JP2015093560A - 移動体の駆動制御装置 - Google Patents

移動体の駆動制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2015093560A
JP2015093560A JP2013233617A JP2013233617A JP2015093560A JP 2015093560 A JP2015093560 A JP 2015093560A JP 2013233617 A JP2013233617 A JP 2013233617A JP 2013233617 A JP2013233617 A JP 2013233617A JP 2015093560 A JP2015093560 A JP 2015093560A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
target
deceleration
driver
moving body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2013233617A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6177666B2 (ja
Inventor
横山　篤
Atsushi Yokoyama
篤 横山
裕人 今西
Yuto Imanishi
裕人 今西
太雪 谷道
Taisetsu Tanimichi
太雪 谷道
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority to JP2013233617A priority Critical patent/JP6177666B2/ja
Priority to CN201480061893.9A priority patent/CN105722738B/zh
Priority to PCT/JP2014/077771 priority patent/WO2015072286A1/ja
Priority to US15/035,775 priority patent/US20160264003A1/en
Priority to EP14862782.1A priority patent/EP3069947A4/en
Publication of JP2015093560A publication Critical patent/JP2015093560A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6177666B2 publication Critical patent/JP6177666B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/80—Time limits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

【課題】目標停止位置や目標車間距離に基づいて回生制動力を制御する場合，回生制動力のみで停止や車間距離確保を実行してしまうと，運転者に違和感を与えてしまう恐れがあるため，運転者にブレーキペダル操作を促し，運転者自身が減速度を調整することで運転者の違和感を低減する。
【解決手段】 運転者のブレーキペダル操作に応じて移動体の運動エネルギを熱エネルギとして放出する摩擦制動装置と，車両の運動エネルギを電気エネルギとして回生するモータと，車両が停止すべき位置または先行車との車間距離を検出する外界認識センサと，車両の目標停止位置または目標車間距離を演算する目標位置演算手段を備え，運転者がアクセルペダルおよびブレーキペダルの操作を行わないときのモータによる回生減速度を，前記目標停止位置で停止するために必要な減速度，または前記目標車間距離で先行車との相対速度をゼロにするために必要な減速度よりも小さく制御する。
【選択図】 図５

Description

本発明は，外界認識センサを利用した電動車両の回生制御の方法に関するものである。
近年，車輪をエンジン及びモータ（電動機）による駆動して走行する電動車両が開発されている。
この電動車両においては，加速時においてはモータによってエンジンのトルクの補助を行う，もしくはモータのみにより加速し，減速時においてはモータで発電する事によりエネルギーを回収する。これにより，エンジンのエネルギー効率が悪い領域で，モータでトルクをアシスト，もしくはモータのみを使いエネルギー効率を向上させる事と，減速時に回収したエネルギーを加速時に使用する事が出来，燃費の改善を行う事が出来る。
また，衝突時の衝撃の軽減や，運転者の運転負荷を低減するための外界認識装置を利用した自動制動制御や自動車速制御装置も提案されている。この自動制動制御装置においては，外界認識装置で障害物までの距離や，車間距離，相対速度を検出し，その検出結果から適切な減速度を算出し自動で減速を行い，減速度を調整することが出来る。
この様な中で，特許文献１の回生制動制御装置の様に，シフトポジション，車速，障害物等に基づき回生制動力を制御するものが提案されている。特許文献１では，アクセルがオフされたとき、その直前の車速、アクセル戻し速度、路面勾配、車重、前方障害物との相対位置関係及び路面の摩擦係数のうち少なくともいずれかに基づき目標制動力を決定する手段と、目標制動力に基づき回生制動力を制御する手段と、を備えることを特徴としている。特許文献１によれば，エンジンブレーキ力相当の回生制動力を発生させることが可能な電動機式の車両において、この回生制動力の制御によって車両走行抵抗の変動に対処可能とし、またブレーキ操作に先立って大きな制動力を必要とする場面で大きなエンジンブレーキ効果を発生させることが可能な車両を実現することができるとしている。
特開平9-37407
しかし，特許文献１では，目標回生制動力を制御するものの，目標とする停止位置に対してどのような回生制動力を発生させるかの記載はない。加えて，目標停止位置までの走行区間において回生制動力のみで減速するのか，フットブレーキによる摩擦制動力を併用するのかの記載はない。（尚，以下では回生制動力に起因する減速度を回生減速度と呼ぶ。）
その結果として，目標とする停止位置を定めた場合に，回生制動力のみで目標停止位置に停止できる場合や，回生制動力のみで目標停止位置よりも手前で停止してしまう場合や，摩擦制動力の併用が必要な場合など，様々なケースが考えられ，運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。また，先行車との車間距離制御においても，回生制動力のみで目標車間距離を確保できる場合や，回生制動力のみで目標車間距離よりも手前で減速を終了してしまう場合や，摩擦制動力の併用が必要な場合など，様々なケースが考えられ，運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。また，外界認識装置で目標停止位置が認識できる場合，認識できない場合とで回生制動力に変化が生じた場合も，運転者に違和感を与えてしまう虞がある。
本発明では，車両の目標停止位置から回生制動力を演算し，回生制動力に起因する回生減速度を目標停止位置では停止できない大きさ，または目標車間距離を確保できない大きさに留めるように制御することを特徴とする。
本発明の回生制動制御装置は，回生制動力を目標停止位置では停止できない大きさ，または目標車間距離を確保できない大きさに留めることで，運転者のブレーキペダル操作を促し，運転者自身が減速度を調整することで運転者の違和感を低減できる。
本発明の駆動制御装置を搭載した車両構成を示す図 本発明の主な構成要素と信号の流れを説明する図 本発明の駆動制御装置のフローチャートを示す図 本発明の制御方法を示す図 本発明の制御方法を示す図 本発明の制御方法を示す図 本発明の制御方法を示す図 本発明の制御方法を示す図
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の実施形態の制動支援装置を搭載した車両の構成である。尚，本実施例は乗用車の車両で説明するが，商用車や建設機械など運転者が操作する移動体であれば本発明を適用できる。
車両には運転者の操作量検出手段として、ステアリングの操舵角センサ２、方向指示器レバー３、アクセルペダル２４，アクセルペダル操作量センサ４、ブレーキペダル２５，ブレーキペダル操作量センサ５が備わり、運転者の操作量に応じた信号をコントローラ１へ伝送する。
また、コントローラ１は、ナビゲーション装置６と接続されており、設定された経路、地図情報、地図上の自車両位置、自車両の向き、周囲の道路情報（信号の位置，停止線の位置，車線の幅、車線の数、車線の曲線情報、レーンマーカの幅、レーンマーカの数、レーンマーカの曲線情報、制限速度、自動車専用道と一般道の区別、分岐路の有無など）をナビゲーション装置６から取得する。ナビゲーション装置６は，車外との通信機能を備えており，例えば信号機の色の情報や，信号機の色が変わるタイミングの情報，車両からは見えない他車両の位置に関する情報などを取得できる。
また車両には、車両の運動状態を検出する手段として、車両の前後の左右に車輪速センサ７ｆＬ、７ｆＲ、７ｒＬ、７ｒＲ、車両挙動センサ８が備わり、車両の運動状態に応じた信号をコントローラ１へ伝送する。車両挙動センサ８は、前後加速度、横加速度、ヨーレートを検出できる。
また車両には、自車両周辺の外界環境を検出する手段として、前方カメラ１０ｆ、前方レーダ１１ｆ、後方カメラ１０ｒ、後方レーダ１１ｒが備わり、自車両周辺のレーンマーカや障害物などの情報をコントローラ１へ伝送する。前方カメラ１０ｆは自車周辺の画像を取得する画像取得手段と、取得画像中のレーンマーカまたは路面境界に基づいて車線を認識する車線認識手段としての機能を有している。前方カメラ１０ｆは信号の位置や停止線の位置，信号の色や右左折可否の表示，白線などのレーンマーカ、路肩などの路面境界を認識し、自車両との位置関係や、自車線または隣接車線のレーンマーカ間の幅、左右の路面境界間の幅、レーンマーカと路面境界の種類を出力する。レーンマーカと路面境界に関する道路情報は、自車両前方の複数の位置での情報を有する。さらに、自車両の後方と側方に関しても、複数の位置での道路情報を有する。レーンマーカの種類とは、線、キャッツアイ、ボッツドッツなどの種類、線の色、線の種類（実線・破線・点線・ハッチング）などのである。路面境界の種別とは、路肩の端部、側溝、縁石、ガードレール、壁、土手などである。
また、前方カメラ１０ｆは他車両や歩行者などの障害物を認識し、自車両との位置関係や相対速度を出力する。前方レーダ１１ｆは他車両や歩行者などの障害物を認識し、自車両との位置関係や相対速度を出力する。前方レーダ１１ｆは、前方カメラ１０ｆよりも遠方の障害物を精度良く認識できるという特徴をもつ。
一方、前方カメラ１０ｆは、前方レーダ１１ｆよりも検出角度が広く、障害物の種類を判別できるという特徴をもつ。
また車両には、エンジン２１、モータ２２が備わっており、コントローラ１が運転者の操作量と外界環境に基づいてこれらの駆動装置へ駆動要求を行う。車両に加速が必要な場合はエンジン２１とモータ２２へ加速要求を行い、車両に減速が必要な場合はモータ２２へ減速要求を行う。モータ２２は、例えば後輪に接続された交流同期モータ装置であり、制動要求を受けると後輪にブレーキ力を加え，車両に回生制動力を加える。モータ２２の回生制動によって，車両の運動エネルギは図示しないバッテリに電気エネルギとして蓄えられ，その電気エネルギはモータ駆動時に再利用される。また，車両には摩擦制動装置２３が備わり，運転者のブレーキペダル２５に対する操作力を図示しないブレーキ液，ブレーキパッド，ブレーキロータを介して車輪に伝達し，摩擦制動力を車両へ作用させる。摩擦制動装置２３は，車両の運動エネルギをブレーキパッドとブレーキロータによって熱エネルギへ変換し，車外へ放出する。
また、車両には運転者への情報提供を行うための情報提供手段２６が備わり、走行支援の種類に応じて、画像表示、音、警告灯などによって支援の情報を提供する。情報提供手段２６は例えばスピーカを内蔵したモニタ装置であり、１ヶ所だけでなく、複数箇所へ設置しても良い。
図２は、本発明の実施形態の制動支援装置に関して、主な構成要素と信号の流れを説明する図である。道路状態取得部５１は、前方カメラ１０ｆ、前方レーダ１１ｆ、ナビゲーション装置６の少なくとも一つから、信号の位置，停止線の位置，信号の色，右左折可否の表示，車線の位置、車線の曲率、車線の幅、車線の数などの情報を取得する演算部である。目標停止位置演算部５２は、道路状態取得部５１からの情報（特に、先行車の位置、停止線の位置）に基づき、車両が停止すべき位置（以下、目標停止位置と呼ぶ）と、そこまでの距離を演算する。運転者意思取得部５３は、アクセルペダル操作量センサ４、ブレーキペダル操作量センサ５や、図示しない走行モード設定スイッチからの情報によって、運転者の操作に関わる情報を取得する演算部である。減速意思判断部５４は、運転者意思取得部５３からの情報に基づき、運転者に減速の意思があるか否かを判断する演算部である。例えば、アクセルペダルから足が離れているときには、減速意思があると判断する。目標速度，目標加速度演算部５５は、目標停止位置までの距離、運転者の減速意思，車両の運動状態に基づいて、目標停止位置での目標速度，目標停止位置で停止するまでの減速度を演算する。車両運動制御部５６は、目標加速度演算部５５からの目標減速度に基づいて車両運動を制御する。具体的には、モータ２２に回生トルクを与えて、車両に制動力を付与する。
次に、本発明の実施形態の動作について、図３と図４を用いて説明する。図３は回生制動制御を実行するフローチャートであり、図４は停止線３３までの回生制動制御の例である。
ステップｓ１にて、各種センサから、停止線３３の位置などの道路情報、運転者の操作情報、速度などの車両運動情報を取得する。
ステップｓ２では、停止線３３の位置などの道路情報に基づいて、図４に示すような、目標停止位置Ｘ，自車両３１との停止線までの距離Ｌ（目標停止距離Ｌ）を求める。ステップｓ３では、運転者の操作量情報によって、運転者が自動減速の介入を許可している否かの判断を行う。運転者がアクセルペダルを離していれば、自動減速の許可意思があるとして、ステップｓ４へ進む。運転者の許可意思がないと判断すれば、制御を終了する。
ステップｓ４では，目標停止距離Ｌから、目標停止位置Ｘまでの目標減速度Ｇｘを演算する。
ステップｓ５では、回生制動の要否を判断する。ステップｓ４で求めた目標減速度Ｇｘが、所定の下限減速度Ｇｘｍｉｎと比較して大きければ、回生制動による減速が必要と判断し、ステップｓ６へ進む。一方、下限減速度Ｇｘｍｉｎ以下であれば、走行抵抗程度の減速で十分と判断し、回生制動を実施せずに制御を終了する。
ステップｓ６では、ステップｓ５で導出した目標減速度Ｇｘを発生できるように、具体的には、モータ２２を駆動して、車両に制動力を与える。
これらの処理では、停止線の位置を基準位置として、目標減速度Ｇｘを求めたが、目標停止位置Ｘは停止線に限定せずに，信号の位置，交差点の位置，先行車の位置を基準位置について目標減速度Ｇｘを求めても良い。
図５を用いて、本発明を実施した場合の速度、および加速度の変化を示す。図４のように、目標停止位置Ｘの前でアクセルペダルが離され，ブレーキペダルも操作されていないとき，目標停止距離Ｌ、速度Ｖに応じて、目標減速度Ｇｘが算出され、減速度が発生する。
目標減速度Ｇｘを算出するにあたり，目標停止位置Ｘまで一定の減速度で停止することを想定した停止減速度Ｇｘｓを

Ｇｘｓ＝ Ｖ2／（２Ｌ）

から求める。すなわち停止減速度Ｇｘｓで減速を続ければ，目標停止位置Ｘで停止できることになる。次に，ブレーキペダルが踏まれていないときの，回生制動のみによる目標減速度Ｇｘが，

Ｇｘ＜Ｇｘｓ

となるように目標減速度Ｇｘを設定する。このように，目標減速度Ｇｘを停止減速度よりも小さく設定することで，回生制動のみの減速度では目標停止位置Ｘで停止できないことになるため，運転者のブレーキペダル操作を促すことができる。
Ｇｘを設定するために，回生制動のみの減速度する場合に目標停止位置を通過するときの目標速度Ｖｓを次式で設定する。


Ｇｘ＝（Ｖ2―Ｖｓ2）／（２Ｌ）
目標速度Ｖｓをゼロより大きく設定することで，目標減速度Ｇｘは停止減速度Ｇｘｓよりも必然的に小さくなり，運転者に対してブレーキペダルの操作を促すことができる。
速度Ｖの変化は，停止減速度Ｇｘｓでの減速を想定すれば，図５(ｂ)の速度変化のようになり，目標停止位置Ｘで停車することになる。一方，回生制動のみの減速度では，図５(a)の速度変化のようになり，目標停止位置Ｘでの速度Ｖｓはゼロより大きくなる。
運転者が目標停止位置Ｘで停止する意思があれば，運転者は回生制動の減速度Ｇｘに加えて，ブレーキペダル操作による摩擦制動にて減速度の不足分ΔＧｘを発生する。これにより，回生制動と摩擦制動の併用によって目標停止位置で停車することができる。
目標減速度Ｇｘを，停止減速度Ｇｘｓ（＝Ｖ2／（２Ｌ））よりも小さく設定する場合に，アクセルペダルを話した時点の速度Ｖと停止距離Ｌを継続して使用することも可能であるが，アクセルペダル解放のタイミングに限定されるわけではない。つまり，時々刻々変化するＶとＬに応じて停止減速度Ｇｘｓを遂次算出し，その時点の目標減速度Ｇｘを停止減速度Ｇｘｓよりも小さく設定することで，回生制動のみでは目標停止位置で停車できないことを運転者に認知させることができる。
次に図６を用いて、外界情報に応じて減速度の大きさをより緻密に調整する場合の制御例を示す。図４の説明では，停止線での停車を想定したが，信号が伴う停止線の場合は，停止線で停止すべきか否かは，信号の色によって異なる。また，ある時点での信号が赤色であっても，自車両が信号が通過するタイミングで青色に変わることが予測できれば，停止線で停止する必要はなくなる。したがって，停止線で停止すべき確率（確度）に応じて減速度を変化させることによって，より運転者の運転操作に近づけることができ，回生制動制御の違和感を低減できる。
信号の色や，色の変化は，必ずしも全ての外界センサで検出できるとは限らない。前方カメラ１０ｆがモノクロカメラであれば，信号の位置，信号までの距離は検出できても，色の検出は難しい。また，前方カメラ１０ｆがカラーカメラであれば，色の検出の可能となる。さらに，通信機能を備えたナビゲーション装置６が，信号機の色の変化タイミングに関する情報を取得できれば，自車両の速度と信号変化のタイミング情報から，自車両が現在の速度のまま交差点を通過できるか否かを判断できる。
図６では，(a)信号機の位置は検出できるが，色の情報が不明の場合，(b)信号機の位置も色も検出できるが，色の変化タイミングは検出できない場合，(c)信号機の位置，色の情報に加え，変化タイミングも検出できる場合，の３パターンに応じて，目標減速度Ｇｘを変化させている。
信号機の位置は検出できるが，色の情報が不明の場合の速度と減速度の変化を図６-(a)で示す。色情報が不明の場合，停止すべき場合と停止する必要がない場合の確率は，おおよそ半々程度と考えられる。このとき比較的弱めの目標減速度Ｇｘとすることで，運転者操作への依存度を高める。
信号機の位置と色を検出できるが，色変化タイミングは検出できない場合の速度と減速度の変化を図６-(b)で示す。信号機の色が赤色と判別できていれば，停止すべき確率は，停止不要の確率よりも高いと考えられるので，比較的強めの目標減速度Ｇｘを設定し，比較的大きい回生量を確保する。
信号機の位置，色の情報に加え，変化タイミングも検出できる場合の速度と減速度の変化を図６-(c)で示す。信号機で停車することをほぼ確実に予測できるので，停車が必要と判断されれば，上記(a)や(b)の場合よりも大きい目標減速度Ｇｘを設定し，強い回生制動を作用させる。
これら信号機の色で目標減速度Ｇｘを変化させる場合においても，その大きさは，停止減速度Ｇｘｓよりも小さく設定することで，運転者の操作を促す。また，信号機の情報に応じて停止すべき確率を推定し，目標減速度Ｇｘを調節することで，運転者の違和感を低減できる。
次に図７を用いて、外界情報に応じて減速度の大きさを調整する別の制御例を示す。図７の左図のように，自車両３１の前方に停止車両(先行車３２)がある場合，その車両が自車線内の中央に停車していれば，自車両３１もそれに衝突しないよう減速し，停車する必要がある。しかし，図７の右図のように，前方の停止車両が自車線から逸れた位置に停車していれば，自車両３１は減速する必要がない。このように，自車両３１が前方の車両に対して停車すべきか否かは，前方車両との距離だけではなく，自車線からのオフセット量Ｙによっても変化する。
図７の左図のように，高い確率で停車が必要と判断できる場合には，図６-(c)のように，比較的強い回生制動を作用させ，回生量の増加を図る。一方，図７の右図のように，停止する必要性が低い場合は，図６-(ａ)のように，比較的弱い回生制動に留め，運転者の違和感を低減する。
次に図８を用いて、外界情報に応じて減速度の大きさを調整する別の制御例を示す。図８では，前方カメラ１０ｆまたは前方レーダ１１ｆが，自車の前方に速度Ｖａで走行中の先行車３２を検知できており，自車の速度Ｖの方が速いため（Ｖ＞Ｖａ），先行車３２へ接近している状態である。
目標車間距離Ｄで追従走行することを想定し，自車の目標速度は先行車と同じＶａにすることを目標とする。減速しながら接近する間の減速度を車間確保減速度Ｇｘｃとし，一定値とすると，

Ｇｘｃ＝（Ｖ2―Ｖａ2）／（２Ｌ）

から算出する。すなわち車間確保減速度Ｇｘｃで減速を続ければ，所定時間内の経過時間後に目標車間距離Ｄで追従走行できることになる。次に，ブレーキペダルが踏まれていないときの，回生制動のみによる目標減速度Ｇｘが，

Ｇｘ＜Ｇｘｃ

となるように目標減速度Ｇｘを設定する。このように，目標減速度Ｇｘを車間確保減速度Ｇｘｃよりも小さく設定することで，回生制動のみの減速度では目標車間距離Ｄを越えて先行車へ接近してしまうことになるため，運転者のブレーキペダル操作を促すことができる。
以上のような回生減速度Ｇｘの大小を，情報提示手段２６で運転者に提示することで，運転者の違和感をより低減できる。また，目標停止位置での目標速度Ｖｓを表示することで，コントローラ１の意図を運転者に提示することもできる。また，コントローラ１がドライバのブレーキペダル操作を想定しているにもかかわらず，運転者のブレーキペダル操作が行われない場合，音や警告灯によって運転者に警告する。これによって，運転者のブレーキペダル操作をより確実に促すことができる。
また，違和感低減には，運転者の個性に合わせた制御を行うことも有効である。例えば車両システムを起動するためのキーに個人認証の機能があれば，個人認証の結果に基づき，個々の運転者の運転パターンを学習して，回生減速度を調整することもできる。これによって，回生減速度の強弱に起因する違和感を低減することができる。
以上のように、本発明を適用した実施形態によれば、停止位置や先行車などの外界環境に応じて回生制動による減速度を調整し，目標停止位置で停止する減速度や，目標車間距離を確保する減速度よりも小さく設定する。これにより、運転者にブレーキペダルの操作を促すことができ，運転者に停車動作や減速度の微調整を委ねることができ，運転者の違和感を低減可能な回生制動制御装置を提供できる。
１…コントローラ
２…操舵角センサ
３…方向指示器レバー
４…アクセルペダル操作量センサ
５…ブレーキペダル操作量センサ
６…ナビゲーション装置
７ｆＬ，７ｆＲ，７ｒＬ，７ｒＲ…車輪速度センサ
８…車両挙動センサ
１０ｆ…前方カメラ
１０ｒ…後方カメラ
１１ｆ…前方レーダ
１１ｒ…後方レーダ
２１…エンジン
２２…モータ
２３…摩擦制動装置
２…アクセルペダル
２５…ブレーキペダル
２６…情報提示手段
３１…自車両
３２…先行車
３３…停止線
５１…道路状態取得部
５２…目標停止位置演算部
５３…運転者意思取得部
５４…減速意思判断部
５５…目標加速度演算部
５６…車両運動制御部

Claims (5)

  1. 運転者のブレーキペダル操作に応じて移動体の運動エネルギを熱エネルギとして放出する摩擦制動装置と，車両の運動エネルギを電気エネルギとして回生するモータと，車両が停止すべき位置または先行車との車間距離を検出する外界認識センサと，車両の目標停止位置または目標車間距離を演算する目標位置演算手段を備え，運転者がアクセルペダルおよびブレーキペダルの操作を行わないときのモータによる回生減速度を，前記目標停止位置で停止するために必要な減速度，または前記目標車間距離で先行車との相対速度をゼロにするために必要な減速度よりも小さく制御することを特徴とする車両（移動体）の駆動制御装置。
  2. 運転者のブレーキペダル操作に応じて移動体の運動エネルギを熱エネルギとして放出する摩擦制動装置と，車両の運動エネルギを電気エネルギとして回生するモータと，車両が停止すべき位置または先行車との車間距離を検出する外界認識センサと，車両の目標停止位置または目標車間距離を演算する目標位置演算手段を備え，運転者がアクセルペダルとブレーキペダルの操作を行わない状態で，モータによって回生減速度を発生させる場合，前記目標停止位置における車両の速度，または目標車間距離における先行車との相対速度をゼロより大きい速度に制御することを特徴とする車両（移動体）の駆動制御装置。
  3. 請求項１と請求項２のいずれかに記載の駆動制御装置において、運転者が目標停止位置で停止すべき確率が高いほど，モータによる回生減速度を大きく，または停止位置での速度が小さくなるように，回生制動力を制御する車両（移動体）の駆動制御装置。
  4. 請求項３に記載の駆動制御装置において、信号機の色が識別できる場合は，信号機の色が識別できない場合よりも，モータによる回生減速度を大きく，または停止位置での速度が小さくなるように，回生制動力を制御する車両（移動体）の駆動制御装置。
  5. 請求項３に記載の駆動制御装置において、車両に対する前記先行車の左右方向の位置のオフセット量が小さいほど，目標停止位置での速度が高くなるように制御 モータによる回生減速度を大きく，または停止位置での速度が小さくなるように，回生制動力を制御する車両（移動体）の駆動制御装置。
JP2013233617A 2013-11-12 2013-11-12 移動体の駆動制御装置 Expired - Fee Related JP6177666B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013233617A JP6177666B2 (ja) 2013-11-12 2013-11-12 移動体の駆動制御装置
CN201480061893.9A CN105722738B (zh) 2013-11-12 2014-10-20 移动体的驱动控制装置
PCT/JP2014/077771 WO2015072286A1 (ja) 2013-11-12 2014-10-20 移動体の駆動制御装置
US15/035,775 US20160264003A1 (en) 2013-11-12 2014-10-20 Moving Body Drive Control Device
EP14862782.1A EP3069947A4 (en) 2013-11-12 2014-10-20 Moving body drive control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013233617A JP6177666B2 (ja) 2013-11-12 2013-11-12 移動体の駆動制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015093560A true JP2015093560A (ja) 2015-05-18
JP6177666B2 JP6177666B2 (ja) 2017-08-09

Family

ID=53057228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013233617A Expired - Fee Related JP6177666B2 (ja) 2013-11-12 2013-11-12 移動体の駆動制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20160264003A1 (ja)
EP (1) EP3069947A4 (ja)
JP (1) JP6177666B2 (ja)
CN (1) CN105722738B (ja)
WO (1) WO2015072286A1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105730252A (zh) * 2016-02-02 2016-07-06 江苏金坛汽车工业有限公司 纯电动汽车再生制动系统
JP2017025846A (ja) * 2015-07-24 2017-02-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
KR101712285B1 (ko) * 2015-09-23 2017-03-03 쌍용자동차 주식회사 하이브리드 자동차 또는 전기자동차의 회생제동 제어방법
KR20200082455A (ko) * 2018-12-28 2020-07-08 주식회사대성엘텍 인지 장애 경고 방법 및 장치
JP2022151259A (ja) * 2021-03-26 2022-10-07 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法及び制御プログラム
CN117734655A (zh) * 2024-02-19 2024-03-22 中汽研汽车检验中心(广州)有限公司 实时制动踏板力提示方法、装置、电子设备、存储介质

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6089103B2 (ja) * 2013-05-31 2017-03-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6233063B2 (ja) * 2014-01-31 2017-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
JP6421565B2 (ja) * 2014-11-26 2018-11-14 株式会社デンソー 運転支援装置
US10953756B2 (en) * 2015-07-15 2021-03-23 Ford Global Technologies, Llc Adaptive regenerative braking method and system
JP6557560B2 (ja) * 2015-09-07 2019-08-07 本田技研工業株式会社 走行制御装置
CN105118015A (zh) * 2015-09-21 2015-12-02 无锡知谷网络科技有限公司 用于公共场所的信息提示方法及移动服务终端
US10160437B2 (en) 2016-02-29 2018-12-25 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with reverse assist
JP6552064B2 (ja) 2017-03-31 2019-07-31 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御システム
WO2018190189A1 (ja) * 2017-04-13 2018-10-18 パナソニック株式会社 電動車両の制御方法および電動車両
DE102017004536A1 (de) * 2017-05-11 2018-11-15 Lucas Automotive Gmbh System und Verfahren zur vorausschauenden Geschwindigkeitsbeeinflussung eines Kraftfahrzeugs
KR101944310B1 (ko) * 2017-10-31 2019-02-01 쌍용자동차 주식회사 사륜구동 하이브리드 자동차의 코스팅 및 회생제동 제어방법
US10895460B2 (en) * 2017-11-06 2021-01-19 Cybernet Systems Corporation System and method for generating precise road lane map data
KR102429505B1 (ko) * 2017-12-28 2022-08-05 현대자동차주식회사 차량의 회생 제동 제어 장치 및 방법
JP6640887B2 (ja) * 2018-01-04 2020-02-05 本田技研工業株式会社 制御装置及び制御方法
DE102018203560A1 (de) * 2018-03-08 2019-09-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Erkennung einer Fahrspurbegrenzung
CN108545069B (zh) 2018-03-30 2020-03-10 北京图森未来科技有限公司 一种车辆停车控制方法及装置
CN110641429B (zh) * 2018-06-25 2021-09-21 比亚迪股份有限公司 一种车辆控制方法、系统及车辆
EP3829943B1 (en) 2018-08-01 2023-09-27 Cummins, Inc. System and method for regenerative braking torque scheduling
US11345327B2 (en) 2018-08-06 2022-05-31 Xl Hybrids, Inc. Throttle signal controller for a dynamic hybrid vehicle
DE102018214953A1 (de) * 2018-09-04 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät, Kraftfahrzeug
CN111169290B (zh) * 2018-11-09 2021-11-23 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆行驶速度控制方法和系统
KR102574116B1 (ko) * 2018-11-09 2023-09-05 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
CN109501601B (zh) * 2018-12-11 2020-06-23 湖南中联重科智能技术有限公司 高空剪叉车制动控制方法、装置及高空剪叉车
CN112622626A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 比亚迪股份有限公司 电动汽车的控制方法及装置，电动汽车
CN110686587B (zh) * 2019-09-27 2022-02-15 王磊 制动距离的检测方法及装置
JP7283565B2 (ja) * 2019-10-28 2023-05-30 日産自動車株式会社 電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置
CN114274956A (zh) * 2021-12-28 2022-04-05 上海集度汽车有限公司 车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005039908A (ja) * 2003-07-17 2005-02-10 Mitsubishi Motors Corp ハイブリッド車両の回生制動制御装置
JP2008099409A (ja) * 2006-10-11 2008-04-24 Mazda Motor Corp 車両用発電機の制御装置
JP2009067350A (ja) * 2007-09-18 2009-04-02 Aisin Aw Co Ltd 車両消費エネルギ推定装置、車両消費エネルギ推定方法及びコンピュータプログラム
JP2013109705A (ja) * 2011-11-24 2013-06-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置及び運転支援方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0937407A (ja) 1995-07-18 1997-02-07 Toyota Motor Corp 回生制動制御装置
US7360615B2 (en) * 2004-06-09 2008-04-22 General Motors Corporation Predictive energy management system for hybrid electric vehicles
US8073605B2 (en) * 2008-08-13 2011-12-06 GM Global Technology Operations LLC Method of managing power flow in a vehicle
DE102008061821B4 (de) * 2008-12-11 2024-09-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Rekuperation von Energie in einem Kraftfahrzeug
JP2011024353A (ja) * 2009-07-16 2011-02-03 Aisin Aw Co Ltd 案内装置、案内方法、及び案内プログラム
JP2012034501A (ja) * 2010-07-30 2012-02-16 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
US8855844B2 (en) * 2011-10-11 2014-10-07 Robert Bosch Gmbh System and method for optimal deceleration of a vehicle using regenerative braking
JP5880500B2 (ja) * 2013-08-29 2016-03-09 トヨタ自動車株式会社 車両

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005039908A (ja) * 2003-07-17 2005-02-10 Mitsubishi Motors Corp ハイブリッド車両の回生制動制御装置
JP2008099409A (ja) * 2006-10-11 2008-04-24 Mazda Motor Corp 車両用発電機の制御装置
JP2009067350A (ja) * 2007-09-18 2009-04-02 Aisin Aw Co Ltd 車両消費エネルギ推定装置、車両消費エネルギ推定方法及びコンピュータプログラム
JP2013109705A (ja) * 2011-11-24 2013-06-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置及び運転支援方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017025846A (ja) * 2015-07-24 2017-02-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
KR101712285B1 (ko) * 2015-09-23 2017-03-03 쌍용자동차 주식회사 하이브리드 자동차 또는 전기자동차의 회생제동 제어방법
CN105730252A (zh) * 2016-02-02 2016-07-06 江苏金坛汽车工业有限公司 纯电动汽车再生制动系统
KR20200082455A (ko) * 2018-12-28 2020-07-08 주식회사대성엘텍 인지 장애 경고 방법 및 장치
KR102175793B1 (ko) 2018-12-28 2020-11-06 주식회사대성엘텍 인지 장애 경고 방법 및 장치
JP2022151259A (ja) * 2021-03-26 2022-10-07 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法及び制御プログラム
US11904839B2 (en) 2021-03-26 2024-02-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device, vehicle, vehicle control method, and storage medium storing control program
JP7452482B2 (ja) 2021-03-26 2024-03-19 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法及び制御プログラム
CN117734655A (zh) * 2024-02-19 2024-03-22 中汽研汽车检验中心(广州)有限公司 实时制动踏板力提示方法、装置、电子设备、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP3069947A4 (en) 2017-06-14
EP3069947A1 (en) 2016-09-21
CN105722738B (zh) 2018-10-16
CN105722738A (zh) 2016-06-29
US20160264003A1 (en) 2016-09-15
WO2015072286A1 (ja) 2015-05-21
JP6177666B2 (ja) 2017-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6177666B2 (ja) 移動体の駆動制御装置
JP6981837B2 (ja) 車両の運転支援制御装置
KR101864938B1 (ko) 충돌 회피 지원 장치
JP6260544B2 (ja) 自動運転装置
KR102016186B1 (ko) 드라이빙 안정성을 향상시키는 방법
JP5139939B2 (ja) 車両の減速支援装置
JP5737423B2 (ja) 運転支援装置
JP6286192B2 (ja) 移動体の駆動制御装置
CN109963760B (zh) 车辆控制装置
WO2011101949A1 (ja) 車両制御装置
WO2013073014A1 (ja) 運転支援装置
JP2017001597A (ja) 自動運転装置
CN110171421B (zh) 车辆控制装置
US11247677B2 (en) Vehicle control device for maintaining inter-vehicle spacing including during merging
JP4983564B2 (ja) 車両用追従装置
CN110861644A (zh) 驱动力控制装置
JP2020119269A (ja) 車両制御装置
JP6962864B2 (ja) 車両制御システム
CN110588640B (zh) 碰撞减轻装置
US20160144861A1 (en) Driving assistance apparatus
JP2020044938A (ja) 車両の制御システム及び車両の制御方法
JP7008617B2 (ja) 車両制御装置
WO2018186012A1 (ja) 車両制御装置
JP2019206258A (ja) 車両制御システム
JP2019209889A (ja) 車両制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160413

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160413

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20161220

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20170116

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20170123

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170203

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170613

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170712

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6177666

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees