JP2009043068A - 信号機認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 赤・黄信号検出手段M4で信号機の発光体のうちの赤信号あるいは黄信号を検出し、探索領域設定手段M6で前記赤信号あるいは黄信号に対して所定の位置関係を有する位置に探索領域を設定し、矢印信号検出手段M8が前記探索領域内でテンプレートとの比較により矢印信号を検出する。これにより、矢印信号が存在する確立が高い位置に探索領域を設定することが可能になるだけでなく、赤・黄信号検出手段M4で検出した赤信号あるいは黄信号の大きさに応じて、探索領域設定手段M6が探索領域の大きさを設定し、かつテンプレート設定手段M7がテンプレートの大きさを設定するので、演算負荷を最小限に抑えながら矢印信号を確実に検出することができる。
【選択図】 図1
Description
12 信号機
15 赤信号
16 黄信号
18 矢印信号
19 矢印信号
20 テンプレート
21 テンプレート
23 探索領域
M4 信号機判定手段(赤・黄信号検出手段)
M6 探索領域設定手段
M7 テンプレート設定手段
M8 矢印信号検出手段
Claims (3)
- 車両に搭載した撮像手段(11)により信号機(12)を撮像して認識する信号機認識装置において、
前記信号機(12)の発光体のうちの赤信号(15)あるいは黄信号(16)を検出する赤・黄信号検出手段(M4))と、
赤・黄信号検出手段(M4)で検出した赤信号(15)あるいは黄信号(16)に対して所定の位置関係を有する位置に探索領域(23)を設定する探索領域設定手段(M6)と、
前記探索領域設定手段(M6)で設定した探索領域(23)内で矢印信号(18,19)を検出する矢印信号検出手段(M8)と、
を備えることを特徴とする信号機認識装置。 - 前記探索領域設定手段(M6)は前記赤・黄信号検出手段(M4)で検出した赤信号(15)あるいは黄信号(16)の大きさに応じて前記探索領域(23)を設定することを特徴とする、請求項1に記載の信号機認識装置。
- 前記赤・黄信号検出手段(M4)で検出した赤信号(15)あるいは黄信号(16)の大きさに応じて矢印形状のテンプレート(20,21)を設定するテンプレート設定手段(M7)を備え、前記矢印信号検出手段(M8)は前記テンプレート(20,21)との比較により前記矢印信号(18,19)を検出することを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の信号機認識装置。
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