KR101458387B1 - 음주운전 방지 방법 및 장치 - Google Patents

음주운전 방지 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101458387B1
KR101458387B1 KR1020130149282A KR20130149282A KR101458387B1 KR 101458387 B1 KR101458387 B1 KR 101458387B1 KR 1020130149282 A KR1020130149282 A KR 1020130149282A KR 20130149282 A KR20130149282 A KR 20130149282A KR 101458387 B1 KR101458387 B1 KR 101458387B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
vehicle
information
driver
driving
Prior art date
Application number
KR1020130149282A
Other languages
English (en)
Inventor
전구영
박준영
Original Assignee
삼보모터스주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼보모터스주식회사 filed Critical 삼보모터스주식회사
Priority to KR1020130149282A priority Critical patent/KR101458387B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101458387B1 publication Critical patent/KR101458387B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems

Abstract

본 발명은 음주운전 방지 방법 및 장치로서, 차선에 대한 정보를 획득하는 단계, 차선에 대한 정보를 기반으로 상기 차량이 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하는 단계, 차선 이탈이 발생되었다고 판단되는 경우, 차선 이탈 경고 신호를 생성하는 단계, 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 단계, 및 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우 차량의 운행을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

음주운전 방지 방법 및 장치{Method and apparatus for preventing drunken driving}
본 발명은 차량 제어에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 운전자의 음주 운전 여부를 판단하여 차량 운행을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
경찰청 통계에 따르면 음주운전으로 단속된 운전자 중 41.2%는 과거 1회 이상 음주운전 중 적발 및 사고 경험을 가지고 있었던 것으로 나타났다. 특히 과거 음주운전 전력이 2회 이상인 상습적 음주 운전자는 06년에 30,044명이었으나 10년에 44,307명으로 지속적 증가추세를 보이고 있다(경찰청, 2011). 이처럼 상습적 음주운전에 대한 사회적 문제의 심각성을 고려하여 정부에서도 다양한 대처방안이 강구되어 왔지만 주된 정책내용은 단속 및 처벌 강화에 초점을 두어왔다고 할 수 있다. 그러나 이렇게 처벌의 엄격성을 강화한 이후에도 음주운전으로 인한 교통사고 발생건수는 90년에 7,303건이었던 것이 09년에 28,207건으로 4배 가까이 증가하였고, 음주운전으로 인한 사망자도 같은 기간에 379명에서 898명으로 2배 이상 증가하였다. 이는 상습적 음주운전자의 경우 처벌의 엄격성이나 적발의 확실성 강화만으로 음주운전 예방의 효과를 거두기 힘든 운전자가 많다는 것을 의미한다.
따라서, 기존 처벌과 단속에 관한 접근 방법 외에 음주운전과 관련한 운전자의 운행을 자동적으로 차단할 수 있는 방안이 필요하다.
본 발명의 제1 목적은 주행 중 음주 운전을 판단하여 차량을 제어하는 음주운전 방지 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 제2 목적은 주행 중 음주 운전을 판단하여 차량을 제어하는 음주운전 방지 방법을 수행하는 장치를 제공하는 것이다.
상술한 본 발명의 제1 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 음주운전 방지방법은 차선에 대한 정보를 획득하는 단계; 상기 차선에 대한 정보를 기반으로 상기 차량이 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하는 단계; 상기 차선 이탈이 발생되었다고 판단되는 경우, 차선 이탈 경고 신호를 생성하는 단계; 상기 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 단계; 및 상기 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우 차량의 운행을 제어하는 단계를 포함한다.
이때, 상기 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 단계는, 소정 시간 동안 상기 차선 이탈 경고 신호의 발생 횟수를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우 차량의 운행을 제어하는 단계는, 상기 운전자에게 음주 테스트를 요청하는 단계; 및 상기 음주 테스트를 수행하지 않거나 통과하지 못하면 상기 차량의 엔진을 소정 시간이 지난 후 정지시키는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 상기 차선에 대한 정보는, 상기 차량이 도로 영상을 획득하고, 상기 도로 영상으로부터 획득된 차선과 도로에 대한 픽셀 정보를 기반으로 템플릿 매칭을 수행하여 획득되고, 상기 템플릿 매칭은, 상기 도로 영상을 기반으로 차선 영역 픽셀에 대한 제1 템플릿과 도로 영역 픽셀에 대한 제2 템플릿 정보를 획득하고 이후 획득된 도로 영상과 상기 제1 템플릿 및 상기 제2 템플릿을 매칭하여 상기 이후 획득된 도로 영상에서 상기 차선과 상기 도로에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이때, 상기 차선에 대한 정보는, 근거리에 위치한 차선에 대한 제1 차선 정보 및 원거리에 위치한 차선에 대한 제2 차선 정보를 포함하고, 상기 제2 차선 정보는 상기 제1 차선 정보 픽셀의 평균 밝기를 산출하고 상기 제1 차선의 위치를 중심으로 상기 제1 차선의 평균 밝기와 비슷한 밝기를 가지는 픽셀을 추적하거나 곡률을 계산하여 산출될 수 있다.
그리고, 상기 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하는 단계는, 상기 차량과 상기 차선 사이의 거리에 대한 정보 및 상기 차량이 상기 차선으로 이동하기까지 예측되는 예측 시간에 대한 정보 중 적어도 하나의 정보를 기반으로 상기 차선 이탈이 발생하였는지 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 상기 예측 시간에 대한 정보는, 상기 차량의 모서리에서 상기 차선까지의 횡 방향 거리 및 상기 차량의 횡방향 속도를 기반으로 산출되는 정보일 수 있다.
또한, 상기 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하는 단계는, 상기 차량과 상기 차선 사이의 거리에 대한 정보를 안전 영역, 중간 영역, 및 사고 영역으로 구분하여 상기 차량이 위치한 영역을 기반으로 상기 차선 이탈이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계이고, 상기 안전 영역, 상기 중간 영역, 및 상기 사고 영역은 도로의 폭, 상기 차량의 크기, 및 상기 차량의 진행 각도를 기반으로 구분되는 영역일 수 있다.
상술한 본 발명의 제2 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 음주운전 방지장치는, 음주운전 방지장치로서, 상기 음주운전 방지장치는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 차선에 대한 정보를 획득하고, 상기 차선에 대한 정보를 기반으로 상기 차량이 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하고, 상기 차선 이탈이 발생되었다고 판단되는 경우 차선 이탈 경고 신호를 생성하고, 상기 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단하여 상기 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우 차량의 운행을 제어하도록 구현될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 음주운전 방지 방법 및 장치를 사용함으로써 차량에 시동을 걸 때뿐만 아니라 차량의 운행 중에도 지속적으로 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단하여 차량 운전자의 음주 운전 여부를 판단할 수 있다.
또한, 이러한 방법을 통해 운전자의 주행 중 음주를 통한 음주 운전 여부를 판단하여 운전자에게 이를 경고하는 한편 차량을 제어함으로써 차량 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 음주운전 방지 장치를 나타낸 개념도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 인식 방법을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차선의 위치를 인식하는 방법에 대해 개시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 음주운전 방지 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 음주운전 방지 장치를 나타낸 개념도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성 요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
기존의 음주 시동 방지 장치의 경우, 혈중 알코올 농도가 일정 이상이 되는 경우 운전자가 차량에 시동을 걸지 못하도록 차량을 제어하였다. 음주 후 일정 시간이 지나기 전에는 혈중 알콜 농도가 낮아 음주 시동 방지 장치에 걸리지 않고 차량의 시동이 걸릴 수 있을 경우가 있다. 또는 주행 전에는 음주를 하지 않다가 운전중에 음주를 할 경우가 있을 수도 있다. 이에 운전 중에도 지속적으로 운전자의 음주 여부 상태를 확인할 필요가 있다.
본 발명의 실시예에서는 차량의 차선 이탈 경보 시스템(100)를 기반으로 지속적으로 운전자의 음주 여부를 판단하여 차량의 운행을 제어하는 방법에 대해 개시한다. 차선 이탈 경보 시스템(100)은 LDWS(lane departure warning system)일 수 있다. 차선 이탈 경보 시스템(100)은 카메라를 이용하여 전방의 중앙선과 주행 차선을 감지하는 기능을 하므로 주행 중 일정 패턴 이상으로 차선을 변경하는 경우를 감지하여 운전자에게 경고를 하거나 관제 센터에 무선을 이용하여 상황을 전송할 수 있는 장치이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 음주운전 방지 장치를 나타낸 개념도이다.
도 1을 참조하면, 음주운전 방지 장치(100)는 입력부(110), 제어부(120), 통신부(130) 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다. 도 1에서는 본 발명의 실시예에 따른 음주운전 방지 장치(100)의 동작을 개략적으로 나타낸다. 구체적인 동작에 대해서는 추가적으로 후술한다.
입력부(110)는 차량이 음주 운전을 수행하였는지 여부를 판단하기 위한 정보를 입력받을 수 있다. 차량의 음주 여부는 차량이 차선을 벗어나서 운행하는지 여부를 기반으로 판단할 수 있다. 입력부(110)는 차량이 차선을 벗어났는지 여부를 탐지하기 위한 차량 위치 탐지 신호를 입력받고, 제어부(120)로 수신한 차량 위치 탐지 신호를 입력할 수 있다. 차량 위치 탐지 신호는 예를 들어, 차선 및 차량의 위치를 탐지하기 위한 신호일 수 있다. 예를 들어, 차량에 설치된 카메라를 기반으로 영상을 획득하여 영상 처리를 수행하여 차선 및 차량의 위치에 대한 정보를 생성하고 이를 입력부(110)로 전송할 수 있다. 입력부(110)에서는 차량 위치 탐지 신호뿐만 아니라 차량의 속도, 회전 각도, 차량의 폭과 같은 차량의 차선 이탈 여부를 판단하기 위한 추가적인 정보를 입력받을 수 있다.
제어부(120)는 입력부(110)에서 입력된 차량 위치 탐지 신호를 기반으로 차량의 운전자가 음주 운전을 하고 있는지 여부에 대해 판단할 수 있고 차량의 운전자에게 경고 신호를 전송할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)에서는 입력부(110)에서 수신한 차량 위치 탐지 신호를 기반으로 차량의 차선 이탈 여부에 대해 판단할 수 있고 차량이 지속적으로 차선을 이탈하는 경우, 차량의 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)가 차량이 10분 이내에 3회 이상 차선을 이탈하는 것으로 판단하는 경우, 차량의 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단할 수 있다. 차량의 음주 운전 여부를 판단하는 시간과 횟수는 임의적인 값으로 변할 수 있다.
제어부(120)에서 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단한 경우, 차선 이탈 경고 신호를 생성하여 통신부(130)로 전송할 수 있다. 반대로 제어부(120)에서 차량의 운전자가 음주 운전이 아니라고 판단하는 경우, 별도의 신호를 전송하지 않거나 차선 비이탈 신호를 생성하여 통신부로 전송할 수 있다. 제어부는 예를 들어, 특정한 주기를 설정하여 주기적으로 운전자의 음주 운전 여부에 대해 판단할 수 있다. 제어부(120)에서는 다양한 방법으로 차량 운전자의 음주 운전 여부에 대해 판단할 수 있고 이러한 실시예에 대해서는 구체적으로 후술한다.
통신부(130)는 제어부(120)에서 생성된 정보를 기반으로 음주 시동 방지 신호와 같은 차량 제어 신호를 차량 운행 제어 장치(170)로 전송할 수 있다. 차량 운행 제어 장치(170)에서는 제어부(120)에서 수신한 신호를 기반으로 운전자가 음주 운전을 수행하는 경우, 운전자에게 경고를 하거나 관제 센터와 같은 외부의 차량 제어를 수행할 수 있는 시스템으로 차량을 제어할 것을 전송할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우, 추가의 음주 테스트를 받게 하거나 차량이 운행되지 못하도록 차량의 엔진을 정지시키는 등의 차량 제어를 수행할 수 있다.
통신부(130)는 다양한 통신 프로토콜을 기반으로 제어부(120)에서 생성된 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, LIN(local interconnect network), CAN(controller area network), MOST(media oriented system transport), IEEE 1394와 같은 통신 프로토콜을 기반으로 생성된 정보를 차량 제어 장치로 전송할 수 있다.
프로세서(150)는 입력부(110), 제어부(120) 및 통신부(130)를 제어하기 위해 구현될 수 있다.
도 1의 구성부는 음주운전 방지 장치(100)의 구성부를 기능적으로 구분한 것의 예시로서, 도 1의 구성부가 아닌 다른 다양한 구성부로 구현될 수 있다. 즉, 하나의 구성부가 복수의 구성부로 구현되거나 복수의 구성부가 하나의 구성부로 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 방법을 나타낸 개념도로서, 운전자의 음주 운전 여부를 차량의 차선 이탈로부터 판단하는 방법을 나타낸 개념도이다.
예를 들어 비정상적인 차량이 차선 이탈이 미리 정해놓은 임계값 이상이 발생하는 경우, 운전자가 음주 운전 상태라고 판단할 수 있다.
도 2에서는 차량이 일정한 속도와 진행각으로 진행하는 경우 차량이 차선에 도달하는 시간을 기반으로 차선의 이탈 여부를 판단함으로써 운전자의 음주 운전 여부에 대해 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 차량의 모서리 부분을 기준으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다.
차량 모서리에서 차선까지의 횡 방향 거리를 계산하면 아래의 수학식 1과 같다.
<수학식 1>
Figure 112013110675761-pat00001
Figure 112013110675761-pat00002
은 차선부터 차량의 중심까지의 거리를 나타내고
Figure 112013110675761-pat00003
은 차량의 전장을 의미하고,
Figure 112013110675761-pat00004
는 차량의 전폭,
Figure 112013110675761-pat00005
는 차량과 차선과의 각도를 나타낼 수 있다.
차량의 횡방향 속도는 아래의 수학식 2를 통해 산출될 수 있다.
<수학식 2>
Figure 112013110675761-pat00006
Figure 112013110675761-pat00007
는 차량의 진행 방향 속도를 나타낸다.
차량과 차선이 만나는 시간은 수학식 1에서 산출된 차량 모서리에서 차선까지의 횡 방향 거리와 차량의 횡방향 속도를 기반으로 아래의 수학식 3을 통해 산출될 수 있다.
<수학식 3>
Figure 112013110675761-pat00008
위의 수학식 3에서 TLC는 time to lane crossing을 의미할 수 있다. 이하, 본 발명의 실시예에서 TLC는 차선 교차 시간이라는 용어로 정의하여 사용한다.
위의 수학식 3과 같이 산출된 차량과 차선이 만나는 시간에 대한 정보를 산출하고, 차량과 차선이 만나는 시간에 대한 정보를 기반으로 차선 이탈 경고 신호를 전송할지 여부를 결정할 수 있다.
만약, 이미 차량과 차선이 만났거나 수학식 3에서 산출된 차선 교차 시간이 일정 임계값 이하인 경우, 차선 이탈 경고 신호를 생성할 수 있고, 이러한 신호를 기반으로 제어부에서 차량의 운전자가 음주 운전을 하는지 여부에 대해 판단할 수 있다. 이러한 방법으로 차량의 운전자가 음주를 하고 차량을 운전하지 못하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 차선 이탈 경고 신호를 발생시키기 위해서는 차량 운전자의 운행상 제어로 인한 차선을 변경시에 발생하지 않도록 추가적인 운행 상황 판단을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량이 차선을 의도적으로 변경하기 위해 깜빡이와 같은 신호를 입력할 수 있다. 이러한 경우, 차량은 의도적으로 차선을 변경하는 것이므로 이러한 경우에는 차선 이탈 경고 신호가 발생하지 않도록 추가적인 설정을 하여 차량의 운전자의 비의도적인 차선 이탈에 대해서만 차선 이탈 경고 신호가 발생하도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3에서는 차량과 차선 또는 다른 차와의 영역을 기준으로 차량이 차선을 이탈하였는지 여부를 판단하여 해당 차량의 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 방법에 대해 개시한다.
이러한 방법을 사용함으로써 차량이 차선과의 거리가 일정값 이상 유지되더라도 옆 차선에서 운행되는 차량과의 거리를 추가적으로 고려하여 차선 이탈 경고 신호가 발생시켜 차량 운전자의 음주 운전 여부를 정확하게 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 안전 영역(340), 중간 영역(320), 사고 영역(300)을 구분하여 차량으로 차선 이탈 경고 신호를 전송할지 여부를 결정할 수 있다.
안전 영역(340)은 차량과 옆의 차선에서 운행되는 차량 사이의 거리가 제1 임계값 이상인 지역으로 차선 이탈 경고 신호가 발생되지 않는 영역일 수 있다. 예를 들어, 제1 임계값은 0.2m로 설정되어 0.2m 이상으로 판단되는 경우, 차선 이탈 경고 신호가 발생하지 않을 수 있다.
중간 영역(320)은 차량과 옆의 차선에서 운행되는 차량 사이의 거리가 제1 임계값 미만인 지역으로 차선 이탈 경고 신호가 발생되는 영역일 수 있다. 예를 들어, 제1 임계값은 0.2m로 설정되어 0~0.2m로 판단되는 경우, 차선 이탈 경고 신호가 발생되는 영역일 수 있다.
사고 영역(300)은 차량과 옆의 차선에서 운행되는 차량이 만나는 지역으로 차선 이탈 경고 신호가 발생되는 지역일 수 있다.
차선 이탈 경고 신호를 발생하기 위한 임계값은 하나의 고정된 값을 사용할 수도 있으나, 임계값이 도로의 폭, 차량의 크기, 차량의 각도 등과 같은 다양한 변수를 고려하여 산출될 수 있다. 아래의 수학식 4는 차선 이탈 경고 신호를 발생하기 위한 임계값을 산출하기 위한 수학식을 나타낸다.
<수학식 4>
Figure 112013110675761-pat00009
Figure 112013110675761-pat00010
은 도로의 폭에 대한 정보이고,
Figure 112013110675761-pat00011
는 차량의 전폭이고, a는 차량 경고 임계값으로써 차량과 차선 사이의 거리 중 차선 이탈 경고 신호를 발생시키기 위한 임계값이고, b는 차량의 침범 각도를 고려한 값일 수 있다.
위의 수학식 4를 기반으로 적응적으로 임계값을 산출하여 차선 이탈 경고 신호를 발생할지 여부를 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차선 인식 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4에서는 차량과 차선 사이의 거리를 인식하기 위해 차선에 대한 정보를 추출하는 방법에 대해 개시한다.
날씨 및 시간에 따른 주변 조명 변화, 차선 도색의 마모로 인한 차선 정보 손실 등과 같은 에러를 최소화하면서 정확하고 빠르게 차선을 찾을 수 있는 방법에 대해 개시한다. 주변 밝기에 따라서 형태가 변하는 템플릿을 기반으로 영상에서 차선일 확률이 높은 차선 후보들을 먼저 뽑아내는 방법을 사용함으로써 차량 주변의 밝기가 변해도 차선 인식의 성능이 저하되지 않도록 하고, 차선 인식시 차선의 위치와 방향뿐만 아니라 곡률 정보도 산출함으로써 차량으로부터 30m 이상 떨어진 원거리에 위치한 차선도 정확하게 탐색할 수 있도록 구현될 수 있다.
또한, 차선이 마모되었거나 주변의 다른 차량에 의해 가려진 경우에도 차선의 위치를 유추함으로써 차선 인식의 정확도를 높이고 미리 찾은 차선 후보들에 대해서만 연산을 함으로써 정보 처리량을 줄이도록 구현될 수 있다.
도 4를 참조하면, 도로 영상에서 차선 후보들을 검출하기 위해 템플릿 매칭 방법을 사용할 수 있다. 도로 영상을 입력받으면 영상의 세로축에 따라 적당한 크기의 차선 템플릿과 영상과의 상관도를 계산하여 차선 후보점들을 찾을 수 있다. 차선의 밝기와 도로의 밝기는 카메라 주변의 밝기와 도로의 노면 및 차선의 도색 상태에 따라 계속적으로 변하기 때문에 본 발명의 실시예에서는 지면을 바라보는 카메라의 영상으로부터 차선과 도로에 대한 템플릿을 획득하는 방법을 사용할 수 있다.
예를 들어, 촬영된 영상에서 수평 방향의 픽셀 값들에 대하여 차선 및 도로의 폭에 해당하는 크기의 픽셀값의 평균을 취하여 차선의 템플릿으로 설정을 할 수 있다. 차선 영역에서는 A 영역에 나타난 형태로 템플릿이 설정되고, 도로 영역에서는 B 영역에 나타난 형태로 템플릿이 설정될 수 있다. 설정된 템플릿과 실제 영상의 픽셀값을 이용하여 아래의 수학식 5와 같이 상관도의 오차값(correlation error)이 산출될 수 있다.
<수학식 5>
Figure 112013110675761-pat00012
영상의 원근 효과로 인해 차선의 폭이 영상의 높이에 따라 변하기 때문에 적절한 템플릿의 폭
Figure 112013110675761-pat00013
을 아래의 수학식 6을 기반으로 생성할 수 있다.
<수학식 6>
Figure 112013110675761-pat00014
Figure 112013110675761-pat00015
값이 일정 이하인 점들을 선택하면 차선 후보 집합을 생성할 수 있다.
아래의 수학식 7은 차선 후보 집합 L을 나타낸다.
<수학식 7>
Figure 112013110675761-pat00016
위와 같은 방법을 통해 현재 주행 중인 차량에서 차선을 인식할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차선의 위치를 인식하는 방법에 대해 개시한다.
도 5에서는 추출한 차선 후보 점들 중에서 주행 중인 차선 위에 있는 점들을 골라서 근거리와 원거리에 위치한 차선을 탐지하는 방법에 대해 개시한다.
직선 및 곡선 도로에서 차선을 모델링하기 위해 영상 좌표와 실제 좌표 사이에 대응점을 이용해서 계산한 역원근 변환을 이용해서 차선 후보 들의 실제 좌표를 구하여 근거리에 위치한 차선 후보로부터 차선의 위치와 방향을 찾고 이를 토대로 차선의 곡률을 계산하여 원거리 차선을 탐색할 수 있다. 이와 같이 역원근 변환을 통해 차선을 해석하면 영상이 균일한 해상도를 갖도록 할 수 있으며 영상 내부에서 하나의 소실점으로 모이는 구조를 가진 다양한 직선 또는 곡선의 차선들을 서로 평행한 직선과 곡선의 차선으로 변환할 수 있기 때문에 차선의 모델링이 더욱 간편해진다. 또한 자신의 차량의 차선에 대한 상대적인 위치를 파악하고 표현하는 것이 더욱 쉬워질 수 있다.
근거리 차선을 탐색하는 방법으로 아래와 같은 방법을 사용할 수 있다. 차량으로부터 20m 내에 있는 차선은 역원근 변환을 통해 거의 직선처럼 보이기 때문에 이 지역에서의 차선 후보들을 수평 방향의 위치에 따른 히스토그램의 지역 최대값을 구함으로써 정확한 차선의 위치와 대략적인 차선의 방향을 찾을 수 있다.
원거리 차선을 탐색하는 방법으로 원거리에 위치한 차선을 효과적으로 찾기 위해 차선의 밝기 정보와 곡률 정보를 이용할 수 있다. 근거리의 차선을 탐색한 결과를 이용하여 차선의 평균 밝기를 계산하고 영상 좌표 상에서의 차선의 위치를 중심으로 차선의 평균 밝기와 비슷한 밝기를 가지는 픽셀을 추적하거나 곡률을 계산하여 원거리에서의 차선의 위치를 찾을 수 있다.
도 5를 참조하면, 원거리 차선을 위치를 기준으로 C1, C2, C3과 같이 클러스터링하고 근거리 차선 후보의 클러스터 Cref를 구할 수 있다. 근거리 차선의 방향을 기준으로 설정된 XL-YL 좌표계의 원점과 i번째 클러스터의 중심을 잇는 원호의 곡률
Figure 112013110675761-pat00017
을 산출할 수 있다. 산출된 차선의 곡률을 근거리 탐색에서 얻은 차선의 곡률
Figure 112013110675761-pat00018
과 비교하여 그 차이가 일정 이하인 클러스터를 원거리 차선점으로 판단할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운전자의 음주운전 방지 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 차선에 대한 정보를 획득한다(단계 S600).
차량에서 차선에 대한 정보를 획득하기 위해 다양한 방법을 사용할 수 있다. 예를 들어, 차선에 대한 정보를 획득하기 위해 전술한 바와 같이 도로 영상에서 차선 후보들을 검출하기 위해 템플릿 매칭 방법을 사용할 수 있다. 템플릿 매칭 방법은 도로 영상을 입력받으면 영상의 세로축에 따라 적당한 크기의 차선 템플릿과 영상과의 상관도를 계산하여 차선 후보점들을 찾을 수 있다.
추가적으로 근거리와 원거리에 위치한 차선에 대해 차선의 밝기 정보와 곡률 정보를 고려하여 근거리에 위치한 차선에 대한 정보를 기반으로 원거리에 위치한 차선에 대한 정보를 효과적으로 획득할 수 있다. 이러한 방법은 차선에 대한 정보를 획득하기 위한 하나의 예시로써 다른 다양한 방법을 사용하여 차량이 차선에 대한 정보를 획득할 수 있다.
획득된 차선에 대한 정보를 기반으로 차량의 차선 이탈 여부에 대해 판단한다(단계 S620).
차량이 차선을 이탈하는지 여부에 대한 정보를 획득하기 위해 차량과 차선 사이의 거리에 대한 정보, 차량의 속도에 대한 정보 등을 기반으로 차량에 대한 정보를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량이 일정한 속도와 진행각으로 진행하는 경우 차량이 차선에 도달하는 시간을 기반으로 차선의 이탈 여부를 판단할 수 있다. 또는 차량의 위치와 차선 사이의 거리에 대한 정보를 기반으로 차선의 이탈 여부에 대해 판단할 수 있다. 차량의 차선 이탈 여부에 대해 판단하기 위해 미리 설정된 임계값을 기반으로 설정된 임계값 이하의 시간 또는 거리가 산출되는 경우 차량으로 차선 이탈에 대해 경고하도록 설정될 수 있다.
차선 이탈 경고 신호를 전송한다(단계 S640).
만약, 단계 S620의 판단 결과, 차량이 차선을 이탈 위험이 있다고 판단되는 경우, 차량으로 차선 이탈 경고 신호를 전송할 수 있다. 차선 이탈 경고 신호는 운전자가 인지할 수 있는 신호로 생성되어 운전자가 현재 차량이 차선을 이탈하고 있음을 인지할 수 있도록 제어할 수 있다.
차선 이탈 경고 신호를 기반으로 음주 운전 여부를 판단할 수 있다(단계 S650).
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따르면, 차선 이탈 경고 신호가 일정 횟수 이상 연속적으로 발생한 경우, 차량의 운전자가 음주 운전을 수행한다고 판단할 수 있다. 이러한 방법을 사용함으로써 차량의 운전자가 실수로 차선 이탈한 경우에는 음주 운전으로 판단하지 않고 지속적으로 차선 이탈이 발생하는 경우 차량 운전자를 음주 운전이라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량이 10분 이내에 3회 이상 차선을 이탈하는 것으로 판단하는 경우, 차량의 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단할 수 있다. 차량의 음주 운전 여부를 판단하는 시간과 횟수는 임의적인 값으로 변할 수 있다.
음주 운전 이라고 판단된 경우, 차량의 동작을 제어한다(단계 S670).
차선 이탈 경고 신호를 기반으로 차량의 운전자가 현재 음주 운전이라고 판단되는 경우, 차량의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량의 운전자가 추가적인 음주 테스트를 거치도록 하여, 이를 수행하지 않거나 통과하지 못하면 차량을 운행하지 못하도록 차량의 엔진을 소정 시간이 지난 후 정지시키는 등의 차량 제어를 할 수 있다. 이러한 차량 제어를 통해 음주 상태의 운전자가 지속적으로 운행을 하지 못하도록 할 수 있다.
도 6에서는 차량이 차선에 대한 정보만을 획득하여 이를 기반으로 차량이 차선을 이탈하는지 여부에 대해 판단하여 차량 운전자의 음주 운전 여부에 대해 판단하는 방법에 대해 개시하였다. 하지만, 본 발명의 실시예에 따르면 현재 차량이 진행되는 차량의 옆 차선에서 운행되는 차량에 대한 정보를 추가적으로 획득하여 옆 차선에서 운행되는 차량에 대한 정보를 추가적으로 고려하여 차량에게 차선 이탈 여부에 대해 경고를 할지 여부를 판단할 수도 있다.
또한 전술한 바와 같이 차량 운전자의 올바른 제어로 차선을 이탈하는 경우에는 차량 이탈 경고 신호가 생성되지 않도록 추가적인 설정을 할 수 있다. 예를 들어, 네비게이션과 연동하여 해당 위치가 차선을 이탈할 수 있는 위치인 경우, 차선 이탈 경고 신호를 전송하지 않을 수 있다. 또한, 차량이 운행 방향을 변경하기 위해 차선변경 신호를 켠 경우, 차선 이탈 경고 신호를 전송하지 않도록 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 음주운전 방지 장치를 나타낸 개념도이다.
도 7을 참조하면, 음주운전 방지 장치는 차선 정보 획득부(700), 차선 이탈 여부 판단부(720), 차선 이탈 경고 신호 생성부(740), 음주 운전 여부 판단부(760), 차량 제어부(770) 및 프로세서(780)를 포함할 수 있다.
차선 정보 획득부(700)는 차선에 대한 정보를 획득할 수 있다. 차선 정보 획득부(700)는 차량에서 차선에 대한 정보를 획득하기 위해 다양한 방법을 사용할 수 있다. 예를 들어, 차선에 대한 정보를 획득하기 위해 전술한 바와 같이 도로 영상에서 차선 후보들을 검출하기 위해 템플릿 매칭 방법을 사용할 수 있다. 템플릿 매칭 방법은 도로 영상을 입력받으면 영상의 세로축에 따라 적당한 크기의 차선 템플릿과 영상과의 상관도를 계산하여 차선 후보점들을 찾을 수 있다.
또한 차선 정보 획득부(700)는 추가적으로 근거리와 원거리에 위치한 차선에 대해 차선의 밝기 정보와 곡률 정보를 고려하여 근거리에 위치한 차선에 대한 정보를 기반으로 원거리에 위치한 차선에 대한 정보를 효과적으로 획득할 수 있다.
차선 이탈 여부 판단부(720)는 획득된 차선에 대한 정보를 기반으로 차량의 차선 이탈 여부에 대해 판단할 수 있다. 차선 이탈 여부 판단부(720)는 차량이 차선을 이탈하는지 여부에 대한 정보를 획득하기 위해 차량과 차선 사이의 거리에 대한 정보, 차량의 속도에 대한 정보 등을 기반으로 차량에 대한 정보를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차선 이탈 여부 판단부(720)는 차량이 일정한 속도와 진행각으로 진행하는 경우 차량이 차선에 도달하는 시간을 기반으로 차선의 이탈 여부를 판단할 수 있다.
또는, 차선 이탈 여부 판단부(720)는 차량의 위치와 차선 사이의 거리에 대한 정보를 기반으로 차선의 이탈 여부에 대해 판단할 수 있다. 차량의 차선 이탈 여부에 대해 판단하기 위해 미리 설정된 임계값을 기반으로 설정된 임계값 이하의 시간 또는 거리가 산출되는 경우 차량으로 차선 이탈에 대해 경고하도록 설정될 수 있다.
차선 이탈 경고 신호 생성부(740)는 차선 이탈 경고 신호를 생성할 수 있다.
차선 이탈 여부 판단부(720)의 판단 결과 만약, 차량이 차선을 이탈 위험이 있다고 판단되는 경우, 차량으로 차선 이탈 경고 신호를 전송할 수 있다.
음주 운전 여부 판단부(760)는 차선 이탈 경고 신호 생성부(740)로부터 수신한 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 차량의 운전자가 음주 운전을 수행하였는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어 음주 운전 여부 판단부는 차량 이탈 신호가 연속적으로 특정 횟수 이상 발생한 경우, 해당 차량을 음주 운전 차량이라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량이 10분 이내에 3회 이상 차선을 이탈하는 것으로 판단하는 경우, 차량의 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단할 수 있다. 차량의 음주 운전 여부를 판단하는 시간과 횟수는 임의의 값으로 변경할 수 있다.음주 운전 여부 판단부(760)에서 차량의 운전자가 음주 운전을 한 것으로 판단하는 경우, 차량 제어부로 차량을 제어할 것을 요청하는 신호를 전송할 수 있다.
차량 제어부(770)는 음주 운전 여부 판단부(760)로부터 운전자의 음주 운전 여부에 대한 정보를 수신하고 이에 기반하여 차량의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어부(770)는 차량의 운전자가 추가적인 음주 테스트를 거치도록 하여, 이를 수행하지 않거나 통과하지 못하면 차량을 운행하지 못하도록 차량의 엔진을 소정 시간이 지난 후 정지시키는 등의 차량 제어를 할 수 있다. 이러한 차량 제어를 통해 음주 상태의 운전자가 지속적으로 운행을 하지 못하도록 할 수 있다.
프로세서(780)는 차선 정보 획득부(700), 차선 이탈 여부 판단부(720), 차선 이탈 경고 신호 생성부(740), 음주 운전 여부 판단부(760), 차량 제어부(770)의 동작을 제어할 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (16)

  1. 음주 운전을 방지하는 방법으로서,
    차선에 대한 정보를 획득하는 단계;
    상기 차선에 대한 정보를 기반으로 차량이 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하는 단계;
    상기 차선 이탈이 발생되었다고 판단되는 경우, 차선 이탈 경고 신호를 생성하는 단계;
    상기 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우 차량의 운행을 제어하는 단계를 포함하는 음주운전 방지 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 단계는,
    소정 시간 동안 상기 차선 이탈 경고 신호의 발생 횟수를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단하는 단계인 음주운전 방지 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우 차량의 운행을 제어하는 단계는,
    상기 운전자에게 음주 테스트를 요청하는 단계; 및
    상기 음주 테스트를 수행하지 않거나 통과하지 못하면 상기 차량의 엔진을 소정 시간이 지난 후 정지시키는 단계를 포함하는 음주운전 방지 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 차선에 대한 정보는,
    상기 차량이 도로 영상을 획득하고, 상기 도로 영상으로부터 획득된 차선과 도로에 대한 픽셀 정보를 기반으로 템플릿 매칭을 수행하여 획득되고,
    상기 템플릿 매칭은, 상기 도로 영상을 기반으로 차선 영역 픽셀에 대한 제1 템플릿과 도로 영역 픽셀에 대한 제2 템플릿 정보를 획득하고 이후 획득된 도로 영상과 상기 제1 템플릿 및 상기 제2 템플릿을 매칭하여 상기 이후 획득된 도로 영상에서 상기 차선과 상기 도로에 대한 정보를 획득하는 음주운전 방지 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 차선에 대한 정보는,
    근거리에 위치한 차선에 대한 제1 차선 정보 및 원거리에 위치한 차선에 대한 제2 차선 정보를 포함하고
    상기 제2 차선 정보는 상기 제1 차선 정보 픽셀의 평균 밝기를 산출하고 상기 제1 차선의 위치를 중심으로 상기 제1 차선의 평균 밝기와 비슷한 밝기를 가지는 픽셀을 추적하거나 곡률을 계산하여 산출되는 정보인 음주운전 방지 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하는 단계는,
    상기 차량과 상기 차선 사이의 거리에 대한 정보 및 상기 차량이 상기 차선으로 이동하기까지 예측되는 예측 시간에 대한 정보 중 적어도 하나의 정보를 기반으로 상기 차선 이탈이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계인 음주운전 방지 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 예측 시간에 대한 정보는,
    상기 차량의 모서리에서 상기 차선까지의 횡 방향 거리 및 상기 차량의 횡방향 속도를 기반으로 산출되는 정보인 음주운전 방지 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하는 단계는,
    상기 차량과 상기 차선 사이의 거리에 대한 정보를 안전 영역, 중간 영역, 및 사고 영역으로 구분하여 상기 차량이 위치한 영역을 기반으로 상기 차선 이탈이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계이고,
    상기 안전 영역, 상기 중간 영역, 및 상기 사고 영역은 도로의 폭, 상기 차량의 크기, 및 상기 차량의 진행 각도를 기반으로 구분되는 영역인 음주운전 방지 방법.
  9. 음주운전 방지장치로서, 상기 음주운전 방지장치는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 차선에 대한 정보를 획득하고, 상기 차선에 대한 정보를 기반으로 차량이 차선 이탈이 발생되었는지 여부에 대해 판단하고, 상기 차선 이탈이 발생되었다고 판단되는 경우 차선 이탈 경고 신호를 생성하고, 상기 차선 이탈 경고 신호를 기반으로 운전자의 음주 운전 여부를 판단하여 상기 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우 차량의 운행을 제어하도록 구현되는 음주운전 방지 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
    소정 시간 동안 상기 차선 이탈 경고 신호의 발생 횟수를 기반으로 상기 운전자의 음주 운전 여부를 판단하도록 구현되는 음주운전 방지 장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 운전자가 음주 운전을 하는 것으로 판단되는 경우, 상기 운전자에게 음주 테스트를 요청하고, 상기 음주 테스트를 수행하지 않거나 통과하지 못하면 상기 차량의 엔진을 소정 시간이 지난 후 정지시키도록 구현되는 음주운전 방지 장치.
  12. 제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 차선에 대한 정보는, 상기 차량이 도로 영상을 획득하고, 상기 도로 영상으로부터 획득된 차선과 도로에 대한 픽셀 정보를 기반으로 템플릿 매칭을 수행하여 획득되고,
    상기 템플릿 매칭은, 상기 도로 영상을 기반으로 차선 영역 픽셀에 대한 제1 템플릿과 도로 영역 픽셀에 대한 제2 템플릿 정보를 획득하고 이후 획득된 도로 영상과 상기 제1 템플릿 및 상기 제2 템플릿을 매칭하여 상기 이후 획득된 도로 영상에서 상기 차선과 상기 도로에 대한 정보를 획득하는 음주운전 방지 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 차선에 대한 정보는,
    근거리에 위치한 차선에 대한 제1 차선 정보 및 원거리에 위치한 차선에 대한 제2 차선 정보를 포함하고
    상기 제2 차선 정보는 상기 제1 차선 정보 픽셀의 평균 밝기를 산출하고 상기 제1 차선의 위치를 중심으로 상기 제1 차선의 평균 밝기와 비슷한 밝기를 가지는 픽셀을 추적하거나 곡률을 계산하여 산출되는 정보인 음주운전 방지 장치.
  14. 제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 차량과 상기 차선 사이의 거리에 대한 정보 및 상기 차량이 상기 차선으로 이동하기까지 예측되는 예측 시간에 대한 정보 중 적어도 하나의 정보를 기반으로 상기 차선 이탈이 발생하였는지 여부를 판단하도록 구현되는 음주운전 방지 장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기 예측 시간에 대한 정보는,
    상기 차량의 모서리에서 상기 차선까지의 횡 방향 거리 및 상기 차량의 횡방향 속도를 기반으로 산출되는 정보인 음주운전 방지 장치.
  16. 제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 차량과 상기 차선 사이의 거리에 대한 정보를 안전 영역, 중간 영역, 및 사고 영역으로 구분하여 상기 차량이 위치한 영역을 기반으로 상기 차선 이탈이 발생하였는지 여부를 판단하도록 구현되고,
    상기 안전 영역, 상기 중간 영역, 및 상기 사고 영역은 도로의 폭, 상기 차량의 크기, 및 상기 차량의 진행 각도를 기반으로 구분되는 영역인 음주운전 방지 장치.
KR1020130149282A 2013-12-03 2013-12-03 음주운전 방지 방법 및 장치 KR101458387B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130149282A KR101458387B1 (ko) 2013-12-03 2013-12-03 음주운전 방지 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130149282A KR101458387B1 (ko) 2013-12-03 2013-12-03 음주운전 방지 방법 및 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101458387B1 true KR101458387B1 (ko) 2014-11-12

Family

ID=52287116

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130149282A KR101458387B1 (ko) 2013-12-03 2013-12-03 음주운전 방지 방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101458387B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210080708A (ko) 2019-12-20 2021-07-01 조용욱 차량의 이중 잠금 장치
CN114529871A (zh) * 2022-02-21 2022-05-24 创新奇智(上海)科技有限公司 一种酒驾识别方法、装置，电子设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200230023Y1 (ko) * 2001-01-16 2001-07-19 김광재 자동차의 졸음운전 방지 장치
JP2009018712A (ja) * 2007-07-12 2009-01-29 Hino Motors Ltd 飲酒運転防止装置
JP2010015503A (ja) * 2008-07-07 2010-01-21 Toyota Motor Corp 飲酒運転検査装置
JP2010218528A (ja) * 2009-03-18 2010-09-30 Hyundai Motor Co Ltd 仮想車線を用いる車線離脱警報方法及びそのシステム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200230023Y1 (ko) * 2001-01-16 2001-07-19 김광재 자동차의 졸음운전 방지 장치
JP2009018712A (ja) * 2007-07-12 2009-01-29 Hino Motors Ltd 飲酒運転防止装置
JP2010015503A (ja) * 2008-07-07 2010-01-21 Toyota Motor Corp 飲酒運転検査装置
JP2010218528A (ja) * 2009-03-18 2010-09-30 Hyundai Motor Co Ltd 仮想車線を用いる車線離脱警報方法及びそのシステム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210080708A (ko) 2019-12-20 2021-07-01 조용욱 차량의 이중 잠금 장치
CN114529871A (zh) * 2022-02-21 2022-05-24 创新奇智(上海)科技有限公司 一种酒驾识别方法、装置，电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8620571B2 (en) Driving assistance apparatus, driving assistance method, and driving assistance program
US11182628B2 (en) Automatically perceiving travel signals
CN105620489A (zh) 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法
RU2597066C2 (ru) Способ и устройство для распознавания дорожных знаков
US10650256B2 (en) Automatically perceiving travel signals
JP5938569B2 (ja) 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法
US7894632B2 (en) Apparatus and method of estimating center line of intersection
JP6416293B2 (ja) 自動車に接近する対象車両を自動車のカメラシステムにより追跡する方法、カメラシステムおよび自動車
US20180299893A1 (en) Automatically perceiving travel signals
KR101446546B1 (ko) 위치기반 실시간 차량정보 표시시스템
CN107209998B (zh) 车道线识别装置以及车道线识别方法
JP6456682B2 (ja) 走行区画線認識装置
CN109080640A (zh) 用于在车辆内提供昏睡警报的方法
JP2012123625A (ja) 車両運転推定システム
CN104608772A (zh) 自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法
JP6354659B2 (ja) 走行支援装置
CN107097794B (zh) 道路车道线的侦测系统及其方法
WO2018195150A1 (en) Automatically perceiving travel signals
JP2007164671A (ja) 障害物接近判断装置および障害物衝突警告システム
JP2010132056A (ja) 検知装置、検知方法および車両制御装置
CN104424808A (zh) 一种导航提示方法及装置、导航系统
JP2017151694A (ja) 安全確認診断システム及び安全確認診断方法
US20180300566A1 (en) Automatically perceiving travel signals
KR20170085750A (ko) 차선을 변경하는 차량에 근거한 자율 주행 제어 방법 및 장치
KR20200044194A (ko) 속도 제어 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181029

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191001

Year of fee payment: 6