KR102591198B1 - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

충돌을 예측하고, 충돌이 예측되는 위치에 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 물질을 분사하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 장애물과 차량 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정하는 감지부; 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치; 및 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고, 상기 충돌 가능성이 존재하는 경우 충돌 예상 위치를 판단하고, 상기 충돌 예상 위치에 기초하여 상기 분사 장치의 분사 방향을 결정하고, 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}
개시된 발명은 충돌을 예측하고 충돌로 인한 파편 발생을 방지하는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
차량은 기술의 발달에 따라 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있도록 발전해왔다. 특히, 차량의 전장화 추세에 따라, 사고를 방지하기 위해 스스로 동작하는 능동형 안전 시스템(Active Safety System; ASS)을 구비하는 차량이 등장하였다.
다만, 능동형 안전 시스템을 통한 충돌 예측에도 불구하고, 충돌 사고는 빈번히 발생하고 있으며, 충돌 사고로 인한 파편 발생으로 2차 사고가 빈번히 발생하고 있다. 이에 따라, 최근에는 충돌 사고로 인한 파편 발생을 방지하기 위한 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
충돌을 예측하고, 충돌이 예측되는 위치에 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 물질을 분사하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 장애물과 차량 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정하는 감지부; 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 분사된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치; 및 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고, 상기 충돌 가능성이 존재하는 경우 충돌 예상 위치를 판단하고, 상기 충돌 예상 위치에 기초하여 상기 분사 장치의 분사 방향을 결정하고, 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과 상기 차량 사이의 충돌 소요 시간(TTC, Time To Collision)을 산출하고, 상기 산출된 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
상기 감지부는, 상기 차량의 감속도를 감지하고, 상기 제어부는, 상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 감속도가 임계 감속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
상기 감지부는, 상기 차량의 조향각 및 조향 각속도 중 적어도 하나를 감지하고, 상기 제어부는, 상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 조향각이 임계 조향각 이상 또는 상기 조향 각속도가 임계 조향 각속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단하고, 상기 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면, 상기 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 충돌 예상 속도에 기초하여 상기 변형 물질의 분사량을 결정할 수 있다.
상기 충돌 예상 위치는, 상기 차량의 좌측 전방, 우측 전방, 좌측 측방, 우측 측방, 좌측 후방 및 우측 후방 중 적어도 하나일 수 있다.
상기 제어부는, 상기 분사 장치가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 분사 장치의 각도를 결정할 수 있다.
상기 분사 장치는, 후드에 마련되는 전방 분사구, 좌측 도어에 마련되는 좌측 측방 분사구, 우측 도어에 마련되는 우측 측방 분사구, 트렁크 리드에 마련되는 후방 분사구, 좌측 사이드 미러에 마련되는 좌측 사이드 미러 분사구 및 우측 사이드 미러에 마련되는 우측 사이드 미러 분사구 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구를 결정하고, 상기 결정된 분사구에서 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결정된 분사구가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 결정된 분사구를 제어할 수 있다.
상기 차량은, 상기 충돌 가능성 및 상기 분사 방향을 시각적 또는 청각적으로 출력하는 출력부;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 장애물과 차량 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정하고; 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고; 상기 충돌 가능성이 존재하는 경우 충돌 예상 위치를 판단하고; 상기 충돌 예상 위치에 기초하여 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 분사된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치의 분사 방향을 결정하고; 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 것;을 포함한다.
상기 충돌 가능성을 판단하는 것은, 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과 상기 차량 사이의 충돌 소요 시간(TTC, Time To Collision)을 산출하고; 상기 산출된 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 충돌 가능성을 판단하는 것은, 상기 차량의 감속도를 감지하고; 상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 감속도가 임계 감속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 충돌 가능성을 판단하는 것은, 상기 차량의 조향각 및 조향 각속도 중 적어도 하나를 감지하고; 상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 조향각이 임계 조향각 이상 또는 상기 조향 각속도가 임계 조향 각속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 분사 장치를 제어하는 것은, 상기 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단하고; 상기 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면, 상기 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 충돌 예상 속도에 기초하여 상기 변형 물질의 분사량을 결정하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 충돌 예상 위치는,상기 차량의 좌측 전방, 우측 전방, 좌측 측방, 우측 측방, 좌측 후방 및 우측 후방 중 적어도 하나일 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 상기 분사 장치가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 분사 장치의 각도를 결정하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 분사 장치는, 후드에 마련되는 전방 분사구, 좌측 도어에 마련되는 좌측 측방 분사구, 우측 도어에 마련되는 우측 측방 분사구, 트렁크 리드에 마련되는 후방 분사구, 좌측 사이드 미러에 마련되는 좌측 사이드 미러 분사구 및 우측 사이드 미러에 마련되는 우측 사이드 미러 분사구 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 분사 장치를 제어하는 것은, 상기 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구를 결정하고; 상기 결정된 분사구에서 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 분사 장치를 제어하는 것은, 상기 결정된 분사구가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 결정된 분사구를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은, 타이어의 공기압을 측정하는 감지부; 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치; 상기 측정된 공기압에 기초하여 상기 타이어의 펑크 가능성을 판단하고, 상기 펑크 가능성이 존재하는 경우 상기 타이어의 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 제어부; 및 상기 펑크 가능성을 시각적 또는 청각적으로 출력하는 출력부;를 포함할 수 있다.
일 측면에 따른 차량 및 차량의 제어방법에 의하면, 충돌을 예측하고, 충돌이 예측되는 위치에 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 물질을 분사함으로써, 충돌 사고로 인한 파편 발생을 방지하고, 파편으로 인한 2차 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 충돌 예상 위치를 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 분사장치의 분사구의 마련 위치를 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 좌측 전방에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 좌측 측방에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량의 후측 전방에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량의 타이어에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타내는 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 있어서, 충돌 가능성에 기초하여 충돌 예상 위치에 변형 물질을 분사하는 경우에 관한 순서도이다.
도 10은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 있어서, 펑크 가능성에 기초하여 타이어에 변형 물질을 분사하는 경우에 관한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량(1)의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 복수의 차륜(12)을 포함할 수 있다.
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d), 쿼터 패널(11e), 차량(1)의 차체(10) 전방을 보호하기 위해 마련된 전방 범퍼(11f) 및 차량(1)의 차체(10) 후방을 보호하기 위해 마련되는 후방 범퍼(11g)를 포함한다.
또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수의 도어(14)가 마련될 수 있다. 복수의 도어(14)는 좌측 전방에 마련되는 좌측 전방 도어(14a), 우측 전방에 마련되는 우측 전방 도어(미도시), 좌측 후방에 마련되는 좌측 후방 도어(14c) 및 우측 후방에 마련되는 우측 후방 도어(미도시)를 포함할 수 있다. 다만, 차량의 종류에 따라서 좌측 후방 도어(14c) 및 우측 후방 도어(미도시)는 생략될 수 있다.
또한, 차체(10)의 외부에는 좌측 전방 도어(14a) 및 우측 전방 도어(미도시)에 설치되어 차량(1) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 사이드 미러(18L, 18R)가 마련된다. 사이드 미러(18)는 사용자에게 후방 및 측면의 시야를 제공해주는 거울과 사이드 미러(18)의 외관을 형성하는 커버를 포함한다.
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(14)의 상 측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방 및 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16)가 마련될 수 있다. 차량(1)은 방향지시램프(16)을 점멸하여 그 진행방향을 표시할 수 있다.
또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
차륜(12)은 좌측 전방에 마련되는 좌측 전방 차륜(12a), 우측 전방에 마련되는 우측 전방 차륜(미도시), 좌측 후방에 마련되는 좌측 후방 차륜(12c) 및 우측 후방에 마련되는 우측 후방 차륜(미도시)를 포함할 수 있으며, 각각의 차륜(12)은 타이어를 포함할 수 있다.
또한, 차량(1)은 전방, 측방 또는 후방에 장애물을 감지하는 근접 센서(111)를 포함한다. 근접 센서(111)는 필요에 따라 차량(1)에 복수개 마련될 수 있다. 도 1에서는 전방 범퍼(11f)에 세 개의 근접 센서(111a)가 마련되고, 도어(14)에 두 개의 근접 센서(111b)가 마련되는 것으로 도시되었으나, 근접 센서(111)의 마련 위치와 개수는 이에 한정되지 아니한다.
이 때, 장애물은 차량(1) 외 다른 차량에 해당할 수 있으며, 보행자 및 도로 위의 물체 등이 해당할 수 있다. 또한, 장애물은 가드레일, 건물의 벽면, 가로수 및 전봇대 등 차량(1)과 충돌할 수 있는 물체를 포함할 수 있다.
예를 들어, 후방 범퍼(11g)에는 적어도 하나의 근접 센서(111)가 마련될 수 있으며, 우측 전방 도어(미도시) 및 우측 후방 도어(미도시)에도 적어도 하나의 근접 센서(111)가 마련될 수 있다. 근접 센서(111)에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 전방, 측방 또는 후방에 장애물, 차량(1)의 감속도 및 차량(1)의 조향 변화 중 적어도 하나를 감지하는 감지부(110), 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치(120), 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 예측 위치에 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어하는 제어부(130), 운전 패턴 정보 및 사고 이력 정보를 저장하는 저장부(140), 외부 서버와 정보를 송수신하는 통신부(150) 및 충돌 가능성 및 변형 물질의 분사 방향을 시각적 또는 청각적으로 출력하는 출력부(160)를 포함한다.
일 실시예에 따른 감지부(110)는 전방, 측방 또는 후방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다. 구체적으로, 감지부(110)에 포함되는 근접 센서(111)는 차량(1)의 차체(10)에 마련되어 전방, 측방 또는 후방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.
예를 들어, 근접 센서(111)는 레이더(Rader) 센서와 라이더(Ridar) 센서 중 적어도 하나로 마련될 수 있다.
레이더 센서는 물체에 전자파(예를 들면 전파, 마이크로파 등)를 조사하고, 물체로부터 반사된 전자파를 수신하여 물체의 거리, 방향, 고도, 속도 등을 알 수 있는 감지 센서를 의미한다. 레이더 센서는 전자파를 전송하거나 물체로부터 반사된 전자파를 수신하기 위한 레이더 안테나를 포함할 수 있다.
라이더(Lidar) 센서는 물체에 전자파보다 짧은 파장을 갖는 레이저(예를 들어, 적외선, 가시광선 등)를 조사하고, 물체로부터 반사된 광을 수신하여 물체의 거리, 방향, 고도, 속도 등을 알 수 있는 감지 센서를 의미한다. 라이더 센서는 레이저를 전송하는 광원과 반사광을 수신하는 수신부를 포함할 수 있다. 이러한 라이더 센서는 레이더 센서에 비해 방위 분해능, 거리 분해능 등이 높다.
즉, 근접 센서(111)는 레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나로 마련되어 전방, 측방 또는 후방에 위치하는 장애물을 감지하고, 감지된 장애물과 차량 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정할 수 있다.
구체적으로, 근접 센서(111)는 차량(1)의 전방, 후방 및 측방에 마련되어 장애물을 감지할 수 있으며, 이에 따라 감지된 장애물이 차량(1)을 기준으로 어느 방향에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 이를 통해, 감지부(110)는 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치를 측정할 수 있다.
예를 들어, 차량(1)의 전방 범퍼(11f)의 좌측에 마련된 근접 센서(111a)가 장애물을 감지하는 경우, 감지부(120)는 감지된 장애물의 차량(1)으로부터의 상대 위치가 차량(1)의 좌측 전방임을 측정할 수 있다.
또한, 근접 센서(111)는 전자파를 조사하고, 물체로부터 반사된 전자파를 수신하여 지속적으로 측정된 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 거리 변화에 기초하여 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 속도를 측정할 수 있다.
다만, 근접 센서(111)의 유형은 레이더 센서 및 라이더 센서로 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 초음파를 출력하여 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정하는 초음파 센서와, 영상을 촬영하여 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정하는 카메라가 더 포함될 수 있다.
후술하는 제어부(130)는 감지부(110)를 통해 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 장애물과 차량(1) 사이의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 충돌 가능성을 판단에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
일 실시예에 따른 감지부(110)는 차량(1)에 마련됨으로써 차량(1)의 가속도 및 감속도를 측정하는 가속도 센서(112)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 가속도 센서(112)가 차량(1)의 가속도 및 감속도를 측정함으로써, 후술하는 제어부(130)는 차량(1)의 급제동 여부를 판단할 수 있다. 다만, 실시예에 따라 급제동 여부를 판단하는 센서는 다양하게 마련될 수 있으며, 예를 들어, 브레이크 작동 여부를 판단하는 브레이크 센서가 가속도 센서(112)를 대체할 수 있다.
일 실시예에 따른 감지부(110)는 차량(1)의 조향 변화를 측정하는 조향 센서(113)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 조향 센서(113)는 스티어링 휠의 조향 샤프트에 마련되어, 운전자의 스티어링 휠 조작에 따른 조향 입력을 감지하여, 조향각이나 조향 각속도 등의 변화를 감지할 수 있다.
후술하는 제어부(130)는 조향 센서(113)로부터 측정된 조향각과 조향 각속도에 기초하여 차량(1)의 급회전 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 분사 장치(120)는 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사한다.
구체적으로, 분사 장치(120)는 후술하는 제어부(130)에 의해 제어되어, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 충돌 전 변형 물질을 차체(10)로 분사하여 충돌 시 발생하는 차체(10)로부터의 파편 발생을 방지할 수 있다.
즉, 변형 물질은 분사 시 고체화되어 충돌 시 발생하는 충격을 흡수하고, 부착된 부분의 결합 강도를 높여 차체(10)로부터의 파편 발생을 방지한다.
변형 물질은 분사 시 고체화되는 액체 고무가 이용될 수 있으며, 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 물질이면 제한 없이 이용될 수 있다.
분사 장치(120)는 차체(10)의 전방, 측방 및 후방에 마련되고 변형 물질을 분사하는 분사구(121) 및 변형 물질을 저장하는 저장 탱크(122)를 포함한다.
분사구(121)는 차량(1)의 후드(11a), 도어(14), 트렁크 리드(11c) 및 사이드 미러(18) 등에 마련될 수 있으며, 차체(10)에 변형 물질을 분사할 수 있는 위치이면 제한 없이 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 분사구(121)는 후술하는 제어부(130)의 제어에 따라 예상되는 충돌 위치로의 변형 물질 분사를 위하여 회전할 수 있으며, 회전을 위해 모터(미도시)를 추가적으로 구비할 수 있다. 다만, 모터(미도시) 이외에도 분사구(121)에 회전력을 전달할 수 있는 구성이라면 제한 없이 사용될 수 있다.
저장 탱크(122)는 변형 물질을 액체 상태로 저장할 수 있으며, 분사구(121)로 액체 상태의 변형 물질을 전달할 수 있다. 저장 탱크(122)는 차량(1)의 엔진룸에 위치할 수 있으며, 분사구(121)로 액체 상태의 변형 물질을 전달할 수 있는 위치이면 제한 없이 위치할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 근접 센서(111)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 충돌 소요 시간(TTC, Time To Collision)을 산출하고, 산출된 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하이면, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 결정할 수 있다.
미리 설정된 임계 시간은 장애물과 차량(1) 사이의 충돌가능성이 존재하는 최대 시간일 수 있으며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
즉, 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하인 경우, 차량(1) 운전자의 브레이크 제동 및 스티어링 휠 회전에 의하더라도 충돌 가능성이 존재할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 가속도 센서(112)를 통하여 측정된 가속도 및 감속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 측정된 감속도가 임계 감속도 이상이면 충돌을 회피하기 위한 급제동이 수행되었음을 판단할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 감지부(110)를 통하여 측정된 감속도가 임계 감속도 이상이면, 충돌을 회피하기 위한 급제동이 수행되었음을 판단하여, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 거리는 차량(1)의 제동 여부에 따라 차량(1)과 장애물 간의 충 가능성이 존재하는 거리에 해당하며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
또한, 임계 감속도는 급제동 여부를 판단하는 기준 감속도에 해당하며, 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보에 기초하여 설정될 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 가속도 센서(112)로부터 측정된 가속도 및 감속도에 기초하여 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보를 생성할 수 있으며, 생성된 운전 패턴 정보를 후술하는 저장부(140)에 저장할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 차량(1)이 주행하는 중에 측정되는 가속도 및 감속도에 기초하여 운전 패턴 정보를 지속적으로 갱신할 수 있으며, 갱신된 운전 패턴 정보는 후술하는 저장부(140)에 저장될 수 있다.
이에 따라, 저장부(140)에 저장된 운전 패턴 정보는 운전자의 운전 패턴을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 운전 패턴 정보는 차량(1)의 평균 가속도, 최대 가속도, 평균 감속도 및 최대 감속도에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 운전 패턴 정보에 기초하여 최대 감속도보다 일정 감속도 범위 이상의 값을 임계 감속도로 설정할 수 있다.
이에 따라, 제어부(130)는 차량(1)이 임계 감속도 이상으로 감속하는 경우, 운전자의 운전 패턴에 비추어 차량(1)이 급제동하는 상황임을 판단할 수 있다.
따라서, 장애물이 임계 거리 이내에 존재하고, 차량(1)의 감속도가 임계 감속도 이상으로 감속하는 경우, 제어부(130)는 충돌을 회피하기 위한 급제동이 수행되었음을 판단하고, 장애물과 차량(1) 사이의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 조향 센서(113)를 통하여 측정된 조향각 및 조향 각속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 측정된 조향각 및 측정된 조향 각속도가 각각 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상이면 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 측정된 조향각이 임계 조향각 이상이거나 측정된 조향 각속도가 임계 조향 각속도 이상이면 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 감지부(110)를 통하여 측정된 조향각 및 측정된 조향 각속도가 각각 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상이면, 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단하여, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 거리는 차량(1)의 회전 여부에 따라 차량(1)과 장애물 간의 충 가능성이 존재하는 거리에 해당하며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
또한, 임계 조향각 및 임계 조향 각속도는 급회전 여부를 판단하는 기준 조향각 및 기준 조향 각속도에 해당하며, 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보에 기초하여 설정될 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 조향 센서(113)로부터 측정된 조향각 및 조향각속도에 기초하여 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보를 생성할 수 있으며, 생성된 운전 패턴 정보를 후술하는 저장부(140)에 저장할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 차량(1)이 주행하는 중에 측정되는 조향각 및 조향 각속도에 기초하여 운전 패턴 정보를 지속적으로 갱신할 수 있으며, 갱신된 운전 패턴 정보는 후술하는 저장부(140)에 저장될 수 있다.
이에 따라, 저장부(140)에 저장된 운전 패턴 정보는 운전자의 운전 패턴을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 운전 패턴 정보는 차량(1)의 평균 조향각, 최대 조향각, 평균 조향 각속도 및 최대 조향 각속도에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 운전 패턴 정보에 기초하여 최대 조향각보다 일정 각도 범위 이상의 값을 임계 조향각으로 설정할 수 있으며, 최대 조향 각속도보다 일정 각속도 범위 이상의 값을 임계 조향 각속도로 설정할 수 있다.
이에 따라, 제어부(130)는 차량(1)이 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상으로 회전하는 경우, 운전자의 운전 패턴에 비추어 차량(1)이 급회전하는 상황임을 판단할 수 있다.
따라서, 장애물이 임계 거리 이내에 존재하고, 차량(1)이 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상으로 회전하는 경우, 제어부(130)는 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단하고, 장애물과 차량(1) 사이의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 가능성이 존재하면 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치에 기초하여 충돌 예상 위치를 판단할 수 있다.
충돌 예상 위치는 차량(1)의 전방, 측방 후방, 좌측 및 우측을 기준으로 판단될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 가능성이 존재하면 감지부(110)를 통하여 측정된 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 측정된 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리와 장애물과 차량(1) 사이의 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단할 수 있다.
제어부(130)는 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하도록 제어할 수 있다.
이 때, 제어부(130)는 후술하는 저장부(140)에 저장된 사고 이력 정보에 기초하여 임계 충돌 속도를 설정할 수 있다.
사고 이력 정보는 외부 서버를 통하여 전달받은 정보에 해당하며, 과거 사고 이력에 대한 정보를 포함한다. 구체적으로, 과거 사고 이력에 대한 정보는 충돌 속도와 충돌에 따른 파편 발생 여부 사이의 관계를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 사고 이력 정보에 기초하여 파편이 발생하는 것으로 나타나는 최소 충돌 속도를 임계 충돌 속도로 설정할 수 있다.
일 실시예에 따른 임계 충돌 속도는, 충돌 예상 위치에 위치하는 차량(1)의 차체 재질에 따라 다르게 설정될 수 있다.
구체적으로, 충돌 예상 위치에 위치하는 차량(1)의 차체가 헤드램프(15), 방향지시램프(16) 또는 테일램프(17)와 같이 쉽게 깨질 수 있는 재질로 구성되는 경우, 제어부(130)는 설정된 임계 충돌 속도를 낮게 재설정할 수 있다.
이를 통해, 낮은 임계 충돌 속도에서도 파편이 발생하기 쉬운 재질이 충돌 예상 위치에 위치하는 경우에는, 제어부(130)가 임계 충돌 속도를 설정된 임계 충돌 속도에 비해 낮게 재설정함으로써, 파편 발생을 방지할 수도 있다.
이를 통해, 제어부(130)는 파편이 발생할 것으로 판단되는 경우에 대하여만 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하도록 제어할 수 있다. 다시 말해, 제어부(130)는 가벼운 접촉 사고의 경우 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하지 않도록 제어하여 불필요한 변형 물질의 분사를 방지할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 예상 속도에 기초하여 변형 물질의 분사량을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면, 충돌 예상 속도에 비례하여 변형 물질의 분사량을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 임계 충돌 속도에서의 변형 물질의 분사량을 기준 분사량으로 결정하고, 임계 충돌 속도와 충돌 예상 속도와의 차이에 비례하여 변형 물질의 분사량이 기준 분사량에 비해 증가하도록 변형 물질의 분사량을 결정할 수 있다.
기준 분사량 및 임계 충돌 속도와 충돌 예상 속도와의 차이에 비례하여 증가하는 분사량은, 설계 단계에서 결정되어 저장부(140)에 일정 정보 형태로 저장될 수 있으며, 통신부(150)를 통하여 외부 서버에서 일정 정보 형태로 수신될 수도 있다.
이를 통해, 차량(1)은 충돌 예상 속도에 기초하여 변형 물질의 분사량을 적응적으로 조절할 수 있으며, 충돌에 의한 충격의 흡수와 파편 발생 방지를 보다 효율적으로 수행할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 예상 위치에 기초하여 분사 장치(120)의 분사 방향을 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 충돌이 예상되는 충돌 예상 위치에 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)의 분사 방향이 충돌 예상 위치로 향하도록 결정할 수 있다.
다시 말해, 제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 충돌 예상 위치로 향하도록 분사 장치(120)의 각도를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 결정된 분사 방향으로 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있으며, 결정된 분사구(121)에서 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어할 수 있다. 이 때, 제어부(130)는 결정된 분사구(121)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 장애물과 차량(1)이 충돌 예상 위치에서 충돌하더라도 충돌에 의한 충격을 완화할 수 있으며, 충돌에 의한 파편이 발생하는 것을 방지하여 파편으로 인한 2차 사고를 예방할 수 있다. 변형 물질 분사에 관한 설명은 뒤에서 다시 자세하게 설명하기로 한다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 가능성 및 분사 방향을 시각적 또는 청각적으로 출력하도록 후술하는 출력부(160)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 운전자는 보다 신속하게 충돌 가능성을 인지할 수 있으며, 분사 방향을 확인할 수 있다.
제어부(130)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.
일 실시예에 따른 저장부(140)는 가속도 센서(112)로부터 측정된 가속도 및 감속도에 기초하여 생성된 운전 패턴 정보를 저장할 수 있으며, 조향 센서(113)로부터 측정된 조향각 및 조향 각속도에 기초하여 생성된 운전 패턴 정보를 저장할 수 있다.
일 실시예에 따른 저장부(140)는 외부 서버로부터 전달받은 사고 이력 정보를 저장할 수 있으며, 차량(1)에 관한 각종 정보를 저장할 수 잇다.
저장부(140)는 각종 정보를 저장하기 위해 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
일 실시예에 따른 통신부(150)는 외부 서버와 정보를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(150)는 충돌 속도와 충돌에 따른 파편 발생 여부 사이의 관계를 나타내는 사고 이력 정보를 외부 서버로부터 수신할 수 있다.
따라서, 통신부(150)는 외부 서버와 여러 방식을 이용하여 통신을 수행할 수 있다. RF(Radio Frequency), 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(Near Field Communication, NFC), 초광대역(Ultra-Wide Band, UWB) 통신 등 다양한 방식을 이용하여 외부 서버와 정보를 송신하고 수신할 수 있다. 외부 서버와 통신을 수행하는 방법으로 전술한 방법으로 한정되는 것은 아니고 외부 서버와 통신할 수 있는 방법이면, 어느 방식을 사용하여도 무방하다.
또한, 도 2에서는 통신부(150)가 신호를 송신하고 수신하는 단일의 구성요소로 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고 신호를 송신하는 송신부(미도시) 및 신호를 수신하는 수신부(미도시)가 별도로 존재하는 것으로 구성될 수 있다.
일 실시예에 따른 출력부(160)는 제어부(130)의 제어에 따라 충돌 가능성 및 분사 방향을 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다.
구체적으로, 출력부(160)는 충돌 가능성 및 분사 방향을 시각적으로 출력할 수 있는 디스플레이부(161)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(161)는 차량(1)의 내부에 마련될 수 있으며, 패널을 포함할 수 있고, 패널은 음극선관(CRT, Cathode Ray Tube) 패널, 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display) 패널, 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 패널, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light Emitting Diode) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(PDP, Plasma Display Panel), 전계 방출 디스플레이(FED, Field Emission Display) 패널 중 어느 하나일 수 있다.
또한, 출력부(160)는 충돌 가능성 및 분사 방향을 청각적으로 출력할 수 있는 스피커(162)를 포함할 수 있으며, 스피커(162)는 차량(1)의 내부에 마련될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량(1)의 충돌 예상 위치를 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 감지부(110)는 전방, 측방 또는 후방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다. 구체적으로, 감지부(110)에 포함되는 근접 센서(111)는 차량(1)의 차체(10)에 마련되어 전방, 측방 또는 후방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.
예를 들어, 근접 센서(111)는 레이더 센서와 라이더 센서 중 적어도 하나로 마련될 수 있다.
즉, 근접 센서(111)는 레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나로 마련되어 전방, 측방 또는 후방에 위치하는 장애물을 감지하고, 감지된 장애물과 차량 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정할 수 있다.
구체적으로, 근접 센서(111)는 차량(1)의 전방, 후방 및 측방에 마련되어 장애물을 감지할 수 있으며, 이에 따라 감지된 장애물이 차량(1)을 기준으로 어느 방향에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 이를 통해, 감지부(110)는 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치를 측정할 수 있다.
예를 들어, 차량(1)의 전방 범퍼(11f)의 좌측에 마련된 근접 센서(111a)가 장애물을 감지하는 경우, 감지부(120)는 감지된 장애물의 차량(1)으로부터의 상대 위치가 차량(1)의 좌측 전방임을 측정할 수 있다.
또한, 근접 센서(111)는 전자파를 조사하고, 물체로부터 반사된 전자파를 수신하여 지속적으로 측정된 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 거리 변화에 기초하여 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 속도를 측정할 수 있다.
이를 위해, 차량(1)의 차체(10)에는 복수의 근접 센서(111)가 마련될 수 있다. 구체적으로, 차량(1)의 차체(10)에는 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360)에 위치하는 장애물을 감지할 수 있도록 각 방향에 적어도 하나의 근접 센서(111)가 마련될 수 있다.
예들 들어, 전방 범퍼(11f)의 좌측, 우측 및 좌측과 우측 사이에 각각 하나의 근접 센서(111a)가 마련되고, 좌측 전방 도어(14a) 및 좌측 후방 도어(14c)에 각각 하나의 근접 센서(111b)가 마련되고, 우측 전방 도어(14b) 및 우측 후방 도어(14d)에 각각 하나의 근접 센서(111c)가 마련되고, 후방 범퍼(11g)의 좌측, 우측 및 좌측과 우측 사이에 각각 하나의 근접 센서(111d)가 마련될 수 있다.
다만, 상기한 근접 센서(111)의 위치 및 개수는 실시예에 따라 달라질 수 있으며, 근접 센서(111)의 위치 및 개수는 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360)에 위치하는 장애물을 감지할 수 있는 위치 및 개수이면 제한 없이 포함될 수 있다.
이를 통해, 감지부(110)의 근접 센서(111)는 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360)에 위치하는 장애물을 감지할 수 있으며, 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 근접 센서(111)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 충돌 소요 시간(TTC, Time To Collision)을 산출하고, 산출된 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하이면, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 결정할 수 있다.
미리 설정된 임계 시간은 장애물과 차량(1) 사이의 충돌가능성이 존재하는 최대 시간일 수 있으며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
즉, 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하인 경우, 차량(1) 운전자의 브레이크 제동 및 스티어링 휠 회전에 의하더라도 충돌 가능성이 존재할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 가속도 센서(112)를 통하여 측정된 가속도 및 감속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 측정된 감속도가 임계 감속도 이상이면 충돌을 회피하기 위한 급제동이 수행되었음을 판단할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 감지부(110)를 통하여 측정된 감속도가 임계 감속도 이상이면, 충돌을 회피하기 위한 급제동이 수행되었음을 판단하여, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 거리는 차량(1)의 제동 여부에 따라 차량(1)과 장애물 간의 충 가능성이 존재하는 거리에 해당하며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
또한, 임계 감속도는 급제동 여부를 판단하는 기준 감속도에 해당하며, 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보에 기초하여 설정될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 조향 센서(113)를 통하여 측정된 조향각 및 조향 각속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 측정된 조향각 및 측정된 조향 각속도가 각각 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상이면 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 감지부(110)를 통하여 측정된 조향각 및 측정된 조향 각속도가 각각 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상이면, 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단하여, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 거리는 차량(1)의 회전 여부에 따라 차량(1)과 장애물 간의 충 가능성이 존재하는 거리에 해당하며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
또한, 임계 조향각 및 임계 조향 각속도는 급회전 여부를 판단하는 기준 조향각 및 기준 조향 각속도에 해당하며, 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보에 기초하여 설정될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 가능성이 존재하면 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치에 기초하여 충돌 예상 위치를 판단할 수 있다.
충돌 예상 위치는 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360) 중 적어도 하나일 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 분사장치(120)의 분사구(121)의 마련 위치를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 분사 장치(120)는 차량(1)의 차체(10)에 마련되어 충돌 예상 위치에 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사한다.
이 때, 분사 장치(120)는 차량(1)의 차체(10)에 마련되는 복수의 분사구(121)를 포함할 수 있다. 분사 장치(120)는 복수의 분사구(121)를 포함함으로써, 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360) 중 적어도 하나인 충돌 예측 위치에 변형 물질을 분사할 수 있다.
이를 위해, 복수의 분사구(121)는 차량(1)의 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360)에 변형 물질을 분사할 수 있도록 위치할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 분사구(121)는 후드(11a)에 마련되는 적어도 하나의 전방 분사구(121a: 121a-1, 121a-2), 좌측 도어(14a, 14c)에 마련되는 적어도 하나의 좌측 측방 분사구(121b: 121b-1, 121b-2), 우측 도어(14b, 14d)에 마련되는 적어도 하나의 우측 측방 분사구(121c: 121c-1, 121c-2), 트렁크 리드(11c)에 마련되는 적어도 하나의 후방 분사구(121d: 121d-1, 121d-2), 좌측 사이드 미러(18L)에 마련되는 적어도 하나의 좌측 사이드 미러 분사구(121e) 및 우측 사이드 미러(18R)에 마련되는 적어도 하나의 우측 사이드 미러 분사구(121f) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다만, 상기한 분사구(121)의 위치 및 개수는 실시예에 따라 달라질 수 있으며, 분사구(121)의 위치 및 개수는 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360)에 변형 물질을 분사할 수 있는 위치 및 개수이면 제한 없이 포함될 수 있다.
이하, 충돌 예측 위치에 변형 물질을 분사하는 차량(1)의 실시예를 설명한다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량(1)의 좌측 전방(310)에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 일 실시예에 따른 차량(1)의 좌측 측방(330)에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타내는 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 차량(1)의 후측 전방(350)에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타내는 도면이다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 가능성이 존재하면 감지부(110)를 통하여 측정된 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 측정된 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리와 장애물과 차량(1) 사이의 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단할 수 있다.
제어부(130)는 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하도록 제어할 수 있다.
이 때, 제어부(130)는 저장부(140)에 저장된 사고 이력 정보에 기초하여 임계 충돌 속도를 설정할 수 있다.
사고 이력 정보는 외부 서버를 통하여 전달받은 정보에 해당하며, 과거 사고 이력에 대한 정보를 포함한다. 구체적으로, 과거 사고 이력에 대한 정보는 충돌 속도와 충돌에 따른 파편 발생 여부 사이의 관계를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 사고 이력 정보에 기초하여 파편이 발생하는 것으로 나타나는 최소 충돌 속도를 임계 충돌 속도로 설정할 수 있다.
일 실시예에 따른 임계 충돌 속도는, 충돌 예상 위치에 위치하는 차량(1)의 차체 재질에 따라 다르게 설정될 수 있다.
구체적으로, 충돌 예상 위치에 위치하는 차량(1)의 차체가 헤드램프(15), 방향지시램프(16) 또는 테일램프(17)와 같이 쉽게 깨질 수 있는 재질로 구성되는 경우, 제어부(130)는 설정된 임계 충돌 속도를 낮게 재설정할 수 있다.
이를 통해, 낮은 임계 충돌 속도에서도 파편이 발생하기 쉬운 재질이 충돌 예상 위치에 위치하는 경우에는, 제어부(130)가 임계 충돌 속도를 설정된 임계 충돌 속도에 비해 낮게 재설정함으로써, 파편 발생을 방지할 수도 있다.
이를 통해, 제어부(130)는 파편이 발생할 것으로 판단되는 경우에 대하여만 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하도록 제어할 수 있다. 다시 말해, 제어부(130)는 가벼운 접촉 사고의 경우 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하지 않도록 제어하여 불필요한 변형 물질의 분사를 방지할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 예상 속도에 기초하여 변형 물질의 분사량을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면, 충돌 예상 속도에 비례하여 변형 물질의 분사량을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 임계 충돌 속도에서의 변형 물질의 분사량을 기준 분사량으로 결정하고, 임계 충돌 속도와 충돌 예상 속도와의 차이에 비례하여 변형 물질의 분사량이 기준 분사량에 비해 증가하도록 변형 물질의 분사량을 결정할 수 있다.
기준 분사량 및 임계 충돌 속도와 충돌 예상 속도와의 차이에 비례하여 증가하는 분사량은, 설계 단계에서 결정되어 저장부(140)에 일정 정보 형태로 저장될 수 있으며, 통신부(150)를 통하여 외부 서버에서 일정 정보 형태로 수신될 수도 있다.
이를 통해, 차량(1)은 충돌 예상 속도에 기초하여 변형 물질의 분사량을 적응적으로 조절할 수 있으며, 충돌에 의한 충격의 흡수와 파편 발생 방지를 보다 효율적으로 수행할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 예상 위치에 기초하여 분사 장치(120)의 분사 방향을 결정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 충돌이 예상되는 충돌 예상 위치에 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)의 분사 방향이 충돌 예상 위치로 향하도록 결정할 수 있다.
다시 말해, 제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 충돌 예상 위치로 향하도록 분사 장치(120)의 각도를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 결정된 분사 방향으로 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있으며, 결정된 분사구(121)에서 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어할 수 있다. 이 때, 제어부(130)는 결정된 분사구(121)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접하는 분사구(121)에 해당할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 좌측 전방(310)이 결정된 분사 방향이면 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 전방 분사구(121a) 중 차량(1)의 좌측에 위치하는 제1 전방 분사구(121a-1) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)일 수 있다.
도 5를 참조하면, 장애물이 차량(1)의 좌측 전방(310)에 위치하면 차량(1)의 감지부(110)는 차량(1)의 좌측 전방(310)에 위치하는 장애물을 감지할 수 있으며, 감지된 장애물의 상대 위치 및 상대 속도를 측정할 수 있다.
제어부(130)는 차량(1)과 장애물의 상대 위치, 차량(1)과 장애물의 상대 속도, 차량(1)의 감속도, 차량(1)의 조향각 및 차량(1)의 조향 각속도 중 적어도 하나를 고려하여 차량(1)과 장애물의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 존재하는 경우 차량(1)의 좌측 전방(310)이 충돌 예상 위치임을 판단할 수 있다.
제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 차량(1)의 좌측 전방(310)을 향하도록 분사 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접한 분사구(121)에 해당할 수 있다.
예를 들어, 분사 방향으로 결정된 차량(1)의 좌측 전방(310)에 대응하는 분사구(121)는 전방 분사구(121a) 중 차량(1)의 좌측에 위치하는 제1 전방 분사구(121a-1)와 좌측 사이드 미러 분사구(121e)일 수 있다.
이 때, 제어부(130)는 결정된 제1 전방 분사구(121a-1) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 제1 전방 분사구(121a-1) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)는 차량(1)의 좌측 전방(310)을 향하여 변형 물질을 분사할 수 있다.
차량(1)의 좌측 전방(310)은 제1 전방 분사구(121a-1) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)로부터 분사된 변형 물질로 도포될 수 있으며, 이를 통해, 차량(1)의 좌측 전방(310)에 가해지는 충격이 완화될 수 있으며, 차량(1)의 좌측 전방(310)에 마련되는 후드(11a), 프런트 휀더(11d), 전방 범퍼(11f), 헤드램프(15) 및 방향지시램프(16)의 결합 강도가 높아져 충돌로 인한 파편이 발생하지 않을 수 있다.
즉, 변형 물질은 접착성이 있으므로, 변형 물질이 차량(1)의 좌측 전방(310)에 도포되는 경우, 차량(1)의 좌측 전방(310)에 마련되는 후드(11a), 프런트 휀더(11d), 전방 범퍼(11f), 헤드램프(15) 및 방향지시램프(16)이 충돌로 인한 파괴됨에 따라 발생되는 파편의 발생을 방지할 수 있다.
도 5는 장애물이 차량(1)의 좌측 전방(310)에 위치하는 경우만을 도시하였으나, 장애물이 차량(1)의 우측 전방(320)에 위치하는 경우에도 앞서 살펴본 바와 같이, 제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 차량(1)의 우측 전방(320)을 향하도록 분사 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접한 분사구(121)에 해당할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 차량(1)의 우측 전방(320)에 대응하는 분사구(121)로 전방 분사구(121a) 중 차량(1)의 우측에 위치하는 제2 전방 분사구(121a-2)와 우측 사이드 미러 분사구(121f)를 결정할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 결정된 제2 전방 분사구(121a-2) 및 우측 사이드 미러 분사구(121f)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 제2 전방 분사구(121a-2) 및 우측 사이드 미러 분사구(121f)는 차량(1)의 우측 전방(320)을 향하여 변형 물질을 분사할 수 있다.
도 6을 참조하면, 장애물이 차량(1)의 좌측 측방(330)에 위치하면 차량(1)의 감지부(110)는 차량(1)의 좌측 측방(330)에 위치하는 장애물을 감지할 수 있으며, 감지된 장애물의 상대 위치 및 상대 속도를 측정할 수 있다.
제어부(130)는 차량(1)과 장애물의 상대 위치, 차량(1)과 장애물의 상대 속도, 차량(1)의 감속도, 차량(1)의 조향각 및 차량(1)의 조향 각속도 중 적어도 하나를 고려하여 차량(1)과 장애물의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 존재하는 경우 차량(1)의 좌측 측방(320)이 충돌 예상 위치임을 판단할 수 있다.
제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 차량(1)의 좌측 측방(330)을 향하도록 분사 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접한 분사구(121)에 해당할 수 있다.
예를 들어, 분사 방향으로 결정된 차량(1)의 좌측 측방(330)에 대응하는 분사구(121)는 좌측 측방 분사구(121b)와 좌측 사이드 미러 분사구(121e)일 수 있다.
이 때, 제어부(130)는 결정된 좌측 측방 분사구(121b) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 좌측 측방 분사구(121b) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)는 차량(1)의 좌측 측방(330)을 향하여 변형 물질을 분사할 수 있다.
차량(1)의 좌측 측방(330)은 좌측 측방 분사구(121b) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)로부터 분사된 변형 물질로 도포될 수 있으며, 이를 통해, 차량(1)의 좌측 측방(330)에 가해지는 충격이 완화될 수 있으며, 차량(1)의 좌측 측방(330)에 마련되는 좌측 전방 도어(14a) 및 좌측 후방 도어(14c)의 결합 강도가 높아져 충돌로 인한 파편이 발생하지 않을 수 있다.
즉, 변형 물질은 접착성이 있으므로, 변형 물질이 차량(1)의 좌측 측방(330)에 도포되는 경우, 차량(1)의 좌측 측방(330)에 마련되는 좌측 전방 도어(14a) 및 좌측 후방 도어(14c)이 충돌로 인한 파괴됨에 따라 발생되는 파편의 발생을 방지할 수 있다.
도 6은 장애물이 차량(1)의 좌측 측방(330)에 위치하는 경우만을 도시하였으나, 장애물이 차량(1)의 우측 측방(340)에 위치하는 경우에도 앞서 살펴본 바와 같이, 제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 차량(1)의 우측 측방(340)을 향하도록 분사 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접한 분사구(121)에 해당할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 차량(1)의 우측 측방(340)에 대응하는 분사구(121)로 우측 측방 분사구(121c)와 우측 사이드 미러 분사구(121f)를 결정할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 결정된 우측 측방 분사구(121c) 및 우측 사이드 미러 분사구(121f)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 우측 측방 분사구(121c) 및 우측 사이드 미러 분사구(121f)는 차량(1)의 우측 측방(340)을 향하여 변형 물질을 분사할 수 있다.
도 7을 참조하면, 장애물이 차량(1)의 좌측 후방(350)에 위치하면 차량(1)의 감지부(110)는 차량(1)의 좌측 후방(350)에 위치하는 장애물을 감지할 수 있으며, 감지된 장애물의 상대 위치 및 상대 속도를 측정할 수 있다.
제어부(130)는 차량(1)과 장애물의 상대 위치, 차량(1)과 장애물의 상대 속도, 차량(1)의 감속도, 차량(1)의 조향각 및 차량(1)의 조향 각속도 중 적어도 하나를 고려하여 차량(1)과 장애물의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 존재하는 경우 차량(1)의 좌측 후방(350)이 충돌 예상 위치임을 판단할 수 있다.
제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 차량(1)의 좌측 후방(350)을 향하도록 분사 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접한 분사구(121)에 해당할 수 있다.
예를 들어, 분사 방향으로 결정된 차량(1)의 좌측 후방(350)에 대응하는 분사구(121)는 후방 분사구(121d) 중 차량(1)의 좌측에 위치하는 제1 후방 분사구(121d-1)와 좌측 측방 분사구(121b) 중 좌측 후방 도어(14c)에 마련되는 제2 좌측 측방 분사구(121b-2)일 수 있다.
이 때, 제어부(130)는 결정된 제1 후방 분사구(121d-1) 및 제2 좌측 측방 분사구(121b-2)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 제1 후방 분사구(121d-1) 및 제2 좌측 측방 분사구(121b-2)는 차량(1)의 좌측 후방(350)을 향하여 변형 물질을 분사할 수 있다.
차량(1)의 좌측 전방(350)은 제1 후방 분사구(121d-1) 및 제2 좌측 측방 분사구(121b-2)로부터 분사된 변형 물질로 도포될 수 있으며, 이를 통해, 차량(1)의 좌측 후방(350)에 가해지는 충격이 완화될 수 있으며, 차량(1)의 좌측 후방(350)에 마련되는 트렁크 리드(11c), 쿼터 패널(11e), 후방 범퍼(11g), 헤드램프(15) 및 방향지시램프(16)의 결합 강도가 높아져 충돌로 인한 파편이 발생하지 않을 수 있다.
즉, 변형 물질은 접착성이 있으므로, 변형 물질이 차량(1)의 좌측 후방(350)에 도포되는 경우, 차량(1)의 좌측 후방(350)에 마련되는 트렁크 리드(11c), 쿼터 패널(11e), 후방 범퍼(11g), 헤드램프(15) 및 방향지시램프(16)이 충돌로 인한 파괴됨에 따라 발생되는 파편의 발생을 방지할 수 있다.
도 7은 장애물이 차량(1)의 좌측 후방(350)에 위치하는 경우만을 도시하였으나, 장애물이 차량(1)의 우측 후방(360)에 위치하는 경우에도 앞서 살펴본 바와 같이, 제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 차량(1)의 우측 후방(360)을 향하도록 분사 방향을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접한 분사구(121)에 해당할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 차량(1)의 우측 후방(360)에 대응하는 분사구(121)로 후방 분사구(121d) 중 차량(1)의 우측에 위치하는 제2 후방 분사구(121d-2)와 우측 측방 분사구(121c) 중 우측 후방 도어(14d)에 마련되는 제2 우측 측방 분사구(121c-2)를 결정할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 결정된 제2 후방 분사구(121d-2) 및 제2 우측 측방 분사구(121c-2)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
이를 통해, 제2 후방 분사구(121d-2) 및 제2 우측 측방 분사구(121c-2)는 차량(1)의 우측 후방(360)을 향하여 변형 물질을 분사할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량(1)의 타이어에 변형 물질이 분사되는 모습을 나타내는 도면이다.
일 실시예에 따른 감지부(110)는 차륜(12)에 마련되는 타이어의 공기압을 측정하는 공기압 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.
감지부(110)는 공기압 센서(미도시)를 이용하여 좌측 전방 차륜(12a), 우측 전방 차륜(미도시), 좌측 후방 차륜(12c) 및 우측 후방 차륜(미도시) 각각에 마련되는 타이어의 공기압을 측정할 수 있다. 즉, 공기압 센서(미도시)는 각 타이어마다 설치될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 측정된 각 타이어의 공기압에 기초하여 각 타이어의 펑크 가능성을 판단할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 좌측 전방 차륜(12a), 우측 전방 차륜(미도시), 좌측 후방 차륜(12c) 및 우측 후방 차륜(미도시) 각각에 마련되는 타이어의 공기압에 기초하여 각 타이어의 펑크 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정되는 타이어의 공기압이 임계 공기압 이하이면 해당 타이어의 펑크 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 공기압은 타이어 펑크 시 나타날 수 있는 공기압 감소에 따라 펑크 가능성이 존재할 수 있는 최소 공기압에 해당할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 펑크 가능성이 존재하는 타이어의 방향으로 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)는 펑크 가능성이 존재하는 타이어가 마련되는 차륜(12)이 위치하는 휠 하우스 상의 분사구(121)에 해당할 수 있다.
분사 장치(120)는 좌측 전방 차륜(12a), 우측 전방 차륜(미도시), 좌측 후방 차륜(12c) 및 우측 후방 차륜(미도시) 각각이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121)를 포함할 수 있다.
도8에 도시된 바와 같이, 펑크 가능성이 존재하는 타이어가 좌측 전방 차륜(12a)에 마련되는 타이어에 해당하는 경우, 제어부(130)는 좌측 전방 차륜(12a)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121g: 121g-1, 121g-2)를 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)로 결정할 수 있다.
이에 따라, 좌측 전방 차륜(12a)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121g)는 펑크 가능성이 존재하는 좌측 전방 차륜(12a)의 타이어 방향으로 변형 물질을 분사할 수 있다.
또한, 펑크 가능성이 존재하는 타이어가 좌측 후방 차륜(12c)에 마련되는 타이어에 해당하는 경우, 제어부(130)는 좌측 후방 차륜(12c)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121i: 121i-1, 121i-2)를 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)로 결정할 수 있다.
이에 따라, 좌측 후방 차륜(12c)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121i)는 펑크 가능성이 존재하는 좌측 후방 차륜(12c)의 타이어 방향으로 변형 물질을 분사할 수 있다.
도 8은 좌측 전방 차륜(12a) 및 좌측 후방 차륜(12c)에 마련되는 타이어의 펑크 가능성에 따른 변형 물질의 분사만을 도시하고 있으나, 실시예에 따라 좌측 전방 차륜(12a) 및 좌측 후방 차륜(12c)와 마찬가지로 우측 전방 차륜(미도시) 및 우측 후방 차륜(미도시)에 마련되는 타이어의 펑크 가능성에 따른 우측 전방 차륜(미도시) 및 우측 후방 차륜(미도시)에 마련되는 타이어 방향으로의 변형 물질 분사 역시 가능하다.
이처럼, 차량(1)의 각 타이어는 타이어의 펑크 가능성에 따라 휠 하우스에 마련되는 분사구(121)로부터 분사된 변형 물질로 도포될 수 있으며, 이를 통해, 차량(1)의 타이어의 결합 강도가 높아져 펑크로 인한 파편이 발생하지 않을 수 있다.
즉, 변형 물질은 접착성이 있으므로, 변형 물질이 차량(1)의 타이어에 도포되는 경우, 차량(1)의 타이어가 펑크로 인한 파괴됨에 따라 발생되는 파편의 발생을 방지할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 펑크 가능성을 시각적 또는 청각적으로 출력하도록 출력부(160)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(130)는 펑크 가능성을 시각적으로 출력하도록 디스플레이부(161)를 제어할 수 있으며, 펑크 가능성을 청각적으로 출력하도록 스피커(162)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 차량(1)의 운전자는 타이어의 펑크 가능성을 사전에 인지할 수 있으며, 펑크 가능성이 존재하는 타이어의 교환 및 안전 작업 수행을 유도할 수 있다.
이하, 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 방법을 설명하기로 한다. 후술하는 차량(1)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 차량(1)이 적용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명한 내용은 특별한 언급이 없더라도 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 방법에도 동일하게 적용 가능하다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 방법에 있어서, 충돌 가능성에 기초하여 충돌 예상 위치에 변형 물질을 분사하는 경우에 관한 순서도이다.
도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)의 감지부(110)는 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정할 수 있다(910).
구체적으로, 감지부(110)의 근접 센서(111)은 차량(1)의 전방, 후방 및 측방에 마련되어 장애물을 감지할 수 있으며, 이에 따라 감지된 장애물이 차량(1)을 기준으로 어느 방향에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 이를 통해, 감지부(110)는 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치를 측정할 수 있다.
또한, 감지부(110)의 근접 센서(111)는 전자파를 조사하고, 물체로부터 반사된 전자파를 수신하여 지속적으로 측정된 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 거리 변화에 기초하여 감지된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 속도를 측정할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다(920).
구체적으로, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 충돌 소요 시간(TTC, Time To Collision)을 산출하고, 산출된 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하이면, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 결정할 수 있다.
미리 설정된 임계 시간은 장애물과 차량(1) 사이의 충돌가능성이 존재하는 최대 시간일 수 있으며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
즉, 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하인 경우, 차량(1) 운전자의 브레이크 제동 및 스티어링 휠 회전에 의하더라도 충돌 가능성이 존재할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 가속도 센서(112)를 통하여 측정된 가속도 및 감속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 측정된 감속도가 임계 감속도 이상이면 충돌을 회피하기 위한 급제동이 수행되었음을 판단할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 감지부(110)를 통하여 측정된 감속도가 임계 감속도 이상이면, 충돌을 회피하기 위한 급제동이 수행되었음을 판단하여, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 거리는 차량(1)의 제동 여부에 따라 차량(1)과 장애물 간의 충 가능성이 존재하는 거리에 해당하며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
또한, 임계 감속도는 급제동 여부를 판단하는 기준 감속도에 해당하며, 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보에 기초하여 설정될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 감지부(110)의 조향 센서(113)를 통하여 측정된 조향각 및 조향 각속도에 기초하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 측정된 조향각 및 측정된 조향 각속도가 각각 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상이면 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정된 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 감지부(110)를 통하여 측정된 조향각 및 측정된 조향 각속도가 각각 임계 조향각 및 임계 조향 각속도 이상이면, 충돌을 회피하기 위한 급회전이 수행되었음을 판단하여, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 거리는 차량(1)의 회전 여부에 따라 차량(1)과 장애물 간의 충 가능성이 존재하는 거리에 해당하며, 차량(1)의 설계 단계에서 설정될 수 있다.
또한, 임계 조향각 및 임계 조향 각속도는 급회전 여부를 판단하는 기준 조향각 및 기준 조향 각속도에 해당하며, 운전자의 운전 패턴을 나타내는 운전 패턴 정보에 기초하여 설정될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 가능성이 존재하면(930의 예) 장애물과 차량(1) 사이의 상대 위치에 기초하여 충돌 예상 위치를 판단할 수 있다(940).
충돌 예상 위치는 차량(1)의 좌측 전방(310), 우측 전방(320), 좌측 측방(330), 우측 측방(340), 좌측 후방(350) 및 우측 후방(360) 중 적어도 하나일 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단할 수 있다(950).
즉, 제어부(130)는 측정된 상대 위치가 나타내는 장애물과 차량(1) 사이의 거리와 장애물과 차량(1) 사이의 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단할 수 있다.
이 때, 제어부(130)는 저장부(140)에 저장된 사고 이력 정보에 기초하여 임계 충돌 속도를 설정할 수 있다.
사고 이력 정보는 외부 서버를 통하여 전달받은 정보에 해당하며, 과거 사고 이력에 대한 정보를 포함한다. 구체적으로, 과거 사고 이력에 대한 정보는 충돌 속도와 충돌에 따른 파편 발생 여부 사이의 관계를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 사고 이력 정보에 기초하여 파편이 발생하는 것으로 나타나는 최소 충돌 속도를 임계 충돌 속도로 설정할 수 있다.
일 실시예에 따른 임계 충돌 속도는, 충돌 예상 위치에 위치하는 차량(1)의 차체 재질에 따라 다르게 설정될 수 있다.
구체적으로, 충돌 예상 위치에 위치하는 차량(1)의 차체가 헤드램프(15), 방향지시램프(16) 또는 테일램프(17)와 같이 쉽게 깨질 수 있는 재질로 구성되는 경우, 제어부(130)는 설정된 임계 충돌 속도를 낮게 재설정할 수 있다.
이를 통해, 낮은 임계 충돌 속도에서도 파편이 발생하기 쉬운 재질이 충돌 예상 위치에 위치하는 경우에는, 제어부(130)가 임계 충돌 속도를 설정된 임계 충돌 속도에 비해 낮게 재설정함으로써, 파편 발생을 방지할 수도 있다.
이를 통해, 제어부(130)는 파편이 발생할 것으로 판단되는 경우에 대하여만 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하도록 제어할 수 있다. 다시 말해, 제어부(130)는 가벼운 접촉 사고의 경우 분사 장치(120)가 변형 물질을 분사하지 않도록 제어하여 불필요한 변형 물질의 분사를 방지할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 예상 속도에 기초하여 변형 물질의 분사량을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면, 충돌 예상 속도에 비례하여 변형 물질의 분사량을 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 임계 충돌 속도에서의 변형 물질의 분사량을 기준 분사량으로 결정하고, 임계 충돌 속도와 충돌 예상 속도와의 차이에 비례하여 변형 물질의 분사량이 기준 분사량에 비해 증가하도록 변형 물질의 분사량을 결정할 수 있다.
기준 분사량 및 임계 충돌 속도와 충돌 예상 속도와의 차이에 비례하여 증가하는 분사량은, 설계 단계에서 결정되어 저장부(140)에 일정 정보 형태로 저장될 수 있으며, 통신부(150)를 통하여 외부 서버에서 일정 정보 형태로 수신될 수도 있다.
이를 통해, 차량(1)은 충돌 예상 속도에 기초하여 변형 물질의 분사량을 적응적으로 조절할 수 있으며, 충돌에 의한 충격의 흡수와 파편 발생 방지를 보다 효율적으로 수행할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면(960의 예) 충돌 예상 위치에 기초하여 분사 장치(120)의 분사 방향을 결정할 수 있다(970).
즉, 제어부(130)는 충돌이 예상되는 충돌 예상 위치에 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)의 분사 방향이 충돌 예상 위치로 향하도록 결정할 수 있다.
다시 말해, 제어부(130)는 분사 장치(120)의 분사 방향이 충돌 예상 위치로 향하도록 분사 장치(120)의 각도를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다(980).
결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 결정된 분사 방향에 인접하는 분사구(121)에 해당할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 좌측 전방(310)이 결정된 분사 방향이면 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구(121)는 전방 분사구(121a) 중 차량(1)의 좌측에 위치하는 제1 전방 분사구(121a-1) 및 좌측 사이드 미러 분사구(121e)일 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 결정된 분사구(121)에서 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어할 수 있다(990). 이 때, 제어부(130)는 결정된 분사구(121)가 분사 방향을 향하여 회전하도록 제어할 수 있다.
차량(1)의 충돌 예상 위치에 변형 물질이 도포될 수 있다. 이를 통해, 장애물과 차량(1)이 충돌 예상 위치에서 충돌하더라도 충돌에 의한 충격을 완화할 수 있으며, 충돌에 의한 파편이 발생하는 것을 방지하여 파편으로 인한 2차 사고를 예방할 수 있다.
도 10은 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 방법에 있어서, 펑크 가능성에 기초하여 타이어에 변형 물질을 분사하는 경우에 관한 순서도이다.
도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 감지부(110)는 타이어의 공기압을 측정할 수 있다(1010).
감지부(110)는 공기압 센서(미도시)를 이용하여 좌측 전방 차륜(12a), 우측 전방 차륜(미도시), 좌측 후방 차륜(12c) 및 우측 후방 차륜(미도시) 각각에 마련되는 타이어의 공기압을 측정할 수 있다. 즉, 공기압 센서(미도시)는 각 타이어마다 설치될 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 타이어의 펑크 가능성을 판단할 수 있다(1020).
즉, 제어부(130)는 좌측 전방 차륜(12a), 우측 전방 차륜(미도시), 좌측 후방 차륜(12c) 및 우측 후방 차륜(미도시) 각각에 마련되는 타이어의 공기압에 기초하여 각 타이어의 펑크 가능성을 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 감지부(110)를 통하여 측정되는 타이어의 공기압이 임계 공기압 이하이면 해당 타이어의 펑크 가능성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
임계 공기압은 타이어 펑크 시 나타날 수 있는 공기압 감소에 따라 펑크 가능성이 존재할 수 있는 최소 공기압에 해당할 수 있다.
일 실시예에 따른 제어부(130)는 펑크 가능성이 존재하는 경우(1030의 예), 펑크 가능성이 존재하는 타이어의 방향으로 변형 물질을 분사하도록 분사 장치(120)를 제어할 수 있다(1040).
구체적으로, 제어부(130)는 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)를 결정할 수 있다. 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)는 펑크 가능성이 존재하는 타이어가 마련되는 차륜(12)이 위치하는 휠 하우스 상의 분사구(121)에 해당할 수 있다.
분사 장치(120)는 좌측 전방 차륜(12a), 우측 전방 차륜(미도시), 좌측 후방 차륜(12c) 및 우측 후방 차륜(미도시) 각각이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121)를 포함할 수 있다.
펑크 가능성이 존재하는 타이어가 좌측 전방 차륜(12a)에 마련되는 타이어에 해당하는 경우, 제어부(130)는 좌측 전방 차륜(12a)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121g: 121g-1, 121g-2)를 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)로 결정할 수 있다.
이에 따라, 좌측 전방 차륜(12a)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121g)는 펑크 가능성이 존재하는 좌측 전방 차륜(12a)의 타이어 방향으로 변형 물질을 분사할 수 있다.
또한, 펑크 가능성이 존재하는 타이어가 좌측 후방 차륜(12c)에 마련되는 타이어에 해당하는 경우, 제어부(130)는 좌측 후방 차륜(12c)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121i: 121i-1, 121i-2)를 펑크 가능성이 존재하는 타이어에 대응하는 분사구(121)로 결정할 수 있다.
이에 따라, 좌측 후방 차륜(12c)이 위치하는 휠 하우스에 마련되는 적어도 하나의 분사구(121i)는 펑크 가능성이 존재하는 좌측 후방 차륜(12c)의 타이어 방향으로 변형 물질을 분사할 수 있다.
실시예에 따라 좌측 전방 차륜(12a) 및 좌측 후방 차륜(12c)와 마찬가지로 우측 전방 차륜(미도시) 및 우측 후방 차륜(미도시)에 마련되는 타이어의 펑크 가능성에 따른 우측 전방 차륜(미도시) 및 우측 후방 차륜(미도시)에 마련되는 타이어 방향으로의 변형 물질 분사 역시 가능하다.
이처럼, 차량(1)의 각 타이어는 타이어의 펑크 가능성에 따라 휠 하우스에 마련되는 분사구(121)로부터 분사된 변형 물질로 도포될 수 있으며, 이를 통해, 차량(1)의 타이어의 결합 강도가 높아져 펑크로 인한 파편이 발생하지 않을 수 있다.
즉, 변형 물질은 접착성이 있으므로, 변형 물질이 차량(1)의 타이어에 도포되는 경우, 차량(1)의 타이어가 펑크로 인한 파괴됨에 따라 발생되는 파편의 발생을 방지할 수 있다.
일 실시예에 따른 출력부(160)는 펑크 가능성을 시각적 또는 청각적으로 출력할 수 있다(1050).
구체적으로, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 펑크 가능성을 시각적 또는 청각적으로 출력하도록 출력부(160)를 제어할 수 있다(1050). 구체적으로, 제어부(130)는 펑크 가능성을 시각적으로 출력하도록 디스플레이부(161)를 제어할 수 있으며, 펑크 가능성을 청각적으로 출력하도록 스피커(162)를 제어할 수 있다.
이를 통해, 차량(1)의 운전자는 타이어의 펑크 가능성을 사전에 인지할 수 있으며, 펑크 가능성이 존재하는 타이어의 교환 및 안전 작업 수행을 유도할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
110: 감지부
111: 근접 센서
112: 가속도 센서
113: 조향 센서
120: 분사 장치
121: 분사구
122: 저장 탱크
130: 제어부
140: 저장부
150: 통신부
160: 출력부
161: 디스플레이부
162: 스피커

Claims (24)

  1. 장애물과 차량 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정하는 감지부;
    분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 분사된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치; 및
    상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고, 상기 충돌 가능성이 존재하는 경우 충돌 예상 위치를 판단하고, 상기 충돌 예상 위치에 기초하여 상기 분사 장치의 분사 방향을 결정하고, 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과 상기 차량 사이의 충돌 소요 시간(TTC, Time To Collision)을 산출하고, 상기 산출된 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 차량의 감속도를 감지하고,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 감속도가 임계 감속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 차량의 조향각 및 조향 각속도 중 적어도 하나를 감지하고,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 조향각이 임계 조향각 이상 또는 상기 조향 각속도가 임계 조향 각속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단하고, 상기 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면, 상기 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 예상 속도에 기초하여 상기 변형 물질의 분사량을 결정하는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 예상 위치는,
    상기 차량의 좌측 전방, 우측 전방, 좌측 측방, 우측 측방, 좌측 후방 및 우측 후방 중 적어도 하나인 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 분사 장치가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 분사 장치의 각도를 결정하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 분사 장치는,
    후드에 마련되는 전방 분사구, 좌측 도어에 마련되는 좌측 측방 분사구, 우측 도어에 마련되는 우측 측방 분사구, 트렁크 리드에 마련되는 후방 분사구, 좌측 사이드 미러에 마련되는 좌측 사이드 미러 분사구 및 우측 사이드 미러에 마련되는 우측 사이드 미러 분사구 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구를 결정하고, 상기 결정된 분사구에서 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 차량.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 분사구가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 결정된 분사구를 제어하는 차량.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 차량은,
    상기 충돌 가능성 및 상기 분사 방향을 시각적 또는 청각적으로 출력하는 출력부;를 더 포함하는 차량.
  13. 장애물과 차량 사이의 상대 위치 및 상대 속도를 측정하고;
    상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고;
    상기 충돌 가능성이 존재하는 경우 충돌 예상 위치를 판단하고;
    상기 충돌 예상 위치에 기초하여 분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 분사된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치의 분사 방향을 결정하고;
    결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 것은,
    상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 상기 장애물과 상기 차량 사이의 충돌 소요 시간(TTC, Time To Collision)을 산출하고;
    상기 산출된 충돌 소요 시간이 미리 설정된 임계 시간 이하이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 것은,
    상기 차량의 감속도를 감지하고;
    상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 감속도가 임계 감속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 충돌 가능성을 판단하는 것은,
    상기 차량의 조향각 및 조향 각속도 중 적어도 하나를 감지하고;
    상기 측정된 상대 위치가 나타내는 상기 장애물과 상기 차량 사이의 거리가 임계 거리 이하이고, 상기 조향각이 임계 조향각 이상 또는 상기 조향 각속도가 임계 조향 각속도 이상이면 상기 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 분사 장치를 제어하는 것은,
    상기 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 측정된 상대 위치 및 상기 측정된 상대 속도에 기초하여 충돌 예상 속도를 판단하고;
    상기 충돌 예상 속도가 임계 충돌 속도 이상이면, 상기 결정된 분사 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 충돌 예상 속도에 기초하여 상기 변형 물질의 분사량을 결정하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제13항에 있어서,
    상기 충돌 예상 위치는,
    상기 차량의 좌측 전방, 우측 전방, 좌측 측방, 우측 측방, 좌측 후방 및 우측 후방 중 적어도 하나인 차량의 제어방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 분사 장치가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 분사 장치의 각도를 결정하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  21. 제13항에 있어서,
    상기 분사 장치는,
    후드에 마련되는 전방 분사구, 좌측 도어에 마련되는 좌측 측방 분사구, 우측 도어에 마련되는 우측 측방 분사구, 트렁크 리드에 마련되는 후방 분사구, 좌측 사이드 미러에 마련되는 좌측 사이드 미러 분사구 및 우측 사이드 미러에 마련되는 우측 사이드 미러 분사구 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 제어방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 분사 장치를 제어하는 것은,
    상기 결정된 분사 방향에 대응하는 분사구를 결정하고;
    상기 결정된 분사구에서 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  23. 제21항에 있어서,
    상기 분사 장치를 제어하는 것은,
    상기 결정된 분사구가 상기 결정된 분사 방향을 향하도록 상기 결정된 분사구를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  24. 타이어의 공기압을 측정하는 감지부;
    분사 시 고체화되어 충격을 흡수하고 부착된 부분의 결합 강도를 높이는 변형 물질을 분사하는 분사 장치;
    상기 측정된 공기압에 기초하여 상기 타이어의 펑크 가능성을 판단하고, 상기 펑크 가능성이 존재하는 경우 상기 타이어의 방향으로 상기 변형 물질을 분사하도록 상기 분사 장치를 제어하는 제어부; 및
    상기 펑크 가능성을 시각적 또는 청각적으로 출력하는 출력부;를 포함하는 차량.
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