CN112542058A - 为了执行协同停车动作而利用v2x通信唤醒停放的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种为了执行协同停车动作而启动位于停车位置上的处于停车模式的停放的车辆的方法。所述方法暗示停放的车辆配备有能够进行移动无线电通信的车载通信模块。所述方法包括以下步骤：一旦停放的车辆被置于停车模式，那么利用消息交换在停车后端服务器中登记唤醒信息，唤醒信息包括与通信资源有关的信息，要使用通信资源，来向停放的车辆发送唤醒消息，并且识别唤醒消息。所述方法还包括以下步骤：在停车模式期间侦听所登记的通信资源。当在侦听期间从到达车辆接收到唤醒消息时，离开停车模式，并且进一步切换到正常模式；向停车后端服务器发送启动请求消息；从停车后端服务器接收启动消息；以及启动引擎或发动机，以执行协同停车动作。

Description

为了执行协同停车动作而利用V2X通信唤醒停放的车辆
技术领域
本公开涉及一种为了执行协同停车动作而启动位于停车位置的处于停车模式的停放的车辆的方法。本公开还涉及一种用于由到达车辆请求协同停车动作的方法，所述到达车辆到达停放的车辆的位置处，打算与所述停放的车辆执行所述协同停车动作。本发明还涉及对应的计算机程序。
背景技术
在接下来的几年中，越来越多的车辆将能够在驾驶员不直接干预的情况下，自动处理越来越多的情况。为了处理这些情况，自动驾驶车辆配备有越来越多的传感器、例如超声波传感器、激光扫描仪、RADAR传感器、LIDAR传感器、照相机等。这些传感器用于扫描车辆的环境，并且使得该信息对于负责使自动或半自动的车辆在其环境中安全地运动的算法可用。自动驾驶或半自动驾驶的一种可能的使用情况是具有协同停车动作的场景。
一些驾驶员不遵守停车空间中的停车位或停车道的划分。这可能是由于无法正确地停车或由于未利用分隔标记正确地标记停车空间。这经常导致在停车位或停车道中产生空隙，到达停车空间的其它汽车无法使用这些间隙。
例如从DE 10 2015 211 732 A1中已知一种用于协同停车的方法。在该过程中，本身在寻找停车空间的车辆观察前方的车辆，并且识别前方车辆的停车意图。其通过及时停车，来支持前方车辆的停车过程。
在US 2015 0 039 173 A1中详细描述了不同的协同停车场景。这包括：停车控制管理系统具有在停车的汽车之间激活或开始汽车移动的权限，以便使未正确停车的汽车移动到停车空间的停车线内的位置。
从DE 10 2010 052 099 A1中已知一种系统，该系统具有车辆外部通信单元，该车辆外部通信单元形成为用于向车辆内部控制单元处发送提示信号和功能需求。车辆内部控制单元被设置为用于对提示信号进行认证。在根据功能需求进行正面的认证期间，接收用于执行所请求的功能的控制数据。
从DE 10 2014 010 002 A1中已知一种用于控制机动车辆的设备的装置，其包括通信单元，通信单元被配置为用于，通过发送第一无线信号，使机动车辆的设备从空闲模式转换为活动模式。该装置被配置为用于，指定用于在活动模式下发送和/或接收第一无线信号的频率和/或信道，并且控制该设备，使得仅当在指定的频率和/或指定的信道处接收到第一无线信号时，使该设备从空闲模式转换为活动模式。
从US 7,498,954中已知一种布置、方法和服务，其使得希望平行停车的驾驶员能够请求没有人的周围车辆向前和/或向后移动，以增大进行请求的车辆可用的空间，随后使得周围车辆能够回到它们的原始位置。在本发明的一个方面，协同停车系统包括用于启动协同停车系统的开关和连接到该开关的发射器，该发射器包含在手持式的可编程设备内或停放的车辆内。
这些解决方案遇到以下问题：当车辆处于停车模式时，将持续扫描车辆需要侦听的信道或频率。频率或信道的预留由车辆本身或由可以用来将车辆从停车模式切换为活动模式的手持设备来进行。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种更节能的解决方案，用于为了应搜索停车空间的到达车辆的请求执行协同停车动作，而唤醒停放的车辆。
本发明要解决的另一个技术问题是，在大量汽车停车的情况下，提高针对更大的停车区域的唤醒操作的可靠性。
上述技术问题通过根据本发明的为了执行协同停车动作而启动位于停车位置的处于停车模式的停放的车辆的方法、根据本发明的相应的计算机程序、根据本发明的用于由到达停放的车辆的位置处的到达车辆请求协同停车动作的方法以及根据本发明的相应的计算机程序来解决。下面的描述包括本发明的有利的进一步扩展和改进。
在一个实施例中，本发明涉及一种为了执行协同停车动作而启动位于停车位置上的处于停车模式的停放的车辆的方法，所述停放的车辆配备有车载通信模块，所述方法包括以下步骤：一旦所述停放的车辆被置于停车模式，那么利用消息交换在停车后端服务器中登记唤醒信息。所述唤醒信息包括与通信资源有关的信息，要使用所述通信资源来向所述停放的车辆发送唤醒消息，并且识别所述唤醒消息。该解决方案包括在停车模式期间侦听所登记的通信资源的步骤。在从到达车辆接收到所述唤醒消息时，所述方法还包括如下步骤：离开停车模式，并且切换到正常模式；向所述停车后端服务器发送启动请求消息；从所述停车后端服务器接收启动消息；以及启动引擎或发动机，以执行所述协同停车动作。使用停车后端服务器来向停放的车辆分配唤醒信息的构思，在与停放的车辆执行协同行驶动作时，提供更高的可靠性。
在一个改进的实施例中，该解决方案包括：在停车模式期间侦听所登记的通信资源的步骤包括在停车模式期间零星地侦听所登记的通信资源。这使得能够进一步减少停放的车辆的能量消耗。例如，如果停放的车辆仅每一秒、而不是每毫秒侦听一次相应的通信资源，那么主观上减少了扫描操作的能量消耗，由此节省停放的车辆的电池寿命。
在一个更具体的实施例中，在停车模式期间零星地侦听所登记的通信资源的步骤包括：以如下间隔周期性地侦听所登记的通信资源，所述间隔比所述到达车辆要重复其唤醒消息的间隔长。这确保最终在停放的车辆的侦听操作中接收到唤醒消息。
进一步有利的是，所登记的唤醒信息包括认证前导码，在所述到达车辆发送的所述唤醒消息中需要使用所述认证前导码，来识别所述唤醒消息。这增加了唤醒通信的安全性。这样，入侵者就不能容易地伪造唤醒消息，并且未经授权就开始驾驶动作。
当利用诸如LTE或5G的移动无线电通信系统执行唤醒通信时有利的是，所登记的唤醒信息还包括所述停放的车辆在停车模式下要侦听的资源池配置。可以将资源池减少到仅几个资源块，将仅在180kHz的频率带宽上传输这些资源块，从而在20MHz的信道中，可以预留大量的通信资源，以便为大的停车区域中的大量车辆提供服务，而对单独的唤醒消息没有干扰。以这种方式，唤醒过程可以有助于车辆之间的直接链路上的停放的车辆上的更少的功率消耗，因为停放的车辆仅需要侦听经过同意的唤醒频率。
在一个优选实施例中，在唤醒所述车辆的整个车载电子设备之前，作为唤醒过程的一部分执行检查所述认证前导码的步骤，并且其中，如果所述检查前导码的步骤导致发现所述认证前导码与登记的认证前导码不匹配，那么抑制唤醒车载电子车辆架构的步骤。这也为唤醒过程的节能解决方案做出了很大贡献，因为对所有车载电子设备通电消耗能量。
此外，可以利用启动密钥来进一步提高协同停车动作的安全性，所述停车后端服务器要在所述启动消息中发送所述启动密钥，以启动引擎或发动机，来执行所述协同停车动作。
有利的是，以LTE或5G Uu链路通信消息的格式，发送所述用于登记唤醒信息的消息和所述启动请求消息，并且其中，以LTE或5G直接链路通信消息的格式，发送所述唤醒消息。现在，在5G通信系统中，直接链路通信消息称为PC5链路，而先前在LTE通信系统中，称为侧链通信消息。如果停车后端服务器位于基站的空间处，则这些通信是车辆与停车后端服务器之间的直接通信。
本公开还涉及一种包括指令的计算机程序，当计算机执行所述指令时，所述指令使计算机执行所描述的为了执行协同停车动作而启动位于停车位置上的处于停车模式的停放的车辆的方法的步骤。例如，计算机程序可以设置为下载到或存储在计算机可读存储介质上。
在另一个相关的实施例中，本发明包括一种用于由到达车辆请求协同停车动作的方法，所述到达车辆到达停放的车辆的位置，打算与所述停放的车辆执行所述协同停车动作。这里，有利的是，所述方法包括如下步骤：向停车后端服务器发送协同停车意图消息，所述协同停车意图消息至少包括所述停放的车辆的估计的位置和针对所述停放的车辆的唤醒信息的请求。这在向各个停放的车辆分配通信资源时提供所述更高的可靠性。
也有利的是，所述协同停车意图消息还包括所述到达车辆的位置，并且其中，所述停放的车辆的所述估计的位置被格式化为相对于所述到达车辆的位置的位置。由于可以使用到达车辆的环境观察传感器来提高可靠性，因此这使得能够以更高的精度估计停放的车辆的位置。
在本发明的另一个实施例中，所述到达车辆在针对所述协同停车意图消息的一个或多个响应消息中，从所述停车后端服务器接收所请求的唤醒信息，所述响应消息包括认证前导码，在所述到达车辆发送的唤醒消息中需要使用所述认证前导码，来识别所述唤醒消息。这提高了唤醒操作的安全性。
同样有利的是，所述一个或多个响应消息还包括资源池配置，要使用所述资源池配置将所述唤醒消息发送到在停车模式下侦听所述唤醒消息的所述停放的车辆。如前面所说明的，这极大地增加了针对更大的停车区域的所述唤醒消息分配的多样性，由此消除了由于相同的通信资源对附近车辆的双重分配而产生干扰的风险。
同样有利的是，当在一个或多个响应消息中从所述停车后端服务器接收到所请求的唤醒信息之后，所述到达车辆将所述唤醒消息重复发送至所述停放的车辆。这确保即使两个后续侦听周期的间隔比发送唤醒消息的重复间隔长，也在一个侦听周期内接收到唤醒消息。
再一次，也有利的是，以LTE或5G Uu链路通信消息的格式，发送所述协同停车意图消息和所述协同停车意图消息的所述一个或多个响应消息，并且其中，以LTE或5G直接链路通信消息的格式，发送所述唤醒消息。
本公开还涉及一种包括指令的计算机程序，当计算机执行所述指令时，所述指令使计算机执行所描述的用于由到达车辆请求协同停车动作的方法的步骤，所述到达车辆到达停放的车辆的位置，打算与所述停放的车辆执行所述协同停车动作。
附图说明
从下面结合附图的描述，本发明的其它特征将变得明显。
图1示出了城市中的一般的停车场景；
图2示出了如何能够通过协同停车动作来改善不方便的停车情况；
图3示出了在执行协同停车动作之后所产生的停车间隙填充；
图4示出了V2V和V2X通信系统的原理架构；
图5示出了车辆的车载电子系统的框图；
图6示出了用于协商用于协同停车情况的通信资源的第一阶段消息交换图；
图7示出了多载波传输方法中的资源块的位置和结构；
图8示出了根据LTE标准的传输帧的结构；
图9示出了用于请求用于准备协同停车操作的协商的通信资源信息的第二阶段消息交换图；
图10示出了用于开始协同停车情况的第三阶段消息交换图；以及
图11示出了在侦听唤醒消息的阶段期间执行的计算机程序的流程图。
具体实施方式
为了更好地理解本发明的原理，下面参考附图更详细地说明本发明的示例性实施例。当然，本发明不局限于这些实施例。应当理解，可以进行许多其它可能的修改和变化，而不脱离由所附的权利要求限定的本发明的范围。
本发明的一般使用情况是车辆在没有足够的停车空间可用的城市中的道路上的停车问题。车辆需要彼此靠近地停放，以便完全地利用停车空间。现在，图1示出了驾驶员经常遇到的情况。即使配备有自动驾驶能力的车辆，也可能出现相同的问题。所有车辆1001至1006一个接一个地停在路边。附图标记1010表示也希望停放在该区域内的到达车辆。考虑所有车辆1001至1006加上1010都配备有自动驾驶能力。这也意味着，它们也配备有稍后将更详细地描述的环境观察装置。利用这些环境观察装置，车辆1010在到达时发现在车辆1001与车辆1002之间存在可能可以停车的间隙。然而，存在以下问题：由于自动驾驶车辆1003的驾驶员未正确地停放他的车辆的事实，因此没有足够的空间自动驾驶到该间隙中。当车辆1010到达时，能够获悉在车辆1003与1004之间存在比离开所需要的空间更大的空间。因此，到达车辆1010推断出，如果车辆1003向后行驶更接近车辆1004，并且车辆1002同样如此，由此使车辆1001和1002之间的间隙增大，那么到达车辆1010将能够停放在车辆1001和1002之间的间隙中。由于车辆1001和1002已停车，因此需要激活它们，以执行到达车辆1010请求的协同停车动作。本发明主要涉及一种为了执行协同停车动作而激活停放在路边的车辆的高效节能的解决方案。
图2示出了为了填充1003和1004之间的间隙，车辆1002和1003已经向后行驶的时刻。然后，车辆1010能够正确地进入车辆1001和1002之间的间隙。
最后，图3描绘了车辆1010到达车辆1001和1002之间的间隙中的停车位置时的协同停车动作的最终状态。
图4示出了用于该提议的系统架构。附图标记10表示用户设备。所描绘的用户设备的示例为车辆，更具体地为汽车。在其它示例中，可以不同地举例说明，例如是智能电话、智能手表、平板计算机、笔记本计算机或轻便型计算机等。示出了乘用车。如果以车辆为例，则可以是任意类型的车辆。其它类型的车辆的示例是：公共汽车、摩托车、商用车、特别是卡车、农业机械、建筑机械、轨道车辆等。一般来说，本发明可以在陆地车辆、轨道车辆、水运工具和飞行器中使用。车辆10配备有包括相应的天线的车载连接模块160，从而车辆10可以参与任意形式的移动通信服务。图1示出了车辆10可以向移动通信服务提供商的基站210发送信号以及从移动通信服务提供商的基站210接收信号。
这样的基站210可以是LTE(Long Term Evolution，长期演进)移动通信服务提供商的eNodeB基站或5G移动通信提供商的gNB基站。基站210和相应的设备是具有多个网络小区的移动通信网络的一部分，其中，每个小区由一个基站210服务。
图4中的基站210位于车辆10正在行驶的主要道路附近。当然，其它车辆也可以在该道路上行驶。在术语LTE中，移动终端对应于用户设备UE，其允许用户访问网络服务，经由Uu无线电接口连接到UTRAN或演进UTRAN(Evolved-UTRAN)。这样的用户设备一般对应于智能电话。当然，在车辆10中也使用移动终端。汽车10配备有所述车载通信模块OBU 160。该OBU对应于LTE或其它任意的通信模块，利用其，车辆10可以通过所述Uu接口，接收下游方向上的移动数据，并且向上游或向直接设备到设备的方向发送这些数据。现代车辆还配备有车辆与车辆通信能力V2V。被设计为用于此目的接口称为PC5接口。车载通信模块160也配备有PC5接口能力。
在LTE移动通信系统方面，LTE的演进UMTS地面无线电接入网络(Evolved UMTSTerrestrial Radio Acess Network)E-UTRAN由多个eNodeB构成，提供面向UE的E-UTRA用户平面(PDCP/RLC/MAC/PHY)和控制平面(RRC)协议终止。eNodeB借助所谓的X2接口彼此互连。eNodeB还借助所谓的S1接口连接到EPC(Evolved Packet Core，演进分组核心)200，更具体地，借助S1-MME连接到MME(Mobility Management Entity，移动性管理实体)并且借助S1-U接口连接到服务网关(Serving Gateway，S-GW)。
根据该一般的架构，图4示出了eNodeB 210通过S1接口连接到EPC 200，并且EPC200连接到因特网300。车辆10向其发送消息并且从其接收消息的后端服务器320也连接到因特网300。在协同和自动驾驶领域，后端服务器320一般位于交通控制中心中。可以将S1接口还原为利用无线通信技术、例如借助于借助定向天线的微波无线电通信或者基于光缆的有线通信技术来实践。最后，还示出了基础设施网络部件。这可以以道路侧单元RSU 310为例。为了容易实现，认为对所有部件分配了一般为IPv6地址的形式的因特网地址，从而可以相应地路由在部件之间传输消息的数据包。
LTE网络架构的各种接口是标准化的。特别是参考各种LTE规范，为了充分披露进一步的实施细节，这些规范是可公开获得的。
图5示意性地示出了车辆10的车载电子系统的框图。车载电子系统的一部分是信息娱乐系统，其包括：触敏显示单元20、计算设备40、输入单元50和存储器60。显示单元20包括用于显示可变的图形信息的显示区域以及布置在显示区域上方的用于由用户输入命令的操作员接口(触敏层)两者。
存储器设备60经由另一个条数据线80连接到计算设备40。在存储器60中，将象形图目录和/或符号目录与象形图和/或符号存储在一起，用于可能的附加的信息的叠加。
信息娱乐系统的其它部分，例如照相机150、收音机140、导航设备130、电话120和组合仪表110，通过数据总线100与计算设备40连接。作为数据总线100，可以考虑根据ISO标准11898-2的CAN总线的高速变体。替换地，例如，基于以太网的总线系统、例如IEEE802.03cg的使用是另一个个示例。也可以使用通过光纤进行数据传输的总线系统。示例是MOST总线(Media Oriented System Transport，面向媒体的系统传输)或D2B总线(Domestic Digital Bus，国内数字总线)。对于入站和出站无线通信，车辆10配备有通信模块160。可以使用其来进行移动通信，例如根据LTE标准、根据长期演进(Long TermEvolution)的移动通信。
附图标记172表示发动机控制单元。附图标记174对应于ESC控制单元(对应于electronic stability control(电子稳定性控制))，并且附图标记176表示传输控制单元。所有被分配为传动系统类别的这些控制单元的联网，一般利用CAN总线系统(controller area network，控制器局域网)104来进行。由于在机动车辆中安装有各种传感器，并且其不再仅连接到单独的控制单元，因此这样的传感器数据也通过总线系统104分配给单独的控制设备。
然而，现代的机动车辆也可以具有其它部件，例如其它环境扫描传感器，例如LIDAR(Light Detection and Ranging，光检测和测距)传感器186或RADAR(RadioDetection and Ranging，无线电检测和测距)传感器182，以及例如作为前置照相机、后置照相机或侧面照相机的更多的视频照相机151。这些传感器在车辆中越来越多地用于环境观察。可以在机动车辆中设置其它控制设备、例如自动驾驶控制单元(automatic drivingcontrol unit)ADC 184或停车辅助控制设备(未示出)等。应当注意，停车辅助功能包括在自动驾驶控制单元ADC 184中。在车辆中也可能存在其它系统，例如用于车辆间距离测量的UWB收发器(未示出)。UWB收发器一般可以用于短距离观察、例如3至10m。RADAR和LIDAR传感器182、186可以用于扫描直至150m或250m的范围，并且照相机150、151覆盖从30m至120m的范围。部件182到186连接到另一个通信总线102。以太网总线由于其更大的数据传输带宽，可以是该通信总线102的一个选择。在IEEE 802.1Q规范中标准化了适配于汽车通信的特殊需求的一个以太网总线。此外，可以通过V2V通信，从其他道路参与者接收针对环境观察的许多信息。特别是对于不在观察车辆的视线(line of sight)LOS内的那些道路参与者，通过V2V通信接收关于其位置和运动的信息是非常有利的。
附图标记190表示车载诊断接口。
为了经由通信接口160将与车辆相关的传感器数据传输到另一个车辆或中央计算机320或其它地方，设置有网关30。其连接到不同的总线系统100、102、104和106。网关30被适配为将其通过一个总线接收的数据转换为另一个总线的传输格式，从而可以在那里指定的数据包中对其进行分配。为了将该数据转发到外部，即另一个机动车辆或中央计算机320，车载通信模块160配备有通信接口，来接收这些数据包，继而将其转换为相应地使用的移动无线电标准的传输格式。如果需要，如果要在车辆内部的不同的总线系统之间交换数据，则网关30进行所有必要的格式转换。
应当明确地提到，在图1至图3中描绘的车辆1001至1010也可以配备有图5所示的这种车载电子系统。不需要车辆1001至1010具有在SAE自动驾驶表格的第5级(对应于完全自动驾驶能力)中定义的完全自动驾驶能力。车辆1001至1010配备有用于停车的驾驶员辅助系统就足够了。
下面，将参考图6至图10更详细地描述本发明的优选实施例。
图6示出了当车辆1001至1006到达停车位置并且发动机或引擎停止工作时，车辆1001至1006之一与停车后端服务器之间的消息交换。停车后端服务器优选是靠近停车场或允许在专用停车空间或路边停车的公共道路的服务器。这样的停车后端服务器可以位于诸如图4所示的道路侧单元310的道路侧单元处。一个替换实施例是停车后端服务器位于停车区域附近的基站处，参见附图标记220。
在图6中，利用与“远程车辆(remote vehicle)”对应的附图标记RV表示停放的车辆。在图1所示的停车情况下，这可以是车辆1001至1006中的一个或多个或全部。认为车辆1003是远程车辆RV。当车辆1003已经到达其停车空间并且驾驶员正在离开汽车时，车载通信模块160经由Uu接口以消息M1向停车后端服务器220发送其打算停车并且关闭发动机/引擎的消息。接下来进行的是远程车辆RV与停车后端服务器220之间的消息交换M2，其中，远程车辆RV从停车后端服务器220请求唤醒前导码和启动密钥命令，并且停车后端服务器220针对进行请求的远程车辆RV个体化地返回这两个信息项。这些信息项的功能是：通过接收到所述协商的唤醒前导码，将车载通信模块160从睡眠模式切换到正常模式。利用启动密钥信息项，将车载电子设备切换到通电模式，并且启动引擎。这两个信息项都是远程车辆RV需要做出反应的消息的一部分。当远程车辆RV处于停车模式时，车载电子系统处于关机或睡眠模式。车载通信模块160将被置于睡眠模式。使用睡眠模式来节省能源。然而，在睡眠模式下，车载通信模块160需要监视唤醒消息是否已经到达。为了实现非常节能的监视功能，还将在另一个消息交换M3中协商远程车辆RV应当在睡眠模式下在PC5接口上侦听哪些通信资源。这将与远程车辆RV订阅的网络运营商进行协商。在一个实施例中，停车后端服务器220从基站210获得资源预留提议。在另一个实施例中，基站210将请求转发到EPC 200，在EPC200中将其路由到因特网300，最后路由到网络运营商的后端服务器320。一旦接收到该提议，那么停车后端服务器220利用消息交换M4，经由Uu接口将资源预留信息转发到远程车辆RV。停车后端服务器220将来自消息交换M2的唤醒前导码和启动密钥存储在存储器中。车载通信模块160将来自消息交换M2的唤醒前导码和启动密钥存储在其存储器中。来自消息交换M4的资源预留信息也是如此。以这种方式，将就远程车辆RV应当在睡眠模式下在PC5接口上侦听哪个资源块或哪些资源块达成一致。这种类型的资源预留的效果是，在正常工作模式下，不需要车载通信模块160中的宽带接收操作，并且不需要更高的能量消耗来始终监视PC5接口上的所有通信资源。一方面，减少能量消耗的效果是由于车载通信模块160进入睡眠模式的事实，在睡眠模式下，其仅零星地侦听由天线接收到的信号。
为了进一步说明这一点，将描述经由PC5接口的所述数据通信如何工作。有时将PC5通信称为直接通信，经常也称为侧链通信。中央到侧链传输和接收(Central tosidelink transmission and reception)是所谓的资源池(resouce pool，RP)的概念。资源池是分配给侧链操作的传输资源的集合。其由子帧和在子帧中传输的资源块构成。图7示出了无线电帧以子帧经由Uu接口参与LTE通信。每个子帧由两个时隙构成，每个时隙的持续时间为0.5ms。然后，图8示出了汇集的子帧的集合。在每个子帧中，可以选择属于所述资源池的多个资源块。这样，可以针对停车辅助唤醒通信预留非常小的资源池。因此，如果例如仅对一个子帧预留几个资源块，那么该资源池被分配窄的带宽，因为在频域中，一个资源块在PC5频谱中仅占用180kHz的带宽。然后，被置于睡眠模式的车载通信模块160中的接收器不需要扫描PC5通信的整个带宽。其仅评估对预留的资源池分配的180kHz带宽中的信号。
图9示意性地示出了当到达车辆1010到达图1所示的停车空间、但是需要启动协同停车动作以进入该停车空间时的消息交换。利用消息M5，到达车辆HV指示其想要停车。到达车辆将识别借助其导航系统130得出的其位置和停放的车辆1001至1004的估计的位置。可以借助结合图5说明的环境观察传感器150、151、182和184来执行位置估计。在消息M5或另一个消息中，也指示到达车辆HV请求用于车辆1001至1004中的每一个的唤醒前导码、启动密钥和资源池配置。该消息通过Uu接口发送到停车后端220。停车后端220以消息传送M6返回所请求的信息。到达车辆HV以消息M7向停车后端服务器220确认该信息的接收。
然后，图10示出了如何将停放的车辆1002和1003唤醒，以根据到达车辆1010的请求执行协同停车动作。到达车辆利用消息传送M8，在PC5链路上，但是仅利用根据为该唤醒消息预留的资源池的子帧或子帧集，向停放的车辆1003发送唤醒消息。停放的车辆1003零星地侦听该资源池。到达车辆1010以确保停放的车辆1003在其睡眠模式监视周期中接收到该信息的频率，重复该消息。
一旦停放的车辆1003接收到消息M8，那么车载通信模块160将退出其睡眠模式，并且检查对在唤醒消息中接收到的信息的认证，并且如果经过认证，则车载通信模块160将利用消息M9向停车后端服务器220发送启动请求消息。当然，将在消息中借助估计的位置信息，来识别停放的车辆1003。然后，停车后端服务器220在消息M10中，将启动密钥信息传送到停放的车辆1003。一旦停放的车辆1003接收到启动密钥并对其进行了认证，那么其对其车载电子系统通电。之后进行用于协同停车动作的消息交换，其中，到达车辆1010将请求停放的车辆1003向后行驶一定的距离、例如80cm。一旦完成，那么到达车辆1010将向停放的车辆1002发送唤醒消息，并且也请求其向后行驶，从而最终使停放的车辆1001和1002之间的间隙增大，使得到达车辆1010可以正确地进入其中。一旦完成每个协同停车动作，则停放的车辆接收到协同停车动作结束的消息，并且返回睡眠模式。
在另外的实施例中，计算机程序包括程序代码，在由计算系统执行时，程序代码使计算系统执行为了执行协同停车动作而启动位于停车位置上的处于停车模式的停放的车辆的方法。在所述车载通信模块160的处理单元中执行计算机程序。
图11示出了在车载通信单元160的处理器上运行的计算机程序的流程图。每次在车载通信单元160周期性地侦听到唤醒消息时，执行该程序。程序在步骤PS0中开始。在步骤PS1中，车载通信单元160侦听预留的资源上的唤醒消息。如果在侦听阶段没有接收到唤醒消息，则程序在步骤PS4中结束。如果接收到唤醒消息，则车载通信单元160检查在唤醒消息中接收到的认证前导码。这可以通过利用预先安装的证书计算哈希值来进行。如果认证测试是正面的，则将停放的车辆的车载电子设备切换到开机模式。如果认证测试是负面的，则程序在步骤PS4中结束。
同样地，在另一个实施例中，计算机程序包括程序代码，在由计算系统执行时，该程序代码使计算系统执行用于由到达车辆请求协同停车动作的方法，所述到达车辆到达停放的车辆的位置，打算与所述停放的车辆执行所述协同停车动作。在图6、9和10的图示中公开了这两个计算机程序的步骤。在所述车载通信模块160的处理单元中执行计算机程序。
应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现所提出的方法和装置。专用处理器可以包括专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、精简指令集计算机(reduced instruction set computer，RISC)和/或现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。优选所提出的方法和装置作为硬件和软件的组合来实现。此外，优选软件作为有形地在程序存储设备上实施的应用程序来实现。可以将应用程序上传到包括任意适当的架构的设备，并且由其执行。优选在计算机平台上实现该设备，该计算机平台具有诸如一个或多个中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)、随机存取存储器(random access memory，RAM)和输入/输出(I/O)接口的硬件。计算机平台还包括操作系统和微指令代码。这里描述的各种处理和功能可以是微指令代码的一部分，或者可以是通过操作系统执行的应用程序(或其组合)的一部分。附加地，可以将各种其它外围设备，例如附加的数据存储设备和打印设备，连接到计算机平台。
本公开不局限于这里描述的示例性实施例。存在空间来进行许多不同的适配和扩展，它们也应当视为属于本公开。
附图标记列表
10 车辆
20 触摸屏
30 网关
40 计算设备
50 操作元件单元
60 存储器单元
70 通向显示单元的数据线
80 通向存储器单元的数据线
90 通向操作元件单元的数据线
100 第一数据总线
102 第二数据总线
104 第三数据总线
106 第四数据总线
110 多功能显示器
120 电话
130 导航系统
140 收音机
150 前置照相机
151 后、左、右照相机
160 车载通信单元
172 引擎控制设备
174 ESP控制设备
176 传输控制设备
182 RADAR传感器
184 自动驾驶控制设备
186 LIDAR传感器
190 车载诊断接口
200 演进分组核心
210 基站
220 停车后端服务器
300 因特网
310 道路侧单元
320 后端服务器
M1-M11 不同的消息
Uu V2N通信链路
PC5 V2V通信链路
S1 EPC通信链路
PS0-PS4 唤醒过程的不同的程序步骤

Claims (15)

1.一种为了执行协同停车动作而启动位于停车位置上的处于停车模式的停放的车辆的方法，所述停放的车辆(1002、1003)配备有车载通信模块(160)，所述方法包括以下步骤：一旦所述停放的车辆(1002、1003)被置于停车模式，那么利用消息交换(M2、M3、M4)在停车后端服务器(220)中登记唤醒信息，所述唤醒信息包括与通信资源有关的信息，要使用所述通信资源来向所述停放的车辆(1002、1003)发送唤醒消息(M8)，并且识别所述唤醒消息(M8)；在停车模式期间侦听所登记的通信资源；以及在从到达车辆(1010)接收到所述唤醒消息(M8)时，离开停车模式，并且切换到正常操作模式；向所述停车后端服务器(220)发送启动请求消息(M9)；从所述停车后端服务器(220)接收启动消息(M10)；以及直接或间接地启动引擎或发动机，以执行所述协同停车动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在停车模式期间侦听所登记的通信资源的步骤包括：在停车模式期间零星地侦听所登记的通信资源，其中，在停车模式期间零星地侦听所登记的通信资源的步骤包括：以如下间隔周期性地侦听所登记的通信资源，所述间隔比所述到达车辆(1010)要重复其唤醒消息的间隔长。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所登记的唤醒信息包括认证前导码，在所述到达车辆(1010)发送的所述唤醒消息(M8)中需要使用所述认证前导码，来识别所述唤醒消息(M8)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所登记的唤醒信息还包括所述停放的车辆(1002、1003)在停车模式下要侦听的资源池配置。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，在唤醒所述车辆的整个车载电子设备之前，作为唤醒过程的一部分执行检查所述认证前导码的步骤，并且其中，如果所述检查前导码的步骤导致发现所述认证前导码与登记的认证前导码不匹配，那么抑制唤醒车辆车载电子设备的步骤。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所登记的唤醒信息还包括启动密钥，所述停车后端服务器(220)要在所述启动消息(M10)中发送所述启动密钥，以启动引擎或发动机，来执行所述协同停车动作。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，以LTE或5G Uu链路通信消息的格式，发送所述用于登记唤醒信息(M2、M3、M4)的消息和所述启动请求消息(M9)，并且其中，以LTE或5G直接链路通信消息的格式，发送所述唤醒消息(M8)。
8.一种包括指令的计算机程序，当计算机执行所述指令时，所述指令使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
9.一种用于由到达车辆(1010)请求协同停车动作的方法，所述到达车辆到达停放的车辆(1002、1003)的位置，打算与所述停放的车辆(1002、1003)执行所述协同停车动作，所述方法包括如下步骤：向停车后端服务器(220)发送协同停车意图消息(M1)，所述协同停车意图消息至少包括所述停放的车辆(1002、1003)的估计的位置和针对所述停放的车辆(1002、1003)的唤醒信息的请求。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述协同停车意图消息(M1)还包括所述到达车辆(1010)的位置，并且其中，所述停放的车辆(1002、1003)的所述估计的位置被格式化为相对于所述到达车辆(1010)的位置的位置。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述到达车辆(1010)在针对所述协同停车意图消息(M1)的一个或多个响应消息(M2、M4)中，从所述停车后端服务器(220)接收所请求的唤醒信息，所述响应消息(M2、M4)包括认证前导码，在所述到达车辆(1010)发送的唤醒消息(M8)中需要使用所述认证前导码，来识别所述唤醒消息。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述一个或多个响应消息(M2、M4)还包括资源池配置，要使用所述资源池配置将所述唤醒消息(M8)发送到在停车模式下侦听所述唤醒消息的所述停放的车辆(1002、1003)。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，当在一个或多个响应消息(M2、M4)中从所述停车后端服务器(220)接收到所请求的唤醒信息之后，所述到达车辆(1010)将所述唤醒消息(M8)重复发送至所述停放的车辆(1002、1003)。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其中，以LTE或5G Uu链路通信消息的格式，发送所述协同停车意图消息(M1)和所述协同停车意图消息(M1)的所述一个或多个响应消息(M2、M4)，并且其中，以LTE或5G直接链路通信消息的格式，发送所述唤醒消息。
15.一种包括指令的计算机程序，当计算机执行所述指令时，所述指令使计算机执行根据权利要求9至14中任一项所述的方法的步骤。
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