CN111417838A - 行驶控制装置、车辆和行驶控制方法 - Google Patents

行驶控制装置、车辆和行驶控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够考虑用户目的地的适宜性的行驶控制装置、车辆和行驶控制方法。行驶控制装置(12)从周围环境检测部获取周围环境信息。而且，行驶控制装置(12)根据与用户目的地(Putar)有关的周围环境信息来判定用户目的地(Putar)是否适合停车。并且，行驶控制装置(12)在判定为用户目的地(Putar)不适合停车的情况下使车辆(10)在错开用户目的地(Putar)的修正目的地(Pcor)停车。

Description

行驶控制装置、车辆和行驶控制方法
技术领域
本发明涉及一种在至目的地为止的至少一部分道路上使车辆自动行驶的行驶控制装置、车辆和行驶控制方法。
背景技术
在国际公开第2011/158347号(以下称为“WO 2011/158347 A1”。)中，其目的在于提供一种不会给驾驶员带来不适感，且易于凭感觉操作的驾驶辅助装置([0008]、摘要)。为了实现该目的，在WO 2011/158347 A1中，在通过自动驾驶开关来指示执行自动驾驶的情况下，按照目的地的设定状况和有无继续行驶意图来切换自动驾驶模式。
即，在由目的地设定部3设定了目的地的情况下，生成用于通过自动驾驶到达目的地的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S12)。另外，在目的地设定部3未设定目的地且由行驶意图检测部4检测出驾驶员有继续行驶意图的情况下，生成用于顺道自动驾驶的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S16)。在目的地设定部3未设定目的地且由行驶意图检测部4检测到驾驶员没有继续行驶的意图的情况下，生成用于自动停车的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S18)。
目的地设定部3用于由驾驶员设定自动驾驶的目的地，例如使用导航系统的触摸面板([0027])。
发明内容
如上所述，在WO 2011/158347 A1中，在由目的地设定部3设定了目的地的情况下，生成用于通过自动驾驶到达目的地的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S12)。可解释为，目的地自动驾驶持续进行直到车辆到达目的地(图2)。然而，在WO 2011/158347 A1中只公开了将车辆自动驾驶到驾驶者所设定的目的地。换言之，未深入研究驾驶者(用户)设定的目的地作为停车位置是否合适(或者用户目的地的风险)。
本发明是考虑上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够考虑用户目的地的适宜性的行驶控制装置、车辆和行驶控制方法。
本发明所涉及的行驶控制装置使车辆在至用户目的地为止的至少一部分道路上自动行驶，其中所述用户目的地由用户通过目的地输入部来输入，
其特征在于，
所述行驶控制装置还进行以下控制：
从周围环境检测部获取周围环境信息，根据与所述用户目的地有关的所述周围环境信息来判定所述用户目的地是否适合停车，在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下使所述车辆在错开所述用户目的地的修正目的地停车。
根据本发明，在判定为用户所设定的用户目的地不适合停车的情况下，使车辆在错开用户目的地的修正目的地停车。据此，能够使车辆在适合停车的地点(场所)停车。因此，能够提高伴随着下车的用户的便利性。
也可以为：在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置将在与所述用户目的地相同的车道上比所述用户目的地靠远方侧或者靠近前侧的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆停车。据此，用户目的地和修正目的地(实际的下车位置)位于同一车道上。因此，用户易于掌握用户目的地与下车位置的位置关系。
也可以为：在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置将在面向与所述用户目的地相同的地段的车道上比所述用户目的地靠远方侧或者靠近前侧的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆停车。据此，用户目的地和修正目的地(实际的下车位置)位于同一地段(区划)。因此，用户易于掌握用户目的地与下车位置的位置关系。
也可以为：在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置使所述车辆在通过所述用户目的地之后进行左转弯或者右转弯，且将在面向与所述用户目的地相同的地段的车道上比所述用户目的地靠远方侧的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆停车。据此，车辆在通过用户目的地之后，面向与用户目的地相同的地段(区划)而停车。因此，用户更易于掌握用户目的地与下车位置的位置关系。
也可以为：在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置通过告知部来告知所述车辆驶向错开所述用户目的地的所述修正目的地。据此，用户能够知道车辆处于正常工作状态。
也可以为：在判定为所述用户目的地位于交叉路口内、铁路道口内或者施工区域内或者这些地点中的任一地点周围的情况下，所述行驶控制装置将错开所述交叉路口、所述铁路道口和所述施工区域中的任一地点及其周围的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆停车。据此，即使在用户目的地位于交叉路口内、铁路道口内或者施工区域内或者这些地点中的任一地点周围的情况下，也能够使用户在合适的地点下车。
也可以为：在判定为在所述用户目的地或者其周围有其他车辆处于停车状态的情况下，所述行驶控制装置使所述车辆在所述其他车辆的前方或者后方停车。据此，即使在用户目的地有其他车辆处于停车状态的情况下，也能够使用户在合适的地点下车。
本发明所涉及的车辆的特征在于，包括所述行驶控制装置和自动车门，
在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置使所述车辆在错开所述用户目的地的所述修正目的地停车，且自动打开所述自动车门。
据此，用户能够识别到这一次的自动驾驶已结束。
本发明所涉及的行驶控制方法的特征在于，
具有目的地受理步骤、信息获取步骤和自动行驶步骤，其中，
所述用户目的地受理步骤是在目的地输入部受理来自用户的用户目的地的步骤；
所述信息获取步骤是从周围环境检测部获取周围环境信息的步骤；
所述自动行驶步骤是行驶控制装置使车辆在至所述用户目的地为止的至少一部分道路上自动行驶的步骤，
在所述自动行驶步骤中，根据与所述用户目的地有关的所述周围环境信息来判定所述用户目的地是否适合停车，在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下使所述车辆在错开所述用户目的地的修正目的地停车。
附图说明
图1是简略表示本发明一实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
图2是表示所述实施方式的AD单元的运算装置及其周围的各部的图。
图3是所述实施方式的自动驾驶控制的流程图。
图4是所述实施方式的到达时处理的流程图(图3的S16的细节)。
图5是表示在所述实施方式中在车辆目的地及其周围有多台其他车辆处于停车状态的情况下的例子的图。
图6是所述实施方式的代替地点搜索处理的流程图(图4的S25的细节)。
具体实施方式
A.一实施方式
＜A-1.结构＞
[A-1-1.概要]
图1是概略表示本发明一实施方式所涉及的车辆10的结构的框图。车辆10(以下还称为“本车10”。)具有外界传感器20、导航装置22、地图定位单元24(以下称为“MPU24”。)、车体行为传感器26、驾驶操作传感器28、乘员传感器30、通信装置32、人机接口34(以下称为“HMI34”。)、驱动力输出装置36、制动装置38、操舵装置40、车门致动器42l、42r和AD单元44。AD单元44中的“AD”是自动驾驶(Autonomous Driving)的简称。导航装置22、MPU24和AD单元44构成行驶控制装置12。
[A-1-2.外界传感器20]
外界传感器20(周围监视传感器)检测与车辆10的外界有关的信息(以下还称为“外界信息Ie”。)。外界传感器20包括多个车外摄像头60、多个雷达62和LIDAR64(LightDetection And Ranging)。
多个车外摄像头60输出图像信息Iimage，该图像信息Iimage与对车辆10的周围(前方、侧方和后方)进行拍摄得到的周围图像Fs有关。多个雷达62输出雷达信息Iradar，该雷达信息Iradar表示向车辆10的周围(前方、侧方和后方)发送的电磁波的反射波。LIDAR64向车辆10的全方位连续地发射激光，根据该反射波测定反射点的三维位置且将其作为三维信息Ilidar来输出。
[A-1-3.导航装置22]
导航装置22计算从当前位置Pcur到目的地Ptar的目标路径Rtar，向乘员进行引导，并且将其输出给MPU24。如图1所示，导航装置22具有全球定位系统传感器70(以下称为“GPS传感器70”。)和第1地图数据库72(以下称为“地图DB72”或者“第1地图DB72”。)。GPS传感器70检测车辆10的当前位置Pcur。第1地图DB72存储有地图信息Imap。
导航装置22通过HMI34(尤其是触摸面板104或者麦克风106)来受理来自用户的目的地Ptar(以下还称为“用户目的地Putar”。)的输入。并且，导航装置22使用第1地图DB72的地图信息Imap来计算从当前位置Pcur到用户目的地Putar的目标路径Rtar。在正在执行自动驾驶控制的情况下，导航装置22将目标路径Rtar发送给MPU24。目标路径Rtar被用于自动驾驶控制。
[A-1-4.MPU24]
MPU24对第2地图数据库80(以下称为“第2地图DB80”。)进行管理。被存储在第2地图DB80中的地图信息Imap的精度比第1地图DB72所包含的地图信息Imap的精度高，位置精度在厘米单位以下。另外，第1地图DB72不具有道路的车道的详细信息，但第2地图DB80具有道路的车道的详细信息。MPU24从第2地图DB80中读出与从导航装置22接收到的目标路径Rtar对应的地图信息Imap(高精度地图)且将其发送给AD单元44。与目标轨迹Ltar对应的地图信息Imap(高精度地图)被用于自动驾驶控制。
[A-1-5.车体行为传感器26]
车体行为传感器26检测与车辆10(尤其是车体)的行为有关的信息(以下还称为“车体行为信息Ib”。)。车体行为传感器26包括车速传感器、加速度传感器和偏航角速率传感器(均未图示)。车速传感器检测车辆10的车速V[km/h]和行进方向。加速度传感器检测车辆10的加速度G[m/s/s]。加速度G包括前后加速度α、横向加速度Glat和上下加速度Gv(也可以为仅一部分方向的加速度G。)。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率Y[rad/s]。
[A-1-6.驾驶操作传感器28]
驾驶操作传感器28检测与驾驶员的驾驶操作有关的信息(以下还称为“驾驶操作信息Ido”。)。驾驶操作传感器28包括加速踏板传感器和制动踏板传感器(均未图示)。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量[％]。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量[％]。驾驶操作传感器28也可以包括舵角传感器和操舵扭矩传感器(均未图示)等。
[A-1-7.乘员传感器30]
乘员传感器30检测与乘员的状态(不直接与驾驶操作有关)有关的信息(以下还称为“乘员信息Io”。)。乘员传感器30具有车内摄像头90和座椅传感器92。车内摄像头90是拍摄驾驶员的面部及其周围的驾驶员监视摄像头。座椅传感器92是设置在未图示的座椅座垫上的压力传感器。乘员传感器30也可以包含检测未图示的安全带的佩戴/未佩戴状态的安全带传感器。
[A-1-8.通信装置32]
通信装置32与外部设备进行无线通信。在此所谓的外部设备例如包括路径引导服务器50。另外，假想本实施方式的通信装置32是被搭载(始终固定)于车辆10的装置，但是，例如也可以是如移动电话或者智能手机那样能带到车辆10的外部的装置。
[A-1-9.HMI34]
HMI34(目的地输入部、告知部)受理来自乘员的操作输入，并且通过视觉、听觉和触觉来向乘员进行各种信息的提示。HMI34包括自动驾驶开关100(以下还称为“自动驾驶SW100”。)、扬声器102、触摸面板104和麦克风106。
自动驾驶SW100是用于通过乘员的操作来指示自动驾驶控制的开始和结束的开关。除了自动驾驶SW100以外或者代替自动驾驶SW100，还能够通过其他方法(经由麦克风106进行语音输入等)来指示自动驾驶控制的开始或者结束。触摸面板104例如包括液晶面板或者有机EL面板。
[A-1-10.驱动力输出装置36]
驱动力输出装置36具有未图示的行驶驱动源(发动机、牵引马达等)和驱动电子控制装置(以下称为“驱动ECU”。)。驱动ECU根据加速踏板的操作量或者来自AD单元44的指令来控制行驶驱动源，而调整车辆10的行驶驱动力。
[A-1-11.制动装置38]
制动装置38具有未图示的制动马达(或者液压机构)、制动部件和制动电子控制装置(以下称为“制动ECU”。)。制动装置38也可以是控制基于发动机的发动机制动和/或基于牵引马达的再生制动的装置。制动ECU根据制动踏板的操作量或者来自AD单元44的指令使制动马达等进行工作来控制车辆10的制动力。
[A-1-12.操舵装置40]
操舵装置40具有未图示的电动助力转向(EPS)马达和EPS电子控制装置(以下称为“EPSECU”。)。EPS ECU按照驾驶员对方向盘的操作或者来自AD单元44的指令来控制EPS马达，由此控制车辆10的舵角。
[A-1-13.车门致动器42l、42r]
车门致动器42l根据来自AD单元44的指令来自动开闭左侧的滑动门110l。车门致动器42r根据来自AD单元44的指令来自动开闭右侧的滑动门110r。
[A-1-14.AD单元44]
(A-1-14-1.AD单元44的概要)
AD单元44执行自动驾驶控制，该自动驾驶控制是指不需要驾驶员进行驾驶操作(加速、减速和操舵)而将车辆10驾驶到目的地Ptar，AD单元44例如包括中央处理装置(CPU)。AD单元44具有输入输出装置120、运算装置122和存储装置124。
输入输出装置120与AD单元44以外的设备(传感器20、26、28、30等)进行输入输出。运算装置122根据来自各传感器20、26、28、30、导航装置22、MPU24、通信装置32、HMI34等的信号来进行运算。然后，运算装置122根据运算结果生成针对通信装置32、HMI34、驱动力输出装置36、制动装置38和操舵装置40的信号。参照图2在后面对运算装置122的细节进行叙述。
存储装置124存储运算装置122所使用的程序和数据。存储装置124例如具有随机存取存储器(以下称为“RAM”。)。作为RAM，能够使用寄存器等易失性存储器和闪存存储器等非易失性存储器。另外，存储装置124也可以除了具有RAM以外，还具有只读存储器(ROM)和/或固态硬盘(SSD)。
(A-1-14-2.运算装置122)
图2是表示本实施方式的AD单元44的运算装置122及其周围的各部的图。如图2所示，AD单元44的运算装置122具有外界识别部200、本车位置识别部202、通信控制部204、行动计划部206和行驶控制部208。这些各部例如通过由运算装置122(CPU等)执行存储在AD单元44的存储装置124中的程序来实现。所述程序也可以通过通信装置32从外部管理服务器(未图示)来供给。还能够由软件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。
外界识别部200根据来自外界传感器20(图1)的外界信息Ie来识别本车10周围的状况和物体。外界识别部200根据车外摄像头60的图像信息Iimage来识别全面的道路环境、例如道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯的亮灯状态、铁路道口遮断机的开闭状态等。
外界识别部200具有其他车辆检测部210、交叉路口检测部212、铁路道口检测部214和施工现场检测部216。其他车辆检测部210检测位于本车10周围的其他车辆300(图5)。其他车辆300的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage等。或者，也可以通过经由通信装置32与其他车辆300进行通信来检测其他车辆。
交叉路口检测部212检测位于本车10周围的交叉路口306(图5)。交叉路口306的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以使用本车10的当前位置Pcur和地图信息Imap来检测交叉路口306。或者，也可以通过经由通信装置32与路侧信标(未图示)进行通信来检测交叉路口306。
铁路道口检测部214检测位于本车10的周围的铁路道口(未图示)。铁路道口的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以使用本车10的当前位置Pcur和地图信息Imap来检测铁路道口。或者，也可以通过经由通信装置32与路侧信标(未图示)进行通信来检测铁路道口。
施工现场检测部216检测位于本车10周围的施工现场(未图示)。施工现场的检测使用车外摄像头60的图像信息Iimage。或者，也可以使用本车10的当前位置Pcur和来自路径引导服务器50的施工信息来检测施工现场。或者，也可以通过经由通信装置32与路侧信标(未图示)进行通信来检测施工现场。
本车位置识别部202根据外界识别部200的识别结果、来自MPU24的地图信息Imap、来自导航装置22的当前位置Pcur，来高精度地识别本车10的当前位置Pcur。通信控制部204控制AD单元44与车外设备(例如路径引导服务器50)之间的通信。
行动计划部206根据来自MPU24的地图信息Imap(高精度地图)、外界识别部200及本车位置识别部202的识别结果和车体行为传感器26的检测结果，来判断本车10的行驶状况，计划本车10的各种行动。具体而言，行动计划部206计算目标轨迹Ltar、目标车速Vtar等。
如图2所示，行动计划部206具有风险判定部220、车辆目的地计算部222和轨迹生成部224。风险判定部220判定用户通过HMI34输入的目的地Ptar(用户目的地Putar)的风险R(细节后述)。车辆目的地计算部222根据用户目的地Putar、来自MPU24的地图信息Imap和风险R来计算车辆10实际停车的目的地Ptar(以下还称为“车辆目的地Pvtar”。)。轨迹生成部224生成至车辆目的地Pvtar的目标轨迹Ltar，使车辆10自动行驶到车辆目的地Pvtar。
导航装置22计算出的目标路径Rtar是用于告知驾驶员应该行进的道路的路径，仅仅是比较粗略的路径。与此相对，行动计划部206计算出的目标轨迹Ltar除了导航装置22计算出的粗略的轨迹之外，还包括用于控制车辆10的加速、减速和操舵的比较详细的内容。
行驶控制部208根据行动计划部206的确定结果(目标轨迹Ltar、目标车速Vtar等)来计算和发送针对驱动力输出装置36、制动装置38和操舵装置40的控制指令。换言之，行驶控制部208控制各致动器的输出，各致动器控制车体行为。在此所谓的致动器包括发动机、制动马达和EPS马达等。行驶控制部208通过控制致动器的输出来控制车辆10(尤其是车体)的行为量(以下称为“车体行为量Qb”。)。在此所谓的车体行为量Qb例如包括车速V、前后加速度α、舵角θst、横向加速度Glat和偏航角速率Y。
[A-1-15.路径引导服务器50]
路径引导服务器50根据从通信装置32接收到的车辆10的当前位置Pcur和目的地Ptar，代替车辆10来生成或者计算至目的地Ptar的目标路径Rtar。路径引导服务器50具有未图示的输入输出装置、通信装置、运算装置和存储装置。存储装置存储运算装置所使用的程序和数据。
＜A-2.本实施方式的控制＞
[A-2-1.概要]
本实施方式的车辆10能够执行使车辆10自动行驶到目的地Ptar的自动驾驶控制。自动驾驶控制由导航装置22、MPU24和AD单元44(即，行驶控制装置12)来执行。
在本实施方式中，在用户所指定的目的地Ptar(用户目的地Putar)(位于道路上)是不适合停车的地点(不适合停车地点)的情况下，将错开用户目的地Putar的位置的地点作为实际的目的地Ptar(车辆目的地Pvtar)。在用户目的地Putar是适合停车的地点(适合停车地点)的情况下，直接将用户目的地Putar作为车辆目的地Pvtar。
[A-2-2.自动驾驶控制]
(A-2-2-1.概要)
图3是本实施方式的自动驾驶控制的流程图。在步骤S11中，导航装置22通过HMI34(触摸面板104、麦克风106等)受理来自用户的目的地Ptar(用户目的地Putar)的输入。所输入的用户目的地Putar能够为在第1地图DB72中具有面积的部分(例如设施名、住所)。作为具有面积的部分的用户目的地Putar具有被定义为点的基准坐标。基准坐标被确定为XY坐标。
或者，用户目的地Putar能够为在第1地图DB72中被定义为点的部分。被定义为点的用户目的地Putar例如被设定为在触摸面板104上显示的地图画面(未图示)中用户接触的点或者由光标指定的点。
并且，AD单元44将用户目的地Putar(或者其基准坐标)作为车辆目的地Pvtar(Pvtar←Putar)。另外，在此的车辆目的地Pvtar是在第1地图DB72中被定义为点的部分，确定其XY坐标。但是，车辆目的地Pvtar也可以定义为具有面积的部分(例如，具有几米的长度和宽度的区域)。在该情况下，需要预先设定用于生成目标路径Rtar的基准地点。
另外，在用户指定了湖泊等、不位于道路上的地点(场所)的情况下，导航装置22将以用户指定的地点为基准的道路上的地点(例如，距用户指定地点最近的道路上的地点)设定为用户目的地Putar。在此所谓的“道路上”不是仅表示位于道路的车道内的地点，还包括表示面向道路的设施的区域。
在步骤S12中，导航装置22生成从当前位置Pcur到车辆目的地Pvtar的目标路径Rtar。另外，导航装置22将生成的目标路径Rtar通知给MPU24。
在步骤S13中，MPU24从第2地图DB80读出与从导航装置22接收到的目标路径Rtar对应的地图信息Imap(高精度地图)且将其发送给AD单元44。AD单元44根据来自MPU24的地图信息Imap(高精度地图)、和外界识别部200及本车位置识别部202的识别结果来生成目标轨迹Ltar。然后，AD单元44根据目标轨迹Ltar来控制驱动力输出装置36、制动装置38、操舵装置40等。
另外，在本实施方式中，目标路径Rtar表示从当前位置Pcur到车辆目的地Pvtar的比较长的轨迹，与此相对，目标轨迹Ltar表示使车辆10进行自动驾驶所需的比较短的轨迹。但是，也可以统一使用目标路径Rtar和目标轨迹Ltar。
在步骤S14中，AD单元44判定本车10是否位于车辆目的地Pvtar附近。该判定例如根据从本车10的当前位置Pcur到车辆目的地Pvtar的距离L是否在距离阈值THl以下来判定。或者，也可以根据本车10到达车辆目的地Pvtar为止的预测时间Te是否在时间阈值THte以下来判定。
在车辆10不位于车辆目的地Pvtar附近的情况下(S14：伪)，在步骤S15中，AD单元44在保持车辆目的地Pvtar的状态下，针对车辆10已行进的距离来对目标轨迹Ltar进行更新，返回步骤S14。在车辆10位于车辆目的地Pvtar附近的情况下(S14：真)，在步骤S16中，AD单元44执行到达时处理(细节参照图4后述。)。
(A-2-2-2.到达时处理(图3的S16))
(A-2-2-2-1.概要)
图4是本实施方式的到达时处理的流程图(图3的S16的细节)。在步骤S21中，AD单元44获取用于判定车辆目的地Pvtar是否是适合停车的地点Pad(以下还称为“适合停车地点Pad”。)的周围环境信息Ise。周围环境信息Ise例如是来自外界传感器20的外界信息Ie(车外摄像头60的图像信息Iimage)。或者，周围环境信息Ise也可以包括来自MPU24的地图信息Imap和来自导航装置22的当前位置Pcur等。或者，周围环境信息Ise也可以包括外界识别部200和本车位置识别部202的识别结果。
在步骤S22中，AD单元44判定在图3的步骤S11中设定的车辆目的地Pvtar的风险R。风险R是表示是适合停车地点Pad还是不适合停车地点Pia的信息。不适合停车地点Pia是指尽管位于道路上但不适合停车的地点。
例如，AD单元44根据外界信息Ie(或者基于该外界信息Ie的外界识别部200的识别结果)来判定在车辆目的地Pvtar或者其周围是否存在其他车辆300(图5)。另外，AD单元44判定车辆目的地Pvtar是否位于交叉路口306(图5)内或铁路道口内或者施工现场内或这些地点周围。是否位于“周围”的判定例如根据交叉路口306、铁路道口及施工现场各自的基准地点Preff与车辆目的地Pvtar之间的距离Du是否在距离阈值THdu以内来判定。
并且，在判定为在车辆目的地Pvtar及其周围不存在其他车辆300、且车辆目的地Pvtar也不位于铁路道口内、交叉路口306内、施工现场内和这些地点周围中的任一地点的情况下，AD单元44判定为车辆目的地Pvtar是适合停车地点Pad(设定表示车辆目的地Pvtar是适合停车地点Pad的风险R。)。另外，在判定为在车辆目的地Pvtar或者其周围存在其他车辆300的情况下、或者车辆目的地Pvtar位于交叉路口306内、铁路道口内、施工现场内和这些地点周围中的任一地点的情况下，AD单元44判定为车辆目的地Pvtar是不适合停车地点Pia(设定表示车辆目的地Pvtar是不适合停车地点Pia的风险R。)。
另外，即使在车辆目的地Pvtar位于交叉路口306、铁路道口或者施工现场的周围的情况下，如果存在停车场，则也可以判定为停车场是适合停车地点Pad。
在车辆目的地Pvtar是不适合停车地点Pia的情况下(图4的S23：真)，在步骤S24中，AD单元44通过HMI34(触摸面板104和/或扬声器102)来向乘员(用户)告知变更车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)的意思(告知处理)。在接着的步骤S25中，AD单元44执行搜索代替地点Pal来设定新的车辆目的地Pvtar的代替地点搜索处理。参照图6在后面对代替地点搜索处理进行叙述。在车辆目的地Pvtar不是不适合停车地点Pia的情况下(图4的S23：伪)或者在代替地点搜索处理(S25)之后，进入步骤S26。
在步骤S26中，AD单元44判定车辆10是否已到达车辆目的地Pvtar。在尚未到达车辆目的地Pvtar的情况下(S26：伪)，在更新目标轨迹Ltar后的状态下返回步骤S26。也可以代替返回步骤S26而返回步骤S23。在已到达车辆目的地Pvtar的情况下(S26：真)，在步骤S27中，AD单元44执行到达时车门控制。在后面对到达时车门控制的细节进行叙述。
(A-2-2-2-2.代替地点搜索处理(图4的S25))
如上所述，在车辆目的地Pvtar是不适合停车地点Pid的情况下(图4的S23：真)，执行选择代替地点Pal来设定新的车辆目的地Pvtar的代替地点搜索处理。
图5是表示在车辆目的地Pvtar及其周围有多台其他车辆300处于停车状态的情况下的例子的图。在图5中，本车10正行驶的道路302为单侧1车道，包括本车10的行驶车道304a和反向车道304b。在图5中，在车辆目的地Pvtar的近前侧和远方侧存在交叉路口306。下面，为了易于理解，对3台其他车辆300标注参照标记300a、300b、300c，并且对2处交叉路口306标注参照标记306a、306b。
由于车辆目的地Pvtar距交叉路口306a、306b的距离D1、D2分别在距离阈值THd以上，因此，根据与交叉路口306a、306b的关系，能够在车辆目的地Pvtar停车。然而，由于存在多台其他车辆300a、300b、300c，因此，无法在车辆目的地Pvtar及其近前侧和远方侧停车。
即，其他车辆300a在车辆目的地Pvtar处于停车状态。另外，在比其他车辆300a靠交叉路口306a侧的位置存在其他车辆300b、300c。距交叉路口306a最近的其他车辆300c与交叉路口306a之间的距离D3小于距离阈值THd，不存在供本车10停车的空间。
并且，在比其他车辆300a靠交叉路口306b侧的位置不存在其他的其他车辆。然而，其他车辆300a与交叉路口306b之间的距离D4和距离阈值THd的差D4-THd短于本车10的前后方向长度与富余量的和。因此，无法使本车10在其他车辆300a与交叉路口306b之间停车(或者设定新的车辆目的地Pvtar)。
因此，如后述那样，对在远方侧的交叉路口306b进行左转弯后的道路310(行驶车道312a、反向车道312b)上设定新的车辆目的地Pvtar(下面，还称为“修正目的地Pcor”。)。修正目的地Pcor被设定在距交叉路口306的距离在距离阈值THd以上的地点。
另外，图5的用户目的地Putar被定义为具有面积的部分，但其基准地点位于与图5的车辆目的地Pvtar相同的位置。
图6是本实施方式的代替地点搜索处理的流程图(图4的S25的细节)。在图6的步骤S31中，AD单元44判定车辆10是否处于通过车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)之前的状态。在处于通过车辆目的地Pvtar之前的状态的情况下(S31：真)，在步骤S32中，AD单元44在车辆10的前方搜索能成为新的车辆目的地Pvtar(修正目的地Pcor)的代替地点Pal。此时，如果代替地点Pal不是停车场，则将代替地点Pal设定在面对当前的车辆目的地Pvtar的车道侧。
在如图5那样左侧通行的情况下，当朝向车辆10的行进方向，而在用户目的地Putar位于左侧的状态下使车辆10停车时，用户在从车辆10下车后，能够不穿过道路而前往用户目的地Putar。因此，在面向用户目的地Putar(距用户目的地Putar更近)的车道侧(在图5中，车道304a或者312a)设定代替地点Pal。
另外，如果代替地点Pal不是停车场，则将距当前的车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)最近的位置作为代替地点Pal。据此，用户在从车辆10下车后步行到用户目的地Putar的距离变短。
在不处于通过车辆目的地Pvtar之前的状态的情况下(S31：伪)，换言之，在处于通过车辆目的地Pvtar之后的状态的情况下，进入步骤S33。
在步骤S33中，车辆10判定在自己的前方是否存在交叉路口(例如图5的交叉路口306b)。当在车辆10的前方有交叉路口时(S33：真)，在步骤S34中，AD单元44设定在交叉路口进行左转弯(在图3的S15中生成用于左转弯的目标轨迹Ltar。)。
据此，修正目的地Pcor位于与最初的车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)相同的地段320(图5)。换言之，在面向与用户目的地Putar相同的地段320的车道上将比用户目的地Putar靠远方侧的地点作为修正目的地Pcor来使车辆10停车。当在车辆10的前方没有交叉路口时(S33：伪)，在步骤S35中，AD单元44保持直行设定(顺道行驶的设定)。
在步骤S34或者S35之后，在步骤S36中，AD单元44在车辆10的前方搜索能成为新的车辆目的地Pvtar的代替地点Pal。步骤S36与步骤S32同样地进行。但是，在步骤S34的结果为车辆10接下来在交叉路口306b进行左转弯的情况下或者正在进行左转弯的情况下,车辆10以左转弯后的新的行驶车道为对象来搜索代替地点Pal。例如，在图5中，在车辆10在行驶车道304a上行驶且已通过车辆目的地Pvtar的情况下，以新的行驶车道312a为对象来搜索代替地点Pal。
在步骤S32、S36之后，在步骤S37中，AD单元44判定是否发现了代替地点Pal。在未发现代替地点Pal的情况下(S37：伪)，AD单元44在相应于车辆10已前进的距离而更新了目标轨迹Ltar的状态下返回步骤S31。
在发现了代替地点Pal的情况下(S37：真)，在步骤S38中，AD单元44将代替地点Pal设定为新的车辆目的地Pvtar。另外，为了与最初的车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)相区别，还将新的车辆目的地Pvtar称为修正目的地Pcor。在接着的步骤S39中，AD单元44通过HMI34(触摸面板104和/或扬声器102)来向乘员(用户)告知设定了修正目的地Pcor的意思(告知处理)。
(A-2-2-2-3.到达时车门控制(图4的S27))
在车辆10到达车辆目的地Pvtar的情况下(图4的S26：真)，AD单元44执行到达时车门控制(S27)。如上所述，目标轨迹Ltar使车辆10以使车辆目的地Pvtar位于左侧(左侧通行的情况下)的方式停车。因此，当车辆10到达车辆目的地Pvtar时，AD单元44使车门致动器42l工作来打开左侧的滑动门110l。
另外，车辆10具有前部座椅(驾驶席和副驾驶席)和后部座椅，在滑动门110l与后部座椅对应配置的情况下，在乘员传感器30的检测结果为检测到仅在驾驶席上有乘员时，AD单元44也可以使滑动门110l保持关闭。
＜A-3.本实施方式的效果＞
如以上说明的那样，根据本实施方式，在判定为用户设定的用户目的地Putar(＝最初的车辆目的地Pvtar)不适合停车的情况下(图4的S23：真)，使车辆10在错开用户目的地Putar的修正目的地Pcor停车(图4的S25、图5和图6)。据此，能够使车辆10在适合停车的地点停车。因此，能够提高伴随着下车的用户的便利性。
在本实施方式中，在判定为用户目的地Putar不适合停车的情况下(图4的S23：真)，AD单元44(行驶控制装置12)在与用户目的地Putar相同的车道304a上将比用户目的地Putar靠远方侧或者靠近前侧的地点作为修正目的地Pcor来使车辆10停车(图6的S32等)。据此，用户目的地Putar和修正目的地Pcor(实际的下车位置)存在于同一车道上。因此，用户易于掌握用户目的地Putar与下车位置的位置关系。
在本实施方式中，在判定为用户目的地Putar不适合停车的情况下(图4的S23：真)，AD单元44(行驶控制装置12)在面向与用户目的地Putar相同的地段320的车道312a上将比用户目的地Putar靠远方侧或者靠近前侧的地点作为修正目的地Pcor来使车辆10停车(图6的S33～S36)。据此，用户目的地Putar和修正目的地Pcor(实际的下车位置)位于同一地段320(区划)。因此，用户易于掌握用户目的地Putar与下车位置的位置关系。
在本实施方式中，在判定为用户目的地Putar不适合停车的情况下(图4的S23：真)，AD单元44(行驶控制装置12)使车辆10在通过用户目的地Putar之后进行左转弯，在面向与用户目的地Putar相同的地段320的车道312a上将比用户目的地Putar靠远方侧的地点作为修正目的地Pcor来使车辆10停车(图5、图6的S33：真→S34→S36)。
据此，在通过用户目的地Putar之后，车辆10面向与用户目的地Putar相同的地段320(区划)而停车(图5)。因此，用户易于掌握用户目的地Putar与下车位置的位置关系。
在本实施方式中，在判定为用户目的地Putar不适合停车的情况下(图4的S23：真)，AD单元44(行驶控制装置12)通过HMI34(告知部)告知车辆10驶向错开用户目的地Putar的修正目的地Pcor(S24)。据此，用户能够知道车辆10处于正常工作状态。
在本实施方式中，AD单元44(行驶控制装置12)在判定为用户目的地Putar位于交叉路口306内、铁路道口内或者施工区域内或者这些地点中的任一地点周围的情况下(图4的S23：真)，将错开交叉路口306、铁路道口和施工区域中的任一地点及其周围的地点作为修正目的地Pcor来使车辆10停车(图6)。据此，即使在用户目的地Putar位于交叉路口306内、铁路道口内或者施工区域内或者这些地点中的任一地点周围的情况下，也能够使用户在合适的地点下车。
在本实施方式中，AD单元44(行驶控制装置12)在判定为其他车辆300在用户目的地Putar或者其周围处于停车状态的情况下(图4的S23：真)，使车辆10在其他车辆300的前方或者后方停车(图6)。据此，即使在其他车辆300在用户目的地Putar或者其周围处于停车状态的情况下，也能够使用户在合适的地点下车。
在本实施方式中，车辆10包括AD单元44(行驶控制装置12)和滑动门110l(自动车门)(图1)。AD单元44在判定为用户目的地Putar不适合停车的情况下(图4的S23：真)，使车辆10在错开用户目的地Putar的修正目的地Pcor停车(图5和图6)，且自动打开滑动门110l(图4的S27)。据此，用户能够识别出这一次的自动驾驶已结束的情况。
B.变形例
另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如能够采用以下结构。
＜B-1.适用对象＞
在本实施方式中，将行驶控制装置12适用于作为乘用车的车辆10(图5)。然而，例如如果从在用户目的地Putar为不适合停车地点Pia的情况下将错开用户目的地Putar的适合停车地点Pad设定为车辆目的地Pvtar的观点出发，则并不限定于此。例如，行驶控制装置12还能够适用于电车、船舶、飞机等车辆(vehicle)(或者移动体)。
＜B-2.车辆10＞
[B-2-1.自动车门]
在上述实施方式中，车辆10的左右侧使用滑动门110l、110r(图1)。然而，例如如果从在车辆10停车时自动打开反向车道304b、312b的相反侧的车门的观点出发，还能够省略右侧的滑动门110r，而仅设置左侧的滑动门110l(左侧通行的情况)。
在上述实施方式中，自动车门使用滑动门110l、110r(图1)。然而，例如如果从能自动开闭的车门的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够代替滑动门110l、110r而使用折叠门(公交车所使用的车门)、鸥翼车门等。
在上述实施方式中，在车辆10上设置滑动门110l、110r来作为自动车门(图1)。然而，例如如果从在用户目的地Putar为不适合停车地点Pia的情况下将错开用户目的地Putar的适合停车地点Pad设定为车辆目的地Pvtar的观点出发，则并不限定于此。例如还能够构成为在车辆10上不设置自动车门。
[B-2-2.自动驾驶控制]
在上述实施方式中，示出车辆10左侧通行的情况(图5)。然而，例如如果从在用户目的地Putar是不适合停车地点Pia的情况下将错开用户目的地Putar的适合停车地点Pad设定为车辆目的地Pvtar的观点出发，还能够适用于车辆10右侧通行的情况。
在上述实施方式中，根据车外摄像头60的图像信息Iimage等外界信息Ie(或者基于该外界信息Ie的外界识别部200的识别结果)，来判定车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)是适合停车地点Pad和不适合停车地点Pia中的哪一方(图4的S22)。然而，例如如果从获取用于判定用户目的地Putar是适合停车地点Pad和不适合停车地点Pia中的哪一方的道路信息的观点出发，则并不限定于此。
例如，当用户目的地Putar附近存在外部监视摄像头时，也可以通过接收该外部监视摄像头的图像而判定其他车辆300等的有无，来判定用户目的地Putar是适合停车地点Pad和不适合停车地点Pia中的哪一方。或者，也可以经由通信装置32与其他车辆300之间进行车车间通信，来判定其他车辆300的位置，据此进行该判定。在该情况下，还能够通过在实际上其他车辆300停车之前获取其他车辆300的预定停车位置来进行该判定。
在上述实施方式中，由车辆10生成目标路径Rtar(图3的S12)。然而，例如如果从在用户目的地Putar为不适合停车地点Pia的情况下将错开用户目的地Putar的适合停车地点Pad设定为车辆目的地Pvtar的观点出发，则并不限定于此。例如也可以由路径引导服务器50来生成目标路径Rtar。
在上述实施方式中，在车辆10已到达车辆目的地Pvtar的情况下(图4的S26：真)，打开滑动门110l(S27)。然而，例如如果从在用户目的地Putar是不适合停车地点Pia的情况下将错开用户目的地Putar的适合停车地点Pad设定为车辆目的地Pvtar的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够构成为，即使在车辆10已到达车辆目的地Pvtar的情况下(图4的S26：真)，也不自动打开滑动门110l。
[B-2-3.代替地点搜索处理]
在上述实施方式中，针对比车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)靠近前侧的范围搜索代替地点Pal，在此之后，针对比车辆目的地Pvtar靠远方侧的范围搜索代替地点Pal(图6的S31～S36)。然而，例如如果从将修正目的地Pcor设定在车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)的近前侧或者远方侧的观点出发，则并不限定于此。例如，在AD单元44能够针对车辆目的地Pvtar(＝用户目的地Putar)的近前侧和远方侧双方搜索代替地点Pal的情况下，也可以优先在车辆目的地Pvtar的远方侧设定修正目的地Pcor。
在上述实施方式中，按图6所示的流程来进行代替地点搜索处理。然而，例如如果从搜索代替地点Pal的观点出发，则并不限定于此。例如，也可以按照成为不适合停车地点Pia的理由来改变代替地点搜索处理。
具体而言，在用户目的地Putar位于铁路道口内或者其附近的情况下，也可以如下那样搜索代替地点Pal。即，AD单元44判定用户目的地Putar是否位于比铁路道口靠远方侧的位置。在用户目的地Putar位于比铁路道口靠远方侧的位置的情况下，AD单元44将代替地点Pal设定在比铁路道口靠远方侧的位置。另外，在用户目的地Putar不位于比铁路道口靠远方侧的情况下，AD单元44将代替地点Pal设定在比铁路道口靠近前侧的位置。
此时，如果代替地点Pal不是停车场，则将代替地点Pal设置在面向用户目的地Putar的车道侧。在左侧通行的情况下，当朝向车辆10的行进方向而在用户目的地Putar位于左侧的状态下使车辆10停车时，用户在从车辆10下车后能够不穿过道路而前往用户目的地Putar。因此，将代替地点Pal设定在面向用户目的地Putar(距用户目的地Putar更近)的车道侧。
另外，如果代替地点Pal不是停车场，则将距铁路道口的距离在距离阈值以上且距用户目的地Putar最近的位置作为代替地点Pal。据此，用户在从车辆10下车后步行到用户目的地Putar的距离变短。
针对交叉路口306和施工现场，也可以同样地设定代替地点Pal(或者修正目的地Pcor)。
[B-2-4.不适合停车地点Pia]
在上述实施方式中，将其他车辆300(图5的其他车辆300a、300b、300c等)停车的地点、交叉路口306(图5的交叉路口306a、306b等)、铁路道口和施工现场以及这些地点周围作为不适合停车地点Pia(图4的S23)。然而，例如如果从在用户目的地Putar为不适合停车地点Pia的情况下将错开用户目的地Putar的适合停车地点Pad设定为车辆目的地Pvtar的观点出发，则并不限定于此。例如，不适合停车地点Pia也可以为其他车辆300停车的地点、交叉路口306、铁路道口和施工现场中的1个地点或者2个地点或者3个地点或者这些地点周围。或者，不适合停车地点Pia还能够包括路面电车行驶区域。
＜B-3.其他＞
在上述实施方式中，使用图3、图4和图6所示的流程。然而，例如在能获得本发明的效果的情况下，流程的内容(各步骤的顺序)并不限定于此。例如，能够调换图6的步骤S38和步骤S39的顺序。
C.附图标记说明
10：车辆；12：行驶控制装置；20：外界传感器(周围环境检测部)；34：HMI(目的地输入部、告知部)；70：GPS传感器(周围环境检测部)；102：扬声器(告知部)；104：触摸面板(目的地输入部、告知部)；106：麦克风(目的地输入部)；110l：滑动门(自动车门)；300、300a、300b、300c：其他车辆；304a：本车的行驶车道(与用户目的地相同的车道)；306、306a、306b：交叉路口；312a：本车的行驶车道(面向同一地段的车道)；320：地段；Ise：周围环境信息；Pcor：修正目的地；Putar：用户目的地。

Claims (9)

1.一种行驶控制装置(12)，该行驶控制装置(12)使车辆(10)在至用户目的地为止的至少一部分道路上自动行驶，其中所述用户目的地由用户通过目的地输入部来输入，
其特征在于，
所述行驶控制装置(12)还进行以下控制：
从周围环境检测部获取周围环境信息，根据与所述用户目的地有关的所述周围环境信息来判定所述用户目的地是否适合停车，在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下使所述车辆(10)在错开所述用户目的地的修正目的地停车。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置(12)，其特征在于，
在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置(12)将在与所述用户目的地相同的车道(304a)上比所述用户目的地靠远方侧或者靠近前侧的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆(10)停车。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置(12)，其特征在于，
在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置(12)将在面向与所述用户目的地相同的地段(320)的车道(312a)上比所述用户目的地靠远方侧或者靠近前侧的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆(10)停车。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置(12)，其特征在于，
在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置(12)使所述车辆在通过所述用户目的地之后进行左转弯或者右转弯，且将在面向与所述用户目的地相同的地段(320)的车道(312a)上比所述用户目的地靠远方侧的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆(10)停车。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置(12)，其特征在于，
在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置(12)通过告知部来告知所述车辆(10)驶向错开所述用户目的地的所述修正目的地。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置(12)，其特征在于，
在判定为所述用户目的地位于交叉路口(306)内、铁路道口内或者施工区域内或者这些地点中的任一地点周围的情况下，所述行驶控制装置(12)将错开所述交叉路口(306)、所述铁路道口和所述施工区域中的任一地点及其周围的地点作为所述修正目的地，来使所述车辆(10)停车。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置(12)，其特征在于，
在判定为在所述用户目的地或者其周围有其他车辆(300)处于停车状态的情况下，所述行驶控制装置(12)使所述车辆(10)在所述其他车辆(300)的前方或者后方停车。
8.一种车辆(10)，其特征在于，
该车辆(10)包括权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置(12)和自动车门(110l)，
在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下，所述行驶控制装置(12)使所述车辆(10)在错开所述用户目的地的所述修正目的地停车，且自动打开所述自动车门(110l)。
9.一种行驶控制方法，其特征在于，
具有目的地受理步骤、信息获取步骤和自动行驶步骤，其中，
所述用户目的地受理步骤是在目的地输入部受理来自用户的用户目的地的步骤；
所述信息获取步骤是从周围环境检测部获取周围环境信息的步骤；
所述自动行驶步骤是行驶控制装置(12)使车辆(10)在至所述用户目的地为止的至少一部分道路上自动行驶的步骤，
在所述自动行驶步骤中，根据与所述用户目的地有关的所述周围环境信息来判定所述用户目的地是否适合停车，在判定为所述用户目的地不适合停车的情况下使所述车辆(10)在错开所述用户目的地的修正目的地停车。
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