CN104424808A - 一种导航提示方法及装置、导航系统 - Google Patents

Abstract

一种导航提示方法及装置、导航系统。所述导航提示方法包括：通过图像边缘检测算法对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测；基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道，所述道路信息包括当前车辆行驶的道路所含有的车道数目信息；判断所述车辆是否满足提示条件，若是则进行与判断结果相关的提示，否则不进行与判断结果相关的提示；所述提示条件包括所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求和所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型中的至少一种。通过上述方法可以确定车辆当前行驶的车道，可以根据车辆当前行驶的车道准确进行导航提示，提高导航提示的准确性。

Description

一种导航提示方法及装置、导航系统

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航提示方法及装置、导航系统。

背景技术

随着微电子技术、计算机技术、空间技术以及制图技术的发展，使得车辆导航技术获得飞速的发展。现在可以通过车载导航系统对行驶在道路上的车辆进行导航，在车辆行驶的过程中，实时给驾驶员提供路况信息、车速信息等，以辅助驾驶员可以方便、安全的驾驶车辆。

现有技术中，在车辆行驶的道路上会安装有限速摄像头，用于监控车道上的车辆的行驶速度，以确保行车的安全。例如，在车辆进入高架或者高速道路的时候，是会有限速要求的，通常都会有限速摄像头用来监控匝道上车辆的速度，车辆在从匝道并入主道时，匝道内车速一般要求低于40公里/每小时。如果在匝道上行驶的车辆的速度超过所述限速要求，车载导航系统会提示匝道的限速要求相关的信息，以提醒驾驶员减速行驶。

但是现有技术中，如果车辆是行驶在主道上，则车辆在主道上行驶是不受该限速限制的，但当车辆经过匝道入口的时候，所述车载导航系统也会提示所述限速要求，所提示的无关的信息会给驾驶员造成困扰，影响驾驶员的正常操作，带来安全隐患。

发明内容

本发明解决的问题是在导航过程中无法准确进行信息提示的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种导航提示方法，所述方法包括：

通过图像边缘检测算法对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测；

基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道，所述道路信息包括当前车辆行驶的道路所含有的车道数目信息；

判断所述车辆是否满足提示条件，若是则进行与判断结果相关的提示，否则不进行与判断结果相关的提示；所述提示条件包括所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求和所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型中的至少一种。

可选的，所述边缘检测结果包括当前车辆行驶的道路的车道之间的车道标示线、当前车辆行驶的道路上的车辆和当前车辆行驶的道路的边缘线中的至少一种信息。

可选的，所述基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道包括：

分析所述边缘检测结果，获得车辆位于行驶的道路上的区域信息，所述区域信息为道路的左侧区域或右侧区域；

基于所述道路信息中的车道数目信息以及所述车辆位于行驶的道路上的区域信息确定车辆当前行驶的车道。

可选的，所述车辆当前行驶的车道是基于车载摄像头获得的图像确定的。

可选的，所述确定车辆当前行驶的车道包括：确定当前车辆行驶在主道上或者是行驶在匝道上。

可选的，在判断所述车辆是否满足提示条件之前，还包括：通过缓冲区算法获得车辆当前行驶的缓冲区的范围，所述缓冲区的范围和车辆的行驶速度相关；判断所述车辆当前行驶的缓冲区内是否有限速摄像头；

所述提示条件还包括所述车辆当前行驶的缓冲区内有限速摄像头。

可选的，所述方法还包括：在车辆的行驶过程中，实时提示道路信息、车辆速度信息和出口信息中的至少一种信息。

可选的，所述提示为语音提示、文字提示、静态图像提示和动画提示中的至少一种。

本发明技术方案还提供一种导航提示装置，所述装置包括：

检测单元，适于通过图像边缘检测算法对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测；

确定单元，适于基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道，所述道路信息包括当前车辆行驶的道路所含有的车道数目信息；

提示单元，适于判断所述车辆是否满足提示条件，若是则进行与判断结果相关的提示，否则不进行与判断结果相关的提示；所述提示条件包括所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求和所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型中的至少一种。

可选的，所述装置还包括：判断单元，适于在判断所述车辆是否满足提示条件之前，通过缓冲区算法获得车辆当前行驶的缓冲区的范围，所述缓冲区的范围和车辆的行驶速度相关；判断所述车辆当前行驶的缓冲区内是否有限速摄像头；

所述提示单元的所述提示条件还包括所述车辆当前行驶的缓冲区内有限速摄像头。

本发明技术方案还提供一种导航系统，包括GPS接收机和如上所述的任一种导航提示装置。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

通过图像边缘检测算法对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测，基于边缘检测结果和道路信息可以确定车辆当前行驶的车道，当所述车辆当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求，或者所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型时，进行相关导航提示的方法，可以根据车辆当前行驶的车道准确地进行导航提示，解决现有技术中由于无法准确识别车辆当前行驶的车道，从而可能导致的错误的导航提示的问题。

在对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测时，可以获得当前车辆行驶的道路的车道之间的车道标示线、当前车辆行驶的道路上的车辆和当前车辆行驶的道路的边缘线信息，则当行驶的车辆由于前面道路上车辆比较多，很难通过边缘检测区分出车道标示线，而无法确定车辆行驶的道路时，可以通过前面道路上车辆的边缘中间的不同与车辆边缘色差的线条，确定车辆当前行驶的车道。

通过上述方法，可以有效解决车辆在经过匝道时，虽然是在主道上行驶，但车载导航系统仍然会按照匝道的限速要求对车辆进行导航提醒，给驾驶员造成困惑，影响行车安全的问题。

进一步，首先通过缓冲区算法可以准确确定车辆当前行驶的缓冲区内是否含有限速摄像头，有效提高检测限速摄像头的准确性，当车辆当前行驶的缓冲区内含有限速摄像头时，根据车辆当前行驶的车道，判断所述车辆是否满足所述车辆当前行驶的车道的限速要求和允许行驶的车辆类型，有效提高导航提示的准确性。

附图说明

图1是本发明技术方案提供的导航提示方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的含有匝道入口的道路示意图；

图3是本发明实施例一提供的导航提示方法的流程示意图；

图4是本发明实施例二提供的车辆缓冲区区域的示意图；

图5是本发明实施例二提供的导航提示方法的流程示意图。

具体实施方式

现有技术中，车载导航系统对车辆进行导航提示的时候，通常只会根据车辆当前行驶的速度确定是否需要提醒，而不会对车辆当前行驶的车道进行区别，通常对于所有邻近的车道提示的信息是一样的，但有时所述邻近的车道中各个车道的限速要求是不同的，例如，高速公路上通常会分为快车道和慢车道，所述快车道和慢车道的限速要求是不同的，这时，如果不对车辆当前行驶的车道进行区分，用其中一个车道的限速要求对其邻近的所有车道进行相同的提示，这会给驾驶员带来困扰，影响车辆的正常行驶，带来行车的安全隐患。

为解决上述问题，本发明技术方案提供一种导航提示方法，图1是本发明技术方案提供的导航提示方法的流程示意图，所示导航提示方法包括如下步骤：

步骤S101，通过图像边缘检测算法对车载摄像头获得的图像进行边缘检测。

在本技术方案中，所述车辆当前行驶的车道可以是基于车载摄像头获得的图像确定的。

通过安装在车辆上的摄像头实时获取含有车辆行驶的道路信息的图像，将获取的图像输入车内的导航系统进行处理，采用目标检测和图像识别等智能方法识别当前车辆所行驶的道路，为驾驶员提供准确的车辆当前所行驶的道路信息。

在本技术方案中，通过图像边缘检测算法对车载摄像头所述拍摄的图像进行边缘检测。

边缘是指图像中像素灰度有阶跃变化或屋顶状变化的像素集合。边缘检测的目的是检测出当前车辆行驶的道路的车道之间的车道标示线、当前车辆行驶的道路上的车辆和当前车辆行驶的道路的边缘线等信息，可以突出上述车道标示线、车辆和道路线的边缘，同时削减其它对所述边缘带来的不利影响。常用的边缘检测算法采用微分算子对图像进行卷积，可以突出灰度变化而检测边缘，可以采用现有技术中的多种边缘检测算法，如：罗伯茨（Roberts）算子、普鲁伊特（Prewitt）算子、索贝尔（Sobel）算子以及坎尼（Canny）算子等。

步骤S102，基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道。

所述边缘检测结果包括当前车辆行驶的道路的车道之间的车道标示线、当前车辆行驶的道路上的车辆和当前车辆行驶的道路的边缘线中的至少一种信息；所述道路信息包括当前车辆行驶的道路所含有的车道数目信息。

通常，车载摄像头位于车辆的正中间，通过对步骤S101中得到的边缘检测结果的分析，可以得出车辆位于行驶的道路上的大致区域信息，例如，可以从所述边缘检测结果中所示车道标示线的偏移方向、或者车辆行驶的道路的边缘线的偏移方向等，可以确定车辆位于道路的左侧或者右侧。

基于所述道路信息中的车道数目信息以及所述车辆位于行驶的道路上的区域信息可以确定车辆当前行驶的车道。

举例来说，如果从车辆当前行驶的道路信息中得知当前道路有三条道路，而通过边缘检测结果的分析得到当前车辆位于道路的左侧，则可以确定当前车辆行驶在最左侧的车道上。

对于更多数目的道路来说，同样可以采用上述方法确定车辆当前行驶的车道，例如，如果从所述边缘检测结果中所示车道标示线的偏移的大致方向、或者车辆行驶的道路的边缘线的偏移的大致方向确定当前车辆行驶在道路的左侧，而从车辆当前行驶的道路信息中得知当前道路有四条道路，则可以确定车辆行驶在第一条或者第二条车道上。进而可以对通过对车载摄像头所述拍摄的图像一分为二，对车载摄像头拍摄的图像的左边边缘检测结果再次分析，可以具体从所述边缘检测结果中所示车道标示线的偏移幅度、或者车辆行驶的道路的边缘线的偏移幅度等，确定车辆位于左侧道路的第一条或者第二条车道上，确定车辆当前行驶的正确车道。

也可以结合边缘检测结果中当前车辆行驶的道路上的车辆的边缘确定车辆行驶的车道。

通常可以仅通过边缘检测结果中所示车道标示线来确定车辆行驶的道路，但当道路上车辆比较多的时候，则很难通过边缘检测区分出车道标示线，在本技术方案中，同时对当前车辆行驶的道路上的车辆的边缘进行检测，由于车辆都是在不同的车道内按序行驶的，不同车道的车辆之间会有一定的横向距离，所以当车辆比较多的时候，此时可能会无法清楚识别车道标示线，但不同车道之间会有一条同车辆边缘检测反色的亮线，此亮线即为不同车道车辆横向之间的距离所产生的，此时可以以此亮线作为区分车道的标示线。

通过上述方法可以准确确定车辆当前行驶的车道，以高速路为例，例如，通过上述方法可以确定所述车辆当前行驶在高速路的快车道上或者是行驶在慢车道上，也可以确定所述车辆是行驶在进入高速路的匝道上或者是行驶在高速路的主道上。

在执行步骤S102确定车辆当前行驶的车道之后，执行步骤S103，判断所述车辆是否满足提示条件。

所述提示条件可以为所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求，或者也可以为所述车辆的类型不是所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型，或者也可以为所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求且所述车辆的类型不是所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型。

举例来说，可以判断所述车辆的当前行驶的速度是否超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求。

车辆行驶的车道会根据车道类型的不同，通常会有不同的限速要求。在高速路上，通常最左侧的道路限速要求比较高，例如可以为120公里/小时，靠近最右侧的道路通常限速要求相对较低，例如可以为60公里/小时等，再比如在匝道上的限速可以为40公里/小时，主道上的限速要求通常会高于匝道上的限速要求。

也可以判断所述车辆的类型是否为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型，即车辆当前是否行驶在允许行驶的道路上。

为了行车安全，在有些道路上，是会对车道所允许行驶的车辆类型明确规定的。例如，某些道路是不允许大型货车行驶的。

如果步骤S103的判断结果为是，则执行步骤S104，否则执行S103。

步骤S104，进行相关的导航提示。

所述相关的导航提示可以是与步骤S103判断结果相关的导航提示。例如，如果步骤S103中判断所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求，则可以在此步骤中提示所述车辆超速的信息，如果步骤S103中判断车辆的类型不是所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型，则可以在此步骤中提示所述车辆不符合车道允许行驶的车辆类型的信息。

所述提示可以是语音提示、文字提示、静态图像提示和动画提示中任意一种，也可以是其中几种提示方式相结合的方式，在此不作限定。

步骤S105，不进行相关的导航提示。

不进行相关的导航提示是指在所述车辆的当前行驶的速度符合所述车辆当前行驶的车道的限速要求且所述车辆符合当前行驶的车道所允许行驶的车辆类型，则不对其速度或者是车辆类型相关的信息进行提示。但在整个车辆行驶的过程中，是可以实时对道路信息、车辆速度信息或者出口信息等导航信息进行提示的，以帮助驾驶员可以及时获得道路信息，进而可以按照正确的线路行驶。所述道路信息、车辆速度信息或者出口信息等可以通过GPS接收机所接收到数据以及导航地图的信息获得。

在上述导航提示方法中，通过图像边缘检测算法对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测，基于边缘检测结果可以确定车辆行驶的大致区域，进而结合当前道路的车道数目信息，可以确定车辆当前行驶的车道。而且，当行驶的车辆前面道路上车辆比较多的时候，通过车辆行驶的道路的车道之间的车道标示线、当前车辆行驶的道路上的车辆和当前车辆行驶的道路的边缘线信息仍可以确定当前车辆行驶的车道。通过确定车辆当前行驶的车道，当所述车辆当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求或者所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型时，进行相关导航提示的方法，可以根据车辆当前行驶的车道准确进行导航提示，解决现有技术中由于无法准确识别车辆当前行驶的车道，从而可能导致的错误的导航提示的问题。

为使本发明的上述目的、特征和有点能够更为明显易懂，下面结合附图和实施例对本发明技术方案做进一步的说明。

实施例一

在本实施例中，以车辆通过含有匝道入口的道路的情形为例进行说明。

如图2所示，为含有匝道入口的道路示意图，从匝道23可以并入主道22，在匝道并入主道的入口处前面含有限速摄像头21，所述限速摄像头21用于监控在匝道上行驶的车辆的速度，通常，匝道上的限速要求为车辆的行驶速度不能超过40公里/每小时。如果在匝道上行驶的车辆的速度超过所述限速要求，车载导航系统通常会提示所述限速要求，以提醒驾驶员减速行驶。但是，如果车辆是行驶在主道上，在经过匝道入口时，应该是不受上述匝道上的限速要求限制，但现有技术中，如果主道上行驶的车辆的速度超过所述限速要求，例如，当车辆的行驶速度为60公里/每小时，车载导航系统仍然会提示所述限速要求，给驾驶员造成困扰。

在本实施例中，在车辆经过含有匝道入口处时，当车载导航系统确定匝道上有限速要求时，首先判断车辆是否行驶在匝道上，然后再根据车速确定是否要进行导航提示。

图3是本发明实施例一提供的导航提示的流程示意图，当车载导航系统确定匝道上有限速要求时，首先执行步骤S301，对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测,基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道。

此步骤请参考上述步骤S101和步骤S102，通过对车载摄像头拍摄的图像的边缘检测结果的分析，基于车辆位于行驶的道路上的大致区域信息、边缘检测结果中所示车道标示线的偏移方向、车辆行驶的道路的边缘线的偏移方向和当前车辆行驶的道路信息，则可以确定当前车辆行驶在主道或者匝道上。

执行步骤S302，车辆行驶在匝道上？

如果判断车辆当前行驶在匝道上，则执行步骤S303，否则执行步骤S304。

步骤S303，判断车辆当前的车速是否超过40公里/小时。

在本实施例中，以匝道的限速要求为40公里/小时为例进行说明，当车辆行驶在匝道上时，通过此步骤判断车辆当前的行驶速度是否超过匝道的限速要求。如果超过所述匝道的限速要求，则执行步骤S305，否则执行步骤S306。

步骤S304，判断车辆当前的车速是否超过80公里/小时。

如果在步骤S302中判断车辆当前不是行驶在匝道上，即车辆当前行驶在主道上，则判断车辆当前的行驶速度是否超过主道的限速要求，在本实施例中，以主道的限速要求为80公里/每小时为例进行说明，在本步骤中，判断车辆当前的行驶速度是否超过80公里/每小时。

如果是，则执行步骤S305，否则执行步骤S306。

步骤S305，提示对应的超速信息。

在此步骤中，根据不同道路上的超速情况提示对应的超速信息。例如，如果是在步骤S303中判断超速，则提示驾驶员本车道限速为40公里/每小时，如果是在步骤S304中判断超速，则提示驾驶员当前车道限速为80公里/每小时。在上述提示的信息中，也可以同时提示驾驶员当前车辆的行驶速度，以帮助驾驶员正确获得当前车辆行驶状况。

步骤S306，不提示超速信息，继续导航。

如果车辆并没有超速，则不应该提示超速信息。例如，如果车辆当前行驶在主道上，虽然其当前行驶速度超过40公里/每小时，但其当前行驶速度没有超过80公里/每小时，则不提示超速信息，继续进行导航。

在本实施例中，以判断车辆的行驶速度是否满足当前车辆行驶的车道的限速要求为例进行说明的，在其它实施例中，也可以采用类似的方法对车辆的类型是否满足当前车辆行驶的车道的所允许的车辆类型进行判断，进而给出正确的导航提示信息，在此不作具体限定。

在上述导航提示方法中，只有当车辆不满足当前车辆行驶的车道的限速要求时，才提示相应的超速信息，可以有效解决车辆在经过匝道时，虽然在主道上行驶但车载导航系统仍然会按照匝道的限速要求进行导航提醒，给驾驶员造成困惑，影响行车安全的问题。

实施例二

当车辆在道路上行驶时，如果车载导航系统发现前方有限速摄像头，会根据车辆当前的行驶速度提示相关的信息。

道路上所设置的限速摄像头是对某一条车道上的车辆进行监控的，即监控所述限速摄像头所监控的车道上的车辆的行驶速度和类型是否满足所述监控的车道的相关要求。

所述车载导航系统通常会在车辆不满足所述限速摄像头所监控的车道的限速要求或者所述限速摄像头所监控的车道所允许行驶的车辆类型时，提前进行相应的导航信息提示，以提醒驾驶员及时减速或者变更到符合车辆类型要求的车道上。

但现有技术中，车载导航系统并不会对车辆当前行驶的车道进行区分，当车辆不是行驶在所述限速摄像头监控的车道上，只要所述车载导航系统探测到所述限速摄像头，通常会以所述限速摄像头所监控的车道的限速要求相关信息对当前行驶的车辆进行提示，当车辆以符合当前车道所允许的速度行驶，而超过所述限速摄像头所监控的道路的限速要求行驶的时候，此时导航系统所提示的限速的信息会给驾驶员造成困扰，影响驾驶员的正常操作，带来安全隐患。

此外，现有技术中，所述车载导航系统可以通过硬件或者软件的方法获得车辆行驶的前方道路上是否含有限速摄像头。例如使用含有雷达探测装置的仪器（比如电子狗）来检测限速摄像头所发射的雷达波，以实现对于限速摄像头的检测，但这种方式需要独立的硬件来支持，且硬件实施的方式也会因为波段频率问题等而失效。也有通过软件的方式来实现对于限速摄像头的检测，例如将预先收集来的限速摄像头的位置数据（所述位置数据含有经、纬度信息），置入车载导航系统中，当车辆的位置和限速摄像头的位置处于一定距离内时，所述车载导航系统开始对车辆当前行驶的速度以及车辆类型等进行检测，并根据检测结果给出相关的导航提示信息。但现有技术中软件实现的方式，在使用过程中，有时会出现无法准确识别到限速摄像头的位置的问题，进而导致在应该对行驶车辆进行导航提示的时候而没有进行提示的问题，例如，当限速摄像头位于道路的边侧，而不是位于道路上时，车载导航系统可能就会检测不到所述位于道路边侧的限速摄像头。

在本实施例中，为了避免上述问题，首先通过缓冲区算法确定车辆当前行驶的缓冲区的范围，进而确定所述缓冲区内是否含有限速摄像头，通过采用缓冲区的方法可以检测识别到车辆当前行驶的道路上以及在道路周边存在的限速摄像头，进一步，在确定车辆当前行驶的缓冲区的范围之后，当车辆当前行驶的缓冲区的范围内含有限速摄像头时，根据车辆当前行驶的车道，判断所述车辆是否满足所述车辆当前行驶的车道的限速要求和允许行驶的车辆类型，准确进行导航提示。

所述缓冲区算法可以针对不同的需求建立点缓冲区、线缓冲区以及面缓冲区等。在本实施例中，采用线缓冲区算法，所述线缓冲区算法以车辆当前所行驶的道路为轴，预先设定轴线的长度，并以预先设定的距离设定轴线两侧的平行线，平行线之间的区域即为线缓冲区域，可以参见图4中41所示的区域，在41所示的缓冲区中心的线段即为所述轴线。在设定轴线的长度时，可以以车辆当前的位置为轴线的一个端点，沿车辆的行驶方向，以预先设定轴线的长度确定轴线的另外一个端点。在其他实施例中，也可以以车辆当前的位置作为轴线的中心点位置，在所述中心点位置前后两个方向，以预先设定轴线的一半的长度确定所述中心点的相反方向的两个轴线端点的位置。

图5是本实施例提供的导航提示方法的流程示意图，首先执行步骤S501，通过缓冲区算法获得当前行驶的车辆的缓冲区范围。

执行步骤S502，判断所述缓冲区范围内是否有限速摄像头。

如果判断当前行驶的车辆的缓冲区范围内有限速摄像头，则执行步骤S503；如果否，则执行步骤S507。

步骤S503，对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测,基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道。

此步骤请参考上述步骤S101和步骤S102。通过对车载摄像头拍摄的图像的边缘检测结果的分析，基于车辆位于行驶的道路上的大致区域信息、边缘检测结果中所示车道标示线的偏移方向、车辆行驶的道路的边缘线的偏移方向和当前车辆行驶的道路信息，可以确定当前车辆行驶的车道。

根据车辆当前行驶的车道，判断所述车辆是否满足导航提示的条件。具体地，可以执行步骤S504，判断所述车辆的当前行驶的速度是否超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求。如果步骤S504中判断结果为是，则执行步骤S506；否则执行步骤S505。

步骤S505，判断所述车辆的类型是否是所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型。如果否，即所述车辆的类型不是所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型，则执行步骤S506；否则执行步骤S507。

步骤S506，进行相关的导航提示。所述相关的导航提示可以是与步骤S504或步骤S505判断结果相关的导航提示。请参考步骤S103，在此不再赘述。

步骤S507，不进行相关的导航提示。请参考步骤S104。

需要说明的是，在本实施例中，在步骤S502中，当判断车辆当前行驶的缓冲区的范围内没有限速摄像头时，执行步骤S507，不进行相关的导航提示。在其他实施例中，在判断车辆当前行驶的缓冲区的范围内没有限速摄像头时，也可以接着执行步骤S503至步骤S507，实时监控车辆的行驶状况，实时判断车辆是否满足导航提示的条件。但这对车载导航系统的处理能力有一定的要求，因为需要不停对于当前车辆行驶的道路状况进行分析和处理，会给所述车载导航系统带来一定的系统消耗。

在上述导航提示方法中，通过缓冲区算法可以获得车辆当前行驶的缓冲区的范围内所有可能存在的限速摄像头，扩大限速摄像头的识别范围，可以避免出现无法检测到道路边上的限速摄像头的情况出现，有效提高检测限速摄像头的准确性，通过确定车辆当前行驶的车道，进行相关导航提示的方法，可以有效提高导航提示的准确性。

对应上述导航提示方法，本发明技术方案还提供一种导航提示装置，所述装置包括：确定单元，适于确定车辆当前行驶的车道；提示单元，适于判断所述车辆是否满足提示条件，若是则进行与判断结果相关的提示，否则不进行与判断结果相关的提示；所述提示条件包括所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求和所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型中的至少一种。

对应上述导航提示装置，本发明技术方案还提供一种导航系统，所述导航系统包括GPS接收机和如上所述的导航提示装置。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种导航提示方法，其特征在于，包括：

通过图像边缘检测算法对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测；

基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道，所述道路信息包括当前车辆行驶的道路所含有的车道数目信息；

判断所述车辆是否满足提示条件，若是则进行与判断结果相关的提示，否则不进行与判断结果相关的提示；所述提示条件包括所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求和所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型中的至少一种。

2.如权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述边缘检测结果包括当前车辆行驶的道路的车道之间的车道标示线、当前车辆行驶的道路上的车辆和当前车辆行驶的道路的边缘线中的至少一种信息。

3.如权利要求2所述的导航提示方法，其特征在于，所述基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道包括：

分析所述边缘检测结果，获得车辆位于行驶的道路上的区域信息，所述区域信息为道路的左侧区域或右侧区域；

基于所述道路信息中的车道数目信息以及所述车辆位于行驶的道路上的区域信息确定车辆当前行驶的车道。

4.如权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述确定车辆当前行驶的车道包括：确定当前车辆行驶在主道上或者是行驶在匝道上。

5.如权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，在判断所述车辆是否满足提示条件之前，还包括：通过缓冲区算法获得车辆当前行驶的缓冲区的范围，所述缓冲区的范围和车辆的行驶速度相关；判断所述车辆当前行驶的缓冲区内是否有限速摄像头；

所述提示条件还包括所述车辆当前行驶的缓冲区内有限速摄像头。

6.如权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，还包括：在车辆的行驶过程中，实时提示道路信息、车辆速度信息和出口信息中的至少一种信息。

7.如权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述提示为语音提示、文字提示、静态图像提示和动画提示中的至少一种。

8.一种导航提示装置，其特征在于，包括：

检测单元，适于通过图像边缘检测算法对车载摄像头拍摄的图像进行边缘检测；

确定单元，适于基于边缘检测结果和道路信息确定车辆当前行驶的车道，所述道路信息包括当前车辆行驶的道路所含有的车道数目信息；

提示单元，适于判断所述车辆是否满足提示条件，若是则进行与判断结果相关的提示，否则不进行与判断结果相关的提示；所述提示条件包括所述车辆的当前行驶的速度超过所述车辆当前行驶的车道的限速要求和所述车辆的类型不为所述车辆当前行驶的车道允许行驶的车辆类型中的至少一种。

9.如权利要求8所述的导航提示装置，其特征在于，还包括：判断单元，适于在判断所述车辆是否满足提示条件之前，通过缓冲区算法获得车辆当前行驶的缓冲区的范围，所述缓冲区的范围和车辆的行驶速度相关；判断所述车辆当前行驶的缓冲区内是否有限速摄像头；

所述提示单元的所述提示条件还包括所述车辆当前行驶的缓冲区内有限速摄像头。

10.一种导航系统，包括GPS接收机，其特征在于，还包括：如权利要求8或9所述的导航提示装置。