CN111094897A - 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

提供在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为主线道路的道路区间中，车辆可适当地进入支线道路的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。在地图数据上探索车辆的行驶预定道路的路径(S1～S3)，在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为主线道路的道路区间中，在车辆来到了距离分支点的规定距离的范围内时，在正在通过分支点后成为主线道路的车道进行行驶的情况下，向在通过分支点后成为支线道路的车道进行诱导(S4，S5)。

Description

驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

背景技术

作为以往的导航装置，已知在为了车辆通过分支点而进入推荐路径需要进行车道变更的情况下，基于过去收集的交通信息，变更车道变更的指示的定时的技术(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2009－47491号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为主线道路的道路区间中，有时在分支点的位置，不仅是从在通过分支点后成为支线道路的车道，而且从通过分支点后成为主线道路的车道，车辆也可能进入支线道路。在该分支点中，车辆进入支线道路的情况下，在专利文献1中记载的那样的导航装置中，有时将通过分支点后成为支线道路的车道判断作为推荐路径，并且将通过分支点后成为主线道路，但是在分支点可进入支线道路的车道也判断作为推荐路径。因此，在通过分支点后成为主线道路的车道被判断为推荐路径，车辆在该车道正在行驶的情况下，有时不能被诱导至在通过分支点后成为支线道路的车道，不能适当地进入支线道路。

鉴于上述问题点，本发明目的在于提供一种驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为主线道路的道路区间中，车辆能够适当地进入支线道路。

用于解决课题的手段

根据本发明的一个方式，在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为主线道路的道路区间中，在车辆来到距离分支点的规定距离的范围内时，正在通过分支点后成为主线道路的车道行驶的情况下，向在通过分支点后成为支线道路的车道进行诱导。

发明的效果

按照本发明，能够提供在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为主线道路的道路区间中，车辆能够适当地进入支线道路的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的驾驶辅助装置的一例的方框图。

图2是表示本发明的实施方式的驾驶辅助方法的一例的概略图。

图3A是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

图3B是表示图3A所示的道路区间的路径侧退出可否信息的概略图。

图4A是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

图4B是表示图4A所示的道路区间的路径侧退出可否信息的概略图。

图5A是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

图5B是表示图5A的道路区间的路径侧退出可否信息的概略图。

图6A是表示图4A所示的道路区间的路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息的概略图。

图6B是表示图5A所示的道路区间的路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息的概略图。

图7是表示本发明的实施方式的车辆控制方法的一例的概略图。

图8A是表示本发明的实施方式的引导信息的提示方法的一例的概略图。

图8B是表示本发明的实施方式的引导信息的提示方法的一例的概略图。

图9是表示本发明的实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图10是表示本发明的实施方式的诱导信息生成处理的一例的流程图。

图11A是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

图11B是表示图11A所示的道路区间的路径侧退出可否信息的概略图。

图12A是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

图12B是表示图12A所示的道路区间的路径侧退出可否信息的概略图。

图13A是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

图13B是表示图13A所示的道路区间的路径侧退出可否信息的概略图。

图14A是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

图14B是表示图14A所示的道路区间的路径侧退出可否信息的概略图。

图15是表示支线道路从主线道路进行分支的道路区间的一例的概略图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图的记载中，对于同一或者类似的部分贴上同一或者类似的标号。而且，各附图是示意性的，有时与现实的不同。而且，以下所示的本发明的实施方式是例示为了将本发明的技术的思想进行具体化的装置和方法，本发明的技术的思想，并不是将构成部件的构造、配置等确定为下述这样。本发明的技术的思想，在权利要求书记载的权利要求规定的技术的范围内中，能够加上各种变更。

(驾驶辅助装置)

本发明的实施方式的驾驶辅助装置例如可安装在车辆上，如图1所示，具有诱导信息生成装置1、车辆控制装置2、传感器3、输入装置4、输出装置5、促动器6以及存储装置7。诱导信息生成装置1、车辆控制装置2、传感器3、输入装置4、输出装置5、促动器6以及存储装置7可通过有线或者无线方式相互发送接收数据或信号、信息。

传感器3具有：全球导航卫星系统(GNSS)接收机31、车速传感器32、加速度传感器33以及陀螺仪传感器34等检测车辆的行驶状况的行驶状况传感器、摄像机35，雷达36以及激光扫描仪37等检测车辆的周围状况的周围状况传感器。GNSS接收机31例如是全球定位系统(GPS)接收机，从人造卫星接收定位信号，基于接收到的定位信号，计算包含车辆的当前位置的纬度、经度以及高度的位置信息。GNSS接收机31将算出的位置信息输出到诱导信息生成装置1。

车速传感器32从车辆的轮速检测车速，将检测的车速输出到诱导信息生成装置1以及车辆控制装置2。加速度传感器33检测作为车辆的纵向加速度以及横向加速度的至少一方的加速度，将检测到的加速度输出到诱导信息生成装置1以及车辆控制装置2。陀螺仪传感器34检测车辆的方向或姿态，将检测到的车辆的方向或姿态输出到诱导信息生成装置1以及车辆控制装置2。

摄像机35例如是设置在车厢内的前窗上部的广角摄像机。摄像机35也可以是立体摄像机或全方位摄像机。摄像机35拍摄车辆的周围的规定的范围，获取图像数据，从获取的图像数据，检测道路、车辆边界线、构造物、道路标示、标识、其它车辆、步行者等作为车辆的周围状况。摄像机35将检测到的车辆的周围状况的数据输出到车辆控制装置2。

作为雷达36，可采用例如在前格栅内设置的使用毫米波或超声波的测距雷达。雷达36对车辆的周围进行扫描，检测例如其它车辆等的障碍物和车辆之间的相对位置(方位)、障碍物的相对速度、从车辆至障碍物为止的距离等作为车辆的周围状况。雷达36将检测到的车辆的周围状况的数据输出到车辆控制装置2。

作为激光扫描仪37，例如可采用激光测距仪(LRF)。激光扫描仪37发射激光，通过计测激光脉冲在与障碍物之间进行往返的时间，计测距离，同时通过计测发射了激光的方向，获取障碍物的三维座标。激光扫描仪37将获取的障碍物的三维座标输出到车辆控制装置2。

作为输入装置4，除了开关、按钮、键盘、触摸屏等的操作装置或话筒等的语音输入装置之外，还能够采用以摄像机拍摄乘员的运动来判断指示，或者通过脑电波计检测乘员的脑电波，判断指示的接口。输入装置4受理设定车辆要到达的目的地的指示信息、切换自动驾驶和手动驾驶的指示信息等的来自乘员的指示信息。

作为存储装置7，可使用半导体存储器或者磁盘介质等的存储介质。存储装置7具有存储地图数据M的数据库。而且，也可以用服务器管理地图数据M的数据库，例如通过远程信息技术服务获取更新后的地图数据M的差分数据，更新在存储装置7中存储的地图数据M。存储装置7也可以内置在诱导信息生成装置1内。

在存储装置7中存储的地图数据M包含表示道路的基准点的道路节点的信息、表示道路节点间的道路的区间状态的道路链路的信息等的道路单位的信息。道路节点的信息例如包含该道路节点的识别号码、位置座标、所连接的道路链路数、所连接的道路链路的识别号码。道路链路的信息例如包含该道路链路的识别号码、道路属性、链路长、车道数、车道宽度、道路的曲率、限制速度、交通管制的状况、收费站的有无、隧道的有无。地图数据M还对于每个道路的分支点(道路节点)，包含表示向在分支点存在的各车道的分支后的各道路(退出链路)的退出的可否的退出可否信息(车道对链路(Lane to Link)信息)。退出可否信息在各分支点中以道路为单位被设定，基于以在分支点中的道路形状以及交通规则限制的行进方向等进行设定。退出可否信息的细节如后述。

地图数据M还可以包含表示道路的车道的基准点的车道节点的信息、表示车道节点间的车道的区间状态的车道链路的信息等的车道对车道(Lane to Lane)信息(车道单位信息)。车道节点的信息例如包含该车道节点的识别号码、位置座标、所连接的车道链路数、所连接的车道链路的识别号码。车道链路的信息例如包含该车道链路的识别号码、车道的种类、车道的宽度、车道边界线的种类、车道的交通管制的状况、车道的形状、车道基准线的形状。

诱导信息生成装置1以及车辆控制装置2是进行本发明的实施方式的驾驶辅助装置进行的动作所需要的处理的算术逻辑运算的电子控制单元(ECU)等的控制电路(控制器)，例如，也可以具有处理器、存储装置以及输入输出接口。处理器能够与包含算术逻辑运算装置(ALU)、控制电路(控制装置)、各种寄存器等的中央运算处理装置(CPU)等等效的微处理器等对应。存储装置由半导体存储器或磁盘介质等构成，也可以包含寄存器、闪速存储器、作为主存储装置使用的ROM以及RAM等的存储介质。例如，处理器能够执行在存储装置预先存储的、表示本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作所需要的一连串的处理的程序(驾驶辅助程序)。

诱导信息生成装置1以及车辆控制装置2可以由现场可编程门阵列(FPGA)等可编程逻辑器件(PLD)等物理性地构成，也可以是在通用半导体集成电路中通过基于软件的处理等效地设定的功能性的逻辑电路等。构成诱导信息生成装置1以及车辆控制装置2的各部分可以由单一的硬件构成，也可以分别由单个硬件构成。例如，诱导信息生成装置1可以由车载信息(IVI)系统等的汽车导航系统构成，车辆控制装置2可以由先进驾驶辅助系统(ADAS)等的驾驶辅助系统构成。诱导信息生成装置1和车辆控制装置2例如由控制器区域网络(CAN)总线等的通信网络连接。

诱导信息生成装置1，作为功能性或物理性的硬件资源，具有车辆位置算出单元11、目的地设定单元12、路径探索单元13、诱导信息生成单元14、提示控制单元15等的逻辑块。车辆位置算出单元11基于通过GNSS接收机31获取的位置信息、通过车速传感器32检测的车速、通过加速度传感器33检测的加速度、通过陀螺仪传感器34检测的车辆的行进方向等，算出在存储装置7中存储的地图数据M上的车辆的当前位置。车辆的当前位置的算出方法不特别限定，例如也可以通过仅将由GNSS接收机31获取的位置信息与在存储装置7中存储的地图数据M进行对照来算出。

目的地设定单元12基于通过乘员经由输入装置4输入的指示信息，设定在存储装置7中存储的地图数据M上的车辆要到达的目的地。目的地的设定方法不特别限定，例如也可以取代通过乘员经由输入装置4输入的指示信息，而基于在存储装置7中预先存储的信息来设定。

路径探索单元13探索(设定)从通过车辆位置算出单元11算出的地图数据M上的车辆的当前位置等的出发地，至通过目的地设定单元12设定的目的地为止的、车辆的行驶预定道路的路径(预定行驶路径)。路径的探索方法不特别限定，例如也可以基于行驶距离、预计所需时间、经由地点、道路的种类等的其中一个或者多个的探索条件，探索路径。应该优先的探索条件可以适当设定，也可以预先存储在存储装置7等。路径探索单元13也可以探索多个路径候选提示给乘员，基于通过乘员经由输入装置4输入的指示信息，从多个路径候选中选择一个路径。

诱导信息生成单元14生成用于将车辆诱导(引导)至通过路径探索单元13探索到的路径(以下称为“探索路径”。)。诱导信息包含车辆控制装置2用于控制车辆以诱导至探索路径所需要的信息、提示控制单元15用于对乘员提示引导信息以将车辆诱导至探索路径所需要的信息。

这里，参照图2，说明由诱导信息生成单元14进行的诱导信息生成处理的一例。图2表示在包含支线道路BR从主线道路MR向左侧进行分支的分支点的道路区间中、探索路径R1、R2从主线道路MR进入支线道路BR的驾驶场景。主线道路MR包含单侧二车道的车道L1、L2，支线道路BR包含车道L3。

诱导信息生成单元14计算从地图数据M上的车辆的当前位置PV至与分支点对应的道路节点N为止的距离D1作为诱导信息的一部分。诱导信息生成单元14算出表示与支线道路BR对应的道路链路(退出链路)是探索路径R2的标志信息、和与主线道路MR对应的道路链路(退出链路)不是探索路径R2，而是与探索路径R2不同的路径(以下称为“非探索路径”。)R3的标志信息，作为诱导信息的一部分。诱导信息生成单元14输出主线道路MR的车道数(2车道)以及支线道路BR的车道数(1车道)。诱导信息生成单元14算出支线道路BR的分支开始位置PS以及分支结束位置PE作为诱导信息的一部分。

诱导信息生成单元14还从在存储装置7中存储的地图数据M中，提取表示可否向在车辆进入的分支点存在的各车道L1、L2、L3的探索路径R2侧的道路(退出链路)退出的退出可否信息(以下称为“路径侧退出可否信息”。)IL，作为诱导信息的一部分。路径侧退出可否信息IL是表示主线道路MR的车道L1、L2不可向作为探索路径R2侧的支线道路BR退出、支线道路BR的车道L3可向作为探索路径R2侧的支线道路BR退出的信息。在图2中，示意性地在各车道L1、L2、L3上层叠了记号“○”或者“×”。记号“○”表示可向探索路径R2退出，记号“×”表示不可向探索路径R2退出。而且，也可以取代诱导信息生成单元14提取在存储装置7中存储的路径侧退出可否信息IL，诱导信息生成单元14基于探索路径以及地图数据M算出路径侧退出可否信息IL。

诱导信息生成单元14生成包含从车辆的当前位置PV至道路节点N为止的距离D1、探索路径R1、R2以及非探索路径R3的标志信息、各分支方向的道路(退出链路)的车道数、支线道路BR的分支开始位置PS以及分支结束位置PE、路径侧退出可否信息IL的诱导信息，将生成的诱导信息发送到车辆控制装置2。诱导信息生成单元14还可以从在存储装置7中所存储的地图数据M中，提取限制速度、道路属性、道路的曲率、收费站的有无、隧道的有无等的信息，将追加了提取出的信息的诱导信息发送给车辆控制装置2。

提示控制单元15基于通过诱导信息生成单元14生成的诱导信息，输出控制输出装置5的控制信号，以对乘员提示将车辆引导至探索路径R1，R2的引导信息。输出装置5例如具有显示器51以及扬声器52。显示器51基于来自提示控制单元15的控制信号，例如图2所示，显示在地图数据M上的主线道路MR以及支线道路BR上重叠了探索路径R1、R2的图像数据。扬声器52基于来自提示控制单元15的控制信号，输出引导以在分支点进入支线道路BR的语音信号。

车辆控制装置2基于通过诱导信息生成单元14生成的诱导信息、和通过传感器3检测到的车辆的行驶状况以及车辆的周围状况，对促动器6输出控制车辆以沿探索路径进行行驶的控制信号。车辆控制装置2可以执行乘员不参与地控制车辆的行驶的自动驾驶，也可以执行驱动控制、制动控制以及转向控制的至少1个，辅助由乘员进行的驾驶。而且，也可以不必同时执行车辆控制装置2进行的车辆的控制和提示控制单元15进行的引导信息的提示。例如，在车辆控制装置2进行的自动驾驶中，也可以不通过提示控制单元15对乘员提示引导信息。

例如在图2所示的道路区间中，车辆控制装置2基于通过传感器3检测到的车辆的周围状况的数据，确定车辆行驶中的车道L1以及其它的车道L2、L3。车辆控制装置2控制车辆，以沿着行驶轨迹R0，从行驶中的车道L1，进入由路径侧退出可否信息IL表示为可退出的车道L3。

促动器6例如具有油门促动器61、刹车促动器62以及转向促动器63。油门促动器61例如由电子控制节流阀构成，基于来自车辆控制装置2的控制信号，控制车辆的油门开度。刹车促动器62例如由液压回路构成，基于来自车辆控制装置2的控制信号，控制车辆的刹车的制动动作。转向促动器63基于来自车辆控制装置2的控制信号，控制车辆的转向。

这里，作为使用车辆控制装置2的车辆控制方法，考虑将包含地图数据M的车道节点的信息以及车道链路的信息的车道单位的信息发送到车辆控制装置2，车辆控制装置2基于该车道单位的信息，判断要行驶的车道，控制车辆。但是，发送给车辆控制装置2的数据量变得非常大，将诱导信息生成单元14和车辆控制装置2连接的CAN总线等的通信网络的负荷(业务负荷)增大，并且车辆控制装置2侧的处理负荷也增大。

对此，在本发明的实施方式的驾驶辅助装置中，诱导信息生成单元14取代车道单位的信息，而将包含路径侧退出可否信息的诱导信息发送给车辆控制装置2，车辆控制装置2基于路径侧退出可否信息判断车辆要行驶的车道，控制车辆。由此，与使用车道单位的信息的情况相比较，能够削减向车辆控制装置2发送的数据量，能够抑制将诱导信息生成单元14和车辆控制装置2连接的CAN总线等的通信网络的业务负荷，并且还抑制车辆控制装置2侧的处理负荷。另一方面，在本发明的实施方式的驾驶辅助装置中，产生根据分支点的道路形状以及交通规则，如果仅从路径侧退出可否信息，无法判别分支点的种类，无法判断车辆应行驶的车道的情况。

例如，在图3A所示的道路区间，具有支线道路BR1在主线道路MR1的右侧进行分支的道路形状。主线道路MR1上的车道L11、L12、L13、L14直至分支点的跟前(分支点通过前)为止，相互相邻并行。左侧的车道L11、L12、L13在通过分支点后成为主线道路MR1，右侧的车道L14在通过分支点后从分支开始位置P1开始成为支线道路BR1。如在图3A中示意性地以箭头表示指定方向外禁止行进的标识所示，通过交通规则进行限制，以在分支点中在左侧的车道L11、L12、L13行驶中的车辆向主线道路MR1方向行进，在车道L14行驶中的车辆向支线道路BR1方向行进。

在图3A所示的支线道路BR1为探索路径的情况下，如图3B所示，在分支点存在的车道L11、L12、L13、L14的路径侧退出可否信息IL1，表示左侧的车道L11、L12、L13不可向探索路径侧的支线道路BR1(退出链路)退出，右侧的车道L14可向探索路径侧的支线道路BR1(退出链路)退出。

为了与图3A所示的道路区间进行对比，图4A所示的道路区间，与图3A所示的道路区间的道路形状同样，具有支线道路BR2在主线道路MR2的右侧进行分支的道路形状。在分支点的跟前，主线道路MR2上的车道L21、L22、L23、L24相互相邻并行。左侧的车道L21、L22、L23在通过分支点后成为主线道路MR2，车道L24在通过分支点后从分支开始位置P2开始成为支线道路BR2。如图4A中以箭头示意性地表示指定方向外禁止行进的标识那样，通过交通规则进行限制，以使在车道L21、L22行驶中的车辆向主线道路MR2方向行进，在车道L24行驶中的车辆向支线道路BR2方向行进方面，与图3A所示的道路区间同样，但是通过交通规则限制，以使在车道L23行驶中的车辆不仅可在主线道路MR2方向行进，也可向支线道路BR2侧行进的方面是不同的。

在图4A所示的支线道路BR2为探索路径的情况下，如图4B所示，路径侧退出可否信息IL2表示车道L21、L22不可向探索路径侧的支线道路BR2(退出链路)退出，车道L23、L24可向探索路径侧的支线道路BR2(退出链路)退出。即，在如图3A以及图4A所示的道路区间的分支点，道路形状相同，但是由于交通规则的差异，如图3B以及图4B所示的路径侧退出可否信息IL1、IL2互不相同。

进而，为了与图4A所示的道路区间进行对比，图5A所示的道路区间具有支线道路BR3在主线道路MR3的右侧进行分支的道路形状。直至分支点的跟前，主线道路MR3上的车道L31、L32、L33、L34相互相邻并行。车道L31、L32在通过分支点后成为主线道路MR3，车道L33、L34在通过分支点后从分支开始位置P3开始成为支线道路BR3。如在图5A中以箭头示意性地表示指定方向外禁止行进的标识那样，通过交通规则进行限制，以使在车道L31、L32行驶中的车辆向主线道路MR3方向行进，在车道L33、L34行驶中的车辆向支线道路BR3方向行进。

在图5A所示的支线道路BR3为探索路径的情况下，如图5B所示，路径侧退出可否信息IL3表示车道L31、L32不可向探索路径侧的支线道路BR3(退出链路)退出，车道L33、L34可向探索路径侧的支线道路BR3(退出链路)退出。即，在图4A以及图5A所示的道路区间的分支点中，道路形状相互不同，但是由于交通规则的差异，图4B以及图5B所示路径侧退出可否信息IL2、IL3变为相互相同。

这样，仅从路径侧退出可否信息IL2、IL3，不能判别与图4A以及图5A所示的道路区间的分支点的哪一个相符合。这里，在图5A所示的道路区间中，通过控制车辆，以使在由路径侧退出可否信息IL3被表示可退出的、通过分支点后成为支线道路BR3的车道L33、L34进行行驶，能够适当地进入支线道路BR3。另一方面，在图4A所示的道路区间中，正在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L23进行行驶的情况下，由于车道L23以路径侧退出可否信息IL2表示为可退出，因此，有可能车辆即使靠近分支点，也不会被诱导以车道变更至车道L24，而在车道L23保持原样进行行驶，错误地在主线道路MR2方向通过。而且，在分支点，为了从车道L23进入支线道路BR2，需要向车道L24的急剧的车道变更，产生驾驶者感到不适感、或者在有车辆在车道L24行驶的情况下不能顺利地进行车道变更的问题。因此，在本发明的实施方式的驾驶辅助装置中，即使是图4A以及图5A所示那样的道路区间，也能够判别分支点的种类，适当地诱导车辆。

诱导信息生成单元14除了从在存储装置7中存储的地图数据M，提取在探索路径上的分支点存在的各车道的路径侧退出可否信息之外，还提取表示可否向成为与在分支点存在的各车道的探索路径不同的分支方向的非探索路径侧的道路(退出链路)退出的退出可否信息(以下，称为“非路径侧退出可否信息”)。而且，路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息也可以取代被预先存储在存储装置7中，通过诱导信息生成单元14提取，而基于探索路径以及地图数据M通过诱导信息生成单元14算出。

诱导信息生成单元14通过比较在分支点存在的各车道的路径侧退出可否信息和非路径侧退出可否信息，判定有无在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道。然后，在判定为有在探索路径侧以及非探索径侧的哪一个中都可退出的车道的情况下，诱导信息生成单元14将路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息发送到车辆控制装置2。另一方面，在判定为没有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道的情况下，诱导信息生成单元14不对车辆控制装置2发送非路径侧退出可否信息，而选择性地发送路径侧退出可否信息。

例如，图6A中再次记载了图4A所示的道路区间，在探索路径进入支线道路BR2的情况下，诱导信息生成单元14提取在分支点存在的各车道L21、L22、L23、L24的路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4。路径侧退出可否信息IL2表示车道L21、L22不可向探索路径侧的支线道路BR2(退出链路)退出，车道L23、L24表示可向探索路径侧的支线道路BR2(退出链路)退出。非路径侧退出可否信息IL4表示车道L21、L22、L23可向非探索路径侧的主线道路MR2(退出链路)退出，车道L24不可向非探索路径侧的主线道路MR2(退出链路)退出。

诱导信息生成单元14通过将在分支点存在的各车道L21、L22、L23、L24的路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4进行比较，判定有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个都可退出的车道L23。在该情况下，诱导信息生成单元14将包含了路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4的两方的诱导信息发送到车辆控制装置2。而且，诱导信息生成单元14也可以将表示在到达分支点前回避车道L23的行驶，而应在车道L24进行行驶的信息包含在诱导信息中发送。而且，诱导信息生成单元14将包含提示控制单元15为了引导探索路径所需要的信息、并且包含表示在到达分支点前应在车道L24进行行驶的信息的诱导信息，输出到提示控制单元15。

而且，例如在支线道路BR2为探索路径、主线道路MR2为非探索路径的情况下，诱导信息生成单元14也可以取代将在分支点中的全部的车道L21、L22、L23、L24的路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4进行比较，而将在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L21、L22、L23中、仅最支线道路BR2侧的车道L23的路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4进行比较，判定车道L23在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中是否都可退出(换言之，在车道L23行驶中的车辆是否在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可行进)。车道L23由于最位于探索路径侧，因此，比起其它的车道L21、L22，在探索路径侧也可退出的可能性高。因此，如果判定是否车道L23在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个都可退出，则能够得到与将全部的车道L21、L22、L23、L24的路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4进行比较的情况同样的判定结果的可能性高，能够抑制运算负荷。

另一方面，图6B再次记载了在图5A所示的道路区间，但是在探索路径进入支线道路BR3的情况下，诱导信息生成单元14从地图数据M分别算出路径侧退出可否信息IL3以及非路径侧退出可否信息IL5。路径侧退出可否信息IL3表示车道L31、L32不可向探索路径侧的支线道路BR3(退出链路)退出，车道L33、L34可向探索路径侧的支线道路BR3(退出链路)退出。非路径侧退出可否信息IL5表示车道L31、L32可向非探索路径侧的主线道路MR3(退出链路)退出，车道L33、L34不可向非探索路径侧的主线道路MR3(退出链路)退出。

诱导信息生成单元14通过将路径侧退出可否信息IL3和非路径侧退出可否信息IL5进行比较，判定为没有在作为探索路径侧的支线道路BR3侧以及作为非探索路径侧的主线道路MR3侧的哪一个中都可退出的车道。在该情况下，车辆控制装置2通过控制车辆，以沿着以路径侧退出可否信息IL3表示为可退出的车道L33、L34进行行驶，能够适当地诱导车辆。因此，诱导信息生成单元14不将非路径侧退出可否信息IL5发送至车辆控制装置2，而选择性地将路径侧退出可否信息IL3包含在诱导信息中，发送到车辆控制装置2。而且，诱导信息生成单元14将包含提示控制单元15用于引导探索路径所需要的信息的诱导信息输出到提示控制单元15。

车辆控制装置2在通过诱导信息生成单元14发送的诱导信息中包含路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4的两方的情况下，判别为是图6A所示那样的分支点。因此，如图7所示，在车辆100来到距离分支点的规定距离的范围内时，正在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L23进行行驶的情况下，车辆控制装置2控制车辆100，以使在沿行驶轨迹R11到达分支点前，进行车道变更至在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24，进入支线道路BR2。距离分支点的规定距离的范围，例如是图2所示的从与分支点对应的道路节点D起与车辆的当前位置PV之间的距离D1的范围，可根据分支点的种类或车辆100的速度等适当设定。

开始车道变更的定时，在到达分支点前的定时中可适当设定，例如也可以是紧接车辆来到距离分支点的规定距离的范围之后。而且，也可以是车辆控制装置2接收到路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4的两方的定时，也可以是变为可车道变更至车道L24的定时。或者，也可以是如图7所示，车辆100的当前位置和分支开始位置P2之间的距离D11为规定的阈值以下的定时。进而，也可以在车辆100的当前位置和与分支点对应的道路节点的距离成为规定的阈值以下的定时，开始车道变更。另一方面，也可以控制车辆100，以使在车辆100来到距离分支点的规定距离的范围内时，预先正在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24行驶的情况下，抑制在到达分支点前向车道L23进行车道变更的情况，在车道L24保持原样行驶，进入支线道路BR。

提示控制单元15基于通过诱导信息生成单元14发送的诱导信息，控制显示器51以及扬声器52，使得对驾驶者提示进行引导的引导信息，以使在成为支线道路BR2的车道L24进行行驶。如图8A所示，显示器51显示在车道L24上重叠了探索路径R12的图像数据，以引导至成为支线道路BR2的车道L24。扬声器52以语音信号输出提醒在成为支线道路BR2的车道L24进行行驶的引导信息。

另一方面，在通过诱导信息生成单元14所发送的诱导信息中包含路径侧退出可否信息IL3、不包含非路径侧退出可否信息IL5的情况下，车辆控制装置2能够判别为是图6B所示那样的分支点。因此，由于在车道L33、L34的其中一个中进行行驶即可，因此车辆控制装置2控制车辆，以使在车道L33、L34的其中一个中进行行驶，进入支线道路BR3。例如图8B所示，由于在车道L33、L34的哪一个中进行行驶都可以，因此，提示控制单元15也可以使显示器51显示在车道L33、L34的中心附近重叠了探索路径R12的图像数据。提示控制单元15也可以通过扬声器52输出语音引导，以在车道L33、L34的其中一个中进行行驶。

(驾驶辅助方法)

接着，一边参照图9的流程图，一边说明本发明的实施方式的驾驶辅助方法的一例。在步骤S1中，车辆位置算出单元11基于通过GNSS接收机31获取的位置信息等，算出在存储装置7中存储的地图数据M上的车辆的当前位置。在步骤S2中，目的地设定单元12基于通过乘员经由输入装置4输入的指示信息等，设定在存储装置7中存储的地图数据M上的目的地。在步骤S3中，路径探索单元13探索从通过车辆位置算出单元11算出的车辆的当前位置(出发地)至通过目的地设定单元12设定的目的地为止的、车辆的行驶预定道路的路径。

在步骤S4中，诱导信息生成单元14生成用于将车辆诱导至通过路径探索单元13探索到的路径(探索路径)的诱导信息，将生成的诱导信息经由CAN总线等的通信网络，发送到车辆控制装置2，并且输出到提示控制单元15。这里，考虑如图4A所示，主线道路MR2上的相邻的2条车道L23、L24的一方的车道L24在通过分支点后成为支线道路BR2、另一方的车道L23是成为主线道路MR2的道路区间，并且在车辆在分支点从2条车道L23、L24的哪一个都能进入支线道路BR2的道路区间中，探索路径进入支线道路BR2的情况。在该情况下，在车辆来到距离分支点的规定距离的范围内时，正在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L23进行行驶的情况下，诱导信息生成单元14生成在通过分支点后将车辆诱导至成为支线道路BR2的车道L24的诱导信息。

在步骤S5中，车辆控制装置2接收从诱导信息生成单元14发送的诱导信息，基于接收到的诱导信息，控制车辆。提示控制单元15基于从诱导信息生成单元14输出的诱导信息，为了对乘员提示用于将车辆引导至探索路径的引导信息，使显示器51显示图像，或者从扬声器52输出语音。

这里，一边参照图10的流程图，一边说明图9的步骤S4的诱导信息生成处理的一例。在步骤S11中，诱导信息生成单元14从通过车辆位置算出单元11算出的车辆的当前位置和通过路径探索单元13探索到的探索路径，检测在存储装置7中存储的地图数据M上的车辆的行进方向存在的分支点。

在步骤S12中，诱导信息生成单元14从在存储装置7中存储的地图数据M，提取表示可否向在步骤S11中检测到的分支点中存在的各车道的、探索路径侧的道路(退出链路)退出的路径侧退出可否信息、和表示可否向非探索路径侧的道路(退出链路)退出的非路径侧退出可否信息。

在步骤S13中，诱导信息生成单元14对每个车道比较在步骤S12中提取的路径侧退出可否信息和非路径侧退出可否信息，判定在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道的有无。例如，在图6A所示的分支点中，对每个车道比较路径侧退出可否信息IL2和非路径侧退出可否信息IL4，判定为有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道L23。另一方面，在图6B所示的分支点中，对每个车道比较路径侧退出可否信息IL3和非路径侧退出可否信息IL5，判定为没有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道。

在步骤S13中判定为有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道的情况下，转移到步骤S14。在步骤S14中，诱导信息生成单元14将在分支点存在的各车道的路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息的两方包含在诱导信息中，发送(提供)给车辆控制装置2。在图9的步骤S5中，车辆控制装置2在接收到包含路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息的两方的诱导信息的情况下，例如图7所示，在车辆100来到距离分支点的规定距离的范围内时，在车辆100正在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L23行驶的情况下，控制车辆100的行驶，以使进行车道变更至在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24。

另一方面，在图10的步骤S13中，判定为没有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道的数据的情况下，转移至步骤S15。在步骤S15中，诱导信息生成单元14不将在分支点存在的各车道的非路径侧退出可否信息发送到车辆控制装置2，而选择性地将路径侧退出可否信息发送(提供)给车辆控制装置2。在图9的步骤S5中，在车辆控制装置2接收到不包含非路径侧退出可否信息，而选择性地包含路径侧退出可否信息的诱导信息的情况下，控制车辆，使得在以路径侧退出可否信息表示为可退出的车道进行行驶。

根据本发明的实施方式，例如图4A所示的道路区间那样，在主线道路MR2上的相邻的2条车道L23、L24的一方的车道L24在通过分支点后成为支线道路BR2、另一方的车道L23成为主线道路MR2的道路区间中，车辆来到了距离分支点的规定距离的范围内时，在正在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L23进行行驶的情况下，诱导至在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24。由此，无论在基于车辆控制装置2的自动驾驶等的车辆控制或者基于驾驶者的手动驾驶的哪种情况中，在正在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L23进行行驶的情况下，能够在到达分支点前将车辆诱导至在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24。由此，能够抑制在通过分支点后成为主线道路MR2的车道L23保持原样进行行驶而错误地通过分支点的情况、或在分支点到达时急剧地进行车道变更至成为支线道路BR2的车道L24，车辆能够适当地进入支线道路BR2。

进而，将在分支点存在的各车道的路径侧退出可否信息和非路径侧退出可否信息进行比较，判定在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可进入的车道的数据的有无，在有探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可进入的车道的数据的情况下，将路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息的两方发送到车辆控制装置2。由此，即使是车辆控制装置2仅从在分支点存在的各车道的路径侧退出可否信息不能判别的分支点的种类，也能够基于路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息的两方，判别分支点的种类。因此，能够根据判别出的分支点的种类适当地诱导车辆。

进而，比较在分支点存在的各车道的路径侧退出可否信息和非路径侧退出可否信息，在判定为没有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可进入的车道的数据的情况下，不发送非路径侧退出可否信息，而是选择性地将路径侧退出可否信息包含在诱导信息中，发送到车辆控制装置2。由此，车辆控制装置2只要控制车辆，以使沿着在路径侧退出可否信息中被设为可退出的车道进行行驶，就能够将车辆适当地诱导至探索路径。进而，由于不发送非路径侧退出可否信息，而选择性地发送路径侧退出可否信息，因此能够削减与非路径侧退出可否信息的量相应的数据量，能够抑制将诱导信息生成装置1和车辆控制装置2进行连接的CAN总线等的通信网络的负荷。

进而，在图4A所示的道路区间的情况下，如图7所示，车辆控制装置2通过在到达分支点前控制车辆100，以诱导至在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24，车辆100能够适当地进入支线道路BR2。而且，如图8A所示，提示控制单元15通过在到达分支点前对乘员提示引导至在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24的显示或语音等的引导信息，乘员按照引导信息进行驾驶操作，能够适当地进入支线道路BR2。

(其它的实施方式)

如上述，本发明通过实施方式进行了记载，但是形成该公开的一部分的论述以及附图不应理解为用于限定本发明。从该公开，本领域的技术人员会清楚各种代替实施方式、实施例以及运用技术。

例如，如图4A所示，例示了支线道路BR2从主线道路MR2向右侧进行分支的分支点，但是如图11A所示，也可以是支线道路BR2从主线道路MR2向左侧进行分支的分支点。在图11A所示的支线道路BR2为探索路径的情况下，如图11B所示，诱导信息生成单元14将在分支点存在的各车道L21、L22、L23、L24的路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4进行比较，判定为有在探索路径侧以及非探索路径侧哪一个中都可退出的车道L22。诱导信息生成单元14将路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4的两方发送到车辆控制装置2。车辆控制装置2基于路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4，在到达分支点前，控制车辆，以回避车道L22的行驶，而在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L21进行行驶。

而且，如图12A所示，不仅是与在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24相邻的车道L23，也可以是从与车道L23的左侧相邻的车道L22在分支点也可进入支线道路MR2。在图12A所示的支线道路BR2为探索路径的情况下，如图12B所示，诱导信息生成单元14将在分支点存在的各车道L21、L22、L23、L24的路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4进行比较，判定为有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道L22、L23。诱导信息生成单元14将路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4的两方发送到车辆控制装置2。车辆控制装置2基于路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4，控制车辆，以使在到达分支点前，回避车道L22、L23的行驶，在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24进行行驶。

而且，主线道路以及支线道路各自的车道数只要为1条以上就不特别限定。例如在如图4A所示的道路区间中，例示了仅1条车道L24在通过分支点后成为支线道路BR2的情况，但是如图13A所示，也可以多条(2条)的车道L23、L24分支成支线道路BR2。在图13A所示的支线道路BR2为探索路径的情况下，如图13B所示，诱导信息生成单元14将在分支点存在的各车道L21、L22、L23、L24的路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4进行比较，判定为有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道L22。诱导信息生成单元14将路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4的两方发送到车辆控制装置2。车辆控制装置2基于路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4，控制车辆，以使在到达分支点前，回避车道L22的行驶，在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L23、L24的其中一个进行行驶。

而且，如图14A所示，也可以在分支点的跟前，主线道路MR2仅包含2条车道L21、L22，1条车道L22在通过分支点后成为支线道路BR2那样进行分支。在图14A所示的支线道路BR2为探索路径的情况下，如图14B所示，诱导信息生成单元14将在分支点存在的各车道L21、L22的路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4进行比较，判定为有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道L21。诱导信息生成单元14将路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4的两方发送到车辆控制装置2。车辆控制装置2基于路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4，控制车辆，以在到达分支点前回避车道L21的行驶，在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L22中进行行驶。

而且，如图15所示，在通过分支点后成为支线道路BR2的车道L24，也可以是在分支点的跟前发生那样的道路形状。在该情况下，也提取与图6A所示的分支点同样的路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4。诱导信息生成单元14将路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4进行比较，判定为有在探索路径侧以及非探索路径侧的哪一个中都可退出的车道L23。诱导信息生成单元14将路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4的两方发送到车辆控制装置2。车辆控制装置2基于路径侧退出可否信息IL2以及非路径侧退出可否信息IL4，控制车辆，以使在到达分支点前的例如车道L24的发生位置P4中、从车道L23进行车道变更至车道L24。

而且，主线道路以及支线道路的种类不被限定，例如也可以是高速道路、一般道路或者收费道路。而且，也可以是从主线道路向两侧分支出2条的支线道路的道路区间。而且，例示了由交通规则限制(许可)在图4A所示的道路区间中在车道L23行驶中的车辆可进入支线道路BR2的情况，但是在没有限制车道L23的进行方向的交通规则本身的情况也同样，通过在到达分支点前将车辆诱导至车道L24，能够适当地进入支线道路BR2。

本发明当然包含这里未记载的各种实施方式等。因此，本发明的技术的范围，根据上述说明仅由妥当的权利要求书的发明确定事项确定。

标号的说明

1…诱导信息生成装置

2…车辆控制装置

3…传感器

4…输入装置

5…输出装置

6…促动器

7…存储装置

11…车辆位置算出单元

12…目的地设定单元

13…路径探索单元

14…诱导信息生成单元

15…提示控制单元

31…接收机

32…车速传感器

33…加速度传感器

34…陀螺仪传感器

35…摄像机

36…雷达

37…激光扫描仪

51…显示器

52…扬声器

61…油门促动器

62…刹车促动器

63…转向促动器

100…车辆

Claims (6)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

控制电路在存储装置中所存储的地图数据上探索车辆的行驶预定道路的路径，

在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为所述主线道路的道路区间中，在所述车辆来到距离分支点的规定距离的范围内时，在正在通过所述分支点后成为主线道路的车道行驶的情况下，向在通过所述分支点后成为支线道路的车道进行诱导。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

将表示在所述探索到的路径进入的分支点存在的各车道的所述探索到的路径侧可否退出的路径侧退出可否信息、和表示与所述各车道的所述探索到的路径不同的路径侧可否退出的非路径侧退出可否信息进行比较，判定在所述探索到的路径侧以及所述不同的路径侧的哪一个中都可退出的车道的有无，

在判定为有所述可退出的车道的情况下，将所述路径侧退出可否信息以及非路径侧退出可否信息发送到控制所述车辆的车辆控制装置。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在判定为没有所述可退出的车道的情况下，将所述路径侧退出可否信息选择性地发送到控制所述车辆的车辆控制装置。

4.如权利要求1～3的任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

控制所述车辆，以使诱导至在通过所述分支点后成为支线道路的车道。

5.如权利要求1～4的任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

提示引导至在通过所述分支点后成为支线道路的车道的引导信息。

6.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

存储地图数据的存储装置；以及

在所述地图数据上探索车辆的行驶预定道路的路径的控制电路，

在主线道路上的相邻的2条车道的一方在通过分支点后成为支线道路、另一方成为所述主线道路的道路区间中，在所述车辆来到距离分支点的规定距离的范围内时，在正在通过所述分支点后成为主线道路的车道行驶的情况下，向在通过所述分支点后成为支线道路的车道进行诱导。

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