CN103514747B - 一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法 - Google Patents

Abstract

一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，属于交通信号灯控制方法技术领域。其包括车道检测车道段和车流量检测仪的设置；交通信号灯的设置；信息处理器对车流量的分析处理和对交通信号灯的控制。本发明的优点在于：1、杜绝了车道拥堵和空闲并存的现象，无论任何时期，任何时段和其他任何原因，均能最大限度地利用公路交叉道口的车道资源，提高道口通行效率。2、由于通行效率提高，从而最大限度减少了车辆燃料和能源的无功消耗，节约费用和时间，减少废气排放。3、在车流量相对较少的地段或时段，车辆驾驶人员等待通行时间相对减少，可有效降低驾驶员焦躁情绪，减少抢秒、抢道行为以及由此引发的交通事故。

Description

一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法

技术领域

本发明属于交通信号灯控制方法技术领域，具体涉及一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法。

背景技术

公路交叉道口各方向车道车辆的通行，需要采用交通信号灯或交通警察的指挥。现有交通信号灯指挥技术和方法采用绿、黄、红三种颜色的指示、转换和延时，指挥相对应车道内车辆的通行（绿色）、减速停止提示（黄色）和禁止通行（红色）；车道内设有并行分道的，交通信号灯也相应设有车辆行驶方向指示的导向箭头和各分道的指示、转换、延时和提示秒钟。

交通信号灯设置于交叉道口对应车道驾驶员可视前方，各信号灯的颜色指示、延时时间及各颜色转换次序固定设定于指挥控制系统。交叉道口车道截止线设有检测车道是否违规或检测车流量的检测装置。这种公路交通信号灯指挥技术和方法存在以下缺点：1.公路交叉口道各车道的实际车流量因在不同时期，不同时段及其他各种原因而千变万化，不可能与固定设定的信号灯指挥时间相符合，经常导致交叉道口各车道等待、拥堵与空闲并存，降低道口通行效率，浪费车道资源。2.车道的等待和拥堵势必无功消耗燃料和能源，造成浪费，而且增加碳排放，污染大气。3.容易使驾驶员产生焦躁情绪，增加出现抢秒、抢道行为，从而引发更多的交通事故。

公开号为CN101123041A的发明专利申请案，提供了一种交通信号灯控制方法，通过车流量检测器对交叉道口出口处的车流量进行实时检测，从而判断出对应于该出口处的交叉道口是否拥堵，进而控制信号灯指挥车道交通。这种方法虽然对交叉道口有一定程度的疏解，但不能有效分析和判断各车道的实际车流量情况，容易导致因交叉路口不断转换红、绿、黄灯而浪费时间，尤其是在交通高峰期或车道复杂的道口，反而增加车道的拥堵，降低通行效率。公开号为101572006A发明专利申请案提供的一种交通信号灯控制方法，则是根据道路实时检测情况，通过中央控制系统指令交叉道口的交通信号灯箭头指向和颜色转换，指挥对应车道通行、停止或改变车道行驶方向。该专利申请案虽然提出了动态分析和指挥各车道车辆通行，但并未说明采用什么手段和途径来实现，况且，改变车道行驶方向也会使已进入车道的车辆驾驶员无所适从，容易发生车道混乱和违规驾驶。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于设计提供一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法的技术方案。

所述的一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征在于包括：车道检测车道段和车流量检测仪的设置；交通信号灯的设置；信息处理器对车流量的分析处理和对交通信号灯的控制；

所述的车道检测车道段和车流量检测仪的设置具体包括：将驶入道口方向的驶出车道靠近道口一定距离的车道段设定为检测车道段，检测车道段靠近交叉道口的前端设置出道检测仪，检测车道段远离交叉道口的后端设置入道检测仪；在设有按不同行驶方向分道的车道内，检测车道段相应按分道分别设定检测车道段，包括同一行驶方向的多条分道；每一分道的检测车道段靠近交叉道口的前端均各设置分道的出道检测仪，分道的检测车道段远离交叉道口的后端均各设置分道的入道检测仪；入道检测仪和出道检测仪与检测车道段或分道检测车道段一一对应成对设置；所述出道检测仪和入道检测仪分别检测驶出和驶入检测车道段的车辆数量，并将检测数据信息传输输入信息处理器；各车道或分道行驶方向在交叉道口相交叉的，定义为互为冲突车道。

所述的交通信号灯的设置具体包括：每一驶出车道设有交通信号灯组，交通信号灯组设置于交叉道口附近对应车道车辆驾驶员可视前方；每一信号灯均设有绿、黄、红三种颜色可转换背投光源；有分道的车道，每一行驶方向至少设有一只带导向符号的信号灯；每组信号灯可以设有至少一个显示延时的延时秒钟，延时秒钟可以设有绿、黄、红三种颜色可转换背投光源，延时秒钟显示颜色可以与当前信号灯颜色一致；未设延时秒钟的，以信号灯颜色转换前最后数秒灯光闪烁表示转换延时；各信号灯与信息处理器连接；

信息处理器对车流量的分析处理和对交通信号灯的控制：包括信息处理器和信息分析处理程序，所述信息处理器采用适用计算机，对各车道检测数据信息按信息分析处理程序进行处理；信息处理器输入端与各车道车流量检测仪连接，输出端与交通信号灯连接；所述信息分析处理程序中，包含有设定的车辆平均占位距离和交叉道口车辆行驶限速速度参数、出入检测车道段车流量动态运算规则、各车道允许通行、禁止通行、减速停止提示的转换法则及其延时时间、以及冲突车道的检测车道段有车流量时的车道允许通行最长时间；

所述车辆占位距离除以车辆限速速度，即为每辆车通行时间；

所述检测车道段车流量动态运算规则，包括车道未被允许通行时的检测车道段内车辆数累积计算，以及车道允许通行后陆续入出检测车道段车辆数的相应实时增减；

所述各冲突车道允许通行、禁止通行、减速停止提示的转换法则，包括冲突车道允许通行或持续通行的条件、允许通行的车道转换顺序、以及同时允许通行的多条车道的检测车道段车流量不等或通行时间不同时，其对应的冲突车道提前允许通行的条件；

所述车道允许通行最长时间，是指在相冲突的车道的检测车道段均有车流量的情况下设定的最长允许通行时间。

所述的一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征在于:在设有行人和非机动车通行横道斑马线的交叉道口，斑马线通道设置于道路前端与交叉道口之间，其两端外各设有通行等候区；行驶方向与斑马线通道方向相交的车道，均定义为斑马线冲突车道，通行等候区内设有通行等候按纽或检测是否有等候通行行人和非机动车的等候检测仪，等候按钮或等候检测仪与信息处理器连接。

所述的一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征在于:在设有行人和非机动车斑马线通道的交叉路口，每一斑马线通道的两端均设有行人信号灯；所述行人信号灯按通道方向对面成对设置；行人信号灯设有提示行人和非机动车允许进入通行的绿色、停止进入的黄色和禁止进入的红色三种颜色的可转换背投光源；行人信号灯与信息处理器连接。

所述的一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征在于：所述的信息处理器对车流量的分析处理和对交通信号灯的控制中在处理行人和非机动车通行与车道通行关系时，所述信息分析处理程序还包含有设定的斑马线通道允许进入通行的条件、斑马线通道允许通行延时的最短时间、以及斑马线通道与其冲突车道分别允许通行和禁止通行的转换法则；所述斑马线通道允许通行时间包括允许行人和非机动车进入斑马线通道时间和斑马线通道允许通行延时时间；所述斑马线通道允许通行的条件中，包含有设定的在有行人和非机动车等候信息时斑马线通道允许通行的最长等候时间；所述斑马线通道允许通行时间与斑马线通道的所有冲突车道禁止通行时间重合，当重合时间少于斑马线通道允许通行的最短时间时，斑马线通道的冲突车道的禁止通行延时补足，同时也相应延长了与斑马线通道无冲突的车道的允许通行时间并不受其允许通行最长时间限制。

本发明的原理是：各车道检测仪将检测到的动态车流量信息传输给信息处理器，信息处理器按照设定的信息分析处理程序进行动态的分析处理和判断，并把处理结果通过信号灯导线指令相关信号灯进行颜色的变换和延时显示，指挥对应车道车辆在交叉道口允许通行（信号灯绿色）、禁止通行（信号灯红色）或减速停止提示（信号灯黄色）及其延时提示，实现对交叉道口的交通指挥。

设有行人和非机动车斑马线通道的交叉路口，信息分析处理程序根据由等候检测仪或等候按钮传输的等候信息，结合各车道车流量信息进行综合分析判断，指挥各车道车辆和各斑马线通道等候区行人和非机动车通行。

本发明在现有检测技术、计算机水平、程序编制能力条件下，是完全可以实现的，并且仅只需对现有道路及交叉道口设施进行改造即可。

本发明的优点在于：1、由于交通信号灯的变化和延时指令是根据交叉道口各车道实时检测到的车流量数据信息进行动态分析所得，因此，信号灯指挥与实际要求一致，杜绝了车道拥堵和空闲并存的现象，无论任何时期，任何时段和其他任何原因，均能最大限度地利用公路交叉道口的车道资源，提高道口通行效率。2、由于通行效率提高，从而最大限度减少了车辆燃料和能源的无功消耗，节约费用和时间，减少废气排放。3、在车流量相对较少的地段或时段，车辆驾驶人员等待通行时间相对减少，可有效降低驾驶员焦躁情绪，减少抢秒、抢道行为以及由此引发的交通事故。

附图说明

图1为分道交叉道口的示意图；

图2为图1中交叉道口分道行驶方向的示意图；

图3为设有行人和非机动车通行横道斑马线的交叉道口示意图；

图4为无分道交叉道口的示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图来进一步说明本发明。

实施例1

如图1所示，A、B、C、D四对双向交通道路相交成十字交叉道口，每对道路的右车道（AR、BR、CR、DR）均为驶向交叉道口的驶出车道，左车道（AL、BL、CL、DL)均为驶离交叉道口的驶入车道。每对道路的驶出车道和驶入车道间均设有隔离带（AM、BM、CM、DM);各驶出车道靠近交叉道口的车道段自右向左设有右转（ARR、BRR、CRR、DRR)、直行（ARS、BRS、CRS、DRS)、左转（ARL、BRL、CRL、DRL)分道车道，各分道车道间均在路面用车道标线区隔，分道车道路面标示有该分道车道行驶方向的导向箭头。各分道车道驶经交叉道口的行驶方向相交的，相互为冲突车道。

交通信号灯TSL设于驶出车道车辆驾驶员可视前方对向道路驶入车道上方，每组信号灯均设有与分道车道一一对应（或数条相同行驶方向分道车道至少设一个）的信号灯,每一信号灯均设有与相对应分道车道行驶方向一致的导向箭头。每组信号灯设有至少一个显示延时时间的延时秒钟。各交通信号灯TSL和延时秒钟均设有绿色、黄色和红色三种可转换背投光源。每组信号灯通过支架固设于路基或中间隔带上，各信号灯及延时秒钟通过导线与信息处理器输出端连接。

一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征在于包括：车道检测车道段和车流量检测仪的设置；交通信号灯的设置；信息处理器对车流量的分析处理和对交通信号灯的控制；

所述车道检测车道段和车流量检测仪的设置包括将驶出车道的各分道车道靠近交叉道口一定距离的车道段设定为检测车道段；每一检测车道段靠近交叉道口的前端均设有出道检测仪（GTA），后端均设有入道检测仪（CTA）。出道检测仪与入道检测仪与检测车道段一一对应成对设置。检测仪传感器采用地感线圈或非接触式感应器。出道检测仪和入道检测仪分别检测驶出和驶入检测车道的车辆数量，并将检测数据信息通过导线或无线传输输入信息处理器。

所述信息处理器对车流量的分析处理和对交通信号灯的控制，包括信息处理器和信息分析处理程序。

所述信息处理器包括计算机硬件和能够接收检测数据信息、发送处理信息、以及支持信息分析处理程序的模块。

所述信息分析处理程序，至少包含有设定的车辆平均占位距离和交叉道口车辆行驶速度参数、检测车道段车流量的动态运算规则、冲突车道有车流量时的车道允许通行最长时间、各冲突车道允许通行的条件以及允许通行、禁止通行、减速停止提示的转换法则及其延时时间。

具体举例说明如下：

1、当某一检测车道段内检测有车流量而冲突车道的检测车道段内均未检测到车流量时，则该车道允许通行且通行时间不受限制，直至冲突车道检测车道段检测有车流量时，再开始计算允许通行最长时间；允许通行最长时间结束后，或者在允许通行最长时间内，通行车道检测车道段内车辆均已驶出车道，该车道停止通行，转换至冲突车道允许通行。

2、当相互冲突车道的检测车道段均检测有车流量时，车道允许通行时间=（检测车道段储存车流量+入道车流量-出道车流量）×每辆车通行时间≤设定的允许通行最长时间，但检测车道段内车流量早于允许通行时间均已驶出时，则允许通行时间终止。每辆车通行时间=设定的平均车辆占位距离除以设定的交叉道口车辆行驶限速速度参数。检测车道段储存车流量=前次通行结束后尚未驶出检测车道段的剩余车辆数+本次通行前驶入检测车道段的车辆数。

3、当相互冲突车道的检测车道段均检测有不少于设定的允许通行最长时间的车流量时，则均按允许通行最长时间通行、延时和转换。

4、当车道允许通行结束后，经设定的减速停止提示延时转入禁止通行。禁止通行时间=冲突车道通行时间+设定的冲突车道减速停止提示时间≤设定的冲突车道允许通行最长时间+设定的冲突车道减速停止提示时间。

所述信息处理器在接收到各车道检测仪所传输的动态车流量信息后，经所述的信息分析处理程序动态分析和判断，把处理信息通过信号灯和延时秒钟导线指令相关信号灯颜色变换和延时显示，指挥交叉路口各相对应车道的车辆允许通行（信号灯绿色）、减速停止提示（信号灯黄色）、禁止通行（信号灯红色）及其延时提示，实现对交叉道口交通的智能指挥。

图2是对图1交叉道口各分道车道行驶方向的描述。图中各车道是否形成冲突车道列表如下：

(注：表中打“×”的为车道相冲突。)

据此可见，各道路的右转车道相互之间及与其他各车道均无冲突，因此可以持续保持通行。其他各车道的允许通行、禁止通行及其转换法则列举如下：

相向的道路A与道路C、道路B与道路D的各相向车道ARS与CRS、ARL与CRL、BRS与DRS、BRL与DRL分别互不冲突，因此分别可以同时允许通行。假设所述信息分析处理程序中设定的允许通行顺序法则为先直行后左转，则各直行和左转车道的允许通行和禁止通行及其转换法则如下：

1、当同时允许通行一对相向车道的检测车道段车流量相同或相近（实际通行时间相同或相近）时，则在该对相向检测车道段车流量均驶出后，经减速停止提示转入禁止通行；按顺序排列其后的另一对相向车道则相应转入允许通行。例如ARS与CRS同时允许通行且同时结束，则ARS与CRS经减速停止提示转入禁止通行，ARL与CRL相应转入允许通行，待ARL与CRL同时结束通行时，再转入BRS与DRS允许通行，以此类推。

2、当同时允许通行一对相向车道的检测车道段车流量不同或实际通行时间不同时，则先于另一相对车道完成车流量通行的车道先行经减速停止提示转入禁止通行，与其冲突而与仍在通行的另一车道不冲突的下一顺序待通行车道提前转入允许通行。如果第一顺序待通行车道检测车道段未有车流量而仍在通行的另一车道的允许通行时间超过设定的后一顺序车道可持续有效通行最少时间，则与仍在通行车道不冲突的后一顺序待通行车道可以提前转入允许通行，直至与仍在通行的车道通行结束或停止。例如，允许通行的ARS与CRS，其中CRS的检测车道段的车辆全部驶出先于ARS，则CRS经减速停止提示转入禁止通行，ARL同时提前转入允许通行，如果ARL检测车道段未有车流量，且ARS通行仍将持续超过设定的后一顺序车道BRL可持续有效通行最少时间，则转为BRL允许通行，直至ARS通行结束或停止。同理，ARL与CRL通行时，CRL先于ARL完成通行而转成禁止通行，则DRS同时提前转入允许通行，或者DRS检测车道未有车流量且符合设定的条件，可以转为ARS允许通行，以此类推。

3、当同时允许通行的一对相向车道通行而与其相冲突的其他各车道的检测车道段均未有车流量时，该对相向车道持续保持允许通行，直至冲突车道的检测车道段有车辆驶入，再开始计算其允许通行最长时间，或者,在允许通行最长时间内通行车道的检测车道段车辆均已驶出，该通行车道停止通行，按设定的顺序转换至有车流量顺序在前的冲突车道允许通行。但是，如果仅只与一个通行车道相冲突的冲突车道检测车道段有车辆驶入的，则另一车道仍持续保持允许通行。例如，当ARL、BRS、BRL、CRL、DRS、DRL的检测车道段均未有车流量时，则ARS和CRS均保持持续允许通行，但如果BRS和DRS以及CRL和DRL检测车道段均未有车辆驶入，而ARL或BRL的检测车道段有车辆驶入，则CRS经设定的允许通行最长时间或检测车道段内车辆均已驶出转入停止通行，ARL或BRL相应转入允许通行，而ARS仍保持持续允许通行。以此类推。

4.当各车道的检测车道段车流量均超过设定的允许通行最长时间的车流量时，则各相向车道均同时按设定的允许通行最长时间和设定的转换顺序通行及减速停止提示和禁止通行转换及其延时。

图3是图1和图2在设有行人和非机动车通行横道斑马线的交叉道口示意图。

斑马线通道设于各道路与交叉道口之间（分别为AH、BH、CH、DH）,每条斑马线通道两端外均设有行人和非机动车通行等候区AHW、BHW、CHW和DHW，各通行等候区内均设有通行按钮或等候检测仪以及面向斑马线通道的行人信号灯。行人信号灯设有绿、黄、红三种颜色的可转接背投光源，分别指示行人和非机动车允许通行（绿色）、停止进入提示（黄色）和禁止进入（红色）。各车道行驶方向与斑马线通道通行方向相交的，为斑马线通道的冲突车道。斑马线通道与各车道的冲突情况列表如下：

（注：表中打“×”的车道为对应斑马线通道的冲突车道。）

斑马线通道与其冲突车道通行情况为：

1、斑马线通道通行等候区内无等候信息，与之冲突的各车道按前述无斑马线通道状况通行。

2、斑马线通道通行等候区有等候信息，而与之相冲突各车道均处于禁止通行时，该斑马线通道允许通行。各冲突车道禁止通行以直行和左转的冲突车道禁止通行为准，右转的冲突车道仅只在斑马线通道有允许通行条件时随直行和左转冲突车道而转入禁止通行。如果任一冲突车道禁止通行时间少于斑马线通道允许通行最短时间的，则相应延长所有冲突车道禁止通行时间，同时也相应延长了与该斑马线通道无冲突且有条件允许通行的车道的通行时间。例如，AHW有等候信息，当ARS、ARL、CRS、DRL均处于转入禁止通行状态时，ARR、BRR同时随之转入禁止通行，AH允许通行，直至ARS、ARL、CRS、DRL任一车道允许通行。如果ARS、ARL、CRS、DRL任一冲突车道可以允许通行，但AH通行不足设定的允许通行最短时间的，则相应延长ARS、ARL、CRS、DRL以及ARR、BRR的禁止通行时间，同时也相应延长了BRS、DRS或BRS、CRL或BRS、BRL的通行时间。以此类推。

3、斑马线通道等候区有等候信息，而其任一冲突车道一直保持持续通行超过了设定的行人和非机动车最长等候时间的，则其所有冲突车道通行中断，转入禁止通行，待该斑马线通道允许通行不少于最短时间后，其冲突车道再恢复通行或转由其他车道允许通行。例如，ARL、BRS、DRL已禁止通行，ARS、ARR和BRR持续允许通行，AHW有等候信息且超过了最长等候时间，则ARS、ARR、BRR通行中断转入禁止通行，AH允许通行，直至超过允许通行最短时间，ARS、ARR和BRR再恢复通行。其间，BRS或DRS的检测车道段如果有车流量的，则BRS和DRS转入允许通行。

4、斑马线通道等候区有等候信息但在最长等候时间内，而其直行和左转冲突车道禁止通行时间少于斑马线允许通行最短时间的，则斑马线通道持续禁止通行，直至等候时间超过设定的最长等候时间。

图4是无分道导向信号灯指挥的交叉路口。

无分道导向信号灯的交通指挥与图1和图2不同的是：

1、检测车道段内可以是分道的，也可以是混道的，车流量检测仪按检测车道段内实际车道数设置。

2、交通信号灯仅只设有绿、黄、红三种颜色可转换显示的背投光源，而无导向标示。

3、相向车道AR和CR与BR和DR形成冲突车道，相互转换允许通行和禁止通行，且无论相向的车道各有车流量或实际通行时间是否相同，均同时允许通行或禁止通行。

4、相向车道的车辆直行和左转在交叉道口相互避让通行。

Claims (5)

1.一种公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征是，包括信息处理器，4个交通信号灯组，A、B、C、D四条道路，由A、B、C、D四条道路相交构成的十字交叉道口、12个出道检测仪和12个入道检测仪；信息处理器分别与各个交通信号灯组、各个出道检测仪和各个入道检测仪电连接；

每条道路均包括右车道和左车道，设定每条道路的右车道均为驶出车道，左车道均为驶入车道；各驶出车道的靠近交叉道口的车道段自右向左均设有右转分道车道、直行分道车道、左转分道车道；设定驶经交叉道口的行驶方向相交的各分道车道相互为冲突车道；将驶出车道靠近十字交叉道口一定距离的车道段设定为检测车道段；所述各个出道检测仪分别设于靠近交叉道口的各个分道车道的检测车道段前端，各个入道检测仪分别设于远离交叉道口的各个分道车道的检测车道段后端；

4个交通信号灯组分别设于与4个驶出车道相对应的车辆驾驶员可视前方的交叉道口附近的对应车道上；每个交通信号灯组均包括带有与相对应分道车道行驶方向一致的导向箭头的3个信号灯，至少一个信号灯上设有延时秒钟；每一信号灯均设有绿、黄、红三种颜色可转换背投光源；各个信号灯均与信息处理器连接；

所述信息处理器中设有车辆平均占位距离、交叉道口车辆行驶速度、冲突车道有车流量时的车道允许通行最长时间、冲突车道减速停止提示时间、延时时间；设定每辆车通行时间为车辆平均占位距离除以车辆限速速度；

当某一检测车道段内检测有车流量而冲突车道的检测车道段内均未检测到车流量时，则信息处理器通过信号灯控制分道车道允许通行且通行时间不受限制，直至冲突车道检测车道段检测有车流量时，再开始车道允许通行最长时间的计时；允许通行最长时间结束后，或者在允许通行最长时间内，通行车道检测车道段内车辆均已驶出车道，该车道停止通行，信息处理器控制冲突车道允许通行；

当冲突车道的检测车道段均检测有车流量时，信息处理器利用公式：车道允许通行时间=（检测车道段储存车流量+入道车流量-出道车流量）×每辆车通行时间，并使车道允许通行时间≤设定的允许通行最长时间，但检测车道段内车流量早于车道允许通行时间均已驶出时，则允许通行时间终止；

其中，每辆车通行时间=车辆平均占位距离÷交叉道口车辆行驶限速速度；检测车道段储存车流量=前次通行结束后尚未驶出检测车道段的剩余车辆数+本次通行前驶入检测车道段的车辆数；入道车流量为通行后进入车道的车辆数，出道车流量为通行后驶出车道的车辆数；

当冲突车道的检测车道段均检测有不少于设定的允许通行最长时间的车流量时，则信息处理器通过信号灯控制所述车道按允许通行最长时间通行、延时和转换；

当车道允许通行结束后，经设定的减速停止提示延时转入禁止通行，禁止通行时间=冲突车道通行时间+设定的冲突车道减速停止提示时间，禁止通行时间≤设定的冲突车道允许通行最长时间+设定的冲突车道减速停止提示时间；其中，冲突车道通行时间即为冲突车道允许通行时间。

2.根据权利要求1所述的公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征是，还包括如下步骤：

信息处理器中设有先直行后左转的通行法则；

当同时允许通行的一对相向车道的检测车道段车流量相同或相近时，则在该对相向检测车道段车流量均驶出后，经减速停止提示转入禁止通行；按顺序排列其后的另一对相向车道则相应转入允许通行；

当同时允许通行一对相向车道的检测车道段车流量不同或实际通行时间不同时，则先于另一相对车道完成车流量通行的车道先行经减速停止提示转入禁止通行，与其冲突而与仍在通行的另一车道不冲突的下一顺序待通行车道提前转入允许通行；如果第一顺序待通行车道检测车道段未有车流量而仍在通行的另一车道的允许通行时间超过设定的后一顺序车道可持续有效通行最少时间，则与仍在通行车道不冲突的后一顺序待通行车道可以提前转入允许通行，直至与仍在通行的车道通行结束或停止；

当同时允许通行的一对相向车道通行而与其相冲突的其他各车道的检测车道段均未有车流量时，该对相向车道持续保持允许通行，直至冲突车道的检测车道段有车辆驶入，再开始计算其允许通行最长时间；或者，在允许通行最长时间内通行车道的检测车道段车辆均已驶出，该通行车道停止通行，按设定的顺序转换至有车流量顺序在前的冲突车道允许通行；但是，如果仅只与一个通行车道相冲突的冲突车道检测车道段有车辆驶入的，则另一车道仍持续保持允许通行；

当各车道的检测车道段车流量均超过设定的允许通行最长时间的车流量时，则各相向车道均同时按设定的允许通行最长时间和设定的转换顺序通行及减速停止提示和禁止通行转换及其延时。

3.根据权利要求1所述的公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征是，A、B、C、D四条道路与交叉道口之间还设有斑马线通道AH、BH、CH、DH，每条斑马线通道两端外均设有行人和非机动车通行等候区AHW、BHW、CHW和DHW，各通行等候区内均设有通行按钮和面向斑马线通道的行人信号灯；行人信号灯设有绿、黄、红三种颜色的可转接背投光源，分别指示行人和非机动车允许通行、停止进入提示和禁止进入；信号处理器分别与通行按钮和行人信号灯电连接；信号处理器中设有斑马线通道允许通行最短时间，行人和非机动车最长等候时间，冲突车道禁止通行时间；还包括斑马线通道与其冲突车道的通行控制步骤：

当信号处理器通过通行按钮检测得知斑马线通道通行等候区内无等候信息，信号处理器通过行人信号灯控制与斑马线通道冲突的各车道按无斑马线通道状况通行；

当信号处理器通过通行按钮检测得知斑马线通道通行等候区有等候信息，信号处理器通过各个交通信号灯组控制与斑马线通道冲突的车道均处于禁止通行，并行人信号灯控制控制斑马线通道允许通行：

各冲突车道禁止通行以直行和左转的冲突车道禁止通行为准，右转的冲突车道仅只在斑马线通道有允许通行条件时随直行和左转冲突车道而转入禁止通行；如果任一冲突车道禁止通行时间少于斑马线通道允许通行最短时间的，则相应延长所有冲突车道禁止通行时间，同时也相应延长了与该斑马线通道无冲突且有条件允许通行的车道的通行时间；

当信号处理器通过通行按钮检测得知斑马线通道等候区有等候信息，而其任一冲突车道一直保持持续通行超过了设定的行人和非机动车最长等候时间的，则信号处理器通过各个交通信号灯组控制与斑马线通道冲突的所有车道通行中断，转入禁止通行；待该斑马线通道允许通行不少于斑马线通道允许通行最短时间后，则信号处理器通过各个交通信号灯组控制与斑马线通道冲突所有车道再恢复通行或转由其他车道允许通行；

当信号处理器通过通行按钮检测得知斑马线通道等候区有等候信息但在行人和非机动车最长等候时间内，而斑马线通道的直行和左转冲突车道的禁止通行时间少于斑马线通道允许通行最短时间的，则信号处理器通过行人信号灯控制斑马线通道持续禁止通行，直至等候时间超过行人和非机动车最长等候时间。

4.根据权利要求1所述的公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征是，每条道路的驶出车道和驶入车道间均设有隔离带，各分道车道间均在路面用车道标线区隔，分道车道路面标示有该分道车道行驶方向的导向箭头。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的公路交叉道口交通信号灯的智能控制方法，其特征是，每个交通信号灯组均通过支架固设于道路的路基上。