WO2018143242A1 - 情報出力装置、情報処理装置、経路探索装置、情報出力方法、情報処理方法、経路探索方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

本発明では、移動体に搭載される情報出力装置（１０）であって、移動体に搭載される少なくとも１つのセンサの出力に基づき移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断部（１１）と、判断部（１１）により情報の伝達があったと判断された時の移動体の位置を示す位置情報を出力する位置情報処理部（１２）と、を有する情報出力装置（１０）を提供する。

Description

情報出力装置、情報処理装置、経路探索装置、情報出力方法、情報処理方法、経路探索方法及びプログラム

　本発明は、情報出力装置、情報処理装置、経路探索装置、情報出力方法、情報処理方法、経路探索方法及びプログラムに関する。

　特許文献１には、携帯通信端末と、交通安全支援装置とを有する交通安全支援システムが開示されている。

　携帯通信端末は、児童生徒、幼児等の交通弱者に携帯される。そして、携帯通信端末は、所定のタイミングで自機の現在位置を交通安全支援装置に通知する。

　交通安全支援装置は、出発地から目的地までの経路を探索する手段と、探索結果に基づいてナビゲーションを行う手段とを有する。また、交通安全支援装置は、携帯通信端末から取得した最新の現在位置を記憶し、当該情報に基づき、必要に応じて経路の変更を行う手段を有する。

特開２０１４－２０７８３号公報

　特許文献１に記載の技術により、経路探索やナビゲーション等において考慮すべき位置を示す位置情報を取得することができる。しかし、特許文献１に記載の技術で取得される位置情報で示される位置は、経路探索やナビゲーション等において考慮すべき位置の中の一部に過ぎない。

　本発明の課題の一例は、経路探索やナビゲーション等において考慮すべき位置を示す位置情報を取得するための新たな技術を提供することである。

　請求項１に係る発明は、
　移動体に搭載される情報出力装置であって、
　前記移動体に搭載される少なくとも１つのセンサの出力に基づき前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断部と、
　前記判断部により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置を示す位置情報を出力する位置情報処理部と、
を有する情報出力装置である。

　請求項７に係る発明は、
　路上に設置される情報出力装置であって、
　周辺の移動体の周囲の状況、前記移動体の挙動及び前記移動体の搭乗者の振る舞いのうち少なくとも１つを検出するセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断部と、
　前記判断部により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置及び前記情報出力装置の設置位置のうち少なくとも一方を示す位置情報を出力する位置情報処理部と、
を有する情報出力装置である。

　請求項９に係る発明は、
　前記情報出力装置から１つまたは複数の前記位置情報を取得する取得部と、
　前記取得部により取得された位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出部と、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力部と、
を有する情報処理装置である。

　請求項１２に係る発明は、
　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得部と、
　前記取得部の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断部と、
　前記判断部により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出部と、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力部と、
を有する情報処理装置である。

　請求項１３に係る発明は、
　移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を複数の移動体搭載装置から取得し、前記位置情報に基づき所定の位置を抽出する情報処理装置から、抽出された位置を示す抽出位置情報を取得する取得部と、
　前記抽出位置情報に基づき、経路探索を行う経路探索部と、
を有する経路探索装置である。

　請求項１６に係る発明は、
　移動体に搭載される情報出力装置のコンピュータが、
　前記移動体に搭載される少なくとも１つのセンサの出力に基づき前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
　前記判断工程で前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置を示す位置情報を出力する位置情報処理工程と、
を実行する情報出力方法である。

　請求項１７に係る発明は、
　移動体に搭載される情報出力装置のコンピュータを、
　前記移動体に搭載される少なくとも１つのセンサの出力に基づき前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置を示す位置情報を出力する位置情報処理手段、
として機能させるプログラムである。

　請求項１８に係る発明は、
　路上に設置される情報出力装置のコンピュータが、
　周辺の移動体の周囲の状況、前記移動体の挙動及び前記移動体の搭乗者の振る舞いのうち少なくとも１つを検出するセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、前記移動体または前記移動体の搭乗者と前記移動体の外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
　前記判断工程で前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置及び前記情報出力装置の設置位置のうち少なくとも一方を示す位置情報を出力する位置情報処理工程と、
を実行する情報出力方法である。

　請求項１９に係る発明は、
　路上に設置される情報出力装置のコンピュータを、
　周辺の移動体の周囲の状況、前記移動体の挙動及び前記移動体の搭乗者の振る舞いのうち少なくとも１つを検出するセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、前記移動体または前記移動体の搭乗者と前記移動体の外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置及び前記情報出力装置の設置位置のうち少なくとも一方を示す位置情報を出力する位置情報処理手段、
として機能させるプログラムである。

　請求項２０に係る発明は、
　コンピュータが、
　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得工程と、
　前記取得工程の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
　前記判断工程により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出工程と、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力工程と、
を実行する情報処理方法である。

　請求項２１に係る発明は、
　コンピュータを、
　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得手段、
　前記取得手段の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出手段、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力手段、
として機能させるプログラムである。

　請求項２２に係る発明は、
　コンピュータが、
　前記情報出力装置から１つまたは複数の前記位置情報を取得する取得工程と、
　前記取得工程により取得された位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出工程と、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力工程と、
を実行する情報処理方法である。

　請求項２３に係る発明は、
　コンピュータを、
　前記情報出力装置から１つまたは複数の前記位置情報を取得する取得手段、
　前記取得手段により取得された位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出手段、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力手段、
として機能させるプログラムである。

　請求項２４に係る発明は、
　コンピュータが、
　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得工程と、
　前記取得工程の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
　前記判断工程により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出工程と、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力工程と、
を実行する情報処理方法である。

　請求項２５に係る発明は、
　コンピュータを、
　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得手段、
　前記取得手段の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出手段、
　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力手段、
として機能させるプログラムである。

　請求項２６に係る発明は、
　コンピュータが、
　移動体又は移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を複数の移動体搭載装置から取得し、前記位置情報に基づき所定の位置を抽出する情報処理装置から、抽出された位置を示す抽出位置情報を取得する取得工程と、
　前記抽出位置情報に基づき、経路探索を行う経路探索工程と、
を実行する経路探索方法である。

　請求項２７に係る発明は、
　コンピュータを、
　移動体又は移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を複数の移動体搭載装置から取得し、前記位置情報に基づき所定の位置を抽出する情報処理装置から、抽出された位置を示す抽出位置情報を取得する取得手段、
　前記抽出位置情報に基づき、経路探索を行う経路探索手段、
として機能させるプログラムである。

　上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

本実施形態のシステムの機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の情報出力装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の情報処理装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の経路探索装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の経路探索装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の情報出力装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の情報出力装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の情報処理装置の機能ブロック図の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

＜＜本実施形態の概要＞＞
　移動体（例：自動運転車両）は、運転中に、外部（例：他の移動体、他の移動体の搭乗者、歩行者等。以下同様。）と挙動情報の伝達（例：ヘッドライトを制御することによる、道を他者に譲る挙動の伝達、他者への感謝の挙動の伝達等。以下同様。）を行う場合がある。また、移動体（例：手動運転車両）の搭乗者（例：運転手）は、運転中に、外部（例：他の移動体、他の移動体の搭乗者、歩行者等。以下同様。）と意思情報の伝達、すなわち所定のコミュニケーション（例：道を他者に譲る意思の伝達、他者への感謝の意思の伝達等。以下同様。）を行う場合がある。換言すれば、走行時に、移動体または移動体の搭乗者と外部との間の情報の伝達を必要とする位置が存在する。例えば、「道幅が狭く、対向する移動体同士ですれ違うことができない位置」や「脇道等から他の移動体が合流してくる位置」等が例示されるが、これらに限定されない。また、情報の伝達は、例えば「自動運転車両と外部との間の挙動情報の伝達」や、「手動運転車両の運転手と外部との間の意思情報の伝達、すなわち、外部とのコミュニケーション」等を含むものとするが、これらに限定されない。

　このような位置は、情報の伝達を必要としない位置に比べて、事故の発生確率が高くなる。また、近年開発が進んでいる自動運転機能を備える移動体の場合には、コンピュータ間、又は、コンピュータと人間との間での情報の伝達を実現する等の工夫が必要となる。

　本実施形態のシステムによれば、上述のような情報の伝達を必要とする位置を示す位置情報を取得することができる。そして、経路探索やナビゲーション等において当該位置情報を利用することが可能となる。

　本実施形態のシステムは、情報出力装置と、情報処理装置とを有する。本実施形態のシステムは、さらに、経路探索装置を有してもよい。

　情報出力装置は、例えば、移動体に搭載される装置である。情報出力装置は、少なくとも１つの移動体搭載センサ（例：車載センサ）の出力が所定条件を満たすか判断することで、自移動体（自装置（情報処理装置）を搭載している移動体）または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断することができる。そして、情報出力装置は、少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たす時の自移動体の位置を示す位置情報の出力を行うことができる。すなわち、情報出力装置は、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達が実際に行われた位置を示す位置情報を出力する。

　情報処理装置は、例えば、サーバである。情報処理装置は、複数の情報出力装置から、移動体搭載センサの出力が所定条件を満たす時の移動体の位置、すなわち自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を取得する。そして、情報処理装置は、取得した複数の位置情報に基づき、所定の位置を抽出する。例えば、位置情報を取得された回数が所定レベル以上の位置、換言すれば、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達が所定回数以上実際に行われた位置を抽出する。

　また、情報処理装置は、抽出した位置を示す抽出位置情報を、複数の経路探索装置に送信することができる。そして、経路探索装置は、情報処理装置から取得した抽出位置情報に基づき、経路探索やナビゲーションを行うことができる。例えば、経路探索装置は、抽出位置情報で示される位置を回避した経路を探索したり、抽出位置情報で示される位置に近づくと、事前に搭乗者に警告を出力したりできる。

＜＜本実施形態の構成＞＞
　次に、本実施形態のシステム及び各装置の構成を詳細に説明する。

＜システムの全体像＞
　図１に、本実施形態のシステムの機能ブロック図の一例を示す。図示するように、本実施形態のシステムは、複数の情報出力装置１０と、情報処理装置２０とを有する。複数の情報出力装置１０各々は、例えば、複数の移動体各々に搭載される。

　本実施形態のシステムは、さらに、複数の経路探索装置３０を有してもよい。複数の情報出力装置１０と、情報処理装置２０と、複数の経路探索装置３０とは、通信ネットワーク４０を介して互いに通信可能に構成されている。

　図中、情報出力装置１０と経路探索装置３０とを分けて記載しているが、経路探索装置３０は、情報出力装置１０と物理的及び／又は論理的に一体となって構成されてもよいし、情報出力装置１０と物理的及び／又は論理的に分かれて構成されてもよい。情報出力装置１０と物理的及び／又は論理的に分かれて構成される場合の経路探索装置３０の例として、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話、その他の携帯端末、ＰＣ（personal computer）、情報出力装置１０と異なる移動体搭載装置等が例示されるが、これらに限定されない。

＜情報出力装置１０、情報処理装置２０及び経路探索装置３０のハードウエア構成例＞
　以下で示す機能ブロック図で示される各装置の各機能部は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされるプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット（あらかじめ装置を出荷する段階から格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムをも格納できる）、ネットワーク接続用インターフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。

　図２は、本実施形態の各装置のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、各装置は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路４Ａには、様々なモジュールが含まれる。なお、周辺回路４Ａを有さなくてもよい。

　バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、入力装置（例：キーボード、マウス、マイク等）、外部装置、外部サーバ、外部センサ等から情報を取得するためのインターフェイスや、出力装置（例：ディスプレイ、スピーカ、プリンター、メーラ等）、外部装置、外部サーバ等に情報を出力するためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行うことができる。

＜情報出力装置１０の機能構成＞
　図３に、情報出力装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、情報出力装置１０は、判断部１１と、位置情報処理部１２とを有する。

　判断部１１は、例えば、自移動体に搭載される少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たすか判断することで、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する。移動体搭載センサの種類、及び、出力の所定条件は、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間の情報の伝達を検出できる組み合わせとなっている。ここでの「移動体」は、例えば、自動運転車両、手動運転車両や歩行者等が例示されるが、これらに限定されない。また、「外部」は、例えば、他の移動体、他の移動体の搭乗者、歩行者、交通整理員等が例示されるが、これらに限定されない。さらに、「情報の伝達」は、例えば、自動運転車両がヘッドライトを制御することにより道を他者に譲る挙動を示す情報の伝達、他者への感謝の意を伝える挙動を示す情報の伝達や、車両の運転手が道を他者に譲る意思の伝達、他者への感謝の意思の伝達等が例示されるが、これらに限定されない。

　以下、判断部１１による具体的な処理例を説明する。

「処理例１」
　当該例では、移動体搭載センサは、移動体の外を撮像するカメラ、より詳細には移動体の前方（進行方向）を撮像するカメラである。そして、判断部１１は、カメラが撮像した画像（動画像）を解析し、対向する移動体のヘッドライトが所定の挙動をしたか判断する。「対向する移動体のヘッドライトが所定の挙動をしたことの検出」が、当該例の所定条件となる。「ヘッドライトの所定の挙動」は、自動運転車両が道を他者に譲る挙動を示す挙動情報の伝達、他者への感謝の意を伝える挙動情報の伝達や、車両の運転手が道を他者に譲る意思の伝達として行われる動作、他者への感謝の意思の伝達として行われる動作であり、例えば、パッシングや、夜間のヘッドライトの消灯等が例示される。

　判断部１１が、画像解析してヘッドライトの所定の挙動を検出する処理の詳細は特段制限されないが、以下一例を説明する。

　まず、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、画像内の対向する移動体を抽出する。判断部１１は、例えば、複数種類の移動体各々の前面側の外観の特徴量（形状等）を予め保持しておき、当該特徴量を画像内で検出することで、対向する移動体を抽出してもよい。

　また、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、画像内で抽出した対向する移動体のヘッドライトを抽出する。判断部１１は、例えば、移動体の種類ごとにヘッドライトの外観の特徴量（位置、形状等）を予め保持しておき、当該特徴量を画像内（対向する移動体が写るエリア内）で検出することで、対向する移動体のヘッドライトを抽出してもよい。

　そして、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、抽出した対向する移動体のヘッドライトが所定の挙動をしたか判断する。例えば、「消灯状態→継続時間が所定時間（設計的事項）以内の点灯状態→消灯状態」の状態変化の検出により、パッシングを検出してもよい。その他、「継続時間が所定時間（設計的事項）以上の点灯状態→継続時間が所定時間（設計的事項）以上の消灯状態」の状態変化の検出により、ヘッドライトの消灯を検出してもよい。画像解析でヘッドライトの状態（消灯又は点灯）を特定する手段は設計的事項である。

「処理例２」
　当該例では、移動体搭載センサは、移動体の内部（例：車内）を撮像するカメラ、より詳細には搭乗者（例：搭乗者）を撮像するカメラである。そして、判断部１１は、カメラが撮像した画像（動画像）を解析し、搭乗者が所定の動作をしたか判断する。「搭乗者が所定の動作をしたことの検出」が、当該例の所定条件となる。「搭乗者の所定の動作」は、道を他者に譲る意思の伝達として行われる動作や、他者への感謝の意思の伝達として行われる動作であり、例えば、手の所定の動き（例：手を挙げたり、手を一方から他方に振ったりする動作）である。

　判断部１１が、画像解析して搭乗者の所定の動作を検出する処理の詳細は特段制限されないが、以下一例を説明する。

　まず、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、画像内の搭乗者を抽出する。判断部１１は、例えば、人間の外観の特徴量（形状等）を予め保持しておき、当該特徴量を画像内の所定の位置で検出することで、搭乗者を抽出してもよい。複数の人間が画像内から抽出された場合は、予め定められた所定条件（例：最も大きく写っている人間、予め定められた位置（カメラと運転席との相対的な位置関係から定まる運転手が存在すべき位置）に存在する人間）を満たす人間を抽出してもよい。

　また、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、画像内で抽出した搭乗者の所定の体の部位（例：手）を抽出する。判断部１１は、例えば、所定の体の部位の外観の特徴量（形状等）を予め保持しておき、当該特徴量を画像内で検出することで、搭乗者の所定の体の部位（例：手）を抽出してもよい。

　そして、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、抽出した搭乗者の所定の体の部位が所定の動作をしたか判断する。画像解析で搭乗者の動作を特定する手段は設計的事項である。

「処理例３」
　当該例では、移動体搭載センサは、移動体の外を撮像するカメラ、より詳細には移動体の前方（進行方向）を撮像するカメラである。そして、判断部１１は、カメラが撮像した画像（動画像）を解析し、前方の移動体（例：自移動体の前方に位置し、自移動体と同じ方向に進む移動体）のハザードランプが所定の挙動をしたか判断する。「前方の移動体のハザードランプが所定の挙動をしたことの検出」が、当該例の所定条件となる。「ハザードランプの所定の挙動」は、他者への感謝の意思の伝達として行われる動作であり、例えば、所定時間（設計的事項）以内の点滅状態の継続等が例示される。

　判断部１１が、画像解析してハザードランプの所定の挙動を検出する処理の詳細は特段制限されないが、以下一例を説明する。

　まず、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、画像内の前方の移動体を抽出する。判断部１１は、例えば、複数種類の移動体各々の背面側の外観の特徴量（例：形状等）を予め保持しておき、当該特徴量を画像内で検出することで、前方の移動体を抽出してもよい。

　また、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、画像内で抽出した前方の移動体のハザードランプを抽出する。判断部１１は、例えば、移動体の種類ごとにハザードランプの外観の特徴量（例：位置、形状等）を予め保持しておき、当該特徴量を画像内（例：前方の移動体が写るエリア内）で検出することで、前方の移動体のハザードランプを抽出してもよい。

　そして、判断部１１は、カメラが撮像した動画像を解析し、抽出した前方の移動体のハザードランプが所定の挙動をしたか判断する。例えば、判断部１１は、前方の移動体のハザードランプが「所定時間（設計的事項）以内の点滅状態の継続」を行ったか判断する。なお、点滅状態の継続時間が所定時間を超えた場合、判断部１１は、前方の移動体のハザードランプが所定の挙動をしたと判断しない。なお、画像解析でハザードランプの状態（例：点滅状態又は消灯状態）を特定する手段は設計的事項である。

「処理例４」
　当該例では、移動体搭載センサは、搭載されている移動体（自センサを搭載している移動体）のヘッドライトの挙動を検出するセンサ、より詳細にはヘッドライトの状態（例：点灯状態又は消灯状態）を検出するセンサである。このような機能を実現できればよく、センサの種類などは設計的事項である。

　そして、判断部１１は、当該センサのセンシング結果に基づき、搭載されている移動体のヘッドライトが所定の挙動をしたか判断する。「搭載されている移動体のヘッドライトが所定の挙動をしたことの検出」が、当該例の所定条件となる。「ヘッドライトの所定の挙動」は、道を他者に譲る意思の伝達として行われる動作や、他者への感謝の意思の伝達として行われる動作であり、例えば、パッシングや、夜間におけるヘッドライトの消灯等が例示される。

　判断部１１は、例えば、「消灯状態→継続時間が所定時間（設計的事項）以内の点灯状態→消灯状態」の状態変化の検出により、パッシングを検出しもよい。その他、「継続時間が所定時間（設計的事項）以上の点灯状態→継続時間が所定時間（設計的事項）以上の消灯状態」の状態変化の検出により、ヘッドライトの消灯を検出してもよい。

「処理例５」
　当該例では、移動体搭載センサは、搭載されている移動体（自センサを搭載している移動体）のハザードランプの挙動を検出するセンサ、より詳細にはハザードランプの状態（点滅状態又は消灯状態）を検出するセンサである。このような機能を実現できればよく、センサの種類などは設計的事項である。

　そして、判断部１１は、当該センサのセンシング結果に基づき、搭載されている移動体のハザードランプが所定の挙動をしたか判断する。「搭載されている移動体のハザードランプが所定の挙動をしたことの検出」が、当該例の所定条件となる。「ハザードランプの所定の挙動」は、他者への感謝の意思の伝達として行われる動作であり、例えば、所定時間（設計的事項）以内の点滅状態の継続が例示される。なお、この例においては、点滅状態の継続時間が所定時間を超えた場合、判断部１１は、搭載されている移動体のハザードランプが所定の挙動をしたと判断しない。

　なお、判断部１１は、処理例１乃至５のうちの１つ又は複数を行うことができる。複数を行う場合、１つの移動体搭載センサの出力を複数の処理例で併用してもよいし、処理例毎に移動体搭載センサを設けてもよい。また、「所定条件」は、上記例示した条件と、「移動体の速度が所定値以下」とのアンド条件であってもよい。これは、移動体または移動体の搭乗者と外部との情報の伝達は、移動体の速度が所定値以下の場合に起こる可能性が高いことを考慮したものである。当該速度条件を含めることで、所定値よりも速い速度で走行中に「外部との意思の伝達」と異なる目的で行われた上述のような挙動を、情報の伝達と誤検出する不都合を軽減できる。

　図３に戻り、位置情報処理部１２は、判断部１１により情報の伝達があったと判断された時、すなわち少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たす時の自移動体の位置（現在位置）を示す位置情報を出力する。位置情報を取得する手段は特段制限されず、ＧＰＳ（global positioning system）を利用してもよいし、その他の手段を利用してもよい。

　例えば、位置情報処理部１２は、自装置（情報出力装置１０）内の記憶装置に位置情報を出力し、蓄積させてもよい。自装置内に蓄積された位置情報は、任意のタイミングで、任意の通信手段で、外部装置（情報処理装置２０）に送信されてもよい。

　その他、位置情報処理部１２は、予め定められた外部装置（情報処理装置２０）に位置情報を送信（出力）してもよい。そして、当該外部装置が位置情報を蓄積してもよい。位置情報処理部１２は、バッチ処理で位置情報を送信してもよいし、リアルタイム処理で位置情報を送信してもよい。

　なお、位置情報処理部１２は、自装置内に位置情報を記憶させると共に外部装置に位置情報を送信して、外部装置に位置情報を記憶させてもよい。

　ここで、図７のフローチャートを用いて、情報出力装置１０の処理の流れの一例を説明する。

　Ｓ１０では、判断部１１は、少なくとも１つの移動体搭載センサの最新の出力（センサ情報）を取得する。そして、判断部１１は、少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たすか判断することで、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する（Ｓ１１）。

　少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たす場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、位置情報処理部１２は、その時の自移動体の位置を示す位置情報の出力を行う（Ｓ１２）。そして、処理を終了する入力がない場合（Ｓ１３のＮｏ）、Ｓ１０に戻って同様の処理を繰り返す。

　移動体搭載センサの出力が所定条件を満たさない場合（Ｓ１１のＮｏ）、処理を終了する入力がなければ（Ｓ１３のＮｏ）、Ｓ１０に戻って同様の処理を繰り返す。

　なお、Ｓ１１では、直前のＳ１０で取得された最新の移動体搭載センサの出力、及び、それ以前のＳ１０で取得された移動体搭載センサの出力に基づき、移動体搭載センサの出力が所定条件を満たすか判断することができる。すなわち、最新のある時点の移動体搭載センサの出力のみならず、直近の所定時間分の移動体搭載センサの出力に基づき、移動体搭載センサの出力が所定条件を満たすか判断することができる。

　ここで、本実施形態の変形例を説明する。

　判断部１１は、少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たした場合、その後、所定の対象物が所定の動作を行ったか判断してもよい。「所定の対象物」は、対向する移動体や歩行者等が例示される。「所定の動作」は、移動体の前を横切る、移動体の前に割り込む、移動体の横を通り過ぎていく等が例示される。判断部１１は、例えば、カメラ（例：移動体の外を撮像するカメラ）が撮像した画像（動画像）を解析し、所定の対象物が所定の動作を行ったか判断してもよい。画像内で所定の対象物を抽出する処理や、抽出した所定の対象物が所定の動作を行ったか判断する処理の詳細は設計的事項である。なお、判断部１１は、所定時間以内（カウントの開始時点は設計的事項）に所定の対象物の所定の動作を検出できない場合、所定の対象物は所定の動作を行っていないと判断してもよい。

　また、上記のほかに、「所定の対象物」は、自移動体が例示される。「所定の動作」は、発車する、速度を変える、道路あるいは走行レーンを変える、右折を開始する等が例示される。判断部１１は、例えば、移動体の挙動を検知するセンサ（例：自移動体に搭載されるジャイロセンサ、加速度センサ、速度センサ、操舵角センサ等）が検知した移動体の挙動を解析し、所定の対象物が所定の動作を行ったか判断してもよい。移動体の挙動を検出する処理や、所定の対象物が所定の動作を行ったか判断する処理の詳細は設計的事項である。

　このように、判断部１１は、移動体の周囲の状況、移動体の挙動及び移動体の搭乗者の振る舞いのうち少なくとも１つを検出するセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断してもよい。

　そして、位置情報処理部１２は、少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たし、かつ、所定の対象物が所定の動作を行った時の自移動体の位置（現在位置）を示す位置情報の出力を行ってもよい。

　ここで、図８のフローチャートを用いて、当該変形例における情報出力装置１０の処理の流れの一例を説明する。

　Ｓ２０では、判断部１１は、少なくとも１つの移動体搭載センサの最新の出力（センサ情報）を取得する。そして、判断部１１は、少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たすか判断することで、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する（Ｓ２１）。

　少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たす場合（Ｓ２１のＹｅｓ）、判断部１１は、所定の対象物が所定の動作を行ったか判断する（Ｓ２２）。所定の対象物が所定の動作を行ったと判断した場合（Ｓ２２のＹｅｓ）、位置情報処理部１２は、その時の自移動体の位置を示す位置情報の出力を行う（Ｓ２３）。そして、処理を終了する入力がない場合（Ｓ２４のＮｏ）、Ｓ２０に戻って同様の処理を繰り返す。

　移動体搭載センサの出力が所定条件を満たさない場合（Ｓ２１のＮｏ）、また、所定の対象物が所定の動作を行ったと判断しなかった場合（Ｓ２２のＮｏ）、処理を終了する入力がなければ（Ｓ２４のＮｏ）、Ｓ２０に戻って同様の処理を繰り返す。

　なお、Ｓ２１では、直前のＳ２０で取得された最新の移動体搭載センサの出力、及び、それ以前のＳ２０で取得された移動体搭載センサの出力に基づき、移動体搭載センサの出力が所定条件を満たすか判断することができる。すなわち、最新のある時点の移動体搭載センサの出力のみならず、直近の所定時間分の移動体搭載センサの出力に基づき、移動体搭載センサの出力が所定条件を満たすか判断することができる。

＜情報処理装置２０の機能構成＞
　図４に、情報処理装置２０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、情報処理装置２０は、取得部２１と、抽出部２２と、出力部２３と、記憶部２４とを有する。

　取得部２１は、１つ又は複数の情報出力装置１０から、少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たす時の移動体の位置、すなわち自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を１つまたは複数取得する。取得部２１は、複数の情報出力装置１０から、少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たし、かつ、所定の対象物が所定の動作を行った時の移動体の位置を示す位置情報を取得してもよい。取得された位置情報は、記憶部２４に蓄積される。なお、１つの情報出力装置１０から取得する位置情報は、複数回分の位置情報を含む。すなわち、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との情報の伝達があるたびに、位置情報が取得される。

　なお、蓄積される複数の位置情報各々には、日時情報（例：移動体搭載センサの出力が所定条件を満たした日時、位置情報が情報処理装置２０に取得された日時等）が対応付けられてもよい。

　抽出部２２は、取得部２１により取得された複数の位置情報に基づき、所定の位置を抽出する。

　例えば、抽出部２２は、Ｎ個以上の位置情報で示される位置を抽出し、当該位置を示す抽出位置情報を生成してもよい（Ｎは１以上の任意の整数）。その他、抽出部２２は、所定の期間（例：直近の所定期間）内の日時情報が対応付けられたＮ個以上の位置情報で示される位置を抽出し、当該位置を示す抽出位置情報を生成してもよい（Ｎは１以上の任意の整数）。生成された抽出位置情報は、記憶部２４に蓄積されてもよい。

　なお、抽出位置情報で示される位置（抽出部２２が抽出する位置）の位置分解能は、位置情報で示される位置（情報出力装置１０から通知される位置）の位置分解能と同じであってもよいし、位置情報で示される位置の位置分解能より低くてもよい。後者の場合、抽出部２２は、位置情報で示される位置が互いに完全に一致していなくても、同じ位置を示すものとして扱う場合がある。

　出力部２３は、抽出部２２に抽出された位置を示す抽出位置情報を、記憶部２４及び経路探索装置３０のうち少なくとも一方に出力する。

＜経路探索装置３０の機能構成＞
　図５に、経路探索装置３０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、経路探索装置３０は、取得部３１と、経路探索部３２とを有する。

　取得部３１は、情報処理装置２０から抽出位置情報を取得する。取得部３１は、定期的及び／又は間欠的に、情報処理装置２０から最新の抽出位置情報を取得することができる。

　経路探索部３２は、出発地（自装置の現在位置又はユーザが指定した出発地）、及び、目的地（ユーザが指定した目的地）に基づき、出発地から目的地に行く経路を探索する。経路探索部３２は、抽出位置情報に基づき経路探索を行うことができる。

　例えば、経路探索部３２は、抽出位置情報で示される位置を回避した経路（すなわち、抽出位置情報で示される位置を通らない経路）を探索してもよい。その他、経路探索部３２は、抽出位置情報で示される位置を通過する回数が所定条件（例：Ｍ回以下（Ｍは１以上の任意の整数）、最小）を満たす経路を探索してもよい。なお、このような条件を加えて行う経路探索は、従来のあらゆる技術を用いて実現できる。

　図６に、経路探索装置３０の機能ブロック図の他の一例を示す。図示するように、経路探索装置３０は、取得部３１と、経路探索部３２と、ナビゲーション部３３とを有する。取得部３１及び経路探索部３２の構成は、上述の通りである。

　ナビゲーション部３３は、経路探索部３２が探索した経路（より詳細には、経路探索部３２が探索した経路の中のユーザが決定した経路）と、自装置の現在位置とに基づき、目的地に到達するまでのナビゲーションを行う。具体的には、ナビゲーション部３３は、ディスプレイ、スピーカ、投影装置等の出力装置を介して、進行方向（例：左折、右折、直進等）や、注意箇所（例：合流スポット等）等を搭乗者に事前に通知する。

　なお、ナビゲーション部３３は、抽出位置情報を用いてナビゲーションを行うことができる。具体的には、ナビゲーション部３３は、現在位置と、経路探索部３２が探索した経路（より詳細には、経路探索部３２が探索した経路の中のユーザが選択した経路）上に存在する抽出位置情報で示される位置との距離が所定の距離以内になると、その旨を示す警告を出力することができる。

　次に、本実施形態の作用効果を説明する。

　本実施形態の情報出力装置１０、情報処理装置２０、及び、これらを有するシステムによれば、走行時に自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で実際に情報の伝達を行った位置を示す位置情報を取得することができる。すなわち、実際の運転状況を反映した有用な情報を取得することができる。

　また、このような位置情報を有効活用することで、様々な効果が期待される。例えば、当該位置情報で示される位置の整備（例：信号の設置、横断歩道の設置、道幅改善等）を優先的に行うことで、情報の伝達を要する位置を減らすことができる。結果、交通事故の減少、交通渋滞の軽減などの効果が期待される。

　また、本実施形態の情報出力装置１０、情報処理装置２０、経路探索装置３０、及び、これらを有するシステムによれば、上記位置情報を用いて、経路探索やナビゲーションを行うことができる。例えば、情報の伝達を要する位置を回避した経路を探索したり、当該位置に近づくと事前に搭乗者に警告を出力したりできる。結果、交通事故の減少、交通渋滞の軽減などの効果が期待される。また、自動運転機能を有する移動体の場合、当該位置を回避した経路を選択することで、自動運転する移動体のコンピュータと外部（人間、自動運転する他の移動体のコンピュータなど）とのコミュニケーション手段が実現していなくても、問題なく目的地に到達することができる。さらに、自動運転機能を有する移動体の場合、当該位置に近づくと事前に搭乗者に警告を出力することで、適切なタイミングで手動運転に切り替えることができる。

　また、本実施形態の場合、ヘッドライトやハザードランプが所定の挙動をした位置の位置情報を取得できる。また、搭乗者が所定の動作を行った位置の位置情報を取得できる。このため、運転中に実際によく行われるコミュニケーション手段をカバーして、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達を行った位置を示す位置情報を取得することができる。結果、真に有用な情報を取得することができる。

　また、本実施形態の場合、ヘッドライトやハザードランプが所定の挙動をした、又は、搭乗者が所定の動作を行った後、所定の対象物（例：対向する移動体、自移動体、歩行者等）が所定の動作（例：移動体の前を横切る、移動体の前に割り込む、移動体の横を通り過ぎていく、発進等）を行った場合に、その位置を示す位置情報を取得することができる。かかる場合、実際には情報の伝達が行われていない場合の誤検出情報（例：ノイズ情報）を減らすことができる。結果、真に情報の伝達が行われた可能性が高い位置の位置情報を取得することができる。

　ここで、本実施形態の変形例を説明する。

　例えば、情報出力装置１０は、他の移動体のコンピュータ、歩行者が所有する携帯端末、道路に設置された装置等の外部装置と通信し、当該外部装置から所定の情報を取得してもよい。そして、情報出力装置１０は、当該情報に基づき、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断してもよい。情報出力装置１０と外部装置との間の通信手段は特段制限されない。

　例えば、情報出力装置１０は、他の移動体のコンピュータから、パッシング等を行ったことを示す情報を取得してもよい。そして、判断部１１は、「所定条件：当該情報の受信」を満たす場合、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったと判断してもよい。

　その他、カメラやセンサを含み、道路に設置された監視装置が、歩行者の所定の動作（道を譲る動作等）を検出してもよい。そして、情報出力装置１０は、当該監視装置から、歩行者が所定の動作（例：道を譲る動作等）を行ったことを示す情報を取得してもよい。そして、判断部１１は、「所定条件：当該情報の受信」を満たす場合、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったと判断してもよい。

　また、情報出力装置１０は、歩行者が所有する携帯端末と通信し、歩行者の存在や、移動体の前を横断したことを検知してもよい。そして、当該情報を、自移動体または自移動体の搭乗者と外部との間の情報の伝達の検出に用いてもよい。

　他の変形例として、情報出力装置１０は、道路等に設置された監視装置であってもよい。そして、当該監視装置が、移動体または移動体の搭乗者と外部との間の情報の伝達を検出してもよい。監視装置は、カメラ等で所定エリアを継続的に撮影してもよい。そして、監視装置は、画像に写る移動体とその移動体周辺の状況から、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断してもよい。具体的には、移動体の搭乗者、歩行者等が所定の動作（道を譲る動作等）を行ったか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断してもよい。

　他の変形例として、情報出力装置１０は、交差点などに設置した通信機能を持つ装置であってもよい。そして、当該装置が、路車間通信により、付近を通過する移動体から、その移動体の挙動（パッシング、ハザードランプの点滅）の情報を受信してもよい。そして、当該装置は、受信した情報に基づき、移動体または移動体の搭乗者と外部との間の情報の伝達を検出してもよい。例えば、ＯＢＤ（On-board diagnostics）２を使ってＣＡＮデータをＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）でスマホに転送できるものがある。これを利用し、移動体のパッシングなどの挙動の情報を取得することができる。

　情報出力装置１０が上記監視装置や、通信機能を持つ装置、すなわち路上に設置される装置である場合も、情報出力装置１０は、判断部１１及び位置情報処理部１２を有する。そして、判断部１１は、少なくとも１つのセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体（例：監視装置のカメラで撮影された移動体、通信機能を持つ装置と通信して移動体の挙動の情報を送信した移動体等）または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する。位置情報処理部１２は、判断部１１により情報の伝達があったと判断された時の移動体（例：監視装置のカメラで撮影された移動体、通信機能を持つ装置と通信して移動体の挙動の情報を送信した移動体等）の位置及び情報出力装置１０の設置位置のうち少なくとも一方を示す位置情報の出力を行う。

　他の変形例として、情報出力装置１０（例：移動体搭載装置、監視装置、交差点などに設置した通信機能を持つ装置等）は、取得した情報（画像、移動体の挙動を示す情報等のセンシング情報）を位置情報と対応付けて情報処理装置２０に送信してもよい。そして、情報処理装置２０が、当該情報に基づき、移動体または移動体の搭乗者と外部との間の情報の伝達の有無を判断してもよい。

　当該変形例の情報処理装置２０は、図９の機能ブロック図に示すように、取得部２１と、抽出部２２と、出力部２３と、記憶部２４と、判断部２５とを有する。取得部２１は、移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を、情報出力装置１０から取得する。判断部２５は、取得部２１の取得結果に基づき（すなわち、取得部２１が取得した情報に基づき）、移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する。判断部２５による所定条件を満たすか否かの判断手法は、上記説明の通りである。抽出部２２、出力部２３及び記憶部２４の構成は、上記説明の通りである。

　なお、上記監視装置、上記交差点などに設置した通信機能を持つ装置等（以下、まとめて「監視装置等」という場合がある）が情報処理装置２０に送信する位置情報は、監視装置等自身の位置でもよいし、監視装置等と移動体との相対位置によって得られる移動体の位置でもよい。後者の場合、監視装置等は移動体の位置を算出する算出部を更に備えてもよい。監視装置などが当該算出部を備えない場合、情報処理装置２０が当該算出部を備えてもよい。すなわち、監視装置等は、画像データと監視装置等自身の位置を情報処理装置２０に送信する。そして、情報処理装置２０側が、受信した情報に基づき、移動体の位置を算出する。監視装置等は、情報の伝達が発生するたびに（すなわち、情報の伝達を検出するたびに）、情報処理装置２０に情報を送信しても良いし、一定量の情報を一定期間記憶してからまとめて送信してもよい。

　例えば、移動体搭載カメラや交差点に設置したカメラの画像、あるいは移動体のＣＡＮデータを情報処理装置２０に送り、情報処理装置２０がパッシングやハザードランプの点滅を検出してもよい。あるいは、交差点などに設置した通信システム経由で、それらの情報を情報処理装置２０に送り、情報処理装置２０側でパッシングやハザードランプの点滅を検出してもよい。

　情報処理装置２０は、複数の移動体からの情報や、地上などの設備から得られる情報を組み合わせて、情報の伝達を検出してもよい。例えば、情報処理装置２０は、移動体や歩行者の振る舞いの情報を取得し、「近接地点・近い時間に、移動体Ａがパッシングし、移動体Ｂが右折した」「移動体がパッシングし、歩行者が横断した」のような特定の組み合わせパターンを検出してもよい。

　次に、情報処理装置２０の抽出部２２、すなわち、取得部２１により取得された複数の位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出部２２の変形例を説明する。

　抽出部２２は、地図情報を利用し、特に注意が必要な地点・地域を示す情報や、道路構造と関連付けて抽出条件（例：上述した「Ｎ個以上の位置情報で示される位置を抽出」等）を設定したりしてもよい。例えば、地図情報から、特に注意が必要な地点・地域の情報（例：スクールゾーン）を取得し、当該地域と他の地域とで、抽出条件を変えてもよい（例：上記Ｎの値を変える）。特に注意が必要な地点・地域は、抽出条件を低くする（抽出されやすくする）ことができる。

　また、交差点や合流点、横断歩道などの地図から得られる道路構造の情報を用い、抽出条件を切り替えることができる。例えば横断歩道では「歩行者と移動体の間で起こった情報の伝達の数がＮ回以上」、合流点では「移動体と移動体の間で起こった情報の伝達の数がＮ回以上」等が例示される。

　また、抽出部２２は、長い期間の全体では情報の伝達発生回数が特に多くなくても、限られた条件下では情報の伝達が多発する地点を、抽出してもよい。例えば、抽出部２２は、渋滞時に限れば情報の伝達が多発している地点（渋滞時という条件付きで、所定期間内に発生した情報の伝達の数が所定値を超える地点）を抽出してもよい。または、抽出部２２は、歩行者数が多いときに情報の伝達が多発している地点（歩行者数が所定値以上という条件付きで、所定期間内に発生した情報の伝達の数が所定値を超える地点）を抽出してもよい。または、抽出部２２は、所定の時間帯に情報の伝達が多発している地点（所定の時間帯という条件付きで、所定期間内に発生した情報の伝達の数が所定値を超える地点）を抽出してもよい。

　また、抽出部２２は、抽出した位置を示す抽出位置情報に、多発している情報の伝達の内容や、当該位置の特性等を示す情報を含めてもよい。例えば、「主に、移動体と移動体の間の情報の伝達が発生する交差点」、「主に、移動体と歩行者の間の情報の伝達が発生する交差点」、「主に移動体と移動体の間の情報の伝達が多発する合流点」、「主に、移動体と歩行者の間で情報の伝達が多発する横断歩道」のような情報を、抽出位置情報に含めてもよい。これらの情報は、地図情報や、情報出力装置１０等から取得する情報に基づき生成できる。この場合、情報出力装置１０は、移動体搭載センサの出力に基づき情報の伝達の内容を判断し、情報処理装置２０に送信してもよい。

　また、抽出部２２は、抽出した位置を示す抽出位置情報に、その地点で情報の伝達が多発する道路状況や時間帯などの情報を含めてもよい。情報の伝達を検出した際に、その時間を対応付けることで、各地点で情報の伝達が多発する時間帯を特定できる。道路状況は、例えば、渋滞の有無などである。当該情報は、任意の手段で各時間における各位置の渋滞状況を判断することで特定できる。

　ここで、情報出力装置１０は、判断部１１により情報の伝達があったと判断された時、すなわち少なくとも１つの移動体搭載センサの出力が所定条件を満たす時の位置情報の出力を行う際に、その時の時刻を示す時刻情報や、その時の移動体の周囲の交通情報（例えば、情報の伝達があったと判断された時前後の自移動体の走行速度、自移動体が持っている渋滞情報、カメラ等で取得した周囲の道路混雑状況や歩行者の存在の情報、等）の出力を行ってもよい。これにより、抽出部２２は、時刻情報や周囲の交通情報を利用して抽出条件を設定することができる。

　なお、経路探索装置３０は、抽出位置情報に含まれる上述のような情報を、経路探索に利用することができる。例えば、各地点で多発している情報の伝達の種類や、道路構造情報等を経路選択に使うことができる。一例として、現在の時刻において情報の伝達が多発する地点を回避した経路探索を行ってもよい。換言すれば、情報の伝達が多発する地点であっても、現在の時刻においては多発しない地点は、経路探索で回避しなくてもよい。

　ここで、抽出された地点で「自動運転から手動運転に切り替える状況」を考える。自動運転装置は、混雑・渋滞する車線への合流を苦手とする。合流先車線の渋滞が途切れなければ、人が運転を交代せざるを得ないことも考えられる。『情報の伝達が多発する合流点』という情報が付加された地点では、そのような状況が発生する可能性が高いと認識することができる。(別途、渋滞情報を取得し、可能性の推定を補強してもよい)。

　合流点以外の地点でも、例えば横断歩道で「歩行者の列が途切れないため自動運転車が発車できず、人が運転交代せざるを得ない」場合も考えられるが、その可能性は合流地点の渋滞に比べれば少ないと考えられる。これらの想定により、ユーザが手動運転を嫌う場合は、(たとえ、所要時間が多少長くても)『情報の伝達が多発する合流点』の少ない経路を選ぶ、といった選択が可能である。

　また、地図情報は情報出力装置１０等から取得する情報に基づき生成してもよい。具体的には、情報出力装置１０の位置情報処理部１２は、情報出力装置１０により判断された情報の伝達の内容と、情報の伝達が発生した時刻情報や周囲の環境情報等を位置情報とともに情報処理装置２０に送信する。環境情報は、例えば、情報の伝達があったと判断された時前後の自移動体の走行速度、自移動体が持っている渋滞情報、カメラ等で取得した周囲の道路混雑状況や歩行者の存在の情報等である。情報処理装置２０は、予め記憶されている地図情報に、情報出力装置１０から送信された情報を追加してもよい。これにより、所定の位置で多発している情報の伝達の内容や、当該位置の特性等を示す情報等を埋め込んだ地図を生成することができる。このように、情報処理装置２０は、所定の動作の内容を示す情報及び位置情報に基づき、位置情報ごとに所定の動作の内容が関連付けられた地図情報を生成してもよい。

　以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

　この出願は、２０１７年１月３１日に出願された日本出願特願２０１７－０１６００５号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (27)

1. 　移動体に搭載される情報出力装置であって、
   　前記移動体に搭載される少なくとも１つのセンサの出力に基づき前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断部と、
   　前記判断部により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置を示す位置情報を出力する位置情報処理部と、
   を有する情報出力装置。
2. 　請求項１に記載の情報出力装置において、
   　位置情報処理部は、前記情報の伝達があったと判断された時の時刻を含む時刻情報及び前記移動体の周辺の環境情報の少なくとも一方を出力する情報出力装置。　
3. 　請求項１又は２に記載の情報出力装置において、
   　前記少なくとも１つのセンサは前記移動体の外を撮像するカメラを含み、
   　前記判断部は、対向する移動体のヘッドライトまたは前方の移動体のハザードランプが所定の挙動をしたか判断する情報出力装置。
4. 　請求項１から３のいずれか一項に記載の情報出力装置において、
   　前記少なくとも１つのセンサは前記移動体の内部を撮像するカメラを含み、
   　前記判断部は、前記搭乗者が所定の動作をしたか判断する情報出力装置。
5. 　請求項１から４のいずれか１項に記載の情報出力装置において、
   　前記少なくとも１つのセンサは搭載されている前記移動体のヘッドライトの挙動を検出するセンサを含み、
   　前記判断部は、前記ヘッドライトが所定の挙動をしたか判断する情報出力装置。
6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の情報出力装置において、
   　前記少なくとも１つのセンサは搭載されている前記移動体のハザードランプの挙動を検出するセンサを含み、
   　前記判断部は、前記ハザードランプが所定の挙動をしたか判断する情報出力装置。
7. 　路上に設置される情報出力装置であって、
   　周辺の移動体の周囲の状況、前記移動体の挙動及び前記移動体の搭乗者の振る舞いのうち少なくとも１つを検出するセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断部と、
   　前記判断部により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置及び前記情報出力装置の設置位置のうち少なくとも一方を示す位置情報を出力する位置情報処理部と、
   を有する情報出力装置。
8. 　請求項１から７のいずれか１項に記載の情報出力装置において、
   　前記判断部は、前記少なくとも１つのセンサの出力が前記所定条件を満たした場合、その後、所定の対象物が所定の動作を行ったか判断し、
   　前記位置情報処理部は、前記少なくとも１つのセンサの出力が前記所定条件を満たし、かつ、前記所定の対象物が前記所定の動作を行った時の前記位置情報を出力する情報出力装置。
9. 　請求項１から８のいずれか１項に記載の情報出力装置から１つまたは複数の前記位置情報を取得する取得部と、
   　前記取得部により取得された位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出部と、
   　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力部と、
   を有する情報処理装置。
10. 　請求項９に記載の情報処理装置において
    　前記所定の動作の内容を示す情報及び前記位置情報に基づき、前記位置情報ごとに前記所定の動作の内容が関連付けられた地図情報を生成する生成部をさらに有する情報処理装置。
11. 　請求項１０に記載の情報処理装置において、
    　前記生成部は、前記位置情報ごとに前記情報の伝達があったと判断された時の時刻を含む時刻情報及び前記移動体の周辺の環境情報の少なくとも一方が関連付けられた地図情報を生成する情報処理装置。
12. 　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得部と、
    　前記取得部の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断部と、
    　前記判断部により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出部と、
    　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力部と、
    を有する情報処理装置。
13. 　移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を複数の移動体搭載装置から取得し、前記位置情報に基づき所定の位置を抽出する情報処理装置から、抽出された位置を示す抽出位置情報を取得する取得部と、
    　前記抽出位置情報に基づき、経路探索を行う経路探索部と、
    を有する経路探索装置。
14. 　請求項１３に記載の経路探索装置において、
    　前記経路探索部は、前記抽出位置情報で示される位置を回避した経路または前記抽出位置情報で示される位置を通過する回数が所定条件を満たす経路を探索する経路探索装置。
15. 　請求項１３または１４に記載の経路探索装置において、
    　前記経路探索部が探索した経路と、自装置の現在位置とを監視し、前記経路上に存在する前記抽出位置情報で示される位置までの距離が所定値以内になると、警告を出力するナビゲーション部をさらに有する経路探索装置。
16. 　移動体に搭載される情報出力装置のコンピュータが、
    　前記移動体に搭載される少なくとも１つのセンサの出力に基づき前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
    　前記判断工程で前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置を示す位置情報を出力する位置情報処理工程と、
    を実行する情報出力方法。
17. 　移動体に搭載される情報出力装置のコンピュータを、
    　前記移動体に搭載される少なくとも１つのセンサの出力に基づき前記移動体または前記移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
    　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置を示す位置情報を出力する位置情報処理手段、
    として機能させるプログラム。
18. 　路上に設置される情報出力装置のコンピュータが、
    　周辺の移動体の周囲の状況、前記移動体の挙動及び前記移動体の搭乗者の振る舞いのうち少なくとも１つを検出するセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、前記移動体または前記移動体の搭乗者と前記移動体の外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
    　前記判断工程で前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置及び前記情報出力装置の設置位置のうち少なくとも一方を示す位置情報を出力する位置情報処理工程と、
    を実行する情報出力方法。
19. 　路上に設置される情報出力装置のコンピュータを、
    　周辺の移動体の周囲の状況、前記移動体の挙動及び前記移動体の搭乗者の振る舞いのうち少なくとも１つを検出するセンサの出力が所定条件を満たすか判断することで、前記移動体または前記移動体の搭乗者と前記移動体の外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
    　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記移動体の位置及び前記情報出力装置の設置位置のうち少なくとも一方を示す位置情報を出力する位置情報処理手段、
    として機能させるプログラム。
20. 　コンピュータが、
    　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得工程と、
    　前記取得工程の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
    　前記判断工程により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出工程と、
    　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力工程と、
    を実行する情報処理方法。
21. 　コンピュータを、
    　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得手段、
    　前記取得手段の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
    　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出手段、
    　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力手段、
    として機能させるプログラム。
22. 　コンピュータが、
    　請求項１から８のいずれか１項に記載の情報出力装置から１つまたは複数の前記位置情報を取得する取得工程と、
    　前記取得工程により取得された位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出工程と、
    　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力工程と、
    を実行する情報処理方法。
23. 　コンピュータを、
    　請求項１から８のいずれか１項に記載の情報出力装置から１つまたは複数の前記位置情報を取得する取得手段、
    　前記取得手段により取得された位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出手段、
    　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力手段、
    として機能させるプログラム。
24. 　コンピュータが、
    　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得工程と、
    　前記取得工程の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断工程と、
    　前記判断工程により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出工程と、
    　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力工程と、
    を実行する情報処理方法。
25. 　コンピュータを、
    　移動体搭載センサ及び路上センサの少なくとも一方からの出力、並びに当該出力の出力元に基づく位置を示す出力位置情報を取得する取得手段、
    　前記取得手段の取得結果に基づき、前記移動体搭載センサ及び前記路上センサの少なくとも一方からの出力が所定条件を満たすか判断することで、移動体または移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があったか判断する判断手段、
    　前記判断手段により前記情報の伝達があったと判断された時の前記出力位置情報に基づき、所定の位置を抽出する抽出手段、
    　前記所定の位置を示す抽出位置情報を、記憶部及び経路探索装置のうち少なくとも一方に出力する出力手段、
    として機能させるプログラム。
26. 　コンピュータが、
    　移動体又は移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を複数の移動体搭載装置から取得し、前記位置情報に基づき所定の位置を抽出する情報処理装置から、抽出された位置を示す抽出位置情報を取得する取得工程と、
    　前記抽出位置情報に基づき、経路探索を行う経路探索工程と、
    を実行する経路探索方法。
27. 　コンピュータを、
    　移動体又は移動体の搭乗者と外部との間で情報の伝達があった時の移動体の位置を示す位置情報を複数の移動体搭載装置から取得し、前記位置情報に基づき所定の位置を抽出する情報処理装置から、抽出された位置を示す抽出位置情報を取得する取得手段、
    　前記抽出位置情報に基づき、経路探索を行う経路探索手段、
    として機能させるプログラム。

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