DE112020002733T5

DE112020002733T5 - Elektronische Steuereinheit

Info

Publication number: DE112020002733T5
Application number: DE112020002733.3T
Authority: DE
Inventors: Shigenori Hayase; Akira Kuriyama
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2019-07-10
Filing date: 2020-07-03
Publication date: 2022-03-10
Also published as: US20220357163A1; JP7325251B2; WO2021006210A1; JP2021014139A

Abstract

Eine elektronische Steuereinheit umfasst: einen Zielinformationserfassungsabschnitt, der Informationen über ein Ziel um ein Benutzerfahrzeug erfasst; einen Speicherabschnitt, der Managementinformationen in Bezug auf zumindest entweder eine Eintrittsposition oder eine Austrittsposition des Ziels in einem vorgegebenen Betrachtungsbereich auf der Basis der Informationen über das Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt erfasst werden, speichert; und einen Fahrtrajektorienplanungsabschnitt, der eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs auf der Basis der im Speicherabschnitt gespeicherten Managementinformationen plant.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine elektronische Steuereinheit.
Stand der Technik
Elektronische Steuereinheiten, die an einem Fahrzeug montiert verwendet werden und verschiedene Typen von Fahrassistenz für einen Fahrer des Fahrzeugs für die Verwirklichung von automatisiertem Fahren und die Verhinderung von Verkehrsunfällen durchführen, werden bereits verwendet. Solche elektronischen Steuereinheiten müssen die Geschwindigkeit und die Trajektorie des Benutzerfahrzeugs derart planen, dass das Benutzerfahrzeug gemäß der Umfeldsituation sicher fahren kann.
Als herkömmliche Technologie, die der vorliegenden Erfindung zugeordnet ist, ist beispielsweise die Patentliteratur 1 bekannt. Die Patentliteratur 1 offenbart ein Rechtsabbiegekollisionsverhinderungssystem, das genau bestimmen kann, ob ein Benutzerfahrzeug Rechtsabbiegen durchführen kann oder nicht, und das Fahrzeug stoppen kann, um das Auftreten einer Kollision zu verhindern, bevor sie passiert, falls das Fahrzeug Rechtsabbiegen durchführt.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung Veröffentlichungsnr. 2001-126199
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In der in der Patentliteratur 1 beschriebenen Technologie wird die Trajektorie eines Nicht-Benutzerfahrzeugs, das auf einer Gegenfahrspur fährt, berechnet und aus dem Fahrzeugzustand wie z. B. einer Geschwindigkeit abgeschätzt und die Möglichkeit einer Kollision wird auf der Basis der Trajektorie berechnet. Folglich werden Informationen hinsichtlich dessen, ob das Nicht-Benutzerfahrzeug, das auf der Gegenfahrspur fährt, geradeaus fahren, Rechtsabbiegen durchführen oder Linksabbiegen durchführen wird, nicht berücksichtigt, und die Bewegung eines Nicht-Benutzerfahrzeugs, das in derselben Richtung wie das Benutzerfahrzeug fährt, wird ebenfalls nicht berücksichtigt. Daher besteht das Problem, dass die Trajektorien von Nicht-Benutzerfahrzeugen nicht genau abgeschätzt werden können, und eine Trajektorie, die ermöglicht, dass das Benutzerfahrzeug sicher fährt, nicht geeignet geplant werden kann.
Angesichts eines solchen Problems ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung die Verwirklichung eines sicheren Fahrtrajektorienplans.
Lösung für das Problem
Eine elektronische Steuereinheit gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: einen Zielinformationserfassungsabschnitt, der Informationen über ein Ziel um ein Benutzerfahrzeug erfasst; einen Speicherabschnitt, der Managementinformationen in Bezug auf zumindest entweder eine Eintrittsposition oder eine Austrittsposition des Ziels in einem vorgegebenen Betrachtungsbereich auf der Basis der Informationen über das Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt erfasst werden, speichert; und einen Fahrtrajektorienplanungsabschnitt, der eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs auf der Basis der im Speicherabschnitt gespeicherten Managementinformationen plant.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen sicheren Fahrtrajektorienplan zu verwirklichen.
Figurenliste

1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Beispiel der Funktionskonfiguration einer elektronischen Steuereinheit gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
2 ist eine Figur, die eine Situation von einer und um eine Kreuzung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
3 ist eine Figur, die ein Beispiel einer Intrabereichszielmanagementtabelle darstellt.
4 ist eine Figur, die ein Beispiel der Intrabereichszielmanagementtabelle darstellt.
5 ist eine Figur, die ein Beispiel eines Ablaufplans darstellt, der den Ablauf eines Prozesses zum Managen der Intrabereichszielmanagementtabelle darstellt.
6 ist eine Figur, die eine Situation von einer und um eine Mautstellenausfahrt gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
7 ist eine Figur, die ein Beispiel der Intrabereichszielmanagementtabelle darstellt.
8 ist eine Figur, die ein Beispiel einer Situation von einer und um eine Kreuzung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
9 ist eine Figur, die ein Beispiel der Intrabereichszielmanagementtabelle darstellt.
10 ist eine Figur, die ein Beispiel der Intrabereichszielmanagementtabelle darstellt.
11 ist eine Figur, die ein anderes Beispiel einer Situation von einer und um eine Kreuzung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
12 ist eine Figur, die ein Beispiel der Intrabereichszielmanagementtabelle darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der Figuren erläutert.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Beispiel der Funktionskonfiguration einer elektronischen Steuereinheit 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird an einem Fahrzeug montiert verwendet und weist verschiedene Funktionalitäten auf, einschließlich eines Karteninformationserfassungsabschnitts 101, eines Zielinformationserfassungsabschnitts 102, eines Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitts 103, eines Intrabereichszielmanagementabschnitts 104, eines Speicherabschnitts 105, eines Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitts 106, eines Intrabereichszielsuchabschnitts 107, eines Fahrtrajektorienplanungsabschnitts 108 und dergleichen, wie in 1 dargestellt. Es ist zu beachten, dass jede dieser Funktionalitäten in der elektronischen Steuereinheit 1 beispielsweise durch eine Kombination von Hardware wie z. B. einer CPU, eines RAM oder eines ROM verwirklicht ist.
Der Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst Informationen über eine Karte um das Benutzerfahrzeug und gibt die Informationen an den Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103, den Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 und den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 aus. Aus Karteninformationen, die im Voraus in einem Speicher oder dergleichen gespeichert werden, der nicht dargestellt ist, liest beispielsweise der Karteninformationserfassungsabschnitt 101 Karteninformationen aus und erfasst diese, die einer Region um das Benutzerfahrzeug entsprechen. Alternativ kann durch Durchführen einer drahtlosen Kommunikation mit einem Server, der nicht dargestellt ist, der Karteninformationserfassungsabschnitt 101 die Informationen über die Karte um das Benutzerfahrzeug, die vom Server verteilt werden, herunterladen. Alternativ kann durch Erkennen der Geometrie und dergleichen von Straßen um das Benutzerfahrzeug auf der Basis von Erkennungsdaten, die durch einen Außenumgebungssensor wie z. B. eine Kamera, ein Radar oder ein LiDAR erfasst werden, das am Benutzerfahrzeug montiert ist, der Karteninformationserfassungsabschnitt 101 selbst die Informationen über die Karte um das Benutzerfahrzeug erzeugen. Die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfassten Karteninformationen umfassen Positionsinformationen über einen vorgegebenen Betrachtungsbereich, der von einem Prozess der elektronischen Steuereinheit 1 betrachtet wird, beispielsweise eine Kreuzung, auf der das Benutzerfahrzeug fährt.
Der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst Informationen über Ziele um das Benutzerfahrzeug und gibt die Informationen an den Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103, den Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 und den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 aus. Über Ziele wie z. B. Nicht-Benutzerfahrzeuge (Personenkraftwagen, Güterwagen, Motorräder usw.), die sich um das Benutzerfahrzeug befinden, oder andere Hindernisse (Fußgänger usw.) als Nicht-Benutzerfahrzeuge erfasst beispielsweise der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 Informationen wie z. B. relative Positionen vom Benutzerfahrzeug, Geschwindigkeiten oder Typen als Zielinformationen in Bezug auf die Ziele. Das heißt, die Ziele, über die der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 die Zielinformationen erfasst, sind ein Konzept mit nicht nur Nicht-Benutzerfahrzeugen um das Benutzerfahrzeug, sondern auch allen Objekten, die das Benutzerfahrzeug zur Zeit des Fahrens erkennen sollte. Von einem Außenumgebungssensor wie z. B. einer Kamera, einem Radar oder einem LiDAR, das am Benutzerfahrzeug montiert ist, erfasst beispielsweise der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 Informationen über jedes durch den Außenumgebungssensor erkannte Ziel. Durch Durchführen einer drahtlosen Kommunikation mit jedem Ziel um das Benutzerfahrzeug oder einem Server, der Informationen über jedes Ziel managt und nicht dargestellt ist, kann alternativ der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 Informationen über jedes Ziel erfassen. Durch Durchführen einer drahtlosenKommunikation mit einer Umfeldsituationserkennungsvorrichtung wie z. B. einer Kamera, die an einer Straße installiert ist, um das Benutzerfahrzeug kann alternativ der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 Informationen über Ziele erfassen, die durch die Umfeldsituationserkennungsvorrichtung erkannt werden. Der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 kann Zielinformationen von jedem Ziel unter Verwendung von irgendeinem oder mehreren Verfahren erfassen.
Auf der Basis der Informationen über die Karte um das Benutzerfahrzeug, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden, und der Zielinformationen über jedes Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden, entscheidet der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103, ob jedes Ziel in den vorher erwähnten Betrachtungsbereich eingetreten ist oder aus dem Betrachtungsbereich ausgetreten ist oder nicht. Dann wird über Ziele, von denen entschieden wurde, dass sie in den Betrachtungsbereich eingetreten sind, über Eintrittspositionen und Austrittspositionen der Ziele entschieden, und Ergebnisse der Entscheidungen werden an den Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 ausgegeben. Andererseits werden über Ziele, von denen entschieden wurde, dass sie aus dem Betrachtungsbereich ausgetreten sind, Ergebnisse der Entscheidungen an den Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 ausgegeben.
Als Informationen, die Eintrittspositionen und Austrittspositionen von Zielen, die in den Betrachtungsbereich eingetreten sind, darstellen, gibt der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 Informationen aus, die beispielsweise Positionen auf einer Karte darstellen. Durch Bezugnahme auf die Karteninformationen, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden, kann alternativ der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 die Positionen auf der Karte in Positionen auf Straßen umwandeln und die Informationen ausgeben. Falls der Betrachtungsbereich beispielsweise eine Kreuzung ist und ein Ziel ein Nicht-Benutzerfahrzeug ist, das in die Kreuzung eingetreten ist, werden eine Eintrittsposition und eine Austrittsposition des Nicht-Benutzerfahrzeugs in Straßennummern, um eine Unterscheidung zwischen Straßen an der Kreuzung zu machen und Fahrspurnummern, um eine Unterscheidung zwischen Fahrspuren an der Kreuzung zu machen, umgewandelt und die Straßennummern und die Fahrspurnummern können ausgegeben werden. Zu dieser Zeit kann, falls die Karteninformationen Informationen über eine Verbindung zwischen Fahrpuren an der Kreuzung umfassen, eine Fahrspur, die mit einer Fahrspur der Eintrittsposition verbunden ist, als Fahrspur der Austrittsposition bestimmt werden. Das heißt, auf der Basis der Karteninformationen und einer Eintrittsposition jedes Ziels kann der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 eine Austrittsposition des Ziels bestimmen. Falls ein Ziel ein Fußgänger ist, der auf einem Fußgängerübergang läuft, können außerdem eine Eintrittsposition und eine Austrittsposition des Fußgängers in eine Fußgängerübergangsnummer umgewandelt werden, um eine Unterscheidung zwischen Fußgängerübergängen an der Kreuzung zu machen, und die Fußgängerübergangsnummer kann ausgegeben werden.
Es ist zu beachten, dass, wenn Eintrittspositionen und Austrittspositionen von Zielen am Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 bestimmt werden, Merkmale in Bildern, die durch eine Kamera erfasst werden, die ein Außenumgebungssensor ist, verwendet werden können. Falls beispielsweise ein Bild eines Nicht-Benutzerfahrzeugs, das ein Ziel ist, durch die Kamera erfasst wird und durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst wird, können eine Eintrittsposition und eine Austrittsposition durch Bestimmen einer Fortbewegungsrichtung des Nicht-Benutzerfahrzeugs aus Merkmalen im Bild bestimmt werden. Insbesondere kann beispielsweise durch Bestimmen der Richtung des Nicht-Benutzerfahrzeugs aus der Karosserieform, einer Anordnung oder von Formen von verschiedenen Teilen oder dergleichen des Nicht-Benutzerfahrzeugs, das im Bild erfasst wird, oder durch Bestimmen, ob irgendeiner von rechten und linken Blinkern blinkt, aus dem Bild die Fortbewegungsrichtung des Nicht-Benutzerfahrzeugs bestimmt werden. Ferner kann die Fortbewegungsrichtung des Nicht-Benutzerfahrzeugs auf der Basis von Änderungen zwischen mehreren Bildern, die zeitlich sequentiell erfasst werden, bestimmt werden. In einem solchen Fall wird es möglich, dass der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 die Eintrittsposition und die Austrittsposition des Nicht-Benutzerfahrzeugs bestimmt, ohne auf die Karteninformationen Bezug nehmen zu müssen, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden. Neben diesen kann außerdem der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 eine Eintrittsposition und eine Austrittsposition eines Ziels unter Verwendung irgendeines Verfahrens bestimmen.
Auf der Basis von Informationen über eine Eintrittsposition und eine Austrittsposition jedes Ziels, die aus dem Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 ausgegeben werden, managt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 Informationen, die im Speicherabschnitt 105 gespeichert sind. Insbesondere speichert als Managementinformationen zum Managen einer Eintrittsposition und einer Austrittsposition jedes Ziels der Speicherabschnitt 105 eine Intrabereichszielmanagementtabelle 110 wie die in den nachstehend erwähnten Beispielen dargestellten. Die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 hält beispielsweise eine Ziel-ID zum Unterscheiden jedes Ziels und Informationen über eine Eintrittsposition und eine Austrittsposition jedes Ziels. Falls Informationen über ein Ziel, das in einen Betrachtungsbereich eingetreten ist, aus dem Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 ausgegeben werden, fügt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 die Informationen über das Ziel zur Intfabereichszielmanagementtabelle 110 hinzu. Falls Informationen über ein Ziel, das aus einem Betrachtungsbereich ausgetreten ist, aus dem Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 ausgegeben werden, löscht außerdem der Intrabereichszielmanägementabschnitt 104 die Informationen über das Ziel aus der Intrabereichszielmanagementtabelle 110. Dadurch managt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 die Intrabereichszielmanagementtabelle 110, die im Speicherabschnitt 105 gespeichert ist, seriell gemäß der Situation um das Benutzerfahrzeug.
Auf der Basis der Informationen über die Karte um das Benutzerfahrzeug, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden, und der Zielinformationen um jedes Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden, entscheidet der Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106, ob sich jedes Ziel im Betrachtungsbereich befindet oder nicht, und gibt Ergebnisse der Entscheidungen an den Intrabereichszielsuchabschnitt 107 aus. Es ist zu beachten, dass der durch den Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 durchgeführte Prozess zum Entscheiden, ob sich jedes Ziel im Betrachtungsbereich befindet, Inhalte aufweist, die zu den Inhalten des Prozesses, der durch den Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 durchgeführt wird, zum Treffen einer Entscheidung über den Eintritt und Austritt jedes Ziels in den und aus dem Betrachtungsbereich nahezu identisch sind. Folglich können der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 und der Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 integriert und durch einen Funktionsblock verwirklicht werden.
Auf der Basis der Intrabereichszielmanagementtabelle 110, die im Speicherabschnitt 105 gespeichert ist, kann außerdem der Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 entscheiden, ob sich jedes Ziel im Betrachtungsbereich befindet oder nicht. Beispielsweise ist es auch möglich zu entscheiden, ob sich jedes Ziel im Betrachtungsbereich befindet oder nicht, durch Durchsuchen der Intrabereichszielmanagementtabelle 110, die im Speicherabschnitt 105 gespeichert ist, und Entscheiden, ob Informationen über das Ziel in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gehalten werden oder nicht.
Über jedes Ziel, über das durch den Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 als im Betrachtungsbereich befindlich entschieden wird, durchsucht der Intrabereichszielsuchabschnitt 107 die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 nach Informationen über das Ziel. Dadurch können Informationen über eine Eintrittsposition und eine Austrittsposition jedes Ziels im Betrachtungsbereich erhalten werden. Die Informationen über jedes Ziel im Betrachtungsbereich, die durch die Suche durch den Intrabereichszielsuchabschnitt 107 gefunden werden, werden an den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 ausgegeben.
Der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 plant eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen dem Benutzerfahrzeug und der Intrabereichszielmanagementtabelle 110, die im Speicherabschnitt 105 gespeichert ist. Der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 plant beispielsweise eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs unter Verwendung der Informationen über die Karte um das Benutzerfahrzeug, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden, der Zielinformationen über jedes Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden, und der Informationen über jedes Ziel im Betrachtungsbereich, die durch die Suche in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 durch den Intrabereichszielsuchabschnitt 107 gefunden werden. Zu dieser Zeit schätzt der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Trajektorie jedes Ziels im Betrachtungsbereich auf der Basis der Zielinformationen über jedes Ziel ab, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden. Auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen Ergebnissen der Abschätzung und dem Benutzerfahrzeug plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie, die ermöglicht, dass das Benutzerfahrzeug ohne Auftreten einer Kollision mit jedem Ziel im Betrachtungsbereich sicher fährt.
Die Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs, die durch den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 geplant wird, wird aus der elektronischen Steuereinheit 1 an eine andere elektronische Steuereinheit (nicht dargestellt) ausgegeben, die die Fahrsteuerung des Benutzerfahrzeugs durchführt. Die elektronische Steuereinheit steuert das Benutzerfahrzeug, um das Benutzerfahrzeug gemäß der Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs zu fahren, die aus der elektronischen Steuereinheit 1 ausgegeben wird. Dadurch ist es möglich, das Benutzerfahrzeug ohne Auftreten einer Kollision mit jedem Ziel im Betrachtungsbereich sicher zu fahren.
Die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist eine Funktionskonfiguration wie die vorstehend erläuterte auf. Nachstehend werden spezielle Beispiele von Prozessen an der elektronischen Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Verwendung von 2, 3 und 4 über einen Fall erläutert, in dem ein Betrachtungsbereich ein Bereich mit einer Kreuzung ist.
2 ist eine Figur, die eine Situation von der und um die Kreuzung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Ein Kreuzungsbereich 201, der in 2 dargestellt ist, ist ein Beispiel eines Betrachtungsbereichs von Prozessen, die durch die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform implementiert werden.
Straßen, die sich in vier Richtungen erstrecken, sind im Kreuzungsbereich 201 verbunden. Diesen Straßen, die sich in den vier Richtungen erstrecken, sind Straßennummern 1 bis 8 gegeben, wie durch das Bezugszeichen 301 dargestellt. Es ist zu beachten, dass Straßennummern, die für verschiedene Fortbewegungsrichtungen unterschiedlich sind, jeder der Straßen gegeben sind, die sich in den vier Richtungen erstrecken, um eine Unterscheidung zwischen Straßen zum Eintritt in den Kreuzungsbereich 201 und Straßen zum Austritt aus dem Kreuzungsbereich 201 in dem Beispiel in 2 zu machen. Das heißt, Straßennummern 1 bis 4 sind Straßen zum Eintreten in den Kreuzungsbereich 201 beginnend von der auf der Unterseite in der Figur dargestellten Straße gegen den Uhrzeigersinn gegeben, und Straßennummern 5 bis 8 sind Straßen zum Austreten aus dem Kreuzungsbereich 201 beginnend von der auf der Unterseite in der Figur dargestellten Straße gegen den Uhrzeigersinn gegeben.
Jede Straße weist mehrere Fahrspuren auf und Fahrspurnummern sind Fahrspuren für jede Straße gegeben, wie durch das Bezugszeichen 302 dargestellt. Außerdem ist ein Fußgängerübergang auf jeder Straße im Kreuzungsbereich 201 markiert und Fußgängerübergangsnummern, wie durch das Bezugszeichen 303 dargestellt, sind den Orten der Gehsteige gegeben, wo die Fußgängerüberwege verbunden sind.
Als Karteninformationen über den Kreuzungsbereich 201 erfasst der Karteninformationserfassungsabschnitt 101 Karteninformationen, in denen Informationen mit verschiedenen Nummern wie den vorstehend erläuterten jeder Straße gegeben sind. Es wird angenommen, dass ein Benutzerfahrzeug 401, an dem die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform montiert ist, in diesem Kreuzungsbereich 201 fährt, und ferner Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 als Ziele im Kreuzungsbereich 201 vorhanden sind. Außerdem wird angenommen, dass sich ein Fußgänger 504 als Ziel auf einem Fußgängerübergang im Kreuzungsbereich 201 befindet.
Bevor das Benutzerfahrzeug 401 seine Position in 2 nach dem Eintritt von einer Straße mit der Straßennummer 1 und Fahrspurnummer 2 erreicht, verwendet die elektronische Steuereinheit 1 den Zielinformationserfassungsabschnitt 102, um Zielinformationen über die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503, die in den Kreuzungsbereich 201 eingetreten sind, und den Fußgänger 504 zu erfassen. Dann werden Eintrittspositionen und Austrittspositionen dieser Ziele im Kreuzungsbereich 201 bestimmt und werden in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gemanagt, die im Speicherabschnitt 105 gespeichert ist. Hinsichtlich der Situation in 2 wird angenommen, dass der Speicherabschnitt 105 die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 beispielsweise mit Inhalten, die in 3 dargestellt sind, speichert.
In der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 3 umfasst eine Spalte 111 Ziel-IDs, von denen jede eindeutig für ein Ziel im Voraus gesetzt wird. In dem Beispiel in 3 stellen Bezugszeichen von Zielen, die die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 und der Fußgänger 504 sind, Ziel-IDs dar. Eine Spalte 112 umfasst Eintrittspositions-IDs, von denen jede eine Eintrittsposition eines Ziels darstellt, und eine Spalte 113 umfasst Austrittspositions-IDs, von denen jede eine Austrittsposition eines Ziels darstellt. In dem Beispiel in 3 sind Eintrittspositions-IDs und Austrittspositions-IDs der Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 durch Kombinationen von Straßennummern und Fahrspurnummern dargestellt, die in 2 dargestellt sind. Außerdem sind eine Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Fußgängers 504 durch Fußgängerübergangsnummern dargestellt, die in 2 dargestellt sind. Eine Spalte 114 umfasst Endstations-Flags, von denen jedes darstellt, ob ein Ziel sich an einer Endstation befindet oder nicht. In dem Beispiel von 3 wird über jedes der Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 „Wahr“ in einem Fall gesetzt, in dem das Nicht-Benutzerfahrzeug an der Endstation positioniert ist, und „Falsch“ wird in einem Fall gesetzt, in dem das Nicht-Benutzerfahrzeug sich nicht an der Endstation befindet. Es ist zu beachten, dass ein Endstations-Flag für den Fußgänger 504 nicht gesetzt wird, der kein Fahrzeug ist. Das Management der Endstations-Flags wird nachstehend erwähnt.
Wie vorher erwähnt, tritt das Benutzerfahrzeug 401 von der Straße mit der Straßennummer 1 und Fahrspurnummer 2 ein und somit ist die Eintrittspositions-ID des Benutzerfahrzeugs 401 als „1-2“ dargestellt. In der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 3 sind Eintrittspositions-IDs, die dieselben wie jene des Benutzerfahrzeugs 401 sind, für die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501 und 502 gesetzt. Dadurch kann bekannt sein, dass die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501 und 502 in den Kreuzungsbereich 201 von derselben Fahrspur wie das Benutzerfahrzeug 401 eingetreten sind, und an der Kreuzung Rechtsabbiegen in Richtung einer Straßenfahrspur, die der Austrittspositions-ID „6-1“ entspricht, das heißt einer linken Fahrspur einer Straße, die sich vom Kreuzungsbereich 201 nach rechts erstreckt, durchführen. Außerdem kann aus den Werten der Endstations-Flags bekannt sein, dass nicht das Nicht-Benutzerfahrzeug 502, sondern das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 sich an einer Endstation befindet. Falls das Benutzerfahrzeug 401 Rechtsabbiegen an der Kreuzung in Richtung derselben Straßenfahrspur wie die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501 und 502 durchführt, plant folglich der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401, so dass das Benutzerfahrzeug 401 dem Nicht-Benutzerfahrzeug 501 an der Endstation folgt.
Andererseits wird in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 3 die Eintrittspositions-ID „1-3“, die eine Fahrspur darstellt, die rechts von der Eintrittsposition des Benutzerfahrzeugs 401 positioniert ist, für das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 gesetzt. Dadurch kann bekannt sein, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 in den Kreuzungsbereich 201 von einer rechten Fahrspur derselben Straße wie das Benutzerfahrzeug 401 eingetreten ist, und an der Kreuzung Rechtsabbiegen in Richtung einer Straßenfahrspur, die der Austrittspositions-ID „6-2“ entspricht, das heißt einer rechten Fahrspur der Straße, die sich vom Kreuzungsbereich 201 nach rechts erstreckt, durchführt. Falls das Benutzerfahrzeug 401 Rechtsabbiegen an der Kreuzung durchführt, plant folglich der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 am Nicht-Benutzerfahrzeug 503 auf der linken Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503 vorbeifährt.
In der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 3 sind ferner die Eintrittspositions-ID „A“ und die Austrittspositions-ID „B“, die einen . Fußgängerübergang darstellen, der vor dem Benutzerfahrzeug 401 und den Nicht-Benutzerfahrzeugen 501, 502 und 503, nachdem sie Rechtsabbiegen durchführen, angeordnet ist, für den Fußgänger 504 gesetzt. Dadurch kann bekannt sein, dass der Fußgänger 504 den Fußgängerübergang überquert, der vor den Nicht-Benutzerfahrzeugen 501, 502 und 503 angeordnet ist, nachdem sie Rechtsabbiegen durchführen, und somit wird erwartet, dass die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 vor dem Fußgängerübergang verlangsamen. Falls das Benutzerfahrzeug 401 Rechtsabbiegen an der Kreuzung durchführt, plant folglich der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 gemäß der Verlangsamung der Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 auch verlangsamt.
Falls das Benutzerfahrzeug 401 kein Rechtsabbiegen an der Kreuzung durchführt, sondern geradeaus in Richtung einer Straßenfahrspur fährt, die der Austrittspositions-ID „7-2“ entspricht, ist andererseits die Austrittspositions-ID von allen Austrittspositions-IDs der Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 verschieden. Folglich kann bestimmt werden, dass das Benutzerfahrzeug 401 den Nicht-Benutzerfahrzeugen nicht folgen muss. Folglich plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 an den Nicht-Benutzerfahrzeugen 501, 502 und 503 vorbeifährt, wobei es ihnen ausweicht.
Durch die vorstehend erläuterten Prozesse kann die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Trajektorienplan entwerfen, der ermöglicht, dass das Benutzerfahrzeug 401 in irgendeinem des Falls, in dem das Benutzerfahrzeug 401 Rechtsabbiegen durchführt, und des Falls, in dem das Benutzerfahrzeug 401 geradeaus fährt, sicher fährt.
Falls die Richtung des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 von der Richtung in dem vorher erwähnten Beispiel verschieden ist, ändern sich hier beispielsweise die Inhalte der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 von den Inhalten in 3 zu den Inhalten in 4, selbst wenn der Betrachtungsbereich, für den die elektronische Steuereinheit 1 die Prozesse durchführt, derselbe Kreuzungsbereich 201 in 2 ist. In diesem Fall plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 wie folgt.
Die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 4 ist von 3 hinsichtlich der Eintrittspositions-ID und der Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 und des Endstations-Flags des Nicht-Benutzerfahrzeugs 502 verschieden. Das heißt, die Eintrittspositions-ID und die Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 sind in 4 auf „3-3“ bzw. „8-1“ gesetzt. Dadurch kann bekannt sein, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 in den Kreuzungsbereich 201 von einer Straße mit der Straßennummer 3 und Fahrspurnummer 3, die eine zum Benutzerfahrzeug 401 entgegengesetzte Fahrspur ist, eingetreten ist, und an der Kreuzung Rechtsabbiegen in Richtung einer linken Fahrspur einer Straße durchführt, die sich vom Kreuzungsbereich 201 nach links (vom Nicht-Benutzerfahrzeug 501 gesehen nach rechts) erstreckt. Andererseits kann bekannt sein, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 502 sich an der Endstation befindet, in den Kreuzungsbereich 201 von derselben Fahrspur wie das Benutzerfahrzeug 401 eingetreten ist und an der Kreuzung Rechtsabbiegen in Richtung einer Straßenfahrspur, die der Austrittspositions-ID „6-1“ entspricht, das heißt der linken Fahrspur der Straße, die sich vom Kreuzungsbereich 201 nach rechts erstreckt, durchführt.
Auf der Basis der vorstehend beschriebenen Situation, falls das Benutzerfahrzeug 401 an der Kreuzung Rechtsabbiegen in Richtung derselben Straßenfahrspur wie das Nicht-Benutzerfahrzeug 502 durchführt, plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 dem Nicht-Benutzerfahrzeug 502 an der Endstation folgt. Zu dieser Zeit plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 am Nicht-Benutzerfahrzeug 501, das ein Auto ist, das Rechtsabbiegen auf der Gegenfahrspur durchführt, auf der rechten Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 (auf der linken Seite vom Nicht-Benutzerfahrzeug 501 aus gesehen) vorbeifährt und am Nicht-Benutzerfahrzeug 503 auf der linken Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503 vorbeifährt.
Andererseits kann, falls das Benutzerfahrzeug 401 an der Kreuzung geradeaus fährt und in Richtung einer Straßenfahrspur fährt, die der Austrittspositions-ID „7-2‟ entspricht, vorhergesehen werden, dass eine Fahrtrajektorie des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501, das Rechtsabbiegen von der Gegenfahrspur durchführt, die Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 kreuzt. Folglich plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen der Geschwindigkeit des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 und der Geschwindigkeit des Benutzerfahrzeugs 401. Der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 stellt beispielsweise die Geschwindigkeit und die Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart ein, dass das Benutzerfahrzeug 401 eine Kollision mit dem Nicht-Benutzerfahrzeug 501 vermeidet.
Wie vorstehend erläutert, kann die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Situation einer Außenumgebung, in der sich das Benutzerfahrzeug 401 befindet, durch Managen einer Eintrittsposition und einer Austrittsposition jedes Ziels im Kreuzungsbereich 201 unter Verwendung der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 geeignet verstehen, von der Beispiele in 3 und 4 dargestellt sind. Folglich kann der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die Bewegung jedes Ziels genau abschätzen und einen Trajektorienplan entwerfen, der ermöglicht, dass das Benutzerfahrzeug 401 sicher fährt.
Als nächstes wird ein Prozess zum Managen der Intrabereichszielmanagementtabelle 110, der durch den Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 in der elektronischen Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt wird, erläutert. 5 ist eine Figur, die ein Beispiel eines Ablaufplans darstellt, der den Ablauf eines Prozesses zum Managen der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 darstellt.
In Schritt 701 initialisiert der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 die Variable i auf 1 und weist auch die Anzahl von erkannten Zielen der Variable N zu.
In Schritt 702 entscheidet der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104, ob die Variable i gleich oder kleiner als N ist oder nicht. Falls die Variable i gleich oder kleiner als N ist, geht der Prozess zu Schritt 703 weiter, und falls die Variable i N überschritten hat, wird der Ablaufplan in 5 beendet. Es ist zu beachten, dass nach der Ausführung einer Reihe von Prozessen bei und nach Schritt 703 der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 die Variable i im nachstehend erwähnten Schritt 712 inkrementiert. Dadurch wird eine Schleife, die die Reihe von Prozessen auf jedes Ziel nacheinander anwendet, gebildet.
In Schritt 703 wählt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 ein i-tes Ziel aus. Hier wird angenommen, dass den N Zielen Nummern in der Reihenfolge des Eintritts in einen Betrachtungsbereich gegeben werden, und in Schritt 703 werden die Nummern verwendet, um ein i-tes Ziel auszuwählen. Dadurch wird ein Ziel als Betrachtungsbereich der folgenden Prozesse festgelegt.
In Schritt 704 bestimmt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104, ob die Situation eines in Schritt 703 ausgewählten Ziels irgendeinem von Eintritt, Austritt oder anderen entspricht. Das heißt, der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 bestimmt, ob das Ziel in einen vorgegebenen Betrachtungsbereich eingetreten ist, aus dem Betrachtungsbereich ausgetreten ist oder sich in einer anderen Situation befindet. Es ist zu beachten, dass eine solche andere Situation eine Situation bedeutet, in der beispielsweise das Ziel, von dem entschieden wurde, dass es in den Betrachtungsbereich eingetreten ist, nicht ausgetreten ist, sondern im Betrachtungsbereich geblieben ist, oder eine andere Situation. Falls in Schritt 704 bestimmt wird, dass das Ziel eingetreten ist, geht der Prozess zu Schritt 705 weiter, und falls bestimmt wird, dass das Ziel ausgetreten ist, geht der Prozess zu Schritt 711 weiter. Falls bestimmt wird, dass das Ziel weder eingetreten noch ausgetreten ist, geht außerdem der Prozess zu Schritt 712 weiter.
In Schritt 705 erfasst der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 eine Eintrittspositions-ID, die einer Eintrittsposition des Ziels entspricht.
In Schritt 706 erfasst der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 eine Austrittspositions-ID, die einer Austrittsposition des Ziels entspricht. Es ist zu beachten, dass, falls die Austrittspositions-ID nicht erfasst werden kann, der Prozess in Schritt 706 weggelassen werden kann.
In Schritt 707 durchsucht der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 nach einem Ziel als voranfahrendes Fahrzeug des Ziels, das einer Eintrittspositions-ID entspricht, die auf dieselbe Eintrittspositions-ID wie das Ziel gesetzt ist, die in Schritt 705 erfasst wird.
In Schritt 708 setzt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 den Wert eines Endstations-Flags des Ziels, das durch die Suche in Schritt 707 gefunden wurde, das heißt des voranfahrenden Fahrzeugs des in Schritt 703 ausgewählten Ziels, auf „Falsch“. Dadurch wird der Wert des Endstations-Flags des Ziels, das sich bis zu diesem Punkt an der Endstation befunden hat, von „Wahr“ auf „Falsch“ geändert. Es ist zu beachten, dass, falls der Wert des Endstations-Flags bereits auf „Falsch“ gesetzt wurde, es ausreicht, wenn es unverändert belassen wird.
In Schritt 709 setzt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 den Wert eines Endstations-Flags des in Schritt 703 ausgewählten Ziels auf „Wahr“.
In Schritt 710 fügt der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 Felder des in Schritt 703 ausgewählten Ziels zur Intrabereichszielmanagementtabelle 110 hinzu und setzt die Eintrittspositions-ID und die Austrittspositions-ID, die in den Schritten 705 bzw. 706 erfasst werden, und den Wert des Endstations-Flags, das in Schritt 709 gesetzt wird, in den hinzugefügten Feldern des Ziels. Dadurch werden Informationen über das Ziel, das in den Betrachtungsbereich eingetreten ist, in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 hinzugefügt und im Speicherabschnitt 105 gespeichert.
Nachdem die Informationen über das Ziel in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in Schritt 710 hinzugefügt sind, geht der Prozess zu Schritt 712 weiter.
In Schritt 711 löscht der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 Informationen über das Ziel aus der Intrabereichszielmanagementtabelle 110. Dadurch werden die Informationen über das Ziel, das aus dem Betrachtungsbereich ausgetreten ist, aus der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gelöscht und das Ziel wird von Betrachtungsbereichen von Prozessen, die durchgeführt werden sollen, wenn der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs plant, ausgeschlossen.
Nachdem die Informationen über das Ziel aus der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in Schritt 711 gelöscht sind, geht der Prozess zu Schritt 712 weiter.
In Schritt 712 wird die Variable i inkrementiert. Nachdem Schritt 712 ausgeführt ist, kehrt der Prozess zu Schritt 702 zurück und die vorher erwähnten Prozesse werden wiederholt.
Der Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 kann die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gemäß der letzten Situation um das Benutzerfahrzeug durch eine Schleifenausführung einer Reihe von Prozessen wie des vorstehend beschriebenen managen.
Es ist zu beachten, dass, während in dem über die vorstehend beschriebenen Schritte 707 bis 709 erläuterten Beispiel ein Ziel an der Endstation auf der Basis von Eintrittspositions-IDs ausgewählt wird und der Wert des Endstations-Flags auf „Wahr“ gesetzt wird, es auch möglich ist, ein Ziel an der Endstation auf der Basis der Austrittspositions-IDs anstelle der Eintrittspositions-IDs auszuwählen. In diesem Fall reicht es aus, wenn ein voranfahrendes Fahrzeug auf der Basis nicht der Eintrittspositions-IDs, sondern der Austrittspositions-IDs in Schritt 707 gesucht wird. Alternativ kann ein voranfahrendes Fahrzeug unter Verwendung von sowohl Eintrittspositions-IDs als auch Austrittspositions-IDs gesucht werden.
In dem über die vorstehend beschriebene Ausführungsform erläuterten Beispiel hat hier der Speicherabschnitt 105 die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 als Managementinformationen zum Managen einer Eintrittsposition und einer Austrittsposition von jedem Ziel darin gespeichert, und auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen dem Benutzerfahrzeug und der Eintrittsposition und der Austrittsposition jedes Ziels, die durch die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 dargestellt sind, plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs. Die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 kann jedoch nur entweder eine Eintrittsposition oder eine Austrittsposition jedes Ziels managen, und auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen dem Benutzerfahrzeug und der gemanagten Eintrittsposition oder Austrittsposition kann der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs planen. In diesem Fall reicht es aus, wenn der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 nur entweder über die Eintrittsposition oder die Austrittsposition jedes Ziels entscheidet und Ergebnisse der Entscheidung an den Intrabereichszielmanagementabschnitt 104 ausgibt.
Gemäß der vorstehend erläuterten ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden die folgenden Effekte und Vorteile erhalten.

(1) Die elektronische Steuereinheit 1 umfasst: den Zielinformationserfassungsabschnitt 102, der Informationen über ein Ziel um ein Benutzerfahrzeug erfasst; den Speicherabschnitt 105, der die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 speichert, die Managementinformationen in Bezug auf zumindest entweder eine Eintrittsposition oder eine Austrittsposition des Ziels in einem vorgegebenen Betrachtungsbereich auf der Basis der Informationen über das Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden, ist; und den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108, der eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs auf der Basis der im Speicherabschnitt 105 gespeicherten Intrabereichszielmanagementtabelle 110 plant. Aufgrund dieser Konfiguration kann ein sicherer Fahrtrajektorienplan verwirklicht werden.
(2) Die elektronische Steuereinheit 1 umfasst: den Karteninformationserfassungsabschnitt 101, der Karteninformationen über den Betrachtungsbereich erfasst; und den Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103, der zumindest entweder über die Eintrittsposition oder Austrittsposition des Ziels auf der Basis der Karteninformationen, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden, und der Informationen über das Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden, entscheidet. Aufgrund dieser Konfiguration kann zumindest entweder die Eintrittsposition oder Austrittsposition des Ziels geeignet bestimmt werden.
(3) Der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt 103 kann die Austrittsposition auf der Basis der Karteninformationen und der Eintrittsposition entscheiden. Aufgrund dieser Konfiguration kann die Austrittsposition sicher aus der Eintrittsposition bestimmt werden.
(4) Die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 umfasst ein Endstations-Flag, das Informationen ist, die darstellen, ob das Ziel sich an der Endstation befindet oder nicht. Aufgrund dieser Konfiguration kann ein Ziel, dem das Benutzerfahrzeug folgen sollte, unter mehreren Zielen, die durch die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gemanagt werden, leicht bestimmt werden.
(5) Das Ziel um das Benutzerfahrzeug, das die elektronische Steuereinheit 1 als Verarbeitungsbetrachtungsbereich behandelt, umfasst ein Nicht-Benutzerfahrzeug, das vor dem Benutzerfahrzeug auf derselben Straße wie das Benutzerfahrzeug fährt, einen Fußgänger, der auf einem Fußgängerübergang läuft, und dergleichen. Aufgrund dieser Konfiguration kann ein Ziel, das wahrscheinlich die Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs beeinflusst, sicher als Verarbeitungsbetrachtungsbereich behandelt werden.
(6) Der vorstehend beschriebene Betrachtungsbereich ist ein Bereich beispielsweise mit einer Kreuzung. Aufgrund dieser Konfiguration kann eine sichere Fahrtrajektorie geplant werden, wenn das Benutzerfahrzeug durch eine Kreuzung fährt.
(7) Der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 kann die Informationen über das Ziel von einem Außenumgebungssensor erfassen, der am Benutzerfahrzeug montiert ist. Außerdem kann der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 auch die Informationen über das Ziel durch Kommunikation mit dem Ziel oder einem Server, der die Informationen über das Ziel managt, erfassen. Aufgrund dieser Konfiguration ist es möglich, die Informationen über das Ziel unter Verwendung eines geeigneten Verfahrens gemäß der Konfiguration des Benutzerfahrzeugs zu erfassen.
(8) Der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 plant eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs auf der Basis der Beziehung zwischen zumindest entweder der Eintrittsposition oder Austrittsposition des Ziels, die durch die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 dargestellt sind, und einer Position des Benutzerfahrzeugs. Aufgrund dieser Konfiguration ist es möglich, die Bewegung jedes Ziels geeignet abzuschätzen und eine Fahrtrajektorie, die ermöglicht, dass das Benutzerfahrzeug sicher fährt, sicher zu planen.

Zweite Ausführungsform
Als nächstes wird eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert. Durch die elektronische Steuereinheit 1 durchzuführende Prozesse, falls ein Bereich mit einer Mautstellenausfahrt einer Autobahn oder dergleichen als Betrachtungsbereich behandelt wird, werden in der vorliegenden Ausführungsform erläutert. Es ist zu beachten, dass die Konfiguration der elektronischen Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zur Konfiguration in 1, die in der ersten Ausführungsform erläutert wurde, identisch ist. Folglich wird nachstehend ein spezielles Beispiel von Prozessen in der elektronischen Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit der Konfiguration in 1 erläutert.
6 ist eine Figur, die eine Situation von einer und um eine Mautstellenausfahrt gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Ein Mautstellenausfahrtsbereich 203, der in 6 dargestellt ist, ist ein Beispiel eines Betrachtungsbereichs von Prozessen, die durch die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform implementiert werden.
Der Mautstellenausfahrtsbereich 203 ist mit einer Straße, die eine Einfahrt von einer Mautstelle 202 ist, und einer Straße, die eine Ausfahrt in zwei Richtungen ist, verbunden. Diesen Straßen sind Straßennummern 1 bis 3 gegeben, wie durch das Bezugszeichen 301 dargestellt. Außerdem weist jede Straße mehrere Fahrspuren auf und Fahrspurnummern sind Fahrspuren für jede Straße gegeben, wie durch das Bezugszeichen 302 dargestellt. Das heißt, jedes Fahrzeug, das durch die Mautstelle 202 hindurchgefahren ist und in den Mautstellenausfahrtsbereich 203 eingetreten ist, bewegt sich vom Mautstellenausfahrtsbereich 203 vorwärts in Richtung einer Straße mit entweder der Straßennummer 2 oder 3 und fährt durch die Straße hindurch, um aus dem Mautstellenausfahrtsbereich 203 auszutreten.
Als Karteninformationen über den Mautstellenausfahrtsbereich 203 erfasst der Karteninformationserfassungsabschnitt 101 Karteninformationen, in denen Informationen mit verschiedenen Nummern wie den vorstehend erläuterten jeder Straße gegeben sind. Es wird angenommen, dass das Benutzerfahrzeug 401, an dem die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform montiert ist, in diesem Mautstellenausfahrtsbereich 203 fährt, und ferner sich die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 als Ziele im Mautstellenausfahrtsbereich 203 befinden.
Bevor das Benutzerfahrzeug 401 seine Position in 6 nach dem Eintritt von einer Straße mit der Straßennummer 1 und Fahrspurnummer 2 erreicht, verwendet die elektronische Steuereinheit 1 den Zielinformationserfassungsabschnitt 102, um Zielinformationen über die Nicht-Benutzerfahrzeuge 501, 502 und 503 zu erfassen, die in den Mautstellenausfahrtsbereich 203 eingetreten sind. Dann werden Eintrittspositionen und Austrittspositionen dieser Ziele im Mautstellenausfahrtsbereich 203 bestimmt und werden in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gemanagt, die im Speicherabschnitt 105 gespeichert ist. Hinsichtlich der Situation in 6 wird angenommen, dass der Speicherabschnitt 105 die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 beispielsweise mit Inhalten, die in 7 dargestellt sind, speichert.
Ähnlich zur Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 3 und 4, die in der ersten Ausführungsform erläutert ist, umfassen in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 7 die Spalten 111, 112 und 113 Ziel-IDs, Eintrittspositions-IDs und Austrittspositions-IDs, von denen jede für ein Ziel in den Nicht-Benutzerfahrzeugen 501, 502 und 503 gesetzt ist. Das Ausdrucksformat von jedem dieser gesetzten Werte ist ähnlich zum Ausdrucksformat, das in der ersten Ausführungsform erläutert wurde. Es ist zu beachten, dass Endstations-Flags nicht gesetzt werden.
Aus der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 7 kann bekannt sein, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 von einer Straßenfahrspur, die der Eintrittspositions-ID „1-3“ entspricht, in Richtung einer Straßenfahrspur, die der Austrittspositions-ID „3-1“ entspricht, fährt. Es wird hier angenommen, dass das Benutzerfahrzeug 401 von einer Straßenfahrspur, die der Eintrittspositions-ID „1-2“ entspricht, in Richtung einer Straßenfahrspur, die der Austrittspositions-ID „3-1“ entspricht, fährt. In diesem Fall bewegt sich das Benutzerfahrzeug 401 von derselben Richtung wie das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 in Richtung derselben Straßenfahrspur fort. Folglich plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 dem Nicht-Benutzerfahrzeug 501 folgt.
Andererseits kann aus der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 7 bekannt sein, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 502 von einer Straßenfahrspur, die der Eintrittspositions-ID „1-5“ entspricht, in Richtung einer Straßenfahrspur, die der Austrittspositions-ID „2-1“ oder „2-2“ entspricht, fährt. In diesem Fall kreuzen sich die Fahrtrajektorien des Benutzerfahrzeugs 401 und des Nicht-Benutzerfahrzeugs 502. Folglich muss der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart planen, dass das Benutzerfahrzeug 401 eine Kollision mit dem Nicht-Benutzerfahrzeug 502 vermeidet. Falls beispielsweise aus der Geschwindigkeit des Nicht-Benutzerfahrzeugs 502 bestimmt wird, dass ein Risiko einer Kollision mit dem Benutzerfahrzeug 401 besteht, plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 wartet, bis das Nicht-Benutzerfahrzeug 502 vor dem Benutzerfahrzeug 401 vorüber fährt. Es ist zu beachten, dass die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 auch Informationen über mehrere Austrittspositionen in einem Austrittspositions-ID-Feld speichern kann, wie in dem in 7 dargestellten Beispiel. Dadurch ist es möglich auszudrücken, dass sich ein Ziel zu einer von mehreren Austrittspositionen fortbewegt.
Gemäß der vorstehend erläuterten zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung können Effekte und Vorteile, die zu den in der ersten Ausführungsform erläuterten ähnlich sind, erreicht werden. Außerdem ist ein Betrachtungsbereich, über den zumindest entweder Eintrittspositionen oder Austrittspositionen von Zielen in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gemanagt werden, beispielsweise ein Bereich mit einer Mautstellenausfahrt. Aufgrund dieser Konfiguration kann eine sichere Fahrtrajektorie geplant werden, wenn das Benutzerfahrzeug durch die Mautstellenausfahrt fährt.
Dritte Ausführungsform
Als nächstes wird eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert. Ein spezielles Beispiel eines Prozesses zum Planen einer Fahrtrajektorie eines Benutzerfahrzeugs, der durch den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 in der elektronischen Steuereinheit 1 durchgeführt wird, wird in der vorliegenden Ausführungsform erläutert. Es ist zu beachten, dass ähnlich zur zweiten Ausführungsform die Konfiguration der elektronischen Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform auch zur Konfiguration in 1 identisch ist, die in der ersten Ausführungsform erläutert wurde. Folglich wird nachstehend ein spezielles Beispiel von Prozessen in der elektronischen Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit der Konfiguration in 1 erläutert.
8 ist eine Figur, die ein Beispiel einer Situation von der und um die Kreuzung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Der Kreuzungsbereich 201, der in 8 dargestellt ist, ist ein Beispiel eines Betrachtungsbereichs von Prozessen, die durch die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform implementiert werden, und ist zum über die erste Ausführungsform erläuterten Beispiel ähnlich. Das heißt, jeder Straße, die mit dem Kreuzungsbereich 201 verbunden ist, ist eine Straßennummer und eine Fahrspurnummer gegeben, wie durch die Bezugszeichen 301 und 302 dargestellt, und einem in jeder Straße markierten Fußgängerübergang ist eine Fußgängerübergangsnummer gegeben, wie durch das Bezugszeichen 303 dargestellt.
In 8 wird angenommen, dass das Benutzerfahrzeug 401 in den Kreuzungsbereich 201 von einer Straße mit der Straßennummer 1 und Fahrspurnummer 2 eingetreten ist und in Richtung einer Straße mit einer Straßennummer 6 und Fahrspurnummer 1 fährt. Eine Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Benutzerfahrzeugs 401 zu dieser Zeit sind als „1-2“ bzw. „6-1“ dargestellt. Zu dieser Zeit erfasst, bevor das Benutzerfahrzeug 401 seine Position in 8 erreicht, der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 Zielinformationen über das Nicht-Benutzerfahrzeug 501, das in den Kreuzungsbereich 201 eingetreten ist.
Der Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 empfängt als Eingabe die Zielinformationen (z.B. Positionsinformationen) über das Nicht-Benutzerfahrzeug 501, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden, und die Karteninformationen über den Kreuzungsbereich 201, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden. Auf der Basis dieser Typen von Informationen entscheidet der Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106, dass sich das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 im Kreuzungsbereich 201 befindet, und benachrichtigt den Intrabereichszielsuchabschnitt 107 über Ergebnisse der Entscheidung.
Nachdem er vom Zielbereichspositionsentscheidungsabschnitt 106 benachrichtigt wird, dass sich das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 im Kreuzungsbereich 201 befindet, durchsucht der Intrabereichszielsuchabschnitt 107 die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 nach Informationen über das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 gemäß der Benachrichtigung. Dadurch werden als Informationen über ein Ziel, das berücksichtigt werden sollte, wenn eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 geplant wird, die Eintrittspositions-ID, die Austrittspositions-ID und das Endstations-Flag des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 erhalten. Diese Typen von Informationen, die durch die Suche in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gefunden werden, werden vom Intrabereichszielsuchabschnitt 107 an den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 gemeldet.
Auf der Basis der Informationen über das Nicht-Benutzerfahrzeug 501, die vom Intrabereichszielsuchabschnitt 107 gemeldet werden, plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401, wie nachstehend erläutert.
In den in der vorliegenden Ausführungsform betrachteten Fällen sind in der in 8 dargestellten Situation beispielsweise die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 mit Inhalten, die in 9 und 10 dargestellt sind, im Speicherabschnitt 105 gespeichert. Ähnlich zur Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 3 und 4, die in der ersten Ausführungsform erläutert sind, umfassen in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 9 und 10 die Spalten 111, 112, 113 und 114 eine Ziel-ID, eine Eintrittspositions-ID, eine Austrittspositions-ID und ein Endstations-Flag, die für das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 gesetzt sind. Das Ausdrucksformat von jedem dieser gesetzten Werte ist ähnlich zum Ausdrucksformat, das in der ersten Ausführungsform erläutert wurde.
Zuerst vergleicht der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die Eintrittspositions-ID „1-2“ und Austrittspositions-ID „6-1“ des Benutzerfahrzeugs 401, die vorher erwähnt wurden, und die Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501, die jeweils vom Intrabereichszielsuchabschnitt 107 gemeldet werden. Falls die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 Inhalte aufweist, die in 9 dargestellt sind, sind hier die Werte der Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 „1-2“ und „6-1“, die beide dieselben wie jene des Benutzerfahrzeugs 401 sind. Folglich bestimmt der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108, dass die Eintrittspositionen und Austrittspositionen des Benutzerfahrzeugs 401 und des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 jeweils übereinstimmen.
Falls, wie vorstehend beschrieben, bestimmt wird, dass die Eintrittspositionen und Austrittspositionen des Benutzerfahrzeugs 401 und des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 jeweils übereinstimmen, prüft der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 das Endstations-Flag des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501, das vom Intrabereichszielsuchabschnitt 107 gemeldet wird. Da das Endstations-Flag des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 in dem in 9 dargestellten Beispiel „Wahr“ ist, kann bestimmt werden, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 an der Endstation positioniert ist. Folglich plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie 801, die in 8 dargestellt ist, derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 dem Nicht-Benutzerfahrzeug 501 folgt.
Andererseits, falls die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 Inhalte aufweist, die in 10 dargestellt sind, sind die Werte der Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 „3-3“ und „8-1“, die beide von jenen des Benutzerfahrzeugs 401 verschieden sind. In diesem Fall bestimmt der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die Positionsbeziehung hinsichtlich dessen, wie das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 relativ zum Benutzerfahrzeug 401 fährt, aus der Positionsbeziehung zwischen Straßenfahrspuren, die durch die Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Benutzerfahrzeugs 401 dargestellt sind, Straßenfahrspuren, die durch die Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 dargestellt sind.
Über die Positionsbeziehung der in 8 dargestellten Straßenfahrspuren kann bestimmt werden, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 501 ein entgegenkommendes Auto des Benutzerfahrzeugs 401 ist und Rechtsabbiegen in Richtung einer linken Straße, wie vom Benutzerfahrzeug 401 gesehen, durchführen wird. Folglich plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie 802 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 am Nicht-Benutzerfahrzeug 501 auf der rechten Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs 501 vorbeifährt.
11 ist eine Figur, die ein anderes Beispiel einer Situation von der und um die Kreuzung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Ähnlich zu 8 ist der in 11 dargestellte Kreuzungsbereich 201 auch ein Beispiel eines Betrachtungsbereichs von Prozessen, die durch die elektronische Steuereinheit 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform implementiert werden. Das heißt, jeder mit dem Kreuzungsbereich 201 verbundenen Straße ist eine Straßennummer und Fahrspurnummer gegeben, wie durch die Bezugszeichen 301 und 302 dargestellt, und einem in jeder Straße markierten Fußgängerübergang ist eine Fußgängerübergangsnummer gegeben, wie durch das Bezugszeichen 303 dargestellt.
Ähnlich zu 8 wird in 11 auch angenommen, dass das Benutzerfahrzeug 401 in den Kreuzungsbereich 201 von einer Straße mit der Straßennummer 1 und Fahrspurnummer 2 eingetreten ist und in Richtung einer Straße mit der Straßennummer 6 und Fahrspurnummer 1 fährt. Das heißt, eine Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Benutzerfahrzeugs 401 zu dieser Zeit sind als „1-2“ bzw. „6-1“ dargestellt. Zu dieser Zeit erfasst, bevor das Benutzerfahrzeug 401 seine Position in 11 erreicht, der Zielinformationserfassungsabschnitt 102 Zielinformationen über das Nicht-Benutzerfahrzeug 503, das in den Kreuzungsbereich 201 eingetreten ist.
Der Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 empfängt als Eingabe die Zielinformationen (z. B. Positionsinformationen) über das Nicht-Benutzerfahrzeug 503, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt 102 erfasst werden, und die Karteninformationen über den Kreuzungsbereich 201, die durch den Karteninformationserfassungsabschnitt 101 erfasst werden. Auf der Basis dieser Typen von Informationen entscheidet der Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106, dass sich das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 im Kreuzungsbereich 201 befindet, und benachrichtigt den Intrabereichszielsuchabschnitt 107 über Ergebnisse der Entscheidung.
Nachdem er vom Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt 106 benachrichtigt wird, dass sich das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 im Kreuzungsbereich 201 befindet, durchsucht der Intrabereichszielsuchabschnitt 107 die Intrabereichszielmanägementtabelle 110 nach Informationen über das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 gemäß der Benachrichtigung. Dadurch werden als Informationen über ein Ziel, das berücksichtigt werden sollte, wenn eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401 geplant wird, die Eintrittspositions-ID, Austrittspositions-ID und das Endstations-Flag des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503 erhalten. Diese Typen von Informationen, die durch die Suche in der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 gefunden werden, werden vom Intrabereichszielsuchabschnitt 107 an den Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 gemeldet.
Auf der Basis der Informationen über das Nicht-Benutzerfahrzeug 503, die vom Intrabereichszielsuchabschnitt 107 gemeldet werden, plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs 401, wie nachstehend erläutert.
In den in der vorliegenden Ausführungsform betrachteten Fällen wird in der in 11 dargestellten Situation beispielsweise die Intrabereichszielmanagementtabelle 110 mit Inhalten, die in 12 dargestellt sind, im Speicherabschnitt 105 gespeichert. In der Intrabereichszielmanagementtabelle 110 in 12 umfassen auch die Spalten 111, 112, 113 und 114 eine Ziel-ID, eine Eintrittspositions-ID, eine Austrittspositions-ID und ein Endstations-Flag, die für das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 gesetzt sind, in einem Ausdruckformat ähnlich zu jenem in 9 und 10, die vorher erwähnt sind.
Zuerst vergleicht der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die vorstehend erwähnte Eintrittspositions-ID „1-2“ und Austrittspositions-ID „6-1“ des Benutzerfahrzeugs 401 und die Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503, die jeweils vom Intrabereichszielsuchabschnitt 107 gemeldet werden. In 12 sind die Werte der Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503 „1-3“ und „6-2“, die beide von jenen des Benutzerfahrzeugs 401 verschieden sind. In diesem Fall bestimmt ähnlich zu dem vorher erwähnten in der 10 dargestellten Fall der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 die Positionsbeziehung hinsichtlich dessen, wie das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 relativ zum Benutzerfahrzeug 401 fährt, aus der Positionsbeziehung zwischen Straßenfahrspuren, die durch die Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Benutzerfahrzeugs 401 dargestellt sind, Straßenfahrspuren, die durch die Eintrittspositions-ID und Austrittspositions-ID des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503 dargestellt sind.
Über die Positionsbeziehung von Straßenfahrspuren, die in 11 dargestellt sind, kann bestimmt werden, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 auf einer rechten Fahrspur relativ zum Benutzerfahrzeug 401 fährt und Rechtsabbiegen in Richtung einer Fahrspur durchführt, die sich auf derselben Straße wie der Zielort eines Rechtsabbiegens des Benutzerfahrzeugs 401 befindet, und sich auf der rechten Seite einer Fahrspur befindet, auf die das Benutzerfahrzeug 401 zusteuert. Das heißt, es kann bestimmt werden, dass das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 so fahren wird, dass es Rechtsabbiegen auf der rechten Seite des Benutzerfahrzeugs 401 durchführt. Folglich plant der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt 108 eine Fahrtrajektorie 803 derart, dass das Benutzerfahrzeug 401 am Nicht-Benutzerfahrzeug 503 auf der linken Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503 vorbeifährt.
Es ist zu beachten, dass, obwohl im vorstehend beschriebenen Beispiel das Nicht-Benutzerfahrzeug 503 vorhanden ist, das so fahren wird, dass es Rechtsabbiegen auf der rechten Seite des Benutzerfahrzeugs 401 durchführt, und eine Fahrtrajektorie derart geplant wird, dass das Benutzerfahrzeug 401 am Nicht-Benutzerfahrzeug 503 auf der linken Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs 503 vorbeifährt, in einem Fall, in dem ein Nicht-Benutzerfahrzeug vorhanden ist, das so fahren wird, dass es Rechtsabbiegen auf der linken Seite des Benutzerfahrzeugs 401 durchführt, es ebenso möglich ist, eine Fahrtrajektorie derart zu planen, dass das Benutzerfahrzeug 401 am Nicht-Benutzerfahrzeug auf der rechten Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs vorbeifährt. Außerdem sind Situationen nicht auf jene zur Zeit der Durchführung von Rechtsabbiegen begrenzt und zur Zeit der Durchführung von Linksabbiegen oder Geradeausfahren in einem Fall, in dem ein Nicht-Benutzerfahrzeug vorhanden ist, das auf der rechten Seite oder linken Seite fährt, ist es ebenso möglich, eine Fahrtrajektorie derart zu planen, dass das Benutzerfahrzeug 401 am Nicht-Benutzerfahrzeug auf der linken Seite oder der rechten Seite des Nicht-Benutzerfahrzeugs vorbeifährt.
Gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die vorstehend erläutert ist, werden Effekte und Vorteile, die zu den in der ersten Ausführungsform erläuterten ähnlich sind, erreicht.
Es ist zu beachten, dass, obwohl der Kreuzungsbereich 201 mit einer Kreuzung und der Mautstellenausfahrtsbereich 203 mit einer Mautstellenausfahrt als Beispiele von Betrachtungsbereichen von Prozessen erläutert sind, die durch die elektronische Steuereinheit 1 in den vorstehend erläuterten ersten bis dritten Ausführungsformen implementiert werden, Betrachtungsbereiche der Prozesse nicht auf sie begrenzt sind. Das heißt, Betrachtungsbereiche, auf die die vorliegende Erfindung angewendet wird, sind nicht speziell eingeschränkt. Insbesondere ist es nützlich, die vorliegende Erfindung für sicheres Fahren an Orten anzuwenden, an denen Karteninformationen keine Informationen über Straßen und Fahrspuren halten. In den Ausführungsformen sind der Kreuzungsbereich 201 und der Mautstellenausfahrtsbereich 203 dargestellt und als Beispiele solcher Orte erläutert. Neben ihnen kann beispielsweise die vorliegende Erfindung auch auf Kreisverkehre und Parkplätze angewendet werden. Falls die vorliegende Erfindung auf einen Kreisverkehr angewendet wird, können ähnlich zu den über die Kreuzung dargestellten Fällen Straßen und Fahrspuren, die mit dem Kreisverkehr verbunden sind, als Eintrittspositionen und Austrittspositionen gesetzt werden. Falls die vorliegende Erfindung auf einen Parkplatz angewendet wird, können außerdem Ausfahrten/Einfahrten und Parkrahmen des Parkplatzes als Eintrittspositionen und Austrittspositionen gesetzt werden. Daneben kann die vorliegende Erfindung auf verschiedene Orte angewendet werden.
Ausführungsformen und verschiedene Änderungsbeispiele, die vorstehend erläutert sind, sind nur Beispiele und die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese Inhalte begrenzt, solange Merkmale der Erfindung nicht beeinträchtigt werden. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf Ausführungsformen und vorstehend erwähnte Modifikationsbeispiele begrenzt und kann in verschiedenen Weisen innerhalb des Schutzbereichs geändert werden, der nicht vom Ziel der vorliegenden Erfindung abweicht. Die Konfiguration und Besonderheiten der vorliegende Erfindung können in verschiedenen Weisen, die durch betroffene Parteien verstanden werden können, innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung geändert werden.
Die durch die folgende Prioritätsanmeldung offenbarten Inhalte werden hier als Referenz aufgenommen.
Japanische Patentanmeldung Nr. 2019-128408 (eingereicht am 10. Juli 2019).
Bezugszeichenliste

1:: Elektronische Steuereinheit
101:: Karteninformationserfassungsabschnitt
102:: Zielinformationserfassungsabschnitt
103:: Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt
104:: Intrabereichszielmanagementabschnitt
105:: Speicherabschnitt
106:: Zielpositionsbereichsentscheidungsabschnitt
107:: Intrabereichszielsuchabschnitt
108:: Fahrtrajektorienplanungsabschnitt
110:: Intrabereichszielmanagementtabelle
201:: Kreuzungsbereich
202:: Mautstelle
203:: Mautstellenausfahrtsbereich
401:: Benutzerfahrzeug
501, 502, 503:: Nicht-Benutzerfahrzeug
504:: Fußgänger

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019128408 [0091]

Claims

Elektronische Steuereinheit, die umfasst: einen Zielinformationserfassungsabschnitt, der Informationen über ein Ziel um ein Benutzerfahrzeug erfasst; einen Speicherabschnitt, der Managementinformationen zumindest in Bezug auf entweder eine Eintrittsposition oder eine Austrittsposition des Ziels in einem vorgegebenen Betrachtungsbereich auf der Basis der Informationen über das Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt erfasst werden, speichert; und einen Fahrtrajektorienplanungsabschnitt, der eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs auf der Basis der im Speicherabschnitt gespeicherten Managementinformationen plant.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, die umfasst: einen Karteninformationserfassungsabschnitt, der Karteninformationen über den Betrachtungsbereich erfasst; und einen Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt, der zumindest entweder über die Eintrittsposition oder die Austrittsposition des Ziels auf der Basis der durch den Karteninformationserfassungsabschnitt erfassten Karteninformationen und der Informationen über das Ziel, die durch den Zielinformationserfassungsabschnitt erfasst werden, entscheidet.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 2, wobei der Eintritts/Austritts-Entscheidungsabschnitt über die Austrittsposition auf der Basis der Karteninformationen und der Eintrittsposition entscheidet.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, wobei die Managementinformationen Informationen umfassen, die darstellen, ob sich das Ziel an einer Endstation befindet oder nicht.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, wobei das Ziel ein Nicht-Benutzerfahrzeug umfasst, das vor dem Benutzerfahrzeug auf derselben Straße wie das Benutzerfahrzeug fährt.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, wobei das Ziel einen Fußgänger umfasst, der auf einem Fußgängerübergang läuft.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, wobei der Betrachtungsbereich ein Bereich mit einer Kreuzung oder einer Mautstellenausfahrt ist.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, wobei der Zielinformationserfassungsabschnitt die Informationen über das Ziel von einem Außenumgebungssensor erfasst, der am Benutzerfahrzeug montiert ist.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, wobei der Zielinformationserfassungsabschnitt die Informationen über das Ziel durch Kommunikation mit dem Ziel oder einem Server, der die Informationen über das Ziel managt, erfasst.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, wobei der Fahrtrajektorienplanungsabschnitt eine Fahrtrajektorie des Benutzerfahrzeugs auf der Basis einer Beziehung zumindest zwischen entweder der Eintrittsposition oder Austrittsposition des Ziels, die durch die Managementinformationen dargestellt sind, und einer Position des Benutzerfahrzeugs plant.