JPWO2019106704A1 - 車両、情報処理装置およびそれらの制御方法、並びにシステム - Google Patents

Abstract

車両であって、自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、外部装置との通信手段と、前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、を有する。

Description

本発明は、車両の制御技術に関する。

従来、走行支援を行う車両においては、周辺環境の情報を収集するための検知ユニットを複数備えている。そして、この検知ユニットの検知結果に基づき、自車両の走行位置や走行条件の決定などが行われる。

例えば、特許文献１では、発信側ナビゲーションシステムが無線ネットワークを介して受信側ナビゲーションシステムに警告位置を送信し、受信側ナビゲーションシステムがその警告位置を回避する代替経路を計画することが記載されている。また、警告位置は、サーバを介して送受信することが記載されている。

特表２０１１−５０３６２５号公報

車両が走行している際に、その走行位置の周辺に位置する他車両や物標、環境の変化などに応じて、自車両が備える検知ユニットでは検知ができない範囲が存在する。例えば、複数車線からなる道路において、隣の車線を走行中の他車両がある場合、そのさらに向こう側の領域については他車両により遮られることで（いわゆる、オクルージョン）、検知ユニットによる検知が困難となる。また、交差点などにおいても、建物などにより視界が遮られ、進入してくる他車両を早期に検知／認識することが困難な場合がある。

自動運転を行わせる際に、より早く他車両等の存在を認識することで、より適切な走行制御を行うことができる。しかし、上記のような場合においては、直前まで他車両などを認識できないことから、走行支援の精度が低下し、また、周辺情報の取得の遅れにより走行に関するリスクも高くなる。

そこで、本願発明では、自車両の位置から認識できない領域が存在する場合でも、その領域の情報を取得し、走行支援の精度を向上することを目的とする。

上記課題を解決するために本願発明は以下の構成を有する。すなわち、車両であって、自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、外部装置との通信手段と、前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、を有する。

本願発明により、自車両からは検知できない領域が存在する場合でも、その領域の情報を取得でき、走行支援の精度を向上させることが可能となる。

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
本願発明の一実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。 本願発明に係るシステム構成の一例を示す図。 本願発明に係る車両の周辺環境を説明するための図。 本願発明に係る各車両の検知領域および情報を説明するための図。 第１の実施形態に係る処理シーケンスを示す図。 第２の実施形態に係る処理シーケンスを示す図。

以下、本願発明に係る一実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下に示す構成等は一例であり、これに限定するものではない。

［車両の構成］
まず、本願発明を適用可能な自動運転に関する車両の制御システムの構成例について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。検知ユニットの種類、設置位置、設置角度などに応じて、検知可能な範囲や情報は異なるものとする。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４２と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。また、いずれかの検知ユニットの検知結果が得られない場合や精度が低下している場合にも、他の検知ユニットによる検知結果を利用することで補完することも可能である。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪即等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

＜第１の実施形態＞
以下、本願発明に係る制御について説明を行う。

［システム構成］
図２は、本実施形態に係るシステム構成の例を示す図である。本実施形態において、複数の車両２０１（２０１Ａ、２０１Ｂ、２０１Ｃ、・・・）とサーバ２０３とがネットワーク２０２を介して通信可能に接続されている。複数の車両２０１それぞれは、図１を用いて上述したような構成を備える。なお、車両２０１は全て同じ構成である必要はない。ネットワーク２０２の構成は特に限定するものではなく、また、車両２０１がネットワーク２０２に接続する際の方式等についても特に限定するものではない。例えば、通信方式は、通信時のデータ量や通信速度などに応じて動的に切り替えるようにしてもよい。

サーバ２０３は、複数の車両２０１それぞれから各種情報を収集し、管理する。また、複数の車両２０１それぞれからの要求に応じて、管理している情報を提供する。サーバ２０３は、ＣＰＵ２１０、ＲＡＭ２１１、ＲＯＭ２１２、外部記憶装置２１３、及び通信部２１５を備え、これらはそれぞれサーバ２０３内にて通信可能な様にバス２１４を介して接続されている。ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭ２１２等に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、サーバ２０３の動作全体を制御する。ＲＡＭ２１１は、揮発性の記憶領域であり、ワークメモリなどとして利用される。ＲＯＭ２１２は、不揮発性の記憶領域である。外部記憶装置２１３は、不揮発性の記憶領域であり、本実施形態に係るプログラムや各種データを管理するためのデータベースなどが保持される。通信部２１５は、複数の車両２０１それぞれと通信するための部位であり、通信制御を司る。

なお、図２では、１つのサーバ２０３のみを示したが、この構成に限定されるものではなく、複数のサーバにより負荷分散を行い、データの収集／管理／提供を行うようにしてもよい。また、データベースとして用いられる外部記憶装置２１３は、サーバ２０３とは分けて設けられるように構成されてもよい。また、各部位は複数備えられていてもよい。

［走行時における周辺環境］
車両が行う走行制御の例としては、道路上での車両の走行位置、走行速度、前後の車両との車間距離、などの制御が挙げられる。これらの走行制御を行う場合に、車両は、自車両の所定の範囲における周辺情報を取得する。この所定の範囲は、検知ユニットの特性や配置に応じて様々な範囲が規定される。ここで、車両が検知可能な範囲を検知範囲として予め保持する。そして、その範囲において、物標や障害物などが位置することで、その先の領域については、検知が不可であるとして認識できるものとする。つまり、車両の周辺領域において、オクルージョンが生じていることを認識可能であるとする。また、その領域の位置については、自車両の位置との相対関係により特定できるものとする。

図３は、本実施形態に係る自車両の走行時における周辺環境を説明するための図である。ここでは説明を簡略化するために、車両３０１を自車両とし、平面図を用いて説明する。なお、平面的な検知に限定するものではなく、立体的な検知を行ってもよい。

図３では、車両３０１の周囲に４台の車両３０２〜３０５、および、人物３０９、３１０が存在しているものとして説明する。また、車両３０１が直進しており、進行方向右側前方に合流する道路がある状況を示している。また、車両３０１の左右にはガードレール等の物標３０６〜３０８が存在しているものとする。図３中の点線は、自車両の検知範囲を説明するために便宜上付与しているものである。

図３に示す例において、物標３０６〜３０８の存在により領域３１１、３１５、３１６は死角（以下、死角領域）となっており、車両３０１の現在の位置からは領域３１１、３１５、３１６の情報は取得できない。更に、車両３０２〜３０４の存在により領域３１２、３１３、３１４は死角領域となっており、車両３０１の現在の位置からは、領域３１２、３１３、３１４の情報は取得できない。したがって、車両３０１では、検知できない領域の情報は、走行制御には用いることができない。

例えば、人物３０９については、車両３０１が検知できる範囲に存在しているため、この存在を考慮して走行制御を行うことができる。一方、車両３０５や人物３１０については、死角領域に存在するため、その存在を検知できていない。そのため、例えば、合流位置において車両３０５が進入してきた際に、そのことを直前まで検知できない場合には、回避動作に遅れが生じる。更には、予め進入を予測した走行位置への走行制御ができない。これに対し、早期に車両３０５の存在を検知できていれば、予め走行位置を道路が合流する位置から離れた位置に移動させるといった制御が可能となる。

そこで、本実施形態では、自車両にて検出した周辺情報に加え、他車両が検出した周辺情報や所定の物標が検出した周辺情報を取得し、自車両では検出できなかった領域（死角領域）の周辺情報として利用する。これにより、より適切な走行制御を可能とする。ここでの所定の物標とは、道路に面したある位置に配置されたカメラなどが相当する。以下の説明では、車両が検出した周辺情報を例に挙げて説明する。

［周辺情報の構成］
図４は、本実施形態にて用いる他車両が取得する周辺情報の概念を説明するための図である。図４において、自車両としての車両４０１の周辺に、他車両として４台の車両４０２〜４０５が存在している。範囲４０６は、車両４０２が備える検知ユニットが検知可能な範囲である。また、範囲４０７は、車両４０３が備える検知ユニットが検知可能な範囲である。また、範囲４０８は、車両４０４が検知可能な範囲である。また、範囲４０９は、車両４０５が検知可能な範囲である。つまり、車両４０２〜４０５はそれぞれ異なる範囲の検知が可能である。これらの範囲における検知結果を用いることで、車両４０１が検知できなかった領域の情報を補完することができる。ここでは説明を簡略化するために、車両４０２〜４０５それぞれが障害物等により検知できない領域については省略している。

各車両から検知された範囲の情報は、その車両の位置情報などと共に、サーバ２０３へ送信される。サーバ２０３は、各車両から送信されてきた情報を各車両の情報に関連付けて管理する。このとき、サーバ２０３は、受信時刻や各車両が検知した時刻の情報も併せて管理してもよい。

更に、サーバ２０３は、各車両からの要求に応じて、要求を行った車両の周辺に関する情報を、管理している情報の中から抽出し、提供する。ここでの提供する情報は、要求を行った車両の現在位置の周辺の情報であってもよいし、予定されている走行経路の周辺の情報であってもよい。また、例えば、要求を行った車両に近い位置の情報を優先的に提供してもよいし、特定の物標に関する情報を優先的に提供するようにしてもよい。ここでの特定の物標としては、例えば、人や、道路上に位置する物体などが挙げられる。また、通信速度とデータ量との関係から送信する情報を精査してもよい。また、サーバ２０３側で収集した情報を統合し、別の情報として整理したうえで提供するようにしてもよい。例えば、予め保持している地図情報に収集した情報（イベント等）をマッピングするような構成であってもよい。そして、この情報を各車両に提供するようにしてもよい。

［処理フロー］
以下、本実施形態に係る処理シーケンスについて説明する。本処理は、車両２０１及びサーバ２０３が実行する構成を示す。図５の右側はサーバ２０３が実行する処理を示し、左側は車両２０１が実行する処理を示す。図５中の点線矢印はデータの送受信を示す。

まず、車両側の処理について説明する。なお、図２に示したように、複数の車両２０１とサーバ２０３との間でデータの送受信が行われており、ここでは、ある１台の車両２０１を例に挙げて説明する。車両２０１による処理は、ＥＣＵや通信装置など複数の装置が連携して行われるが、ここでは便宜上、処理の主体を車両２０１と記載して説明を行う。

Ｓ５０１にて、車両２０１は、自車が備える複数の検知ユニットにより、周辺環境の情報（以下、周辺情報）を取得する。ここで取得される情報の種類や構成は、特に限定するものではなく、車両の構成に応じて変更されてもよい。

Ｓ５０２にて、車両２０１は、Ｓ５０１にて検知した周辺情報をサーバ２０３へ送信する。ここで送信する周辺情報は、検知ユニットにて検知した情報の全てを送信してもよいし、特定の検知ユニットにて検知した情報のみを送信するようにしてもよい。また、通信速度やデータ量に応じて、送信するデータを制限してもよいし、データに対する優先度を設けておき、重要な情報から優先的に順次送信するような構成であってもよい。優先度の設定方法は特に限定するものでは無い。このとき、自車両を識別するための情報や位置情報なども併せて送信してよい。また、検知した際の時刻情報などを、送信する情報に含めてもよい。

Ｓ５０３にて、車両２０１は、Ｓ５０１にて取得した周辺情報に基づき、検知ユニットにて検知できなかった領域（死角領域）を特定する。ここでの死角領域は、図３を用いて説明した領域が相当する。また、自車両が検知可能な範囲の情報を予め保持しておき、その範囲外の領域を死角領域として扱ってもよい。例えば、検知ユニットは、設置位置から距離が離れるほどその検知精度は低下するため、障害物が無い場合でも、ある距離よりも離れた位置は死角領域として扱ってもよい。もしくは、自車両の周辺をいくつかの領域に分割して定義しておき、その領域ごとに死角領域が含まれるかを判定してもよい。例えば、分割の粒度としては、前方正面、前方左、前方右、側面左、側面右、後方正面、後方左、及び、後方右といった８つの領域に分割してもよい。

Ｓ５０４にて、車両２０１は、Ｓ５０３にて死角領域が特定されたか否かを判定する。死角領域が特定された場合は（Ｓ５０４にてＹＥＳ）Ｓ５０５へ進み、死角領域が特定されなかった場合は（Ｓ５０４にてＮＯ）Ｓ５０７へ進む。

Ｓ５０５にて、車両２０１は、サーバ２０３に周辺情報の取得要求を行う。ここで、車両２０１は、自車両の現在の位置や走行速度など基づいて、所定の範囲（距離）における死角領域の情報のみを要求してもよい。もしくは、走行予定の経路上の周辺情報を取得するように要求してもよい。また、自車両の現在位置を基準として、その位置からの距離に応じて、要求する周辺情報の種類を変更してもよい。例えば、所定の範囲内における死角領域については画像データを要求し、所定の範囲外における死角領域についてはより簡略化された情報を要求してもよい。

Ｓ５０６にて、車両２０１は、Ｓ５０５にて送信した取得要求の応答として周辺情報を取得する。ここで取得される周辺情報は、必ずしも要求した情報全てを受信するまで待機する必要はない。例えば、取得要求を送信してから所定の時間が経過した場合や、自車両が取得要求を送信した位置から所定の距離以上離れた場合には、未受信であってもこの取得要求に対応するデータの取得を打ち切るような構成であってもよい。これは、送受信のデータ量や通信状況、自車両の走行速度や走行位置などにより、周辺環境に対する状況は時々刻々と変化していることを考慮している。

Ｓ５０７にて、車両２０１は、Ｓ５０１にて取得した周辺情報、及び、Ｓ５０６にて取得した周辺情報を用いて、走行制御に関する情報を生成する。そして、車両２０１は、生成した情報を用いて、自車両の走行制御を行う。走行制御の内容については、特に限定するものではなく、例えば、速度制御や走行位置の変更、走行経路の変更などが挙げられる。なお、Ｓ５０６にてデータを取得しなかった場合には（例えば、死角領域が無かった場合）、自車両の検知ユニットが検知した周辺情報のみを用いる。その後、Ｓ５０１へ戻る。なお、自動運転や走行支援の制御の終了を指示された場合などに、本処理フローは終了する。

次に、サーバ２０３側の処理について説明する。

Ｓ５１１にて、サーバ２０３は、各車両から送信されてくる周辺情報を取得する。

Ｓ５１２にて、サーバ２０３は、Ｓ５１２にて収集された周辺情報を予め定められた構成に対応するように抽出し、データベース（外部記憶装置２１３）上に蓄積する。ここでの蓄積方法は、特に限定するものではなく、処理速度やデータ量に応じて規定されてよい。また、収集してから所定の時間が経過した場合には、過去の周辺情報を削除するようにしてもよい。

Ｓ５１３にて、サーバ２０３はいずれかの車両から周辺情報の取得要求を受け付けたか否かを判定する。取得要求を受け付けた場合は（Ｓ５１３にてＹＥＳ）Ｓ５１４へ進み、受け付けていない場合は（Ｓ５１３にてＮＯ）Ｓ５１１へ戻る。

Ｓ５１４にて、サーバ２０３は、車両から受け付けた取得要求に応じて、管理している周辺情報の中から提供するための周辺情報を抽出する。ここでの情報は、通信速度や通信状態、データ量に応じて、送信する情報の内容を決定してもよいし、送信する順序を決定してもよい。

Ｓ５１５にて、サーバ２０３は、Ｓ５１４にて抽出した情報を取得要求への応答として車両に送信する。なお、送信に要する時間（例えば、送信を開始してからの経過時間）に応じて、情報の送信を途中で打ち切るような構成でもよいし、対応する領域の情報が更新された場合には、古い情報の送信を中断し、更新後の情報を送信するように構成してもよい。そして、Ｓ５１１へ戻る。

なお、各車両は、自動運転や走行支援を行っていない場合（つまり、手動による運転を行っている場合）にも、自車の周辺情報を適時取得し、サーバ２０３に送信してよい。つまり、図５のＳ５０１及びＳ５０２の処理については、自動運転や走行支援の実施の有無に関わらず、常に実行するようにしてよい。

また、サーバ２０３は、複数の車両それぞれから送信されてくる周辺情報を都度受信し、更新／管理しているものとする。つまり、図５のＳ５１１及びＳ５１２の処理については、車両からの送信が継続されている場合には、常時行われるものとする。

また、車両からの取得要求（Ｓ５０３）において、例えば、自車両の左側前方に他車両が走行していた場合、その先の領域は検知できないものとして扱う。従って、車両は、サーバに対し、左側前方の領域の情報のみを要求するようにしてもよい。このとき、自車両および他車両は走行中であるため、相対速度や進行方向などに応じて、更に詳細にデータを取得する領域を限定するようにしてもよい。

例えば、自車両が直進している場合には、前方の死角領域の情報を優先し、左右の情報については優先度を下げるように制御してもよい。また、データ量や通信負荷の制限がある場合には、自車両から予め規定された位置までの範囲の情報をより優先的に取得するようにしてもよい。より具体的には、自車両の位置から近い領域をより優先的に要求するようにしてもよい。また、自車両の周囲をいくつかの領域に予め分割しておき、その分割した領域の周辺情報のみを要求してもよい。また、走行中や一旦停止中など車両の走行状態に限らず、取得要求を送信するように構成してよい。また、動いている物標や人物に関する周辺情報は、より優先的に取得するように構成してもよい。

また、送受信するデータ形式を優先度に基づいて切り替えてもよい。例えば、優先度の高い周辺情報については、カメラにて取得した画像データを送受信し、優先度が低い場合や所定の閾値よりも遠い位置の情報については他のデータ形式にて送受信を行うようにしてもよい。

また、周辺情報を取得した他車両の情報（走行経路や自車両との位置関係）を併せて送受信するような構成であってもよい。

また、サーバが各車両の周辺情報を管理する場合において、地図上に収集した周辺情報マッピングし、エリアごとに管理するようにしてもよい。エリアの粒度は特に限定するものではなく、例えば、０．１ｍ×０．１ｍの単位の粒度から構成される地図情報であってもよい。また、車両とサーバとが対応する地図情報を保持し、その地図情報に基づいて情報のやり取りを行ってもよい。

また、サーバが各車両から収集した情報に関し、同じ領域に対する情報を新たに受信した場合には、その領域に関する情報を更新するように構成してもよいし、履歴として一定期間にわたって保持し続けてもよい。また、各車両から収集した情報に対し信頼度を設定しておき、ある領域に対する情報を受信してから経過した時間に応じて、その情報に対する信頼度を低下させるように構成してもよい。もしくは、ある領域に対して複数の車両から同じ検知結果を得られた場合には、その情報の信頼度を向上させるようにしてもよい。また、所定数の車両から同じ検知結果を得られた場合に、その内容を、他の車両へ提供できる情報として扱うようにしてもよい。

以上、本実施形態により、自車両が備える検知ユニットにて検知できない領域が周辺に存在する場合でも、他車両が検知した情報を利用することで、適切な走行制御を行うことが可能となる。

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、図５に示したように、サーバが、車両からの取得要求に応じて車両に送信するデータを選定していた。これに対し本実施形態では、サーバが、車両から所定の範囲までの情報を車両に提供し、車両側で利用する情報を取捨選択するような構成とする。つまり、本実施形態では、車両が、自車両の検知ユニットで検知した周辺情報を優先的に利用しつつ、サーバから取得した周辺情報にて死角領域に対する情報を補完する構成について説明する。

［処理フロー］
以下、本実施形態に係る処理シーケンスについて説明する。本処理は、車両２０１及びサーバ２０３が実行する構成を示す。図６の右側はサーバ２０３が実行する処理を示し、左側は車両２０１が実行する処理を示す。図６中の点線矢印はデータの送受信を示す。

まず、車両側の処理について説明する。なお、図２に示したように、複数の車両２０１とサーバ２０３との間でデータの送受信が行われており、ここでは、ある１台の車両２０１を例に挙げて説明する。車両２０１による処理は、ＥＣＵや通信装置など複数の装置が連携して行われるが、ここでは便宜上、処理の主体を車両２０１と記載して説明を行う。

Ｓ６０１にて、車両２０１は、自車が備える複数の検知ユニットにより、周辺環境の情報（周辺情報）を取得する。ここで取得される情報は、特に限定するものではなく、車両の構成に応じて変更されてもよい。

Ｓ６０２にて、車両２０１は、Ｓ６０１にて検知した周辺情報をサーバ２０３へ送信する。ここで送信する周辺情報は、検知ユニットにて検知した情報の全てを送信してもよいし、特定の検知ユニットにて検知した情報のみを送信するようにしてもよい。また、通信速度や通信状態、データ量に応じて、送信するデータを制限してもよいし、優先度を設けておき、重要な情報から優先的に順次送信するような構成であってもよい。ここでの優先度の設定方法については、特に限定するものではない。このとき、自車両を識別するための情報や位置情報なども併せて送信する。

Ｓ６０３にて、車両２０１は、他車両が検知した周辺情報をサーバ２０３から取得する。なお、周辺情報の取得は、ここでの処理に限定するものではなく、例えば、後述するＳ６０４にて死角領域があると判定された場合に、受信するようにしてもよい。これにより、データの受信量を抑えつつ、必要なタイミングにてデータを取得するようにしてもよい。

Ｓ６０４にて、車両２０１は、Ｓ６０１にて取得した周辺情報に基づき、検知ユニットにて検知できなかった領域（死角領域）を特定する。ここでの死角領域は、図３を用いて説明した領域が相当する。また、自車両が検知可能な範囲の情報を予め保持しておき、その範囲外の領域を死角領域として扱ってもよい。例えば、検知ユニットは、設置位置から距離が離れるほどその検知精度は低下するため、障害物が無い場合でも、ある距離よりも離れた位置は死角領域として扱ってよい。

Ｓ６０５にて、車両２０１は、Ｓ６０４にて死角領域が特定されたか否かを判定する。死角領域が特定された場合は（Ｓ６０５にてＹＥＳ）Ｓ６０６へ進み、死角領域が特定されなかった場合は（Ｓ６０５にてＮＯ）Ｓ６０７へ進む。

Ｓ６０６にて、車両２０１は、Ｓ６０３にて取得した周辺情報に、死角領域に対応する情報があるか否かを判定する。死角領域に対応する情報があると判定された場合は（Ｓ６０６にてＹＥＳ）Ｓ６０８へ進み、ないと判定された場合は（Ｓ６０６にてＮＯ）Ｓ６０７へ進む。

Ｓ６０７にて、車両２０１は、Ｓ６０１にて取得した周辺情報を用いて、走行制御に関する情報を生成する。そして、車両２０１は、生成した情報を用いて、自車両の走行制御を行う。その後、Ｓ６０１へ戻る。なお、自動運転や走行支援の制御の終了を指示された場合などに、本処理フローは終了する。

Ｓ６０８にて、車両２０１は、Ｓ６０１にて取得した周辺情報に対し、サーバ２０３から取得した周辺情報を用いて、補完処理を行う。例えば、自車両の周辺の領域を複数に分け、その領域のうち死角領域が含まれる領域に関する周辺情報を、サーバから取得した情報の中から抽出して補完を行うようにしてもよい。また、自車両と他車両との位置関係を考慮して、サーバから取得した周辺情報を補正した上で、補完を行うようにしてもよい。なお、ここでの補完方法は特に限定するものではなく、処理速度や死角領域の範囲に応じて切り替えるようにしてもよい。また、利用する周辺情報についても、状況に応じて切り替えるようにしてもよい。

Ｓ６０９にて、車両２０１は、Ｓ６０８にて補完された周辺情報を用いて、走行制御に関する情報を生成する。そして、車両２０１は、生成した情報を用いて、自車両の走行制御を行う。その後、Ｓ６０１へ戻る。なお、自動運転や走行支援の制御の終了を指示された場合などに、本処理フローは終了する。

次に、サーバ２０３側の処理について説明する。

Ｓ６１１にて、サーバ２０３は、各車両から送信されてくる周辺情報を取得する。

Ｓ６１２にて、サーバ２０３は、Ｓ６１２にて収集された周辺情報を予め定められた構成に対応するように抽出し、データベース（外部記憶装置２１３）上に保持する。ここでの保持方法は、特に限定するものではなく、処理速度やデータ量に応じて規定されてよい。また、収集してから所定の時間が経過した場合には、過去の周辺情報を削除するようにしてもよい。

Ｓ６１３にて、サーバ２０３は、車両から受け付けた周辺情報に含まれる位置情報の近傍に対応する周辺情報を車両へ送信する。ここでの情報は、通信速度やデータ量に応じて、送信する情報を決定してもよいし、送信する順序を決定してもよい。なお、送信に要する時間（経過時間）に応じて、情報の送信を途中で打ち切ってもよい。また、各車道の動作状態を識別し、各車両が自動運転や走行支援を行うモードになっている場合に周辺情報を送信するように構成されてもよい。この場合、車両が手動にて走行している際には、車両側からサーバへの周辺情報の送信は行われるが、サーバ側から車両への周辺情報の提供は行われない構成となる。そして、Ｓ６１１へ戻る。

上記の処理では、車両が必要なタイミングで周辺情報を取得していたが（Ｓ６０３）、これに限定するものではない。例えば、車両２０１は地図情報を備え、サーバ２０３から周辺情報を受信するごとに、地図情報上に関連付けて（マッピングして）保持するように構成してもよい。このとき、受信してから所定の時間が経過した情報については破棄するように構成してもよいし、情報の信頼度を低下させるように構成してもよい。この構成の場合は、Ｓ６０６にて自車両の周辺領域に死角領域があると判定された際には、その時点で地図情報に関連付けられた周辺情報を用いて走行制御を行うこととなる。このように予め地図情報とサーバから提供された情報とを関連づけておくことで、死角領域があると判定された時点での補完処理の負荷を低減するような構成であってもよい。

上記の処理では、通常、自車両が検知できた領域については、その情報を走行制御に用いることを想定している。しかし、車両が検知できた領域（死角領域以外の領域）に対し、サーバから周辺情報を受け付けた際に、その周辺情報の緊急度や優先度が高く設定されていた場合には、自車両が検知した情報に代えて、サーバから受け付けた周辺情報を走行制御に用いるようにしてもよい。

以上の構成により、車両が検知できなかった領域の情報を各車両に提供することで、車両側では走行制御の精度を向上することができる。また、第１の実施形態に比べ、サーバ側での抽出処理を省略することで、応答時間を短縮化することができる。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両（例えば、１）は、
自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段（例えば、４１、４３）と、
外部装置との通信手段（例えば、２４、２４ｃ）と、
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段（例えば、２２、２３）と、
前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段（例えば、２４）と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段（例えば、２０）と、
を有する。

この実施形態により、自車両が備える検知ユニットにて検知できない領域が周辺に存在する場合でも、他車両が検知した情報を利用することで、適切な走行制御を行うことが可能となる。

２．上記実施形態の車両では、
前記特定手段は、自車両と他車両との位置関係に基づき、当該他車両より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする。

この実施形態により、自車両の周辺に位置する他車両が原因として検知できない領域を、周辺情報をサーバから取得する領域として特定することができる。

３．上記実施形態では、
前記特定手段は、自車両と物標との位置関係に基づき、当該物標より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする。

この実施形態により、物標が原因として検知できない領域を、周辺情報をサーバから取得する領域として特定することができる。

４．上記実施形態では、
前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、自車両の現在位置から所定の範囲内の周辺情報を取得することを特徴とする。

この実施形態により、自車両の現在位置に応じてサーバから取得する周辺情報を切り替えることができ、取得の際の通信負荷を抑止することができる。

５．上記実施形態では、
前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、予め設定された自車両の走行経路上の周辺情報を取得することを特徴とする。

この実施形態により、自車両の走行経路に応じてサーバから取得する周辺情報を切り替えることができ、取得の際の通信負荷を抑止することができる。また、自動運転制御における自動運転中の走行経路を用いてその経路に沿った周辺情報を取得でき、必要十分に情報を取得することが可能となる。

６．上記実施形態では、
前記取得手段は、所定の種類の物標に関する周辺情報を優先的に取得することを特徴とする。

この実施形態により、優先度の高い周辺情報をより早期に取得することが可能となる。

７．上記実施形態では、
前記取得手段は、自車両の走行状態に応じて、取得する周辺情報の領域を切り替えることを特徴とする。

この実施形態により、自車両の走行状態に応じて、サーバから取得する周辺情報の範囲を切り替え、優先度の高い周辺情報はより早期に取得することができつつ、通信負荷を抑制することが可能となる。

８．上記実施形態では、
前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、周辺情報のデータ量に応じて、取得する周辺情報を切り替えることを特徴とする。

この実施形態により、周辺情報をサーバから取得する際の通信負荷を抑制することが可能となる。

９．上記実施形態では、
前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、自車両と周辺情報に対応する領域との位置関係に基づいて、取得する周辺情報のデータ形式を切り替えることを特徴とする。

この実施形態により、周辺情報をサーバから取得する際の通信負荷を抑制することが可能となる。

１０．上記実施形態では、
前記取得手段は更に、周辺情報を検知した物標の情報を取得することを特徴とする。

この実施形態により、他車両の情報に基づく、走行制御が可能となる。

１１．上記実施形態では、
前記検知手段にて検知した周辺情報を前記外部装置に送信する送信手段を更に有することを特徴とする。

この実施形態により、自車両が検知した周辺情報を、サーバを介して他車両が利用可能な構成を実現することができる。

１２．上記実施形態では、
前記生成手段にて生成された情報を用いて、車両の走行制御を行う制御手段を更に有することを特徴とする。

この実施形態により、自車両及び他車両が検知した周辺情報を用いて生成された情報を用いて、自車両の走行制御が可能となる。

１３．上記実施形態では、情報処理装置（例えば、２０３）は、
複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段（例えば、２１５）と、
前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段（例えば、２１３）と、
前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段（例えば、２１０）と
を有し、
前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であることを特徴とする。

この実施形態により、複数の車両が検知した周辺情報を収集し、各車両が検知できなかった領域に関する周辺情報を提供することが可能となる。

１４．上記実施形態では、自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、外部装置との通信手段とを備える車両の制御方法は、
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定工程と、
前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定工程にて特定した領域の情報を取得する取得工程と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得工程にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成工程と、
を有することを特徴とする。

この実施形態により、自車両が備える検知ユニットにて検知できない領域が周辺に存在する場合でも、他車両が検知した情報を利用することで、適切な走行制御を行うことが可能となる。

１５．上記実施形態では、情報処理装置（例えば、２０３）の制御方法は、
複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集工程と、
前記収集工程にて収集した周辺情報を記憶部（例えば、２１３）に保持する保持工程と、
前記記憶部にて保持されている周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供工程と
を有し、
前記提供工程にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であることを特徴とする。

この実施形態により、複数の車両が検知した周辺情報を収集し、各車両が検知できなかった領域に関する周辺情報を提供することが可能となる。

１６．上記実施形態では、複数の車両（例えば、２０１Ａ〜２０１Ｃ）と、サーバ（例えば、２０３）とを含んで構成されるシステムであって、
前記複数の車両のそれぞれは、
自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、
前記サーバとの通信手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、
前記通信手段を介して、前記サーバに蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、
前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、
を有し、
前記サーバは、
前記複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段と、
前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段と、
前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段と
を有し、
前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両の特定手段にて特定された領域の情報であることを特徴とする。

この実施形態により、各車両が備える検知ユニットにて検知できない領域が周辺に存在する場合でも、その他車両が検知した情報を利用することで、各車両は適切な走行制御を行うことが可能となる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims (16)

1. 自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、
   外部装置との通信手段と、
   前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、
   前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、
   前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、
   を有することを特徴とする車両。
2. 前記特定手段は、自車両と他車両との位置関係に基づき、当該他車両より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする請求項１に記載の車両。
3. 前記特定手段は、自車両と物標との位置関係に基づき、当該物標より隠れている領域を検知できない領域として特定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両。
4. 前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、自車両の現在位置から所定の範囲内の周辺情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両。
5. 前記取得手段は、前記外部装置に蓄積された周辺情報のうち、予め設定された自車両の走行経路上の周辺情報を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両。
6. 前記取得手段は、所定の種類の物標に関する周辺情報を優先的に取得することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両。
7. 前記取得手段は、自車両の走行状態に応じて、取得する周辺情報の領域を切り替えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両。
8. 前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、周辺情報のデータ量に応じて、取得する周辺情報を切り替えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の車両。
9. 前記取得手段は、前記通信手段による通信状態、及び、自車両と周辺情報に対応する領域との位置関係に基づいて、取得する周辺情報のデータ形式を切り替えることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車両。
10. 前記取得手段は更に、周辺情報を検知した物標の情報を取得することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車両。
11. 前記検知手段にて検知した周辺情報を前記外部装置に送信する送信手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の車両。
12. 前記生成手段にて生成された情報を用いて、車両の走行制御を行う制御手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の車両。
13. 複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段と、
    前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段と、
    前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段と
    を有し、
    前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であることを特徴とする情報処理装置。
14. 自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、外部装置との通信手段とを備える車両の制御方法であって、
    前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定工程と、
    前記通信手段を介して、前記外部装置に蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定工程にて特定した領域の情報を取得する取得工程と、
    前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得工程にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成工程と、
    を有することを特徴とする車両の制御方法。
15. 複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから車両の周辺情報を収集する収集工程と、
    前記収集工程にて収集した周辺情報を記憶部に保持する保持工程と、
    前記記憶部にて保持されている周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供工程と
    を有し、
    前記提供工程にて提供される周辺情報は、前記車両が備える検知手段にて検知ができない領域の情報であることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
16. 複数の車両と、サーバとを含んで構成されるシステムであって、
    前記複数の車両のそれぞれは、
    自車両の周辺の周辺情報を検知する検知手段と、
    前記サーバとの通信手段と、
    前記検知手段にて検知した周辺情報に基づき、自車両の周辺において検知できない領域を特定する特定手段と、
    前記通信手段を介して、前記サーバに蓄積された物標が検知した周辺情報の中から前記特定手段にて特定した領域の情報を取得する取得手段と、
    前記検知手段にて検知した周辺情報と、前記取得手段にて取得した情報とを用いて、自車両の走行制御のための情報を生成する生成手段と、
    を有し、
    前記サーバは、
    前記複数の車両それぞれ、および、所定の物標の少なくともいずれかから周辺情報を収集する収集手段と、
    前記収集手段にて収集した周辺情報を保持する保持手段と、
    前記保持手段にて保持した周辺情報を前記複数の車両のうちのいずれかの車両に提供する提供手段と
    を有し、
    前記提供手段にて提供される周辺情報は、前記車両の特定手段にて特定された領域の情報であることを特徴とするシステム。

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