JPH09136659A - 車両用衝突緩和装置 - Google Patents
車両用衝突緩和装置Info
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- JPH09136659A JPH09136659A JP29547395A JP29547395A JPH09136659A JP H09136659 A JPH09136659 A JP H09136659A JP 29547395 A JP29547395 A JP 29547395A JP 29547395 A JP29547395 A JP 29547395A JP H09136659 A JPH09136659 A JP H09136659A
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- collision
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/22—Braking, stopping
- B60G2800/222—Braking, stopping during collision
Abstract
(57)【要約】
【課題】 衝突警報装置はあるものの、衝突が発生した
とき、衝突の衝撃力を緩和する装置は存在しなかった。 【解決手段】 衝突により発生する車両状態を検出する
衝突状態検出手段Ｍ２と、衝突状態検出手段で検出され
た車両状態に応じて衝突で車両が動く方向に後輪の操舵
制御を行う第１の操舵制御手段Ｍ３とを有する。このた
め、衝突時に車両が動きやすくなり、車両が動くことに
よって衝突の衝撃を緩和することができる。
とき、衝突の衝撃力を緩和する装置は存在しなかった。 【解決手段】 衝突により発生する車両状態を検出する
衝突状態検出手段Ｍ２と、衝突状態検出手段で検出され
た車両状態に応じて衝突で車両が動く方向に後輪の操舵
制御を行う第１の操舵制御手段Ｍ３とを有する。このた
め、衝突時に車両が動きやすくなり、車両が動くことに
よって衝突の衝撃を緩和することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用衝突緩和装置
に関し、衝突した際の衝撃力を緩和する車両用衝突緩和
装置に関する。
に関し、衝突した際の衝撃力を緩和する車両用衝突緩和
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、衝突のおそれを推定して衝突
警報を発する衝突警報装置がある。例えば、特開平５−
２１０７９９号公報には、車間距離又は障害物を検出す
る検出手段と、運転者の運転状態を検出する運転状態検
出手段とを持ち、これらの検出出力から衝突のおそれが
高いとき警報を発する衝突警報装置が記載されている。
警報を発する衝突警報装置がある。例えば、特開平５−
２１０７９９号公報には、車間距離又は障害物を検出す
る検出手段と、運転者の運転状態を検出する運転状態検
出手段とを持ち、これらの検出出力から衝突のおそれが
高いとき警報を発する衝突警報装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、衝突のおそれが
あるとき警報を発して衝突を回避することを目的とする
衝突警報装置はあるものの、衝突が発生したとき、衝突
の衝撃力を緩和する装置は存在しなかった。
あるとき警報を発して衝突を回避することを目的とする
衝突警報装置はあるものの、衝突が発生したとき、衝突
の衝撃力を緩和する装置は存在しなかった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
衝突時の車両状態に応じて後輪の操舵制御を行うことに
より、衝突の衝撃を緩和する車両用衝突緩和装置を提供
することを目的とする。
衝突時の車両状態に応じて後輪の操舵制御を行うことに
より、衝突の衝撃を緩和する車両用衝突緩和装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明は
図１（Ａ）に示す如く、後輪操舵装置Ｍ１を持つ車両の
車両用衝突緩和装置であって、衝突により発生する車両
状態を検出する衝突状態検出手段Ｍ２と、上記衝突状態
検出手段で検出された車両状態に応じて衝突で車両が動
く方向に後輪の操舵制御を行う第１の操舵制御手段Ｍ３
とを有する。
図１（Ａ）に示す如く、後輪操舵装置Ｍ１を持つ車両の
車両用衝突緩和装置であって、衝突により発生する車両
状態を検出する衝突状態検出手段Ｍ２と、上記衝突状態
検出手段で検出された車両状態に応じて衝突で車両が動
く方向に後輪の操舵制御を行う第１の操舵制御手段Ｍ３
とを有する。
【０００６】このため、衝突時に車両が動きやすくな
り、車両が動くことによって衝突の衝撃を緩和すること
ができる。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車
両用衝突緩和装置において、前記衝突状態検出手段は車
両に発生するヨー運動を検出し、前記第１の操舵制御手
段は衝突によるヨー運動を促進する方向に後輪を操舵す
る。 このため、衝突時に車両が動く方向に後輪を操舵
することが可能となる。
り、車両が動くことによって衝突の衝撃を緩和すること
ができる。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車
両用衝突緩和装置において、前記衝突状態検出手段は車
両に発生するヨー運動を検出し、前記第１の操舵制御手
段は衝突によるヨー運動を促進する方向に後輪を操舵す
る。 このため、衝突時に車両が動く方向に後輪を操舵
することが可能となる。
【０００７】請求項３に記載の発明は、図１（Ｂ）に示
す如く、請求項１記載の車両用衝突緩和装置において、
前記第１の操舵制御手段による制御後、この制御とは逆
方向に後輪の操舵制御を行う第２の操舵制御手段Ｍ４を
有する。
す如く、請求項１記載の車両用衝突緩和装置において、
前記第１の操舵制御手段による制御後、この制御とは逆
方向に後輪の操舵制御を行う第２の操舵制御手段Ｍ４を
有する。
【０００８】このため、衝突の衝撃を緩和した後、車両
の動きを抑制することができ、運転者の操舵操作を妨げ
ることがなくなる。請求項４に記載の発明は、図１
（Ｃ）に示す如く、請求項１又は３記載の車両用衝突緩
和装置において、前記衝突状態検出手段による衝突の検
出時にサスペンション装置の減衰力を可変する減衰力可
変手段Ｍ５を有する。
の動きを抑制することができ、運転者の操舵操作を妨げ
ることがなくなる。請求項４に記載の発明は、図１
（Ｃ）に示す如く、請求項１又は３記載の車両用衝突緩
和装置において、前記衝突状態検出手段による衝突の検
出時にサスペンション装置の減衰力を可変する減衰力可
変手段Ｍ５を有する。
【０００９】このため、衝突によるロールを抑制でき、
安定した車両姿勢で衝撃を緩和することができる。
安定した車両姿勢で衝撃を緩和することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例のブ
ロック図、図３はその概略配置図を示す。図２，図３に
おいて、車両１０の重心位置近傍にはヨーレートセンサ
１１及び横方向加速度センサ（横Ｇセンサ）１２が設置
されている。ヨーレートセンサ１１は車両に働くヨーレ
ートＹＡＷを検出して電子制御回路（ＥＣＵ）１４に供
給し、横Ｇセンサ１２は車両に発生する横加速度Ｇｙを
検出してＥＣＵ１４に供給する。また、車輪速センサ１
３ａ〜１３ｄは４輪夫々の車輪速を検出してＥＣＵ１４
に供給する。
ロック図、図３はその概略配置図を示す。図２，図３に
おいて、車両１０の重心位置近傍にはヨーレートセンサ
１１及び横方向加速度センサ（横Ｇセンサ）１２が設置
されている。ヨーレートセンサ１１は車両に働くヨーレ
ートＹＡＷを検出して電子制御回路（ＥＣＵ）１４に供
給し、横Ｇセンサ１２は車両に発生する横加速度Ｇｙを
検出してＥＣＵ１４に供給する。また、車輪速センサ１
３ａ〜１３ｄは４輪夫々の車輪速を検出してＥＣＵ１４
に供給する。
【００１１】ＥＣＵ１４はセンサ１１，１２で検出され
たヨーレートＹＡＷ及び横加速度Ｇｙから他車が自車両
１０に衝突したとき等の衝突位置を検出し、この衝突位
置に応じて後輪操舵装置１５（Ｍ１），及び左前輪、右
前輪、左後輪、右後輪夫々のサスペンション装置の減衰
力可変ショックアブソーバ１６ａ〜１６ｄ及び４輪夫々
のブレーキ１７ａ〜１７ｄ夫々の駆動を制御する。
たヨーレートＹＡＷ及び横加速度Ｇｙから他車が自車両
１０に衝突したとき等の衝突位置を検出し、この衝突位
置に応じて後輪操舵装置１５（Ｍ１），及び左前輪、右
前輪、左後輪、右後輪夫々のサスペンション装置の減衰
力可変ショックアブソーバ１６ａ〜１６ｄ及び４輪夫々
のブレーキ１７ａ〜１７ｄ夫々の駆動を制御する。
【００１２】図４はＥＣＵ１４が実行する衝突緩和処理
の一実施例のフローチャートを示す。同図中、衝突状態
検出手段Ｍ２に対応するステップＳ１０では衝突が発生
したか否かを判別する。ここでは、ヨーレートセンサ１
１で検出したヨーレートＹＡＷがしきい値ＹＴＨを超
え、かつヨーレートの微分値ＤＹＡＷがしきい値ＤＹＴ
Ｈを超え、かつ、横Ｇセンサ１２の検出した横加速度Ｇ
ｙがしきい値ＧＴＨを超えたとき衝突発生と判別し、衝
突発生ならばステップＳ１１に進み、そうでなければス
テップＳ１０を繰り返す。
の一実施例のフローチャートを示す。同図中、衝突状態
検出手段Ｍ２に対応するステップＳ１０では衝突が発生
したか否かを判別する。ここでは、ヨーレートセンサ１
１で検出したヨーレートＹＡＷがしきい値ＹＴＨを超
え、かつヨーレートの微分値ＤＹＡＷがしきい値ＤＹＴ
Ｈを超え、かつ、横Ｇセンサ１２の検出した横加速度Ｇ
ｙがしきい値ＧＴＨを超えたとき衝突発生と判別し、衝
突発生ならばステップＳ１１に進み、そうでなければス
テップＳ１０を繰り返す。
【００１３】減衰力可変手段Ｍ５に対応するステップＳ
１１では４輪全ての減衰力可変ショックアブソーバ１６
ａ〜１６ｄの減衰力をハードとして衝突によるロール量
を低減する。ここで、図５（Ａ），（Ｂ）に示す如く、
自車両３０の右側から他車３１が衝突した場合、ショッ
クアブソーバ１６ａ〜１６ｄの減衰力がノーマルを維持
している場合は図５（Ｂ）に示す如くロール角（又はロ
ールレート）が大きくなる。これに対して衝突時に減衰
力をハードとすることにより図５（Ａ）に示す如くロー
ル角を抑制でき、安定した車両姿勢で衝撃を緩和するこ
とができる。
１１では４輪全ての減衰力可変ショックアブソーバ１６
ａ〜１６ｄの減衰力をハードとして衝突によるロール量
を低減する。ここで、図５（Ａ），（Ｂ）に示す如く、
自車両３０の右側から他車３１が衝突した場合、ショッ
クアブソーバ１６ａ〜１６ｄの減衰力がノーマルを維持
している場合は図５（Ｂ）に示す如くロール角（又はロ
ールレート）が大きくなる。これに対して衝突時に減衰
力をハードとすることにより図５（Ａ）に示す如くロー
ル角を抑制でき、安定した車両姿勢で衝撃を緩和するこ
とができる。
【００１４】ステップＳ１２では車輪速センサ１３ｃ，
１３ｄで検出した後輪の車輪速が共に０でないかどうか
を判別する。ここで後輪車輪速が共に０の場合は後輪ス
テア制御の効果が出ないため、次善策としてステップＳ
１４に進み、ここで４輪全てのブレーキ１７ａ〜１７ｄ
をフルブレーキとする。
１３ｄで検出した後輪の車輪速が共に０でないかどうか
を判別する。ここで後輪車輪速が共に０の場合は後輪ス
テア制御の効果が出ないため、次善策としてステップＳ
１４に進み、ここで４輪全てのブレーキ１７ａ〜１７ｄ
をフルブレーキとする。
【００１５】また、ステップＳ１２で後輪車輪速が０で
ない場合はステップＳ１６に進み、衝突位置を判定す
る。ここではヨーレートと横加速度とから左回りのヨー
と左向きの横加速度であれば図６（Ａ）に矢印Ｃ1 で示
す車体１０の右前側部への衝突と判定し、左回りのヨー
と右向きの横加速度であれば矢印Ｃ2 で示す左後側部へ
の衝突と判定する。また、右回りのヨーと右向きの横加
速度であれば図６（Ｂ）に矢印Ｄ1 で示す車体１０の左
前側部への衝突と判定し、右回りのヨーと左向きの横加
速度であれば矢印Ｄ2 で示す右後側部への衝突と判定す
る。
ない場合はステップＳ１６に進み、衝突位置を判定す
る。ここではヨーレートと横加速度とから左回りのヨー
と左向きの横加速度であれば図６（Ａ）に矢印Ｃ1 で示
す車体１０の右前側部への衝突と判定し、左回りのヨー
と右向きの横加速度であれば矢印Ｃ2 で示す左後側部へ
の衝突と判定する。また、右回りのヨーと右向きの横加
速度であれば図６（Ｂ）に矢印Ｄ1 で示す車体１０の左
前側部への衝突と判定し、右回りのヨーと左向きの横加
速度であれば矢印Ｄ2 で示す右後側部への衝突と判定す
る。
【００１６】次に第１の操舵制御手段Ｍ３に対応するス
テップＳ２０で衝突位置又はヨーの方向に応じて後輪操
舵制御を行う。ここでは図６（Ａ）の矢印Ｃ1 又はＣ2
に示す右前側部又は左後側部への衝突の場合、つまり左
回りのヨーが発生している場合には後輪操舵装置１５を
駆動して車体１０を左回りするよう後輪の操舵を行う。
また、図６（Ｂ）の矢印Ｄ1 又はＤ2 に示す左前側部又
は右後側部への衝突の場合、つまり右回りのヨーが発生
している場合には後輪操舵装置１５を駆動して車体１０
を右回りするよう後輪の操舵を行う。この後輪操舵制御
において操舵量と操舵速度はスピンが生じない程度と
し、制御時間は所定時間とする。
テップＳ２０で衝突位置又はヨーの方向に応じて後輪操
舵制御を行う。ここでは図６（Ａ）の矢印Ｃ1 又はＣ2
に示す右前側部又は左後側部への衝突の場合、つまり左
回りのヨーが発生している場合には後輪操舵装置１５を
駆動して車体１０を左回りするよう後輪の操舵を行う。
また、図６（Ｂ）の矢印Ｄ1 又はＤ2 に示す左前側部又
は右後側部への衝突の場合、つまり右回りのヨーが発生
している場合には後輪操舵装置１５を駆動して車体１０
を右回りするよう後輪の操舵を行う。この後輪操舵制御
において操舵量と操舵速度はスピンが生じない程度と
し、制御時間は所定時間とする。
【００１７】このため、衝突時に車両が動きやすくな
り、車両が動くことによって衝突の衝撃を緩和すること
ができる。次に第２の操舵制御手段Ｍ４に対応するステ
ップＳ２２でヨー打ち消し制御を行う。ここではステッ
プＳ２０で行った後輪操舵制御とは逆向きに後輪を操舵
してヨーを打ち消す。
り、車両が動くことによって衝突の衝撃を緩和すること
ができる。次に第２の操舵制御手段Ｍ４に対応するステ
ップＳ２２でヨー打ち消し制御を行う。ここではステッ
プＳ２０で行った後輪操舵制御とは逆向きに後輪を操舵
してヨーを打ち消す。
【００１８】このため、衝突の衝撃を緩和した後、車両
の動きを抑制することができ、運転者の操舵操作を妨げ
ることがなくなる。上記のステップＳ２２又はステップ
Ｓ１４を実行した後、ステップＳ２４に進み、制御終了
か否かを判別する。ここでは一定時間連続してヨーレー
ト、ヨーレート微分値、横加速度夫々が所定値（この所
定値はしきい値ＹＴＨ，ＤＹＴＨ，ＧＴＨ夫々より充分
に小さい値である）未満であれば制御終了とする。制御
終了でなければステップＳ１１に進んでステップＳ１１
〜Ｓ２４を繰り返す。制御終了の場合にはステップＳ２
６に進み、減衰力可変ショックアブソーバ１６ａ〜１６
ｄの減衰力をノーマルとし、後輪をニュートラルの操舵
位置に戻す。この後、ステップＳ１０に進んで衝突判別
を行う。
の動きを抑制することができ、運転者の操舵操作を妨げ
ることがなくなる。上記のステップＳ２２又はステップ
Ｓ１４を実行した後、ステップＳ２４に進み、制御終了
か否かを判別する。ここでは一定時間連続してヨーレー
ト、ヨーレート微分値、横加速度夫々が所定値（この所
定値はしきい値ＹＴＨ，ＤＹＴＨ，ＧＴＨ夫々より充分
に小さい値である）未満であれば制御終了とする。制御
終了でなければステップＳ１１に進んでステップＳ１１
〜Ｓ２４を繰り返す。制御終了の場合にはステップＳ２
６に進み、減衰力可変ショックアブソーバ１６ａ〜１６
ｄの減衰力をノーマルとし、後輪をニュートラルの操舵
位置に戻す。この後、ステップＳ１０に進んで衝突判別
を行う。
【００１９】ここで、自車の側方から他車が衝突した場
合、ヨーレートＹＡＷは図７（Ａ）に示す如く時点ｔ01
でしきい値ＹＴＨを超え、ヨーレートの微分値ＤＹＡＷ
は同図（Ｂ）に示す如く時点ｔ02でしきい値ＤＹＴＨを
超え、横加速度Ｇｙは同図（Ｃ）に示す如く時点ｔ03で
しきい値ＧＴＨを超える。従来の如く後輪操舵制御を行
わない場合には、ヨーレートＹＡＷ，ヨーレート微分値
ＤＹＡＷ，横加速度Ｇｙ夫々は実線Ｉａ，IIａ， IIIａ
夫々に示す如く変化する。しかし、時点ｔ1 から開始さ
れる後輪操舵制御によりヨーレートＹＡＷは破線Ｉｂに
示す如く変化し、ヨーレート微分値ＤＹＡＷは破線IIｂ
に示す如く変化する。この後、時点ｔ2からｔ3 の間に
ヨー打ち消し制御が行われることによってヨーレートＹ
ＡＷはＩｂに示す如く逆極性となり、ヨーレート微分値
ＤＹＡＷはIIｂに示す如くIIａより絶対値が大きくな
る。また横加速度Ｇｙも破線 IIIｂに示す如く、 IIIａ
より逆極性の絶対値が大きくなる。
合、ヨーレートＹＡＷは図７（Ａ）に示す如く時点ｔ01
でしきい値ＹＴＨを超え、ヨーレートの微分値ＤＹＡＷ
は同図（Ｂ）に示す如く時点ｔ02でしきい値ＤＹＴＨを
超え、横加速度Ｇｙは同図（Ｃ）に示す如く時点ｔ03で
しきい値ＧＴＨを超える。従来の如く後輪操舵制御を行
わない場合には、ヨーレートＹＡＷ，ヨーレート微分値
ＤＹＡＷ，横加速度Ｇｙ夫々は実線Ｉａ，IIａ， IIIａ
夫々に示す如く変化する。しかし、時点ｔ1 から開始さ
れる後輪操舵制御によりヨーレートＹＡＷは破線Ｉｂに
示す如く変化し、ヨーレート微分値ＤＹＡＷは破線IIｂ
に示す如く変化する。この後、時点ｔ2からｔ3 の間に
ヨー打ち消し制御が行われることによってヨーレートＹ
ＡＷはＩｂに示す如く逆極性となり、ヨーレート微分値
ＤＹＡＷはIIｂに示す如くIIａより絶対値が大きくな
る。また横加速度Ｇｙも破線 IIIｂに示す如く、 IIIａ
より逆極性の絶対値が大きくなる。
【００２０】これを車両の運動として考えると、図８に
示す如く車両３０が位置Ａ1 からＡ 2 に進んだときに、
他車３１が車両３０の右前側部に衝突した場合、従来の
如く後輪操舵制御がなければ車両３０はスピンして位置
Ａ4 ’となる。これに対して、後輪操舵制御を行うこと
により、車両３０は衝突の衝撃を逃がして位置Ａ3 とな
り、その後ヨー打ち消し制御によって車両３０の走行方
向が衝突前の進行方向に近付くよう修正され位置Ａ4 に
進む。つまり衝突の衝撃を逃がすことができるとともに
衝突前後の車両の進行方向がほぼ維持されるため、運転
者は適切な操作をしやすくなる。
示す如く車両３０が位置Ａ1 からＡ 2 に進んだときに、
他車３１が車両３０の右前側部に衝突した場合、従来の
如く後輪操舵制御がなければ車両３０はスピンして位置
Ａ4 ’となる。これに対して、後輪操舵制御を行うこと
により、車両３０は衝突の衝撃を逃がして位置Ａ3 とな
り、その後ヨー打ち消し制御によって車両３０の走行方
向が衝突前の進行方向に近付くよう修正され位置Ａ4 に
進む。つまり衝突の衝撃を逃がすことができるとともに
衝突前後の車両の進行方向がほぼ維持されるため、運転
者は適切な操作をしやすくなる。
【００２１】なお、本実施例で後輪操舵を行っているの
は、衝突時にも前輪を運転者の操舵操作に従って操舵す
ることを妨げないためである。なお、通常の車両では側
部に衝突されたとき、減衰力可変ショックアブソーバ１
６ａ〜１６ｄの減衰力をハードとすることによりロール
を低減できるが、アンチダイブジオメトリー構成の車両
では、側部に衝突されたとき減衰力をソフトとした方が
車体が衝突の衝撃で沈み込んでロールを低減できるた
め、この場合は減衰力をソフトにする。
は、衝突時にも前輪を運転者の操舵操作に従って操舵す
ることを妨げないためである。なお、通常の車両では側
部に衝突されたとき、減衰力可変ショックアブソーバ１
６ａ〜１６ｄの減衰力をハードとすることによりロール
を低減できるが、アンチダイブジオメトリー構成の車両
では、側部に衝突されたとき減衰力をソフトとした方が
車体が衝突の衝撃で沈み込んでロールを低減できるた
め、この場合は減衰力をソフトにする。
【００２２】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
後輪操舵装置を持つ車両の車両用衝突緩和装置であっ
て、衝突により発生する車両状態を検出する衝突状態検
出手段と、上記衝突状態検出手段で検出された車両状態
に応じて衝突で車両が動く方向に後輪の操舵制御を行う
第１の操舵制御手段とを有する。
後輪操舵装置を持つ車両の車両用衝突緩和装置であっ
て、衝突により発生する車両状態を検出する衝突状態検
出手段と、上記衝突状態検出手段で検出された車両状態
に応じて衝突で車両が動く方向に後輪の操舵制御を行う
第１の操舵制御手段とを有する。
【００２３】このため、衝突時に車両が動きやすくな
り、車両が動くことによって衝突の衝撃を緩和すること
ができる。また、請求項２に記載の発明は、請求項１記
載の車両用衝突緩和装置において、前記衝突状態検出手
段は車両に発生するヨー運動を検出し、前記第１の操舵
制御手段は衝突によるヨー運動を促進する方向に後輪を
操舵する。
り、車両が動くことによって衝突の衝撃を緩和すること
ができる。また、請求項２に記載の発明は、請求項１記
載の車両用衝突緩和装置において、前記衝突状態検出手
段は車両に発生するヨー運動を検出し、前記第１の操舵
制御手段は衝突によるヨー運動を促進する方向に後輪を
操舵する。
【００２４】このため、衝突時に車両が動く方向に後輪
を操舵することが可能となる。請求項３に記載の発明
は、請求項１記載の車両用衝突緩和装置において、前記
第１の操舵制御手段による制御後、この制御とは逆方向
に後輪の操舵制御を行う第２の操舵制御手段を有する。
を操舵することが可能となる。請求項３に記載の発明
は、請求項１記載の車両用衝突緩和装置において、前記
第１の操舵制御手段による制御後、この制御とは逆方向
に後輪の操舵制御を行う第２の操舵制御手段を有する。
【００２５】このため、衝突の衝撃を緩和した後、車両
の動きを抑制することができ、運転者の操舵操作を妨げ
ることがなくなる。請求項４に記載の発明は、請求項１
又は３記載の車両用衝突緩和装置において、前記衝突状
態検出手段による衝突の検出時にサスペンション装置の
減衰力を可変する減衰力可変手段を有する。
の動きを抑制することができ、運転者の操舵操作を妨げ
ることがなくなる。請求項４に記載の発明は、請求項１
又は３記載の車両用衝突緩和装置において、前記衝突状
態検出手段による衝突の検出時にサスペンション装置の
減衰力を可変する減衰力可変手段を有する。
【００２６】このため、衝突によるロールを抑制でき、
安定した車両姿勢で衝撃を緩和することができる。
安定した車両姿勢で衝撃を緩和することができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明の一実施例のブロック図である。
【図３】本発明の一実施例の概略配置図である。
【図４】衝突緩和処理のフローチャートである。
【図５】本発明を説明するための図である。
【図６】本発明を説明するための図である。
【図７】本発明を説明するための図である。
【図８】本発明を説明するための図である。
１０，３０ 車両 １１ ヨーレートセンサ １２ 横Ｇセンサ １３ａ〜１３ｄ 車輪速センサ １４ ＥＣＵ １５，Ｍ１ 後輪操舵装置 １６ａ〜１６ｄ 減衰力可変ショックアブソーバ １７ａ〜１７ｄ ブレーキ Ｍ２ 衝突状態検出装置 Ｍ３ 第１の操舵制御手段 Ｍ４ 第２の操舵制御手段 Ｍ５ 減衰力可変手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (4)
- 【請求項１】 後輪操舵装置を持つ車両の車両用衝突緩
和装置であって、 衝突により発生する車両状態を検出する衝突状態検出手
段と、 上記衝突状態検出手段で検出された車両状態に応じて衝
突で車両が動く方向に後輪の操舵制御を行う第１の操舵
制御手段とを有することを特徴とする車両用衝突緩和装
置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両用衝突緩和装置にお
いて、 前記衝突状態検出手段は車両に発生するヨー運動を検出
し、 前記第１の操舵制御手段は衝突によるヨー運動を促進す
る方向に後輪を操舵することを特徴とする車両用衝突緩
和装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の車両用衝突緩和装置にお
いて、 前記第１の操舵制御手段による制御後、この制御とは逆
方向に後輪の操舵制御を行う第２の操舵制御手段を有す
ることを特徴とする車両用衝突緩和装置。 - 【請求項４】 請求項１又は３記載の車両用衝突緩和装
置において、 前記衝突状態検出手段による衝突の検出時にサスペンシ
ョン装置の減衰力を可変する減衰力可変手段を有するこ
とを特徴とする車両用衝突緩和装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29547395A JPH09136659A (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 車両用衝突緩和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29547395A JPH09136659A (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 車両用衝突緩和装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09136659A true JPH09136659A (ja) | 1997-05-27 |
Family
ID=17821060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29547395A Pending JPH09136659A (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 車両用衝突緩和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09136659A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1215097A2 (en) | 2000-12-14 | 2002-06-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus and vehicle control method |
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-
1995
- 1995-11-14 JP JP29547395A patent/JPH09136659A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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