DE102011102512A1 - Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge - Google Patents

Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge Download PDF

Info

Publication number
DE102011102512A1
DE102011102512A1 DE102011102512A DE102011102512A DE102011102512A1 DE 102011102512 A1 DE102011102512 A1 DE 102011102512A1 DE 102011102512 A DE102011102512 A DE 102011102512A DE 102011102512 A DE102011102512 A DE 102011102512A DE 102011102512 A1 DE102011102512 A1 DE 102011102512A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
rear lights
tracked
derived
vehicles
lights
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102011102512A
Other languages
English (en)
Inventor
Marc Fischer
Dirk Ulbricht
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority to DE102011102512A priority Critical patent/DE102011102512A1/de
Priority to DE112012001640.8T priority patent/DE112012001640A5/de
Priority to US14/118,580 priority patent/US20150035979A1/en
Priority to EP12726342.4A priority patent/EP2715609A2/de
Priority to JP2014511740A priority patent/JP2014517396A/ja
Priority to PCT/DE2012/100130 priority patent/WO2012159617A2/de
Publication of DE102011102512A1 publication Critical patent/DE102011102512A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/114—Vehicle acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/31—Atmospheric conditions
    • B60Q2300/312—Adverse weather
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B60Q2300/322—Road curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B60Q2300/324—Road inclination, e.g. uphill or downhill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/41—Indexing codes relating to other road users or special conditions preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge umfassend die Schritte: – Aufnahme einer Bilderfolge mit einer Kamera, die das vordere Umfeld des Fahrzeugs erfasst, – Ermitteln und Tracken (Verfolgen) von rückwärtigen Lichtern vorausfahrender Fahrzeuge in der Bilderfolge, – Analyse von Position und Bewegung der getrackten rückwärtigen Lichter und Ableiten von Umfeldinformationen aus dieser Analyse.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge nach dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Umfeldinformationen können insbesondere Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden.
  • Unter rückwärtigen Fahrzeuglichtern oder Leuchten werden im Rahmen der Erfindung u. a. folgende am Fahrzeug verbauten Leuchten verstanden: Rückfahrlicht, Rücklicht, Bremslicht und Nebelschlußleuchte.
  • Die Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge ist nicht Gegenstand der Erfindung. Insbesondere Fahrerassistenzfunktionen zur automatischen Lichtsteuerung von Abblend-/Fernlicht benutzen die Information über die erkannten rückwärtigen Fahrzeuglichter zur Steuerung des Fernlichtes, um eine Blendung von Fahrern vorausfahrender Fahrzeuge zu verhindern. Ein Beispiel dieser Fahrerassistenzfunktion ist in EP 2057583 B1 gezeigt.
  • Ein anderes Beispiel ist die Erkennung der Aktivierung von Bremsleuchten. Die EP 1851681 B1 zeigt ein Verfahren zur Erkennung der Aktivierung von Bremsleuchten vorausfahrender Fahrzeuge, bei der ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einem Bildsensor erfasst wird und bei erkanntem Aufleuchten der Bremsleuchten ein Signal ausgegeben wird, dass in einer Warnvorrichtung und/oder in einem Fahrerassistenzsystem umgesetzt werden kann.
  • Aus der Erkennung einer Aktivierung von Bremsleuchten wird geschlossen, dass das vorausfahrende Fahrzeug einen Bremsvorgang durchführt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es aus erkannten rückwärtigen Fahrzeuglichtern zusätzliche oder bessere Informationen über das Fahrzeugumfeld für verschiedenste Fahrerassistenzfunktionen bereitzustellen.
  • Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch eine Analyse von Position und Bewegung von rückwärtigen Lichtern vorausfahrender Fahrzeuge, die in einer Bilderfolge ermittelt und getrackt d. h. verfolgt, werden. Die Bilderfolge wird mit einer Kamera aufgenommen, die das vordere Umfeld des Fahrzeugs erfasst. Aus dieser Analyse werden die gewünschten Umfeldinformationen abgeleitet.
  • Der Erfindung liegt die Überlegung zugrunde, dass Informationen aus dem Verhalten vorausfahrender Fahrzeuge abgeleitet werden können. Vorausfahrende Fahrzeuge werden anhand ihrer rückwärtig angebrachten Leuchten erkannt. Lichtinformationen, die z. B. ein Fernlichtassistenzsystem zur Verfügung stellen kann, können also zur Ableitung weiterer Umfeldinformationen verwendet werden.
  • Rückwärtige Lichter gestatten durch ihre Position und Bewegung implizit Rückschlüsse auf das Fahrzeugverhalten. Das Fahrzeugverhalten wiederum lässt implizit Rückschlüsse auf das Umfeld zu. Unter der Annahme, dass die rückwärtigen Lichter zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gehören, können eine Reihe von Annahmen getroffen werden. Dazu zählen u. a.:
    • – das vorausfahrende Fahrzeug befindet sich in der Regel auf derselben Fahrbahn
    • – das vorausfahrende Fahrzeug kann sich nicht beliebig, sondern nur physikalisch sinnvoll verhalten
    • – die Höhe der Rücklichter über der Fahrbahn ist in einem eingeschränkten Wertebereich.
  • Ein weiteres Charakteristikum ist, dass diese Informationen sich auf voraus liegende Streckenabschnitte beziehen und somit eine Vorausschau ermöglichen.
  • Grundsätzlich können einzelne rückwärtige Lichter analysiert werden. Hierbei wäre jedoch zu berücksichtigen, dass Zweiräder weniger physikalischen Zwängen unterliegen als Fahrzeuge mit drei oder mehr Rädern.
  • Alternativ können nur Lichterpaare analysiert werden, die einem Fahrzeug zugeordnet werden können. Für letztere ist die Annahme plausibel, dass die Verbindungslinie der beiden rückwärtigen Lichter im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnoberfläche ist.
  • Die Erfindung bietet die folgenden technischen Vorteile:
    Aus rückwärtigen Lichtern vorausfahrender Fahrzeuge abgeleitete Informationen sind robust und können insbesondere bei Dunkelheit oder schlechten Sichtverhältnissen zuverlässig ermittelt werden. Beispielsweise kann eine kamerabasierte Spurerkennung bei solchen Verhältnissen nicht oder nur eingeschränkt funktionieren, falls Fahrbahnmarkierungen nicht mehr gut zu sehen sind. Bei schlechten Sichtverhältnissen oder Dunkelheit sind jedoch rückwärtige Lichter von vorausfahrenden Fahrzeugen aktiviert und können erkannt werden, woraus auch die Lage der künftigen Fahrspur abgeschätzt werden kann.
  • Werte zu ermittelten und getrackten rückwärtigen Lichter stehen z. B. durch einen im Fahrzeug verbauten Fernlichtassistenten bereits zur Verfügung.
  • Durch die Verwendung der Licht-Informationen kann in hohem Maße a priori Wissen verwendet werden.
  • Die abgeleiteten Informationen beziehen sich auf Geschehnisse oder Streckenabschnitte, die noch vor dem Fahrzeug liegen.
  • Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung umfassend eine Kamera und Mittel zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung finden sich in den Unteransprüchen und den beschriebenen Ausführungsbeispielen.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen erläutert.
  • Folgende Umfeldinformationen können zusätzlich gewonnen werden:
    • a) Aus einer lateralen Bewegung (spezielles Bewegungsmuster) eines oder mehrerer Lichterpaare kann eine (scharfe) Kurve der Fahrbahn abgeleitet werden. Folgendes Bewegungsmuster ist erkennbar: Die Lichter vorausfahrender Fahrzeuge bewegen sich auf geraden Streckenabschnitten wenig im Bild. Durchfährt das vorausfahrende Fahrzeug allerdings eine Kurve während das Fahrzeug mit der Kamera sich noch in dem geraden Streckensbschnitt befindet, so bewegen sich die Lichter des vorausfahrenden Fahrzeugs beschleunigt zur Seite. Schon mit einem vorausfahrenden Fahrzeug kann man auf eine Kurve schließen. Gibt es mehrere vorausfahrende Fahrzeuge stützen diese die Hypothese und erhöhen die Genauigkeit der Schätzung der Entfernung zur Kurve.
    • b) Aus einer lateralen Bewegung (spezielles Bewegungsmuster, s. Fall a)) eines oder mehrerer Lichterpaare kann ein Abbiegevorgang abgeleitet werden. Zur Unterscheidung von Fall a) kann hierzu eine Information über einen aktivierten Blinker verwendet werden.
    • c) Aus einer vertikalen Bewegung eines oder mehrerer Lichterpaare können Bodenwellen, Fahrbahnanstiege oder – abstiege abgeleitet werden.
    • d) Aus der Dichte von Rücklichtern kann dichter Verkehr oder Stau abgeleitet werden.
    • e) Im Kolonnenverkehr kann aus dem gehäuften Auftreten von plötzlichen Helligkeitsanstiegen eine Bremsphase abgeleitet werden.
    • f) Aus erkannten Nebelschlussleuchten eines vorausfahrenden Fahrzeugs können Nebel oder extrem schlechte Sichtverhältnisse abgeleitet werden. Dann kann beispielsweise eine aus der Bewegung der erkannten Nebelschlussleuchten abgeschätzte Lage der künftigen Fahrspur zur Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs verwendet werden (speziell bei Autobahnen).
    • g) Aus einer plötzliche Zunahme der Helligkeit der roten rückwartigen Leuchten kann ein Bremsmanöver des Vordermanns abgeleitet werden.
  • Die abgeleiteten Umfeldinformationen können beispielsweise genutzt werden von den folgenden Fahrerassistenzfunktionen:
    • a) Warnung vor scharfen Kurven (aus lateraler Bewegung)
    • b) Kurvenlicht (aus lateraler Bewegung)
    • c) Fahrbahnverlaufsempfehlung (aus lateraler Bewegung)
    • d) Überholassistent (aus lateraler und vertikaler Bewegung, nicht empfehlenswert bei erkannten Nebelschlussleuchten)
    • e) Konditionierung des Fahrwerks bei Bodenwellen (aus vertikaler Bewegung)
    • f) Unterstützung der Verkehrsleitung (aus Dichte)
    • g) Vorkonditionierung der Bremsen bei drohender Kollision
    • h) Auffahrwarnung bei drohender Kollision
    • i) PreCrash Informationen
    • j) Notbremsassitent
    • k) Notlenkassistent
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 2057583 B1 [0003]
    • EP 1851681 B1 [0004]

Claims (9)

  1. Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge umfassend die Schritte: – Aufnahme einer Bilderfolge mit einer Kamera, die das vordere Umfeld des Fahrzeugs erfasst, – Ermitteln und Tracken (Verfolgen) von rückwärtigen Lichtern vorausfahrender Fahrzeuge in der Bilderfolge, – Analyse von Position und Bewegung der getrackten rückwärtigen Lichter und Ableiten von Umfeldinformationen aus dieser Analyse.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als Umfeldinformationen zumindest ein möglicher Fahrbahnverlauf aus den getrackten rückwärtigen Lichtern abgeleitet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei zusätzlich eine Analyse der Anzahl der getrackten rückwärtigen Lichter durchgeführt wird und als Umfeldinformation zumindest ein hohe Dichte vorausfahrender Fahrzeuge und/oder eine Kolonnenfahrt aus den getrackten rückwärtigen Lichtern abgeleitet wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zusätzlich eine Analyse der Intensität der getrackten roten rückwärtigen Lichter durchgeführt wird und aus dieser Analyse Umfeldinformationen über Bremsvorgänge vorausfahrender Fahrzeuge und/oder Nebel abgeleitet werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 und 4, wobei bei einer erkannten Kolonnenfahrt aus einem gehäuften Auftreten von plötzlichen Intensitätsanstiegen der getrackten roten rückwärtigen Lichter eine kollektive Bremsphase abgeleitet wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei aus einer lateralen Bewegung der getrackten rückwärtigen Lichter eine Kurve oder eine Abzweigung der Fahrbahn abgeleitet wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei aus einer horizontalen Bewegung der getrackten rückwärtigen Lichter eine Bodenwelle, ein Fahrbahnanstieg oder -abstieg abgeleitet wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ermittlung der rückwärtigen Lichter aus der Bilderfolge von übernommen wird von einem Verfahren zur automatischen Lichtsteuerung oder einem Fernlichtassistenzsystem.
  9. Vorrichtung zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge umfassend: – eine Kamera, die das vordere Umfeld des Fahrzeugs erfasst und eine Folge von Bildern aufnimmt – erste Verarbeitungsmittel zum Ermitteln und Tracken (Verfolgen) von rückwärtigen Lichtern vorausfahrender Fahrzeuge in der Bilderfolge, – zweite Verarbeitungsmittel zur Analyse von Position und Bewegung der getrackten rückwärtigen Lichter und Ableiten von Umfeldinformationen aus dieser Analyse – eine Datenübermittlungseinheit, über die die abgeleiteten Umfeldinformatinen übermittelt werden können.
DE102011102512A 2011-05-26 2011-05-26 Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge Ceased DE102011102512A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011102512A DE102011102512A1 (de) 2011-05-26 2011-05-26 Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge
DE112012001640.8T DE112012001640A5 (de) 2011-05-26 2012-05-08 Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge
US14/118,580 US20150035979A1 (en) 2011-05-26 2012-05-08 Method for deriving environmental information from detecting the rear lights of preceding vehicles
EP12726342.4A EP2715609A2 (de) 2011-05-26 2012-05-08 Verfahren zur ableitung von umfeldinformationen aus der erkennung rückwärtiger lichter vorausfahrender fahrzeuge
JP2014511740A JP2014517396A (ja) 2011-05-26 2012-05-08 前方を走行中の車両の後方ランプ類を認識することによる周辺情報の演繹方法
PCT/DE2012/100130 WO2012159617A2 (de) 2011-05-26 2012-05-08 Verfahren zur ableitung von umfeldinformationen aus der erkennung rückwärtiger lichter vorausfahrender fahrzeuge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011102512A DE102011102512A1 (de) 2011-05-26 2011-05-26 Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102011102512A1 true DE102011102512A1 (de) 2012-11-29

Family

ID=46229117

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102011102512A Ceased DE102011102512A1 (de) 2011-05-26 2011-05-26 Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge
DE112012001640.8T Pending DE112012001640A5 (de) 2011-05-26 2012-05-08 Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112012001640.8T Pending DE112012001640A5 (de) 2011-05-26 2012-05-08 Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2715609A2 (de)
JP (1) JP2014517396A (de)
DE (2) DE102011102512A1 (de)
WO (1) WO2012159617A2 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014216159A1 (de) * 2014-08-14 2016-02-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem
WO2020011432A1 (de) * 2018-07-12 2020-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111918461B (zh) * 2020-08-12 2023-08-08 上海仙塔智能科技有限公司 路况共享的方法、系统、服务器及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19648826A1 (de) * 1996-11-26 1997-06-12 Johannes Hanusch Kollosionswarnsystem für Fahrzeuge mittels elektronischer Bildauswertung
DE10160719A1 (de) * 2001-12-11 2003-06-26 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Wiedererkennung von sich bewegenden Objekten
DE10324895A1 (de) * 2003-05-30 2004-12-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Objektortung für Kraftfahrzeuge
DE102006043433A1 (de) * 2006-08-16 2008-02-21 Daimler Ag Verfahren zur bildgestützten Bestimmung der Fahrtrichtung von Fahrzeugen
DE102008011228A1 (de) * 2008-02-26 2009-08-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Fahrzeugs, Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung
EP2057583B1 (de) 2006-11-27 2010-01-06 ADC Automotive Distance Control Systems GmbH Verfahren zur automatischen fernlichtsteuerung
EP1851681B1 (de) 2005-02-22 2010-08-11 ADC Automotive Distance Control Systems GmbH Verfahren zur erkennung der aktivierung von bremsleuchten vorausfahrender fahrzeuge

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3872179B2 (ja) * 1997-07-17 2007-01-24 富士重工業株式会社 車両の衝突防止装置
JP2001216597A (ja) * 2000-02-04 2001-08-10 Mitsubishi Electric Corp 画像処理方法及び画像処理装置
US20010043721A1 (en) * 2000-03-21 2001-11-22 Sarnoff Corporation Method and apparatus for performing motion analysis on an image sequence
JP2002092599A (ja) * 2000-09-18 2002-03-29 Toshiba Corp 運転支援装置および移動体
JP4134894B2 (ja) * 2003-12-09 2008-08-20 株式会社デンソー 車両運転支援装置
JP2006047057A (ja) * 2004-08-03 2006-02-16 Fuji Heavy Ind Ltd 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
JP2006244331A (ja) * 2005-03-07 2006-09-14 Nissan Motor Co Ltd 夜間走行補助装置及び方法
JP2011098579A (ja) * 2009-11-04 2011-05-19 Niles Co Ltd 車両のテールランプ検出装置
JP2012088217A (ja) * 2010-10-21 2012-05-10 Daihatsu Motor Co Ltd 運転支援制御装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19648826A1 (de) * 1996-11-26 1997-06-12 Johannes Hanusch Kollosionswarnsystem für Fahrzeuge mittels elektronischer Bildauswertung
DE10160719A1 (de) * 2001-12-11 2003-06-26 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Wiedererkennung von sich bewegenden Objekten
DE10324895A1 (de) * 2003-05-30 2004-12-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Objektortung für Kraftfahrzeuge
EP1851681B1 (de) 2005-02-22 2010-08-11 ADC Automotive Distance Control Systems GmbH Verfahren zur erkennung der aktivierung von bremsleuchten vorausfahrender fahrzeuge
DE102006043433A1 (de) * 2006-08-16 2008-02-21 Daimler Ag Verfahren zur bildgestützten Bestimmung der Fahrtrichtung von Fahrzeugen
EP2057583B1 (de) 2006-11-27 2010-01-06 ADC Automotive Distance Control Systems GmbH Verfahren zur automatischen fernlichtsteuerung
DE102008011228A1 (de) * 2008-02-26 2009-08-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Fahrzeugs, Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014216159A1 (de) * 2014-08-14 2016-02-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem
DE102014216159B4 (de) * 2014-08-14 2016-03-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem
US11195029B2 (en) 2014-08-14 2021-12-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Driver assistance system
WO2020011432A1 (de) * 2018-07-12 2020-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014517396A (ja) 2014-07-17
DE112012001640A5 (de) 2014-02-06
WO2012159617A2 (de) 2012-11-29
WO2012159617A3 (de) 2013-03-14
EP2715609A2 (de) 2014-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009012917B4 (de) Hinderniserkennungsvorrichtung für Fahrzeuge
DE102013101618B4 (de) Fahrzeug-gestützte Verfolgungssteuervorrichtung
DE102015213884A1 (de) Vorrichtung zum Bestimmen einer Gefahr in einer Fahrtumgebung und Vorrichtung zum Anzeigen einer Gefahr in einer Fahrtumgebung
DE102019217280A1 (de) Fahrerassistenzvorrichtung, verfahren zu deren steuerung und fahrerassistenzsystem
DE102015119495A1 (de) Verwenden von partizipativen Sensorsystemen zum Ermöglichen einer verbesserten Abschätzung einer Fahrbahnhaftung
DE112012007236T5 (de) Sichtbarkeitsschätzungsgerät, Sichtbarkeitsschätzungsverfahren und Fahrsicherheitsunterstützungssystem
DE102014201159A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren eines Verhaltens eines Fußgängers beim Überqueren einer Fahrbahn eines Fahrzeugs sowie Personenschutzsystem eines Fahrzeugs
DE102011081382A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ändern einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102012204948A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers
DE102008020007A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren mit einem Fahrzeug mit einer Fahrspurerkennung
DE102011105520A1 (de) Verfahren zur Erfassung von Lichtsignalen von Lichtzeichenanlagen für ein Fahrzeug
DE102014214090A1 (de) Verfahren zur Erkennung von Verkehrssituationen
EP3788397A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben von ultraschallsensoren eines fahrzeugs
DE102018213262A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Motorrads, Computerprogramm
DE102017223439B4 (de) Warnvorrichtung vor Gefahrensituationen für ein Kraftfahrzeug
DE102007021580B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln der fahrzeugrelevanten Verkehrszeichen
DE102014208180A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges
DE102011102512A1 (de) Verfahren zur Ableitung von Umfeldinformationen aus der Erkennung rückwärtiger Lichter vorausfahrender Fahrzeuge
DE102010028122A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Falschfahrern
DE102019100318A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Verbesserung von Assistenzsystemen für laterale Fahrzeugbewegungen
DE102018220791A1 (de) Verfahren und Fahrzeug zum Reagieren auf ein Objekt im Fahrzeugumfeld
DE102015013043A1 (de) Verfahren zur Vermeidung einer Kollision oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges
DE102014209015A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug
DE102007002220A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionswarnung bei Spurwechseln von Fahrzeugen
DE102020210275A1 (de) Verfahren zur Ausgabe eines Warnsignals durch ein abgestelltes Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R123 Application deemed withdrawn due to non-payment of filing fee
R409 Internal rectification of the legal status completed
R409 Internal rectification of the legal status completed
R409 Internal rectification of the legal status completed
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20130516