CN113311744A - 一种自动驾驶的手动控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶的手动控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中所述手动控制方法包括：接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式；若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式，从而可以减少不合理触发或其他危险情况的发生，并且在不适合激活的情况下发送错误原因提醒，以提供更具合理性的驾驶员人机交互内容，提升驾驶员对AD模式的接受度和体验。

Description

一种自动驾驶的手动控制方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的手动控制方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着汽车L3及以上级别自动驾驶技术的发展，对相关功能的安全性、实用性和可接受度要求也逐步上升。L3级为半自动驾驶阶段，标志着车辆可以实现大部分路况的自动驾驶，实现汽车的大部分驾驶功能，但是仍需要驾驶员参与操控，以便在出现紧急状况时及时接管车辆。

自动驾驶AD模式的手动启用和停止作为必要功能，需有相关的机制，实现手动启用/停止的安全控制，并提供更具合理性的人机交互提醒。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶的手动控制方法和装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本发明提供一种自动驾驶的手动控制方法，包括：

接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；

接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式；

若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；

若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

根据本发明提供的一种自动驾驶的手动控制方法，启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式，包括：

启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式；

若适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员；

若不适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒。

根据本发明提供的一种自动驾驶的手动控制方法，在进入AD模式后，所述方法还包括：

控制车辆的执行系统在设定时间内进入AD模式的工作状态，若所述执行系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒。

根据本发明提供的一种自动驾驶的手动控制方法，所述执行系统包括：动力总成系统、转向系统和制动系统；

若所述执行系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒，包括：

若所述动力总成系统、所述转向系统或所述制动系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒。

根据本发明提供的一种自动驾驶的手动控制方法，启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式，包括：

启动所述AD系统并持续收集AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD，根据AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD的检查结果判断是否适合激活进入AD模式。

根据本发明提供的一种自动驾驶的手动控制方法，所述方法还包括：在AD系统处于AD模式激活状态下，在设定阈值时间内通过点击AD模式激活开关生成对应的AD模式退出指令，并将AD模式退出指令发送至各个执行系统，以退出AD模式；

在AD系统处于启动状态下，通过点击AD系统启动开关生成AD系统关闭指令，以关闭AD系统。

本发明提供一种自动驾驶的手动控制装置，包括：

启动模块，用于接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；

激活模块，用于接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前状态信息是否适合激活进入AD模式；

第一处理模块，用于若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；

第二处理模块，用于若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

根据本发明提供的一种自动驾驶的手动控制装置，所述启动模块，具体用于：

启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式；

若适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员；

若不适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自动驾驶的手动控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶的手动控制方法的步骤。

本发明提供的自动驾驶的手动控制方法和装置、电子设备和存储介质，通过AD模式手动启动指令以启动AD系统，并通过AD系统根据车辆的信息确定适合激活AD，且接收到AD模式手动激活指令的情况下，激活AD模式，从而可以减少不合理触发或其他危险情况的发生，并且在不适合激活的情况下发送错误原因提醒，以提供更具合理性的驾驶员人机交互内容，提升驾驶员对AD模式的接受度和体验。

另外，若适合激活进入AD模式，切换AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员；若不适合激活进入AD模式，切换AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒，从而避免频繁报错而影响驾驶员的驾驶状态，进一步提升驾驶员对AD模式的接受度和体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的自动驾驶的手动控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的AD系统的三种状态示意图；

图3是本发明提供的AD系统手动激活的流程示意图；

图4是本发明提供的AD系统手动退出的流程示意图；

图5是本发明提供的自动驾驶的手动控制装置的结构示意图；

图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种自动驾驶的手动控制方法，如图1所示，包括：

步骤101、接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式。

需要说明的是，车辆发动后的正常手动MD模式驾驶行驶过程中，AD系统的部分设备处于休眠状态(AD Mode＝Not Ready)，如AD系统的Lidar等感知传感器、震动提醒座椅等HMI设备均可以完全休眠，AD系统域控制器、底盘冗余系统可以部分休眠，这样可以在MD模式下大大降低系统的用电功耗，从而降低整车油耗。

具体地，AD模式手动启动指令可以为通过操控车辆中的AD模式启动按键而生成。具体的操控方式可以为多种，例如触控式、按压式等。当驾驶员通过按键启用AD系统后，即可唤醒上述AD系统相关设备并开始初始化，实现AD系统的全功率开启。

具体地，车辆的信息包括多种，例如包括AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD等多个方面，具体包括：

a)AD系统状态：自动驾驶域控制器检查，定位、感知、规划、决策模块的工作状态检查，感知传感器状态检查等；

b)车辆状态：各系统状态检查，底盘和车身系统的AD模式检查，油量检查等；

c)ODD：ODD环境检查，天气检查等；

d)驾驶环境状态：道路状态，道路标识，车道状态，交通状态等。如车辆是否压车道线、周边车辆切入切出、车道内是否有行人、路面是否为冰雪覆盖、道路标志及信号等，这些状态通常复杂多变。

e)驾驶员状态：方向盘握力检查，视线检查等。

其中，步骤101中启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式，包括：

S111、启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式；若适合激活，执行步骤S112，若不适合激活，执行步骤S113。

具体地，步骤S111包括：启动所述AD系统并持续收集AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD，根据AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD的检查结果判断是否适合激活进入AD模式。

当其中任一项不符合激活进入AD模式的条件，例如驾驶员的方向盘握力不足、天气为阴雨天气导致路面湿滑等，那么就认为车辆不适合进行AD模式的激活。

S112、若适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员。

其中，激活提醒可以为通过HMI(Human Machine Interface，人机接口，也叫人机界面)提醒驾驶员。具体的提醒可以为多种方式，例如显示于中控屏中的消息、语音提示、振动提醒等等。

S113、若不适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒。

需要注意的是，尽管不适合激活进入AD模式，但是系统并不提醒，从而避免频繁报错而影响驾驶员的驾驶状态，以提升驾驶员对AD模式的接受度和体验。

步骤102、接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前状态信息是否适合激活进入AD模式，若适合激活，执行步骤103，若不适合激活，执行步骤104。

具体地，AD模式手动激活指令可以通过操控车辆中的AD模式激活按键而生成。具体的操控方式可以为多种，例如触控式、按压式等。

需要注意的是，激活AD系统和启动AD系统并不相同，本实施例的方法需要先启动AD系统，再根据车辆的信息激活AD系统，才能真正地进入AD模式。

本实施例中，由于车辆的信息是动态实时变化的，所以在接收到AD模式手动激活指令后，并不立即进入AD模式，而是再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式。

对于车辆的信息，前述内容已经详述，在此便不再赘述。

步骤103、激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶。

具体地，通过AD系统发送AD模式信号至各个执行系统，以使各个执行系统执行AD模式的工作状态。其中，执行系统包括：动力总成系统、转向系统和制动系统。

步骤104、发送错误原因提醒且不进入AD模式。

其中，错误原因提醒可以为通过HMI提醒驾驶员。具体的提醒可以为多种方式，例如显示于中控屏中的消息、语音提示、振动提醒等等。

如果驾驶员持续触控AD模式激活按键而生成AD模式手动激活指令，则持续发送错误原因提醒，保持AD系统为不可激活状态(inhibit)，直至错误原因消除，切换所述AD系统至可激活状态(ready)，并发送激活提醒至驾驶员。

本实施例中，车辆各方面状态复杂多变，但这些状态又直接影响到当前AD模式是否可以正常激活。如果一旦发生任何不适合激活AD模式的状态存在，如果HMI就报送错误，将会导致AD系统使用期间内HMI大量报错，大大加深驾驶员自动驾驶技术的不信任，也会影响到AD模式的激活操作。

从人因工程角度出发，本实施例中的HMI提醒方式可以有效引导驾驶员在状态满足要求时再激活AD模式，从而有效减少AD系统在使用过程中，因各方面原因尤其是驾驶环境原因引起的错误报送。从而在保证安全的前提下，大大提高驾驶员对自动驾驶技术的接受程度，防止错误过多引起的紧张情绪，有利于L3级别自动驾驶技术的推广。

如果驾驶员执意在状态不符合要求时触发AD模式激活按钮，不进入AD模式并提供错误原因提醒，可以有效避免出现刚进入即触发退出的情况，增加系统的安全性和可接受度。

本实施例提供的自动驾驶的手动控制方法，通过AD模式手动启动指令以启动AD系统，并通过AD系统根据车辆的信息确定适合激活AD，且接收到AD模式手动激活指令的情况下，激活AD模式，从而可以减少不合理触发或其他危险情况的发生，并且在不适合激活的情况下发送错误原因提醒，以提供更具合理性的驾驶员人机交互内容，提升驾驶员对AD模式的接受度和体验。

另外，若适合激活进入AD模式，切换AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员；若不适合激活进入AD模式，切换AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒，从而避免频繁报错而影响驾驶员的驾驶状态，进一步提升驾驶员对AD模式的接受度和体验。

更进一步地，在进入AD模式后，所述方法还包括：控制车辆的执行系统在设定时间内进入AD模式的工作状态，若所述执行系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒。

其中，设定时间可以根据实际需求而设置，例如设置为5秒、3秒等。

更进一步地，AD模式可以通过手动来停止。其中，AD模式激活按键用于AD模式的退出；AD系统启动开关按键用于将AD系统从全功率模式中休眠，降低整车功耗。

所述方法还包括：

在AD系统处于AD模式激活状态下，在设定阈值时间内通过点击AD模式激活开关生成对应的AD模式退出指令，以退出AD模式。

例如在一个具体应用示例中，在AD模式激活的情况下，如果驾驶员触发AD系统启动开关，则系统不响应。仅当驾驶员在一段时间内(如5秒内)，连续两次按压AD模式激活按钮，才能从AD模式退出并移交给驾驶员接管，这种方式可以有效降低误触发的可能性。

如果从AD模式退出时，车辆车速低于极限值3kph，则立即拉起EPB，防止车辆上坡时低速退出AD模式导致溜车事故。

在AD系统处于启动状态下，通过点击AD系统启动开关生成AD系统关闭指令，以关闭AD系统。AD系统即进入低功耗模式，达到降低功耗的目的。

为了进一步地对本实施例的方法进行说明，下面对本实施例的AD系统的手动控制做进一步的说明。

参见图2，图2示出了AD系统的三种状态：休眠状态(sleep)、可激活状态(ready)、不可激活状态(inhibit)以及激活状态(Engage)。

参见图3，图3示出了本实施例的AD系统手动激活的过程。

将AD模式启用和停止过程中的状态分解为AD系统未启用(Sleep)、AD系统启用(Ready)和AD模式激活(Engage)三种，通过两个按钮开关触发来分步进入。

AD系统启动后，如果状态不满足AD模式的激活条件，则可能进入到不可激活(Inhibit)状态。

AD系统的激活过程包括：

301、车辆发动后，处于正常MD模式驾驶行驶过程中，AD系统的部分设备处于休眠状态。

如AD系统的Lidar等感知传感器、震动提醒座椅等HMI设备均可以完全休眠，AD系统域控制器、底盘冗余系统可以部分休眠，这样可以在MD模式下大大降低系统的用电功耗，从而降低整车油耗。

302、判断驾驶员是否触控AD系统启动开关，生成AD模式手动启动指令，若否，返回步骤301，若是，执行步骤303。

303、AD系统全功率启动并初始化。

304、AD系统持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式，若是，执行步骤305，若否，执行步骤306。

具体地，车辆的信息包括AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD等多个方面的信息，具体包括：

a)AD系统状态：自动驾驶域控制器检查，定位、感知、规划、决策模块的工作状态检查，感知传感器状态检查等；

b)车辆状态：各系统状态检查、底盘和车身系统的AD模式检查、油量检查等；

c)ODD：ODD环境检查、天气检查等；

d)环境状态：道路状态、道路标识、车道状态、交通状态等；

e)驾驶员状态：方向盘握力检查，视线检查等。

305、切换所述AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员，然后执行步骤308。

306、判断AD系统的状态是否恢复至满足AD模式的激活要求，若是，执行步骤305，若否，执行步骤307。

307、在接收到AD模式手动激活指令的情况下，发送错误原因提醒且不进入AD模式，返回执行步骤304。

308、在接收到AD模式手动激活指令的情况下，再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式，若是，执行步骤309，若否，执行步骤307。

309、通过AD系统发送AD模式执行指令给执行系统。

310、判断在设定时间内各个执行系统是否进入AD模式的工作状态，若是，执行步骤311，若否，执行步骤312。

311、通过AD系统控制车辆进入AD模式。

312、执行退出机制并发送退出提醒，然后返回执行步骤304。

图4示出了本实施例的AD系统手动退出的过程。

本实施例中，AD模式停止如采用单次控制，也较容易出现误触发。因此，仅当驾驶员在一段时间内(如5s内)，连续两次按压AD模式激活按键，才能从AD模式逐步退出并移交给驾驶员接管。

参见图4，所述方法包括：

401、在AD系统已处于激活状态下，通过AD系统判断在设定阈值时间内通过点击AD模式激活开关生成对应的AD模式退出指令，若是，执行步骤402。

具体地，通过AD系统监控驾驶员是否在阈值时间内两次按压AD模式激活按键。

402、判断车速是否小于车速阈值，若是，执行步骤403，若否，执行步骤406。

403、AD系统拉起EPB。

404、判断EPB是否被拉起，若是，执行步骤405，若否，执行步骤409。

405、通过HMI提醒驾驶员EPB已经被拉起，然后执行步骤406。

406、通过AD系统发送AD模式退出指令给各个执行系统。

其中，执行系统包括动力总成系统、转向系统和制动系统。

407、判断各个执行系统在设定时间内是否退出AD模式，若是，执行步骤408，若否，执行步骤409。

408、驾驶员开始控制车辆，AD系统通过HMI提醒并引导驾驶员接管车辆，执行步骤410。

409、AD系统执行退出机制至驾驶员接管。

410、驾驶员完成接管后，HMI提醒驾驶员关闭AD系统。

411、通过点击AD系统启动开关生成AD系统关闭指令，以关闭AD系统。

下面对本发明提供的自动驾驶的手动控制装置进行描述，下文描述的自动驾驶的手动控制装置与上文描述的自动驾驶的手动控制方法可相互对应参照。

本发明实施例还公开了一种自动驾驶的手动控制装置，参见图5，包括：

启动模块501，用于接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；

激活模块502，用于接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前状态信息是否适合激活进入AD模式；

第一处理模块503，用于若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；

第二处理模块504，用于若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

可选地，所述启动模块501，具体用于：

启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式；

若适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员；

若不适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒。

可选地，所述装置还包括：退出模块，用于在进入AD模式后，控制车辆的各个执行部件系统在设定时间内进入AD模式的工作状态，若任一所述执行系统部件在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒。

可选地，所述执行系统包括：动力总成系统、转向系统和制动系统；所述退出模块，具体用于：若所述动力总成系统、所述转向系统或所述制动系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒。

可选地，所述启动模块501具体用于：启动所述AD系统并持续收集AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD，根据AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD的检查结果判断是否适合激活进入AD模式。

可选地，所述装置还包括：

手动退出模块，用于在AD系统处于AD模式激活状态下，在设定阈值时间内通过点击AD模式激活开关生成对应的AD模式退出指令，以退出AD模式；

手动关闭模块，用于在AD系统处于启动状态下，通过点击AD系统启动开关生成AD系统关闭指令，以关闭AD系统。

本实施例提供的自动驾驶的手动控制装置，通过AD模式手动启动指令以启动AD系统，并通过AD系统根据车辆的信息确定适合激活AD，且接收到AD模式手动激活指令的情况下，激活AD模式，从而可以减少不合理触发或其他危险情况的发生，并且在不适合激活的情况下发送错误原因提醒，以提供更具合理性的驾驶员人机交互内容，提升驾驶员对AD模式的接受度和体验。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行自动驾驶的手动控制方法，该方法包括：接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式；若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的自动驾驶的手动控制方法，该方法包括：接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式；若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的自动驾驶的手动控制方法，该方法包括：接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式；若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的手动控制方法，其特征在于，包括：

接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；

接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前信息是否适合激活进入AD模式；

若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；

若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶的手动控制方法，其特征在于，启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式，包括：

启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式；

若适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员；

若不适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶的手动控制方法，其特征在于，在进入AD模式后，所述方法还包括：

控制车辆的执行系统在设定时间内进入AD模式的工作状态，若所述执行系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶的手动控制方法，其特征在于，所述执行系统包括：动力总成系统、转向系统和制动系统；

若所述执行系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒，包括：

若所述动力总成系统、所述转向系统或所述制动系统在设定时间内未能进入到AD模式的工作状态内，执行退出机制并发送退出提醒。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶的手动控制方法，其特征在于，启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式，包括：

启动所述AD系统并持续收集AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD，根据AD系统状态、车辆状态、驾驶员状态、环境状态以及运行设计域ODD的检查结果判断是否适合激活进入AD模式。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶的手动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在AD系统处于AD模式激活状态下，在设定阈值时间内通过点击AD模式激活开关生成对应的AD模式退出指令，并将AD模式退出指令发送至各个执行系统，以退出AD模式；

在AD系统处于启动状态下，通过点击AD系统启动开关生成AD系统关闭指令，以关闭AD系统。

7.一种自动驾驶的手动控制装置，其特征在于，包括：

启动模块，用于接收自动驾驶AD模式手动启动指令，启动AD系统并持续收集车辆的信息，以确定是否适合激活进入AD模式；

激活模块，用于接收AD模式手动激活指令，再次查看车辆的当前状态信息是否适合激活进入AD模式；

第一处理模块，用于若适合激活，激活AD系统进入AD模式，以通过AD模式控制车辆进行自动驾驶；

第二处理模块，用于若不适合激活，发送错误原因提醒且不进入AD模式。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶的手动控制装置，其特征在于，所述启动模块，具体用于：

启动所述AD系统并持续收集车辆的信息，根据所述车辆的信息判断是否适合激活进入AD模式；

若适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至可激活状态，并发送激活提醒至驾驶员；

若不适合激活进入AD模式，切换所述AD系统至不可激活状态，不提醒且不发送错误原因提醒。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述自动驾驶的手动控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述自动驾驶的手动控制方法的步骤。

Images