CN110641429B - 一种车辆控制方法、系统及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法，包括：松油门后，控制车辆按照预设减速度数值进行减速；采集松油门后油门踏板的踩压信号，并发送踩压信号；接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，并发送调整后的减速度数值；接收调整后的减速度数值，控制车辆按照调整后的减速度数值进行减速。本发明的车辆控制方法，松油门后控制车辆按照预设减速度数值进行减速，并根据驾驶员在松油门后踩压油门踏板的动作，识别驾驶员调整车辆减速度的意图，进而根据该踩压信号对减速度数值进行调整，从而使得车辆在松油门后可以按照驾驶员希望的减速度进行减速。适应了驾驶员的个性化需求，有效的提升了驾驶员的驾驶体验。本发明还提供了一种车辆控制系统及车辆。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及车辆。
背景技术
现有技术中，车辆在制动或者惯性滑行中释放的动能可以通过电机转化再生为电能，存储在电池中，进行能量回收再利用。其中，车辆松油门后，控制车辆按一定的减速度进行减速，并将减速过程中的能量通过电机进行回收再利用。但是，现有技术中的松油门能量回收时，车辆的减速度均为固定值，无法适应驾驶员的个性需求，严重影响了驾驶员的驾驶体验。比如，驾驶员在松油门后，此时电机控制器根据预设的减速度对应的减速扭矩控制电机进行能量回收，车辆将按照预设的减速度进行减速。但是，如果驾驶员认为此时车辆的减速度过大，将踩踏油门踏板进行加速，如此，给驾驶员的实际体验带来了不便。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种车辆控制方法，能够在一定程度上改善现有技术中存在的不足。
为了达到上述目的，本发明提供了一种车辆控制方法，包括如下步骤：
松油门后，控制车辆按照预设减速度数值进行减速；
采集松油门后油门踏板的踩压信号，并发送所述踩压信号；
接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，并发送调整后的所述预设减速度数值；
接收所述调整后的所述预设减速度数值，控制车辆按照所述调整后的所述预设减速度数值进行减速。
本发明实施例提供的车辆控制方法，松油门后控制车辆按照预设减速度数值进行减速，通过采集松油门后油门踏板的踩压信号，根据该信号调整预设减速度数值，进而根据该预设减速度数值控制车辆减速。由此实现了根据驾驶员在松油门后踩压油门踏板的动作，识别驾驶员调整预设减速度数值的意图，进而对车辆预设减速度进行调整，从而使得车辆在松油门后可以按照驾驶员希望的减速度进行减速。满足了驾驶员的个性化需求，有效的提升了驾驶员的驾驶体验。
本发明还提供了一种车辆控制系统，包括采集单元、调节单元以及控制单元，
松油门后，所述控制单元控制车辆按照预设减速度数值进行减速；
所述采集单元采集松油门后油门踏板的踩压信号，并发送所述踩压信号给所述调节单元；
所述调节单元接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，并发送调整后的所述预设减速度数值给所述控制单元；
所述控制单元接收所述调整后的所述预设减速度数值，控制车辆按照所述调整后的所述预设减速度数值进行减速。
本发明实施例提供的车辆控制系统，车辆松油门后，控制单元控制车辆按照预设减速度数值进行减速；通过采集单元采集松油门后油门踏板的踩压信号，调节单元根据该信号调整车辆的预设减速度数值，控制单元根据该数值控制松油门后的车辆进行减速。由此实现了根据驾驶员在松油门后踩压油门踏板的动作，识别驾驶员调节车辆预设减速度的意图，进而调整车辆预设减速度，从而使得车辆在松油门后按照驾驶员希望的减速度进行减速。满足了驾驶员的个性化需求，有效的提升了驾驶员的驾驶体验。
本发明还提供了一种车辆，包括上述技术方案中的车辆控制系统。
本发明实施例的车辆，松油门后控制车辆按照预设减速度进行减速，通过采集单元采集松油门后油门踏板的踩压信号，调节单元根据该信号调整车辆的预设减速度数值，控制单元根据调整后的该预设减速度数值控制松油门后的车辆进行减速。由此实现了根据驾驶员在松油门后踩压油门踏板的动作，识别驾驶员调节车辆预设减速度的意图，进而调整车辆预设减速度，从而使得车辆在松油门后按照驾驶员希望的减速度进行减速。适应了驾驶员的不同需求，明显提升了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
图1是本发明实施例的车辆控制方法流程图；
图2是本发明实施例的车辆控制系统的方框图；
图3是本发明实施例的车辆的方框图。
具体实施方式
下面结合附图详述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
现有技术中，车辆在制动或者惯性滑行中释放的动能可以通过电机转化再生为电能，存储在电池中，进行能量回收再利用。其中，车辆松油门后，控制车辆按一定的减速度进行减速，并将减速过程中的能量通过电机进行回收再利用。但是，现有技术中的松油门能量回收时，车辆的减速度均为固定值，无法适应驾驶员的个性需求，严重影响了驾驶员的驾驶体验。比如，驾驶员在松油门后，此时电机控制器根据预设的减速度对应的减速扭矩控制电机进行能量回收，车辆将按照预设的减速度进行减速。但是，如果驾驶员认为此时车辆的减速度过大，将踩踏油门踏板进行加速，如此，给驾驶员的实际体验带来了不便。
鉴于此，本发明提供了一种车辆控制方法，如图1所示，包括如下步骤：
松油门后，控制车辆按照预设减速度数值进行减速；
采集松油门后油门踏板的踩压信号，并发送所述踩压信号；
接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，并发送调整后的减速度数值；
接收调整后的减速度数值，控制车辆按照调整后的减速度数值进行减速。
具体的，松油门后，控制车辆按照预设减速度数值进行减速，并采集松油门后油门踏板的踩压信号。本发明中，松油门是指油门踏板完全释放。因此，采集油门踏板完全释放后的油门踏板踩压信号。根据油门踏板的踩压信号调整减速度数值。在车辆再次松油门后，控制车辆按照该减速度数值进行减速。其中，本发明提到的减速度数值可以是车辆预设的减速度数值，用于在车辆松油门后控制车辆减速，进而进行能量回收。其中，本发明提到的减速度数值还可以是根据本发明提供的技术方案，根据驾驶员在松油门后的油门踏板踩压动作的信号调整后的减速度数值。总的来说，本发明的减速度数值可以是初始的车辆预设的减速度数值，也可以是根据本发明技术方案调整后的减速度数值。也就是说根据本发明的技术方案，驾驶员可以对减速度数值进行多次调整，进而满足驾驶员的实际意图。
松油门后，电机控制器按照调整后的减速度数值对应的减速扭矩控制电机进行能量回收，车辆以调整后的减速度进行减速。由此，实现了根据驾驶员在松油门后踩压油门踏板的动作，识别驾驶员调节车辆减速度的意图，进而调整车辆减速度，从而使得车辆在松油门后按照驾驶员希望的减速度进行减速的目的。适应了驾驶员的不同需求，明显提升了驾驶员的驾驶体验。
其中，本发明实施例的车辆控制方法，还包括：
如果没有采集到松油门后油门踏板的踩压信号，则控制减速度数值保持不变，并控制车辆按照减速度数值进行减速。
具体的，采集松油门后油门踏板的踩压信号，如果没有采集到该信号，表明驾驶员对车辆当前的减速度是满意的，不需要进行调整。此时，将控制减速度数值保持不变，并根据该减速度数值控制车辆在松油门后进行减速。
其中，本发明实施例的车辆控制方法，接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，包括，
接收踩压信号，根据踩压信号判断踩压动作与松油门动作的时间间隔；如果时间间隔小于或等于预设时间间隔，调整减速度数值降低；如果时间间隔大于预设时间间隔，控制减速度数值不变。
具体的，采集油门踏板松开完全释放后油门踏板的踩压信号，并判断油门踏板踩压信号与松油门动作的时间间隔。如果油门踏板踩压信号与松油门动作的时间间隔小于等于预设时间间隔，表明当前松油门后的车辆减速度太大，不符合驾驶员的期望。预设时间间隔可以根据大数据统计得来，也可以是驾驶员自行设置。预设时间间隔比如说是2秒。如果驾驶员在松油门后2秒内踩压了油门踏板，表明当前松油门后减速度太大。需要进行调整。
其中，本发明实施例的车辆控制方法，接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，包括，
接收踩压信号，根据踩压信号判断油门踏板开度值；如果油门踏板开度值大于或等于预设开度值，调整减速度数值降低；如果油门踏板开度值小于预设开度值，控制减速度数值不变。
具体的，根据采集的松油门后油门踏板的踩压信号判断油门踏板的开度值，如果油门踏板的开度值过小，小于预设开度值，表明此次油门踏板踩压并不是驾驶员的本意，驾驶员并没有调整松油门后车辆减速度的意图。只有在油门踏板开度大于预设值时，才对减速度数值进行调整。如此，可以避免诸多误差，比如车辆油门踏板在驾驶员完全松开后依然不能完全回到原位，又或者驾驶员只是把脚轻放在油门踏板上，并没有踩压油门踏板的实际意图，油门踏板却产生了一定的开度。通过设置预设开度值，可以有效避免误差，更准确的判断驾驶员的实际意图。
其中，本发明实施例的车辆控制方法，接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，包括，
接收踩压信号，根据踩压信号判断油门踏板开度变化率；如果油门踏板开度变化率大于或等于预设变化率，调整减速度数值降低；如果油门踏板开度变化率小于预设变化率，控制减速度数值不变。
具体的，根据采集的松油门后油门踏板的踩压信号判断油门踏板的变化率，如果油门踏板的变化率过小，小于预设变化率，表明此次油门踏板踩压并不是驾驶员的本意，驾驶员可能无意识的对油门踏板进行了踩压，驾驶员并没有调整松油门后车辆减速度的意图。只有在油门踏板开度大于预设值时，才对减速度数值进行调整。其中，油门踏板开度变化率等于油门踏板开度除以踩压踏板的持续时间。在本发明中，当油门开度变化率大于等于预设开度变化率时，表明当前松油门能量回收过程中，车辆的减速度太大，不满足驾驶员的需求，需要进行修正。如此，可以避免诸多误差，比如车辆油门踏板在驾驶员完全松开后依然不能完全回到原位，又或者驾驶员只是把脚轻放在油门踏板上，并没有踩压油门踏板的实际意图，油门踏板却产生了一定的开度。通过设置预设变化率，可以有效避免误差，更准确的判断驾驶员的实际意图。
其中，本发明实施例的车辆控制方法，接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，还包括，
采集车辆当前速度，并进行判断；如果车辆当前速度大于等于预设速度，调整减速度数值为零；如果车辆当前速度小于预设速度，控制减速度数值不变。
具体的，在采集到松油门后油门踏板的踩压信号时，采集车辆当前速度。如果车辆当前速度大于等于预设速度，比如说该预设速度为110Km/h，表明驾驶员此时并不希望进行能量回收，进而导致车速快速下降，驾驶员此时并没有车辆减速的意图。比如驾驶员行驶在快车道上或者是高速路上，松开油门只是调整一下位置等，并没有让车辆减速的意图，此时，将发出暂停指令，电机控制器接收到暂停指令，停止控制电机进行能量回收发电。由此，进一步提升判断驾驶员真实意图的准确性，避免在驾驶员在松油门后并没有让车辆减速的意图，却错误的控制车辆减速、进行能量回收的情况发生。
其中，本发明的车辆控制方法，给出了一个车辆减速度调整的实施例。需要注意的是，本发明所给出车辆减速度调整的实施例，仅为本领域的技术人员能够清楚地理解本发明方案，而不应当理解为对本发明技术方案的限定。
具体的，调整后的减速度v1等于调整前的减速度v2乘以一个修正系数k。修正系数k与踏板踩压系数r有关。踏板踩压系数r=(油门踏板开度值a-0.1)/（油门踏板开度变化率b-0.1)。油门踏板开度变化率b=油门踏板开度值a/踩压踏板的持续时间t。其中，修正系数k与踏板踩压系数r的对应关系如下表所示。
| 踏板踩压系数r | 0 | 0.05 | 0.1 | 0.2 | 0.3 | 0.4 | 0.5 | 0.6 | 0.7 | 0.8 |
| 修正系数k | 1 | 0.9 | 0.8 | 0.7 | 0.6 | 0.5 | 0.4 | 0.3 | 0.2 | 0.1 |
本发明实施例还提供了一种车辆控制系统，如图2所示，包括采集单元、调节单元以及控制单元，
松油门后，控制单元控制车辆按照预设减速度数值进行减速；
采集单元用于采集松油门后油门踏板的踩压信号，并发送所述踩压信号给调节单元；
调节单元用于接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，并发送调整后的减速度数值给控制单元；
控制单元用于接收调整后的减速度数值，控制车辆按照调整后的减速度数值进行减速。
具体的，本发明实施例的车辆控制系统，包括采集单元、调节单元以及控制单元。
首先，松油门后，控制单元控制车辆按照预设减速度数值进行减速，通过采集单元采集松油门后油门踏板的踩压信号。本发明中，松油门是指油门踏板完全释放。因此，通过采集单元采集油门踏板完全释放后的油门踏板踩压信号。调节单元根据油门踏板的踩压信号调整减速度数值。在车辆再次松油门后，控制单元控制车辆按照该减速度数值进行减速。其中，本发明提到的减速度数值可以是车辆预设的减速度数值，用于在车辆松油门后控制车辆减速，进而进行能量回收。其中，本发明提到的减速度数值还可以是根据本发明提供的技术方案，根据驾驶员在松油门后的油门踏板踩压动作的信号调整后的减速度数值。总的来说，本发明的减速度数值可以是初始的车辆预设的减速度数值，也可以是根据本发明技术方案调整后的减速度数值。也就是说根据本发明的技术方案，驾驶员可以对减速度数值进行多次调整，进而满足驾驶员的实际意图。
在驾驶员松油门后，车辆的电机控制器按照调整后的减速度数值对应的减速扭矩控制电机进行能量回收，车辆以调整后的减速度进行减速。如此，根据驾驶员在松油门后踩压油门踏板的动作，识别驾驶员调节车辆减速度的意图，进而调整松油门后的车辆减速度，并最终使得车辆在松油门后按照驾驶员希望的减速度进行减速。适应了驾驶员的不同需求，明显提升了驾驶员的驾驶体验。
其中，本发明实施例的车辆控制系统，调节单元还用于在采集单元没有采集到松油门后油门踏板的踩压信号时，控制减速度数值保持不变，控制单元控制车辆按照减速度数值进行减速。
具体的，通过采集单元采集驾驶员松油门后油门踏板的踩压信号，如果没有采集到该信号，表明驾驶员对车辆当前的减速度是满意的，不需要进行调整。此时，将控制减速度数值保持不变，并根据该减速度数值控制车辆在松油门后进行减速。
其中，本发明实施例的车辆控制系统，调节单元用于接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，包括，
调节单元接收踩压信号，并根据踩压信号判断踩压动作与松油门动作的时间间隔；如果时间间隔小于或等于预设时间间隔，调整减速度数值降低；如果时间间隔大于预设时间间隔，控制减速度数值不变。
具体的，通过采集单元采集油门踏板松开完全释放后油门踏板的踩压信号，调节单元接收踩压信号，并判断油门踏板踩压信号与松油门动作的时间间隔。如果油门踏板踩压信号与松油门动作的时间间隔小于等于预设时间间隔，表明当前松油门后的车辆减速度太大，不符合驾驶员的期望。预设时间间隔可以根据大数据统计得来，也可以是驾驶员自行设置。预设时间间隔比如说是2秒。如果驾驶员在松油门后2秒内踩压了油门踏板，表明当前松油门后减速度太大。需要进行调整。此时，调节单元将调整减速度数值减小。
其中，本发明实施例的车辆控制系统，调节单元用于接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，包括，
调节单元接收踩压信号，并根据踩压信号判断油门踏板开度值；如果油门踏板开度值大于或等于预设开度值，调整减速度数值降低；如果油门踏板开度值小于预设开度值，控制减速度数值不变。
具体的，调节单元接收踩压信号，并根据采集单元采集的松油门后油门踏板的踩压信号判断油门踏板的开度值，如果油门踏板的开度值过小，小于预设开度值，表明此次油门踏板踩压并不是驾驶员的本意，驾驶员并没有调整松油门后车辆减速度的意图。只有在油门踏板开度大于预设值时，调节单元才对减速度数值进行调整。如此，可以避免诸多误差，比如车辆油门踏板在驾驶员完全松开后依然不能完全回到原位，又或者驾驶员只是把脚轻放在油门踏板上，并没有踩压油门踏板的实际意图，油门踏板却产生了一定的开度。通过设置预设开度值，可以有效避免误差，更准确的判断驾驶员的实际意图。
调节单元用于接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，包括，
调节单元根据踩压信号判断油门踏板开度变化率；如果油门踏板开度变化率大于或等于预设变化率，调整减速度数值降低；如果油门踏板开度变化率小于预设变化率，控制减速度数值不变。
具体的，根据采集单元采集的松油门后油门踏板的踩压信号判断油门踏板的变化率，如果油门踏板的变化率过小，小于预设变化率，表明此次油门踏板踩压并不是驾驶员的本意，驾驶员可能无意识的对油门踏板进行了踩压，驾驶员并没有调整松油门后车辆减速度的意图。只有在油门踏板开度大于预设值时，调节单元才对减速度数值进行调整。其中，油门踏板开度变化率等于油门踏板开度除以踩压踏板的持续时间。在本发明中，当油门开度变化率大于等于预设开度变化率时，表明当前松油门能量回收过程中，车辆的减速度太大，不满足驾驶员的需求，需要进行修正。如此，可以避免诸多误差，比如车辆油门踏板在驾驶员完全松开后依然不能完全回到原位，又或者驾驶员只是把脚轻放在油门踏板上，并没有踩压油门踏板的实际意图，油门踏板却产生了一定的开度。通过设置预设变化率，可以有效避免误差，更准确的判断驾驶员的实际意图。
其中，本发明实施例的车辆控制系统，调节单元用于接收踩压信号，根据踩压信号调整减速度数值，还包括，
采集单元采集车辆当前速度并发送给调节单元，调节单元接收车辆当前速度并进行判断；如果车辆当前速度大于等于预设速度，调整减速度数值为零；如果车辆当前速度小于预设速度，控制减速度数值不变。
具体的，采集单元采集到松油门后油门踏板的踩压信号时，采集车辆当前速度。如果车辆当前速度大于等于预设速度，比如说该预设速度为110Km/h，表明驾驶员此时并不希望进行能量回收，进而导致车速快速下降，驾驶员此时并没有车辆减速的意图。比如驾驶员行驶在快车道上或者是高速路上，松开油门只是调整一下位置等，并没有让车辆减速的意图，此时，调节单元将发出暂停指令，电机控制器接收到暂停指令，停止控制电机进行能量回收发电。由此，进一步提升判断驾驶员真实意图的准确性，避免在驾驶员在松油门后并没有让车辆减速的意图，却错误的控制车辆减速、进行能量回收的情况发生。
可选的，本发明实施例的车辆控制系统，还包括档位采集单元，档位采集单元采集车辆当前档位，
如果车辆当前处于空档状态，则根据油门踏板的踩压信号控制BSG电机进行发电。
具体的，在采集单元采集到松油门后油门踏板的踩压信号时，采集车辆当前的档位，如果车辆当前处于空挡状态，则根据该油门踏板踩压信号控制BSG电机进行发电。由此，实现了对车辆空挡时，进行能量回收的目的。
本发明还提供了一种车辆，如图3所示，包括上述任一项的车辆控制系统。
本发明实施例的车辆，在车辆松油门后，电机控制器将按照松油门后的车辆减速度对应的减速扭矩控制电机进行能量回收，车辆将按照该减速度进行减速。本发明中，松油门是指油门踏板完全释放。其中，在采集单元到采集松油门后油门踏板的踩压信号后，调节单元将根据油门踏板的踩压信号调整减速度数值。在车辆再次松油门后，控制单元控制车辆按照该减速度数值进行减速。具体的，松油门后，电机控制器按照调整后的减速度数值对应的减速扭矩控制电机进行能量回收，车辆以调整后的减速度进行减速。如此，根据驾驶员在松油门后踩压油门踏板的动作，识别驾驶员调节车辆减速度的意图，进而调整松油门后的车辆减速度，并最终使得车辆在松油门后按照驾驶员希望的减速度进行减速。适应了驾驶员的不同需求，明显提升了驾驶员的驾驶体验。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语 “相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
流程图中描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (11)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
松油门后，控制车辆按照预设减速度数值进行减速，其中，松油门是指油门踏板完全释放；
采集松油门后油门踏板的踩压信号，并发送所述踩压信号；
接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，并发送调整后的所述预设减速度数值；
接收所述调整后的所述预设减速度数值，控制车辆按照所述调整后的所述预设减速度数值进行减速。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括，
如果没有采集到松油门后油门踏板的所述踩压信号，则控制车辆按照所述预设减速度数值进行减速。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，包括，
接收所述踩压信号，根据所述踩压信号判断踩压动作与松油门动作的时间间隔；如果所述时间间隔小于或等于预设时间间隔，调整所述预设减速度数值降低；如果所述时间间隔大于所述预设时间间隔，控制所述预设减速度数值不变。
4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，包括，
接收所述踩压信号，根据所述踩压信号判断油门踏板开度值；如果所述油门踏板开度值大于或等于预设开度值，调整所述预设减速度数值降低；如果所述油门踏板开度值小于预设开度值，控制所述预设减速度数值不变。
5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，包括，
接收所述踩压信号，根据所述踩压信号判断油门踏板开度变化率；如果所述油门踏板开度变化率大于或等于预设变化率，调整所述预设减速度数值降低；如果所述油门踏板开度变化率小于预设变化率，控制所述预设减速度数值不变。
6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括采集单元、调节单元以及控制单元，
松油门后，所述控制单元控制车辆按照预设减速度数值进行减速，其中，松油门是指油门踏板完全释放；
所述采集单元采集松油门后油门踏板的踩压信号，并发送所述踩压信号给所述调节单元；
所述调节单元接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，并发送调整后的所述预设减速度数值给所述控制单元；
所述控制单元接收所述调整后的所述预设减速度数值，控制车辆按照所述调整后的所述预设减速度数值进行减速。
7.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于在所述采集单元没有采集到松油门后油门踏板的所述踩压信号时，控制车辆按照所述预设减速度数值进行减速。
8.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述调节单元接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，包括，
所述调节单元接收所述踩压信号，并根据所述踩压信号判断踩压动作与松油门动作的时间间隔；如果所述时间间隔小于或等于预设时间间隔，调整所述预设减速度数值降低；如果所述时间间隔大于所述预设时间间隔，控制所述预设减速度数值不变。
9.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述调节单元接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，包括，
所述调节单元接收所述踩压信号，并根据所述踩压信号判断油门踏板开度值；如果所述油门踏板开度值大于或等于预设开度值，调整所述预设减速度数值降低；如果所述油门踏板开度值小于预设开度值，控制所述预设减速度数值不变。
10.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述调节单元接收所述踩压信号，根据所述踩压信号调整所述预设减速度数值，包括，
所述调节单元接收所述踩压信号，并根据所述踩压信号判断油门踏板开度变化率；如果所述油门踏板开度变化率大于或等于预设变化率，调整所述预设减速度数值降低；如果所述油门踏板开度变化率小于预设变化率，控制所述预设减速度数值不变。
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6到10任一项所述的车辆控制系统。
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