JP2001216597A - 画像処理方法及び画像処理装置 - Google Patents
画像処理方法及び画像処理装置Info
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- JP2001216597A JP2001216597A JP2000027794A JP2000027794A JP2001216597A JP 2001216597 A JP2001216597 A JP 2001216597A JP 2000027794 A JP2000027794 A JP 2000027794A JP 2000027794 A JP2000027794 A JP 2000027794A JP 2001216597 A JP2001216597 A JP 2001216597A
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の各種ランプの点灯状態から車両の運動
状態や発生している事象を自動的に検出する画像処理装
置を得る。 【解決手段】 夜間時に道路を運行する車両を含み所定
範囲を規定する画像データが入力された画像メモリ１０
と、画像メモリからの画像データを色相情報及び明度情
報に変換する変換部１１と、領域毎に得られた色相情報
及び明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、抽出し
たランプの色相情報及び明度情報からランプを分類する
画像処理部１２と、分類したランプの動作状況に基づい
て車両の運行状況を判別する事象判定部１３とを備えた
ものである。
状態や発生している事象を自動的に検出する画像処理装
置を得る。 【解決手段】 夜間時に道路を運行する車両を含み所定
範囲を規定する画像データが入力された画像メモリ１０
と、画像メモリからの画像データを色相情報及び明度情
報に変換する変換部１１と、領域毎に得られた色相情報
及び明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、抽出し
たランプの色相情報及び明度情報からランプを分類する
画像処理部１２と、分類したランプの動作状況に基づい
て車両の運行状況を判別する事象判定部１３とを備えた
ものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、道路上に
カメラを設置し、カメラの映像信号を画像処理し、渋
滞、停止車両、車線変更、避走等の車両によって発生す
る事象を検出する画像処理方法及び画像処理装置に関す
るものである。
カメラを設置し、カメラの映像信号を画像処理し、渋
滞、停止車両、車線変更、避走等の車両によって発生す
る事象を検出する画像処理方法及び画像処理装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の画像処理装置としては、例えば、
特開平８−８３３９２号公報に示されるように、夜間の
車両の検出を車両のヘッドライトやテールランプの軌跡
から抽出する方法が知られている。
特開平８−８３３９２号公報に示されるように、夜間の
車両の検出を車両のヘッドライトやテールランプの軌跡
から抽出する方法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記ヘッドランプやテ
ールランプの軌跡から抽出する方法では、しきい値以上
の光量をもつ光源の軌跡から車両の運動状態の抽出を行
っていた。そのため路上及び道路周辺の照明や信号灯と
車両のランプとを区別できないことがあるという問題点
があった。
ールランプの軌跡から抽出する方法では、しきい値以上
の光量をもつ光源の軌跡から車両の運動状態の抽出を行
っていた。そのため路上及び道路周辺の照明や信号灯と
車両のランプとを区別できないことがあるという問題点
があった。
【０００４】また、しきい値以上のの光量をもつ光源の
軌跡から車両の運動状態の抽出を行う方法では、テール
ランプの増光によるブレーキング検出や、ウインカーラ
ンプによる車線変更検出や、ハザードランプによる渋滞
検出といった車両が発するシグナルを検出しないという
問題点があった。
軌跡から車両の運動状態の抽出を行う方法では、テール
ランプの増光によるブレーキング検出や、ウインカーラ
ンプによる車線変更検出や、ハザードランプによる渋滞
検出といった車両が発するシグナルを検出しないという
問題点があった。
【０００５】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、従来のヘッドランプやテールランプの軌跡から運
動状態を抽出する方法では困難であった、路上や道路周
辺の照明の誤検出を削減するとともに、車両の各種ラン
プの点灯状態から車両の運動状態や発生している事象を
自動的に検出する画像処理方法及び装置を得ることを目
的とする。
ので、従来のヘッドランプやテールランプの軌跡から運
動状態を抽出する方法では困難であった、路上や道路周
辺の照明の誤検出を削減するとともに、車両の各種ラン
プの点灯状態から車両の運動状態や発生している事象を
自動的に検出する画像処理方法及び装置を得ることを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる画像処理
方法は、所定範囲を規定する画像データから領域毎に得
られた色相情報及び明度情報に基づいて、ランプの抽出
を行い、抽出した上記ランプの色相情報及び明度情報か
らランプを分類する方法である。
方法は、所定範囲を規定する画像データから領域毎に得
られた色相情報及び明度情報に基づいて、ランプの抽出
を行い、抽出した上記ランプの色相情報及び明度情報か
らランプを分類する方法である。
【０００７】また、所定範囲を規定する画像データから
領域毎に得られた明度情報に基づいて、ランプの抽出を
行い、抽出した上記ランプの明度情報からランプを分類
する方法である。
領域毎に得られた明度情報に基づいて、ランプの抽出を
行い、抽出した上記ランプの明度情報からランプを分類
する方法である。
【０００８】また、所定範囲を規定する画像データは、
夜間時に道路を運行する車両を含むものであり、分類し
たランプの動作状況に基づいて上記車両の運行状況を判
別する方法である。
夜間時に道路を運行する車両を含むものであり、分類し
たランプの動作状況に基づいて上記車両の運行状況を判
別する方法である。
【０００９】また、分類したランプは、車両のテールラ
ンプであり、このテールランプの輝度変化から上記車両
のブレーキングを検出する方法である。
ンプであり、このテールランプの輝度変化から上記車両
のブレーキングを検出する方法である。
【００１０】また、分類したランプは、車両のウインカ
ーランプであり、このウインカーランプの点灯の同一車
両における検出数によりハザードランプ点灯を検出する
方法である。
ーランプであり、このウインカーランプの点灯の同一車
両における検出数によりハザードランプ点灯を検出する
方法である。
【００１１】また、点灯する複数のウインカーランプの
距離が同一時刻において所定の範囲内であれば、上記複
数のウインカーランプは同一車両のものであると見做
し、ハザードランプ点灯を検出する方法である。
距離が同一時刻において所定の範囲内であれば、上記複
数のウインカーランプは同一車両のものであると見做
し、ハザードランプ点灯を検出する方法である。
【００１２】また、ブレーキングを検出された車両の台
数から渋滞を検出する方法である。
数から渋滞を検出する方法である。
【００１３】また、ハザードランプ点灯車両の台数から
渋滞を検出する方法である。
渋滞を検出する方法である。
【００１４】この発明に係わる画像処理装置は、夜間時
に道路を運行する車両を含み所定範囲を規定する画像デ
ータが入力された画像メモリと、この画像メモリからの
画像データを色相情報及び明度情報に変換する変換部
と、領域毎に得られた色相情報及び明度情報に基づい
て、ランプの抽出を行い、抽出した上記ランプの色相情
報及び明度情報からランプを分類する画像処理部と、こ
の分類したランプの動作状況に基づいて上記車両の運行
状況を判別する事象判定部とを備えたものである。
に道路を運行する車両を含み所定範囲を規定する画像デ
ータが入力された画像メモリと、この画像メモリからの
画像データを色相情報及び明度情報に変換する変換部
と、領域毎に得られた色相情報及び明度情報に基づい
て、ランプの抽出を行い、抽出した上記ランプの色相情
報及び明度情報からランプを分類する画像処理部と、こ
の分類したランプの動作状況に基づいて上記車両の運行
状況を判別する事象判定部とを備えたものである。
【００１５】この発明に係わる車両運行状況検出装置
は、夜間時に道路上の所定範囲を撮像する監視カメラ
と、上記撮像された画像データが入力された画像メモリ
と、この画像メモリからの画像データを色相情報及び明
度情報に変換する変換部と、領域毎に得られた色相情報
及び明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、抽出し
た上記ランプの色相情報及び明度情報からランプを分類
する画像処理部と、この分類したランプの動作状況に基
づいて上記車両の運行状況を判別する事象判定部と、上
記判定された車両の運行状況が入力される外部機器とを
備えたものである。
は、夜間時に道路上の所定範囲を撮像する監視カメラ
と、上記撮像された画像データが入力された画像メモリ
と、この画像メモリからの画像データを色相情報及び明
度情報に変換する変換部と、領域毎に得られた色相情報
及び明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、抽出し
た上記ランプの色相情報及び明度情報からランプを分類
する画像処理部と、この分類したランプの動作状況に基
づいて上記車両の運行状況を判別する事象判定部と、上
記判定された車両の運行状況が入力される外部機器とを
備えたものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
ついて説明する。 実施の形態１．図１は本発明の実施の形態１による画像
処理装置を示す構成図である。監視カメラ１はカラー画
像を伝送路２に出力し、画像処理装置３に伝送する。カ
メラ１及び画像処理装置３は設置柱４に装着してある。
カメラ１は道路５を撮影するように配置してあり、撮影
視野６を撮影する。物体７は被写体である。カメラ１は
レンズ８及びカメラ本体９を内蔵している。画像処理装
置３は、画像メモリ１０、ＲＧＢ−ＨＳＩ変換部１１、
画像処理部１２、事象判定部１３、外部出力部１４、メ
モリ１５から構成する。画像処理部１２、事象判定部１
３で物体や事象の検出を行い、外部出力部１４から外部
機器１６に結果を出力する。ＲＧＢ−ＨＳＩ変換部１１
はＲＧＢ信号を色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、明度（Ｉ）に
変換する。
ついて説明する。 実施の形態１．図１は本発明の実施の形態１による画像
処理装置を示す構成図である。監視カメラ１はカラー画
像を伝送路２に出力し、画像処理装置３に伝送する。カ
メラ１及び画像処理装置３は設置柱４に装着してある。
カメラ１は道路５を撮影するように配置してあり、撮影
視野６を撮影する。物体７は被写体である。カメラ１は
レンズ８及びカメラ本体９を内蔵している。画像処理装
置３は、画像メモリ１０、ＲＧＢ−ＨＳＩ変換部１１、
画像処理部１２、事象判定部１３、外部出力部１４、メ
モリ１５から構成する。画像処理部１２、事象判定部１
３で物体や事象の検出を行い、外部出力部１４から外部
機器１６に結果を出力する。ＲＧＢ−ＨＳＩ変換部１１
はＲＧＢ信号を色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、明度（Ｉ）に
変換する。
【００１７】図１、図２、図３、及び図４を用いて、動
作の説明を行う。あらかじめ、画像の事象判定に使用す
る領域を指定する。図２はカメラ１で撮影した画像であ
り、道路５の周辺の街灯１７、センターライン１８、走
行する車両７の進行方向１９、車両７に対向して走行す
る車両２０、処理領域に使用する領域２１である。画像
の横方向にｘ軸２２、縦方向にｙ軸２３、原点２４をと
る。ランプの領域の座標を（ｘ、ｙ）２５とする。車両
の追い越しや車線変更に対応するために領域２１はテー
ルランプが見える車両がカメラ１から去る方の車線だけ
でなく、車両２０の走行する車線も含めて設定してい
る。
作の説明を行う。あらかじめ、画像の事象判定に使用す
る領域を指定する。図２はカメラ１で撮影した画像であ
り、道路５の周辺の街灯１７、センターライン１８、走
行する車両７の進行方向１９、車両７に対向して走行す
る車両２０、処理領域に使用する領域２１である。画像
の横方向にｘ軸２２、縦方向にｙ軸２３、原点２４をと
る。ランプの領域の座標を（ｘ、ｙ）２５とする。車両
の追い越しや車線変更に対応するために領域２１はテー
ルランプが見える車両がカメラ１から去る方の車線だけ
でなく、車両２０の走行する車線も含めて設定してい
る。
【００１８】図３は処理の流れを示す図で、フレーム毎
の画像入力（Ｓ１）、ＲＧＢ−ＨＳＩ変換（Ｓ２）、ラ
ンプ抽出（Ｓ３）の後、テールランプ抽出（Ｓ４）、ウ
インカーランプ抽出（Ｓ７）を行う。テールランプ抽出
後、渋滞判定（Ｓ５）を行い、渋滞の場合には外部機器
１６に出力（Ｓ６）する。また、ウインカーランプ抽出
（Ｓ７）の後、ハザードランプ検出（Ｓ８）、渋滞検出
（Ｓ９）を行い、渋滞の場合には外部機器１６に出力
（Ｓ１０）する。
の画像入力（Ｓ１）、ＲＧＢ−ＨＳＩ変換（Ｓ２）、ラ
ンプ抽出（Ｓ３）の後、テールランプ抽出（Ｓ４）、ウ
インカーランプ抽出（Ｓ７）を行う。テールランプ抽出
後、渋滞判定（Ｓ５）を行い、渋滞の場合には外部機器
１６に出力（Ｓ６）する。また、ウインカーランプ抽出
（Ｓ７）の後、ハザードランプ検出（Ｓ８）、渋滞検出
（Ｓ９）を行い、渋滞の場合には外部機器１６に出力
（Ｓ１０）する。
【００１９】図４は座標系を説明するための図で、カメ
ラ１の位置をＡ１０（０，０，ＬＺ）とし、座標系をＸ
軸２６，Ｙ軸２７，Ｚ軸２８で与える。抽出したランプ
領域２９、画像処理を行う領域３０の中心３１をとる。
カメラ１の俯角φ３２、カメラ１の垂直方向の画角θを
３３、水平方向の画角ψを３４，ランプ領域２９の垂直
方向の角度θLY３５、水平方向の角度ψLXを３６とす
る。
ラ１の位置をＡ１０（０，０，ＬＺ）とし、座標系をＸ
軸２６，Ｙ軸２７，Ｚ軸２８で与える。抽出したランプ
領域２９、画像処理を行う領域３０の中心３１をとる。
カメラ１の俯角φ３２、カメラ１の垂直方向の画角θを
３３、水平方向の画角ψを３４，ランプ領域２９の垂直
方向の角度θLY３５、水平方向の角度ψLXを３６とす
る。
【００２０】次に処理の説明を行う。カメラ１から画像
処理メモリ１０にフレーム毎に画像を入力する（Ｓ
１）。入力された画像に対してＲＧＢ−ＨＳＩ変換（Ｓ
２）を行う。ＲＧＢ−ＨＳＩ変換はカメラ１から画像処
理装置３に伝送された画像のＲＧＢ信号から彩度
（Ｓ）、明度（Ｉ）、色相（Ｈ）に変換する。ＲＧＢか
ら彩度、明度、色相への変換はＧｏｎｚａｌｅｚ ａｎ
ｄ Ｗｏｏｄｓの定義である下式によって行う。
処理メモリ１０にフレーム毎に画像を入力する（Ｓ
１）。入力された画像に対してＲＧＢ−ＨＳＩ変換（Ｓ
２）を行う。ＲＧＢ−ＨＳＩ変換はカメラ１から画像処
理装置３に伝送された画像のＲＧＢ信号から彩度
（Ｓ）、明度（Ｉ）、色相（Ｈ）に変換する。ＲＧＢか
ら彩度、明度、色相への変換はＧｏｎｚａｌｅｚ ａｎ
ｄ Ｗｏｏｄｓの定義である下式によって行う。
【００２１】Ｉ＝１／３（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） Ｓ＝１−３・a／（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ） Ｈ＝ｃｏｓ-1（０．５（２Ｒ−Ｇ−Ｂ）／（（Ｒ−Ｇ）
2＋（Ｒ−Ｂ）・（Ｇ−Ｂ））1/2）） a：Ｒ，Ｇ，Ｂの最小値
2＋（Ｒ−Ｂ）・（Ｇ−Ｂ））1/2）） a：Ｒ，Ｇ，Ｂの最小値
【００２２】もし、Ｓ＝０ならばＨは無意味である。 もし、（Ｂ／Ｉ）＞（Ｇ／Ｉ）ならば、Ｈ＝３６０−Ｈ
【００２３】次に、ランプ抽出（Ｓ３）を行う。ランプ
抽出（Ｓ３）では、明度があらかじめ設定した明度の下
限値より大きい輝度領域を抽出し、順次番号付けを行
う。但し、色相差があらかじめ設定した値より大きい場
合は別領域として扱う。抽出した領域ａｒｅａ（ｉ，
ｔ）を次式のように輝度、色相及び位置を番号と時刻で
特徴づける。
抽出（Ｓ３）では、明度があらかじめ設定した明度の下
限値より大きい輝度領域を抽出し、順次番号付けを行
う。但し、色相差があらかじめ設定した値より大きい場
合は別領域として扱う。抽出した領域ａｒｅａ（ｉ，
ｔ）を次式のように輝度、色相及び位置を番号と時刻で
特徴づける。
【００２４】ａｒｅａ（ｉ，ｔ）＝（Ｉ（ｉ，ｔ），Ｈ
（ｉ，ｔ），ＬＸ（ｉ，ｔ），ＬＹ（ｉ，ｔ），ｆ１
（ｉ，ｔ），ｆ２（ｉ，ｔ），ｇ（ｉ，ｔ））
（ｉ，ｔ），ＬＸ（ｉ，ｔ），ＬＹ（ｉ，ｔ），ｆ１
（ｉ，ｔ），ｆ２（ｉ，ｔ），ｇ（ｉ，ｔ））
【００２５】但し、ｉは番号、ｔは時刻、ＬＸ，ＬＹは
位置で高さ方向は一定と見なしている。ｆ１、ｆ２は状
態の分類でｆ１はブレーキング状態、ｆ２はウインカー
状態、ｇはグループ番号を示す。ｆ１、ｆ２及びｇの初
期値は０とする。位置ＬＸ，ＬＹは下式を用いて計算す
る。
位置で高さ方向は一定と見なしている。ｆ１、ｆ２は状
態の分類でｆ１はブレーキング状態、ｆ２はウインカー
状態、ｇはグループ番号を示す。ｆ１、ｆ２及びｇの初
期値は０とする。位置ＬＸ，ＬＹは下式を用いて計算す
る。
【００２６】ＬＸ＝ＬＺ・tan（ｘ・ψ／ｍｘ） ＬＹ＝ＬＺ／tan（θ＋φ／２−ｙ・φ／ｍｙ） 但し、θ：俯角 φ：縦方向の画角 ψ：横方向の画角 ＬＺ：カメラ設置高さ ｍｘ：画像の水平方向の画素数 ｍｙ：画像の垂直方向の画素数 ｘ：領域の重心の水平方向成分 ｙ：領域の重心の垂直方向成分 である。
【００２７】次に、テールランプ抽出（Ｓ４）、ウイン
カーランプ抽出（Ｓ７）、ハザードランプ抽出（Ｓ８）
を行う。テールランプ抽出（Ｓ４）では、同一時刻ｔの
全てのａｒｅａ（ｉ，ｔ）に対して、色相、明度が次式
を満たす場合にテールランプとして分類し、ブレーキン
グ無しと判定し、ｆ１＝１とする。
カーランプ抽出（Ｓ７）、ハザードランプ抽出（Ｓ８）
を行う。テールランプ抽出（Ｓ４）では、同一時刻ｔの
全てのａｒｅａ（ｉ，ｔ）に対して、色相、明度が次式
を満たす場合にテールランプとして分類し、ブレーキン
グ無しと判定し、ｆ１＝１とする。
【００２８】ＩＴL1＜Ｉ（ｉ，ｔ）＜ＩＴH1 ＨＴL1＜Ｈ（ｉ，ｔ）＜ＨＴH1 ＩＴL1,ＩＴH1：あらかじめ設定したブレーキングされ
ていないときのテールランプ判定時の明度の許容範囲を
示す値 ＨＴL1,ＨＴH1：あらかじめ設定したブレーキングされ
ていないときのテールランプ判定時の色相の許容範囲を
示す値
ていないときのテールランプ判定時の明度の許容範囲を
示す値 ＨＴL1,ＨＴH1：あらかじめ設定したブレーキングされ
ていないときのテールランプ判定時の色相の許容範囲を
示す値
【００２９】また、次式を満たす場合にテールランプと
して分類し、ブレーキングされていると判定し、ｆ１＝
２とする。
して分類し、ブレーキングされていると判定し、ｆ１＝
２とする。
【００３０】ＩＴL2＜Ｉ（ｉ，ｔ）＜ＩＴH2 ＨＴL2＜Ｈ（ｉ，ｔ）＜ＨＴH2 ＩＴL2,ＩＴH2：あらかじめ設定したブレーキング時の
テールランプ判定時の明度の許容範囲を示す値 ＨＴL2,ＨＴH2：あらかじめ設定したブレーキング時の
テールランプ判定時の色相の許容範囲を示す値
テールランプ判定時の明度の許容範囲を示す値 ＨＴL2,ＨＴH2：あらかじめ設定したブレーキング時の
テールランプ判定時の色相の許容範囲を示す値
【００３１】また、次式を満たす場合にウインカーラン
プとして判定し、ｆ２＝１とする。
プとして判定し、ｆ２＝１とする。
【００３２】ＩＴL3＜Ｉ（ｉ，ｔ）＜ＩＴH3 ＨＴL3＜Ｈ（ｉ，ｔ）＜ＨＴH3 ＩＴL3,ＩＴH3：あらかじめ設定したウインカーランプ
判定時の明度の許容範囲を示す値 ＨＴL3,ＨＴH3：あらかじめ設定したウインカーランプ
判定時の色相の許容範囲を示す値
判定時の明度の許容範囲を示す値 ＨＴL3,ＨＴH3：あらかじめ設定したウインカーランプ
判定時の色相の許容範囲を示す値
【００３３】次に同一時刻ｔのａｒｅａ（ｉ，ｔ）の相
対距離から車両へのグルーピングを行う。全ての２つの
ａｒｅａ（ｉ，ｔ）間の距離ｒを計算し、しきい値△ｒ
と比較し、しきい値△ｒより小さい場合には同一車両と
見なす。すなわち、
対距離から車両へのグルーピングを行う。全ての２つの
ａｒｅａ（ｉ，ｔ）間の距離ｒを計算し、しきい値△ｒ
と比較し、しきい値△ｒより小さい場合には同一車両と
見なす。すなわち、
【００３４】ｒ（ｉ１，ｉ２）＝（（Ｌｘ（ｉ１，ｔ）
−Ｌｘ（ｉ２，ｔ））2＋（Ｌｙ（ｉ１，ｔ）−Ｌｙ
（ｉ２，ｔ））2）1/2
−Ｌｘ（ｉ２，ｔ））2＋（Ｌｙ（ｉ１，ｔ）−Ｌｙ
（ｉ２，ｔ））2）1/2
【００３５】もし、ｒ（ｉ１，ｉ２）＜△ｒならば、グ
ループ番号を与える。もし、ｇ（ｉ１，ｔ）＝０かつｇ
（ｉ２，ｔ）＝０ならば Ｇ（ｔ）＝Ｇ（ｔ）＋１ ｇ（ｉ１，ｔ）＝Ｇ（ｔ） ｇ（ｉ２，ｔ）＝Ｇ（ｔ） とする。
ループ番号を与える。もし、ｇ（ｉ１，ｔ）＝０かつｇ
（ｉ２，ｔ）＝０ならば Ｇ（ｔ）＝Ｇ（ｔ）＋１ ｇ（ｉ１，ｔ）＝Ｇ（ｔ） ｇ（ｉ２，ｔ）＝Ｇ（ｔ） とする。
【００３６】それ以外の場合で、もし、 ｇ（ｉ
１，ｔ）＝Ｇ（ｔ）≠０ またはｇ（ｉ２，ｔ）＝Ｇ（ｔ）≠０ならばｇ（ｉ１，
ｔ）＝ｇ（ｉ２，ｔ）＝Ｇ（ｔ）とする。但し、Ｇ
（ｔ）：グルーピングしたグループ数で初期値は０であ
る。
１，ｔ）＝Ｇ（ｔ）≠０ またはｇ（ｉ２，ｔ）＝Ｇ（ｔ）≠０ならばｇ（ｉ１，
ｔ）＝ｇ（ｉ２，ｔ）＝Ｇ（ｔ）とする。但し、Ｇ
（ｔ）：グルーピングしたグループ数で初期値は０であ
る。
【００３７】次にハザードランプ検出（Ｓ８）をする。
ハザードランプは車両の前部及び後部で各々２つのウイ
ンカーランプを点滅させることである。全てのａｒｅａ
（ｉ，ｔ）のうち、同一のＧ（ｔ）を持つものにおいて
ｆ２（ｉ，ｔ）が１を持つものが２つ以上存在すれば、
そのＧ（ｔ）で指定できるグループはハザードランプを
点灯している。
ハザードランプは車両の前部及び後部で各々２つのウイ
ンカーランプを点滅させることである。全てのａｒｅａ
（ｉ，ｔ）のうち、同一のＧ（ｔ）を持つものにおいて
ｆ２（ｉ，ｔ）が１を持つものが２つ以上存在すれば、
そのＧ（ｔ）で指定できるグループはハザードランプを
点灯している。
【００３８】次にハザードランプ点灯車両の台数から渋
滞検出（Ｓ９）をする。ハザードランプを点灯している
グループ数があらかじめ設定したしきい値以上ならば渋
滞とし、出力（Ｓ１０）を行う。
滞検出（Ｓ９）をする。ハザードランプを点灯している
グループ数があらかじめ設定したしきい値以上ならば渋
滞とし、出力（Ｓ１０）を行う。
【００３９】次にテールランプ輝度変化を生じた車両の
台数から渋滞検出（Ｓ５）をする。テールランプはブレ
ーキング時に車両の後部で増光する。全てのａｒｅａ
（ｉ，ｔ）において、ｆ１（ｉ，ｔ）が１を持つものが
あらかじめ設定した個数以上存在すれば、渋滞とし、出
力（Ｓ６）を行う。
台数から渋滞検出（Ｓ５）をする。テールランプはブレ
ーキング時に車両の後部で増光する。全てのａｒｅａ
（ｉ，ｔ）において、ｆ１（ｉ，ｔ）が１を持つものが
あらかじめ設定した個数以上存在すれば、渋滞とし、出
力（Ｓ６）を行う。
【００４０】以上により、路上や道路周辺の照明の誤検
出を削減するとともに、車両の各種ランプの点灯状態か
ら車両の運動状態や発生している事象を自動的に検出す
ることができる。
出を削減するとともに、車両の各種ランプの点灯状態か
ら車両の運動状態や発生している事象を自動的に検出す
ることができる。
【００４１】上記の実施形態では、ブレーキングランプ
は、あらかじめ設定した値との大小比較を行ったが、あ
らかじめ設定した基準値との比をとり、大小比較する方
法、やブレーキング前とブレーキング後の明度比又は明
度差から判定する方法にも適用できるものである。
は、あらかじめ設定した値との大小比較を行ったが、あ
らかじめ設定した基準値との比をとり、大小比較する方
法、やブレーキング前とブレーキング後の明度比又は明
度差から判定する方法にも適用できるものである。
【００４２】また、上記の実施形態では、屋外の道路上
に設置したカメラの場合を例にとって説明したが、道路
ではないが車両の通行できる場所（例えば、駐車場等の
車両の通行できるところ）にも適用できるものである。
に設置したカメラの場合を例にとって説明したが、道路
ではないが車両の通行できる場所（例えば、駐車場等の
車両の通行できるところ）にも適用できるものである。
【００４３】また、上記の実施形態では、ＲＧＢ信号か
ら彩度、明度、色相を求めたが、ＲＧＢ信号以外の信号
から彩度、明度、色相を求めた場合にも適用できるもの
である。
ら彩度、明度、色相を求めたが、ＲＧＢ信号以外の信号
から彩度、明度、色相を求めた場合にも適用できるもの
である。
【００４４】また、上記の実施形態では、色相と明度を
用いたが、明度だけで実施した場合や白黒画像で実施し
た場合にも適用できるものである。
用いたが、明度だけで実施した場合や白黒画像で実施し
た場合にも適用できるものである。
【００４５】また、上記の実施の形態では、ＲＧＢ信号
をＨＳＩ表色系に変換したが、色相、明度、彩度の表色
方法は他にＨＳＶ、ＨＳＬ等の表色系についても同様に
適用できるものである。
をＨＳＩ表色系に変換したが、色相、明度、彩度の表色
方法は他にＨＳＶ、ＨＳＬ等の表色系についても同様に
適用できるものである。
【００４６】また、上記の実施の形態では、ウインカー
ランプ、ブレーキランプ、及びハザードランプで分類し
たが、ヘッドライト、フォグランプ、パトライト、道路
照明、センターラインや路側を示す信号等などの分類に
も適用できるものである。
ランプ、ブレーキランプ、及びハザードランプで分類し
たが、ヘッドライト、フォグランプ、パトライト、道路
照明、センターラインや路側を示す信号等などの分類に
も適用できるものである。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
所定範囲を規定する画像データから領域毎に得られた色
相情報及び明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、
抽出したランプの色相情報及び明度情報からランプを分
類することができる。
所定範囲を規定する画像データから領域毎に得られた色
相情報及び明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、
抽出したランプの色相情報及び明度情報からランプを分
類することができる。
【００４８】また、所定範囲を規定する画像データから
領域毎に得られた明度情報に基づいて、ランプの抽出を
行い、抽出したランプの明度情報からランプを分類する
ことができる。
領域毎に得られた明度情報に基づいて、ランプの抽出を
行い、抽出したランプの明度情報からランプを分類する
ことができる。
【００４９】また、所定範囲を規定する画像データは、
夜間時に道路を運行する車両を含むものであり、分類し
たランプの動作状況に基づいて車両の運行状況を判別す
ることにより、路上や道路周辺の照明の誤検出を削減す
るとともに、車両の各種ランプの点灯状態から車両の運
動状態や発生している事象を自動的に検出することがで
きる。
夜間時に道路を運行する車両を含むものであり、分類し
たランプの動作状況に基づいて車両の運行状況を判別す
ることにより、路上や道路周辺の照明の誤検出を削減す
るとともに、車両の各種ランプの点灯状態から車両の運
動状態や発生している事象を自動的に検出することがで
きる。
【００５０】また、分類したランプは、車両のテールラ
ンプであり、このテールランプの輝度変化から車両のブ
レーキングを検出することができる。
ンプであり、このテールランプの輝度変化から車両のブ
レーキングを検出することができる。
【００５１】また、分類したランプは、車両のウインカ
ーランプであり、このウインカーランプの点灯の同一車
両における検出数によりハザードランプ点灯を検出する
ことができる。
ーランプであり、このウインカーランプの点灯の同一車
両における検出数によりハザードランプ点灯を検出する
ことができる。
【００５２】また、点灯する複数のウインカーランプの
距離が同一時刻において所定の範囲内であれば、複数の
ウインカーランプは同一車両のものであると見做し、ハ
ザードランプ点灯を検出することができる。
距離が同一時刻において所定の範囲内であれば、複数の
ウインカーランプは同一車両のものであると見做し、ハ
ザードランプ点灯を検出することができる。
【００５３】また、ブレーキングを検出された車両の台
数から渋滞を検出することができる。
数から渋滞を検出することができる。
【００５４】また、ハザードランプ点灯車両の台数から
渋滞を検出することができる。
渋滞を検出することができる。
【００５５】この発明に係わる画像処理装置は、夜間時
に道路を運行する車両を含み所定範囲を規定する画像デ
ータが入力された画像メモリと、この画像メモリからの
画像データを色相情報及び明度情報に変換する変換部
と、領域毎に得られた色相情報及び明度情報に基づい
て、ランプの抽出を行い、抽出したランプの色相情報及
び明度情報からランプを分類する画像処理部と、この分
類したランプの動作状況に基づいて車両の運行状況を判
別する事象判定部とを備えたことにより、路上や道路周
辺の照明の誤検出を削減するとともに、車両の各種ラン
プの点灯状態から車両の運動状態や発生している事象を
自動的に検出することができる。
に道路を運行する車両を含み所定範囲を規定する画像デ
ータが入力された画像メモリと、この画像メモリからの
画像データを色相情報及び明度情報に変換する変換部
と、領域毎に得られた色相情報及び明度情報に基づい
て、ランプの抽出を行い、抽出したランプの色相情報及
び明度情報からランプを分類する画像処理部と、この分
類したランプの動作状況に基づいて車両の運行状況を判
別する事象判定部とを備えたことにより、路上や道路周
辺の照明の誤検出を削減するとともに、車両の各種ラン
プの点灯状態から車両の運動状態や発生している事象を
自動的に検出することができる。
【００５６】この発明に係わる車両運行状況検出装置
は、夜間時に道路上の所定範囲を撮像する監視カメラ
と、撮像された画像データが入力された画像メモリと、
この画像メモリからの画像データを色相情報及び明度情
報に変換する変換部と、領域毎に得られた色相情報及び
明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、抽出したラ
ンプの色相情報及び明度情報からランプを分類する画像
処理部と、この分類したランプの動作状況に基づいて車
両の運行状況を判別する事象判定部と、判定された車両
の運行状況が入力される外部機器とを備えたことによ
り、路上や道路周辺の照明の誤検出を削減するととも
に、車両の各種ランプの点灯状態から車両の運動状態や
発生している事象を自動的に検出することができる。
は、夜間時に道路上の所定範囲を撮像する監視カメラ
と、撮像された画像データが入力された画像メモリと、
この画像メモリからの画像データを色相情報及び明度情
報に変換する変換部と、領域毎に得られた色相情報及び
明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、抽出したラ
ンプの色相情報及び明度情報からランプを分類する画像
処理部と、この分類したランプの動作状況に基づいて車
両の運行状況を判別する事象判定部と、判定された車両
の運行状況が入力される外部機器とを備えたことによ
り、路上や道路周辺の照明の誤検出を削減するととも
に、車両の各種ランプの点灯状態から車両の運動状態や
発生している事象を自動的に検出することができる。
【図１】 本発明の実施の形態１による画像処理装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】 図１の画像処理装置の画像を示す説明図であ
る。
る。
【図３】 図１の画像処理装置の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】 図１の画像処理装置の動作処理で使用する座
標系を示す説明図である。
標系を示す説明図である。
１ 監視カメラ、２ 伝送路、３ 画像処理装置、４
設置柱、５ 道路、６ 撮影視野、７ 物体、８ レン
ズ、９ カメラ本体、１０ 画像メモリ、１１ ＲＧＢ
−ＨＳＩ変換部、１２ 画像処理部、１３ 事象判定
部、１４ 外部出力部、１５ メモリ、１６ 外部機
器。
設置柱、５ 道路、６ 撮影視野、７ 物体、８ レン
ズ、９ カメラ本体、１０ 画像メモリ、１１ ＲＧＢ
−ＨＳＩ変換部、１２ 画像処理部、１３ 事象判定
部、１４ 外部出力部、１５ メモリ、１６ 外部機
器。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C054 AA02 CA04 CH01 EA01 EA05 FC03 FC08 FC11 FC16 FF05 GA00 GB11 GC03 HA18 HA26 5H180 AA01 CC04 DD02 DD03 DD04 5L096 AA02 BA02 BA04 EA45 FA14 FA15 GA40 GA41 9A001 BB03 BB04 HH24 HH28 HH31 JJ77 KK31 KK37 KK42
Claims (10)
- 【請求項１】 所定範囲を規定する画像データから領域
毎に得られた色相情報及び明度情報に基づいて、ランプ
の抽出を行い、抽出した上記ランプの色相情報及び明度
情報からランプを分類することを特徴とする画像処理方
法。 - 【請求項２】 所定範囲を規定する画像データから領域
毎に得られた明度情報に基づいて、ランプの抽出を行
い、抽出した上記ランプの明度情報からランプを分類す
ることを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項３】 所定範囲を規定する画像データは、夜間
時に道路を運行する車両を含むものであり、分類したラ
ンプの動作状況に基づいて上記車両の運行状況を判別す
ることを特徴とする請求項１または請求項２記載の画像
処理方法。 - 【請求項４】 分類したランプは、車両のテールランプ
であり、このテールランプの輝度変化から上記車両のブ
レーキングを検出することを特徴とする請求項３記載の
画像処理方法。 - 【請求項５】 分類したランプは、車両のウインカーラ
ンプであり、このウインカーランプの点灯の同一車両に
おける検出数によりハザードランプ点灯を検出すること
を特徴とする請求項３記載の画像処理方法。 - 【請求項６】 点灯する複数のウインカーランプの距離
が同一時刻において所定の範囲内であれば、上記複数の
ウインカーランプは同一車両のものであると見做し、ハ
ザードランプ点灯を検出することを特徴とする請求項５
記載の画像処理方法。 - 【請求項７】 ブレーキングを検出された車両の台数か
ら渋滞を検出することを特徴とする請求項４記載の画像
処理方法。 - 【請求項８】 ハザードランプ点灯車両の台数から渋滞
を検出することを特徴とする請求項５または請求項６記
載の画像処理方法。 - 【請求項９】 夜間時に道路を運行する車両を含み所定
範囲を規定する画像データが入力された画像メモリと、
この画像メモリからの画像データを色相情報及び明度情
報に変換する変換部と、領域毎に得られた色相情報及び
明度情報に基づいて、ランプの抽出を行い、抽出した上
記ランプの色相情報及び明度情報からランプを分類する
画像処理部と、この分類したランプの動作状況に基づい
て上記車両の運行状況を判別する事象判定部とを備えた
ことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項１０】 夜間時に道路上の所定範囲を撮像する
監視カメラと、上記撮像された画像データが入力された
画像メモリと、この画像メモリからの画像データを色相
情報及び明度情報に変換する変換部と、領域毎に得られ
た色相情報及び明度情報に基づいて、ランプの抽出を行
い、抽出した上記ランプの色相情報及び明度情報からラ
ンプを分類する画像処理部と、この分類したランプの動
作状況に基づいて上記車両の運行状況を判別する事象判
定部と、上記判定された車両の運行状況が入力される外
部機器とを備えたことを特徴とする車両運行状況検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000027794A JP2001216597A (ja) | 2000-02-04 | 2000-02-04 | 画像処理方法及び画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000027794A JP2001216597A (ja) | 2000-02-04 | 2000-02-04 | 画像処理方法及び画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001216597A true JP2001216597A (ja) | 2001-08-10 |
Family
ID=18553318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000027794A Withdrawn JP2001216597A (ja) | 2000-02-04 | 2000-02-04 | 画像処理方法及び画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001216597A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006048238A (ja) * | 2004-08-02 | 2006-02-16 | Toshiba Corp | 画像処理装置及び画像処理プログラム |
| JP2008040615A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Denso Corp | 車両検出装置及びヘッドランプ制御装置 |
| JP2009157492A (ja) * | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検出装置、車両検出システム及び車両検出方法 |
| KR100910905B1 (ko) | 2007-07-20 | 2009-08-05 | 전병태 | 자동차 위법 전조등 단속 시스템 및 그 방법 |
| JP2012222533A (ja) * | 2011-04-07 | 2012-11-12 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 画像処理装置 |
| KR101295092B1 (ko) | 2011-12-28 | 2013-08-09 | 현대자동차주식회사 | 차량용 색상검출기 |
| EP2715609A2 (de) * | 2011-05-26 | 2014-04-09 | Conti Temic Microelectronic GmbH | Verfahren zur ableitung von umfeldinformationen aus der erkennung rückwärtiger lichter vorausfahrender fahrzeuge |
| WO2018143242A1 (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | パイオニア株式会社 | 情報出力装置、情報処理装置、経路探索装置、情報出力方法、情報処理方法、経路探索方法及びプログラム |
-
2000
- 2000-02-04 JP JP2000027794A patent/JP2001216597A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2014517396A (ja) * | 2011-05-26 | 2014-07-17 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 前方を走行中の車両の後方ランプ類を認識することによる周辺情報の演繹方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
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| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050317 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20060821 |