DE102018214953A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät, Kraftfahrzeug - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das eine Antriebsanordnung mit einer elektrischen Antriebsmaschine, ein Reibbremssystem und ein Stellelement aufweist, wobei das Stellelement zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand insbesondere stufenlose verlagerbar ist, wobei eine Stellung des Stellelements im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht, und die Stellung des Stellelements im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 entspricht. Wobei ein Beschleunigungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben wird, wenn die Stellung des Stellelements einen prozentualen Wert aufweist, der größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, und wobei ein Verzögerungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben wird, wenn die Stellung des Stellelements einen prozentualen Wert aufweist, der kleiner ist als der Schwellenwert. Es ist vorgesehen, dass das Reibbremssystem angesteuert wird, so dass das Reibbremssystem das vorgegebene Verzögerungsmoment zumindest anteilig, insbesondere vollständig, erzeugt.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das eine Antriebsanordnung mit einer elektrischen Antriebsmaschine, ein Reibbremssystem, insbesondere ein hydraulisches Reibbremssystem, und ein Stellelement aufweist, wobei das Stellelement zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand insbesondere stufenlos verlagerbar ist, wobei eine Stellung des Stellelements im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht, und die Stellung des Stellelements im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 % entspricht, wobei ein Beschleunigungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben wird, wenn die Stellung des Stellelements einen prozentualen Wert aufweist, der größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, und wobei ein Verzögerungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben wird, wenn die Stellung des Stellelements einen prozentualen Wert aufweist, der kleiner ist als der Schwellenwert.
- Ferner betrifft die Erfindung ein Steuergerät zum Durchführen des oben genannten Verfahrens.
- Außerdem betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit dem oben genannten Steuergerät.
- Stand der Technik
- Verfahren und Kraftfahrzeuge der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Um eine sichere Verzögerung von Kraftfahrzeugen zu gewährleisten, weisen diese üblicherweise ein Reibbremssystem auf. Hybridfahrzeuge und Elektrofahrzeuge weisen außerdem jeweils eine Antriebsanordnung mit zumindest einer elektrischen Antriebsmaschine auf. Ferner weisen Hybridfahrzeuge und Elektrofahrzeuge vermehrt Stellelemente, beispielsweise Fahrpedale, mit einer sogenannten Ein-Pedal-Funktion auf. Derartige Stellelemente sind üblicherweise zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand verlagerbar, wobei eine Stellung der Stellelemente im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht, und die Stellung der Stellelemente im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 % entspricht. Dabei wird im Fall eines Stellelements mit einer Ein-Pedal-Funktion ein Beschleunigungsmoment für das Kraftfahrzeug vorgegeben, wenn die Stellung des Stellelements einen prozentualen Wert aufweist, der größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, und ein Verzögerungsmoment, wenn die Stellung des Stellelements einen prozentualen Wert aufweist, der kleiner ist als der vorgegebene Schwellenwert.
- Offenbarung der Erfindung
- Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass durch das Verfahren auch bei geringen Relativgeschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs zum Boden ein ausreichendes Verzögerungsmoment zum Verzögern des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden kann. Erfindungsgemäß ist dazu vorgesehen, dass das Reibbremssystem zum Erzeugen des Verzögerungsmoments angesteuert wird, so dass das Reibbremssystem das vorgegebene Verzögerungsmoment zumindest anteilig, insbesondere vollständig, erzeugt. Das Reibbremssystem erzeugt das vorgegebene Verzögerungsmoment also entweder alleine oder in Kombination mit zumindest einer anderen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, die dazu ausgebildet ist, ein Verzögerungsmoment zu erzeugen.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die elektrische Antriebsmaschine der Antriebsanordnung zum Erzeugen des Verzögerungsmoments generatorisch betrieben wird, so dass die Antriebsmaschine das vorgegebene Verzögerungsmoment zumindest anteilig erzeugt. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass durch das generatorische Betreiben der elektrischen Antriebsmaschine Bremsenergie in Form von elektrischer Energie zurückgewonnen wird, wodurch der Wirkungsgrad des Kraftfahrzeugs erhöht werden kann. Insbesondere ergibt sich außerdem der Vorteil, dass das Reibbremssystem entlastet wird, wodurch ein Verschleiß des Reibbremssystems reduziert wird. Beispielsweise wird das Reibbremssystem vorzugsweise nur dann zum Erzeugen des Verzögerungsmoments angesteuert, wenn das vorgegebene Verzögerungsmoment nicht allein durch generatorisches Betreiben der elektrischen Antriebsmaschine gewährleistet werden kann, beispielsweise aufgrund einer geringen Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.
- Vorzugsweise wird eine Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zum Boden, insbesondere die Relativgeschwindigkeit der Karosserie des Kraftfahrzeugs zum Boden, erfasst, und das vorgegebene Verzögerungsmoment in Abhängigkeit von der erfassten Relativgeschwindigkeit verändert. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass ein Verzögerungsvorgang des Kraftfahrzeugs individuell anpassbar ist. Beispielsweise ist hierdurch eine komfortorientierte Verzögerung des Kraftfahrzeugs umsetzbar. Beispielsweise wird das vorgegebene Verzögerungsmoment verändert, wenn erfasst wird, dass eine vorgebbare Relativgeschwindigkeit überschritten beziehungsweise unterschritten wird. Insbesondere werden dabei mehrere Relativgeschwindigkeiten vorgegeben, bei deren Überschreiten und/oder Unterschreiten das Verzögerungsmoment verändert wird. Insbesondere wird das Verzögerungsmoment stufenlos mit der Relativgeschwindigkeit verändert. Wenn zusätzlich zu dem Reibbremssystem zumindest eine weitere Vorrichtung, beispielsweise die elektrische Antriebsmaschine, zum Erzeugen des Verzögerungsmoments angesteuert wird, wird vorzugsweise der prozentuale Anteil des Verzögerungsmoments, den das Reibbremssystem beziehungsweise die zumindest eine weitere Vorrichtung erzeugt, in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit verändert. Beispielsweise wird der durch das Reibbremssystem erzeugte prozentuale Anteil bei einer Verringerung der Relativgeschwindigkeit erhöht.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verzögerungsmoment bei einer Verringerung der Relativgeschwindigkeit verringert wird. Dadurch können übermäßige Aufbäumbewegungen des Kraftfahrzeugs beziehungsweise ein als störend empfundener Verzögerungsruck während der Verzögerung des Kraftfahrzeugs vermieden werden, sodass ein komfortables Verzögern beziehungsweise ein komfortables Anhalten (soft-stop) des Kraftfahrzeugs gewährleistet wird.
- Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass eine erste Schwellengeschwindigkeit vorgegeben wird, wobei das Verzögerungsmoment nur dann verringert wird, wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit geringer ist als die erste Schwellengeschwindigkeit. Das Verzögerungsmoment wird demnach zumindest nicht verringert, wenn zwar erfasst wird, dass sich die Relativgeschwindigkeit verringert, diese aber größer ist als die erste Schwellengeschwindigkeit. Dadurch wird gewährleistet, dass bei Relativgeschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs, die größer sind als die erste Schwellengeschwindigkeit, ein zügiges Verzögern des Kraftfahrzeugs erreicht wird.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine zweite Schwellengeschwindigkeit vorgegeben wird, die größer ist als die erste Schwellengeschwindigkeit, wobei das Verzögerungsmoment bei der Verringerung der Relativgeschwindigkeit erhöht wird, wenn eine Relativgeschwindigkeit erfasst wird, die größer als die erste Schwellengeschwindigkeit und geringer als die zweite Schwellengeschwindigkeit ist. Durch eine derartige Vorgabe des Verzögerungsmoments wird ein besonders zügiges aber immer noch komfortables Verzögern beziehungsweise Anhalten (positiver soft-stop) des Kraftfahrzeugs erreicht.
- Vorzugsweise wird das Verzögerungsmoment in Abhängigkeit von einer zuvor gespeicherten Kennlinie vorgegeben. Bei der Kennlinie handelt es sich insbesondere um eine in Vorversuchen ermittelte Kennlinie, die das vorgegebene beziehungsweise vorzugebende Verzögerungsmoments in Abhängigkeit von der erfassten Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs darstellt. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass einer Vielzahl von Relativgeschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs jeweils ein geeignetes Verzögerungsmoment zum Erreichen eines komfortablen Verzögerns beziehungsweise Anhaltens zugeordnet werden kann.
- Vorzugsweise weist die Kennlinie dabei eine Steigung auf, die mit abnehmender Relativgeschwindigkeit größer und/oder kleiner wird. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass ein Verzögerungs- beziehungsweise Anhaltevorgang des Kraftfahrzeugs individuell anpassbar ist. Beispielsweise werden in Abhängigkeit von einem ausgewählten Fahrmodus und/oder in Abhängigkeit von der Ausbildung des Kraftfahrzeugs, in dem das Verfahren durchgeführt wird, Kennlinien mit unterschiedlichen Steigungen und/oder Steigungsänderungen verwendet.
- Vorzugsweise wird das Kraftfahrzeug durch das vorgegebene Verzögerungsmoment in den Stillstand verzögert. Hierzu ist das Verfahren besonders vorteilhaft geeignet, weil durch das Reibbremssystem auch bei geringen Relativgeschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs beziehungsweise im Stillstand des Kraftfahrzeugs noch ein Bremsmoment erzeugt werden kann, das ausreicht, um das Kraftfahrzeug bis in den Stillstand zu verzögern beziehungsweise um das Kraftfahrzeug im Stillstand zu halten.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Mindestwert für das Verzögerungsmoment vorgegeben wird, wobei das Verzögerungsmoment nicht unter den Mindestwert verringert wird. Dadurch ist einerseits gewährleistet, dass ein ausreichendes Verzögerungsmoment für die Verzögerung des Kraftfahrzeugs, insbesondere die Verzögerung des Kraftfahrzeugs bis in den Stillstand, vorgegeben wird. Andererseits wird außerdem gewährleistet, dass das Kraftfahrzeug nach Erreichen des Stillstands im Stillstand gehalten wird. Weil durch die elektrische Antriebsmaschine im Stillstand des Kraftfahrzeugs kein generatorisches Verzögerungsmoment erzeugt werden kann, wird zum Halten des Kraftfahrzeugs vorzugsweise nur das Reibbremssystem angesteuert.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Basis-Verzögerungsmoment durch das Reibbremssystem erzeugt wird, wobei eine Differenz zwischen dem Basis-Verzögerungsmoment und dem vorgegebenen Verzögerungsmoment durch motorisches oder generatorisches Betreiben der elektrischen Antriebsmaschine zumindest im Wesentlichen ausgeglichen wird. Durch das Reibbremssystem wird demnach ein Basis-Verzögerungsmoment erzeugt, das sich von dem vorgegebenen Verzögerungsmoment unterscheidet, das also größer oder kleiner als das vorgegebene Verzögerungsmoment ist. Um die Differenz zwischen dem Basis-Verzögerungsmoment und dem vorgegebenen Verzögerungsmoment zumindest im Wesentlichen auszugleichen, insbesondere vollständig auszugleichen, wird durch die elektrische Maschine ein Ausgleichsmoment erzeugt. Hierzu wird die elektrische Maschine motorisch betrieben, wenn das Basis-Verzögerungsmoment größer ist als das vorgegebene Verzögerungsmoment, und generatorisch, wenn das Basis-Verzögerungsmoment kleiner ist als das vorgegebene Verzögerungsmoment. Dadurch wird eine besonders präzise und schnelle Steuerung des Verzögerungsmoments erreicht. Insbesondere wird das Basis-Verzögerungsmoment bei einer Veränderung der Relativgeschwindigkeit konstant gehalten, so dass die vorgegebene Veränderung des Verzögerungsmoments nur durch eine Veränderung des Ausgleichsmoments erreicht wird.
- Das erfindungsgemäße Steuergerät für ein wie vorstehend beschriebenes Kraftfahrzeug zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 12 dadurch aus, dass das Steuergerät dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Es ergeben sich daraus die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
- Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 13 weist eine Antriebsanordnung mit einer elektrischen Antriebsmaschine, ein Reibbremssystem, ein Stellelement, das zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand insbesondere stufenlos verlagerbar ist, wobei eine Stellung des Stellelements im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht und die Stellung des Stellelements im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 % entspricht, und das erfindungsgemäße Steuergerät auf. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
- Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dazu zeigen:
-
1 ein Kraftfahrzeug in einer vereinfachten Darstellung, -
2 eine Übersicht über Kennlinien von verschiedenen vorteilhaften Anhaltestrategien für das Kraftfahrzeug, -
3 ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs. -
1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug1 . Das Kraftfahrzeug1 weist vorliegend vier Räder2 und3 auf, wobei die Räder2 einer Vorderradachse4 und die Räder3 einer Hinterradachse5 zugeordnet sind. Außerdem weist das Kraftfahrzeug1 eine Antriebsanordnung6 mit einer generatorisch betreibbaren elektrischen Antriebsmaschine7 auf. Die Antriebsmaschine7 ist durch ein Differenzialgetriebe8 und Wellen9 ,10 und11 mit den Rädern2 der Vorderradachse4 verbunden, so dass die Räder2 durch die Antriebsmaschine7 antreibbar sind. Außerdem weist das Kraftfahrzeug1 ein Reibbremssystem12 auf, das vorliegend den Rädern2 der Vorderradachse4 zugeordnete Reibbremseinrichtungen13 zum Erzeugen eines VerzögerungsmomentsMV aufweist. Die Reibbremseinrichtungen13 sind vorliegend hydraulisch betätigbar. Alternativ dazu weist das Reibbremssystem12 elektro-motorisch oder pneumatisch betätigbare Reibbremseinrichtungen13 auf. - Das in
1 dargestellte Kraftfahrzeug1 weist ein Stellelement14 auf, das als Fahrpedal ausgebildet ist, und das zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand stufenlos verlagerbar ist, wobei die Stellung des Stellelements14 im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht und die Stellung des Stellelements14 im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 % entspricht. Mittels des Stellelements14 kann wahlweise entweder ein Beschleunigungsmoment oder ein VerzögerungsmomentMV für das Kraftfahrzeug1 vorgegeben werden. Dabei wird ein Beschleunigungsmoment vorgegeben, wenn die Stellung des Stellelements14 einen prozentualen Wert aufweist, der größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, und ein VerzögerungsmomentMV , wenn die Stellung des Stellelements14 einen prozentualen Wert aufweist, der kleiner ist als der vorgegebene Schwellenwert. - Zur Vorgabe des Beschleunigungsmoments beziehungsweise des Verzögerungsmoments
MV weist das Kraftfahrzeug1 ein Steuergerät15 auf, das mit dem Stellelement14 einerseits und mit der Antriebsmaschine7 und mit den Reibbremseinrichtungen13 andererseits verbunden ist. Wenn aufgrund der Stellung des Stellelements14 ein Beschleunigungsmoment vorgegeben wird, steuert das Steuergerät15 die Antriebsmaschine7 zum Erzeugen des Beschleunigungsmoments an. Wenn ein VerzögerungsmomentMV vorgegeben wird, steuert das Steuergerät14 zumindest die Reibbremseinrichtungen13 zum Erzeugen des VerzögerungsmomentsMV an. Optional steuert das Steuergerät15 auch die Antriebsmaschine7 zum Erzeugen eines generatorischen VerzögerungsmomentsMV an. -
2 zeigt KennlinienS1 ,S2 ,S3 undS4 von verschiedenen vorteilhaften Verzögerungsvorgängen für das Kraftfahrzeug1 . Hierzu ist das VerzögerungsmomentMV , das durch das Steuergerät15 für das Kraftfahrzeug1 vorgegeben wird, wenn die Stellung des Stellelements14 einen prozentualen Wert aufweist, der geringer ist als der Schwellenwert, in Abhängigkeit von einer Relativgeschwindigkeitv des Kraftfahrzeugs1 dargestellt. Wie aus2 ersichtlich ist, wird das VerzögerungsmomentMV in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeitv verändert. - Gemäß den Kennlinien
S1 ,S2 undS3 wird das vorgegebene VerzögerungsmomentMV bei einer Verringerung der Relativgeschwindigkeitv des Kraftfahrzeugs1 auf einem WertMV0 konstant gehalten, wenn die Relativgeschwindigkeitv größer ist als eine vorgegebene Schwellengeschwindigkeitv1 . Wenn die erfasste Relativgeschwindigkeitv geringer ist als die Schwellengeschwindigkeitv1 , wird das VerzögerungsmomentMV mit der Relativgeschwindigkeitv verringert. Durch das Verringern des VerzögerungsmomentsMV wird ein besonders komfortables Verzögern des Kraftfahrzeugs1 , insbesondere bis in den Stillstand des Kraftfahrzeugs1 erreicht. Insbesondere wird ein Verzögerungsruck beim Anhalten des Kraftfahrzeugs1 vermieden. Wie aus2 ersichtlich ist, wird das Verzögerungsmoment nicht unter einen vorgegebenen MindestwertMV1 verringert. Dadurch wird gewährleistet, dass das Kraftfahrzeug1 im Anschluss an ein Verzögern bis in den Stillstand im Stillstand gehalten wird. Die KennlinienS1 ,S2 undS3 unterscheiden sich insofern voneinander, als dass sie in einem RelativgeschwindigkeitsbereichΔv1 mit abnehmender Relativgeschwindigkeit jeweils unterschiedliche Steigungen beziehungsweise Steigungsänderungen aufweisen. Gemäß der KennlinieS2 wird das VerzögerungsmomentMV linear mit der Relativgeschwindigkeitv verringert. Die Steigung der KennlinieS1 wird im Unterschied dazu mit abnehmender Relativgeschwindigkeitv größer und die der KennlinieS3 mit abnehmender Relativgeschwindigkeitv kleiner. - Die in
2 dargestellte KennlinieS4 unterscheidet sich von den KennlinienS1 ,S2 undS3 insofern, als dass zusätzlich zu einer ersten Schwellengeschwindigkeitv2 , wobei das VerzögerungsmomentMV bei einer Verringerung der Relativgeschwindigkeitv verringert wird, wenn die Relativgeschwindigkeitv geringer ist als die erste Schwellengeschwindigkeitv2 , auch noch eine zweite Schwellengeschwindigkeitv3 vorgegeben wird, die größer ist als die erste Schwellengeschwindigkeitv2 , und wobei das VerzögerungsmomentMV bei der Verringerung der Relativgeschwindigkeitv erhöht wird, wenn eine Relativgeschwindigkeitv erfasst wird, die größer als die erste Schwellengeschwindigkeitv2 und geringer als die zweite Schwellengeschwindigkeitv3 . Durch eine derartige Vorgabe des VerzögerungsmomentsMV wird ein besonders zügiges aber immer noch komfortables Verzögern beziehungsweise Anhalten des Kraftfahrzeugs1 erreicht. Auch gemäß der KennlinieS4 ist ein MindestwertMV2 für das VerzögerungsmomentMV vorgegeben, unter den das VerzögerungsmomentMV nicht verringert wird. - Gemäß
2 entspricht die erste Schwellengeschwindigkeitv1 der KennlinienS1 ,S2 undS3 der zweiten Schwellengeschwindigkeitv3 der KennlinieS4 . Die Lage der Schwellengeschwindigkeitenv1 ,v2 undv3 ist in2 jedoch nur beispielhaft dargestellt. Gemäß weiteren Ausführungsbeispielen der KennlinienS1 ,S2 ,S3 undS4 unterscheidet sich die erste Schwellengeschwindigkeitv1 der KennlinienS1 ,S2 undS3 von der zweiten Schwellengeschwindigkeitv3 der KennlinieS4 . -
3 zeigt ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs1 . In einem ersten SchrittS1 wird der prozentuale Wert der Stellung des Stellelements14 erfasst. In einem anschließenden SchrittS2 wird ein Beschleunigungsmoment für das Kraftfahrzeug1 vorgegeben, wenn in dem ersten SchrittS1 erfasst wird, dass der prozentuale Wert der Stellung des Stellelements14 größer ist als der vorgegebene Schwellenwert. - Wenn in dem ersten Schritt
S1 jedoch erfasst wird, dass die Stellung des Stellelements14 einen prozentualen Wert aufweist, der kleiner ist als der Schwellenwert, so wird anstelle eines Beschleunigungsmoments in SchrittS2 in einem SchrittS3 ein VerzögerungsmomentMV für das Kraftfahrzeug1 vorgegeben. Das vorgegebene VerzögerungsmomentMV wird dabei zumindest durch die Reibbremseinrichtungen13 des Kraftfahrzeugs1 erzeugt. Optional wird zusätzlich auch die Antriebsmaschine7 zum Erzeugen des VerzögerungsmomentsMV generatorisch betrieben. - In einem folgenden Schritt
S4 wird eine Relativgeschwindigkeitv des Kraftfahrzeugs1 zum Boden erfasst. Vorliegend wird als Relativgeschwindigkeit v die Relativgeschwindigkeit der Karosserie des Kraftfahrzeugs1 zum Boden erfasst. - In einem anschließenden Schritt
S5 wird das aufgrund des prozentualen Wertes der Stellung des Stellelements14 , der geringer ist als der Schwellenwert, für das Kraftfahrzeug1 vorgegebene VerzögerungsmomentMV in Abhängigkeit von der erfassten Relativgeschwindigkeitv verändert. Beispielsweise wird das vorgegebene VerzögerungsmomentMV gemäß einer der in2 dargestellten KennlinienS1 ,S2 ,S3 undS4 verändert. Daraus ergibt sich jeweils ein besonders komfortabler Verzögerungsvorgang mit dem Kraftfahrzeug1 . Um die Veränderung des VerzögerungsmomentsMV zu gewährleisten, wird wahlweise das durch die Reibbremseinrichtungen13 erzeugte VerzögerungsmomentMV , das durch die Antriebsmaschine7 erzeugte generatorische VerzögerungsmomentMV oder sowohl das durch die Reibbremseinrichtungen13 als auch das durch die Antriebsmaschine7 erzeugte VerzögerungsmomentMV verändert. - Dadurch, dass die Reibbremseinrichtungen
13 zum Erzeugen des VerzögerungsmomentsMV angesteuert werden, kann das Kraftfahrzeug1 bis in den Stillstand verzögert werden. Außerdem kann das Kraftfahrzeug1 durch Ansteuern der Reibbremseinrichtungen13 im Stillstand gehalten werden.
Claims (13)
- Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das eine Antriebsanordnung (6) mit einer elektrischen Antriebsmaschine (7), ein Reibbremssystem (12), insbesondere ein hydraulisches Reibbremssystem, und ein Stellelement (14) aufweist, wobei das Stellelement (14) zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand insbesondere stufenlos verlagerbar ist, wobei eine Stellung des Stellelements (14) im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht, und die Stellung des Stellelements im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 % entspricht, mit folgenden Schritten: - Vorgeben eines Beschleunigungsmoments für das Kraftfahrzeug (1), wenn die Stellung des Stellelements (14) einen prozentualen Wert aufweist, der größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, - Vorgeben eines Verzögerungsmoments (MV) für das Kraftfahrzeug (1), wenn die Stellung des Stellelements (14) einen prozentualen Wert aufweist, der kleiner ist als der Schwellenwert, - Ansteuern des Reibbremssystems (12), so dass das Reibbremssystem (12) das vorgegebene Verzögerungsmoment (MV) zumindest anteilig, insbesondere vollständig, erzeugt.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Antriebsmaschine (7) der Antriebsanordnung (6) zum Erzeugen des vorgegebenen Verzögerungsmoments (MV) generatorisch betrieben wird, sodass die Antriebsmaschine (7) das vorgegebene Verzögerungsmoment zumindest anteilig erzeugt. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Relativgeschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeugs (1) zum Boden erfasst wird, und das vorgegebene Verzögerungsmoment (MV) in Abhängigkeit von der erfassten Relativgeschwindigkeit (v) verändert wird.
- Verfahren nach
Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet, dass das vorgegebene Verzögerungsmoment (MV) bei einer Verringerung der Relativgeschwindigkeit (v) verringert wird. - Verfahren nach
Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Schwellengeschwindigkeit (v1, v2) vorgegeben wird, wobei das vorgegebene Verzögerungsmoments (MV) nur dann verringert wird, wenn die erfasste Relativgeschwindigkeit (v) geringer ist als die erste Schwellengeschwindigkeit (v1, v2). - Verfahren nach
Anspruch 5 , dadurch gekennzeichnet, dass eine zweite Schwellengeschwindigkeit (v3) vorgegeben wird, die größer ist als die erste Schwellengeschwindigkeit (v2), wobei das vorgegebene Verzögerungsmoment (MV) bei der Verringerung der Relativgeschwindigkeit (v) erhöht wird, wenn eine Relativgeschwindigkeit (v) erfasst wird, die größer als die erste Schwellengeschwindigkeit (v2) und geringer als die zweite Schwellengeschwindigkeit (v3) ist. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verzögerungsmoment (MV) in Abhängigkeit von einer zuvor gespeicherten Kennlinie (S1, S2, S3, S4) vorgegeben wird.
- Verfahren nach
Anspruch 7 , dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinie (S1, S2, S3, S4) eine Steigung aufweist, die mit abnehmender Relativgeschwindigkeit (v) größer und/oder kleiner wird. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) durch das vorgegebene Verzögerungsmoment (MV) in den Stillstand verzögert wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mindestwert (MV1, MV2) für das Verzögerungsmoment (MV) vorgegeben wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Basis-Verzögerungsmoment durch das Reibbremssystem erzeugt wird, wobei eine Differenz zwischen dem Basis-Verzögerungsmoment und dem vorgegebenen Verzögerungsmoment (MV) durch motorisches oder generatorisches Betreiben der elektrischen Antriebsmaschine (7) zumindest im Wesentlichen ausgeglichen wird.
- Steuergerät (15) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Antriebsanordnung (6) mit einer elektrischen Antriebsmaschine (7), ein Reibbremssystem (12) und ein Stellelement (14) aufweist, wobei das Stellelement (14) zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand insbesondere stufenlos verlagerbar ist, wobei eine Stellung des Stellelements (14) im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht, und die Stellung des Stellelements (14) im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 % entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (15) dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.
- Kraftfahrzeug (1), mit einer Antriebsanordnung (6), die eine elektrische Antriebsmaschine (7) aufweist, einem Reibbremssystem (12) und einem Stellelement (14), wobei das Stellelement (14) zwischen einem ersten Endzustand und einem zweiten Endzustand insbesondere stufenlos verlagerbar ist, wobei eine Stellung des Stellelements (14) im ersten Endzustand einem prozentualen Wert von 0 % entspricht, und die Stellung des Stellelements (14) im zweiten Endzustand einem prozentualen Wert von 100 % entspricht, gekennzeichnet durch ein Steuergerät (15) nach
Anspruch 12 .
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