２の実施形態を示す機能ブロック図であり、 図９は、フローチャートであり、 図１０は、推測プログラムを実行して交差点内の走行軌道データを生成する態様を示す図である。
　（第１の実施形態）
　以下、第１の実施形態について図１から図７を参照して説明する。図１に示すように、走行軌道データ生成装置１は、自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する装置であり、交差点特徴データ生成部２と、標本データ生成部３と、走行軌道データ生成部４と、走行軌道データ統合部５とを備える。これらの機能ブロックは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、走行軌道データ生成装置１の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには走行軌道データ生成プログラムが含まれる。
　走行軌道データ格納部６は、自動運転用の交差点外の走行軌道データを格納している。交差点特徴データ生成部２は、走行軌道データ格納部６に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。交差点特徴データは、少なくとも交差点に接続する道路（車線）の種類、位置、進入角度、退出角度、接続している道路間に存在する接続情報や規制情報等である。交差点特徴データ生成部２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部７に格納する。
　走行軌跡データ格納部８は、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データを格納している。標本データ生成部３は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部８に格納されている走行軌跡データを読み込み、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する。標本データ生成部３は、標本データを生成すると、その生成した標本データを標本データ格納部９に格納する。
　走行軌道データ生成部４は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、標本データ格納部９に格納されている標本データを読み込み、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索する。そして、走行軌道データ生成部４は、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。走行軌道データ生成部４は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部１０に格納する。
　走行軌道データ統合部５は、走行軌道データ格納部６に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部１０に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する。走行軌道データ統合部５は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを全域の走行軌道データとして走行軌道データ格納部１１に格納する。
　次に、上記した構成の作用について図２から図７を参照して説明する。
　走行軌道データ生成装置１は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始する。以下、走行軌道データ生成装置１において、それぞれの機能ブロックが実行する処理を説明する。
　最初に、交差点特徴データ生成部２は、交差点外の走行軌道データを用い、図３に示すように、交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する（Ｓ１、交差点特徴データ生成手順に相当する）。図３では、例えば交差点の北側で接続する道路が、属性が「県道」であり、交差点の中心からの距離が「２２メートル」であり、車幅が「１２メートル」であり、進入車線数が「２」であり、退出車線数が「１」である場合を例示している。そして、交差点特徴データ生成部２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部７に格納する。
　次に、標本データ生成部３は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部８に格納されている走行軌跡データを読み込む。標本データ生成部３は、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する（Ｓ２、標本データ生成手順に相当する）。即ち、標本データ生成部３は、図４に示すように、交差点外の走行軌道データ「Ｒ３Ｉ２」を進入車線とすると共に交差点外の走行軌道データ「Ｒ２Ｏ１」を退出車線とした走行軌跡データを読み込むと、図５に示すように、交差点外の走行軌道データ「Ｒ３Ｉ２」を進入車線とすると共に交差点外の走行軌道データ「Ｒ２Ｏ１」を退出車線とする標本データを生成する。
　この場合、標本データ生成部３は、走行軌跡データが存在しない進入車線及び退出車線の組み合わせについては標本データを生成することができないが、走行軌跡データが存在する進入車線及び退出車線の組み合わせについては標本データを生成することができる。即ち、標本データ生成部３は、図３に示した交差点特徴データに対して道路交通法において走行が許可されている進入車線及び退出車線の全ての組み合わせについて走行軌跡データが存在すれば、図６に示すように、その進入車線及び退出車線の全ての組み合わせについて標本データを生成する。尚、標本データ生成部３は、走行軌跡データが全く存在しない交差点特徴データに対しては、交差点特徴データと走行軌跡データとを対応付けることができないので、標本データを全く生成することができない。
　次に、走行軌道データ生成部４は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、標本データ格納部９に格納されている標本データを読み込み、図７に示すように、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索する。そして、走行軌道データ生成部４は、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する（Ｓ３、走行軌道データ生成手順に相当する）。走行軌道データ生成部４は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部１０に格納する。
　即ち、走行軌道データ生成部４は、全国の交差点について生成した個々の交差点特徴データに対し、特徴が類似する交差点特徴データに対応する標本データを検索し、その検索により取得した走行軌道データを当該交差点内の走行軌道データとして生成する。尚、走行軌道データ生成部４は、特徴が類似する交差点特徴データに対応する標本データを検索する場合に、交差点全体の特徴にしたがって類似度を判定しても良いし、交差点への進入車線と交差点からの退出車線、走行軌道に影響を与える他の道路の情報等に限定して類似度を判定しても良い。又、走行軌道データ生成部４は、進入車線及び退出車線等の角度については、相対的な角度により類似度を判定し、絶対的な角度の違いを考慮しなくても良い。
　次に、走行軌道データ統合部５は、走行軌道データ格納部６に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部１０に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する（Ｓ４、走行軌道データ統合手順に相当する）。走行軌道データ統合部５は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを、交差点を通過する走行軌道データ、即ち、交差点への進入から交差点からの退出までの連続した走行軌道を規定する走行軌道データとして走行軌道データ格納部１１に格納し、走行軌道データ生成処理を終了する。
　以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。交差点内の走行軌道データ生成装置１において、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成し、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索するようにした。そして、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。標本データを生成することで、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データが存在していない交差点についても、その交差点内の走行軌道データを生成することができる。これにより、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
　又、交差点外の走行軌道データと、このようにして生成した交差点内の走行軌道データとを統合するようにした。交差点への進入から交差点からの退出までの連続した走行軌道データを適切に生成することができる。
　（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態について、図８から図１０を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第２の実施形態では、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する構成である。
　図８に示すように、走行軌道データ生成装置２１は、交差点特徴データ生成部２２と、走行軌跡データ教示部２３と、推測プログラム実行部２４と、走行軌道データ生成部２５と、走行軌道データ統合部２６とを備える。これらの機能ブロックも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成される。
　交差点特徴データ生成部２２は、第１の実施形態で説明した交差点特徴データ生成部２と同様であり、走行軌道データ格納部２７に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。交差点特徴データ生成部２２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部２８に格納する。
　走行軌跡データ教示部２３は、交差点特徴データ格納部２８に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部２９に格納されている走行軌跡データを読み込み、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを、推測プログラム実行部２４により実行される推測プログラムに教示する。
　推測プログラム実行部２４は、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習し、学習データを学習データ格納部３０に格納する。
　走行軌道データ生成部２５は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。走行軌道データ生成部２５は、交差点内の走行軌道データを取得すると、その取得した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部３１に格納する。
　走行軌道データ統合部２６は、第１の実施形態で説明した走行軌道データ統合部５と同様であり、走行軌道データ格納部２７に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部３１に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する。走行軌道データ統合部２６は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを全域の走行軌道データとして走行軌道データ格納部３２に格納する。
　次に、上記した構成の作用について図９及び図１０を参照して説明する。
　走行軌道データ生成装置２１は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始する。以下、走行軌道データ生成装置２１において、それぞれの機能ブロックが実行する処理を説明する。
　最初に、交差点特徴データ生成部２２は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する（Ｓ１１、交差点特徴データ生成手順に相当する）。そして、交差点特徴データ生成部２２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部２８に格納する。交差点特徴データ生成部２２は、交差点内の走行軌道データを生成する対象とする全ての交差点について、交差点特徴データを生成する。
　次に、走行軌跡データ教示部２３は、交差点特徴データ格納部２８に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部２９に格納されている走行軌跡データを読み込む。走行軌跡データ教示部２３は、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを、推測プログラム実行部２４により実行される推測プログラムに教示する（Ｓ１２、走行軌跡データ教示手順に相当する）。
　次に、推測プログラム実行部２４は、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習し、学習データを学習データ格納部３０に格納する（Ｓ１３、推測プログラム実行手順に相当する）。
　次に、走行軌道データ生成部２５は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、図１０に示すように、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する（Ｓ１４、走行軌道データ生成手順に相当する）。走行軌道データ生成部２５は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部３１に格納する。
　次に、走行軌道データ統合部２６は、走行軌道データ格納部２７に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部３１に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する（Ｓ１５、走行軌道データ統合手順に相当する）。走行軌道データ統合部２６は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを、交差点を通過する走行軌道データ、即ち、交差点への進入から交差点からの退出までの連続した走行軌道を規定する走行軌道データとして走行軌道データ格納部１１に格納し、走行軌道データ生成処理を終了する。
　以上に説明したように第２の実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習するようにした。そして、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。推測プログラムを実行し、交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習することで、上記した第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
　尚、第１の実施形態では、特徴が類似する交差点特徴データが存在しない場合には交差点内の走行軌道データを生成することが不可であるが、第２の実施形態では、特徴が類似する交差点特徴データが存在しない場合であっても交差点内の走行軌道データを生成することが可能である。
　（その他の実施形態）
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　走行軌道データ生成装置１において、それぞれの機能ブロックは分散されていても良い。即ち、例えば機能ブロックの一部が走行軌道データ生成装置１とは別のサーバに設けられ、各種データを通信回線を経由して送受信し、走行軌道データを生成する構成であっても良い。

Claims (7)

  1. 　自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
    　交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成部（２）と、
    　前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する標本データ生成部（３）と、
    　任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本を前記標本データから検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成部（４）と、を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。
  2. 　前記交差点外の走行軌道データと前記交差点内の走行軌道データとを統合する走行軌道データ統合部（５）を備える請求項１に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
  3. 　自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
    　交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成部（２２）と、
    　前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、前記交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示する走行軌跡データ教示部（２３）と、
    　推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する推測プログラム実行部（２４）と、
    　任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを前記推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成部（２５）と、を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。
  4. 　前記交差点外の走行軌道データと前記交差点内の走行軌道データとを統合する走行軌道データ統合部（２６）を備える請求項３に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
  5. 　自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置に、
    　交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成手順と、
    　前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する標本データ生成手順と、
    　任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本を前記標本データから検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
  6. 　自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置に、
    　交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成手順と、
    　前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、前記交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示する走行軌跡データ教示手順と、
    　推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する推測プログラム実行手順と、
    　任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを前記推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
  7. 　請求項５又は６に記載した走行軌道データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
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