CN104766495A - 一种无信号主次路口感应式让行控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统，包括：磁感检测线圈，用于检测各进口道车辆的当前车速、车长和时刻；数据传输装置，用于通过无线传播方式将数据传输给控制系统中心，以及将控制系统中心生成的指令发送至晶体二极管标志牌；控制系统中心，用于计算主次路口车辆到达可能遇到的冲突点的时间，并生成相应指令；晶体二极管标志牌，用于根据控制系统中心发送的指令对即将沿次路进入交叉口的车辆做出让行或通行的提示。本发明还提供了一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法。本发明通过设置主次路口感应式让行标志，辅助诱导次路车辆驾驶员的驾驶行为，降低主次路口车辆的交通冲突，提升无信号交叉口的行车安全性。

Description

一种无信号主次路口感应式让行控制系统及方法

技术领域

本发明涉及无信号交叉口交通管理技术领域，特别是涉及视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统及方法。

背景技术

平面交叉口是城市路网的节点部分，虽然在空间上占整个城市路网的较小部分，但是在平面交叉口发生的交通事故却占整个城市路网事故的较大比重。据资料显示，美国城市车辆交通事故的55％发生在交叉口，美国城市死亡交通事故的23％发生在交叉口；法国大约有24％的交通事故发生在交叉口；英国大约有33％的交通事故发生在交叉口；中国城市的交通事故大约30％发生在平面交叉口，而80％左右的阻塞亦发生在交叉口。目前，中国许多城市老城区的交叉口多为无信号控制。由于没有将主次进口的交通流在时间上予以分离，导致无信号交叉口的交通冲突较为频繁，无信号交叉口的交通冲突主要有机动车与机动车的冲突、机动车与非机动车的冲突、机动车与行人的冲突。本发明主要考虑无信号交叉口主次进口机动车之间的冲突。

无信号交叉口让行控制要求次路车辆驾驶员行车到主次路口时应减速或停车让行，观察主路的车流情况，并在确保主路车辆优先通行的前提下，选择安全的间隙继续行驶。根据车辆在减速或停车让行控制交叉口的通行规则，主要道路上的行驶车辆几乎不受次要道路上的行驶车辆的影响，而次要道路上的行驶车辆必须等到主要道路上的行驶车辆之间出现了足够大的可穿越空档时，才能通过。

当车辆到达无信号交叉口时，驾驶员将在距冲突点一定距离处做出决策，选择让行或直接通过。驾驶员所做出决策的正确性很大程度上取决于交叉口上的视距，故无信号交叉口的交通安全是靠交叉口上良好的视距来保证的。由两条相交道路的停车视距在交叉口所组成的三角形称为视距三角形。行车视距对驾驶员来说非常重要，在无信号交叉口视距不良的条件下，次路车辆驾驶员的细微疏忽往往会酿成惨痛的交通事故。

针对无信号主次路口视距不良的情况，为了避免次路车辆驾驶员由于视距不良而与主路车辆发生交通冲突，甚至交通事故，在此设计一款感应式让行标志，以弥补次路车辆驾驶员在视距上的不足。利用磁感检测线圈检测主次路车辆的行驶车速，然后通过wifi、蓝牙或其他无线电传播方式将得到的数据传输给控制中心进行处理，控制中心根据从车速采集点行驶到冲突点的距离和采集的车速指标计算出各冲突车辆到达冲突点的时间，然后根据两者时间的大小来判断主路车流到达冲突点的时间是否满足次路车流避开冲突点的最短时间，随后控制中心生成相应指令并传送给感应式让行标志系统，最后此标志系统依据指令执行相应的工作方案，诱导次路车辆驾驶员实施正确的驾驶行为。

发明内容

本发明目的在于避免次路车辆驾驶员由于视距不良而与主路车辆发生交通冲突，甚至交通事故，提供一种无信号主次路口感应式让行控制系统及方法，

本发明一方面提供了一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统，包括：

磁感检测线圈，在通往无信号路口的每个进口道上均设有停车线，每个进口道距停车线的L处埋设所述磁感检测线圈，用于检测各进口道车辆的当前车速、车长和时刻；

数据传输装置，用于通过无线传播方式将磁感检测线圈得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心进行处理，以及将控制系统中心生成的指令发送至晶体二极管标志牌；

控制系统中心，用于根据获得的数据计算主次路口车辆到达可能遇到的冲突点的时间，并对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

晶体二极管标志牌，设置于无信号交叉口次路停车线前2m处，用于根据控制系统中心发送的指令呈现相应显示状态来对即将沿次路进入交叉口的车辆做出让行或通行的提示。

进一步地，所述L按下式计算： 

式中：V₀为磁感检测线圈检测到的次路车辆的当前车速；t₀为次路车辆 驾驶员观望到主路来车后停车让行的反应时间；为轮胎与路面间的附着系数，取值为0.3～0.6；i为道路纵坡。

进一步地，所述无线传播方式包括红外、蓝牙、WIFI。

进一步地，所述控制系统中心为MCS-51单片机或是控制计算机。

本发明另一方面提供一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当有车辆通过磁感检测线圈时，所述磁感检测线圈检测和记录各进口道车辆的当前车速、车身长度和时刻；

步骤2、数据传输装置通过无线传播方式将磁感检测线圈得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心；

步骤3、控制系统中心根据磁感检测线圈得到的数据计算主次路口车辆到达冲突点的时间；

步骤4、控制系统中心比较主次路口车辆到冲突点的时间，并根据比较结果对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

步骤5、控制系统中心通过数据传输装置将相应指令传递给相应的晶体二极管标志牌；

步骤6、所述晶体二极管标志牌根据指令按预定显示时间呈现相应显示状态，用于提醒次路车辆驾驶员作出相应驾驶行为。

进一步地，所述步骤3具体包括： 

根据磁感检测线圈得到的数据计算主路及次路行驶车辆到达各冲突点的时间，其中次路车辆到达冲突点的时间为：主路车辆到达冲突点的时间为：其中：

t_次——次路车辆到达冲突点的时间，

t_主——主路行驶车辆到达冲突点的时间，

L_次——次路行驶车辆到冲突点的距离，

L_主——主路行驶车辆到冲突点的距离，

V_主——线圈检测到主路行驶车辆的车速，

V_次——线圈检测到次路行驶车辆的车速，

l——车身长度。

进一步地，所述冲突点为次路直行与侧向主路直行的冲突点、次路直行与侧向主路左转的冲突点、次路左转与侧向主路左转的冲突点。

进一步地，所述冲突点为次路左转与该次路左侧主路口左转的冲突点和次路直行与该次路右侧主路口直行的冲突点。

进一步地，所述步骤4具体包括： 

步骤41、计算主路及次路行驶车辆到达冲突点的时间差；

步骤42、若次路车辆到达所述冲突点的时间均小于主路行驶车辆到达所述冲突点的时间，即t_次＜t_主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间满足次路行驶车辆的通行需求时间，控制系统中心生成次路车辆能安全通过路口的指令，若次路车辆到达任一冲突点的时间大于或等于主路行驶车辆到达该冲突点的时间，即t_次≥t_主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间不能满足次路行驶车辆的通行需求时间，则控制系统中心生成次路车辆不能安全通过路口的指令；

进一步地，步骤6中所述显示状态为亮绿色的通行标志或亮红色的让行标志，所述的显示时间为

相比现有技术，本发明针对无信号主次路口视距不良的情况，为了避免次路车辆驾驶员由于视距不良而与主路车辆发生交通冲突，甚至交通事故，在此设计一款感应式让行标志，以弥补次路车辆驾驶员在视距上的不足，诱导次路车辆驾驶员实施正确的驾驶行为，减少无信号交叉口主次进口机动车之间的冲突，防止因视距不良造成交通事故，提高无信号交叉口交通的通畅性和安全性。

附图说明

图1是实施例一的无信号主次路口感应式让行控制系统的原理图。

图2是无信号十字形交叉口的冲突点示意图。

图3是本发明实施例三的交通冲突分析及视距三角形图。

图4是本发明实施例二的视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法流程图。

图中所示为：1-磁感检测线圈；2-晶体二极管标志牌；3-停车线。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施作进一步说明，但本发明要求保护的范围并不局限于实施方式表述的范围。以某无信号交叉口为例论述实施的过程。

实施例一

如图1所示，一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统，包括：

磁感检测线圈1，在通往无信号路口的每个进口道上均设有停车线3，每个进口道距停车线3的L处埋设所述磁感检测线圈1，用于检测各进口道车辆的当前车速、车长和时刻；

数据传输装置，用于通过无线传播方式将磁感检测线圈得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心进行处理，以及将控制系统中心生成的指令发送至晶体二极管标志牌；

控制系统中心，用于根据获得的数据计算主次路口车辆到达可能遇到的冲突点的时间，并对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

晶体二极管标志牌，设置于无信号交叉口次路停车线前2m处，用于根据控制系统中心发送的指令呈现相应显示状态来对即将沿次路进入交叉口的车辆做出让行或通行的提示。

具体而言，所述L按下式计算： 

式中：V₀为磁感检测线圈检测到的次路车辆的当前车速；t₀为次路车辆驾驶员观望到主路来车后停车让行的反应时间；为轮胎与路面间的附着系数，取值为0.3～0.6，本实施例取0.5，i为道路纵坡，在平原城市取0。

进一步地，所述无线传播方式包括红外、蓝牙、WIFI或其他无线传播方式，本实施例选用红外。

进一步地，所述控制系统中心为MCS-51单片机或是控制计算机，本实施选用MCS-51单片机。

实施例二

如图4所示，一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，包括以下 步骤：

步骤S1、当有车辆通过磁感检测线圈1时，所述磁感检测线圈1检测和记录各进口道车辆的当前车速、车身长度和时刻；

步骤S2、数据传输装置通过无线传播方式将磁感检测线圈1得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心；

步骤S3、控制系统中心根据磁感检测线圈1得到的数据计算主次路口车辆到达冲突点的时间；

步骤S4、控制系统中心比较主次路口车辆到冲突点的时间，并根据比较结果对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

步骤S5、控制系统中心通过数据传输装置将相应指令传递给相应的晶体二极管标志牌2；

步骤S6、所述晶体二极管标志牌2根据指令按预定显示时间呈现相应显示状态，用于提醒次路车辆驾驶员作出相应驾驶行为，即通过或停车让行。

实施例三

一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当有车辆通过磁感检测线圈1时，所述磁感检测线圈1检测和记录各进口道车辆的当前车速、车身长度和时刻；

步骤2、数据传输装置通过无线传播方式将磁感检测线圈1得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心；

步骤3、控制系统中心根据磁感检测线圈1得到的数据计算主次路口车辆到达冲突点的时间；

步骤4、控制系统中心比较主次路口车辆到冲突点的时间，并根据比较结果对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

步骤5、控制系统中心通过数据传输装置将相应指令传递给相应的晶体二极管标志牌2；

步骤6、所述晶体二极管标志牌2根据指令按预定显示时间呈现相应显示状态，用于提醒次路车辆驾驶员作出相应驾驶行为。

进一步地，所述步骤3具体包括： 

根据磁感检测线圈1得到的数据计算主路及次路行驶车辆到达各冲突点的 时间，其中次路车辆到达冲突点的时间为：主路车辆到达冲突点的时间为：其中：

t_次——次路车辆到达冲突点的时间，

t_主——主路行驶车辆到达冲突点的时间，

L_次——次路行驶车辆到冲突点的距离，

L_主——主路行驶车辆到冲突点的距离，

V_主——线圈检测到主路行驶车辆的车速，

V_次——线圈检测到次路行驶车辆的车速，

l——车身长度。

进一步地，所述冲突点为次路直行与侧向主路直行的冲突点、次路直行与侧向主路左转的冲突点、次路左转与侧向主路左转的冲突点。

进一步地，所述冲突点为次路左转与该次路左侧主路口左转的冲突点和次路直行与该次路右侧主路口直行的冲突点。

进一步地，所述步骤4具体包括： 

步骤41、计算主路及次路行驶车辆到达冲突点的时间差；

步骤42、若次路车辆到达所述冲突点的时间均小于主路行驶车辆到达所述冲突点的时间，即t_次＜t_主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间满足次路行驶车辆的通行需求时间，控制系统中心生成次路车辆能安全通过路口的指令，若次路车辆到达任一冲突点的时间大于或等于主路行驶车辆到达该冲突点的时间，即t_次≥t_主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间不能满足次路行驶车辆的通行需求时间，则控制系统中心生成次路车辆不能安全通过路口的指令；

进一步地，步骤6中所述显示状态为亮绿色的通行标志或亮红色的让行标志，所述的显示时间为若主路车辆到达冲突点的时间满足次路车辆避开冲突点的通行时间需求，则晶体二极管标志牌2根据接收到的指令显示绿色的“行”标志，次路车辆可以按检测到的车速通过路口；若主路车辆到达冲突 点的时间不满足次路车辆避开冲突点的通行时间需求，则晶体二极管标志牌2根据接收到的指令显示红色的“让”标志，次路车辆必须停车让行。

本实施例中，若主路车辆在检测时无车辆通过磁感检测线圈1，则次路车辆直接通过，若侧向两个主路进口方向在检测时并非都有车辆通过磁感检测线圈1，则仍按步骤1～6进行，若次路有多辆车辆准备通过交叉口并符合通行条件，则晶体二极管标志牌2持续显示绿色的通行标志。

依据GB5768-1999标准，本发明涉及的晶体二极管标志牌2规格如表2所示。

表2 为晶体二极管标志牌设计规格

关于各个冲突点，无信号主次路口由于进出交叉口的车辆行驶方向的不同，车辆之间的交错将产生不同性质的交错点，其交通流由进口分流、路口内交叉、出口合流所组成。如果无信号交叉口周边建筑物造成交叉口视距条件不良，使得次路车辆的驾驶员无法对交叉口的交通流运行状况做出正确的判断，将形成严重的安全隐患。

无信号四路交叉口各流向的车流产生的交错点共有32个：8个分流点、8个合流点、16个冲突点(本专利主要考虑冲突点)，如表1和图2所示。

表1 无信号四路交叉口各流向车流产生的交错点

图2中，无信号四路交叉口的冲突点可以分成4类：直行与侧向直行、直行与侧向左转、左转与侧向左转、直行与对向左转。针对无信号四路交叉口的次路交通流，由于对向车流一般不存在视距不良问题，因而不考虑对向次路车流的影响。在此，仅对视距不良条件下次路车流与侧向主路车流的交通冲突进行分析， 如图3所示，以次路的进口A为例，进口A的次路车辆进入交叉口时会有左转、直行、右转3种方向选择，其中次路的直行与左转车流会与其侧向主路车流发生冲突：次路直行车辆会与B进口的直行与左转、C进口的直行发生冲突，即冲突点1、2、3；次路左转车辆会与B进口左转、C进口直行与左转发生冲突，即冲突点4、5、6。

针对进口A次路车流的直行车辆和左转车辆进行分析：假定主路与次路车流进入交叉口时保持车速不变，且不考虑车辆左转时的车速变化。

车辆到达上述冲突点的时间分析如下：

①针对冲突点1： $t_{\mathrm{AS}1}=\frac{L_{\mathrm{AS}1}+l}{V_A},t_{\mathrm{CS}1}=\frac{L_{\mathrm{CS}1}}{V_C}\text{,}$

若t_AS1＜t_CS1，则主路C进口直行车辆到达冲突点1的时间满足次路A进口直行车辆的通行需求时间；若t_AS1≥t_CS1，则主路C进口直行车辆到达冲突点1的时间不能满足次路A进口直行车辆的通行需求时间。

上式中：t_AS1——次路A进口直行车辆到达冲突点1的时间；

t_CS1——主路C进口直行车辆到达冲突点1的时间；

L_AS1——次路A进口直行车辆到冲突点1的距离；

L_CS1——主路C进口直行车辆到冲突点1的距离；

V_A——线圈检测到次路A进口直行车辆的车速；

V_C——线圈检测到主路C进口直行车辆的车速；

l——车身长度。

②针对冲突点2： $t_{\mathrm{AS}2}=\frac{L_{\mathrm{AS}2}+l}{V_A},t_{\mathrm{BL}2}=\frac{L_{\mathrm{BL}2}}{V_{\text{B}}}\text{,}$

若t_AS2＜t_BL2，则主路B进口左转车辆到达冲突点2的时间满足次路A进口直行车辆的通行需求时间；若t_AS2≥t_BL2，则主路B进口直行车辆到达冲突点2的时间不能满足次路A进口直行车辆的通行需求时间。

上式中：t_AS2——次路A进口直行车辆到达冲突点2的时间；

t_BL2——主路B进口左转车辆到达冲突点2的时间；

L_AS2——次路A进口直行车辆到冲突点2的距离；

L_BL2——主路B进口左转车辆到冲突点2的距离；

V_B——线圈检测到主路B进口左转车辆的车速。

③针对冲突点3： $t_{\mathrm{AS}3}=\frac{L_{\mathrm{AS}3}+l}{V_A},t_{\mathrm{BS}3}=\frac{L_{\mathrm{BS}3}}{V_B}\text{,}$

若t_AS3＜t_BS3，则主路B进口直行车辆到达冲突点3的时间满足次路A进口直行车辆的通行需求时间；若t_AS3≥t_BS3，则主路B进口直行车辆到达冲突点3的时间不能满足次路A进口直行车辆的通行需求时间。

上式中：t_AS3——次路A进口直行车辆到达冲突点3的时间；

t_BS3——主路B进口直行车辆到达冲突点3的时间；

L_AS3——次路A进口直行车辆到冲突点3的距离；

L_BS3——主路B进口直行车辆到冲突点3的距离。

V_B——线圈检测到主路B进口直行车辆的车速。

④针对冲突点4： $t_{\mathrm{AL}4}=\frac{L_{\mathrm{AL}4}+l}{V_A},t_{\mathrm{CS}4}=\frac{L_{\mathrm{CS}4}}{V_C}\text{,}$

若t_AL4＜t_CS4，则主路C进口直行车辆到达冲突点4的时间满足次路A进口左转车辆的通行需求时间；若t_AL4≥t_CS4，则主路C进口直行车辆到达冲突点4的时间不能满足次路A进口左转车辆的通行需求时间。

上式中：t_AL4——次路A进口左转车辆到达冲突点4的时间；

t_CS4——主路C进口直行车辆到达冲突点4的时间；

L_AL4——次路A进口左转车辆到冲突点4的距离；

L_CS4——主路C进口直行车辆到冲突点4的距离。

⑤针对冲突点5： $t_{\mathrm{AL}5}=\frac{L_{\mathrm{AL}5}+l}{V_A},t_{\mathrm{BL}5}=\frac{L_{\mathrm{BL}5}}{V_B}\text{,}$

若t_AL5＜t_BL5，则主路B进口左转车辆到达冲突点5的时间满足次路A进口左转车辆的通行需求时间；若t_AL5≥t_BL5，则主路B进口左转车辆到达冲突点5的时间不能满足次路A进口左转车辆的通行需求时间。

上式中：t_AL5——次路A进口左转车辆到达冲突点5的时间；

t_BL5——主路B进口左转车辆到达冲突点5的时间；

L_AL5——次路A进口左转车辆到冲突点5的距离；

L_BL5——主路B进口左转车辆到冲突点5的距离。

⑥针对冲突点6： $t_{\mathrm{AL}6}=\frac{L_{\mathrm{AL}6}+l}{V_A},t_{\mathrm{CL}6}=\frac{L_{\mathrm{CL}6}}{V_C}\text{,}$

若t_AL6＜t_CL6，则主路C进口左转车辆到达冲突点6的时间满足次路A进口左转车辆的通行需求时间；若t_AL6≥t_CL6，则主路C进口左转车辆到达冲突点6的时间不能满足次路A进口左转车辆的通行需求时间。

上式中：t_AL6——次路A进口左转车辆到达冲突点6的时间；

t_CL6——主路C进口左转车辆到达冲突点6的时间；

L_AL6——次路A进口左转车辆到冲突点6的距离；

L_CL6——主路C进口左转车辆到冲突点6的距离。

为了避免主路车流与次路车流间的冲突，可以利用车辆从车速采集点到冲突点的距离和采集的车速指标计算出各冲突车流到达冲突点的时间，然后根据两者时间的大小来判断主路车流达到冲突点的时间是否满足次路车流避开冲突点的通行时间需求。

实施例四

一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当有车辆通过磁感检测线圈1时，所述磁感检测线圈1检测和记录各进口道车辆的当前车速、车身长度和时刻；

步骤2、数据传输装置通过无线传播方式将磁感检测线圈1得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心；

步骤3、控制系统中心根据磁感检测线圈1得到的数据计算主次路口车辆到达冲突点的时间；

步骤4、控制系统中心比较主次路口车辆到冲突点的时间，并根据比较结果对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

步骤5、控制系统中心通过数据传输装置将相应指令传递给相应的晶体二极管标志牌2；

步骤6、所述晶体二极管标志牌2根据指令按预定显示时间呈现相应显示状态，用于提醒次路车辆驾驶员作出相应驾驶行为。

进一步地，所述步骤3具体包括： 

根据磁感检测线圈1得到的数据计算主路及次路行驶车辆到达各冲突点的时间，其中次路车辆到达冲突点的时间为：主路车辆到达冲突点的时间为：其中：

t_次——次路车辆到达冲突点的时间，

t_主——主路行驶车辆到达冲突点的时间，

L_次——次路行驶车辆到冲突点的距离，

L_主——主路行驶车辆到冲突点的距离，

V_主——线圈检测到主路行驶车辆的车速，

V_次——线圈检测到次路行驶车辆的车速，

l——车身长度。

进一步地，所述冲突点为次路左转与该次路左侧主路口左转的冲突点和次路直行与该次路右侧主路口直行的冲突点。

进一步地，所述步骤4具体包括： 

步骤41、计算主路及次路行驶车辆到达冲突点的时间差；

步骤42、若次路车辆到达所述冲突点的时间均小于主路行驶车辆到达所述冲突点的时间，即t_次＜t_主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间满足次路行驶车辆的通行需求时间，控制系统中心生成次路车辆能安全通过路口的指令，若次路车辆到达任一冲突点的时间大于或等于主路行驶车辆到达该冲突点的时间，即t_次≥t _主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间不能满足次路行驶车辆的通行需求时间，则控制系统中心生成次路车辆不能安全通过路口的指令；

进一步地，步骤6中所述显示状态为亮绿色的通行标志或亮红色的让行标志，所述的显示时间为

实施例四与实施例三的区别在于：所述冲突点为次路左转与该次路左侧主路口左转的冲突点和次路直行与该次路右侧主路口直行的冲突点，同样以图3为例，本实施例中，控制系统中心仅需计算主次路车辆达到冲突点3和冲突点6的时间，接着计算主路及次路行驶车辆到达冲突点3和6的时间差，若冲突点3与冲突点6主路进口车辆到达冲突点的时间同时满足次路车流避开冲突点的通行需求时间，即：

$t_{\mathrm{AS}3}=\frac{L_{\mathrm{AS}3}+l}{V_A}<t_{\mathrm{BS}3}=\frac{L_{\mathrm{BS}3}}{V_B}\text{,}$    ①

$t_{\mathrm{AL}6}=\frac{L_{\mathrm{AL}6}+l}{V_A}<t_{\mathrm{CL}6}=\frac{L_{\mathrm{CL}6}}{V_C}\text{,}$    ②

此时，控制系统中心生成次路车辆能安全通过路口的指令。

由于形成各冲突点的各车流到达冲突点的时间不同、主路与次路车辆在进入交叉口时会有不同的方向选择，所以不同的冲突点间冲突优先级也就存在差异。对各冲突点进行分析：

(1)针对冲突点1与冲突点4，由于L_AS1＜L_AL4，L_CS1＞L_CS4，所以冲突点4的优先级比冲突点1高；

(2)针对冲突点2与冲突点5，由于L_AS2＞L_AL5，L_BL2＜L_BL5，所以冲突点2的优先级比冲突点5高；

(3)针对冲突点3与冲突点2，由于L_AS3＞L_AS2，L_BS3＜L_BL2，所以冲突点3的优先级比冲突点2高；

(4)针对冲突点6与冲突点4，由于L_AL4＜L_AL6，L_CS4＞L_BL6，所以冲突点6的优先级比冲突点4高。

综上所述，各冲突点的优先级为：冲突点6＞冲突点4＞冲突点1，冲突点3＞冲突点2＞冲突点5，由于冲突点6与冲突点3各涉及交叉口不同进口，进口车速有所不同，所以无法对其进行冲突点优先级比较，因而，为了避免无信号路口次路A进口的车流与侧向主路交通流发生交通冲突，需要冲突点3与冲突点6主路进口车辆到达冲突点的时间同时满足次路车流避开冲突点的通行需求时间，本实施例仅需要对冲突点6与冲突点3进行计算和比较，相比实施例三而 言，大幅减少了计算数据，从而减少控制系统中心的计算量和能耗，极大地提高了系统的相应速度。

本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统，其特征在于，包括：

磁感检测线圈(1)，在通往无信号路口的每个进口道上均设有停车线(3)，每个进口道距停车线(3)的L处埋设所述磁感检测线圈(1)，用于检测各进口道车辆的当前车速、车长和时刻；

数据传输装置，用于通过无线传播方式将磁感检测线圈(1)得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心进行处理，以及将控制系统中心生成的指令发送至晶体二极管标志牌(2)；

控制系统中心，用于根据获得的数据计算主次路口车辆到达可能遇到的冲突点的时间，并对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

晶体二极管标志牌(2)，设置于无信号交叉口次路停车线前2m处，用于根据控制系统中心发送的指令呈现相应显示状态来对即将沿次路进入交叉口的车辆做出让行或通行的提示。

2.根据权利要求1所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统，其特征在于：所述L按下式计算：

式中：V₀为磁感检测线圈(1)检测到的次路车辆的当前车速；t₀为次路车辆驾驶员观望到主路来车后停车让行的反应时间；为轮胎与路面间的附着系数，取值为0.3～0.6；i为道路纵坡。

3.根据权利要求1所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统，其特征在于：所述无线传播方式包括红外、蓝牙、WIFI。

4.根据权利要求1所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制系统，其特征在于：所述控制系统中心为MCS-51单片机或是控制计算机。

5.一种视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、当有车辆通过磁感检测线圈(1)时，所述磁感检测线圈(1)检测和记录各进口道车辆的当前车速、车身长度和时刻；

步骤2、数据传输装置通过无线传播方式将磁感检测线圈(1)得到的数据传输给无信号路口的控制系统中心；

步骤3、控制系统中心根据磁感检测线圈(1)得到的数据计算主次路口车辆到达冲突点的时间；

步骤4、控制系统中心比较主次路口车辆到冲突点的时间，并根据比较结果对次路车辆能否安全通过路口做出判断后生成相应指令；

步骤5、控制系统中心通过数据传输装置将相应指令传递给相应的晶体二极管标志牌(2)；

步骤6、所述晶体二极管标志牌(2)根据指令按预定显示时间呈现相应显示状态，用于提醒次路车辆驾驶员做出相应的驾驶行为。

6.根据权利要求5所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：

根据磁感检测线圈(1)得到的数据计算主路及次路行驶车辆到达各冲突点的时间，其中次路车辆到达冲突点的时间为：主路车辆到达冲突点的时间为：其中：

t_次——次路车辆到达冲突点的时间，

t_主——主路行驶车辆到达冲突点的时间，

L_次——次路行驶车辆到冲突点的距离，

L_主——主路行驶车辆到冲突点的距离，

V_主——线圈检测到主路行驶车辆的车速，

V_次——线圈检测到次路行驶车辆的车速，

l——车身长度。

7.根据权利要求6所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，其特征在于，所述冲突点为次路直行与侧向主路直行的冲突点、次路直行与侧向主路左转的冲突点、次路左转与侧向主路左转的冲突点。

8.根据权利要求6所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法， 其特征在于，所述冲突点为次路左转与该次路左侧主路口左转的冲突点和次路直行与该次路右侧主路口直行的冲突点。

9.根据权利要求7或8所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，其特征在于，所述步骤4具体包括：

步骤41、计算主路及次路行驶车辆到达冲突点的时间差；

步骤42、若次路车辆到达所述冲突点的时间均小于主路行驶车辆到达所述冲突点的时间，即t_次＜t_主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间满足次路行驶车辆的通行需求时间，控制系统中心生成次路车辆能安全通过路口的指令，若次路车辆到达任一冲突点的时间大于或等于主路行驶车辆到达该冲突点的时间，即t_次≥t_主，则主路行驶车辆到达冲突点的时间不能满足次路行驶车辆的通行需求时间，则控制系统中心生成次路车辆不能安全通过路口的指令。

10.根据权利要求5所述的视距不良条件下主次路口感应式让行控制方法，其特征在于，步骤6中所述显示状态为亮绿色的通行标志或亮红色的让行标志，所述的显示时间为