JP2002092599A - 運転支援装置および移動体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】道路の渋滞等といった外的条件に影響されるこ
となく、交差点の存在を判定すること。 【解決手段】自己移動体と前方移動体との間の距離を測
定する距離測定部4と、前方移動体の停止灯点灯を検知
する点灯検知部8と、前方移動体が走行するレーンを認
識するレーン認識部5と、前方移動体の移動方向を認識
する移動方向認識部6と、測定された距離が所定距離よ
りも短い場合または点灯検知部8によって停止灯点灯が
検知された場合であって、レーン認識部5によって認識
されたレーンが最左レーンであり移動方向認識部6によ
って認識された移動方向が左側である場合、またはレー
ン認識部5によって認識されたレーンが最右レーンであ
り移動方向認識部6によって認識された移動方向が右側
である場合には、前方移動体の前方に交差点が存在する
ものと判定する交差点判定部11とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は運転支援装置および
移動体に係り、更に詳しくは、前方を走行する自動車等
の移動体の運転挙動から交差点の存在を判定したり、あ
るいは、その移動体の動向を監視する運転支援装置およ
びそれを適用した移動体に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の移動体の運転において、最も
気を使うもののうちの１つに、交差点における運転があ
る。

【０００３】右折する場合には、交差点に入る前に予め
右側のレーンに進入しなければならない。また、交差点
に入ってからも、対向車に注意を払いつつ、更に、横断
歩道を渡る歩行者にも注意を払う必要がある。

【０００４】左折する場合には、交差点に入る前に予め
左側のレーンに進入しなければならない。交差点に入っ
てからも、左側を通過するバイクや自転車等に注意を払
いつつ、更に、横断歩道を渡る歩行者にも注意を払う必
要がある。

【０００５】このような交差点における運転を支援する
ために、従来、交差点の存在を検知する運転支援装置が
適用されている。この種の運転支援装置は、路面に書か
れた白線が、交差点において途切れていることに着目し
て交差点の存在を検出し、これを運転手に報知するもの
である。

【０００６】これによって、交差点の存在を運転手に予
め報知することによって、運転手は、交差点に進入する
前に予めレーン変更をしたり、あるいは、心の準備を行
うことによって、余裕を持って交差点に進入することが
できる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな運転支援装置では、以下のような問題がある。

【０００８】すなわち、上述したような従来の運転支援
装置では、道路の渋滞等によって白線が他の車等によっ
て遮られてしまうと、交差点を正常に検出することがで
きないという問題がある。

【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、その第１の目的は、前方を走行する移動体
の運転挙動から交差点の存在を判定し、もって、道路の
渋滞等といった外的条件に影響されることなく、交差点
の存在を判定することができる運転支援装置を提供する
ことにある。

【００１０】また、その第２の目的は、このような運転
支援装置を適用することによって、運転者に対して交差
点の存在情報を与えることができる移動体を提供するこ
とにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明では、以下のような手段を講じる。

【００１２】すなわち、請求項１の発明では、自己が備
えられた移動体と移動体の前方側を走行する前方移動体
との間の距離を測定する距離測定手段と、前方移動体の
ストップランプの点灯を検知するストップランプ点灯検
知手段と、前方移動体が走行する走行レーンを認識する
走行レーン認識手段と、前方移動体の点滅している方向
指示灯から、前方移動体の移動方向を認識する移動方向
認識手段と、距離測定手段によって測定された距離が所
定距離よりも短い場合またはストップランプ点灯検知手
段によってストップランプの点灯が検知された場合であ
って、走行レーン認識手段によって認識された走行レー
ンが最左レーンであり移動方向認識手段によって認識さ
れた移動方向が左側である場合、または走行レーン認識
手段によって認識された走行レーンが最右レーンであり
移動方向認識手段によって認識された移動方向が右側で
ある場合には、前方移動体の前方に交差点が存在するも
のと判定する交差点判定手段とを備える。

【００１３】従って、請求項１の発明の運転支援装置に
おいては、以上のような手段を講じることにより、前方
を走行する前方移動体の運転挙動から交差点の存在を判
定することができる。

【００１４】請求項２の発明では、請求項１の発明の運
転支援装置において、交差点判定手段によって、前方に
交差点が存在すると判定された場合には、その旨を報知
する報知手段を付加する。

【００１５】従って、請求項２の発明の運転支援装置に
おいては、以上のような手段を講じることにより、前方
に交差点があると判定した場合には、その旨を運転手に
報知することができる。

【００１６】請求項３の発明では、前方側を走行する前
方移動体のテールランプから発せられる光を追跡するこ
とにより、前方移動体の動向を監視する移動体動向監視
手段を備える。

【００１７】従って、請求項３の発明の運転支援装置に
おいては、以上のような手段を講じることにより、特
に、夜間走行などの場合においても、前方移動体の動向
を容易に把握することができ、交差点やカーブの検知等
に役立てることができる。

【００１８】請求項４の発明では、前方側を走行する前
方移動体側に光を発する光発射手段と、光発射手段によ
って発せられ、前方移動体によって反射された光を追跡
することにより、前方移動体の動向を監視する移動体動
向監視手段とを備える。

【００１９】従って、請求項４の発明の運転支援装置に
おいては、以上のような手段を講じることにより、前方
移動体の運転挙動を積極的に把握することができ、交差
点の検知等に役立てることができる。

【００２０】請求項５の発明では、前方側を走行する前
方移動体の画像データを所定周期で撮像する撮像手段
と、撮像手段によって所定周期で撮像された画像データ
から、前方移動体を認識し、認識した前方移動体の動向
を監視する移動体動向監視手段とを備える。

【００２１】従って、請求項５の発明の運転支援装置に
おいては、以上のような手段を講じることにより、画像
処理技術を適用して前方移動体の動向を監視することが
できる。

【００２２】請求項６の発明では、請求項１乃至５の発
明のうちいずれか１項の運転支援装置を適用する。

【００２３】従って、請求項６の発明の移動体において
は、以上のような手段を講じることにより、安全運転に
必要な情報を運転手に提供することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて図面を参照しながら説明する。

【００２５】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態を図１から図５を用いて説明する。

【００２６】図１は、本実施の形態に係る運転支援装置
の全体構成の一例を示す機能ブロック図である。

【００２７】すなわち、本実施の形態に係る運転支援装
置１は、図２に示すように乗用車１６等の移動体に備え
たものであって、撮像部２と、画像データ処理部３と、
距離測定部４と、走行レーン認識部５と、移動方向認識
部６と、光検知部７と、ストップランプ点灯信号受信部
８と、テールランプ点灯信号受信部９と、交差点判定部
１１と、交差点報知部１２と、監視部１３と、監視情報
報知部１４とを備えている。

【００２８】撮像部２は、図２に示すように、前方を走
行するバス１７等の移動体を所定周期で撮像し、その画
像データを画像データ処理部３に出力する。

【００２９】画像データ処理部３は、撮像部２が撮像し
た画像データを受け取り、画像処理を施すことによっ
て、画像データにおける前方を走行する移動体を認識
し、その認識データを距離測定部４に出力する。また、
画像データ処理部３は、この画像データを走行レーン認
識部５および移動方向認識部６に出力する。

【００３０】距離測定部４は、画像データ処理部３から
送られた前方を走行する移動体の認識データに基づい
て、自己が備えられた移動体と前方移動体との間の距離
ｙを測定する。

【００３１】図３は、画像データ処理部３から送られた
画像データ１９の一例を示す模式図である。

【００３２】この画像データ１９では、前方を走行する
バス１７が認識されている。距離測定部４は、まず、画
像データ１９の下辺から認識したバス１７までの長さｘ
を取得する。そして、予め取得しておいた長さｘと距離
ｙとの相関式に基づいて、自己が備えられた移動体と前
方移動体との間の距離ｙを測定し、その結果を交差点判
定部１１に出力する。

【００３３】走行レーン認識部５は、画像データ処理部
３から送られた画像データに基づいて前方移動体が走行
している走行レーンを認識する。例えば、図３に示す例
であれば、前方を走行するバス１７は、その左側には、
路上の白線Ｗが無いことから走行レーンは最左レーンで
あると認識する。また、図４に示す例であれば、撮像時
間の異なる２つの画像データを比較することによって、
その右側のレーンを走行する乗用車２１が、図４（ａ）
と図４（ｂ）に示すように、時間と共に接近している場
合であれば、それを対向車であると認識することによっ
て、バス１７の走行レーンは最右レーンであると認識す
る。このようにして認識した結果を交差点判定部１１に
出力する。

【００３４】なお、走行レーンを認識する方法は、上記
例に限られるものではない。例えば、最左レーンを認識
する場合には、左側を歩行する歩行者や、建物、標識等
を認識し、それらとの距離が時間と共に接近している場
合であれば最左レーンであるものと認識する方法もあ
る。また、右側に中央分離帯を認識した場合には、最右
レーンであるものと認識しても良い。また、これらの認
識方法では、両側あわせて一車線しかない道路について
は、最右レーンと最左レーンとの区別ができないが、そ
の場合には、最右レーンであって最左レーンであると認
識する。

【００３５】移動方向認識部６は、画像データ処理部３
から送られた画像データに基づいて、前方を走行してい
る移動体の方向指示灯の位置を認識する。また、後述す
るように、光検知部７から方向指示灯点灯信号を受けた
場合には、認識した方向指示灯に基づいて、左右どちら
の方向指示灯が点灯しているのかを認識し、その認識結
果を交差点判定部１１に出力する。

【００３６】光検知部７は、前方を走行している移動体
の方向指示灯が点灯した場合には、その方向を検知して
方向指示灯点灯信号として移動方向認識部６に出力す
る。また、前方を走行している移動体のテールランプが
点灯している場合には、その方向を検知してテールラン
プ点灯信号として監視部１３に出力する。更に、前方を
走行している移動体のストップランプが点灯した場合に
は、その方向を検知してストップランプ点灯信号として
交差点判定部１１に出力する。

【００３７】なお、通常、ストップランプとテールラン
プとは、同じ赤色のランプを点灯している。しかしなが
ら、夜間運転においてテールランプが点灯中であって
も、ストップランプは、テールランプよりもテールラン
プとの識別が可能な程度に明るい。したがって、予め定
めた暗い光をテールランプと認識して、これをテールラ
ンプ点灯信号として監視部１３に出力する。一方、予め
定めた明るい光をストップランプと認識して、これをス
トップランプ点灯信号としてストップランプ点灯信号受
信部８に出力する。

【００３８】前方を走行する移動体から検知される光
は、距離によっても依存するので、光検知部７は、距離
測定部４によって測定された距離の結果を参照し、検知
した光量と距離との関係から、その光がストップランプ
であるかテールランプであるかを判定し、それに基づい
て点灯信号をストップランプ点灯信号受信部８またはテ
ールランプ点灯信号受信部９に出力するようにしても良
い。

【００３９】ストップランプ点灯信号受信部８は、光検
知部７から送られたストップランプ点灯信号を受信し、
交差点判定部１１に出力する。

【００４０】テールランプ点灯信号受信部９は、光検知
部７から送られたテールランプ点灯信号を受信し、監視
部１３に出力する。

【００４１】交差点判定部１１は、距離測定部４によっ
て測定された距離が、所定距離よりも短い場合またはス
トップランプ点灯信号受信部８からストップランプ点灯
信号が送られた場合であって、走行レーン認識部５によ
って認識された走行レーンが最左レーンであり移動方向
認識部６によって認識された移動方向が左側である場
合、または走行レーン認識部５によって認識された走行
レーンが最右レーンであり移動方向認識部６によって認
識された移動方向が右側である場合には、前方移動体の
前方に交差点が存在するものと判定し、交差点報知指令
を交差点報知部１２に出力する。

【００４２】交差点報知部１２は、交差点判定部１１か
ら出力された交差点報知指令に基づいて、前方に交差点
が存在する旨を、アナウンス、ブザー等によって運転手
に報知する。

【００４３】監視部１３は、テールランプ点灯信号受信
部９より出力されたテールランプ点灯信号を追跡するこ
とにより、前方移動体の動向を監視し、その監視結果情
報を監視情報報知部１４に出力する。例えば、テールラ
ンプ点灯信号が左側に旋回している場合には、「道路が
左側に曲がっている」旨の監視結果情報を出力し、テー
ルランプ点灯信号が左側に旋回した後に消失した場合に
は、「先行車が左折した」旨の監視結果情報を出力す
る。

【００４４】監視情報報知部１４は、監視部１３より出
力された監視結果情報を、アナウンス等によって運転手
に報知する。

【００４５】次に、以上のように構成した本実施の形態
に係る運転支援装置の動作について図５に示す流れ図を
用いて説明する。

【００４６】まず、撮像部２によって、前方を走行する
移動体が所定周期で撮像され、その画像データが画像デ
ータ処理部３に出力される（Ｓ１）。

【００４７】画像データ処理部３では、撮像部２によっ
て撮像された画像が画像処理されることによって、画像
データから移動体が認識される（Ｓ２）。そして、その
認識データが距離測定部４に出力され、自己が備えられ
た移動体と前方移動体との間の距離ｙが測定される（Ｓ
３）。この測定された距離は、交差点判定部１１に出力
される。

【００４８】また、画像データ処理部３から画像データ
が走行レーン認識部５に出力される。走行レーン認識部
５では、この画像データに基づいて、前方移動体が走行
している走行レーンが認識される（Ｓ４）。この認識さ
れた走行レーン情報は、交差点判定部１１に出力され
る。

【００４９】更に、画像データ処理部３から画像データ
が移動方向認識部６に出力され、ここで前方を走行する
移動体の方向指示器の位置が認識される（Ｓ５）。

【００５０】一方、光検知部７によって、前方を走行し
ている移動体の方向指示灯の点滅方向、テールランプの
点灯方向、ストップランプの点灯方向がそれぞれ検知さ
れる（Ｓ６）。そして、方向指示灯の点滅方向が検知さ
れた場合には、方向指示灯点灯信号が移動方向認識部６
に出力される（Ｓ７）。

【００５１】そして、ステップＳ５において認識された
方向指示器の位置と、ステップＳ７において光検知部７
から出力された方向指示灯点灯信号とに基づいて、移動
方向認識部６において、前方を走行している移動体が、
左右どちらの方向指示灯を点灯させているのかが認識さ
れ（Ｓ８）、その認識結果が、交差点判定部１１に出力
される。

【００５２】ストップランプの点灯方向が検知された場
合（Ｓ９）には、ストップランプ点灯信号に変換され
て、交差点判定部１１に出力される。

【００５３】また、テールランプの点灯方向が検知され
た場合には、テールランプ点灯信号に変換されて、更に
監視部１３に出力される（Ｓ１０）。

【００５４】交差点判定部１１では、ステップＳ３にお
いて距離測定部４から出力された距離、ステップＳ４に
おいて走行レーン認識部５から出力された走行レーンデ
ータ、ステップＳ８において移動方向認識部６から出力
された移動方向情報、ステップＳ９においてストップラ
ンプ点灯信号受信部８から出力されたストップランプ点
灯方向情報に基づいて、前方に交差点が存在するか否か
が判定される（Ｓ１１）。

【００５５】前方に交差点が存在するものと判定する場
合、ステップＳ３の距離測定部４によって測定された距
離が所定距離よりも短い場合、またはステップＳ９にお
いてストップランプ点灯信号受信部８からストップラン
プ点灯方向情報が送られた場合であることが必要条件と
なる。この条件に加えて、走行レーン認識部５によって
認識された走行レーンが最左レーンであり移動方向認識
部６によって認識された移動方向が左側である場合、ま
たは走行レーン認識部５によって認識された走行レーン
が最右レーンであり移動方向認識部６によって認識され
た移動方向が右側である場合には、前方移動体の前方に
交差点が存在するものと判定され、交差点報知指令が交
差点報知部１２に出力される（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。

【００５６】交差点判定部１１から交差点報知指令が出
力された場合には、この内容に基づいて、交差点報知部
１２によって、前方に交差点が存在する旨がアナウン
ス、ブザー等によって運転手に報知され（Ｓ１４）、そ
の後もまた撮像部２における画像データの撮像、および
光検知部７における光の検出が継続される。

【００５７】交差点判定部１１によって、前方に交差点
に存在しないものと判定された場合（Ｓ１３：Ｎｏ）に
は、撮像部２における画像データの撮像、および光検知
部７における光の検出が継続される。

【００５８】一方、ステップＳ１０において、テールラ
ンプ点灯信号受信部９から出力されたテールランプ点灯
信号が、監視部１３によって追跡されることにより、前
方移動体の動向が監視され、その監視結果情報が監視情
報報知部１４に出力される（Ｓ１２）。

【００５９】そして、監視情報報知部１４によって、監
視部１３より出力された監視結果情報がアナウンス等に
より運転手に報知され（Ｓ１５）、その後もまた撮像部
２における画像データの撮像、および光検知部７におけ
る光の検出が継続される。

【００６０】上述したように、本実施の形態に係る運転
支援装置においては、上記のような作用により、前方を
走行する移動体の運転挙動から交差点の存在を判定し、
もって、道路の渋滞等といった外的条件に影響されるこ
となく、確実に交差点の存在を判定することができるま
た、前方を走行する移動体の種々のランプの点灯あるい
は点滅方向を追跡することにより、同移動体の動向を認
識することができる。これは特に夜間運転時に有効であ
り、前方の道路状況が見えない場合であっても、先行車
の動向を追跡することによってカーブの存在、カーブの
方向、交差点の存在等の情報を得ることができ、安全運
転に資することができる。

【００６１】このような運転支援装置を適用した移動体
は、運転者に対して交差点の存在情報のみならず、カー
ブの存在、カーブの方向等の安全運転のための種々の情
報を得ることができる。

【００６２】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態を図６から図７を用いて説明する。

【００６３】図６は、本実施の形態に係る運転支援装置
の全体構成の一例を示す機能ブロック図であり、図１と
同一部分については同一符号を付し、ここでは異なる点
のみについて説明し、重複説明を避ける。

【００６４】本実施の形態に係る運転支援装置２２が、
図１に示す運転支援装置１と異なる点は以下の通りであ
る。

【００６５】すなわち、本実施の形態に係る運転支援装
置２２は、図１に示す運転支援装置２２が画像データを
用いて前方を走行する移動体との距離を測定していたの
に対して、超音波を用いてこの距離を測定している。こ
れを実現するために、超音波発信部２３、超音波受信部
２４、超音波制御部２５を備えている。

【００６６】超音波発信部２３は、前方を走行する移動
体に向けて超音波を発信する。

【００６７】超音波受信部２４は、超音波発信部２３が
発信し、移動体に反射して戻ってくる超音波を受信す
る。

【００６８】超音波制御部２５は、超音波発信部２３か
ら超音波を発信させるとともに、この超音波発信時間を
記憶する。そして、超音波受信部２４が、超音波を受信
した時間を記憶して、超音波発信時間Ｓおよび超音波受
信時間Ｓ’をそれぞれ距離測定部４に出力する。

【００６９】距離測定部４は、超音波受信時間Ｓ’と超
音波発信時間Ｓとの差と、超音波の速度とに基づいて前
方を走行する移動体との距離を算出し、その結果を交差
点判定部１１に出力する。

【００７０】また、本実施の形態に係る運転支援装置２
２は、図１に示す運転支援装置２２がテールランプ点灯
信号を追跡して前方を走行する移動体の動向を把握して
いたのに対して、前方を走行する移動体にレーザ等の光
を発射し、この反射光に基づいて動向を把握している。
これを実現するために、テールランプ点灯信号受信部９
に代えて、光発射部２７、反射光受光部２８、光発射制
御部２９を備えている。

【００７１】光発射部２７は、前方を走行する移動体に
向けて光を発射する。

【００７２】反射光受光部２８は、光発射部２７が発信
し、移動体に反射して戻ってくる光を受信し、同移動体
の方向を把握し、この情報を移動体方向情報として光発
射制御部２９に出力する。

【００７３】光発射制御部２９は、光発射部２７から前
方を走行する移動体に向けて光を発射させる。また、反
射光受光部２８から、移動体方向情報を受け取り、監視
部１３に出力する。

【００７４】監視部１３は、光発射制御部２９から出力
された移動体方向情報を逐次追跡することにより、前方
移動体の動向を監視し、その監視結果情報を監視情報報
知部１４に出力する。

【００７５】次に、以上のように構成した本実施の形態
に係る運転支援装置の動作について図７に示す流れ図を
用いて説明する。

【００７６】図７に示す流れ図は、図５に示す流れ図の
ステップＳ３に代えて、ステップＳ２１、ステップＳ２
２、ステップＳ２３を加え、図５に示す流れ図のステッ
プＳ１０に代えて、ステップＳ２４、ステップＳ２５を
加えたものである。

【００７７】したがって、ここでは、上記加えたステッ
プのみについて説明する。

【００７８】まず、超音波制御部２５によって制御され
た超音波発信部２３によって、前方を走行する移動体に
向けて超音波が発せられ（Ｓ２１）、その反射超音波が
超音波受信部２４によって受信される（Ｓ２２）。

【００７９】そして、超音波発信部２３から超音波が発
せられた時間Ｓ、および超音波受信部２４によって反射
超音波が受信されたＳ’がそれぞれ距離測定部４に出力
され、距離測定部４によって、超音波受信時間Ｓ’と超
音波発信時間Ｓとの差と、超音波の速度とに基づいて前
方を走行する移動体との距離が算出され、その結果が交
差点判定部１１に出力される（Ｓ２３）。

【００８０】一方、光発射制御部２９によって制御され
た光発射部２７からは、前方を走行する移動体に向けて
光が発射される（Ｓ２４）。

【００８１】この発射された光は、移動体に反射して戻
ってきたところを反射光受光部２８によって受光され、
これによって同移動体の方向が把握され、移動体方向情
報として光発射制御部２９に出力される。この移動体方
向情報は、更に光発射制御部２９から監視部１３に出力
される（Ｓ２５）。

【００８２】上述したように、本実施の形態に係る運転
支援装置においては、上記のような作用により、第１の
実施の形態と同様の効果を奏することができる。

【００８３】なお、本発明の実施の形態は、上記に限定
されるものではなく、以下のようにしても実現できるも
のである。

【００８４】すなわち、図６に示す運転支援装置２２の
ように、前方を走行する移動体との距離を、超音波を用
いて測定する一方、光発射部２７、反射光受光部２８、
光発射制御部２９に代えて、図１に示す運転支援装置１
のように、テールランプ点灯信号受信部９を備え、光検
知部７が検出するテールランプ点灯信号をこのテールラ
ンプ点灯信号受信部９が受信し、監視部１３に出力する
ようにしても良い。

【００８５】また、前方を走行する移動体との距離を測
定するのに、超音波に代えてレーザを用いるようにして
も良い。

【００８６】以上、本発明の好適な実施の形態につい
て、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかか
る構成に限定されない。特許請求の範囲に記載された技
術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更
例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及
び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと
了解される。

【００８７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
前方を走行する移動体の運転挙動から交差点の存在を判
定し、もって、道路の渋滞等といった外的条件に影響さ
れることなく、交差点の存在を判定することができる運
転支援装置を実現することができる。

【００８８】また、このような運転支援装置を適用する
ことによって、運転者に対して交差点の存在情報を与え
ることができる移動体を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態に係る運転支援装置の全体構
成の一例を示す機能ブロック図

【図２】前方を走行するバスを撮像した画像データの一
例を示す模式図

【図３】画像データ処理部から送られた画像データの一
例を示す模式図

【図４】画像データ処理部から送られた画像データの一
例を示す模式図

【図５】第１の実施の形態に係る運転支援装置の動作に
ついて示す流れ図

【図６】第２の実施の形態に係る運転支援装置の全体構
成の一例を示す機能ブロック図

【図７】第２の実施の形態に係る運転支援装置の動作に
ついて示す流れ図

【符号の説明】

１、２２…運転支援装置 ２…撮像部 ３…画像データ処理部 ４…距離測定部 ５…走行レーン認識部 ６…移動方向認識部 ７…光検知部 ８…ストップランプ点灯信号受信部 ９…テールランプ点灯信号受信部 １１…交差点判定部 １２…交差点報知部 １３…監視部 １４…監視情報報知部 １６、２１…乗用車 １７…バス １９…画像データ ２３…超音波発信部 ２４…超音波受信部 ２５…超音波制御部 ２７…光発射部 ２８…反射光受光部 ２９…光発射制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｄ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｃ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自己が備えられた移動体と前記移動体の
   前方側を走行する前方移動体との間の距離を測定する距
   離測定手段と、 前記前方移動体のストップランプの点灯を検知するスト
   ップランプ点灯検知手段と、 前記前方移動体が走行する走行レーンを認識する走行レ
   ーン認識手段と、 前記前方移動体の点滅している方向指示灯から、前記前
   方移動体の移動方向を認識する移動方向認識手段と、 前記距離測定手段によって測定された前記距離が所定距
   離よりも短い場合または前記ストップランプ点灯検知手
   段によってストップランプの点灯が検知された場合であ
   って、前記走行レーン認識手段によって認識された前記
   走行レーンが最左レーンであり前記移動方向認識手段に
   よって認識された移動方向が左側である場合、または前
   記走行レーン認識手段によって認識された前記走行レー
   ンが最右レーンであり前記移動方向認識手段によって認
   識された移動方向が右側である場合には、前記前方移動
   体の前方に交差点が存在するものと判定する交差点判定
   手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の運転支援装置におい
   て、 前記交差点判定手段によって、前方に交差点が存在する
   と判定された場合には、その旨を報知する報知手段を付
   加したことを特徴とする運転支援装置。
3. 【請求項３】 前方側を走行する前方移動体のテールラ
   ンプから発せられる光を追跡することにより、前記前方
   移動体の動向を監視する移動体動向監視手段を備えたこ
   とを特徴とする運転支援装置。
4. 【請求項４】 前方側を走行する前方移動体側に光を発
   する光発射手段と、 前記光発射手段によって発せられ、前記前方移動体によ
   って反射された光を追跡することにより、前記前方移動
   体の動向を監視する移動体動向監視手段とを備えたこと
   を特徴とする運転支援装置。
5. 【請求項５】 前方側を走行する前方移動体の画像デー
   タを所定周期で撮像する撮像手段と、 前記撮像手段によって所定周期で撮像された前記画像デ
   ータから、前記前方移動体を認識し、前記認識した前記
   前方移動体の動向を監視する移動体動向監視手段とを備
   えたことを特徴とする運転支援装置。
6. 【請求項６】 請求項１乃至５に記載のうちいずれか１
   項の運転支援装置を適用したことを特徴とする移動体。