JP7388510B1 - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像部とレーダで検知する検知物体の位置を高精度に推定する。
【解決手段】運転支援装置１０は、撮像部２が車両の周囲の物体を撮像することで物体を検知する第１検知部３２と、レーダ４が車両の周囲の物体に電波を発射することで物体を検知する第２検知部３３と、第１検知部３２による検知結果と第２検知部３３による検知結果とを統合し、車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定部３５と、第１検知部３２が検知した物体の車幅方向における第１位置と、推定部３５が推定した車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には、推定処理を継続させ、距離が所定値以上である場合には、推定処理を停止させる処理切替部３８を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両の周囲に存在する周辺物体を撮像部とレーダが検出した検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、周辺物体の位置情報を推定する運転支援装置が開示されている。

特開２０２２－１２９６９９号公報

２つの周辺物体が互いに近くに位置する場合に、撮像部が一方の周辺物体（所望の検知物体）を検知する一方で、レーダが他方の周辺物体を検知するケースがある。このような場合にセンサフュージョン処理を行うと、所望の検知物体の推定位置が本来の位置からずれてしまう。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、撮像部とレーダで検知する検知物体の位置を高精度に推定することを目的とする。

本発明の第１の態様においては、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知部と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知部と、前記第１検知部による検知結果と前記第２検知部による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定部と、前記第１検知部が検知した物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定部が推定した前記車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には、前記推定処理を継続させ、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させる処理切替部と、を備える、運転支援装置を提供する。

また、前記処理切替部は、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更することとしてもよい。

また、前記第１検知部は、前記物体の前記車両からの方位角を検知し、前記推定部は、前記方位角に沿った第１仮想線と、前記第２検知部が検知した前記物体の位置から前記車幅方向に延ばした第２仮想線との交点を、前記物体の位置として推定することとしてもよい。

また、前記推定部は、前記物体の前記車両に対する相対位置が変化する際に、前記物体の位置の推定を継続して行うこととしてもよい。

また、前記推定部が推定した前記物体の推定位置が、前記車両から所定距離内に位置する場合には、前記車両が前記物体に衝突する蓋然性があると判定する衝突判定部を更に備えることとしてもよい。

また、前記処理切替部は、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させると共に、前記衝突判定部による衝突判定を行わせないこととしてもよい。

本発明の第２の態様においては、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知部と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知部と、前記第１検知部による検知結果と前記第２検知部による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定部と、前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突判定を実行する衝突判定部と、前記第１検知部が検知した物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定部が推定した前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突判定部の衝突判定を行わないように、制御する処理切替部と、を備える、運転支援装置を提供する。

本発明の第３の態様においては、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知部と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知部と、前記第１検知部による検知結果と前記第２検知部による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定部と、前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突を防止するブレーキ制御を実行するブレーキ制御部と、前記第１検知部が検知した物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定部が推定した前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突を防止するブレーキ制御を行わないように、前記ブレーキ制御部を制御する処理切替部と、を備える、運転支援装置を提供する。

本発明の第４の態様においては、プロセッサが実行する、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された物体の前記車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には、前記推定処理を継続させ、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させる処理切替工程と、を備える、運転支援方法を提供する。

本発明の第５の態様においては、プロセッサが実行する、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突判定を実行する衝突判定工程と、前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突判定工程の衝突判定を行わないように、制御する処理切替工程と、を備える、運転支援方法を提供する。

本発明の第６の態様においては、プロセッサが実行する、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突を防止するブレーキ制御を実行するブレーキ制御工程と、前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記ブレーキ制御工程のブレーキ制御を行わないように、制御する処理切替工程と、を備える、運転支援方法を提供する。

本発明の第７の態様においては、プロセッサに、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された物体の前記車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には、前記推定処理を継続させ、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させる処理切替工程と、を実行させるためのプログラムを提供する。

本発明の第８の態様においては、プロセッサに、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突判定を実行する衝突判定工程と、前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突判定工程の衝突判定を行わないように、制御する処理切替工程と、を実行させるためのプログラムを提供する。

本発明の第９の態様においては、プロセッサに、撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突を防止するブレーキ制御を実行するブレーキ制御工程と、前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記ブレーキ制御工程のブレーキ制御を行わないように、制御する処理切替工程と、を実行させるためのプログラムを提供する。

本発明によれば、カメラとレーダ装置で検知する検知物体の位置を高精度に推定できるという効果を奏する。

運転支援システムＳの構成を示す図である。 衝突判定を説明するための模式図である。 第１検知部３２の検知物体と第２検知部３３の検知部材が異なる場合を説明する模式図である。 処理切替部３８による判定処理を説明するための模式図である。 運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。

＜運転支援装置の構成＞
図１は、運転支援システムＳの構成を示す図である。運転支援システムＳは、ここではトラック等の車両に搭載されている。運転支援システムＳは、撮像部２と、レーダ４と、ブレーキ装置６と、運転支援装置１０を有する。

撮像部２は、例えば車両に搭載されたカメラであり、車両の周囲を撮像した撮像画像を生成する。例えば、撮像部２は、車両の前方に位置する歩行者等の物体を撮像した撮像画像を生成する。撮像部２は、生成した撮像画像を運転支援装置１０に出力する。

レーダ４は、例えば車両に搭載されたミリ波レーダであり、車両の周囲に電波を発射して物体を検出する。例えば、レーダ４は、車両の前方に位置する歩行者等の物体へ発射された電波の反射を受け取り、物体との距離等を検出しうる。レーダ４は、検出結果を運転支援装置１０に出力する。

ブレーキ装置６は、走行中の車両を減速又は停止させる制動装置である。ブレーキ装置６は、運転支援装置１０の指令により車両を減速又は停止させる。例えば、車両が周囲の物体に衝突する蓋然性がある場合に、ブレーキ装置６は車両を停止させる。

運転支援装置１０は、車両が走行中に周囲の物体の位置を推定し、物体に衝突しないように制御する。具体的には、運転支援装置１０は、撮像部２とレーダ４の検出結果に対してフュージョン処理を行って、物体の位置情報を推定する。そして、運転支援装置１０は、物体に車両が衝突する蓋然性がある場合には、ブレーキ装置６を動作させる。運転支援装置１０は、記憶部２０と制御部３０を有する。

記憶部２０は、コンピュータのＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。また、記憶部２０は、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される種々の情報を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置である。

制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサである。制御部３０は、記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することによって、第１検知部３２、第２検知部３３、照合部３４、推定部３５、衝突判定部３６、ブレーキ制御部３７及び処理切替部３８として機能する。

第１検知部３２は、撮像部２が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する。第１検知部３２は、撮像部２が生成した撮像画像の中から、特定の検知物体（例えば、歩行者や他車両）を検知する。特定の検知物体は予め設定されており、第１検知部３２は、例えば撮像画像から検知物体に対応する特徴量を抽出することで、特定の検知物体を検知できる。また、第１検知部３２は、撮像画像から、物体の車両からの方位角を検知する。

第２検知部３３は、レーダ４が車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する。例えば、第２検知部３３は、物体までの距離を検知する。なお、第２検知部３３は、第１検知部３２の特定の検知物体である歩行者や他車両以外の物体（例えば、ガードレールや塀等）も検知可能である。

照合部３４は、第１検知部３２が検知した物体と、第２検知部３３が検知した物体とが、同一物体であるか否かを照合する。例えば、照合部３４は、第１検知部３２が検知した物体の位置と、第２検知部３３が検知した物体の位置との相対位置のずれ量を求めて、同一物体であるか否かを照合する。具体的には、照合部３４は、相対位置のずれ量が所定の閾値以下であれば、第１検知部３２が検知した物体と第２検知部３３が検知した物体とが同一物体であると判定し、相対位置のずれ量が閾値よりも大きければ、第１検知部３２が検知した物体と第２検知部３３が検知した物体とが異なる物体であると判定する。

推定部３５は、照合部３４によって同一物体であると判定された場合に、当該物体に対する撮像部２及びレーダ４の検出結果を用いてフュージョン処理を行い、当該物体のフュージョン位置を推定する推定処理を行う。すなわち、推定部３５は、第１検知部３２による検知結果と第２検知部３３による検知結果とを統合し、車両の周囲の物体のフュージョン位置を推定する推定処理を行う。一方で、推定部３５は、照合部３４によって同一物体でないと判定された場合には、フュージョン処理を行わない。

推定部３５は、例えば以下のように物体のフュージョン位置を推定する。まず、推定部３５は、第１検知部３２が検知した物体の車両（具体的には、車両の前面の中央）からの方位角を参照して、車両と当該物体を結ぶ（すなわち、方位角に沿った）第１仮想線を生成する。また、推定部３５は、第２検知部３３が検知した物体の位置から車幅方向に沿って車両の中心線（図３の中心線Ｃ）に向かって延ばした第２仮想線を生成する。そして、推定部３５は、第１仮想線と第２仮想線の交点を、第１検知部３２及び第２検知部３３が検知した物体のフュージョン位置として推定する。

推定部３５は、物体の車両に対する相対位置が変化する際に、物体のフュージョン位置の推定を継続して行う。すなわち、推定部３５は、車両と物体の少なくとも一方が移動をしていれば、車両に対する物体のフュージョン位置の推定を継続して行う。

衝突判定部３６は、推定部３５が位置を推定した物体に対して車両が衝突する蓋然性があるか否かを判定する。具体的には、衝突判定部３６は、推定部３５が推定した物体のフュージョン位置が、車両から所定距離内に位置する場合には、車両が物体に衝突する蓋然性があると判定する。一方で、衝突判定部３６は、推定部３５が推定した物体のフュージョン位置が、車両から所定距離外に位置する場合には、車両が物体に衝突する蓋然性が無いと判定する。

図２は、衝突判定を説明するための模式図である。ここでは、車両Ｖの斜め前に、歩行者１００が位置するものとし、推定部３５によって歩行者１００の位置が推定されたものとする。衝突判定部３６は、推定部３５が推定した歩行者１００の位置が、車両Ｖの前方にある判定領域Ｒ内に位置する場合には、車両Ｖが歩行者１００に衝突する蓋然性があると判定する。一方で、衝突判定部３６は、推定部３５が推定した歩行者１００の位置が、判定領域Ｒ外に位置する場合には、車両Ｖが歩行者１００に衝突する蓋然性がないと判定する。

ブレーキ制御部３７は、衝突判定部３６によって車両が周囲物体と衝突する蓋然性があると判定された場合に、ブレーキ装置６を動作させて車両を制動させる。ブレーキ制御部３７は、推定部３５により推定された周囲物体の位置に応じて、車両が周囲物体と衝突することを防止する衝突防止制御を行うものであるともいえる。ブレーキ制御部３７は、車両を制動させることで、車両が周囲物体と衝突することを回避できる。

ところで、２つの物体が互いに近くに位置する場合に、撮像部２が一方の物体（所望の検知物体）を検知する一方で、レーダ４が他方の物体を検知するケースがある。このような場合にフュージョン処理を行うと、所望の検知物体のフュージョン位置が本来の位置からずれてしまう。

図３は、第１検知部３２の検知物体と第２検知部３３の検知部材が異なる場合を説明する模式図である。ここでは、車両Ｖの前方において歩行者１００とガードレール２００が近くに位置するものとする。図３（ｂ）には、図３（ａ）に対して車両Ｖが進行方向前方へ移動した際の状態が示されている。
第１検知部３２は、特定の検知物体（歩行者や他車両）である歩行者１００の位置Ｐ１を検知する。一方で、第２検知部３３は、歩行者１００ではなく、歩行者１００の前側に位置するガードレール２００の位置Ｐ２を検知する。これは、ガードレール２００が歩行者１００に重なる位置に位置している場合や、ガードレール２００の電波の反射強度が歩行者１００の電波の反射強度よりも大きい場合に、第２検知部３３がガードレール２００の方を検知してしまうためである。

第２検知部３３がガードレール２００を検知することで、推定部３５は、フュージョン位置Ｐ３を歩行者１００の位置として推定するが、図３（ａ）に示すようにフュージョン位置Ｐ３が歩行者１００の本体の位置からずれてしまう。そして、車両Ｖが更に移動すると、図３（ｂ）に示すように、フュージョン位置Ｐ３が歩行者１００の本来の位置からさらにずれて、車両Ｖに近づいてしまう。衝突判定部３６はフュージョン位置Ｐ３に基づいて衝突判定をするため、実際には車両Ｖが歩行者１００に衝突する蓋然性がなくても、誤って車両Ｖが歩行者１００に衝突する蓋然性があると判定してしまい、この結果、ブレーキ制御部３７が車両Ｖを制動させてしまう。

これに対して、本実施形態では、検知物体の誤認識を防止するために、フュージョン位置が正しいか否かを判定する処理を行う。そして、係る処理を実現すべく、運転支援装置１０は、処理切替部３８を有する。

処理切替部３８は、推定部３５による検知物体の位置の推定処理（フュージョン処理）を継続させるか停止させるかの判定処理を行う。処理切替部３８は、第１検知部３２が検知した物体の車幅方向での位置（以下、第１位置とも呼ぶ）と、推定部３５が推定した車幅方向のフュージョン位置（以下、第２位置とも呼ぶ）との距離に応じて、推定処理を継続させるか停止させるかを決定する。

処理切替部３８は、第１位置と第２位置の距離が所定値より小さい場合には、推定処理を継続させる。一方で、処理切替部３８は、車幅方向における第１位置と第２位置の距離が所定値以上である場合には、推定処理を停止させる。すなわち、処理切替部３８は、第１位置と第２位置の乖離が大きい場合には、第２検知部３３が所望の検知物体以外の物体を検知したことでフュージョン位置が検知物体の実際の位置からずれている可能性が高いため、フュージョン処理を停止させる。

図４は、処理切替部３８による判定処理を説明するための模式図である。図４（ａ）には、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ３ａが示され、図４（ｂ）には、第１位位置Ｐ１と第２位置Ｐ３ｂが示されている。図４（ａ）では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ３ａの車幅方向における距離Ｌ１が、所定値Ｔよりも小さい。この場合には、処理切替部３８は、推定部３５による推定処理を継続させる。一方で、図４（ｂ）では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ３ｂの車幅方向における距離Ｌ２が、所定値Ｔよりも大きい。この場合には、処理切替部３８は、推定部３５による推定処理を停止させる。処理切替部３８は、推定部３５が推定した検知物体のフュージョン位置が車幅方向において実際の位置よりも車両に近づく場合には、推定処理を停止させる。なお、所定値Ｔは、ここでは０．３（ｍ）であるが、これに限定されない。

処理切替部３８は、第１位置と第２位置の距離が所定値Ｔ以上である場合には、推定部３５による推定処理を停止させると共に、衝突判定部３６による衝突判定を行わせない。これにより、実際には車両が検知物体と衝突するおそれがない状況（具体的には、車幅方向において検知部材が車両から十分に離れている状況）でも、推定部３５が検知物体のフュージョン位置を誤認識することに起因して車両が検知物体と衝突する蓋然性があると衝突判定部３６が誤判定することを抑制できる。この結果、走行中の車両が、誤ってブレーキ装置６が動作して車両が停止してしまうことを防止できる。

所定値Ｔは、予め実験等によって設定される値であるが、所定値Ｔは一定の値（０．３ｍ）でなくてもよい。処理切替部３８は、車両の速度に応じて所定値Ｔの大きさを変更してもよい。例えば、処理切替部３８は、車両の速度が速いほど所定値Ｔを大きくしてもよい。

＜運転支援装置の動作＞
図５は、運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、車両が走行中に継続して行われる。

まず、第１検知部３２は、車両の周囲を撮像した撮像部２の撮像画像から物体を検知する（ステップＳ１０２）。また、第２検知部３３は、レーダ４の検出結果から車両の周囲の物体を検知する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２、Ｓ１０４の処理は、同時に行われてもよい。

次に、照合部３４は、第１検知部３２が検知した物体と第２検知部３３が検知した物体とが、同一物体であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で同一物体であると判定された場合には（Ｙｅｓ）、推定部３５は、検知物体のフュージョン位置を推定する推定処理を行う（ステップＳ１０８）。一方で、ステップＳ１０６で同一物体ではないと判定された場合には（Ｎｏ）、フュージョン位置の推定はされず、ステップＳ１０２、Ｓ１０４の処理が行われる。

その後、処理切替部３８は、第１検知部３２が検知した車幅方向における第１位置と、推定部３５が推定した車幅方向における推定位置（第２位置）との距離が、所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１１０で距離が所定値よりも小さい場合には（Ｎｏ）、処理切替部３８は、推定処理を継続させる（ステップＳ１０８）。一方で、ステップＳ１１０で距離が所定値以上である場合には（Ｙｅｓ）、処理切替部３８は、推定処理を停止させる（ステップＳ１１２）。

＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態の運転支援装置１０は、撮像部２を介した第１検知部３２による検知結果と、レーダ４を介した第２検知部３３による検知結果とを統合し、車両の周囲の物体のフュージョン位置を推定する推定処理を行う。また、運転支援装置１０は、第１検知部３２が検知した物体の車幅方向における第１位置と、推定部３５が推定した車幅方向における第２位置（フュージョン位置）との距離が、所定値より小さい場合には、推定処理を継続させる。一方で、運転支援装置１０は、車幅方向における第１位置と第２位置の距離が所定値以上である場合には、推定処理を停止させる。
これにより、第１検知部３２が検知した物体と、第２検知部３３が検知した物体とが異なることによって、検知物体のフュージョン位置が検知物体の実際の位置から大きく乖離した場合には、推定処理を停止させることができる。この結果、誤ったフュージョン位置に基づいた衝突判定が行われることを防止できる。

なお、上述の実施の形態では、第１検知部３２が検知した物体の車幅方向における第１位置と、推定部３５が推定した車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には推定処理を継続させ、距離が所定値以上である場合には推定処理を停止させるとしたが、衝突判定や衝突防止制御を実行するか否かを制御することも可能である。例えば、第１検知部３２が検知した物体の車幅方向における第１位置と、推定部３５が推定した車幅方向における第２位置との距離が、所定値以上である場合、処理切替部３８は、フュージョン位置に基づく衝突判定を実行しないように、衝突判定部３６の処理を切り替える制御をしてもよい。また、第１検知部３２が検知した物体の車幅方向における第１位置と、推定部３５が推定した車幅方向における第２位置との距離が、所定値以上である場合、処理切替部３８は、衝突判定に基づくブレーキ制御、いわゆる衝突防止制御を実行しないように、ブレーキ制御部３７の処理を切り替える制御をしてもよい。これにより、検知物体のフュージョン位置が検知物体の実際の位置から大きく乖離した場合、誤っている蓋然性の高いフュージョン位置に基づいた衝突判定やそれに基づくブレーキ制御が実行されず、ドライバーの運転の快適性を向上することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

２ 撮像部
４ レーダ
１０ 運転支援装置
３２ 第１検知部
３３ 第２検知部
３５ 推定部
３６ 衝突判定部
３７ ブレーキ制御部
３８ 処理切替部

Claims (13)

1. 撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知部と、
   レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知部と、
   前記第１検知部による検知結果と前記第２検知部による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定部と、
   前記第１検知部が検知した物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定部が推定した前記車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には、前記推定処理を継続させ、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させる処理切替部と、
   を備え、
   前記処理切替部は、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、運転支援装置。
2. 前記第１検知部は、前記物体の前記車両からの方位角を検知し、
   前記推定部は、前記方位角に沿った第１仮想線と、前記第２検知部が検知した前記物体の位置から前記車幅方向に延ばした第２仮想線との交点を、前記物体の位置として推定する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記推定部は、前記物体の前記車両に対する相対位置が変化する際に、前記物体の位置の推定を継続して行う、
   請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記推定部が推定した前記物体の推定位置が、前記車両から所定距離内に位置する場合には、前記車両が前記物体に衝突する蓋然性があると判定する衝突判定部を更に備える、
   請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記処理切替部は、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させると共に、前記衝突判定部による衝突判定を行わせない、
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知部と、
   レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知部と、
   前記第１検知部による検知結果と前記第２検知部による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定部と、
   前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突判定を実行する衝突判定部と、
   前記第１検知部が検知した物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定部が推定した前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突判定部の衝突判定を行わないように、制御する処理切替部と、
   を備え、
   前記処理切替部は、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、運転支援装置。
7. 撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知部と、
   レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知部と、
   前記第１検知部による検知結果と前記第２検知部による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定部と、
   前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突を防止するブレーキ制御を実行するブレーキ制御部と、
   前記第１検知部が検知した物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定部が推定した前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突を防止するブレーキ制御を行わないように、前記ブレーキ制御部を制御する処理切替部と、
   を備え、
   前記処理切替部は、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、運転支援装置。
8. プロセッサが実行する、
   撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、
   レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、
   前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、
   前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された物体の前記車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には、前記推定処理を継続させ、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させる処理切替工程と、
   を備え、
   前記処理切替工程において、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、運転支援方法。
9. プロセッサが実行する、
   撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、
   レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、
   前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、
   前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突判定を実行する衝突判定工程と、
   前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突判定工程の衝突判定を行わないように、制御する処理切替工程と、
   を備え、
   前記処理切替工程において、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、運転支援方法。
10. プロセッサが実行する、
    撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、
    レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、
    前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、
    前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突を防止するブレーキ制御を実行するブレーキ制御工程と
    前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記ブレーキ制御工程のブレーキ制御を行わないように、制御する処理切替工程と、
    を備え、
    前記処理切替工程において、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、運転支援方法。
11. プロセッサに、
    撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、
    レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、
    前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、
    前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された物体の前記車幅方向における第２位置との距離が、所定値より小さい場合には、前記推定処理を継続させ、前記距離が前記所定値以上である場合には、前記推定処理を停止させる処理切替工程と、
    を実行させ、
    前記処理切替工程において、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、プログラム。
12. プロセッサに、
    撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、
    レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、
    前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、
    前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突判定を実行する衝突判定工程と、
    前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記衝突判定工程の衝突判定を行わないように、制御する処理切替工程と、
    を実行させ、
    前記処理切替工程において、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、プログラム。
13. プロセッサに、
    撮像部が車両の周囲の物体を撮像することで当該物体を検知する第１検知工程と、
    レーダが車両の周囲の物体に電波を発射することで当該物体を検知する第２検知工程と、
    前記第１検知工程による検知結果と前記第２検知工程による検知結果とを統合し、前記車両の周囲の物体の位置を推定する推定処理を行う推定工程と、
    前記推定処理の結果に応じて前記車両と前記物体の衝突を防止するブレーキ制御を実行するブレーキ制御工程と、
    前記第１検知工程により検知された物体の前記車両の車幅方向における第１位置と、前記推定工程により推定された前記車幅方向における第２位置との距離が所定値以上である場合、前記ブレーキ制御工程のブレーキ制御を行わないように、制御する処理切替工程と、
    を実行させ、
    前記処理切替工程において、前記車両の速度に応じて前記所定値の大きさを変更する、プログラム。
    

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