CN113525371A - 车辆控制装置以及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置以及车辆控制方法。当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使本车辆(100)跟随的跟随控制时，在从将第1其他车辆(102a)作为跟随对象的状态转移到不将其作为跟随对象的状态，且外界识别部(80)识别到第2其他车辆(102b)的情况下，行驶控制部(92)根据规定条件确定是否将第2其他车辆(102b)作为跟随对象，其中，所述第1其他车辆(102a)是在本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆(102b)是在本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。据此，能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。

Description

车辆控制装置以及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种执行本车辆的行驶控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。
背景技术
在日本发明专利授权公报特许第6394554号中示出了一种执行使本车辆跟随其他车辆的控制、所谓ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置使本车辆跟随其他车辆和相邻车辆中以与本车辆的设定速度的差小的速度来行驶的车辆(其他车辆或者相邻车辆)，其中，所述其他车辆在本车道上行驶，所述相邻车辆在相邻车道上行驶。
发明内容
当本车辆的车辆控制装置正在以在本车道上行驶的其他车辆为跟随对象执行ACC时，由于其他车辆急加速或者其他车辆突然进入分流道路等，有时其他车辆会突然从本车辆的前方消失。在这种情况下，ACC被中断，损害车辆控制装置的便利性。
本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种对于驾驶员而言便利性高的车辆控制装置以及车辆控制方法。
本发明的一技术方案是一种车辆控制装置，所述车辆控制装置具有外界识别部和行驶控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周围的状况；
所述行驶控制部根据所述外界识别部的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，
当正将第1其他车辆作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且所述外界识别部识别到第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部根据规定条件确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆是在所述本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。
本发明的另一技术方案是一种车辆控制方法，所述车辆控制方法具有外界识别步骤和行驶控制步骤，其中，
在所述外界识别步骤中，识别本车辆的周围的状况；
在所述行驶控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，
在所述行驶控制步骤中，当正将第1其他车辆作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且在所述外界识别步骤中识别到第2其他车辆的情况下，根据规定条件来确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆是在所述本车辆行驶的本行驶道路上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路上行驶的车辆。
根据本发明，能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是车辆控制装置的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是表示执行跟随控制的场景的图。
图4是表示将在第2车道上行驶的第2其他车辆作为跟随对象继续进行跟随控制的场景的图。
图5是表示从跟随控制切换为恒速控制的场景的图。
图6是其他车辆跟随处理的流程图。
图7是条件判定处理(1)的流程图。
图8是条件判定处理(2)的流程图。
图9是表示可变更行驶道路区域的图。
图10是表示从本车辆的行驶位置到目的地的剩余距离的图。
图11是恒速行驶处理的流程图。
图12是表示将在第3车道上行驶的第2其他车辆作为跟随对象来执行跟随控制的场景的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法详细地进行说明。
[1.车辆控制装置10的结构]
使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10被设置于本车辆100(图3)。车辆控制装置10具有所谓驾驶辅助的功能，该驾驶辅助的功能是指，与驾驶员的操作无关而执行本车辆100的行驶速度和操舵的控制。在本实施方式中，作为驾驶辅助，执行跟随控制(ACC)、恒速控制(CC)和自动车道变更控制(ALC)。并且，当执行跟随控制或者恒速控制时，一并执行车道保持控制。另外，在本说明书中，所谓车道，除了包括由划分线划分出的行驶道路之外，还包括没有被划分线划分的行驶道路。
车辆控制装置10具有：主控制装置12；输入装置组，其向主控制装置12输入各种信息；输出装置组，其根据主控制装置12输出的各种信息来使本车辆100工作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI34(人机界面134)。
[1.1.输入装置组的结构]
外界传感器14包括多个摄像头40、多个雷达42和多个LiDAR44(激光雷达44)。摄像头40拍摄本车辆100的周边，且将图像信息输出给主控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆100周边的目标物，且将检测信息输出给主控制装置12。
导航装置16使用GPS来测定本车辆100的位置，生成从本车辆100的位置到驾驶员指定的目的地122(图3等)为止的预定行驶路径。导航装置16将表示所生成的预定行驶路径的路径信息输出给主控制装置12。
定位装置18具有GNSS46(全球导航卫星系统46)、IMU48(惯性测量单元48)和地图DB50(地图数据库50)。定位装置18使用GNSS46和IMU48来测定本车辆100的位置，且将表示本车辆100的位置的本车位置信息输出给主控制装置12。另外，定位装置18将存储在地图DB50中的地图信息输出给主控制装置12。另外，存储在地图DB50中的地图信息的精度比存储在导航装置16中的地图信息的精度高，且该存储在地图DB50中的地图信息包括各种信息(以车道为单位的信息等)。
接收装置20包括第1～第3接收终端(未图示)。第1接收终端接收广播电台播放的广域信息。第2接收终端接收设置在道路110(图3等)上的路侧装置发送的本地信息。第3接收终端接收其他车辆102(图3等)发送的其他车辆信息。第1～第3接收终端将接收到的各种信息输出给主控制装置12。
车体行为传感器22包括用于测定本车辆100的行为(行驶速度、加减速度、偏航角速率等)的各传感器。各传感器将检测到的各种信息输出给主控制装置12。
操作传感器24包括自动化开关52和操作杆传感器56。自动化开关52响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出指示行驶速度和操舵中的任一控制的自动化或者自动化解除的指示信息。操作杆传感器56检测方向指示器操作杆58的操作位置，且将表示方向指示器操作杆58的操作位置的操作位置信息输出给主控制装置12。另外，操作传感器24包括用于检测操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量的各种传感器。
乘员传感器26包括接触传感器60和乘员摄像头62。接触传感器60是设置于方向盘64上的电容式传感器或压力传感器。接触传感器60检测驾驶员握持方向盘64的握持状态(接触状态)，且将检测信息输出给主控制装置12。乘员摄像头62拍摄驾驶员，且将图像信息输出给主控制装置12。
[1.2.主控制装置12的结构]
主控制装置12由ECU(电子控制单元)构成。主控制装置12具有输入输出装置66、运算装置68和存储装置70。输入输出装置66具有A/D转换电路和通信接口等。运算装置68例如具有CPU等处理器。运算装置68通过执行存储在存储装置70中的程序来实现各种功能。在下述[1.4]中说明运算装置68的各种功能。存储装置70具有RAM和ROM等。存储装置70存储各种程序和在运算装置68进行的处理中使用的阈值等数值信息。
[1.3.输出装置组的结构]
驱动装置28具有驱动力输出ECU和驱动力输出ECU的控制对象(均未图示)。驱动装置28按照主控制装置12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。
制动装置30具有制动ECU和制动ECU的控制对象(均未图示)。制动装置30按照主控制装置12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。
操舵装置32具有EPS(电动助力转向)ECU和EPSECU的控制对象(均未图示)。操舵装置32按照主控制装置12输出的指示信息(操舵指示)来调整操舵量。
HMI34包括显示装置72和音响装置74。显示装置72按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出影像。音响装置74按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出语音。
[1.4.运算装置68的各种功能]
使用图2对运算装置68实现的各种功能进行说明。运算装置68作为控制状态设定部76、手动控制部78、外界识别部80、本车位置识别部82、乘员状态判定部84、行动计划部86、车辆控制部88和告知控制部90来发挥功能。行动计划部86和车辆控制部88被统称为行驶控制部92。
控制状态设定部76按照由自动化开关52进行的操作，来确定以手动控制和自动控制中的哪一方来执行各种行驶控制(行驶速度的控制和操舵的控制)。
手动控制部78按照操作传感器24输出的操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量来进行与手动控制有关的行驶控制。手动控制部78将与手动控制有关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。
外界识别部80根据外界传感器14输出的图像信息和检测信息来识别本车辆100的周围状况。本车位置识别部82根据定位装置18输出的本车位置信息和地图信息来识别本车辆100的位置。乘员状态判定部84根据接触传感器60输出的检测信息来判定驾驶员对方向盘64的握持状态(是否处于接触方向盘64的状态)。另外，乘员状态判定部84根据乘员摄像头62输出的图像信息来识别驾驶员的周边监视状态(是否看着前方、是否睁着眼睛)。
行动计划部86根据外界识别部80的识别结果和本车位置识别部82的识别结果来制定与自动控制有关的行动计划。例如，行动计划部86生成包括本车辆100的周边的静态信息和动态信息的局部地图(动态地图)。然后，行动计划部86根据局部地图和本车辆100的状态(行驶速度、舵角、行驶位置)来判断最优的行动，且求出用于实现该行动的行驶速度和行驶轨迹。
车辆控制部88按照行动计划进行与自动控制有关的行驶控制。例如，车辆控制部88计算用于使本车辆100按由行动计划部86求出的行驶速度行驶的加减速度。另外，车辆控制部88计算用于使本车辆100沿由行动计划部86求出的行驶轨迹行驶的舵角。车辆控制部88将与自动控制有关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。在行动计划中发生告知的情况下，告知控制部90将指示信息(告知指示)输出给HMI34。
[2.本实施方式的概要]
使用图3～图5来说明本实施方式的概要。如图3所示，本车辆100在第1车道112上行驶。将本车辆100行驶的车道、在此为第1车道112称为本车道。将本车道以外的车道、在此为第2车道114称为其他车道。将在本车辆100的前方行驶的其他车辆102中的在本车道(第1车道112)上行驶的其他车辆102称为第1其他车辆102a。另外，将在其他车道(第2车道114)上行驶的其他车辆102称为第2其他车辆102b。另外，在本说明书中，将在本车道上行驶的其他车辆102一律称为第1其他车辆102a，将在其他车道上行驶的其他车辆102一律称为第2其他车辆102b。例如，在本车辆100从第1车道112向第2车道114进行了车道变更的情况下，第2车道114成为本车道，第1车道112成为其他车道。并且，在第1车道112上行驶的其他车辆102成为其他车辆102b，在第2车道114上行驶的其他车辆102成为其他车辆102a。
在图3所示的状况下，车辆控制装置10将第1其他车辆102a作为跟随对象正在执行跟随控制。如图4所示，当第1其他车辆102a向分流道路120行进时，车辆控制装置10不再能识别到跟随对象。除此之外，在本车辆100与第1其他车辆102a的车距变得大于外界传感器14的可识别距离的情况下，车辆控制装置10不再能识别到跟随对象。另外，车辆控制装置10根据后述的跟随条件(参照下述[2.1])来确定是否将第1其他车辆102a作为跟随对象。当不再满足跟随条件时，车辆控制装置10将第1其他车辆102a从跟随对象中排除。在以上这样的情况下，车辆控制装置10从将第1其他车辆102a作为跟随对象的状态转移到不将其作为跟随对象的状态。
在这种情况下，车辆控制装置10将第2其他车辆102b作为对象来判定是否满足规定条件(包括跟随条件)。并且，在满足规定条件的情况下，车辆控制装置10执行从第1车道112向第2车道114的车道变更，将第2其他车辆102b作为跟随对象来执行跟随控制。另一方面，如图5所示，在不满足规定条件的情况下，车辆控制装置10将执行的控制从跟随控制切换为恒速控制。另外，在切换为恒速控制之后，在发现作为跟随对象的其他车辆102的情况下，车辆控制装置10将执行的控制从恒速控制切换为跟随控制。在下面的[3]中说明具体的处理。
[2.1.跟随条件]
执行跟随控制时进行判定的跟随条件包括本车辆100与其他车辆102的类型、距离、速度等中的任一种条件或者所有条件。例如，在本车辆100与其他车辆102的类型相同的情况下，行动计划部86能够将其他车辆102作为跟随对象。类型可以按车辆规格进行分类，也可以按车辆的种类(客车、货车、自行车等)进行分类。车辆规格例如按车身的大小、发动机的排量、驱动马达的性能等进行分类。类型的信息通过由外界识别部80识别外界传感器14的检测信息来获取，或者通过由接收装置20接收从其他车辆102发送的信息来获取。本车辆100的类型被存储在存储装置70中。
另外，在本车辆100与其他车辆102的距离在规定距离以下的情况下，行动计划部86能够将其他车辆102作为跟随对象。另外，在本车辆100的设定速度与其他车辆102的行驶速度的速度差在规定差以下的情况下，行动计划部86能够将其他车辆102作为跟随对象。设定速度可以是由驾驶员设定的速度，也可以是根据由识别到的速度标识自动设定的速度，也可以是根据识别到的周边车辆的速度自动设定的速度。另外，在本车辆100与其他车辆102的相对速度在规定差以下的情况下，行动计划部86能够将其他车辆102作为跟随对象。另外，规定距离、规定差、设定速度等信息被存储在存储装置70中。
[3.车辆控制装置10进行的处理]
[3.1.其他车辆跟随处理]
使用图6来说明车辆控制装置10进行的其他车辆跟随处理。按照图3所示的状况、即按照驾驶员对自动化开关52进行的操作，车辆控制装置10正在执行跟随控制时，每隔规定时间进行图6所示的其他车辆跟随处理。当车辆控制装置10正在执行跟随控制时，外界识别部80正在识别第1其他车辆102a。
在步骤S1中，行动计划部86判定是否将由外界识别部80识别到的第1其他车辆102a作为跟随对象。行动计划部86根据跟随条件(参照上述[2.1])来判定是否将第1其他车辆102a作为跟随对象。在满足跟随条件的情况下，行动计划部86将第1其他车辆102a作为跟随对象。在该情况下(步骤S1：是)，处理转移到步骤S2。另一方面，在不满足跟随条件的情况下，行动计划部86不将第1其他车辆102a作为跟随对象。在该情况下(步骤S1：否)，处理转移到步骤S3。
在步骤S2中，行驶控制部92将第1其他车辆102a作为跟随对象来执行(继续)跟随控制。即，行动计划部86和车辆控制部88执行用于使本车辆100跟随第1其他车辆102a的速度控制。另外，行动计划部86和车辆控制部88执行用于使本车辆100保持在第1车道112的操舵控制。当步骤S2结束时，图6所示的其他车辆跟随处理暂时结束。
当从步骤S1转移到步骤S3时，行动计划部86判定外界识别部80是否识别到第2其他车辆102b。在外界识别部80识别到第2其他车辆102b的情况下(步骤S3：是)，处理转移到步骤S4。另一方面，在外界识别部80没有识别到第2其他车辆102b的情况下(步骤S3：否)，处理转移到步骤S7。
在步骤S4中，行动计划部86进行在下述[3.2]或[3.3]中说明的条件判定处理。条件判定处理是根据规定条件来判定是否将第2其他车辆102b作为跟随控制的新的跟随对象的处理。当步骤S4结束时，处理转移到步骤S5。
在步骤S5中，行动计划部86判定条件判定标志。条件判定标志是表示是否满足规定条件的标志。满足规定条件的情况下的条件判定标志是1，不满足规定条件的情况下的条件判定标志是0。在条件判定标志是1的情况下(步骤S5：标志＝1)，处理转移到步骤S6。另一方面，在条件判定标志是0的情况下(步骤S5：标志＝0)，处理转移到步骤S7。
在步骤S6中，行驶控制部92执行自动车道变更，将第2其他车辆102b作为跟随对象来执行跟随控制。如图4所示，行动计划部86生成从本车道(第1车道112)向第2其他车辆102b行驶的其他车道(第2车道114)进行车道变更的行驶轨迹124。车辆控制部88使本车辆100沿行驶轨迹124行驶。在本车辆100进行车道变更之后，行动计划部86和车辆控制部88执行用于使本车辆100跟随第2其他车辆102b的速度控制。另外，行动计划部86和车辆控制部88执行用于使本车辆100保持在第2车道114的操舵控制。当步骤S6结束时，图6所示的其他车辆跟随处理暂时结束。
当从步骤S3或者步骤S5转移到步骤S7时，行驶控制部92将执行的驾驶辅助控制从跟随控制切换为恒速控制。行动计划部86和车辆控制部88执行用于使本车辆100按由驾驶员设定的设定速度行驶的速度控制。另外，行动计划部86和车辆控制部88执行用于使本车辆100保持在第1车道112的操舵控制。此时，在检测到以比设定速度低的速度行驶的第1其他车辆102a的情况下，行动计划部86和车辆控制部88执行车道变更而超过第1其他车辆102a。当步骤S7结束时，图6所示的其他车辆跟随处理结束。然后，开始在下述[3.4]中说明的恒速行驶处理。
[3.2.条件判定处理(1)]
在图6所示的其他车辆跟随处理的步骤S4中，进行图7所示的条件判定处理(1)。作为条件判定处理(1)中的规定条件，设定在上述[2.1]中说明的跟随条件。
在步骤S11中，行动计划部86判定本车辆100的类型与第2其他车辆102b的类型是否类似。类似是除了包含完全一致还包含某种程度的不同的概念。例如，将本车辆100的类型所示的数值(车身的大小等)与第2其他车辆102b的类型所示的数值在一定差以内的情况称为“类型类似”。在类型类似的情况下(步骤S11：是)，处理转移到步骤S12。另一方面，在类型不同的情况下(步骤S11：否)，处理转移到步骤S16。
在步骤S12中，行动计划部86判定本车辆100与第2其他车辆102b的距离是否在规定距离以下。在距离在规定距离以下的情况下(步骤S12：是)，处理转移到步骤S13。另一方面，在距离大于规定距离的情况下(步骤S12：否)，处理转移到步骤S16。另外，行动计划部86也可以代替判定本车辆100与第2其他车辆102b的距离，而判定本车辆100到达第2其他车辆102b的位置所需的行驶时间。在该情况下，行动计划部86根据本车辆100的行驶速度和从本车辆100的位置到第2其他车辆102b的位置的距离来计算行驶时间。
在步骤S13中，行动计划部86判定本车辆100的设定速度与第2其他车辆102b的行驶速度的速度差是否在规定差以下。在速度差在规定差以下的情况下(步骤S13：是)，处理转移到步骤S14。另一方面，在速度差大于规定差的情况下(步骤S13：否)，处理转移到步骤S16。
在步骤S14中，行动计划部86判定本车辆100与第2其他车辆102b的相对速度是否在规定差以下。在相对速度在规定差以下的情况下(步骤S14：是)，处理转移到步骤S15。另一方面，在相对速度大于规定差的情况下(步骤S14：否)，处理转移到步骤S16。
在步骤S15中，行动计划部86使条件判定标志为1。另一方面，在步骤S16中，行动计划部86使条件判定标志为0。当步骤S15或者步骤S16结束时，条件判定处理(1)结束。然后，处理转移到图6所示的其他车辆跟随处理的步骤S5。
另外，在条件判定处理(1)中，在满足步骤S11～步骤S14中的所有条件的情况下设条件判定标志为1。作为替代，也可以在满足步骤S11～步骤S14的条件中的任一个条件的情况下设条件判定标志为1。
[3.3.条件判定处理(2)]
在对导航装置16设定了目的地122的情况下，在图6所示的其他车辆跟随处理的步骤S4中，也可以进行图8所示的条件判定处理(2)。作为条件判定处理(2)中的规定条件，设定可变更行驶道路区域130的条件(步骤S21)和到目的地122或者分流道路120的剩余距离的条件(步骤S22)。
在此，使用图9来说明可变更行驶道路区域130。可变更行驶道路区域130是指，根据从自动车道变更开始到结束所需的车道变更时间、分流道路120的位置(目的地122的位置)和本车辆100的行驶速度，被判定为能够进行自动车道变更的区域。在车道变更时间中包括横移开始前的等待时间(周边监视时间)、从本车道向相邻的其他车道移动的移动时间、和其他车道中的行驶位置的调整时间。根据该车道变更时间与本车辆100的行驶速度，从本车道向相邻的其他车道进行自动车道变更需要距离D1。
例如，如图9所示，设本车辆100的目的地122位于分流道路120的前方。在道路110上行驶的本车辆100为了向分流道路120行进，本车辆100需要在分流道路120的分流位置P1在第4车道118上行驶。另外，本车辆100为了在分流位置P1在第4车道118上行驶，本车辆100需要在比分流位置P1靠后侧距离D1的位置P2在第4车道118或者第3车道116上行驶。同样，本车辆100需要在比位置P2靠后侧距离D1的位置P3在第4车道118或者第3车道116或者第2车道114上行驶。同样，本车辆100需要在比位置P3靠后侧距离D1的位置P4在第4车道118或者第3车道116或者第2车道114或者第1车道112上行驶。
行动计划部86根据存储在导航装置16中的地图信息来检测分流位置P1。然后，行动计划部86根据分流位置P1、车道变更时间和本车辆100的行驶速度来设定各车道中的自动车道变更的分界位置(位置P2～P4)。这样一来，设定以分流位置P1为基准的可变更行驶道路区域130。
在步骤S21中，行动计划部86判定第2其他车辆102b的行驶位置位于可变更行驶道路区域130的内部还是外部。假设当行动计划部86选择在可变更行驶道路区域130的外部行驶的第2其他车辆102b作为跟随对象时，本车辆100将在可变更行驶道路区域130的外部行驶。在该情况下，本车辆100在分流位置P1无法在第4车道118上行驶，由此无法到达目的地122。因此，在本实施方式中，这种第2其他车辆102b被从跟随对象中排除。在第2其他车辆102b的行驶位置位于可变更行驶道路区域130的内部的情况下(步骤S21：是)，处理转移到步骤S22。另一方面，在第2其他车辆102b的行驶位置位于可变更行驶道路区域130的外部的情况下(步骤S21：否)，处理转移到步骤S24。
在步骤S22中，行动计划部86判定从本车辆100的行驶位置到目的地122的剩余距离是否在规定阈值D2以上。该剩余距离由导航装置16来检测。行动计划部86判定到达目的地122的最优的车道，并将该车道作为推荐车道。例如，在图10所示的场景下，推荐车道是第1车道112。假设在目的地122较近的状况下，行动计划部86选择在不是推荐车道(第1车道112)的其他车道(第2车道114)上行驶的第2其他车辆102b作为跟随对象。在该情况下，本车辆100需要在向其他车道(第2车道114)进行车道变更后在短时间内再次向推荐车道(第1车道112)进行车道变更。这种行动是非高效的。因此，在本实施方式中，这样的第2其他车辆102b被从跟随对象中排除。在存储装置70中预先存储有规定阈值D2。在剩余距离在规定阈值D2以上的情况下(步骤S22：是)，处理转移到步骤S23。另一方面，在剩余距离小于规定阈值D2的情况下(步骤S22：否)，处理转移到步骤S24。
另外，在步骤S22中，行动计划部86也可以判定从本车辆100的行驶位置到连接于目的地122的分流道路120的分流位置P1的剩余距离是否在规定阈值D2以上。
在步骤S23中，行动计划部86设条件判定标志为1。另一方面，在步骤S24中，行动计划部86设条件判定标志为0。当步骤S23或者步骤S24结束时，条件判定处理(2)结束。然后，处理转移到图6所述的其他车辆跟随处理的步骤S5。
另外，在条件判定处理(2)中，在满足步骤S21的规定条件和步骤S22的规定条件双方的情况下设条件判定标志为1。作为替代，也可以在满足步骤S21的规定条件和步骤S22的规定条件中的任一方的情况下设条件判定标志为1。另外，也可以不是进行条件判定处理(1)和条件判定处理(2)中的任一方而是进行双方。
[3.4.恒速行驶处理]
使用图11来说明车辆控制装置10进行的恒速行驶处理。每隔规定时间进行图11所示的恒速行驶处理。
在步骤S31中，行动计划部86判定外界识别部80是否识别到其他车辆102。作为识别对象的其他车辆102可以在本车道(第1车道112)和其他车道(第2车道114等)中的任一方上行驶。在外界识别部80识别到其他车辆102的情况下(步骤S31：是)，处理转移到步骤S32。另一方面，在外界识别部80没有识别到其他车辆102的情况下(步骤S31：否)，处理转移到步骤S35。
在步骤S32中，行动计划部86进行在上述[3.2]或者[3.3]中说明的条件判定处理。当步骤S32结束时，处理转移到步骤S33。
在步骤S33中，行动计划部86判定条件判定标志。在条件判定标志是1的情况下(步骤S33：标志＝1)，处理转移到步骤S34。另一方面，在条件判定标志是0的情况下(步骤S33：标志＝0)，处理转移到步骤S35。
在步骤S34中，行驶控制部92将执行的驾驶辅助控制从恒速控制切换为跟随控制。在其他车辆102是在本车道上行驶的第1其他车辆102a的情况下，行驶控制部92将第1其他车辆102a作为跟随对象重新开始跟随控制。另一方面，在其他车辆102是在其他车道上行驶的第2其他车辆102b的情况下，行驶控制部92执行自动车道变更。在自动车道变更后，行驶控制部92将第2其他车辆102b作为跟随对象重新开始跟随控制。当步骤S34结束时，恒速行驶处理结束。然后，重新开始在上述[3.1]中说明的其他车辆跟随处理。
当从步骤S31或者步骤S33转移到步骤S35时，行驶控制部92执行(继续)恒速控制。当步骤S35结束时，图11所示的恒速行驶处理暂时结束。
[4.其他实施方式]
如图12所示，在本车辆100在第1车道112上行驶的情况下，行驶控制部92可以将在第3车道116上行驶的第2其他车辆102b作为跟随对象来执行跟随控制。即，外界识别部80不仅识别与本车道(第1车道112)相邻的其他车道(第2车道114)，还识别多个其他车道(第2车道114和第3车道116)。
在外界识别部80识别到多个其他车辆102的情况下，行动计划部86可以选择最优的其他车辆102作为跟随对象。在该情况下，行动计划部86可以选择距本车辆100最近的其他车辆102作为最优的其他车辆102，或者，行动计划部86可以选择与本车辆100的车辆规格差最小的其他车辆102作为最优的其他车辆102。或者，行动计划部86可以选择与本车辆100的速度差最小的其他车辆102作为最优的其他车辆102。
[5.根据实施方式能得到的技术思想]
下面记载根据上述实施方式能掌握的技术思想。
本发明的一方式是一种车辆控制装置10，所述车辆控制装置10具有外界识别部80和行驶控制部92(行动计划部86和车辆控制部88)，其中，
所述外界识别部80识别本车辆100的周围的状况；
所述行驶控制部92根据所述外界识别部80的识别结果来执行所述本车辆100的行驶控制，
当正将第1其他车辆102a作为跟随对象来执行使所述本车辆100跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆102a作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且所述外界识别部80识别到第2其他车辆102b的情况下，所述行驶控制部92根据规定条件确定是否将第2其他车辆102b作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆102a是在所述本车辆100行驶的本行驶道路(第1车道112)上行驶的车辆，所述第2其他车辆102b是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路(第2车道114等)上行驶的车辆。
根据上述结构，当本车辆100正以第1其他车辆102a为跟随对象来执行跟随控制时，即使第1其他车辆102a不再是跟随对象，也能够将第2其他车辆102b作为跟随对象来执行跟随控制。因此，能够实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。
在本发明的一方式中，可以为：
在将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部92使所述本车辆100从所述本行驶道路向所述第2其他车辆102b行驶的所述其他行驶道路进行行驶道路变更。
在本发明的一方式中，可以为：
在不将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部92执行使所述本车辆100按规定速度行驶的恒速控制。
根据上述结构，即使在没有识别到第1其他车辆102a和第2其他车辆102b的情况下，也通过恒速控制继续进行驾驶辅助。因此，能实现对于驾驶员而言便利性高的驾驶辅助。
在本发明的一方式中，可以为：
所述行驶控制部92判定所述本车辆100和所述第2其他车辆102b的类型作为所述规定条件。
根据上述结构，能够执行合适的跟随控制。
在本发明的一方式中，可以为：
所述行驶控制部92判定所述本车辆100与所述第2其他车辆102b的距离、或者所述本车辆100到达所述第2其他车辆102b的位置所需的行驶时间作为所述规定条件。
根据上述结构，能够执行合适的跟随控制。
在本发明的一方式中，可以为：
所述行驶控制部92判定所述本车辆100的设定速度与所述第2其他车辆102b的行驶速度的速度差来作为所述规定条件。
根据上述结构，能够执行合适的跟随控制。
在本发明的一方式中，可以为：
所述行驶控制部92判定所述本车辆100与所述第2其他车辆102b的相对速度作为所述规定条件。
根据上述结构，能够执行合适的跟随控制。
在本发明的一方式中，可以为：
在不将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部92执行使所述本车辆100按规定速度行驶的恒速控制，
当执行所述恒速控制时，在识别到满足所述规定条件的所述第1其他车辆102a或者所述第2其他车辆102b的情况下，所述行驶控制部92将满足所述规定条件的所述第1其他车辆102a或者所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象来重新开始所述跟随控制。
根据上述结构，能够实现便利性更高的驾驶辅助。
在本发明的一方式中，可以为：
作为所述规定条件，设定了能够自动进行行驶道路变更的可变更行驶道路区域130，
在所述第2其他车辆102b的行驶位置在所述可变更行驶道路区域130的内部的情况下，所述行驶控制部92将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象，在所述第2其他车辆102b的行驶位置在所述可变更行驶道路区域130的外部的情况下，所述行驶控制部92不将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象。
根据上述结构，消除由于进行跟随控制而无法到达目的地122的情况。
在本发明的一方式中，可以为：
在所述本车辆100需要从当前行驶的道路110进入分流道路120的情况下，所述行驶控制部92根据所述分流道路120的分流位置P1、行驶道路变更所需的时间和所述本车辆100的行驶速度来设定所述可变更行驶道路区域130。
在本发明的一方式中，可以为：
作为所述规定条件，设定了到所述本车辆100的目的地122或者到连接于所述目的地122的分流道路120的分流位置P1为止的剩余距离的规定阈值D2，
在从所述本车辆100的行驶位置到所述目的地122或者所述分流位置P1为止的剩余距离大于所述规定阈值D2的情况下，所述行驶控制部92将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象，在从所述本车辆100的行驶位置到所述目的地122或者所述分流位置P1为止的剩余距离小于所述规定阈值D2的情况下，所述行驶控制部92不将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象。
根据上述结构，能够防止非高效的行动。
本发明的另一方式是一种车辆控制方法，所述车辆控制方法具有外界识别步骤和行驶控制步骤，其中，
在所述外界识别步骤中，识别本车辆100的周围的状况；
在所述行驶控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果来执行所述本车辆100的行驶控制，
在所述行驶控制步骤中，当正将第1其他车辆102a作为跟随对象来执行使所述本车辆100跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆102a作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且在所述外界识别步骤中识别到第2其他车辆102b的情况下，根据规定条件来确定是否将第2其他车辆102b作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆102a是在所述本车辆100行驶的本行驶道路(第1车道112)上行驶的车辆，所述第2其他车辆102b是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路(第2车道114等)上行驶的车辆。
在本发明的另一方式中，可以为：
在所述行驶控制步骤中，在将所述第2其他车辆102b作为所述跟随对象的情况下，使所述本车辆100从所述本行驶道路向所述第2其他车辆102b行驶的所述其他行驶道路进行行驶道路变更。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置以及车辆控制方法并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内采用各种结构。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置(10)，其具有外界识别部(80)和行驶控制部(92)，其中，
所述外界识别部(80)识别本车辆(100)的周围的状况；
所述行驶控制部(92)根据所述外界识别部(80)的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，
所述车辆控制装置(10)的特征在于，
当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且所述外界识别部识别到第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部根据规定条件确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆(102a)是在所述本车辆行驶的本行驶道路(112)上行驶的车辆，所述第2其他车辆是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路(114)上行驶的车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部使所述本车辆从所述本行驶道路向所述第2其他车辆行驶的所述其他行驶道路进行行驶道路变更。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部执行使所述本车辆按规定速度行驶的恒速控制。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部判定所述本车辆和所述第2其他车辆的类型作为所述规定条件。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部判定所述本车辆与所述第2其他车辆的距离、或者所述本车辆到达所述第2其他车辆的位置所需的行驶时间作为所述规定条件。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部判定所述本车辆的设定速度与所述第2其他车辆的行驶速度的速度差作为所述规定条件。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部判定所述本车辆与所述第2其他车辆的相对速度作为所述规定条件。
8.根据权利要求4～7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
在不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，所述行驶控制部执行使所述本车辆按规定速度行驶的恒速控制，
当执行所述恒速控制时，在识别到满足所述规定条件的所述第1其他车辆或者所述第2其他车辆的情况下，所述行驶控制部将满足所述规定条件的所述第1其他车辆或者所述第2其他车辆作为所述跟随对象来重新开始所述跟随控制。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
作为所述规定条件，设定了能够自动进行行驶道路变更的可变更行驶道路区域(130)，
在所述第2其他车辆的行驶位置在所述可变更行驶道路区域的内部的情况下，所述行驶控制部将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，在所述第2其他车辆的行驶位置在所述可变更行驶道路区域的外部的情况下，所述行驶控制部不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象。
10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆需要从当前行驶的行驶道路(110)进入分流道路(120)的情况下，所述行驶控制部根据所述分流道路的分流位置(P1)、行驶道路变更所需的时间和所述本车辆的行驶速度来设定所述可变更行驶道路区域。
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
作为所述规定条件，设定了到所述本车辆的目的地(122)或者连接于所述目的地的分流道路的分流位置(P1)为止的剩余距离的规定阈值(D2)，
在从所述本车辆的行驶位置到所述目的地或者所述分流位置为止的剩余距离大于所述规定阈值的情况下，所述行驶控制部将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，在从所述本车辆的行驶位置到所述目的地或者所述分流位置为止的剩余距离小于所述规定阈值的情况下，所述行驶控制部不将所述第2其他车辆作为所述跟随对象。
12.一种车辆控制方法，其具有外界识别步骤和行驶控制步骤，其中，
在所述外界识别步骤中，识别本车辆(100)的周围的状况；
在所述行驶控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果来执行所述本车辆的行驶控制，
所述车辆控制方法的特征在于，
在所述行驶控制步骤中，当正将第1其他车辆(102a)作为跟随对象来执行使所述本车辆跟随的跟随控制时，在从将所述第1其他车辆作为所述跟随对象的状态转移到不将其作为所述跟随对象的状态，且在所述外界识别步骤中识别到第2其他车辆(102b)的情况下，根据规定条件来确定是否将所述第2其他车辆作为所述跟随对象，其中，所述第1其他车辆(102a)是在所述本车辆行驶的本行驶道路(112)上行驶的车辆，所述第2其他车辆(102b)是在所述本行驶道路以外的其他行驶道路(114)上行驶的车辆。
13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，
在所述行驶控制步骤中，在将所述第2其他车辆作为所述跟随对象的情况下，使所述本车辆从所述本行驶道路向所述第2其他车辆行驶的所述其他行驶道路进行行驶道路变更。
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