KR20220041070A - V2x 통신을 이용하여 협력 주차 조작을 수행하기 위한 주차 차량들의 웨이크-업 - Google Patents

V2x 통신을 이용하여 협력 주차 조작을 수행하기 위한 주차 차량들의 웨이크-업 Download PDF

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KR20220041070A
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아싸드 아마드 엘
토르스텐 헨
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폭스바겐 악티엔게젤샤프트
아우디 아게
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Abstract

본 발명은 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차 모드에서 주차 위치에 위치된 주차 차량을 시동하기 위한 방법에 관한 것이다. 방법은 상기 주차 차량(1002, 1003)이 모바일 무선 통신을 수행할 수 있는 온보드 통신 모듈(160)을 구비하는 것을 의미한다. 방법은 주차 차량(1002, 1003)이 주차 모드에 놓이면 주차 백엔드 서버(220)에 메시지 교환(M2, M3, M4) 웨이크-업 정보를 등록하는 단계를 포함하고, 상기 웨이크-업 정보는 웨이크-업 메시지를 상기 주차 차량(1002, 1003)에 전송하고 상기 웨이크-업 메시지를 식별하기 위해 사용될 통신 자원들에 대한 정보를 포함한다. 방법은 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 청취하는 단계를 더 포함한다. 청취하는 동안 상기 웨이크-업 메시지(M8)를 도착 차량(1010)으로부터 수신할 때, 주차 모드를 종료하고 정상 모드로 스위칭하고, 상기 주차 백엔드 서버(220)에 시동 요청 메시지(M9)를 추가로 더 전송하고, 상기 주차 백엔드 서버(220)로부터 시동 메시지(M10)를 수신하고, 상기 협력 주차 조작을 수행하기 위해 엔진 또는 모터를 시동한다.

Description

V2X 통신을 이용하여 협력 주차 조작을 수행하기 위한 주차 차량들의 웨이크-업{WAKING-UP PARKED VEHICLES FOR PERFORMING A COOPERATIVE PARKING MANEUVER WITH V2X COMMUNICATION}
본 개시내용은 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차 모드에서 주차 위치에 위치된 주차 차량을 시동하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 개시내용은 추가로, 주차 차량과 협력 주차 조작을 수행하려 의도하는, 상기 주차 차량의 위치에 도착한 도착 차량에 의해 상기 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 대응하는 컴퓨터 프로그램들에 관한 것이다.
다가올 수년 내에, 점점 더 많은 차량들이 점점 더 많은 상황들을 운전자의 직접적 개입없이 자동으로 처리할 수 있을 것이다. 이러한 상황들을 처리하기 위해, 자동 차량들은 초음파 센서들, 레이저 스캐너들, 레이더 센서들, 라이다 센서들, 카메라들 등과 같은 점점 더 많은 센서들을 구비할 것이다.
이러한 센서들은 차량의 환경을 스캔하고, 이러한 정보를, 그 환경 내에서 자율 또는 반자율 차량을 안전하게 이동시키는 것을 담당하는 알고리즘들에 이용가능하게 하기 위해 사용된다. 자율 또는 반자율 주행에 대한 하나의 가능한 사용 사례는 협력 주차 조작들을 갖는 시나리오들이다.
일부 운전자들은 주차 공간들에서 주차 지역들 또는 주차 차선들의 세분화를 존중하지 않는다. 이는 자동차를 적절히 주차할 수 없는 것 또는 분리 표시들을 갖는 주차 공간들의 적절한 라벨링의 부재로 인한 것일 수 있다. 이는 종종 주차 공간에 도착하는 다른 자동차들에 의해 사용될 수 없는 주차 지역들 또는 주차 차선들에서의 간격들을 초래한다.
협력 주차를 위한 방법은 예를 들어, DE 10 2015 211 732 A1로부터 공지되어 있다. 이 프로세스에서, 스스로 주차 공간을 탐색하는 차량이 전방의 차량을 관찰하고 선행 차량의 주차 의도를 인식한다. 적시에 정지함으로써 전방 차량의 주차 프로세스를 지원한다.
US 2015 0 039 173 A1에서 상이한 협력 주차 시나리오들이 상세히 설명되어 있다. 이는, 주차 제어 관리 시스템이 부적절하게 주차된 자동차들을 주차 공간의 주차 라인들 내의 위치로 이동시키기 위해, 주차된 자동차들 사이에서 자동차 이동을 활성화 또는 개시하기 위한 권한을 갖는 것을 포함한다.
DE 10 2010 052 099 A1로부터 차량 내부 제어 유닛에서 프롬프트 신호 및 기능적 요건을 송신하도록 형성된 차량 외부 통신 유닛을 갖는 시스템이 공지되어 있다. 차량 내부 제어 유닛은 프롬프트 신호의 인증을 위해 제공된다. 기능적 요건에 따라 긍정적 인증 동안 요청된 기능을 실행하기 위한 제어 데이터가 수신된다.
DE 10 2014 010 002 A1로부터 제1 무선 신호를 전송함으로써 자동차의 디바이스를 유휴 모드로부터 활성 모드로 시프트시키도록 구성된 통신 유닛을 포함하는 자동차의 디바이스를 제어하기 위한 장치가 공지되어 있다. 장치는, 활성 모드에서 제1 무선 신호를 송신 및/또는 수신하기 위한 주파수 및/또는 채널을 특정하고, 제1 무선 신호가 특정 주파수 및/또는 특정 채널에서 수신될 때에만 디바이스가 유휴 모드로부터 활성 모드로 시프트되도록 디바이스를 제어하도록 구성된다.
US 7,498,954로부터, 평행 주차를 원하는 운전자들이 요청 차량에 이용가능한 공간을 증가시키기 위해 비어있는 주위 차량들이 전방으로 및/또는 후방으로 이동하도록 요청할 수 있게 하고, 이어서 후속적으로 주위 차량들이 그들의 원래 위치로 복귀할 수 있게 하는 장치 및 방법 및 서비스가 공지되어 있다. 본 발명의 일 양상에서, 협력 주차 시스템은 협력 주차 시스템을 개시하기 위한 스위치 및 핸드헬드 프로그래밍가능 디바이스 내에 또는 주차 차량 내에 포함된 스위치에 연결된 송신기를 포함한다.
이러한 솔루션들은 차량이 주차 모드에 있을 때 차량이 청취할 필요가 있는 채널 또는 주파수가 영구적으로 스캔되는 문제에 직면한다. 주파수들 또는 채널들의 예약은 차량들 자체 또는 차량이 주차 모드로부터 활성 모드로 스위칭될 수 있는 핸드헬드 디바이스에 의해 이루어진다.
본 발명의 목적은 주차 공간을 탐색하는 도착 차량의 요청에 따라 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차된 차량들을 웨이크-업하기 위한 보다 에너지 효율적인 솔루션을 제공하는 것이다.
많은 자동차들이 주차되는 더 큰 주차 영역들에 대해 웨이크-업 동작의 신뢰도를 증가시키는 것이 다른 목표이다.
이러한 목적은 제1항에 따른 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차 모드에서 주차 위치에 위치된 주차 차량을 시동하기 위한 방법, 제8항에 따른 대응하는 컴퓨터 프로그램, 제9항에 따른 주차 차량의 위치에 도착한 도착 차량에 의한 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법, 및 제15항에 따른 대응하는 컴퓨터 프로그램에 의해 달성된다. 종속항들은 아래에 설명되는 바와 같이 본 발명의 유리한 추가적 개발들 및 개선들을 포함한다.
일 실시예의 발명은 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차 모드에서 주차 위치에 위치된 주차 차량을 시동하기 위한 방법에 관한 것이고, 주차 차량은 온보드 통신 모듈을 구비하고, 방법은, 주차 차량이 주차 모드에 놓이면 주차 백엔드 서버에 메시지 교환 웨이크-업 정보를 등록하는 단계를 포함한다. 상기 웨이크-업 정보는 웨이크-업 메시지를 상기 주차 차량에 전송하고 상기 웨이크-업 메시지를 식별하기 위해 사용될 통신 자원들에 대한 정보를 포함한다. 솔루션은 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 청취하는 단계를 더 포함한다. 상기 웨이크-업 메시지를 도착 차량으로부터 수신할 때, 방법은, 주차 모드를 종료하고 정상 모드로 스위칭하는 단계, 상기 주차 백엔드 서버에 시동 요청 메시지를 전송하는 단계, 상기 주차 백엔드 서버로부터 시동 메시지를 수신하는 단계, 및 상기 협력 주차 조작을 수행하기 위해 엔진 또는 모터를 시동하는 단계를 더 포함한다. 주차 차량들에 웨이크-업 정보를 할당하기 위해 주차 백엔드 서버를 관여시키는 아이디어는 주차된 차량들과 협력 주행 조작을 수행할 때 더 큰 신뢰도를 제공한다.
개선된 실시예에서 솔루션은, 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 청취하는 상기 단계가 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 간헐적으로 청취하는 단계를 포함하는 것을 포함한다. 이는 주차된 차량에 대한 에너지 소비에서 추가적 감소를 허용한다. 예를 들어, 주차된 차량이 대응하는 통신 자원들을 매 ms가 아닌 1 초에 한 번만 청취하는 경우, 스캐닝 동작에 대한 에너지 소비에서 주관적인 감소가 발생하여 주차된 차량의 배터리 수명을 절약한다.
더 구체적인 실시예에서, 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 간헐적으로 청취하는 단계는 상기 도착 차량이 자신의 웨이크-업 메시지를 반복해야 하는 간격보다 긴 간격으로 상기 등록된 통신 자원들을 주기적으로 청취하는 것을 포함한다. 이는, 웨이크-업 메시지가 궁극적으로 주차된 차량의 청취 동작에서 수신될 것을 보장한다.
상기 등록된 웨이크-업 정보가 상기 웨이크-업 메시지를 식별하기 위해 도착 차량에 의해 전송되는 상기 웨이크-업 메시지에서 사용될 필요가 있는 인증 프리앰블을 포함할 때 추가로 유리하다. 이는 웨이크-업 통신의 보안을 증가시킨다. 이러한 방법은 침입자가 웨이크-업 메시지를 위조하고 무단으로 주행 조작을 시작하는 것을 쉽게 가능하게 하지 않는다.
웨이크-업 통신이 LTE 또는 5G와 같은 모바일 무선 통신 시스템을 이용하여 수행될 때, 상기 등록된 웨이크-업 정보가, 상기 주차 차량이 주차 모드에서 청취해야 하는 자원 풀 구성을 더 포함하는 것이 유리하다. 자원 풀은 단지 180kHz의 주파수 대역폭 상에서 전송될 몇 개의 자원 블록들로 감소될 수 있어서, 개별적인 웨이크-업 메시지들을 간섭함이 없이 큰 주차 공간들에서 많은 수의 차량들을 서빙하기 위해 20MHz 채널에서 많은 통신 자원 예약들이 가능하다. 이러한 형태에서 웨이크-업 절차는 차량들 사이의 다이렉트 링크 상에서 주차 차량에 대한 더 적은 전력 소비에 기여할 수 있는데, 이는 오직 주차 차량만이 동의된 웨이크-업 주파수들을 청취할 필요가 있기 때문이다.
바람직한 실시예에서, 인증 프리앰블을 체크하는 단계가 상기 차량의 전체 보드 전자장치를 웨이크 업하기 전에 웨이크-업 프로세스의 일부로서 실행되고, 인증 프리앰블이 등록된 인증 프리앰블과 일치하지 않음을 상기 프리앰블을 체크하는 단계에서 찾아내면 보드 전자 차량 아키텍처를 웨이크 업하는 단계는 억제된다. 이는 또한, 전체 보드 전자장치를 가동시키는 것이 에너지 소비적이기 때문에 웨이크-업 프로세스에 대한 에너지 효율적인 솔루션에 크게 기여한다.
또한, 협력 주차 조작들의 보안은, 상기 협력 주차 조작을 수행하도록 엔진 또는 모터를 시동하기 위해, 상기 주차 백엔드 서버가 상기 시동 메시지에서 전송해야 하는 시동 키를 이용하여 추가로 증가될 수 있다.
웨이크-업 정보를 등록하기 위한 상기 메시지들, 및 상기 시동 요청 메시지가 LTE 또는 5G Uu-링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되고, 상기 웨이크-업 메시지는 LTE 또는 5G 다이렉트 링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되면 유리하다. 다이렉트 링크 통신 메시지는 이제 5G 통신 시스템에서 PC5-링크로 지칭되고, 이전에는 LTE 통신 시스템에서 사이드링크 통신 메시지로 지칭되었다. 이러한 통신들은, 주차 백엔드 서버가 기지국 장소에 위치되면 차량과 주차 백엔드 서버 사이의 직접 통신들이다.
본 개시내용은 또한 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차 모드에서 주차 위치에 위치된 주차 차량을 시동하기 위한 상기 설명된 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령들을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다. 예를 들어, 컴퓨터 프로그램은 다운로드를 위해 제공되거나 컴퓨터 판독가능 저장 매체 상에 저장될 수 있다.
다른 관련된 실시예의 본 발명은, 주차 차량과 협력 주차 조작을 수행하려 의도하는, 상기 주차 차량의 위치에 도착한 도착 차량에 의해 상기 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법을 포함한다. 여기서, 상기 방법이 적어도 상기 주차 차량의 추정된 위치 및 상기 주차 차량에 대한 웨이크-업 정보에 대한 요청을 포함하는 협력 주차 의도 메시지를 주차 백엔드 서버에 전송하는 단계를 포함하면 유리하다. 이는 개별적인 주차 차량들에 통신 자원들을 할당할 때 상기 더 큰 신뢰도를 제공한다.
상기 협력 주차 의도 메시지가 도착 차량의 위치를 더 포함하고, 이에 따라 주차 차량의 상기 추정된 위치가 상기 도착 차량의 위치에 상대적인 위치로서 포맷되면 또한 유리하다. 이는, 신뢰도를 증가시키기 위해 도착 차량의 주위 관찰 센서들이 사용될 수 있기 때문에 주차 차량의 위치를 더 큰 정확도로 추정하는 것을 가능하게 한다.
상기 발명의 다른 실시예에서, 상기 도착 차량은 상기 협력 주차 의도 메시지에 대한 하나 이상의 응답 메시지에서 상기 주차 백엔드 서버로부터 요청된 웨이크-업 정보를 수신하고 있고, 상기 응답 메시지는 상기 웨이크-업 메시지를 식별하기 위해 도착 차량에 의해 전송되는 웨이크-업 메시지에서 사용될 필요가 있는 인증 프리앰블을 포함한다. 이는 웨이크-업 동작의 보안을 증가시킨다.
마찬가지로, 상기 하나 이상의 응답 메시지가 상기 주차 차량이 주차 모드에서 청취하고 있는 상기 주차 차량에 상기 웨이크-업 메시지를 전송하기 위해 사용될 자원 풀 구성을 더 포함하면 유리하다. 앞서 설명된 바와 같이, 이것은 더 큰 주차 영역들에 대한 상기 웨이크-업 메시지 할당들의 다양화를 크게 증가시켜 인근 차량들에 대한 동일한 통신 자원들의 이중 할당으로 인한 간섭 위험을 제거한다.
또한, 상기 도착 차량이 하나 이상의 응답 메시지에서 상기 주차 백엔드 서버로부터 요청된 상기 웨이크-업 정보를 수신한 후 상기 주차 차량에 상기 웨이크-업 메시지를 반복적으로 전송하고 있으면 유리하다. 이는 2개의 연속하는 청취 기간들에 대한 간격이 웨이크-업 메시지들을 전송하기 위한 반복 간격보다 길더라도 하나의 청취 기간에 웨이크-업 메시지가 수신될 것을 보장한다.
또한, 상기 협력 주차 의도 메시지 및 상기 협력 주차 의도 메시지에 대한 상기 하나 이상의 응답 메시지가 LTE 또는 5G Uu-링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되고, 상기 웨이크-업 메시지는 LTE 또는 5G 다이렉트 링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되는 것이 또한 유리하다.
본 개시내용은 추가로, 컴퓨터에 의해 실행될 때 컴퓨터로 하여금, 주차 차량과 협력 주차 조작을 수행하려 의도하는, 상기 주차 차량의 위치에 도착한 도착 차량에 의해 상기 협력 주차 조작을 요청하기 위한 설명된 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령들을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
본 발명의 추가적인 특징들은 도면들과 함께 하기 설명 및 첨부된 청구항들로부터 명백해질 것이다.
도 1은 도시에서 통상적인 주차 시나리오를 예시한다.
도 2는 협력 주차 조작을 이용하여 불편한 주차 상황이 개선될 수 있는 방법을 예시한다.
도 3은 협력 주차 조작의 수행 이후 결과적으로 주차 갭이 채워진 것을 예시한다.
도 4는 V2V 및 V2X 통신 시스템의 기본적 아키텍처를 예시한다.
도 5는 차량의 보드 전자장치 시스템의 블록도를 도시한다.
도 6은 협력 주차 상황에 대한 통신 자원들을 협상하기 위한 제1 스테이지 메시지 교환 도면을 도시한다.
도 7은 멀티-캐리어 송신 방법에서 자원 블록의 위치 및 구조이다.
도 8은 LTE 표준에 따른 송신 프레임의 구조이다.
도 9는 협력 주차 동작을 준비하기 위한 협상된 통신 자원 정보를 요청하기 위한 제2 스테이지 메시지 교환 도면을 도시한다.
도 10은 협력 주차 상황을 시작하기 위한 제3 스테이지 메시지 교환 도면을 도시한다.
도 11은 웨이크-업 메시지들을 청취하는 단계 동안 실행되는 컴퓨터 프로그램의 흐름도를 도시한다.
본 발명의 원리들을 더 잘 이해하기 위해, 본 발명의 예시적인 실시예들은 도면들을 참조하여 아래에서 더 상세히 설명된다. 물론, 본 발명은 그러한 실시예들로 제한되지 않는다. 첨부된 청구항들에 의해 정의되는 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 많은 다른 가능한 수정들 및 변형들이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다.
본 발명의 통상적인 사용 사례는 충분한 주차 공간이 이용가능하지 않은 도시의 도로 상에서 차량의 주차에 관한 문제이다. 주차 공간이 완전히 활용되도록 차량들은 서로 밀접하게 주차할 필요가 있다. 이제, 도 1은 운전자들이 매우 종종 직면하는 상황을 도시한다. 자율 주행 능력을 구비한 차량들에 있어서도 동일한 문제가 발생할 수 있다. 차량들(1001 내지 1006) 모두는 도로변에 차례로 주차된다. 참조 번호(1010)는 또한 이 영역에 주차하기를 원하는 도착 차량을 표시한다. 모든 차량들(1001 내지 1006 및 1010)은 자율 주행 능력을 구비하는 것으로 간주된다. 이는 또한, 이들이 추후에 더 상세히 설명될 주위 관찰 수단을 또한 구비함을 의미한다. 이러한 주위 관찰 수단을 이용하여 차량(1010)은 도착할 때 차량(1001)과 차량(1002) 사이에 주차 가능할 수 있는 갭이 있음을 발견할 것이다. 그러나, 자율 차량(1003)의 운전자가 자신의 차량을 부적절하게 주차한 사실로 인해 그 갭에 자율적으로 주차하기에 충분한 공간이 없는 것이 문제이다. 차량(1010)이 도착했을 때 차량(1003 및 1004) 사이에 출발에 필요한 것보다 다소 더 많은 이용가능한 공간이 있음을 학습할 수 있었다. 따라서, 도착 차량(1010)은, 차량(1003)이 차량(1004)에 더 가깝게 뒤로 주행하고 차량(1002)이 동일한 동작을 수행하여 차량(1001 및 1002) 사이의 갭을 증가시키면 차량들(1001 및 1002) 사이의 갭에 주차할 수 있을 것이라고 결론을 내린다. 차량들(1001 및 1002)이 주차하고 있기 때문에, 이들은 도착 차량(1010)에 의해 요청된 협력 주차 조작을 수행하기 위하기 위해 활성화될 필요가 있다. 본 발명은 주로 협력 주차 조작을 수행하기 위해 도로변에 주차한 차량을 활성화시키기 위한 에너지 효율적 솔루션을 다룬다.
도 2는 1003과 1004 사이의 갭을 채우기 위해 차량들(1002 및 1003)이 뒤로 주행하는 순간을 도시한다. 이어서 차량(1010)은 차량(1001 및 1002) 사이의 갭에 적절히 진입할 수 있다.
도 3은 차량들(1001 및 1002) 사이의 갭의 주차 위치에 차량(1010)이 도착했을 때 협력 주차 조작의 최종 상태를 마지막으로 도시한다.
도 4는 제안을 위한 시스템 아키텍처를 도시한다. 참조 번호(10)는 사용자 디바이스를 표시한다. 도시된 사용자 디바이스는 차량으로 예시되며, 이는 더 상세하게는 자동차이다. 다른 예들에서 이는 스마트 폰, 스마트 시계, 태블릿 컴퓨터, 노트북 또는 랩톱 컴퓨터 등과 같이 상이하게 예시될 수 있다. 승객 자동차가 도시된다. 차량으로 예시하면, 이는 임의의 유형의 차량일 수 있다. 다른 유형들의 차량들의 예는 버스들, 모터사이클들, 상업용 차량들, 특히 트럭들, 농업 기계, 건설 기계, 철도 차량들 등이다. 본 발명의 사용은 일반적으로 육상 차량들, 철도 차량들, 선박들 및 항공기들에서 가능할 것이다. 차량(10)은 대응하는 안테나를 포함하는 온보드 접속 모듈(160)을 구비하여, 차량(10)은 임의의 형태의 모바일 통신 서비스에 참여할 수 있다. 도 1은 차량(10)이 모바일 통신 서비스 제공자의 기지국(210)과 신호들을 송신 및 수신할 수 있음을 예시한다.
이러한 기지국(210)은 LTE(Long Term Evolution) 모바일 통신 서비스 제공자의 eNodeB 기지국 또는 5G 모바일 통신 제공자의 gNB 기지국일 수 있다. 기지국(210) 및 대응하는 장비는 각각의 셀이 하나의 기지국(210)에 의해 서빙되는 복수의 네트워크 셀들을 갖는 모바일 통신 네트워크의 일부이다.
도 4의 기지국(210)은 차량(10)이 주행하고 있는 주 도로에 가깝게 위치된다. 물론, 다른 차량들이 또한 도로 상에서 주행할 수 있다. LTE 용어에서 모바일 단말은 사용자 장비 UE에 대응하며, 이는, 사용자가 Uu 무선 인터페이스를 통해 UTRAN 또는 이볼브드-UTRAN에 접속하여 네트워크 서비스들에 액세스하도록 허용한다. 통상적으로, 이러한 사용자 장비는 스마트 폰에 대응한다. 물론, 모바일 단말들이 또한 차량들(10)에서 사용된다. 자동차들(10)은 상기 온보드 통신 모듈 OBU(160)를 구비한다. 이러한 OBU는 LTE 또는 임의의 다른 통신 모듈에 대응하며, 이를 이용하여 차량(10)은 다운스트림 방향에서 모듈 데이터를 수신할 수 있고 이러한 데이터를 상기 Uu-인터페이스를 통해 업스트림 또는 다이렉트 디바이스-투-디바이스 방향에서 전송할 수 있다. 현대식 차량들은 또한 차량-대-차량 통신 능력 V2V를 구비한다. 이러한 목적으로 설계된 인터페이스는 PC5-인터페이스로 지칭된다. 온-보드 통신 모듈(160)은 또한 PC5-인터페이스 능력을 구비한다.
LTE 모바일 통신 시스템의 관점에서, LTE의 이볼브드 UMTS 지상 라디오 액세스 네트워크 E-UTRAN은 복수의 eNodeB들로 이루어지고, 이는 UE를 향한 E-UTRA 사용자 평면(PDCP/RLC/MAC/PHY) 및 제어 평면(RRC) 프로토콜 종단들을 제공한다. eNodeB들은 소위 X2 인터페이스를 사용하여 서로 상호접속된다. eNodeB는 또한 소위 S1 인터페이스를 사용하여 EPC(Evolved Packet Core)(200)에 접속되고, 더 구체적으로는 S1-MME를 사용하여 MME(Mobility Management Entity)에 그리고 S1-U 인터페이스를 사용하여 서빙 게이트웨이(S-GW)에 접속된다.
이러한 일반적인 아키텍처로부터, 도 4는 eNodeB(210)가 S1 인터페이스를 통해 EPC(200)에 접속되고 EPC(200)는 인터넷(300)에 접속됨을 도시한다. 차량들(10)이 메시지들을 전송하고 메시지들을 수신하는 백엔드 서버(320)는 또한 인터넷(300)에 접속된다. 협력 및 자율 주행 분야에서, 백엔드 서버(320)는 통상적으로 교통 제어 센터에 위치된다. S1 인터페이스는 무선 통신 기술을 이용하여 예를 들어, 지향성 안테나들을 이용한 마이크로파 무선 통신 또는 광섬유들에 기초한 유선 통신 기술의 도움으로 축소될 수 있다. 마지막으로, 인프라구조 네트워크 컴포넌트가 또한 도시된다. 이는 도로변 유닛 RSU(310)로 예시될 수 있다. 구현의 용이함을 위해, 모든 컴포넌트들은 일반적으로 IPv6 주소의 형태로 인터넷 주소를 할당하여 컴포넌트들 사이에 메시지들을 전송하는 패킷들은 그에 따라 라우팅될 수 있다.
LTE 네트워크 아키텍처의 다양한 인터페이스들이 표준화된다. 특히, 추가 구현 세부사항들을 충분히 공개하기 위해 공개적으로 이용가능한 다양한 LTE 규격들이 참조된다.
도 5는 차량(10)의 보드 전자장치 시스템의 블록도를 개략적으로 도시한다. 보드 전자장치 시스템의 일부는 터치 감응 디스플레이 유닛(20), 컴퓨팅 디바이스(40), 입력 유닛(50) 및 메모리(60)를 포함하는 인포테인먼트(infotainment) 시스템이다. 디스플레이 유닛(20)은 가변 그래픽 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 영역 및 사용자에 의한 커맨드들의 입력을 위해 디스플레이 영역 위에 배열되는 운영자 인터페이스(터치 감응 층) 둘 모두를 포함한다.
메모리 디바이스(60)는 추가적인 데이터 라인(80)을 통해 컴퓨팅 디바이스(40)에 접속된다. 메모리(60)에서, 픽토그램 디렉토리 및/또는 심볼 디렉토리는 추가적인 정보의 가능한 오버레이들을 위해 픽토그램들 및/또는 심볼들과 함께 디파짓(deposit)된다.
카메라(150), 라디오(140), 내비게이션 디바이스(130), 전화(120) 및 계기판(110)과 같은 인포테인먼트 시스템의 다른 부분들은 데이터 버스(100)를 통해 컴퓨팅 디바이스(40)와 접속된다. 데이터 버스(100)로서 ISO 표준 11898-2에 따른 CAN 버스의 고속 변형이 고려될 수 있다. 대안적으로, 예를 들어, IEEE 802.03cg와 같은 이더넷-기반 버스 시스템의 사용이 다른 예이다. 광섬유들을 통한 데이터 송신이 발생하는 버스 시스템들이 또한 사용가능하다. 예들은 MOST 버스(Media Oriented System Transport) 또는 D2B 버스(Domestic Digital Bus)이다. 인바운드 및 아웃바운드 무선 통신을 위해, 차량(10)은 통신 모듈(160)을 구비한다. 이는, 모바일 통신, 예를 들어, 롱 텀 에볼루션에 따른 LTE 표준에 따른 모바일 통신에 대해 사용될 수 있다.
참조 번호(172)는 엔진 제어 유닛을 표시한다. 참조 번호(174)는 전자 안정화 제어에 대응하는 ESC 제어 유닛에 대응하고 참조 번호(176)는 송신 제어 유닛을 표시한다. 모두가 주행 열차의 카테고리에 할당되는 이러한 제어 유닛들의 네트워킹은 통상적으로 CAN 버스 시스템(제어기 영역 네트워크)(104)에 의해 발생한다. 다양한 센서들이 자동차에 설치되고 더 이상 개별적인 제어 유닛들에만 접속되지 않기 때문에, 이러한 센서 데이터는 또한 버스 시스템(104)을 통해 개별적인 제어 디바이스들에 분배된다.
그러나, 현대식 자동차는 또한 LIDAR(Light Detection and Ranging) 센서(186) 또는 RADAR(Radio Detection and Ranging) 센서(182)와 같은 추가적인 주위 스캐닝 센서들 및 예를 들어 전방 카메라, 후방 카메라 또는 측면 카메라와 같은 더 많은 비디오 카메라들(151)과 같은 추가적 컴포넌트들을 가질 수 있다. 이러한 센서들은 주위 관찰을 위해 차량들에서 점점 더 많이 사용된다. 자동 주행 제어 유닛 ADC(184) 또는 주차 보조 제어 장치(미도시) 등과 같은 추가적인 제어 디바이스들이 자동차에 제공될 수 있다. 주차 보조 기능이 자동 주행 제어 유닛 ADC(184)에 포함된다는 점에 유의한다. 차량간 거리 측정을 위한 UWB 트랜시버들(미도시)과 같은 다른 시스템들이 또한 차량에 있을 수 있다. UWB 트랜시버들은 통상적으로 단거리 관찰, 예를 들어, 3 내지 10 m에 대해 사용될 수 있다. RADAR 및 LIDAR 센서들(182, 186)은 최대 150m 또는 250m까지의 범위를 스캐닝하기 위해 사용될 수 있으며 카메라들(150, 151)은 30 내지 120m 범위를 커버한다. 컴포넌트들(182 내지 186)은 다른 통신 버스(102)에 접속된다. 이더넷-버스는 데이터 전송을 위한 더 높은 대역폭으로 인해 이러한 통신 버스(102)에 대한 선택일 수 있다. 자동차 통신의 특수한 요구들에 적응된 하나의 이더넷-버스는 IEEE 802.1Q 규격에서 표준화된다. 또한, 주위 관찰을 위해 수많은 정보가 다른 도로 참여자들로부터 V2V 통신을 통해 수신될 수 있다. 특히 관찰하는 차량에 대한 시선 LOS에 있지 않은 그러한 도로 참여자들의 경우, V2V 통신을 통해 자신의 위치 및 모션에 대한 정보를 수신하는 것이 매우 유리하다.
참조 번호(190)는 온보드 진단 인터페이스를 표시한다.
차량-관련 센서 데이터를 통신 인터페이스(160)를 통해 다른 차량 또는 중앙 컴퓨터(320) 또는 다른 곳에 송신하기 위한 목적으로, 게이트웨이(30)가 제공된다. 이는 상이한 버스 시스템들(100, 102, 104 및 106)에 접속된다. 게이트웨이(30)는 하나의 버스를 통해 수신한 데이터를 다른 버스의 송신 포맷으로 변환하도록 적응되어 그에 특정된 패킷들로 분배될 수 있도록 적응된다. 이러한 데이터의 외부로의, 즉, 다른 자동차 또는 중앙 컴퓨터(320)로의 포워딩을 위해, 온보드 통신 모듈(160)은 이러한 데이터 패킷들을 수신하고 이어서 이들을 대응적으로 사용되는 모바일 무선 표준의 송신 포맷으로 전환하기 위한 통신 인터페이스를 구비한다. 게이트웨이(30)는 요구되는 경우 차량 내의 상이한 버스 시스템들 사이에서 데이터가 교환될 경우 모든 필요한 포맷 변환들을 취한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 차량들(1001 내지 1010)은 또한 도 5에 도시된 바와 같은 이러한 종류의 보드 전자장치 시스템을 구비할 수 있음이 명시적으로 언급된다. 차량들(1001 내지 1010)이 완전 자율 주행 능력에 대응하는 SAE 자율 주행 테이블의 레벨 5에 정의된 바와 같은 완전 자율 주행 능력을 가질 것이 요구되지는 않는다. 차량들(1001 내지 1010)이 주차를 위해 운전자 보조 시스템을 구비하는 것으로 충분할 것이다.
이하, 도 6 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예가 상세히 설명될 것이다.
도 6은, 차량들(1001 내지 1006)이 주차 위치에 도착하고 엔진 또는 전기 모터의 동작을 정지시킬 때 이들 중 하나와 주차 백엔드 서버 사이에서의 메시지 교환을 도시한다. 주차 백엔드 서버는 바람직하게는, 전용 주차 장소들 또는 도로변에서 주차가 허용되는 주차장 또는 공공 도로에 근접한 서버이다. 이러한 주차 백엔드 서버는 도 4에 도시된 도로변 유닛(310)과 같은 도로변 유닛에 위치될 수 있다. 대안적인 실시예는 주차 영역 근처의 기지국에서 주차 백엔드 서버의 국부화이며, 참조 번호(220)를 참조한다.
도 6에서, 주차 차량은 “원격 차량”에 대응하는 참조 부호(RV)와 함께 참조된다. 도 1의 도시된 주차 상황에서, 이는 차량들(1001 내지 1006) 중 하나 이상 또는 전부일 수 있다. 차량(1003)은 원격 차량(RV)인 것으로 고려된다. 차량(1003)이 자신의 주차 장소에 도달하고 운전자가 자동차를 떠나고 있을 때, 온보드 통신 모듈(160)은 주차하고 모터/엔진을 끄려는 메시지를 메시지(M1)에서 Uu 인터페이스를 통해 주차 백엔드 서버(220)에 송신한다. 다음에 발생하는 것은 원격 차량(RV)와 주차 백엔드 서버(220) 사이에서의 메시지 교환(M2)이고, 여기서 원격 차량(RV)는 주차 백엔드 서버(220)로부터 웨이크-업 프리앰블 및 시동 키 커맨드를 요청하고 주차 백엔드 서버(220)는 요청하는 원격 차량(RV)에 대해 개별화된 이러한 2개의 정보 항목들을 리턴한다. 이러한 정보의 기능은 다음과 같다: 상기 협상된 웨이크 업 프리앰블의 수신에 있어서, 온보드 통신 모드(160)는 수면 모듈로부터 정상 모드까지 스위칭될 것이다. 시동 키 정보 항목에 있어서, 보드 전자장치는 파워 온 모드로 스위칭될 것이고 엔진이 시동될 것이다. 정보 항목들 둘 모두는 원격 차량(RV)이 반응할 필요가 있는 메시지의 부분들이다. 원격 차량(RV)가 주차 모드에 있을 때, 보드 전자장치 시스템은 파워 오프 또는 수면 모드에 있다. 온보드 통신 모듈(160)은 수면 모듈에 진입될 것이다. 수면 모드는 에너지를 절약하기 위해 사용될 것이다. 그러나, 수면 모드에서 온보드 통신 모듈(160)은 웨이크-업 메시지가 도착했는지 여부를 모니터링할 필요가 있다. 매우 에너지 효율적인 모니터링 기능을 구현하기 위해, 원격 차량(RV)이 수면 모드에서 PC5 인터페이스 상에서 청취해야 하는 통신 자원들이 추가적 메시지 교환(M3)에서 또한 협상될 것이다. 이는, 원격 차량(RV)이 가입한 네트워크 운영자와 협상될 것이다. 일 실시예에서 주차 백엔드 서버(220)는 기지국(210)으로부터 자원 예약 제안을 얻는다. 다른 실시예에서 기지국(210)은 EPC(200)에 요청을 포워딩하고, 이는 인터넷(300)으로 그리고 마지막으로 네트워크 운영자의 백엔드 서버(320)로 라우팅될 것이다. 제안이 수신되면, 주차 백엔드 서버(220)는 자원 예약 정보를 메시지 교환(M4)과 함께 Uu 인터페이스를 통해 원격 차량(RV)에 포워딩한다. 주차 백엔드 서버(220)는 메시지 교환(M2)으로부터의 웨이크-업 프리앰블 및 시동 키를 메모리에 저장한다. 온보드 통신 모듈(160)은 메시지 교환(M2)으로부터의 웨이크-업 프리앰블 및 시동 키를 자신의 메모리에 저장한다. 그리고 메시지 교환(M4)으로부터의 자원 예약 정보도 마찬가지이다. 이러한 방식으로, 원격 차량(RV)이 수면 모드에서 PC5 인터페이스 상에서 어느 자원 블록 또는 블록들을 청취해야 하는지에 대해 동의될 것이다. 이러한 유형의 자원 예약의 효과는, 온보드 통신 모듈(160)에서 브로드밴드 수신 동작 및 정상 동작 모드에서 항상 PC5 인터페이스 상에서 모든 통신 자원들을 모니터링하기 위한 더 많은 에너지 소비에 대한 필요성이 없다는 것이다. 한편으로는 감소된 에너지 소비의 효과는 온보드 통신 모듈(160)이 안테나에 의해 수신된 신호들을 오직 산발적으로 청취하는 슬립 모드에 진입한다는 사실 때문이다.
이를 추가로 설명하기 위해, PC5 인터페이스를 통한 상기 데이터 통신이 작용하는 방법을 설명할 것이다. PC5 통신은 때때로 직접 통신으로 지칭되고 또한 사이드링크 통신으로 지칭된다. 중앙 대 사이드링크 송신 및 수신은 소위 자원 풀(RP)의 개념이다. 자원 풀(poo)은 사이드링크 동작에 할당된 송신 자원의 세트이다. 이는 서브프레임에서 전송되는 서브프레임들 및 자원 블록들로 이루어진다. 도 7은 서브프레임들에서 Uu 인터페이스를 통한 LTE 통신에서 무선 프레임의 참여를 도시한다. 각각의 서브프레임은 각각 0.5 ms의 지속기간을 갖는 2개의 시간 슬롯들로 이루어진다. 이어서 도 8은 풀인 서브프레임들의 집합을 도시한다. 각각의 서브프레임에서 복수의 자원 블록들이 상기 자원 풀에 속하도록 선택될 수 있다. 이러한 방식으로 주차 보조 웨이크-업 통신을 위해 매우 작은 자원 풀이 예약될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 몇몇 자원 블록들을 갖는 오직 하나의 서브프레임만이 예약될 경우, 이러한 자원 풀에는 좁은 대역폭이 할당되는데, 이는 주파수 도메인에서 자원 블록이 PC5 스펙트럼의 대역폭의 단지 180 kHz를 점유하기 때문이다. 이어서 수면 모드가 된 온보드 통신 모듈(160)의 수신기는 PC5 통신의 전체 대역폭을 스캔할 필요가 없다. 예약된 자원 풀에 할당된 180 kHz 대역폭 내의 신호들만을 평가할 것이다.
도 9는 도착 차량(1010)이 도 1에 도시된 주차 장소에 도착하지만 그에 진입하기 위해 협력 주차 조작을 시작할 필요가 있을 때의 메시지 교환을 개략적으로 예시한다. 메시지(M5)를 이용하여 도착 차량(HV)은 주차하기를 원함을 표시한다. 도착 차량은 내비게이션 시스템(130) 및 주차 차량들(1001 내지 1004)의 추정된 위치들의 도움으로 도출된 위치를 식별할 것이다. 위치 추정은 도 5와 관련하여 설명된 바와 같이 주위 관찰 센서들(150, 151, 182 및 184)의 도움으로 수행될 수 있다. 메시지(M5) 또는 추가적 메시지에서, 도착 차량(HV)이 차량들(1001 내지 1004) 각각에 대해 웨이크-업 프리앰블, 시동 키 및 자원 풀 구성을 요청하는 것이 또한 표시될 것이다. 메시지는 Uu-인터페이스를 통해 주차 백엔드(220)에 전송된다. 주차 백엔드(220)는 메시지 전송(M6)에서 요청된 정보를 다시 리턴한다. 도착 차량(HV)은 메시지(M7)에서 이러한 정보의 수신을 주차 백엔드 서버(220)에 확인응답한다.
이어서 도 10은 도착 차량(1010)의 요청 시에 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차 차량들(1002 및 1003)이 웨이크 업되는 방법을 도시한다. 도착 차량은 메시지 전송(M8)을 이용하여 그러나 이러한 웨이크-업 메시지에 대해 예약된 자원 풀에 따른 서브프레임 또는 서브프레임들의 세트만을 이용하여 PC5 링크 상에서 주차 차량(1003)에 웨이크-업 메시지를 전송한다. 주차 차량(1003)은 이러한 자원 풀을 산발적으로 청취하고 있다. 도착 차량(1010)은 주차 차량(1003)이 수면 모드 모니터링 사이클에서 이러한 정보를 수신한다는 것이 확인되도록 자주 메시지를 반복할 것이다.
어느 주차 차량(1003)이 메시지(M8)를 수신하면, 온보드 통신 모듈(160)은 슬립 모드를 종료할 것이고, 웨이크-업 메시지에서 수신된 정보의 인증을 체크할 것이고, 인증되면 온보드 통신 모듈(160)은 메시지(M9)와 함께 시동 요청 메시지를 주차 백엔드 서버(220)에 전송할 것이다. 물론 주차 차량(1003)은 추정된 위치 정보의 도움으로 메시지에서 식별될 것이다. 이어서 주차 백엔드 서버(220)는 메시지(M10)에서 시동 키 정보를 주차 차량(1003)에 전송한다. 주차 차량(1003)이 시동 키를 수신하고 이를 인증하면, 자신의 보드 전자장치 시스템을 가동할 것이다. 그 후 발생하는 것은 협력 주차 조작을 위한 메시지 교환이며, 여기서 도착 차량(1010)은 특정 거리, 예를 들어, 80 cm만큼 뒤로 주행하도록 주차 차량(1003)에 요청할 것이다. 이것이 행해진 후, 도착 차량(1010)은 웨이크-업 메시지를 주차 차량(1002)에 전송할 것이고, 또한 최종적으로 주차 차량(1001 및 1002) 사이의 갭이 증가되어 도착 차량(1010)이 그에 적절히 진입할 수 있도록 뒤로 주행하도록 요청할 것이다. 각각의 협력 주차 조작이 종료되면, 주차 차량은 협력 주차 조작 종료 메시지를 수신하고 다시 수면 모드가 된다.
추가적 실시예들에서, 컴퓨터 프로그램은 컴퓨팅 시스템에 의해 실행될 때 컴퓨팅 시스템으로 하여금 협력 주차 조작을 수행하기 위해 주차 모드에서 주차 위치에 위치된 주차 차량을 시동하기 위한 방법을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함한다. 컴퓨터 프로그램은 상기 온보드 통신 모듈(160)의 프로세싱 유닛에서 실행될 것이다.
온보드 통신 유닛(160)의 프로세서 상에서 실행되는 컴퓨터 프로그램에 대한 흐름도가 도 11에 도시되어 있다. 이러한 프로그램은 온보드 통신 유닛(160)이 웨이크-업 메시지들을 주기적으로 청취할 때마다 실행될 것이다. 프로그램은 단계(PS0)에서 시작한다. 단계(PS1)에서 온보드 통신 유닛(160)은 예약된 자원들 상에서 웨이크-업 메시지를 청취한다. 청취 단계 동안 어떠한 웨이크-업 메시지도 수신되지 않으면, 프로그램은 단계(PS4)에서 종료된다. 웨이크-업 메시지가 수신되면, 온보드 통신 유닛(160)은 웨이크-업 메시지에서 수신된 인증 프리앰블을 체크한다. 이는 미리 설치된 인증서들을 활용함으로써 해시 값들을 계산함으로써 수행될 수 있다. 인증 테스트가 긍정적이면, 주차 차량의 보드 전자장치는 파워 온 모드로 스위칭될 것이다. 인증 테스트가 부정적이면, 프로그램은 단계(PS4)에서 종료된다.
마찬가지로, 다른 실시예에서, 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨팅 시스템에 의해 실행될 때 컴퓨팅 시스템으로 하여금, 주차 차량과 협력 주차 조작을 수행하려 의도하는, 상기 주차 차량의 위치에 도착한 도착 차량에 의해 상기 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함한다. 이러한 2개의 컴퓨터 프로그램들의 단계들은 도 6, 도 9 및 도 10의 도면들에 개시되어 있다. 컴퓨터 프로그램은 상기 온보드 통신 모듈(160)의 프로세싱 유닛에서 실행될 것이다.
제안된 방법 및 장치는 다양한 형태들의 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 특수 목적 프로세서들, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 특수 목적 프로세서들은 ASICs(application specific integrated circuits), RISCs(reduced instruction set computers) 및/또는 FPGAs(field programmable gate arrays)를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 제안된 방법 및 장치는 하드웨어 및 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 또한, 소프트웨어는 바람직하게는 프로그램 저장 디바이스 상에 유형적으로 구체화된 애플리케이션 프로그램으로서 구현될 수 있다. 애플리케이션 프로그램은 임의의 적절한 아키텍처를 포함하는 머신에 업로드되고 그에 의해 실행될 수 있다. 바람직하게는, 머신은 하나 이상의 중앙 프로세싱 유닛들("CPU"), 랜덤 액세스 메모리("RAM") 및 입력/출력( "I/O") 인터페이스(들)와 같은 하드웨어를 갖는 컴퓨터 플랫폼 상에 구현된다. 컴퓨터 플랫폼은 또한 운영 시스템 및 마이크로 명령어 코드를 포함한다. 본 명세서에 설명된 다양한 프로세스들 및 기능들은 운영 체제를 통해 실행되는 마이크로 명령어 코드의 일부 또는 애플리케이션 프로그램의 일부(또는 이들의 조합)일 수 있다. 또한, 추가적인 데이터 저장 디바이스 및 인쇄 디바이스와 같은 다양한 다른 주변 디바이스들이 컴퓨터 플랫폼에 접속될 수 있다.
본 개시내용은 여기에 설명된 예시적인 실시예들로 제한되지 않는다. 본 개시내용에 속하는 것으로 또한 간주되는 많은 상이한 적응들 및 개발들에 대한 범위가 있다.
10 차량
20 터치 스크린
30 게이트웨이
40 컴퓨팅 디바이스
50 동작 요소 유닛
60 메모리 유닛
70 디스플레이 유닛으로의 데이터 라인
80 메모리 유닛으로의 데이터 라인
90 동작 요소 유닛으로의 데이터 라인
100 제1 데이터 버스
102 제2 데이터 버스
104 제3 데이터 버스
106 제4 데이터 버스
110 다기능 디스플레이
120 전화
130 내비게이션 시스템
140 라디오
150 전방 카메라
151 후방, 좌측, 우측 카메라
160 온보드 통신 유닛
172 엔진 제어 디바이스
174 ESP 제어 디바이스
176 송신 제어 디바이스
182 RADAR 센서
184 자동 주행 제어 디바이스
186 LIDAR 센서
190 온보드 진단 인터페이스
200 이볼브드 패킷 코어
210 기지국
220 주차 백엔드 서버
300 인터넷
310 도로변 유닛
320 백엔드 서버
M1 - M11 상이한 메시지들
Uu V2N 통신 링크
PC5 V2V 통신 링크
S1 EPC 통신 링크
PS0 - PS4 웨이크-업 절차의 상이한 프로그램 단계들

Claims (15)

  1. 협력 주차 조작(cooperative parking maneuver)을 수행하기 위해 주차 모드에서 주차 위치에 위치된 주차 차량(parked vehicle)을 시동하기 위한 방법으로서, 상기 주차 차량(1002, 1003)은 온보드(on-board) 통신 모듈(160)을 구비하고, 상기 방법은,
    - 상기 주차 차량(1002, 1003)이 상기 주차 모드에 놓이면, 메시지들(M2, M3, M4)의 교환으로, 주차 백엔드 서버(parking backend server)(220)에 웨이크-업(wake-up) 정보를 등록하는 단계 - 상기 웨이크-업 정보는 웨이크-업 메시지(M8)를 상기 주차 차량(1002, 1003)에 전송하고 상기 웨이크-업 메시지(M8)를 식별하기 위해 사용될 통신 자원들에 대한 정보를 포함함 - ;
    - 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 청취하는 단계 - 상기 웨이크-업 메시지(M8)를 도착 차량(1010)으로부터 수신할 때, 주차 모드를 종료하고 정상 동작 모드로 스위칭함 - ;
    - 상기 주차 백엔드 서버(220)에 시동 요청 메시지(M9)를 전송하는 단계;
    - 상기 주차 백엔드 서버(220)로부터 시동 메시지(M10)를 수신하는 단계; 및
    - 상기 협력 주차 조작을 수행하기 위해 엔진 또는 모터를 직접적으로 또는 간접적으로 시동하는 단계
    를 포함하는, 주차 차량을 시동하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 청취하는 단계는, 상기 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 간헐적으로 청취하는 단계를 포함하고,
    상기 주차 모드 동안 상기 등록된 통신 자원들을 간헐적으로 청취하는 단계는 상기 도착 차량(1010)이 자신의 웨이크-업 메시지를 반복해야 하는 간격보다 긴 간격으로 상기 등록된 통신 자원들을 주기적으로 청취하는 단계를 포함하는 것인, 주차 차량을 시동하기 위한 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 등록된 웨이크-업 정보는 상기 웨이크-업 메시지(M8)를 식별하기 위해 상기 도착 차량(1010)에 의해 전송되는 상기 웨이크-업 메시지(M8)에서 사용될 필요가 있는 인증 프리앰블을 포함하는 것인, 주차 차량을 시동하기 위한 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 등록된 웨이크-업 정보는 상기 주차 차량(1002, 1003)이 상기 주차 모드에서 청취해야 하는 자원 풀(pool) 구성을 더 포함하는 것인, 주차 차량을 시동하기 위한 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    인증 프리앰블을 체크하는 단계가 상기 주차 차량(1002, 1003)의 전체 보드 전자장치를 웨이크 업하기 전에 웨이크 업 프로세스의 일부로서 실행되고,
    상기 인증 프리앰블을 체크하는 단계에 의해 상기 인증 프리앰블이 등록된 인증 프리앰블과 일치하지 않는다는 것을 발견하면, 상기 보드 전자장치를 웨이크 업하는 것은 억제되는 것인, 주차 차량을 시동하기 위한 방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 등록된 웨이크-업 정보는, 상기 협력 주차 조작을 수행하도록 상기 엔진 또는 모터를 시동하기 위해, 상기 주차 백엔드 서버(220)가 상기 시동 메시지(M10)에서 전송해야 하는 시동 키를 더 포함하는 것인, 주차 차량을 시동하기 위한 방법.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    웨이크-업 정보를 등록하기 위한 상기 메시지들(M2, M3, M4) 및 상기 시동 요청 메시지(M9)는 LTE 또는 5G Uu-링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되고, 상기 웨이크-업 메시지(M8)는 LTE 또는 5G 다이렉트 링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되는 것인, 주차 차량을 시동하기 위한 방법.
  8. 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가 제1항 또는 제2항에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  9. 도착 차량(1010) - 상기 도착 차량(1010)은 주차 차량(1002, 1003)의 위치에 도착하되 상기 주차 차량(1002, 1003)과의 협력 주차 조작의 수행을 의도하는 것임 - 에 의한 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법으로서,
    상기 방법은,
    적어도 상기 주차 차량(1002, 1003)의 추정된 위치와 상기 주차 차량(1002, 1003)에 대한 웨이크-업 정보에 대한 요청을 포함하는 협력 주차 의도 메시지(M5)를 주차 백엔드 서버(220)에 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 웨이크-업 정보는 웨이크-업 메시지(M8)를 상기 주차 차량(1002, 1003)에 전송하고 상기 웨이크-업 메시지(M8)를 식별하기 위해 사용될 통신 자원들에 대한 정보를 포함하는 것인, 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 협력 주차 의도 메시지(M5)는 상기 도착 차량(1010)의 위치를 더 포함하고, 상기 주차 차량(1002, 1003)의 추정된 위치는 상기 도착 차량(1010)의 위치에 대한 상대적인 위치로서 포맷되는 것인, 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 도착 차량(1010)은 상기 협력 주차 의도 메시지(M5)에 대한 하나 이상의 응답 메시지(M6)에서 상기 주차 백엔드 서버(220)로부터 상기 요청된 웨이크-업 정보를 수신하고, 상기 응답 메시지(M6)는, 상기 웨이크-업 메시지를 식별하기 위해 상기 도착 차량(1010)에 의해 전송되는 웨이크-업 메시지(M8)에서 사용될 필요가 있는 인증 프리앰블을 포함하는 것인, 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 하나 이상의 응답 메시지(M6)는 상기 주차 차량(1002, 1003)이 주차 모드에서 청취하고 있는 주차 차량(1002, 1003)에 상기 웨이크-업 메시지(M8)를 전송하기 위해 사용될 자원 풀 구성을 더 포함하는 것인, 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 도착 차량(1010)은 하나 이상의 응답 메시지(M6)에서 상기 주차 백엔드 서버(220)로부터 상기 요청된 웨이크-업 정보를 수신한 후 상기 주차 차량(1002, 1003)에 상기 웨이크-업 메시지(M8)를 반복적으로 전송하는 것인, 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법.
  14. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 협력 주차 의도 메시지(M5) 및 상기 협력 주차 의도 메시지(M5)에 대한 상기 하나 이상의 응답 메시지(M6)는 LTE 또는 5G Uu-링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되고, 상기 웨이크-업 메시지는 LTE 또는 5G 다이렉트 링크 통신 메시지의 포맷으로 전송되는 것인, 협력 주차 조작을 요청하기 위한 방법.
  15. 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가 제9항 또는 제10항에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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