CN114368396A - 自动驾驶系统管理方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动驾驶系统管理方法、装置、存储介质及电子设备，涉及汽车技术领域，该方法包括以下步骤：当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。本申请对自动驾驶系统的不同阶段进行细致化管理，以便驾驶员能够快速准确的掌握自动驾驶系统的工况，以便后期进行安全可靠的自动驾驶工作。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统管理方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
现阶段，自动驾驶系统多包括四种工作状态：自动驾驶关闭状态、自动驾驶使能状态、自动驾驶激活状态以及紧急状态。
传统的自动驾驶系统包括以下缺陷：
缺少过渡状态的信息交互：自动驾驶系统从关闭状态切换到开启状态，需要对整车其他控制器、执行器、智能传感器状态进行校验，以确保自动驾驶可以稳定运行，因此过渡状态的信息交互对自动驾驶的安全可靠尤为重要。
自动驾驶状态划分不清晰：由于L3自动驾驶的特殊性，即自动驾驶存在对应的激活条件且驾驶员需要时刻保持注意力，自动驾驶状态划分不清晰会导致车辆控制权归属不清晰，进而导致驾驶员未能及时控制车辆或进行不当的驾驶行为。
提醒信息过多或不足：过多的信息提醒导致人机交互界面混乱，驾驶员难以在短时间内应对过多信息，同样，过少的信息提醒会使驾驶员不清楚当前车辆系统运行状态，进而导致不当的驾驶行为。
因此，如何对自动驾驶系统的不同状态进行管理，对车辆自动驾驶的安全而言，尤为重要。故而为满足该技术需求，现提供一种自动驾驶系统管理技术。
发明内容
本申请提供一种自动驾驶系统管理方法、装置、存储介质及电子设备，对自动驾驶系统的不同阶段进行细致化管理，以便驾驶员能够快速准确的掌握自动驾驶系统的工况，以便后期进行安全可靠的自动驾驶工作。
第一方面，本申请提供了一种自动驾驶系统管理方法，所述方法包括以下步骤：
当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；
处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；
处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
具体的，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器中，包括以下步骤：
未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态不适用自动驾驶功能，所述自动驾驶系统进入激活准备未完成模式；
未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态适用自动驾驶功能，所述自动驾驶系统进入激活准备完成模式。
进一步的，所述方法还包括以下步骤：
处于激活准备完成模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
进一步的，控制自动驾驶系统进入节能模式后，处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令之前，所述方法还包括以下步骤：
休眠自动驾驶系统中执行车辆控制功能的ADU芯片以及监测车辆状态的传感器。
进一步的，所述方法还包括以下步骤：
当点火开关处于关闭状态时，自动驾驶系统处于睡眠模式。
具体的，当所述自动驾驶系统处于睡眠模式时，所述自动驾驶系统保持冗余电源切断。
进一步的，所述方法还包括以下步骤：
当点火开关处于开启状态时，若车辆唤醒线无法成功开启，发布车辆故障信息。
第二方面，本申请提供了一种自动驾驶系统管理装置，所述装置包括：
节能模式控制模块，其用于当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；
激活模式控制模块，其用于当处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令时，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；
自动驾驶启动模块，其哟用于当处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令时，控制车辆进入自动驾驶状态。
第三方面，本申请提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提及的自动驾驶系统管理方法。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提及的自动驾驶系统管理方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
本申请对自动驾驶系统的不同阶段进行细致化管理，通过不同的工作状态对自动驾驶系统所处的环节进行管控，以便驾驶员能够快速准确的掌握自动驾驶系统的工况，以便后期进行安全可靠的自动驾驶工作。
附图说明
术语解释：
ADU：Automated Driving Unit，自动驾驶单元；
HMI：Human Machine Interface，人机接口；
DSR：Driver State Recognition，驾驶员状态识别；
DMS：Driver Monitor System，驾驶员监控系统；
HOD：Hands On Detection，动手检测；
BCM：Body Control Unit，车身控制单元；
VCU：Vehicle Control Unit，车辆控制单元；
ADS：Autonomy Driving System，自主驾驶系统；
RTE：Rest To Empty，休息到空；
SES：Smart Emergency Switch，智能紧急开关；
IBS：Intelligent Battery Sensor，智能电池传感器；
PSC：Power Sub-System Controller，电源子系统控制器；
AEBS：Advanced Emergency Breaking System，自动紧急制动系统；
ETTC：Enhanced Time To Collision，强化距离碰撞时间；
TTC：Time To Collision，碰撞距离时间；
AD：Automated Driving，自动驾驶；
ODD：Operational Design Domain，运行设计域；
ADCU：Automated Driving Control Unit，自动驾驶控制单元；
EHPS：Electronic Hydrostatic Power Steering，电子液压助力转向系统；
EBS：Electronic Brake Systems，电子制动系统；
EBI：Electronic Brake Force Limitation，辅助制动功能；
TCU：Transmission Control Unit，自动变速箱控制模块；
TPMS：Tire Pressure Monitoring System，轮胎压力监测系统；
ADAS：Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统；
AEB：Autonomous Emergency Braking，自动制动系统；
LCC：Lane Centering Control车道居中辅助系统；
LKA：Lane Keeping Assist，车道保持辅助系统。
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中提供的自动驾驶系统管理方法的步骤流程图；
图2为本申请实施例中提供的自动驾驶系统管理方法中状态跳变图；
图3为本申请实施例中提供的自动驾驶系统管理方法中提醒框架图；
图4为本申请实施例中提供的自动驾驶系统管理装置的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
本申请实施例提供一种自动驾驶系统管理方法、装置、存储介质及电子设备，对自动驾驶系统的不同阶段进行细致化管理，通过不同的工作状态对自动驾驶系统所处的环节进行管控，以便驾驶员能够快速准确的掌握自动驾驶系统的工况，以便后期进行安全可靠的自动驾驶工作。
为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：
一种自动驾驶系统管理方法，该方法包括以下步骤：
S1、当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；
S2、处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；
S3、处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
第一方面，参见图1～3所示，本申请实施例提供一种自动驾驶系统管理方法，该方法包括以下步骤：
S1、当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；
S2、处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；
S3、处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
本申请实施例中，对自动驾驶系统的不同阶段进行细致化管理，通过不同的工作状态对自动驾驶系统所处的环节进行管控，以便驾驶员能够快速准确的掌握自动驾驶系统的工况，以便后期进行安全可靠的自动驾驶工作。
结合本申请实施例的技术方案的核心思想，设定必要的且边界清晰的自动驾驶系统状态，同时避免状态种类过多，缩短用户理解和区分判断的时间；
一般情况下，人对声音、文字提醒的反应时间约为4秒，对震动提醒的反应时间约为1.5-2秒，依据状态紧急程度不同采用不同的提醒方式：
本申请实施例的自动驾驶系统具有3种不同的驱动模式：
Sleep Mode(睡眠模式)、Power Saving Mode(节能模式)、Full Function(激活模式)；其中，
Full Function Mode(激活模式)模式包括3个子模式：Not Ready Mode(激活准备未完成模式)、Ready Mode(激活准备完成模式)和Engage Mode(激活完成模式)，具体如下表1所示：
表1
1、Sleep Mode：在该模式下，任何车辆唤醒线均未成功开启，无法通过ADS电源开/关按钮开启ADS，该模式包括2种状态：
当车辆点火关闭时，在这种状态下，ADU处于睡眠状态，而当发动机未启动时，ADU应保持冗余电源切断；
当车辆点火时，ADU发现有任何车辆唤醒线没有成功开启，此时处于故障状态，在此状态下，ADU部分唤醒，只能接收/发送CAN消息。
2、Power Saving Mode：在该模式下，所有车辆唤醒线成功开启，驾驶员现在可以手动开启ADS，在此模式下，只有部分ADU芯片在运行，其他ADU芯片和传感器仍处于SleepMode以降低功耗。
3、Full Function Mode：在该模式下，所有ADU芯片和传感器都将被唤醒并运行，进入此模式时，驱动程序应等待ADU初始化几秒钟。该模式包括3个子模式：
Not Ready Mode：驾驶员未激活AD模式，因为ADS状态、车辆状态、ODD状态或驾驶员状态，不适合激活AD模式，车辆由驾驶员控制；
Ready Mode：驱动程序没有激活AD模式，但适用于AD模式激活，车辆由驾驶员控制；
Engage Mode：驱动程序已成功激活AD模式，车辆由ADS控制。
具体的，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器中，包括以下步骤：
未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态不适用自动驾驶功能，所述自动驾驶系统进入激活准备未完成模式；
未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态适用自动驾驶功能，所述自动驾驶系统进入激活准备完成模式。
进一步的，所述方法还包括以下步骤：
处于激活准备完成模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
进一步的，控制自动驾驶系统进入节能模式后，处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令之前，所述方法还包括以下步骤：
休眠自动驾驶系统中执行车辆控制功能的ADU芯片以及监测车辆状态的传感器。
进一步的，所述方法还包括以下步骤：
当点火开关处于关闭状态时，自动驾驶系统处于睡眠模式。
具体的，当所述自动驾驶系统处于睡眠模式时，所述自动驾驶系统保持冗余电源切断。
进一步的，所述方法还包括以下步骤：
当点火开关处于开启状态时，若车辆唤醒线无法成功开启，发布车辆故障信息。
基于本申请实施例的技术方案，通过AD模式ON/OFF手动功能实现功能状态跳转，具体情况如下：
车辆点火装置开启，模式转换如下方表2所示：
表2
自动驾驶系统通电，模式转换如下方表3所示：
表3
自动驾驶系统自检成功，模式转换如下方表4所示：
表4
自动驾驶模式成功激活，模式转换如下方表5所示：
表5
自动驾驶模式激活失败，模式转换如下方表6所示：
表6
自动驾驶模式停止，模式转换如下方表7所示：
| 模式转换 | Engage Mode—>Ready Mode |
| 前置情况 | 1.自动驾驶车辆在ODD内处于AD模式。 |
| 触发条件 | 驾驶员按下ADS_ENGAGE开关按键，人为退出AD模式 |
| 预期行为 | AD模式退出且ADS引导驾驶员接管车辆 |
表7
自动驾驶系统下电，模式转换如下方表8所示：
表8
车辆点火装置关，模式转换如下方表9所示：
表9
自动驾驶模式回退，模式转换如下方表10所示：
| 模式转换 | Engage Mode—>Not Ready Mode |
| 前置情况 | 1.自动驾驶车辆在ODD中处于AD模式 |
| 触发条件 | ADS无法处理的情况发生 |
| 预期行为 | ADS出发回退功能引导驾驶员接管车辆 |
表10
当自动驾驶模式处于激活时关闭车辆，模式转换如下方表11所示：
表11
基于本申请实施例的技术方案，自动驾驶模式通过HMI上人为进行切换，具体情况如下：
第一点，HMI的AD模式激活，包括以下情况：
1、当ADU发现ADU完成初始化并进入Full function时，将发送状态提醒信号，通知驾驶员ADS现在已通电。
2、当ADU发现ADU在就绪模式下完成初始化时，当ADU发现ADS状态、车辆状态、奇数状态、驾驶员状态都满足时，HMI将提供触发器，通知驾驶员AD模式现在可以打开。
3、在就绪/未就绪模式下，当ADU发现按下ADS激活按钮时，将发送状态提醒信号，通知驾驶员AD正在启动，但驾驶员现在无法释放控制。
4、当ADU发现AD模式已成功激活时，将发送状态提醒信号，通知司机。
5、当ADU发现任何执行器未能激活AD模式时，将提供HMI触发器，以通知关于失败的事。
6、当ADU在按下ADS_ENABLE或ADS_ENGAGE按钮后发现ADU未能完成进入相应状态时，将发送状态提醒信号，向驾驶员告知禁止原因。
7、当ADU发现ADU有初始化故障时，应通知司机。进入Full function时，将发送状态提醒信号，通知驾驶员ADS已通电。
自动驾驶状态提醒信号如下表12所示：
表12
第二点，HMI的AD模式停止，即HMI退出AD模式的事件，包括以下情况：
1、当ADU发现ADS_ENGAGE在ENGAGE状态下被按下时，将提供一个HMI触发器来通知驾驶员该按钮没有被按下两次。
2、当ADU发现AD模式已成功解除时，通知驾驶员并引导驾驶员进行控制。
3、当ADU发现ADU温度过高时，将提供一个HMI触发器来通知驱动器ADU温度过高，并会自动转换到Power Saving Mode。
基于本申请实施例的技术方案，自动驾驶模式切换逻辑的具体内容如下：
1、Sleep Mode到Power Saving Mode：
当ADU双方的所有唤醒信号都为高电平时，ADU从Sleep Mode转换到Power SavingMode，具体情况如下方表13所示：
| From | To | Signal description | 信号值 |
| ADCU | IGN | High |
表13
2、Power Saving Mode到Sleep Mode：
ADCU接收到唤醒信号是低电平或ADCU电源完全断电，具体情况如下方表14所示：
| From | To | 信号名称 | 信号值 |
| ADCU | IGN | Low |
表14
3、Power Saving Mode到No Ready Mode：
当ADCU接收到ADS_ENABLE按钮被按下时，ADU才会从Power Saving Mode转换到Full Function Mode，具体情况如下方表15所示：
| From | To | 信号名称 | 信号值 |
| BCM | ADCU | ADS_ENABLE_SWITCH | Pressed |
表15
其中，当进入Full Function Mode时，ADU将首先自动进入Not Ready Mode。
4、No Ready Mode到Power Saving Mode：
当ADCU处于No Ready Mode时，接收到ADS电源开/关按钮被按下时，ADU应从NoReady Mode转换到Power Saving Mode，具体情况如下方表16所示：
| From | To | 信号名称 | 信号值 |
| BCM | ADU | ADS_ENABLE_SWITCH | Pressed |
表16
5、No Ready Mode到Ready Mode：
当ADCU接收到ADS State、Vehicle State、ODD State以及Driver State都满足时，ADU会自动从Not Ready Mode转换到Ready Mode，即此时可以激活AD模式，具体情况如下方表17所示，表17为自动驾驶状态切换判断条件：
表17
其中，ADAS AEB State为高级辅助驾驶模式下的自动紧急制动系统状态，ADASLCC And LKA State为高级辅助驾驶模式下的车道居中辅助系统和车道保持辅助系统状态。
6、Ready Mode到No Ready Mode：
当ADU发现ADS State、Vehicle State、ODD State或Driver State中的任何一个不满足且AD模式现在无法激活时，ADU会自动从Ready Mode转换到Not Ready Mode，，具体切换判断条件如上方表17所示。
7、Ready Mode到Engage Mode：
当ADU接收到ADS_ENGAGE被按下，并且ADS State、Vehicle State、ODD State以及Driver State都满足时，ADU应从Ready Mode转换到Engage Mode，具体情况如下方表18所示：
| From | To | 信号名称 | 信号值 |
| BCM | ADU | ADS_ENGAGE_SWITCH | Pressed |
表18
如果ADS_ENGAGE按钮被按下，但ADU发现ADS状态、车辆状态、奇数状态、驾驶员状态中的任何一个不满足，ADU将不会转换模式，并将提供HMI触发器以通知驾驶员禁用原因。
8、Engage Mode到Ready Mode：
当ADU接收到以下情况时，ADU应从Engage Mode转换为Ready Mode：
在Engage Mode下接收到ADS_ENGAGE按钮按下，或者后备状态降级处理功能触发，具体情况如下方表19所示：
表19
9、Engage Mode到No Ready Mode：
当ADU接收到以下信号时，ADU应从Engage模式转换到Not Ready模式：
情况1、任何执行器未能激活AD模式和传输状态，具体情况如下方表20所示：
| From | To | Description | 信号值 |
| BCM | ADU | BCM AD State | Engage |
| EHPS | ADU | EHPS AD State | Engage |
| EHPS-R | ADU | EHPS-R AD State | Standby |
| EBS | ADU | EBS AD State | Engage |
| EBS-R | ADU | EBS-R AD State | Standby |
| VCU | ADU | VCU AD State | Engage |
| TCU | ADU | TCU AD State | Engage |
| EPB | ADU | EPB AD State | Engage |
表20
情况2、后备状态降级处理功能被触发。
10、Ready Mode到Power Saving Mode：
与“No Ready Mode到Power Saving Mode”的情况相同。
11、No Ready Mode到Sleep Mode
与“Power Saving Mode到Sleep Mode”的情况相同。
12、Ready Mode到Sleep Mode：
与“Power Saving Mode到Sleep Mode”的情况相同。
13、Engage Mode到Sleep Mode：
在以下情况下，ADU应从Engage Mode转换到Sleep Mode：
情况1.ADU发现两个唤醒信号都为低，且车速低于K_Vsp_Slp_Min kph，具体情况如下方表21所示：
| From | To | 信号名称 | 信号值 |
| BCM/Gateway | ADU | ADU_IGN_WAKEUP | Low |
| EBS | ADU | Vehicle Speed | Lower than K_Vsp_Slp_Min kph |
表21
情况2.ADU电源完全断电。
需要说明的是，本申请实施例中的自动驾驶系统与车辆故障诊断功能互相独立，又相辅相成：
自动驾驶功能提醒以简洁以获取的弹窗、图标、声音、震动等方式提醒驾驶员当前状态和驾驶员行为，车辆详细故障信息、详细异常信息等，由车辆故障诊断系统显示提醒，自动驾驶功能提醒和车辆故障诊断功能结合提醒；
采用多种感官提醒方式：自动驾驶系统可触发仪表、震动座椅、可变氛围灯等智能座舱部件提醒驾驶员自动驾驶系统状态及信息。
第二方面，参见图4所示，本申请实施例提供一种自动驾驶系统管理装置，该装置包括：
节能模式控制模块，其用于当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；
激活模式控制模块，其用于当处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令时，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；
自动驾驶启动模块，其用于当处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令时，控制车辆进入自动驾驶状态。
本申请实施例中，对自动驾驶系统的不同阶段进行细致化管理，通过不同的工作状态对自动驾驶系统所处的环节进行管控，以便驾驶员能够快速准确的掌握自动驾驶系统的工况，以便后期进行安全可靠的自动驾驶工作。
结合本申请实施例的技术方案的核心思想，设定必要的且边界清晰的自动驾驶系统状态，同时避免状态种类过多，缩短用户理解和区分判断的时间；
一般情况下，人对声音、文字提醒的反应时间约为4秒，对震动提醒的反应时间约为1.5-2秒，依据状态紧急程度不同采用不同的提醒方式：
本申请实施例的自动驾驶系统具有3种不同的驱动模式：
Sleep Mode(睡眠模式)、Power Saving Mode(节能模式)、Full Function(激活模式)；其中，
Full Function Mode(激活模式)模式包括3个子模式：Not Ready Mode(激活准备未完成模式)、Ready Mode(激活准备完成模式)和Engage Mode(激活完成模式)，具体情况如下：
1、Sleep Mode：在该模式下，任何车辆唤醒线均未成功开启，无法通过ADS电源开/关按钮开启ADS，该模式包括2种状态：
当车辆点火关闭时，在这种状态下，ADU处于睡眠状态，而当发动机未启动时，ADU应保持冗余电源切断；
当车辆点火时，ADU发现有任何车辆唤醒线没有成功开启，此时处于故障状态，在此状态下，ADU部分唤醒，只能接收/发送CAN消息。
2、Power Saving Mode：在该模式下，所有车辆唤醒线成功开启，驾驶员现在可以手动开启ADS，在此模式下，只有部分ADU芯片在运行，其他ADU芯片和传感器仍处于SleepMode以降低功耗。
3、Full Function Mode：在该模式下，所有ADU芯片和传感器都将被唤醒并运行，进入此模式时，驱动程序应等待ADU初始化几秒钟。该模式包括3个子模式：
Not Ready Mode：驾驶员未激活AD模式，因为ADS状态、车辆状态、ODD状态或驾驶员状态，不适合激活AD模式，车辆由驾驶员控制；
Ready Mode：驱动程序没有激活AD模式，但适用于AD模式激活，车辆由驾驶员控制；
Engage Mode：驱动程序已成功激活AD模式，车辆由ADS控制。
具体的，该激活模式控制模块包括：
激活准备未完成模式控制模块，其用于当所述自动驾驶系统未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态不适用自动驾驶功能时，控制所述自动驾驶系统进入激活准备未完成模式；
激活准备完成模式控制模块，其用于当所述自动驾驶系统未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态适用自动驾驶功能时，所述自动驾驶系统进入激活准备完成模式。
进一步的，自动驾驶启动模块哈用于控制处于激活准备完成模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
进一步的，控制自动驾驶系统进入节能模式后，处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令之前；
节能模式控制模块还用于休眠自动驾驶系统中执行车辆控制功能的ADU芯片以及监测车辆状态的传感器。
进一步的，该装置还包括：
睡眠模式控制模块，其用于当点火开关处于关闭状态时，自动驾驶系统处于睡眠模式。
具体的，当所述自动驾驶系统处于睡眠模式时，所述自动驾驶系统保持冗余电源切断。
进一步的，该装置还包括：
故障信息发布模块，其用于当点火开关处于开启状态时，若车辆唤醒线无法成功开启，发布车辆故障信息。
第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提及的自动驾驶系统管理方法。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现第一方面提及的自动驾驶系统管理方法。
需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶系统管理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；
处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；
处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
2.如权利要求1所述的自动驾驶系统管理方法，其特征在于，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器中，包括以下步骤：
未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态不适用自动驾驶功能，所述自动驾驶系统进入激活准备未完成模式；
未接收自动驾驶启动指令，且当前车辆状态适用自动驾驶功能，所述自动驾驶系统进入激活准备完成模式。
3.如权利要求2所述的自动驾驶系统管理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
处于激活准备完成模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。
4.如权利要求1所述的自动驾驶系统管理方法，其特征在于，控制自动驾驶系统进入节能模式后，处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令之前，所述方法还包括以下步骤：
休眠自动驾驶系统中执行车辆控制功能的ADU芯片以及监测车辆状态的传感器。
5.如权利要求1所述的自动驾驶系统管理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
当点火开关处于关闭状态时，自动驾驶系统处于睡眠模式。
6.如权利要求5所述的自动驾驶系统管理方法，其特征在于：
当所述自动驾驶系统处于睡眠模式时，所述自动驾驶系统保持冗余电源切断。
7.如权利要求1所述的自动驾驶系统管理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
当点火开关处于开启状态时，若车辆唤醒线无法成功开启，发布车辆故障信息。
8.一种自动驾驶系统管理装置，其特征在于，所述装置包括：
节能模式控制模块，其用于当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；
激活模式控制模块，其用于当处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令时，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；
自动驾驶启动模块，其用于当处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令时，控制车辆进入自动驾驶状态。
9.一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的自动驾驶系统管理方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的自动驾驶系统管理方法。
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