JP2016051465A - 衝突後操縦計画を行う方法及びシステム、並びに当該システムを備える車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】2つの交通物体が衝突する確率を推定し、関与する交通物体の当該衝突後の動きを予測する。交通物体の可能性のある動きについてのこの情報を用いて、予測緊急ADASを備えるホスト車両のための回避操縦の適切な軌道経路を計画する。衝突状況を検知し、衝突状況モデルを適用して、互いに衝突したか又は衝突しようとしている他の交通物体の将来の力学的特性を予測するシステムである。コリジョンモデル(collision model)、衝突シミュレーションや衝突試験から導出されたモデル又は緊急状況における人間の反応のモデルなどの、特定の衝突モデルを適用する。
【選択図】図3
Description
本発明に従う本方法は、ホスト車両上で若しくはホスト車両により、又は一つ又は複数のセンサ手段を備えるホスト車両に搭載された対応するコンピューティングシステム上で又はコンピューティングシステムにより、実行される。
Claims (24)
- ホスト車両(7)の運転者を支援する方法であって、
前記ホスト車両(7)は、データ取得手段と処理手段とを備え、
前記方法は、
前記取得手段により交通環境を表すデータ(17)を取得するステップを有し、
さらに、
前記交通環境を表すデータ(17)を処理して衝突判断情報(18)を生成するステップと、
前記衝突判断情報(18)に基づいて、少なくとも一つの対象物体が関与する衝突状況が発生するか否かを判断するステップと、
前記衝突状況が発生すると判断されるときに、前記交通環境を表すデータ(17)に基づいて、少なくとも一つの衝突状況モデル(31)を適用することにより、前記少なくとも一つの対象物体の、衝突後の移動挙動を予測するステップと、
を有することを特徴とする、
方法。 - 前記衝突状況が発生すると判断されるときに、前記交通環境を表すデータ(17)に基づいて、少なくとも一つの交通状況モデルを適用することにより、前記衝突状況に関与しない少なくとも一つの更なる交通物体の更なる移動挙動(21)を予測するステップと、
前記対象物体の前記予測された更なる移動挙動(19)と更なる対象物体の移動挙動(21)とに基づいて予測情報を生成するステップと、
を有することを特徴とする、
請求項1に記載の方法。 - 前記ホスト車両(7)の少なくとも一つの可能性のある将来移動軌道が算出され、
前記少なくとも一つの可能性のある将来移動軌道は、前記予測情報(22)に基づいて算出される、
ことを特徴とする、
請求項2に記載の方法。 - 前記少なくとも一つの衝突状況モデル(31)は、少なくとも一つの物理衝突モデルを含む、
ことを特徴とする、
請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記衝突状況モデルは、衝突試験結果から導出されるモデルである、
ことを特徴とする、
請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記衝突に関与する物体の質量を推定するステップを有する、
ことを特徴とする、
請求項5に記載の方法。 - 前記ホスト車両(7)の前記少なくとも一つの将来移動軌道は、高速探索ランダムツリー処理法(rapidly-exploring random tree processing)若しくは当該処理法から派生した処理法、又は動的計画法若しくは当該計画法から派生した方法を用いて算出される、
ことを特徴とする、
請求項2ないし6のいずれか一項に記載の方法 - 前記データ取得手段は、前記少なくとも一つの対象物体の状態を特定し、又は道路の状態を特定する、よう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項1ないし7のいずれか一項に記載の方法 - 前記予測情報(22)に基づいて作動信号を生成するステップと、
前記作動信号に基づいてアクチュエータを制御するステップと、
を更に有することを特徴とする、
請求項1ないし8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記アクチュエータを制御するステップは、
車両走行方向に対し横方向の動きについてホスト車両(7)を制御し、及び又は、
ホスト車両(7)の運転者に対し回避軌道を推奨し、及び又は、
自身が衝突に関与することが避けられないと判断されるときは受動的な安全装置を準備する、
ことを特徴とする、
請求項9に記載の方法。 - 前記アクチュエータを制御するステップが前記横方向の動きについて前記ホスト車両(7)を制御するときは、電動ステアリングを制御することにより、及び又は前記ホスト車両(7)の少なくとも一つの車輪を加速若しくは減速することにより、前記ホスト車両(7)が制御される、
ことを特徴とする、
請求項10に記載の方法。 - ホスト車両(7)の運転者を支援するシステムであって、
前記システムは、
交通環境を表すデータ(17)を取得するよう構成されたデータ取得手段を備え、
さらに、
処理手段が、前記交通環境を表すデータ(17)を処理して衝突判断情報(18)を生成するよう構成されており、
前記処理手段は、
前記衝突判断情報に基づいて、少なくとも一つの対象物体が関与する衝突状況が発生するか否かを判断するよう構成された衝突判断モジュールと、
前記交通環境を表すデータに基づき、少なくとも一つの衝突状況モデル(31)を適用することにより、前記少なくとも一つの対象物体の、衝突後の移動挙動を予測するよう構成された衝突軌道予測モジュール(16)と、
を備える、
ことを特徴とする、システム。 - 前記処理手段は、さらに、
前記衝突状況が判断されるときに、前記交通環境を表すデータ(17)に基づき、少なくとも一つの交通状況モデルを適用することにより、前記衝突状況に関与しない少なくとも一つの更なる対象物体の更なる移動挙動を予測する、
よう構成されており、
前記処理手段は、
前記対象物体の前記予測された更なる移動挙動(19)と、前記更なる対象物体の前記予測された更なる移動挙動(21)と、に基づいて、前記予測情報を生成するよう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項12に記載のホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 前記処理手段は、さらに、前記予測情報に基づき、前記ホスト車両(7)の少なくとも一つの将来移動軌道を算出するよう構成されたホスト車両回避軌道計画モジュール(16)を備える、
ことを特徴とする、
請求項12又は13に記載の、ホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 前記衝突機能予測モジュール(13)は、少なくとも一つの衝突状況モデルに基づき、少なくともの一つの物理衝突モデルを適用して、前記交通環境を表すデータ(17)を処理するよう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項12ないし14のいずれか一項に記載の、ホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 前記衝突状況モデルは、衝突試験結果から導出されたものである、
ことを特徴とする、
請求項12ないし14のいずれか一項に記載の、ホスト車両の運転者を支援するシステム。 - 前記処理手段は、前記衝突に関与する物体の質量を推定するよう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項12ないし16のいずれか一項に記載の、ホスト車両の運転者を支援するシステム。 - 前記ホスト車両回避軌道計画モジュール(16)は、高速探索ランダムツリー処理法(rapidly-exploring random tree processing)若しくは当該処理法から派生した処理法、又は動的計画法若しくは当該計画法から派生した方法を用いて、前記ホスト車両(7)の前記少なくとも一つの将来移動軌道を算出するよう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項12ないし17のいずれか一項に記載の、ホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 前記データ取得手段は、前記少なくとも一つの対象物体の状態を特定し、又は道路の状態を特定する、よう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項12ないし18のいずれか一項に記載の、ホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 前記システムは、さらに、
前記予測情報(22)に基づいて作動信号を生成し、及び前記作動信号に基づいてアクチュエータを制御する、よう構成された作動処理モジュールを有する、
ことを特徴とする、
請求項12ないし19のいずれか一項に記載の、ホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 前記作動信号は、走行方向に対し横方向の動きについてホスト車両(7)を制御し、及び又は、ホスト車両(7)の運転者に対し回避軌道を推奨し、及び又は、衝突に関与することが避けられないと判断されるときは受動的な安全装置を準備する、よう構成されたアクチュエータを制御する、
ことを特徴とする、
請求項20に記載の、ホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 前記作動処理モジュールは、電動ステアリングを制御することにより、及び又は前記ホスト車両(7)の少なくとも一つの車輪を加速若しくは減速することにより、前記横方向の動きについて前記ホスト車両(7)を制御する、よう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項21に記載の、ホスト車両(7)の運転者を支援するシステム。 - 請求項12ないし22のいずれか一項に記載の運転者支援システムを含む車両であって、
前記運転者支援システムは、前記運転者支援システムの出力信号に基づいて、ホスト車両の制御に影響を与えるよう構成されている、
ことを特徴とする、車両。 - コンピュータ上又はデジタルシグナルプロセッサ上で実行されたときに、請求項1ないし11のいずれか一項に記載のステップを実行するプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
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