CN110893854B - 车辆能量回馈控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆能量回馈控制方法，包括，采集并发送路面坡度参数；根据所述路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩；根据所述电机回馈扭矩控制车辆的电机进行发电。在面对有坡度路面，特别是下坡路况时，现有技术中驾驶员在松开油门踏板后还需要踩压制动踏板，避免车速过快发生危险，这样，既造成了车辆制动摩擦片的损耗，同时也造成了能量的浪费。根据本发明提供的车辆能量回馈控制方法，能够自动的根据当前道路坡度适时调整电机的回馈扭矩，无需驾驶员踩压制动踏板，即可实现控制车辆速度的目的，同时将车辆的动能转化为电能储存起来，实现了节能减排的目的，另外，还减少了驾驶员的实际操作，提升了驾驶员的体验。

Description

车辆能量回馈控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆能量回馈控制方法、系统及车辆。

背景技术

现有的车辆能量回馈控制策略，在驾驶员松开油门后，进入能量回馈模式。车辆在出厂后预设有固定的电机回馈扭矩，在车辆进入能量回馈模式时，电机控制器控制电机以预设的电机回馈扭矩进行能量回馈，电机发电为电池进行充电。发明人发现，现有技术中的车辆能量回馈策略，模式较为单一，无法满足实际路况，驾驶员的实际体验不是很好。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种车辆能量回馈控制方法，该方法能够改善现有技术存在的不足，在一定程度上提升驾驶员的实际体验。

为了达到上述目的，本发明的一种实施例提供了车辆能量回馈控制方法，包括如下步骤，

采集并发送路面坡度参数；

根据所述路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩；

根据所述电机回馈扭矩控制车辆的电机进行发电。

本发明的车辆能量回收控制方法，在进行能量回馈时，首先采集路面的坡度参数，根据路面坡度参数计算得到电机的回馈扭矩，进而控制电机根据该电机回馈扭矩进行发电。在面对有坡度路面，特别是下坡路况时，现有技术中驾驶员在松开油门踏板后还需要踩压制动踏板，避免车速过快发生危险，这样，既造成了车辆制动摩擦片的损耗，同时也造成了能量的浪费。根据本发明提供的车辆能量回馈控制方法，能够自动的根据当前道路坡度适时调整电机的回馈扭矩，无需驾驶员踩压制动踏板，即可实现控制车辆速度的目的，同时将车辆的动能转化为电能储存起来，实现了节能减排的目的，另外，还减少了驾驶员的实际操作，提升了驾驶员的体验。

本发明还提供了一种车辆能量回馈控制系统，包括，

采集模块，用于采集并发送路面坡度参数；

处理模块，用于根据所述路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩；

控制模块，用于根据所述电机回馈扭矩控制电机进行发电。

本发明的车辆能量回馈控制系统，车辆在进行能量回馈时，首先通过采集模块采集路面的坡度参数，处理模块根据路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩，控制模块进而控制电机根据该电机回馈扭矩进行发电。现有技术中驾驶员在松开油门踏板后还需要踩压制动踏板，避免车速过快发生危险，这样，既造成了车辆制动摩擦片的损耗，同时也造成了能量的浪费。根据本发明提供的车辆能量回馈控制系统，处理模块能够自动的根据采集模块采集的当前道路坡度适时调整电机的回馈扭矩，无需驾驶员踩压制动踏板，即可实现控制车辆速度的目的，同时将车辆的动能转化为电能储存起来，实现了节能减排的目的，另外，还减少了驾驶员的实际操作，提升了驾驶员的体验。

本发明还提供了一种车辆，包括上述的车辆能量回馈控制系统。本发明的车辆，进行能量回收时，首先通过采集模块采集路面的坡度参数，处理模块根据路面坡度参数计算得到确定电机回馈扭矩，控制模块进而控制电机根据该电机回馈扭矩进行发电。现有技术中的车辆，驾驶员在松开油门踏板后还需要踩压制动踏板，避免车速过快发生危险，这样，既造成了车辆制动摩擦片的损耗，同时也造成了能量的浪费。根据本发明提供的车辆，能够自动的根据当前道路坡度适时调整电机的回馈扭矩，无需驾驶员踩压制动踏板，即可实现控制车辆速度的目的，同时将车辆的动能转化为电能储存起来，实现了节能减排的目的，另外，还减少了驾驶员的实际操作，提升了驾驶员的体验。

附图说明

图1是本发明实施例的车辆能量回馈控制方法流程图。

图2是本发明实施例的车辆能量回馈控制系统框图。

图3是本发明实施例的车辆示意图。

具体实施方式

下面结合附图详述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

现有技术中，车辆在制动或者惯性滑行中释放的动能可以通过电机转化再生为电能，存储在电池中，进行能量回收再利用。其中，车辆松油门后，控制车辆按一定的减速度进行减速，并将减速过程中的能量通过电机进行回收再利用。具体的，在驾驶员松开油门后，车辆即进入能量回馈模式。由于车辆在出厂后预设有固定的电机回馈扭矩，在车辆进入能量回馈模式时，电机控制器控制电机以预设的电机回馈扭矩进行能量回馈，电机发电为电池进行充电。发明人发现，现有技术中的车辆能量回馈策略，模式较为单一，无法满足实际路况，驾驶员的实际体验不是很好。比如遇到下坡路况，由于车辆自身重力沿斜坡分力的影响，现有策略中的电机回馈扭矩可能过小，驾驶员可能还需要踩刹车，这就造成了能量的浪费，车辆刹车片的摩擦损耗，同时造成了驾驶员的体验不佳。如果车辆是在上坡路况，现有策略中的电机回馈扭矩可能过小，造成车辆减速过快，甚至可能发生向后溜车，发生事故。

有鉴于此，本发明提出了一种车辆能量回馈控制方法。

图1是本发明实施例的车辆能量回馈控制方法流程图。如图1所示，一种车辆能量回馈控制方法，其特征在于，包括如下步骤，

采集并发送路面坡度参数；

根据路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩；

根据电机回馈扭矩控制电机进行发电。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制方法，首先采集路面坡度参数。路面坡度即路面斜坡的斜度。路面坡度通常以三角函数的正切函数的百分比或者千分比来表示，即爬升高度除以水平面上的移动距离。比如路面坡度5%即表示水平面上移动距离1米时，高度上升5厘米。路面坡度还可以是一个角度，比如坡度为3°。路面坡度参数可以通过车辆设置的传感器来测得，也可以通过查询互联网或者云服务器来获得。其中，部分用于自动驾驶的高精度地图也会给出路面坡度参数。这里所指的路面可以是山区或者郊外等斜坡路面，也可以是市区内的上下坡路面。比如丘陵地带的城市深圳、重庆、大连等，路面多不平整，会出现坡度比较小的斜坡路面。

在采集到路面坡度参数后，即根据该参数计算得到电机的回馈扭矩。具体的，可以是通过预设的路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应关系，计算得到电机回馈扭矩。也可以是通过预设的路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应表，通过查表的方式获得电机回馈扭矩。

在获得电机回馈扭矩之后，即可控制电机按照该回馈扭矩进行能量回收回馈发电。其中，对于燃油车或者混动车，电机优选为BSG电机。

由此，通过本发明提供的车辆能量回馈控制方法，当车辆行驶在路面有坡度的路况时，即可根据路面坡度实时调整电机进行能量回馈时的扭矩，进而最大限度的提升车辆能量回馈效率，实现节能降耗的目的，同时，也极大地提升了行驶在路面有坡度路况时车辆能量回馈时的驾驶体验。

其中，本发明的车辆能量回馈控制方法，路面坡度参数包括上坡路面坡度参数、下坡路面坡度参数；根据上坡路面坡度参数计算得到的电机回馈扭矩小于或者等于根据下坡路面坡度参数计算得到的电机回馈扭矩。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制方法，采集的路面坡度参数包括上坡路面坡度参数以及下坡路面坡度参数。这是因为同一斜坡路况，上坡和下坡时，车辆在进行能量回馈时，状态完全不一样。同一路面，下坡时，由于车辆自身重力沿斜坡分力的影响，需要较大的回馈扭矩才能保证车辆按照驾驶员的意愿进行减速。如果电机的回馈扭矩过小，就会造成车辆减速过慢，甚至加速向下溜车，驾驶员可能还需要踩刹车，这就造成了能量的浪费，同时造成了驾驶员的体验不佳。上坡时，由于车辆自身重力沿斜坡分力的影响，如果电机的回馈扭矩偏大，可能造成车辆减速过快，驾驶员需要重新踩油门进行加速。如果驾驶员油门踩压不及时，甚至可能发生向后溜车，发生事故。鉴于此，根据本发明提供的方案，上坡路况时电机的回馈扭矩可以适当小一些，避免车辆减速过快。下坡路况时，电机的回馈扭矩可以适当大一些，避免车辆减速太慢，驾驶员需要踩压刹车进行制动。

其中，本发明的车辆能量回馈控制方法，还采集车辆的速度参数、电池的SOC状态，根据速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩，根据电机回馈扭矩控制电机进行发电。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制方法，还需要采集车辆的速度参数以及电池的SOC状态，并根据车辆的速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数，综合计算得到电机回馈扭矩。计算方法可以是通过预设的车辆的速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应关系计算得到，也可以是根据预设的车辆的速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应表查表获得。具体的，如果车辆车速过快，那么在能量回馈时，电机的回馈扭矩可以适当大一些，这样可以进一步提升车辆的能量回馈效率，同时也避免了由于车辆减速太慢，驾驶员需要踩压制动踏板的情况发生，提升了驾驶员的实际体验。其中，电池的SOC即荷电状态，也叫剩余电量，代表的是电池使用一段时间或长期搁置不用后的剩余容量与其完全充电状态的容量的比值，常用百分数表示。其一般用一个字节也就是两位的十六进制表示（取值范围为0~100），含义是剩余电量为0%~100%，当SOC=0时表示电池放电完全，当SOC=1时表示电池完全充满。本发明中，电池的SOC状态是一个从0到1的数值，通过实施监测当前SOC状态，进而通过查询预设的SOC与允许充电功率的对应关系表，获取当前SOC状态下的电池允许充电功率，进而以当前电池的允许充放电功率为上限，实时调整电机的能量回馈扭矩，避免电池过冲。由此，进一步提升了车辆能量回馈的效率，同时对电池进行了保护。

其中，本发明的车辆能量回馈控制方法，在采集路面坡度参数之前，还包括，

采集油门踏板的踩压深度参数，并对踩压深度参数进行判断，如果踩压深度参数小于或者等于第一预设值，则发出电机回馈指令，根据电机回馈指令采集路面坡度参数。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制方法，在采集路面坡度参数之前，还采集油门踏板的踩压深度参数，并在采集的油门踏板踩压深度参数小于或者等于第一预设值时，发出电机回馈指令。根据电机回馈指令，车辆进入能量回馈模式，开始采集路面坡度参数，根据路面参数计算得到电机回馈扭矩，根据电机回馈扭矩控制电机进行能量回馈。这里设置第一预设值，是为了避免驾驶员松开油门踏板进行能量回馈时，由于脚没有完全移开，可能还轻轻搭在油门踏板上。为了避免这种情况造成的能量回馈判断不准确，本方案设置了第一预设值，当油门踏板踩压深度小于或者等于第一预设值时，即启动车辆能量回馈。其中，油门踏板完全松开时，油门踏板深度为零，此时，油门踏板深度小于或者等于第一预设值。

其中，本发明的车辆能量回馈控制方法，方法还包括，

采集油门踏板的踩压深度参数，并进行判断，如果踩压深度参数大于第二预设值，则发出电机驱动指令，根据电机驱动指令控制电机进行驱动。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制方法，还设有第二预设值，具体的，采集油门踏板深度参数，并进行判断，如果油门踏板深度参数大于第二预设值，表明驾驶员此时希望车辆进行加速。此时，将发出电机驱动指令，根据电机驱动指令，车辆退出能量回馈模式，电机进入驱动模式。其中，油门踏板的第一预设值与第二预设值，可以是同一数值。

本发明还提供了一种车辆能量回馈系统，如图2所示。

本发明提供的车辆能量回馈系统，包括，

采集模块，用于采集并发送路面坡度参数；

处理模块，用于根据路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩；

控制模块，用于根据电机回馈扭矩控制电机进行发电。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制系统，包括采集模块、处理模块以及控制模块。首先通过采集模块采集路面坡度参数。路面坡度即路面斜坡的斜度。路面坡度通常以三角函数的正切函数的百分比或者千分比来表示，即爬升高度除以水平面上的移动距离。比如路面坡度5%即表示水平面上移动距离1米时，高度上升5厘米。路面坡度还可以是一个角度，比如坡度为3°。路面坡度参数可以通过车辆设置的传感器来测得，也可以通过查询互联网或者云服务器来获得。其中，部分用于自动驾驶的高精度地图也会给出路面坡度参数。这里所指的路面可以是山区或者郊外等斜坡路面，也可以是市区内的上下坡路面。比如丘陵地带的城市深圳、重庆、大连等，路面多不平整，会出现坡度比较小的斜坡路面。

在通过采集模块采集到路面坡度参数后，处理模块即根据该参数计算得到电机的回馈扭矩。具体的，处理模块可以是通过预设的路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应关系，计算得到电机回馈扭矩。也可以是通过预设的路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应表，通过查表的方式获得电机回馈扭矩。

在获得电机回馈扭矩之后，控制模块即可控制电机按照该回馈扭矩进行能量回收回馈发电。其中，对于燃油车或者混动车，电机优选为BSG电机。控制模块可以是电机控制器，通过电机控制器控制电机按照电机回馈扭矩进行能量回馈发电。

由此，通过本发明提供的车辆能量回馈控制系统，当车辆行驶在路面有坡度的路况时，即可根据路面坡度实时调整电机进行能量回馈时的扭矩，进而最大限度的提升车辆能量回馈效率，实现节能降耗的目的，同时，也极大地提升了行驶在路面有坡度路况时车辆能量回馈时的驾驶体验。

其中，本发明的车辆能量回馈控制系统，采集模块采集的路面坡度参数包括上坡路面坡度参数、下坡路面坡度参数；处理模块根据上坡路面坡度参数计算得到的电机回馈扭矩小于或者等于根据下坡路面坡度参数计算得到的电机回馈扭矩。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制系统，通过采集模块采集的路面坡度参数包括上坡路面坡度参数以及下坡路面坡度参数。这是因为同一斜坡路况，上坡和下坡时，车辆在进行能量回馈时，状态完全不一样。同一路面，下坡时，由于车辆自身重力沿斜坡分力的影响，需要较大的回馈扭矩才能保证车辆按照驾驶员的意愿进行减速。如果电机的回馈扭矩过小，就会造成车辆减速过慢，甚至加速向下溜车，驾驶员可能还需要踩刹车，这就造成了能量的浪费，同时造成了驾驶员的体验不佳。上坡时，由于车辆自身重力沿斜坡分力的影响，如果电机的回馈扭矩偏大，可能造成车辆减速过快，驾驶员需要重新踩油门进行加速。如果驾驶员油门踩压不及时，甚至可能发生向后溜车，发生事故。鉴于此，根据本发明提供的方案，上坡路况时电机的回馈扭矩可以适当小一些，避免车辆减速过快。下坡路况时，电机的回馈扭矩可以适当大一些，避免车辆减速太慢，驾驶员需要踩压刹车进行制动。

其中，本发明的车辆能量回馈控制系统，采集模块还采集车辆的速度参数、电池的SOC状态，处理模块根据速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩，根据电机回馈扭矩控制电机进行发电。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制系统，采集模块还需要采集车辆的速度参数以及电池的SOC状态，处理模块根据车辆的速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数，综合计算得到电机回馈扭矩。计算方法可以是通过预设的车辆的速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应关系计算得到，也可以是根据预设的车辆的速度参数、电池的SOC状态以及路面坡度参数与电机回馈扭矩的对应表查表获得。具体的，如果车辆车速过快，那么在能量回馈时，电机的回馈扭矩可以适当大一些，这样可以进一步提升车辆的能量回馈效率，同时也避免了由于车辆减速太慢，驾驶员需要踩压制动踏板的情况发生，提升了驾驶员的实际体验。其中，电池的SOC即荷电状态，也叫剩余电量，代表的是电池使用一段时间或长期搁置不用后的剩余容量与其完全充电状态的容量的比值，常用百分数表示。其一般用一个字节也就是两位的十六进制表示（取值范围为0~100），含义是剩余电量为0%~100%，当SOC=0时表示电池放电完全，当SOC=1时表示电池完全充满。本发明中，电池的SOC状态是一个从0到1的数值，通过实施监测当前SOC状态，进而通过查询预设的SOC与允许充电功率的对应关系表，获取当前SOC状态下的电池允许充电功率，进而以当前电池的允许充放电功率为上限，控制模块实时调整电机的能量回馈扭矩，避免电池过冲。由此，进一步提升了车辆能量回馈的效率，同时对电池进行了保护。

其中，本发明的车辆能量回馈控制系统，在采集模块采集路面坡度参数之前，还包括，

采集模块采集油门踏板的踩压深度参数，处理模块对踩压深度参数进行判断，如果踩压深度参数小于或者等于第一预设值，处理模块发出电机回馈指令，采集模块根据电机回馈指令采集路面坡度参数。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制系统，采集模块在采集路面坡度参数之前，还采集油门踏板的踩压深度参数，处理模块对此进行处理判断，并在采集的油门踏板踩压深度参数小于或者等于第一预设值时，发出电机回馈指令。根据电机回馈指令，车辆进入能量回馈模式，采集模块开始采集路面坡度参数，处理模块根据路面参数计算得到电机回馈扭矩，控制模块根据电机回馈扭矩控制电机进行能量回馈。控制模块可以是电机控制器。这里设置第一预设值，是为了避免驾驶员松开油门踏板进行能量回馈时，由于脚没有完全移开，可能还轻轻搭在油门踏板上。为了避免这种情况造成的能量回馈判断不准确，本方案设置了第一预设值，当油门踏板踩压深度小于或者等于第一预设值时，即启动车辆能量回馈。其中，油门踏板完全松开时，油门踏板深度为零，此时，油门踏板深度小于或者等于第一预设值。

其中，本发明的车辆能量回馈控制系统，系统还包括，

采集模块采集油门踏板的踩压深度参数，处理模块进行判断，如果踩压深度参数大于第二预设值，则发出电机驱动指令，控制模块根据电机驱动指令控制电机进行驱动。

具体的，本发明提供的车辆能量回馈控制系统，还设有第二预设值，具体的，采集模块采集油门踏板深度参数，处理模块对此进行判断，如果油门踏板深度参数大于第二预设值，表明驾驶员此时希望车辆进行加速。此时，处理模块将发出电机驱动指令，根据电机驱动指令，车辆退出能量回馈模式，控制模块电机进入驱动模式。控制模块可以是电机控制器。其中，油门踏板的第一预设值与第二预设值，可以是同一数值。

本公开还提供了一种车辆，如图3所示，包括上述的车辆能量回馈控制系统。

本发明的车辆，进行能量回收时，首先通过采集模块采集路面的坡度参数，处理模块根据路面坡度参数计算得到确定电机回馈扭矩，控制模块进而控制电机根据该电机回馈扭矩进行发电。本发明的车辆，由于在能量回馈时的电机回馈扭矩是根据路面坡度参数计算得到的，由于实际路况路面可能有坡度，相比于现有技术中能量回馈策略，本技术方案更为完善，有效的提升了能量回馈时驾驶员的实际体验。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语 “相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

流程图中描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种车辆能量回馈控制方法，用于燃油车或混动车，其特征在于，包括如下步骤，

采集并发送路面坡度参数，还采集车辆的速度参数、电池的SOC状态；

根据所述速度参数、所述电池的SOC状态以及所述路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩；

根据所述电机回馈扭矩控制车辆的电机进行发电，以避免由于车辆减速过慢而需要踩压制动踏板的情况发生；

所述路面坡度参数包括上坡路面坡度参数、下坡路面坡度参数；根据所述上坡路面坡度参数计算得到的所述电机回馈扭矩小于或者等于根据所述下坡路面坡度参数计算得到的所述电机回馈扭矩；

其中，所述电机为BSG电机。

2.如权利要求1所述的车辆能量回馈控制方法，其特征在于，在所述采集并发送路面坡度参数之前，还包括，

采集油门踏板的踩压深度参数，并对所述踩压深度参数进行判断，如果所述踩压深度参数小于或者等于第一预设值，则发出电机回馈指令，根据所述电机回馈指令采集路面坡度参数。

3.如权利要求1所述的车辆能量回馈控制方法，其特征在于，在所述根据所述电机回馈扭矩控制电机进行发电之后，还包括，

采集油门踏板的踩压深度参数，并进行判断，如果所述踩压深度参数大于第二预设值，则发出电机驱动指令，根据所述电机驱动指令控制电机进行驱动。

4.一种车辆能量回馈控制系统，用于燃油车或混动车，其特征在于，包括，

采集模块，用于采集并发送路面坡度参数，还用于采集车辆的速度参数、电池的SOC状态，所述路面坡度参数包括上坡路面坡度参数、下坡路面坡度参数；

处理模块，用于根据所述速度参数、所述电池的SOC状态以及所述路面坡度参数计算得到电机回馈扭矩，根据所述上坡路面坡度参数计算得到的所述电机回馈扭矩小于或者等于根据所述下坡路面坡度参数计算得到的所述电机回馈扭矩；

控制模块，用于根据所述电机回馈扭矩控制车辆的电机进行发电，以避免由于车辆减速过慢而需要踩压制动踏板的情况发生；

其中，所述电机为BSG电机。

5.如权利要求4所述的车辆能量回馈控制系统，其特征在于，在所述采集模块采集并发送路面坡度参数之前，还包括，

所述采集模块采集油门踏板的踩压深度参数，所述处理模块对所述踩压深度参数进行判断，如果所述踩压深度参数小于或者等于第一预设值，所述处理模块发出电机回馈指令，所述采集模块根据所述电机回馈指令采集路面坡度参数。

6.如权利要求4所述的车辆能量回馈控制系统，其特征在于，在所述控制模块根据所述电机回馈扭矩控制电机进行发电之后，还包括，

所述采集模块采集油门踏板的踩压深度参数，所述处理模块进行判断，如果所述踩压深度参数大于第二预设值，则发出电机驱动指令，所述控制模块根据所述电机驱动指令控制电机进行驱动。

7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求4到6任一项所述的车辆能量回馈控制系统，其中，所述车辆为燃油车或混动车，所述电机为BSG电机。

Images