CN111918244B - 用于在无线通信中对道路用户进行寻址的概念 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于第一道路用户和第二道路用户的装置、方法和计算机程序。用于第一道路用户的方法包括：基于第一道路用户（100）的环境的感知模型来生成（110）环境感知消息。该感知模型包括多个检测到的对象。该方法包括：向位于第一道路用户（100）附近的一个或多个道路用户传输（120）环境感知消息。该方法包括：在该多个检测到的对象当中确定（130）一个或多个第二道路用户（200）。该方法包括：向该一个或多个第二道路用户（200）传输（140）一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户（200）相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象，该一个或多个第二道路用户（200）被寻址为一个或多个无线消息的目的地。

Description

用于在无线通信中对道路用户进行寻址的概念

技术领域

本发明涉及用于第一道路用户和（第二）道路用户的装置、方法和计算机程序，更具体地但非排他地涉及用于在无线车辆通信中对道路用户进行寻址的概念。

背景技术

车辆通信是研究和开发的领域。在车辆通信中，服务发现和邻近车辆发现可以被用来提供通过5G-V2X（通过第五代移动通信系统的车辆到任何事物）通信的所连接的服务。然而，车辆可能在不需要使用所提供的服务的情况下接收到服务发现消息。此外，对提供V2V（车辆到车辆）服务的数据的传输可能会占用5G-V2X通信通道，如果车辆不需要或部分地需要该服务，则会浪费资源。附加地，在这些类型的通信中，可能期望车辆的可寻址性是匿名的，以避免对车辆的跟踪。

车辆网络中的某些可寻址性方案使用常规的服务发现和邻近发现过程，其中所提供的服务可能并非对于所有车辆都是有兴趣的，并且可能浪费5G-V2X信道中的带宽。例如，在3GPP release（版本）12、14和15中，由于L2地址在接近服务中被使用，因此可能无法保证可寻址性是匿名的。在release 16中，使用了用于5G-V2X多播/单播的单独L2（第2层）地址，该地址是经由中间件（middleware）生成的，该中间件将应用层上的“StationID”转换成L2地址。如果该“StationID”是固定的，则可以跟踪对象。此外，如果多个车辆/道路用户使用相同的“StationID”，则可寻址性可能会失败。因此，V2V可寻址性方案可能会遭受缺乏匿名性、缺乏对正确可寻址性的验证的影响，并且可能向可能不需要服务的道路用户/车辆提供该服务提供，并且使通信信道充斥不必要的数据传输。

国际专利申请WO 2016/003430 A1涉及基于牌照（license plate）信息的车辆通信标识符。在所述申请中，第一车辆对第二车辆的牌照实行图像识别，并且使用该牌照对第二车辆进行寻址。

可能存在针对用于无线车辆通信的改进的可寻址性方案的期望。

该期望是通过独立权利要求的主题来解决的。

实施例基于以下发现：在道路用户之间的初始接触中，代替于使用道路用户（例如，车辆，诸如汽车或自行车）的永久或半永久地址，而是可以使用道路用户的感知模型来指定无线消息的目的地。例如，道路用户可以确定道路用户的环境的感知模型。这些感知模型包含已经由所述道路用户标识的许多个不同的对象。在那些对象当中可以是其他道路用户，例如一个或多个第二道路用户。如果第一道路用户现在打算与该一个或多个第二道路用户接触，则该第一道路用户可以向第一模型附近的道路用户传输环境感知消息，并且随后传输无线消息，该无线消息参考了环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户中的道路用户相对应的对象。该一个或多个第二道路用户可以接收环境感知消息和无线消息两者，在环境感知消息的环境模型内标识其自己，因此使得能够经由该一个或多个第二道路用户在感知模型内的相应对象来对该一个或多个第二道路用户进行寻址。

发明内容

实施例提供了一种用于第一道路用户的方法的方法。该方法包括：基于第一道路用户的环境的感知模型来生成环境感知消息。该感知模型包括多个检测到的对象。该方法包括：向位于第一道路用户附近的一个或多个道路用户传输环境感知消息。该方法包括：在多个检测到的对象当中确定一个或多个第二道路用户。该方法包括：向该一个或多个第二道路用户传输一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户相对应的（该多个检测到的对象中的）一个或多个对象，该一个或多个第二道路用户被寻址为一个或多个无线消息的目的地。这可以提供该一个或多个第二道路用户的匿名可寻址性。

该方法可以进一步包括：从该一个或多个第二道路用户接收对一个或多个无线消息的一个或多个响应。例如，一个或多个响应可以指示该一个或多个第二道路用户已经成功接收到一个或多个无线消息。

例如，一个或多个无线消息可以包括或指示第一道路用户的临时标识符。可以基于第一道路用户的临时标识符在一个或多个响应内对第一道路用户进行寻址。这可以使得能够实现对第一道路用户的准匿名寻址，这是因为一旦该通信所属的所连接的车辆服务结束就可以改变临时标识符，即，与所连接的车辆服务有关的每个通信可以基于单独的临时标识符。

第一道路用户的临时标识符可以基于第一道路用户的环境感知消息。例如，临时标识符可以基于第一道路用户的环境感知消息的至少部分的数学变换，例如环境感知消息的至少部分的哈希值。这可以使得能够使用先前接收到的环境感知消息来对第一道路用户进行寻址。

在一些实施例中，该方法包括：基于有效性标准来更新临时标识符。这可以使得能够实现对临时标识符的周期性更新或事件驱动的更新。

在一些实施例中，第一道路用户可以基于一个或多个第二道路用户的另外的环境感知消息。该方法可以包括：从该一个或多个第二道路用户接收一个或多个另外的环境感知消息。该一个或多个另外的环境感知消息可以基于该一个或多个第二道路用户的环境的一个或多个感知模型。通过参考该一个或多个第二道路用户的环境的一个或多个感知模型内的第一道路用户，可以在一个或多个响应内对第一道路用户进行寻址。这可以提供第一道路用户的匿名可寻址性。

例如，一个或多个无线消息可以包括针对所连接的车辆服务的请求。对一个或多个无线消息的一个或多个响应可以指示相应的第二道路用户愿意提供所连接的车辆服务。这可以使得能够在第一道路用户与该一个或多个第二道路用户之间发起所连接的道路用户。

在一些实施例中，一个或多个无线消息包括或指示第一道路用户的临时标识符。该临时标识符可以在所连接的车辆服务的持续时间内有效。这可以避免对第一道路用户的跟踪。

该方法可以进一步包括：基于对一个或多个无线消息的一个或多个响应来发起所连接的车辆服务。例如，所连接的车辆服务可以被用来提供附加的传感器数据，可以是交叉路口处的左转辅助、乡村道路处的超车辅助等；所连接的服务可以是所连接的功能，该功能需要道路用户/道路用户之间的通信，以使得能够实现由第一道路用户和该一个或多个第二道路用户使用的服务功能。

实施例进一步提供了一种用于道路用户的方法。该方法包括：从第一道路用户接收环境感知消息。该环境感知消息基于第一道路用户的环境的感知模型。该感知模型包括多个检测到的对象。该方法包括：从第一道路用户接收一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象，该一个或多个第二道路用户被寻址为一个或多个无线消息的目的地。该方法包括：在感知模型的多个检测到的对象当中标识道路用户。该方法包括：基于在感知模型的多个检测到的对象当中对该道路用户的标识来确定该道路用户是否是该一个或多个第二道路用户之一。该方法包括：如果该道路用户是该一个或多个第二道路用户之一，则传输对一个或多个无线消息的响应。使用该方法，第二道路用户可以将它们自己标识为一个或多个无线消息的接收者。

例如，一个或多个无线消息可以包括第一道路用户的临时标识符。可以基于第一道路用户的临时标识符在响应内对第一道路用户进行寻址。这可以使得能够实现对第一道路用户的准匿名寻址，这是因为一旦该通信所属的所连接的车辆服务结束就可以改变临时标识符，即，与所连接的车辆服务有关的每个通信可以基于单独的临时标识符。

可替代地或附加地，该方法可以包括：基于该道路用户的环境的另外的感知模型来生成另外的环境感知消息。该道路用户的环境的另外的感知模型可以包括另外的多个检测到的对象。该方法可以包括：向位于该道路用户附近的一个或多个道路用户传输另外的环境感知消息。通过参考另外的多个检测到的对象中的与第一道路用户相对应的对象，可以在响应内对第一道路用户进行寻址。这可以使得能够使用另外的环境感知消息来对第一道路用户进行寻址。

实施例进一步提供了一种具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行该计算机程序时实行该方法中的至少一个。

实施例进一步提供了一种用于第一道路用户的装置。该装置包括：无线通信接口，其用于与位于第一道路用户附近的一个或多个道路用户进行通信。该装置包括：控制模块，其被配置成基于第一道路用户的环境的感知模型来生成环境感知消息。该感知模型包括多个检测到的对象。该控制模块被配置成：经由无线通信接口来向位于第一道路用户附近的一个或多个道路用户传输环境感知消息。该控制模块被配置成：在该多个检测到的对象当中确定一个或多个第二道路用户。该控制模块被配置成：经由无线通信接口来向该一个或多个第二道路用户传输一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象，该一个或多个第二道路用户被寻址为一个或多个无线消息的目的地。

实施例进一步提供了一种用于（第二）道路用户的装置。该装置包括：无线通信接口，其用于与位于该道路用户附近的一个或多个道路用户进行通信。该装置包括：控制模块，其被配置成经由无线通信接口来从第一道路用户接收环境感知消息。该环境感知消息基于第一道路用户的环境的感知模型。该感知模型包括多个检测到的对象。该控制模块被配置成从第一道路用户接收一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象，该一个或多个第二道路用户被寻址为一个或多个无线消息的目的地。该控制模块被配置成：在感知模型的多个检测到的对象当中标识该道路用户。该控制模块被配置成：基于在感知模型的多个检测到的对象当中对该道路用户的标识来确定该道路用户是否是该一个或多个第二道路用户之一。该控制模块被配置成：如果该道路用户是该一个或多个第二道路用户之一，则传输对一个或多个无线消息的响应。

附图说明

将仅通过示例的方式并且参考附图、使用装置或方法或计算机程序或计算机程序产品的以下非限制性实施例来描述一些其他特征或方面，在附图中：

图1a和1b示出了用于第一道路用户的方法的实施例的流程图；

图1c示出了用于第一道路用户的装置的实施例的框图；

图2a示出了用于（第二）道路用户的方法的实施例的流程图；

图2b示出了用于（第二）道路用户的装置的实施例的框图；以及

图3示出了方法的实施例的流程图。

具体实施方式

现在将参考其中图示了一些示例性实施例的附图来更充分地描述各种示例性实施例。在图中，为了清楚可以扩大线、层或区域的厚度。可使用断线、短划线或虚线来图示可选的组件。

相应地，虽然示例性实施例能够有各种修改和替代形式，但是其实施例通过示例的方式在图中被示出并且将在本文中被详细地描述。然而，应当理解的是，不存在使示例性实施例限于所公开的特定形式的意图，而相反，示例性实施例要涵盖落入本发明的保护范围内的所有修改、等同方案和替代方案。相同的附图标记贯穿对图的描述指代相同或类似的元件。

如本文所使用的，术语“或”指代非排他性的“或”，除非以其他方式指示（例如，“要不然是”，或者“或可替代地”）。此外，如在本文中使用的那样，用来描述元件之间的关系的词应当被宽泛地解释成包括直接关系或中间元件的存在，除非以其他方式指示。例如，当元件被称为“连接”或“耦合”到其他元件时，该元件可以直接连接或耦合到其他元件或者可能存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接地连接”或“直接地耦合”到另一元件时，则不存在中间元件。类似地，诸如“之间”、“相邻”等词语应当以类似的方式来解释。

本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的并且不意图限制示例性实施例。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”还意图包括复数形式，除非上下文以其他方式清楚地指示。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”或“包含有”当在本文中使用时指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其群组的存在或添加。

除非以其他方式定义，否则本文中所使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与示例性实施例所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，术语（例如，在常用词典中定义的术语）应当被解释为具有与其在相关领域的情境中的含义一致的含义，并且将不会以理想化或过于正式的含义来解释，除非在本文中明确地这样定义。

图1a和1b示出了用于第一道路用户100的方法的实施例的流程图。该方法包括：基于第一道路用户100的环境的感知模型来生成110环境感知消息。该感知模型包括多个检测到的对象。该方法包括：向位于第一道路用户100附近的一个或多个道路用户传输120（例如，广播）环境感知消息。该方法包括：在该多个检测到的对象当中确定130（即，标识）一个或多个第二道路用户200。该方法包括：向该一个或多个第二道路用户200传输140一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户200相对应的（该多个检测到的对象中的）一个或多个对象，该一个或多个第二道路用户200被寻址为一个或多个无线消息的目的地。例如，该方法可以由第一道路用户100来执行。

图1c示出了用于第一道路用户100的（对应）装置10的实施例的框图。该装置10包括：无线通信接口12，其用于与位于第一道路用户100附近的一个或多个道路用户进行通信。该装置10包括：控制模块14，其耦合到无线通信接口12，并且其可以耦合到一个或多个可选的感知传感器16。该控制模块14可以被配置成例如结合无线通信接口12来执行图1a和/或1b的方法。例如，该控制模块被配置成：基于第一道路用户100的环境的感知模型来生成环境感知消息。该感知模型包括多个检测到的对象。该控制模块被配置成：经由无线通信接口12来向位于第一道路用户100附近的一个或多个道路用户传输环境感知消息。该控制模块14被配置成：在该多个检测到的对象当中确定一个或多个第二道路用户200。该控制模块14被配置成：经由无线通信接口来向该一个或多个第二道路用户200传输一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与该一个或多个第二道路用户200相对应的（该多个检测到的对象中的）一个或多个对象，该一个或多个第二道路用户200被寻址为一个或多个无线消息的目的地。图1c进一步示出了包括装置10的第一道路用户100，例如车辆。图1c进一步示出了包括第一道路用户100和一个或多个第二道路用户200的系统。

以下描述既涉及图1a和/或1b的方法，又涉及图1c的装置10。

至少一些实施例涉及用于第一道路用户100的方法、装置和计算机程序。例如，第一道路用户可以是车辆，诸如汽车、卡车、货车、摩托车或自行车。可替代地，第一道路用户可以是具有智能电话的用户。类似地，在第一道路用户附近的道路用户和/或第二道路用户可以是具有智能电话的用户或车辆。该方法、装置和计算机程序可以被用来向道路用户提供用于对位于第一道路用户附近的其他道路用户进行寻址的新颖方法。因此，实施例基于生成第一道路用户的环境的感知模型。该感知模型可以是围绕第一道路用户的多个检测到的对象的抽象模型，这些对象可以包括其他道路用户/车辆、道路基础设施、道路的车道等。在那些对象当中，第一道路用户确定哪些对象是其他道路用户，并且在其他道路用户当中，第一道路用户选择第一道路用户希望与之通信的一个或多个第二道路用户。例如，如果第一道路用户期望与一个或多个第二车辆实行协调的车道合并操纵（maneuver），则其在该多个检测到的对象当中标识相应的道路用户，并且向它们传输一个或多个无线消息。至于维持匿名性，在至少一些实施例中，第一道路用户不具有该一个或多个第二车辆的标识符的知识，它向第一道路用户附近的道路用户广播包括该多个检测到的对象的环境感知消息，并且在一个或多个无线消息中参考先前传输的环境感知消息。在所传输的环境感知消息内，第一道路用户指向与该一个或多个第二道路用户相对应的对象，该一个或多个第二道路用户可以使用所传输的环境感知消息来标识它们自己，以确定一个或多个无线消息被寻址到它们。

该方法包括：基于第一道路用户100的环境的感知模型来生成110环境感知消息。例如，环境感知消息可以是车辆通信系统的协作感知消息（CPM）。例如，该环境感知消息可以包括第一道路用户的环境的感知、或感知模型的至少部分。例如，该感知模型可以包括：针对第一道路用户周围的区域的建模信息。该感知模型可以包括：与一个或多个道路用户周围的由第一道路用户检测到的静态对象（例如，建筑物、道路标志等）和动态对象（例如，行人、骑自行车的人等）有关的信息。换句话说，该多个检测到的对象可以包括静态对象和/或动态对象。该方法可以包括：基于第一道路用户的一个或多个感知传感器16来确定感知模型（例如，在第一道路用户的应用层处）。可替代地，该感知模型可以通过后端例如基于第一道路用户和/或该一个或多个第二道路用户的（累积的）传感器数据来生成，并且通过后端提供给第一道路用户。该感知模型可以涉及已经由第一道路用户通过使用第一道路用户的一个或多个感知传感器所标识的多个检测到的对象。例如，第一道路用户的一个或多个感知传感器可以包括雷达（无线电检测和测距）传感器、激光雷达（光检测和测距）传感器、相机传感器和超声传感器中的至少一个。该感知模型以及因此环境感知消息可能不包括相应的传感器数据，但是可能与第一道路用户的一个或多个感知传感器的传感器数据的高级抽象相对应。例如，该感知模型可以包括：与已经由第一道路用户通过使用一个或多个感知传感器所标识的多个检测到的对象的位置和/或界限（extent）有关的信息。在一些实施例中，环境感知数据的感知模型可以包括：与已经由第一道路用户通过使用一个或多个感知传感器所标识的多个检测到的对象的标识符有关的信息，例如，如果这些对象是其他道路用户的话。

该方法包括：例如经由移动通信系统、或更具体地经由车辆通信系统来向位于第一道路用户100附近的一个或多个道路用户传输120（即，广播）环境感知消息。一般而言，移动通信系统可以例如对应于第三代合作伙伴计划（3GPP）-标准化的移动通信网络之一，其中术语移动通信系统与移动通信网络同义地使用。移动或无线通信系统可以对应于例如第五代系统（5G）、长期演进（LTE）、高级LTE（LTE-A）、高速分组接入（HSPA）、通用移动电信系统（UMTS）或UMTS陆地无线电接入网络（UTRAN）、演进的UTRAN（e-UTRAN）、全球移动通信系统（GSM）或增强型数据速率GSM演进（EDGE）网络、GSM/EDGE无线电接入网络（GERAN）、或者具有不同标准的移动通信网络，例如全球微波接入互操作性（WIMAX）网络IEEE 802.16或无线局域网（WLAN）IEEE 802.11，一般是正交频分多址（OFDMA）网络、时分多址（TDMA）网络、码分多址（CDMA）网络、宽带CDMA（WCDMA）网络、频分多址（FDMA）网络、空分多址（SDMA）网络等等。移动通信系统可以是车辆通信系统，例如车辆到网络（V2N）或车辆到车辆（V2V）通信系统。例如，移动通信系统可以是或者可以基于C-V2X（蜂窝式车辆到任何事物，其可以包括长期演进的车辆到任何事物，LTE-V2X，以及第5代移动通信系统V2X，5G-V2X）移动通信系统。移动通信系统可以支持两种通信模式：在车辆之间使用的PC5和在车辆与基站之间使用的Uu。在使用PC5和Uu的情况下，移动通信系统可以支持直接的车辆到车辆通信（使用由基站管理或自主管理的PC5，无需基站作为通信跃点的参与）、经由移动通信系统的基站的车辆到车辆通信、以及经由移动通信系统的基站的车辆到网络通信。在实施例中，可以经由PC5来传输120环境感知消息。

该方法包括：在该多个检测到的对象当中确定130一个或多个第二道路用户200。这可以是两步过程：首先，可以标识该多个检测到的对象中的作为其他道路用户的对象。在其他道路用户当中，可以选择一个或多个第二道路用户200。换句话说，确定该一个或多个第二道路用户可以包括：基于选择标准来在该多个检测到的对象当中选择该一个或多个第二道路用户。在一些实施例中，该选择标准可以基于第一道路用户打算使用的所连接的车辆服务，即，所连接的车辆通信服务或短连接车辆服务；所连接的车辆服务可以是交叉路口处的左转辅助、超车辅助、传感器数据交换以扩展第一道路用户的视野等；所连接的车辆服务可以是所连接的功能，该功能需要道路用户/车辆之间的通信，以使得能够实现服务功能。例如，第一道路用户可能打算使用所连接的车辆服务。一个或多个无线消息可以包括针对所连接的车辆服务的请求。可以基于一个或多个第二车辆对于预期的所连接的车辆服务的实用性或适合性来选择一个或多个第二车辆。例如，如果第一道路用户打算使用所连接的车辆服务以用于在交叉路口处进行左转辅助，则它可能会在可能让步于（yield to）第一道路用户的道路用户当中选择一个或多个第二道路用户；如果第一道路用户打算使用超车辅助的所连接的车辆服务，则它可能会在如下道路用户当中选择一个或多个第二道路用户：该道路用户将被超车，和/或该道路用户可能提供有用的传感器信息以在超车之前扩展第一道路用户的视野。

该方法进一步包括：例如经由移动通信系统/车辆通信系统来向一个或多个第二道路用户200传输140一个或多个无线消息，例如使用一个或多个单播消息或多播消息。

通过参考环境感知消息内的与一个或多个第二道路用户200相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象，一个或多个第二道路用户200被寻址为一个或多个无线消息的目的地。例如，一个或多个无线消息可以包括对环境感知消息的参考，例如参考环境感知消息的标识符和/或哈希值。附加地，一个或多个无线消息可以包括：对与该一个或多个第二道路用户200相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象的参考，例如参考一个或多个对象的特定于环境感知消息的标识符。例如，为了参考一个或多个第二车辆，该方法可以包括：确定与一个或多个第二车辆相对应的一个或多个对象的特定于环境感知消息的标识符，并且要在一个或多个无线消息中包括该特定于环境感知消息的标识符，例如作为单播或多播地址（连同对环境感知消息的隐式或显式参考）。

在至少一些实施例中，如图1b中进一步所示的，该方法可以进一步包括：例如经由移动通信系统/车辆通信系统，来从一个或多个第二道路用户200接收150对一个或多个无线消息的一个或多个响应。

在至少一些实施例中，可以使用第一道路用户100的临时标识符来将一个或多个响应寻址到第一道路用户100。该临时标识符可以被包括在一个或多个无线消息中，和/或可以从环境感知消息中导出。换句话说，一个或多个无线消息可以包括或指示第一道路用户100的临时标识符。可以基于第一道路用户100的临时标识符在一个或多个响应内对第一道路用户100进行寻址。例如，该临时标识符可以是定期更新的随机值。它可以由第一道路用户生成，并且被包括在一个或多个无线消息中，或者它可以基于环境感知消息，并且由一个或多个无线消息所指示（通过参考环境感知消息）。换句话说，第一道路用户100的临时标识符可以基于第一道路用户100的环境感知消息。例如，该临时标识符可以基于第一道路用户100的环境感知消息的至少一部分的数学变换，诸如哈希值。

在至少一些实施例中，该方法可以包括：基于有效性标准来更新160临时标识符。例如，可以周期性地、例如通过传输新的环境感知消息来更新临时标识符，或者基于事件地、例如在已经使用了所连接的车辆服务之后更新临时标识符。例如，一个或多个无线消息可以包括针对所连接的车辆服务的请求。对一个或多个无线消息的一个或多个响应可以指示相应的第二道路用户愿意提供所连接的车辆服务。临时标识符可以在所连接的车辆服务的持续时间内有效。

可替代地，一个或多个第二车辆的环境感知消息可以被用来对第一车辆进行寻址。换句话说，该方法可以包括：从一个或多个第二道路用户200接收170一个或多个另外的环境感知消息。该一个或多个另外的环境感知消息可以基于该一个或多个第二道路用户200的环境的一个或多个感知模型（类似于第一道路用户的环境感知消息）。通过参考一个或多个第二道路用户200的环境的一个或多个感知模型内的第一道路用户100（例如通过参考环境感知消息内的与该第一道路用户相对应的对象），并且将该参考包括在一个或多个响应中，可以在该一个或多个响应内对第一道路用户100进行寻址。

该方法可以包括：证实/验证该一个或多个响应，例如以验证已经由一个或多个第二车辆传输了该一个或多个响应。例如，可以基于环境感知消息和/或基于一个或多个第二车辆的一个或多个另外的环境感知消息来证实/验证该一个或多个响应。

该方法可以进一步包括：基于对一个或多个无线消息的一个或多个响应、例如使用由该一个或多个响应包括或指示的一个或多个第二车辆的一个或多个临时标识符，来发起180所连接的车辆服务。

无线通信接口12可以对应于用于在模块内、在模块之间、或在不同实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入和/或输出，该信息可以以根据指定代码的数字（位）值而存在。无线通信接口12可以被配置成在移动通信系统中进行通信。换句话说，无线通信接口12可以是或可以包括用于在移动通信系统中进行通信的无线收发器。该无线收发器可以被实现为用于收发（即接收和/或传输等）的任何部件、一个或多个收发器单元、一个或多个收发器设备，并且它可以包括典型的接收器和/或发射器组件，诸如以下各项的组中的一个或多个元素：一个或多个低噪声放大器（LNA）、一个或多个功率放大器（PA）、一个或多个滤波器或滤波器电路、一个或多个双工器（duplexer）、一个或多个天线共用器（diplexer）、一个或多个模数转换器（A/D）、一个或多个数模转换器（D/A）、一个或多个调制器或解调器、一个或多个混频器、一个或多个天线等。

在实施例中，控制模块14可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、用于处理的任何部件（诸如处理器、计算机、或利用相应适配的软件而可操作的可编程硬件组件）来实现。换句话说，控制模块14的所描述的功能也可以用软件来实现，该软件然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这种硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（DSP）、微控制器等等。

图2a示出了用于（第二）道路用户的方法的实施例的流程图。该方法包括：从第一道路用户100接收210环境感知消息。该环境感知消息基于第一道路用户100的环境的感知模型。该感知模型包括多个检测到的对象。该方法包括：从第一道路用户100接收220（除了环境感知消息之外的）一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与一个或多个第二道路用户200相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象，一个或多个第二道路用户200被寻址为一个或多个无线消息的目的地。该方法包括：在感知模型的多个检测到的对象当中标识230（第二）道路用户。该方法包括：基于在感知模型的多个检测到的对象当中对该道路用户的标识来确定240该道路用户是否是一个或多个第二道路用户200之一。该方法包括：如果该道路用户是一个或多个第二道路用户200之一，则传输250对一个或多个无线消息的响应（传输到第一道路用户）。例如，该方法可以由该（第二）道路用户来执行。

图2b示出了用于（第二）道路用户200的（对应）装置20的实施例的框图。该装置20包括：无线通信接口22，其用于与位于该道路用户附近的一个或多个道路用户进行通信。该装置20包括：控制模块24，其耦合到无线通信接口22，并且可以耦合到一个或多个可选的感知传感器26（其可以与图1c的一个或多个感知传感器类似地实现）。控制模块24可以被配置成：例如结合无线通信接口22和/或结合可选的一个或多个感知传感器来执行图2a的方法。例如，控制模块24被配置成：经由无线通信接口22来从第一道路用户100接收环境感知消息。该环境感知消息基于第一道路用户100的环境的感知模型。该感知模型包括多个检测到的对象。控制模块24被配置成（经由无线通信接口22）从第一道路用户100接收一个或多个无线消息。通过参考环境感知消息内的与一个或多个第二道路用户200相对应的该多个检测到的对象中的一个或多个对象，一个或多个第二道路用户200被寻址为一个或多个无线消息的目的地。控制模块24被配置成：在感知模型的多个检测到的对象当中标识道路用户。控制模块24被配置成：基于在感知模型的多个检测到的对象当中对该道路用户的标识来确定该道路用户是否是一个或多个第二道路用户200之一。控制模块24被配置成：如果该道路用户是一个或多个第二道路用户200之一，则传输对一个或多个无线消息的响应（经由无线通信接口22传输到第一道路用户）。图2b进一步示出了包括装置20的（第二）道路用户。图2b进一步示出了包括第一道路用户100和第二道路用户200的系统。

以下描述既涉及图2a的方法又涉及图2b的装置20。

该方法包括：例如经由移动通信系统和/或车辆通信系统（如结合图1a至1c所介绍的）来从第一道路用户接收210环境感知消息。该方法包括：例如经由移动通信系统和/或车辆通信系统来从第一道路用户100接收220一个或多个无线消息。

该方法包括：在感知模型的多个检测到的对象当中标识230道路用户（即，与道路用户相对应的对象）。例如，该方法可以包括：在该多个检测到的对象当中选择道路用户。在所选择的道路用户当中，可以通过将所选择的道路用户的属性与道路用户的属性进行比较来标识所使用的道路，例如通过将所选择的道路用户的大小、形状和/或颜色与（第二）道路用户的大小、形状和/或颜色进行比较，和/或通过将所选择的道路用户相对于第一道路用户的位置与（第二）道路用户相对于第一道路用户的位置进行比较。该方法进一步包括：基于在感知模型的多个检测到的对象当中对该道路用户的标识来确定240该道路用户是否是一个或多个第二道路用户200之一。例如，一个或多个无线消息可以包括：对与一个或多个第二道路用户相对应的一个或多个对象的参考。如果与该道路用户相对应的对象在该一个或多个对象当中，则该道路用户是一个或多个第二道路用户200之一。

该方法包括：如果该道路用户是一个或多个第二道路用户200之一，则（仅）传输250对一个或多个无线消息的响应。为了对第一道路用户进行寻址，如结合图1a至1c所介绍的那样，该道路使用可能使用第一道路用户的临时标识符，或使用由该道路用户生成的另外的环境感知消息。换句话说，一个或多个无线消息可以包括或指示第一道路用户100的临时标识符（如上面指出的那样）。可以基于第一道路用户100的临时标识符在响应内对第一道路用户100进行寻址。可替代地，该方法可以包括：基于该道路用户的环境的另外的感知模型来生成260另外的环境感知消息（类似于生成第一道路用户的环境感知消息）。该道路用户的环境的另外的感知模型可以包括另外的多个检测到的对象。该方法可以包括：（例如，经由移动通信系统/车辆通信系统）向位于该道路用户附近的一个或多个道路用户传输270（即，广播）另外的环境感知消息。通过参考另外的多个检测到的对象中的与第一道路用户100相对应的对象，可以在响应内对第一道路用户100进行寻址（类似于由第一道路用户在一个或多个无线消息内对一个或多个第二道路用户进行寻址）。

无线通信接口22可以对应于用于在模块内、在模块之间或在不同实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入和/或输出，该信息可以以根据指定代码的数字（位）值而存在。无线通信接口22可以被配置成在移动通信系统中进行通信。换句话说，无线通信接口22可以是或可以包括用于在移动通信系统中进行通信的无线收发器。该无线收发器可以被实现为用于收发（即接收和/或传输等）的任何部件、一个或多个收发器单元、一个或多个收发器设备，并且它可以包括典型的接收器和/或发射器组件，诸如以下各项的组中的一个或多个元素：一个或多个低噪声放大器（LNA）、一个或多个功率放大器（PA）、一个或多个滤波器或滤波器电路、一个或多个双工器（duplexer）、一个或多个天线共用器（diplexer）、一个或多个模数转换器（A/D）、一个或多个数模转换器（D/A）、一个或多个调制器或解调器、一个或多个混频器、一个或多个天线等。

在实施例中，控制模块24可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、用于处理的任何部件（诸如处理器、计算机、或利用相应适配的软件而可操作的可编程硬件组件）来实现。换句话说，控制模块24的所描述的功能也可以用软件来实现，该软件然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这种硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（DSP）、微控制器等等。

结合所提出的概念或者上面描述的一个或多个示例（例如，图1a至1c）而提到了方法和/或装置20的更多细节和方面。方法和/或装置20可以包括与所提出的概念或者上面或下面描述的一个或多个示例的一个或多个方面相对应的一个或多个附加的可选特征。

至少一些实施例将环境感知用于面向服务的且匿名的可寻址性。实施例提供了一种用于改进的可寻址性方案的方法。

实施例可以基于使用在短距离通信中经由V2V信道获取的环境感知，例如使用协作感知消息（CPM）或/和在从个体道路用户/车辆的角度监测环境的后端处生成的环境感知。

环境感知可以提供环境模型（例如，感知模型），该环境模型由在感知过程中使用的技术的感知范围内的检测到的静态和动态对象组成，或包括这些静态和动态对象。可以在车辆侧（例如，在道路用户处）利用环境模型来评估并预测交通情形。基于该过程，可以在位置和时间（时间跨度）上确定所需的V2V（一般而言还有V2P，车辆到行人；V2I，车辆到基础设施；V2X，车辆到任何事物）服务，并且可以标识用于直接通信（5G-V2X）的相关道路用户（车辆，例如一个或多个第二车辆）。环境模型也可以在该过程中被使用。所考虑的车辆（例如，第一道路用户）可以经由5G-V2X单播或多播通信（例如，经由一个或多个无线消息）从相关道路用户（例如，一个或多个第二道路用户）请求相关服务。道路用户可以用响应（例如，一个或多个响应）进行答复，该响应包括所请求的所连接服务的可用性、该道路用户的其当前位置以及还有发送该响应的时间戳。假设肯定地确认所请求的（一个或多个）服务在相关道路用户（车辆）处可用，则可以实施对所考虑的车辆的验证，以确保接收到的响应是从相关道路用户传入的。

出于此目的，可以使用环境模型，并且也可以使用从道路用户（车辆）接收到的带有时间戳的当前位置。如果证实了从相关道路用户（例如，从一个或多个第二道路用户）接收到响应，则可以建立5G-V2X单播（在多个道路用户的情况下为多播），并且可以通过单播/多播链路来交换所连接服务的数据。否则，该连接可能会被释放（release）。

图3示出了方法的实施例的流程图。图3可以示出车辆上的过程以使得能够实现面向服务的且匿名的可寻址性。该方法包括：使用环境的感知310来生成环境模型。该环境模型可以用于交通情形评估和预测320。基于该交通情形评估和预测以及基于该环境模型，可以确定相关的服务和通信模式330。该信息可以被用来例如使用一个或多个无线消息来从相关道路用户请求服务340。基于该请求，可以从被寻址的道路用户接收确认350。可以基于该环境模型对这些确认进行验证360（通过确定该确认源自被寻址的道路用户）。如果相应的道路用户被验证370，则可以建立5G-V2X单播/多播通信380，如果没有被验证，则可能不实行进一步的通信390。

对于匿名5G-V2X多播通信，可以在应用层处随机生成应用层上的“stationID”（例如，以获得临时标识符），并且使用中间件将其转换为L2地址。然而，仅当如果（一个或多个）所连接的服务在所考虑的车辆（例如，第一道路用户）与相关道路用户（例如，一个或多个第二道路用户）之间保持活动（keep alive）时，所考虑的车辆和相关道路用户的L2地址才可能是有效的。

结合所提出的概念或上面描述的一个或多个示例（例如，图1a至2b）而提到了该方法的更多细节和方面。该方案和/或方法可以包括与所提出的概念或者上面或下面描述的一个或多个示例的一个或多个方面相对应的一个或多个附加的可选特征。

如已经提到的，在实施例中，相应的方法可以被实现为计算机程序或代码，它们可以在相应的硬件上执行。因此，另一个实施例是具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行上面的方法中的至少一个。进一步的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，该指令在被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使得计算机实现在本文中所描述的方法中的一个。

本领域技术人员将容易地认识到，各种上面描述的方法的步骤可以通过经编程的计算机来执行，例如可以确定或计算时隙的位置。在本文中，一些实施例也意图涵盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，该程序存储设备是机器或计算机可读的并且对机器可执行或计算机可执行的指令程序进行编码，其中所述指令实行在本文中描述的方法的步骤中的一些或全部。程序存储设备可以是例如数字存储器、诸如磁盘和磁带之类的磁存储介质、硬盘驱动器、或光学可读数字数据存储介质。实施例也意图涵盖被编程成执行在本文中描述的方法的所述步骤的计算机，或者涵盖被编程成执行上面描述的方法的所述步骤的（现场）可编程逻辑阵列（（F）PLA）或（现场）可编程门阵列（（F）PGA）。

说明书和附图仅说明了本发明的原理。因此将领会的是，本领域技术人员将能够设想尽管未在本文中明确地描述或示出但是体现了本发明的原理并且被包括在其精神和范围内的各种布置。此外，本文中记载的所有示例原则上明确地意图仅用于教学目的以协助读者理解本发明的原理、以及由（一个或多个）发明人推动本领域所贡献的概念，并且要被解释为不限于这种具体记载的示例和条件。此外，在本文中记载本发明的原理、方面和实施例以及其特定示例的所有陈述都意图涵盖它们的等同方案。当由处理器提供功能时，这些功能可以由单个专用处理器、由单个共享处理器、或由多个单独的处理器（它们中的一些可以是共享的）来提供。此外，不应当将术语“处理器”或“控制器”的明确使用解释成排外性地指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器（DSP）硬件、网络处理器、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、用于存储软件的只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和非易失性存储装置。还可以包括常规的或定制的其他硬件。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或者甚至手动地来执行，特定技术可由实现者来选择，如根据上下文更具体地理解的那样。

本领域技术人员应当领会的是，本文中的任何框图都表示体现本发明的原理的说明性电路的概念上的视图。类似地，将领会的是，任何流程图、流程图解、状态转移图解、伪随机代码等等表示如下各种过程：该各种过程基本上可以在计算机可读介质中表示并且因此由计算机或处理器执行而不管这种计算机或处理器是否被明确示出。

此外，将以下权利要求在此结合到具体实施方式中，其中每个权利要求都可以独立作为单独的实施例。虽然每个权利要求都可以独立作为单独的实施例，但是要注意的是：尽管从属权利要求在权利要求书中指代与一个或多个其他权利要求的特定组合，但是其他实施例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求的主题的组合。本文中提出了这种组合，除非声明了特定组合不是所意图的。此外，意图将权利要求的特征也包括到任何其他独立权利要求中，即使不直接使该权利要求从属于该独立权利要求。

要进一步注意的是，在说明书中或在权利要求书中所公开的方法可以由一设备来实现，该设备具有用于实行这些方法的相应步骤中的每一个的部件。

附图标记列表

10 装置

12 无线通信模块

14 控制模块

16 环境感知传感器

20 装置

22 无线通信模块

24 控制模块

26 环境感知传感器

100 第一道路用户

110 生成环境感知消息

120 传输环境感知信息

130 确定一个或多个第二道路用户

140 传输一个或多个无线消息

150 接收一个或多个响应

160 更新临时标识符

170 接收一个或多个另外的环境感知消息

180 发起所连接的道路用户服务

200 道路用户/第二道路用户

210 接收环境感知消息

220 接收一个或多个无线消息

230 标识道路用户

240 确定道路用户是否是一个或多个第二道路用户之一

250 传输响应

260 生成另外的环境感知消息

270 传输另外的环境感知消息

310 环境感知

320 交通情形评估和预测

330 确定相关服务和通信模式

340 从相关道路用户请求服务

350 从被寻址的道路用户接收确认

360 验证被寻址的道路用户

370 道路用户被验证了吗

380 是：建立5G-V2X单播/多播连接

390 否：没有进一步的通信

Claims (15)

1.一种用于第一车辆的寻址方法，所述方法包括：

基于所述第一车辆的环境的感知模型来生成环境感知消息，其中所述感知模型表示已经由所述第一车辆通过使用所述第一车辆的一个或多个感知传感器所标识的多个检测到的对象，所述环境感知消息包括所述多个检测到的对象；

向位于所述第一车辆附近的一个或多个车辆广播所述环境感知消息；

在所述多个检测到的对象当中标识并且选择一个或多个第二车辆；

向所述一个或多个第二车辆传输一个或多个无线消息，其中通过参考所述环境感知消息内的与所述一个或多个第二车辆相对应的所述多个检测到的对象中的一个或多个对象，所述一个或多个第二车辆被寻址为所述一个或多个无线消息的目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：从所述一个或多个第二车辆接收对所述一个或多个无线消息的一个或多个响应。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个无线消息包括或指示所述第一车辆的临时标识符，其中基于所述第一车辆的临时标识符在所述一个或多个响应内对所述第一车辆进行寻址。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一车辆的临时标识符基于所述第一车辆的环境感知消息，

和/或其中所述临时标识符基于所述第一车辆的环境感知消息的至少部分的数学变换。

5.根据权利要求3或4中任一项所述的方法，进一步包括：基于有效性标准来更新所述临时标识符。

6.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

从所述一个或多个第二车辆接收一个或多个另外的环境感知消息，其中所述一个或多个另外的环境感知消息基于所述一个或多个第二车辆的环境的一个或多个感知模型，

其中通过参考所述一个或多个第二车辆的环境的一个或多个感知模型内的所述第一车辆，在所述一个或多个响应内对所述第一车辆进行寻址。

7.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个无线消息包括针对所连接的车辆服务的请求，其中对所述一个或多个无线消息的一个或多个响应指示相应的第二车辆愿意提供所连接的车辆服务。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述一个或多个无线消息包括或指示所述第一车辆的临时标识符，其中所述临时标识符在所连接的车辆服务的持续时间内有效。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的方法，进一步包括：基于对所述一个或多个无线消息的一个或多个响应来发起所连接的车辆服务。

10.一种用于第二车辆的寻址方法，所述方法包括：

从第一车辆接收环境感知消息，其中所述环境感知消息基于所述第一车辆的环境的感知模型，其中所述感知模型表示已经由所述第一车辆通过使用所述第一车辆的一个或多个感知传感器所标识的多个检测到的对象，所述环境感知消息包括所述多个检测到的对象；

从所述第一车辆接收一个或多个无线消息，其中通过参考所述环境感知消息内的与一个或多个第二车辆相对应的所述多个检测到的对象中的一个或多个对象，所述一个或多个第二车辆被寻址为所述一个或多个无线消息的目的地；

在所述感知模型的所述多个检测到的对象当中标识所述车辆；

基于在所述感知模型的所述多个检测到的对象当中对所述车辆的标识来确定所述车辆是否是所述一个或多个第二车辆之一；

如果所述车辆是所述一个或多个第二车辆之一，则传输对所述一个或多个无线消息的响应。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述一个或多个无线消息包括或指示所述第一车辆的临时标识符，其中基于所述第一车辆的临时标识符在所述响应内对所述第一车辆进行寻址。

12.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：

基于所述车辆的环境的另外的感知模型来生成另外的环境感知消息，其中所述车辆的环境的另外的感知模型表示已经由所述车辆通过使用所述车辆的一个或多个感知传感器所标识的另外的多个检测到的对象，

向位于所述车辆附近的一个或多个车辆广播所述另外的环境感知消息，

其中通过参考所述另外的多个检测到的对象中的与所述第一车辆相对应的对象，在所述响应内对所述第一车辆进行寻址。

13.一种具有程序代码的计算机可读介质，所述程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述程序代码时实行根据前述权利要求之一所述的方法中的至少一个。

14.一种用于第一车辆的寻址装置，所述装置包括：

无线通信接口(12)，其用于与位于所述第一车辆附近的一个或多个车辆进行通信；以及

控制模块(14)，其被配置成：

基于所述第一车辆的环境的感知模型来生成环境感知消息，其中所述感知模型表示已经由所述第一车辆通过使用所述第一车辆的一个或多个感知传感器所标识的多个检测到的对象，所述环境感知消息包括所述多个检测到的对象，

经由所述无线通信接口来向位于所述第一车辆附近的一个或多个车辆广播所述环境感知消息，

在所述多个检测到的对象当中标识并且选择一个或多个第二车辆，以及

经由所述无线通信接口来向所述一个或多个第二车辆传输一个或多个无线消息，其中通过参考所述环境感知消息内的与所述一个或多个第二车辆相对应的所述多个检测到的对象中的一个或多个对象，所述一个或多个第二车辆被寻址为所述一个或多个无线消息的目的地。

15.一种用于第二车辆的寻址装置(20)，所述装置包括：

无线通信接口(22)，其用于与位于所述车辆附近的一个或多个车辆进行通信；以及

控制模块(24)，其被配置成：

经由所述无线通信接口来从第一车辆接收环境感知消息，其中所述环境感知消息基于所述第一车辆的环境的感知模型，其中所述感知模型表示已经由所述第一车辆通过使用所述第一车辆的一个或多个感知传感器所标识的多个检测到的对象，所述环境感知消息包括所述多个检测到的对象，

从所述第一车辆接收一个或多个无线消息，其中通过参考所述环境感知消息内的与一个或多个第二车辆相对应的所述多个检测到的对象中的一个或多个对象，所述一个或多个第二车辆被寻址为所述一个或多个无线消息的目的地，

在所述感知模型的所述多个检测到的对象当中标识所述车辆，

基于在所述感知模型的所述多个检测到的对象当中对所述车辆的标识来确定所述车辆是否是所述一个或多个第二车辆之一，以及

如果所述车辆是所述一个或多个第二车辆之一，则传输对所述一个或多个无线消息的响应。