JP7283565B2 - 電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態における電動車両の制御装置を備えた電気自動車の主要構成の一例を示すブロック図である。
Jw :駆動輪のイナーシャ
M :車両の質量
Kd :駆動系の捻り剛性
Kt :タイヤと路面の摩擦に関する係数
N :オーバーオールギヤ比
r :タイヤの過重半径
ωm :モータ回転速度
Tm * :モータトルク指令値
Td :駆動輪のトルク
F :車両に加えられる力(駆動力)
V :車両の速度(車体速度)
ωw :駆動輪の角速度
続いて、モータトルクTmから電動車両の駆動力Fまでの伝達特性GpF(s)について説明する。
Claims (10)
- 走行駆動源であるモータと、前記モータの回生制動力を制御して電動車両を減速させるコントローラと、を備える電動車両の制御方法であって、
前記コントローラは、
アクセル操作量を取得し、
前記電動車両を駆動する駆動軸の回転速度に相関のある回転体の角速度を取得し、
前記アクセル操作量に基づいて第1のトルク指令値を算出し、
前記第1のトルク指令値をトルク指令値に設定し、
前記トルク指令値に基づいて前記モータに生じるトルクを制御し、
前記電動車両が停止する際の目標停止位置を設定し、
前記電動車両から前記目標停止位置までの距離に応じて、前記回転体の目標角速度を算出し、
前記目標角速度と取得した前記角速度との差分に基づいて、前記電動車両を前記目標停止位置に停止させるための第2のトルク指令値を算出し、
前記アクセル操作量が減少またはゼロになり、かつ、前記電動車両が停車間際である場合には、前記第2のトルク指令値を前記トルク指令値に設定するとともに、前記目標停止位置までの距離に応じて前記モータの制駆動力を調整する、
電動車両の制御方法。 - 請求項1に記載の電動車両の制御方法において、
前記コントローラは、
前記電動車両の車体に作用する外乱トルクを推定し、
前記第2のトルク指令値を前記トルク指令値に設定するとともに、前記目標停止位置までの距離に応じて前記モータの制駆動力を調節することによって、前記トルク指令値を前記外乱トルクに収束させる、
電動車両の制御方法。 - 請求項1または2に記載の電動車両の制御方法において、
前記目標停止位置は、前記電動車両と、当該電動車両の進行方向に存在する車両又は障害物との相対距離から所定の距離を減じて算出される、
電動車両の制御方法。 - 請求項3に記載の電動車両の制御方法において、
前記所定の距離は、前記電動車両の停止時における当該電動車両と、当該電動車両の進行方向に存在する車両又は障害物との相対距離の目標値であって、ドライバによって変更可能に設定される、
電動車両の制御方法。 - 請求項3または4に記載の電動車両の制御方法において、
前記電動車両と、当該電動車両の進行方向に存在する車両又は障害物との相対距離は、距離を測定可能なセンサ、レーダ、又はカメラを用いて検出する、
電動車両の制御方法。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の電動車両の制御方法において、
前記コントローラは、
前記電動車両と、当該電動車両の進行方向に存在する車両又は障害物との相対距離が所定値以下に低下した場合には、前記停車間際と判断して、前記トルク指令値を前記第1のトルク指令値から前記第2のトルク指令値に切替える、
電動車両の制御方法。 - 請求項6に記載の電動車両の制御方法において、
前記コントローラは、
前記第1のトルク指令値と前記第2のトルク指令値の大きさを比較し、
前記第2のトルク指令値に対して前記第1のトルク指令値が大きい場合には、前記トルク指令値を前記第2のトルク指令値から前記第1のトルク指令値に切替える、
電動車両の制御方法。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載の電動車両の制御方法において、
前記コントローラは、
前記アクセル操作量が減少またはゼロになり、かつ、前記電動車両が停車間際である場合に前記電動車両の進行方向に存在する車両又は障害物が移動することにより前記目標停止位置と当該車両又は障害物の位置とが所定距離以上離れた場合には、
前記目標角速度をゼロに設定する、
電動車両の制御方法。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の電動車両の制御方法において、
前記目標角速度には、所定のリミット値が施される、
電動車両の制御方法。 - 走行駆動源であるモータと、前記モータの回生制動力を制御して電動車両を減速させるコントローラとを備える電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、
アクセル操作量を取得し、
前記電動車両を駆動する駆動軸の回転速度に相関のある回転体の角速度を取得し、
前記アクセル操作量に基づいて第1のトルク指令値を算出し、
前記第1のトルク指令値をトルク指令値に設定し、
前記トルク指令値に基づいて前記モータに生じるトルクを制御し、
前記電動車両が停止する際の目標停止位置を設定し、
前記電動車両から前記目標停止位置までの距離に応じて、前記回転体の目標角速度を算出し、
前記目標角速度と取得した前記角速度との差分に基づいて、前記電動車両を前記目標停止位置に停止させるための第2のトルク指令値を算出し、
前記アクセル操作量が減少またはゼロになり、かつ、前記電動車両が停車間際である場合には、前記第2のトルク指令値を前記トルク指令値に設定するとともに、前記目標停止位置までの距離に応じて前記モータの制駆動力を調整する、
電動車両の制御装置。
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