CN112677976A - 车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：获取第一车辆的第一车辆位置，以及第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置，根据第一车辆位置确定停车路径，当获取到第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，获取第一目标车辆的第一环境信息，根据停车路径和第一环境信息，控制第一车辆跟随第一目标车辆行驶。本发明实施例中，通过获取停车路径和第一目标车辆的第一环境信息，并基于停车路径和第一环境信息，控制车辆跟随第一目标车辆行驶，可以在车辆感知系统失效的状况下，控制车辆继续安全行驶，保证车辆上用户的生命财产安全。

Description

车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
自动驾驶依靠自动化技术、人工智能技术、GPS全球定位系统技术、和雷达扫描视觉计算等技术，让汽车在无人类的操控下，自动安全地驾驶任何的车辆。自动驾驶在到达高级阶段后，将极大地解放人类驾驶，特别是长途驾驶中对自身精力、体力、经验、智力的严重依赖，体验到无与伦比的乘车体验。
目前，自动驾驶汽车还存在很多问题，例如在无人驾驶过程中，会因环境、线路故障或外界干扰等因素而导致车辆感知系统无法感知外界或者感知异常，在上述感知系统失效的情况下，目前采用的应对措施是基于上一时刻记忆的外界环境，控制车辆进行制动，然而，采取上述应对措施根本无法应对复杂的道路环境，保证车辆上用户的生命财产安全。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆行驶方法和相应的一种车辆行驶装置、车辆、存储介质。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆行驶方法，所述方法包括：
获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置；
根据所述第一车辆位置确定停车路径；
当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
获取所述第一目标车辆的第一环境信息；
根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
优选地，所述根据所述第一车辆位置确定停车路径，包括：
获取所述第一车辆最近的停车区域位置以及高速出口位置；
判断所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离是否大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离；
若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离，则获取原先的导航路径作为停车路径；
若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离小于所述第一车辆位置与所述高速路口位置的距离，则规划所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的所述停车路径。
优选地，所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆，包括：
当获取到所述第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
当获取到所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
当获取到所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆。
优选地，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶，包括：
当所述第一目标车辆为所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆时，判断所述第一目标车辆是否行驶于所述第一车辆前方；
若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆前方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶；
若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆后方或与所述第一车辆并行，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
优选地，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶所述第一车辆，包括：
当所述第一目标车辆为所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆时，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至相邻车道的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至相邻车道；
控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
优选地，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶所述第一车辆，包括：
基于所述第一环境信息，判断所述第一车辆前方是否存在障碍物；
若所述第一车辆前方存在所述障碍物，规划出所述第一车辆避让所述障碍物的避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物；
若所述避让路径规划失败，将所述第一目标车辆的行驶轨迹作为所述避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物。
优选地，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶所述第一车辆，包括：
当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道；
若所述第一车辆行驶在指定车道，则控制所述第一车辆继续跟随所述第一目标车辆行驶，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
优选地，在所述当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道之后，还包括：
若所述第一车辆未行驶在指定车道，获取所述第二车辆的第三车辆位置，将所述第二车辆确定为第二目标车辆；
获取所述第二目标车辆的第二环境信息，并根据所述第一车辆位置、所述第三车辆位置以及所述第二环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第二目标车辆逐步变道为所述指定车道，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
优选地，还包括：
当所述第一车辆位置与停车区域位置之间的距离小于或等于第五预设距离时，控制所述第一车辆减速至第二预设速度；
当所述第一车辆位置到达所述停车区域位置时，控制所述第一车辆减速停车。
优选地，在所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆之后，还包括：
当未获取到所述第二车辆的第二车辆位置时，控制所述第一车辆继续行驶预设时间；
若在所述预设时间内，获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
若在所述预设时间内，未获取到所述第二车辆的第二位置时，控制所述第一车辆停车。
本发明实施例公开了一种车辆行驶装置，具体可以包括如下模块：
车辆位置获取模块，用于获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置；
停车路径确定模块，用于根据所述第一车辆位置确定停车路径；
第一目标车辆确定模块，用于当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
环境信息获取模块，用于获取所述第一目标车辆的第一环境信息；
第一目标车辆跟随模块，用于根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
优选地，所述停车路径确定模块，包括：
位置获取子模块，用于获取所述第一车辆最近的停车区域位置以及高速出口位置；
距离判断子模块，用于判断所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离是否大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离；
路径获取子模块，用于若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离，则获取原先的导航路径作为停车路径；
路径规划子模块，用于若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离小于所述第一车辆位置与所述高速路口位置的距离，则规划所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的所述停车路径。
优选地，所述目标车辆确定模块，包括：
第一目标车辆确定子模块，用于当获取到所述第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
第二目标车辆确定子模块，用于当获取到所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
第三目标车辆确定子模块，用于当获取到所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆。
优选地，所述目标车辆跟随模块，包括：
车辆方向判断子模块，用于当所述第一目标车辆为所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆时，判断所述第一目标车辆是否行驶于所述第一车辆前方；
第一变道路径规划子模块，用于若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆前方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶；
第二变道路径规划子模块，用于若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆后方或与所述第一车辆并行，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
优选地，所述目标车辆跟随模块，包括：
第三变道路径规划子模块，用于当所述第一目标车辆为所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆时，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至相邻车道的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至相邻车道；
第四变道路径规划子模块，用于控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
优选地，所述目标车辆跟随模块，包括：
障碍物判断子模块，用于基于所述第一环境信息，判断所述第一车辆前方是否存在障碍物；
避让路径规划子模块，用于若所述第一车辆前方存在所述障碍物，规划出所述第一车辆避让所述障碍物的避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物；
避让路径获取子模块，用于若所述避让路径规划失败，将所述第一目标车辆的行驶轨迹作为所述避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物。
优选地，所述目标车辆跟随模块，包括：
车辆位置判断子模块，用于当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道；
第一目标车辆跟随子模块，用于若所述第一车辆行驶在指定车道，则控制所述第一车辆继续跟随所述第一目标车辆行驶，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
优选地，在所述当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道之后，还包括：
第四目标车辆确定子模块，用于若所述第一车辆未行驶在指定车道，获取所述第二车辆的第三车辆位置，将所述第二车辆确定为第二目标车辆；
车辆变道子模块，用于获取所述第二目标车辆的第二环境信息，并根据所述第一车辆位置、所述第三车辆位置以及所述第二环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第二目标车辆逐步变道为所述指定车道，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
优选地，所述目标车辆跟随模块，包括：
车辆减速子模块，用于当所述第一车辆位置与停车区域位置之间的距离小于或等于第五预设距离时，控制所述第一车辆减速至第二预设速度；
车辆停车子模块，用于当所述第一车辆位置到达所述停车区域位置时，控制所述第一车辆减速停车。
优选地，所述装置还包括：
车辆行驶模块，用于当未获取到所述第二车辆的第二车辆位置时，控制所述第一车辆继续行驶预设时间；
第二目标车辆确定模块，用于若在所述预设时间内，获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
车辆停车模块，用于若在所述预设时间内，未获取到所述第二车辆的第二位置时，控制所述第一车辆停车。
本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆行驶方法的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆行驶方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，获取第一车辆的第一车辆位置，以及第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置，根据第一车辆位置确定停车路径，当获取到第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，获取第一目标车辆的第一环境信息，根据停车路径和第一环境信息，控制第一车辆跟随第一目标车辆行驶。本发明实施例中，通过获取停车路径和第一目标车辆的第一环境信息，并基于停车路径和第一环境信息，控制车辆跟随第一目标车辆行驶，可以在车辆感知系统失效的状况下，控制车辆继续安全行驶，保证车辆上用户的生命财产安全。
附图说明
图1是本发明的一种车辆行驶方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的另一种车辆行驶方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种车辆行驶流程(上)的示意图；
图4是本发明的一种车辆行驶流程(中)的示意图；
图5是本发明的一种车辆行驶流程(下)的示意图；
图6是本发明的一种车辆行驶装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
自动驾驶利用车辆感知系统，例如多种车载传感器(如雷达、超声传感器、摄像头等)感知车辆周围环境，控制车辆的转向和速度，根据实时路况进行动态路径规划，实现车辆自动、安全、可靠地行驶。然而，在车辆自动驾驶过程中，车辆的感知系统会因环境、线路故障或外界干扰等因素而导致车辆感知系统无法感知外界或者感知异常，在上述感知系统失效的情况下，目前采用的应对措施是基于上一时刻记忆的外界环境信息，控制车辆进行制动，然而，采取上述应对措施根本无法应对复杂的道路环境，保证车辆上用户的生命财产安全。
鉴于上述问题，本发明实施例提出在车辆自动驾驶在高速道路上时，感知系统失效后的一种车辆行驶方法。
参照图1，示出了本发明的一种车辆行驶方法实施例的步骤流程图，本发明实施例中，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置。
其中，第一车辆与第二车辆均配置有GPS(全球定位系统)与磁罗盘，在车辆外界环境感知系统失效后，可根据GPS与磁罗盘在高精地图进行定位和导航，且第一车辆与第二车辆可通过网络进行实时通讯，第一车辆位置\第二车辆位置为高精地图上的定位信息。
具体地，在第一车辆的外界感知系统因环境、线路故障或外界干扰等因素导致失效后，第一车辆可根据GPS与磁罗盘在高精地图进行定位，获取第一车辆在高精地图的定位信息，同时根据第一车辆与第二车辆的网络通讯获取第二车辆在高精地图的定位信息。
步骤102，根据所述第一车辆位置确定停车路径。
具体地，在车辆外界环境感知系统失效，获取到第一车辆的在高精地图上的定位信息后，根据定位信息在高精地图上规划出行程最短的停车路径。
步骤103，当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆。
具体地，在车辆外界环境感知系统失效，获取到第一车辆的在高精地图上的定位信息后，尝试获取第一车辆周围第二车辆的第二车辆位置，若获取成功，将第二车辆确定第一目标车辆，并进行跟随。
步骤104，获取所述第一目标车辆的第一环境信息。
其中，第一环境信息为目标车辆感知系统感知到的外界环境信息。
具体地，因第一车辆外界感知系统失效，不能够安全行驶，所以在第一车辆外界环境感知系统失效，确定第一目标车辆后，获取第二车辆外界感知系统感知到的第一环境信息，第一车辆可根据第一环境信息继续安全行驶。
步骤105，根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
具体地，在第一车辆获取到第二车辆的第一环境信息后，根据确定的停车路径和获取的第一环境信息，控制车辆跟随目标车辆延停车路径行驶。
综上，在本发明实施例中，获取第一车辆的第一车辆位置，以及第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置，根据第一车辆位置确定停车路径，当获取到第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，获取第一目标车辆的第一环境信息，根据停车路径和第一环境信息，控制第一车辆跟随第一目标车辆行驶。本发明实施例中，通过获取停车路径和第一目标车辆的第一环境信息，并基于停车路径和第一环境信息，控制车辆跟随第一目标车辆行驶，可以在车辆感知系统失效的状况下，控制车辆继续安全行驶至停车区域，保证车辆上用户的生命财产安全。
参照图2，示出了本发明的另一种车辆行驶方法实施例的步骤流程图，本发明实施例中具体包括一下步骤：
步骤201，获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置。
步骤202，根据所述第一车辆位置确定停车路径。
在本发明一实施例中，所述步骤202，包括：获取所述第一车辆最近的停车区域位置以及高速出口位置；判断所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离是否大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离；若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离，则获取原先的导航路径作为停车路径；若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离小于所述第一车辆位置与所述高速路口位置的距离，则规划所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的所述停车路径。
其中，在高速道路行驶时，停车区域位置有服务区或者紧急停车带，此外还可以行驶出高速道路，搜寻高速道路外的停车区域。
具体地，在第一车辆外界环境感知系统失效，获取到第一车辆的在高精地图上的定位信息后，根据定位信息在高精地图上搜寻高速道路上的服务区或者紧急停车带以及高速出口位置，判断第一车辆位置与停车区域位置的距离是否大于或等于第一车辆位置与高速出口位置的距离，若大于或等于，则获取第一车辆在外界环境感知系统失效前的导航路径作为停车路径，在第一车辆行驶至高速出口位置时，再根据高速出口位置规划到高速道路外的停车区域的停车路径；若小于，则根据第一车辆在高精地图上的定位信息与搜寻到的服务区或者紧急停车带，规划停车路径。
在本发明实施例中，通过高速道路上的停车区域位置与高速出口位置进行比较，可快速判断出距离第一车辆最近的停车区域位置，保证第一车辆能够在最短时间内到达停车区域位置，脱离危险。
步骤203，当获取到所述第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
具体地，在车辆外界环境感知系统失效，获取到第一车辆在高精地图上的定位信息后，尝试获取第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆位置，若获取成功，将第二车辆确定第一目标车辆，并进行跟随。
步骤204，当获取到所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
具体地，在第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆位置获取失败后，尝试获取第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置，若获取成功，将第二车辆确定第一目标车辆，并进行跟随。
步骤205，当获取到所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆。
具体地，在第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置获取失败后，尝试获取第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置，若获取成功，将第二车辆确定第一目标车辆，并进行跟随。
在本发明一实施例中，在所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆之后，还包括：当未获取到所述第二车辆的第二车辆位置时，控制所述第一车辆继续行驶预设时间；若在所述预设时间内，获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；若在所述预设时间内，未获取到所述第二车辆的第二位置时，控制所述第一车辆停车。
具体地，在未获取到第一车辆周围的第二车辆，则表明第一车辆周围没有其他车辆，此刻获取在第一车辆外界感知系统失效前感知的环境信息，根据上述环境信息控制车辆行驶预设时间，并在预设时间内尝试获取第二车辆的第二车辆位置，若获取到第二车辆的第二车辆位置，将第二车辆确定为第一目标车辆，若未获取到第二车辆的第二车辆位置，控制第一车辆开启警示灯后并停在本车道。
在本发明一示例中，在确定第一目标车辆后，通过第一车辆与第二车辆的网络实时通讯，将第一车辆感知系统失效状况发送给第一目标车辆，并请求第一目标车辆带领第一车辆行驶至停车区域停车。
在本发明实施例中，通过将第一车辆感知系统失效状况发送给第一目标车辆，并请求第一目标车辆带领第一车辆行驶至停车区域停车，可让第一车辆无需再变换跟随其它车辆，只需跟随该第一目标车辆就可行驶至停车区域停车，可减少变道次数，降低车辆行驶风险。
步骤206，获取所述第一目标车辆的第一环境信息。
步骤207，根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
在本发明一示例中，所述步骤207包括：当所述第一目标车辆为所述同车道前方第一预设距离内的第二车辆位置，基于所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
具体地，在第一车辆获取到同车道前方第一预设距离内的第二车辆位置，将同车道上的第二车辆作为第一目标车辆后，因第一目标车辆在第一车辆前方，可根据停车路径和第一环境信息，直接控制第一车辆在第一目标车辆后方跟随行驶。
在本发明一实施例中，所述步骤207包括：当所述第一目标车辆为所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆时，判断所述第一目标车辆是否行驶于所述第一车辆前方；若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆前方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶；若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆后方或与所述第一车辆并行，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
具体地，在第一车辆获取到相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置，将相邻车道的第二车辆作为第一目标车辆后，并判断第一目标车辆是否行驶于第一车辆前方；
若第一目标车辆行驶于第一车辆前方，则根据第一车辆位置、第二车辆位置与第一环境信息，规划第一车辆行驶至第一目标车辆正后方的变道路径，并控制第一车辆根据变道路径行驶至第一目标车辆正后方，跟随第一目标车辆行驶；
若第一目标车辆行驶于第一车辆后方或与第一目标车辆并行，控制第一车辆进行减速至第一目标车辆后方，则根据第一车辆位置、第二车辆位置与第一环境信息，规划第一车辆行驶至第一目标车辆正后方的变道路径，并控制第一车辆根据变道路径行驶至第一目标车辆正后方，跟随第一目标车辆行驶。
在本发明一实施例中，所述步骤207包括：当所述第一目标车辆为所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆时，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至相邻车道的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至相邻车道；控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
具体地，在第一车辆获取到同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置，将同车道后方的第二车辆作为第一目标车辆后，根据第一车辆位置、第二车辆位置与第一环境信息，规划第一车辆行驶至相邻车道的变道路径，并控制第一车辆根据变道路径行驶至相邻车道，然后控制车辆减速至第一目标车辆后方，根据第一车辆位置、第二车辆位置与第一环境信息，规划第一车辆行驶至第一目标车辆正后方的变道路径，并控制第一车辆根据变道路径行驶至第一目标车辆正后方，跟随第一目标车辆行驶。
在本发明一实施例中，所述步骤207包括：基于所述第一环境信息，判断所述第一车辆前方是否存在障碍物；若所述第一车辆前方存在所述障碍物，规划出所述第一车辆避让所述障碍物的避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物；若所述避让路径规划失败，将所述第一目标车辆的行驶轨迹作为所述避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物。
具体的，在第一车辆跟随第一目标车辆行驶的过程中，根据获取的第一环境信息判断第一车辆前方是否存在障碍物，若不存在障碍物，则继续跟随第一目标车辆行驶；若第一车辆前方存在障碍物，则根据障碍物的位置规划出避让障碍物的避让路径，并根据避让路径控制第一车辆避让障碍物；若避让路径规划失败，则获取第一目标车辆的行驶轨迹作为避让路径，并根据避让路径控制第一车辆避让障碍物。
在本发明实施例中，第一车辆可根据获取第一目标车辆的第一环境信息，识别出第一车辆前方存在的障碍物，规划出避让路径或者获取第一目标车辆的避让路径(行驶轨迹)去避让障碍物，保证第一车辆安全行驶。
在本发明一实施例中，所述步骤207还包括：当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道；若所述第一车辆行驶在指定车道，则控制所述第一车辆继续跟随所述第一目标车辆行驶，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
其中，在高速道路中的服务区或者应急停车道，在靠近停车区域位置一定距离内，存在通向该停车区域位置的指定车道。
具体地，在第一车辆位置与停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断第一车辆是否行驶在通向停车区域的指定车道，若第一车辆行驶在指定车道，则表明第一目标车辆也行驶至停车区域位置，因此，控制第一车辆继续跟随第一目标车辆行驶，同时控制第一车辆减速至第一预设速度。
在本发明一实施例中，在所述当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道之后，还包括：若所述第一车辆未行驶在指定车道，获取所述第二车辆的第三车辆位置，将所述第二车辆确定为第二目标车辆；获取所述第二目标车辆的第二环境信息，并根据所述第一车辆位置、所述第三车辆位置以及所述第二环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第二目标车辆逐步变道为所述指定车道，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
具体地，在第一车辆位置与停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断第一车辆是否行驶在通向停车区域的指定车道，若第一车辆并非行驶在指定车道，则表明第一目标车辆并不是开向停车区域位置，因此，控制第一车辆重新获取第二车辆的第三车辆位置，将第二车辆确定为第二目标车辆，其中，第二目标车辆行驶至停车区域位置，获取第二目标车辆的第二环境信息，根据第一车辆位置、第三车辆位置以及第二环境信息，规划出第一车辆行驶至第二目标车辆正后方的变道路径，并控制第一车辆根据变道路径行驶至指定车道上第二目标车辆的正后方，同时控制第一车辆减速至第一预设速度。
在本发明实施例中，当判断出第一车辆跟随的第一目标车辆并非根据停车路径行驶至停车区域位置时，重新确定行驶至停车区域位置的第二目标车辆，并跟随目标车辆行驶，保证第一车辆能在最短时间内到达停车区域位置，拖脱离危险驾驶。
在本发明一实施例中，所述步骤207还包括：当所述第一车辆位置与停车区域位置之间的距离小于或等于第五预设距离时，控制所述第一车辆减速至第二预设速度；当所述第一车辆位置到达所述停车区域位置时，控制所述第一车辆减速停车。
具体地，在第一车辆位置与停车区域位置之间的距离小于或等于第五预设距离时，表明车辆已经靠近停车区域位置，因此，控制第一车辆减速至第二预设速度；当第一车辆位置到达停车区域位置时，控制第一车辆在可停车范围内减速停车。
在本发明一示例中，在第一车辆感知系统失效后，通知第一车辆上驾驶人员驾驶第一车辆继续行驶。
具体地，在第一车辆的外界感知系统失效后，若车辆上有驾驶人员，在一定时间通知车辆上的驾驶人员，让驾驶人员控制第一车辆继续行驶。
综上，在本发明实施例中，获取第一车辆的第一车辆位置，以及第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置，根据第一车辆位置确定停车路径，当获取到第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，当获取到第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，当获取到第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，获取第一目标车辆的第一环境信息，根据停车路径和第一环境信息，控制第一车辆跟随第一目标车辆行驶。本发明实施例中，通过获取停车路径和第一目标车辆的第一环境信息，并基于停车路径和第一环境信息，控制车辆跟随第一目标车辆行驶，可以在车辆感知系统失效的状况下，控制车辆继续安全行驶，保证车辆上用户的生命财产安全。
本发明实施例中，通过将第一车辆感知系统失效状况发送给第一目标车辆，并请求第一目标车辆带领第一车辆行驶至停车区域停车，可让第一车辆无需再变换跟随其它车辆，只需跟随该第一目标车辆就可行驶至停车区域停车，可减少变道次数，降低车辆行驶风险。
在本发明实施例中，第一车辆可根据获取第一目标车辆的第一环境信息，识别出第一车辆前方存在的障碍物，规划出避让路径或者获取第一目标车辆的避让路径(行驶轨迹)去避让障碍物，保证第一车辆安全行驶。
在本发明实施例中，当判断出第一车辆跟随的第一目标车辆并非根据停车路径行驶至停车区域位置时，重新确定行驶至停车区域位置的第二目标车辆，并跟随目标车辆行驶，保证第一车辆能在最短时间内到达停车区域位置，拖脱离危险驾驶。
为了更好理解本发明实施例，参照图3、4、5，示出了本发明的一种车辆行驶流程(上)(中)(下)的示意图本发明实施例中具体包括一下步骤：
在车辆的环境感知系统失效后；
步骤1：通过高精地图与定位信息，确定本车辆位置；
步骤2：通过高精地图搜寻距离本车辆位置最近停车区域(服务区，紧急停车带)和高速出口收费站；
步骤3：判断最近的停车区域距离Sp是否小于导航目的地的高速出口收费站距离，若小于，跳转步骤4；若大于或等于，跳转步骤5；
步骤4：根据本车辆位置与最近停车区域，规划驶入停车区域的停车路径；
步骤5：维持原导航路径作为停车路径；
步骤6：通过车车通信尝试获取行驶路径上各车道的车辆位置信息；
步骤7：获取本车辆道前向S1距离内最近前车A1的位置，若获取成功，跳转步骤8；若获取失败，则跳转步骤9；
步骤8：A1作为当前最优跟随车辆并共享感知系统信息；
步骤9：获取相邻车道S2距离内最近车辆A2的位置，若获取成功，跳转步骤10；若获取失败，则跳转步骤17；
步骤10：A2作为当前最优跟随车辆并共享感知系统信息；
步骤11：判断A2是否行驶于本车辆前方，若是，跳转步骤13；若否，跳转步骤12；
步骤12：本车辆进行舒适减速至A2后方
步骤13：规划驶入A2正后方的路径
步骤14：规划路径是否存在周边车辆存在碰撞风险，若是，跳转步骤15；若否，跳转步骤16；
步骤15：等待变道；
步骤16：根据规划路径驶入A2正后方；
步骤17：获取到本车辆道S3距离内正后方车辆A3的位置，若获取成功，跳转步骤18；若获取失败，则跳转步骤26；
步骤18：A3作为当前最优跟随车辆并共享感知系统信息；
步骤19：判断相邻车道是否存在安全变道空间，若是，跳转步骤21；若否，跳转步骤20；
步骤20：本车辆进行舒适减速；
步骤21：暂时驶入相邻车道，并进行舒适减速；
步骤22：规划驶入A3正后方的路径；
步骤23：规划路径是否存在周边车辆存在碰撞风险，若是，跳转步骤24；若否，跳转步骤25；
步骤24：等待变道；
步骤25：根据规划路径驶入A3正后方；
步骤26：根据感知系统失效前检测感知系统信息，控制本车辆继续行驶一定时间；
步骤27：在一定时间内获取尝试获取行驶路径上各车道的车辆位置信息，获取成功，跳转步骤7；获取失败，跳转步骤28；
步骤28：控制本车辆减速停车；
步骤29：通过舒适加减速，控制本车辆跟随前方车辆行驶；
步骤30：前方车辆共享感知系统信息匹配至本车辆车道坐标系；
步骤31：前方车辆共享感知系统提前获取到本车辆前方存在施工设施、停止车辆等障碍物信息，若车辆前方存在障碍物，跳转步骤32；若车辆前方不存在障碍物，跳转步骤35；
步骤32：根据共享感知系统的障碍物的位置信息，规划出本车辆道内的避让路径，若规划出避让路径，跳转步骤33；若未规划出避让路径，跳转步骤34；
步骤33：按规划的本车辆道避让路径行驶；
步骤34：根据前车的位置坐标变化信息，实时获取精细化前车轨迹，并跟踪该轨迹作为本次避让路径；
步骤35：纵向上稳定跟随前车行驶，横向上保持自车位于从高精地图获取的本车辆道中心位置；
步骤36：距离进入停车区域岔道(匝道/应急停车区)的距离Sa≤Sa0时
步骤37：当前是否处于最右车道，若处于最右车道，跳转步骤39；若未处于最右车道，跳转步38；
步骤38：通过车车通信再次尝试获取行驶路径上各车道的车辆位置信息，更换跟随车辆，变道至最右车道；
步骤39：适减速至较低速度V1，稳定行驶；
步骤40：距离进入停车区域位置点(服务区匝道/应急停车区)的距离Sb≤Sb0时；
步骤41：控制本车辆舒适减速至较低速度V2；
步骤42：在车辆距离停车点Sc时，控制本车辆以舒适减速度刹停。
在本发明实施例中，在车辆的感知系统失效后，通过获取本车辆的位置与周围车辆的位置，确定出跟随车辆并共享感知系统信息，控制本车辆跟随前方车辆继续安全行驶，保证车辆上用户的生命财产安全。
需要说明的是，该本发明实施例应用高速道路场景，还可以应用于城市道路，国道，县道等道路场景，本发明实施例对此不加以限制。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明的一种车辆行驶装置实施例的结构框图，本发明实施例中，具体可以包括如下模块：
车辆位置获取模块601，用于获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置；
停车路径确定模块602，用于根据所述第一车辆位置确定停车路径；
第一目标车辆确定模块603，用于当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
环境信息获取模块604，用于获取所述第一目标车辆的第一环境信息；
第一目标车辆跟随模块605，用于根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
在本发明一实施例中，所述停车路径确定模块402，包括：
位置获取子模块，用于获取所述第一车辆最近的停车区域位置以及高速出口位置；
距离判断子模块，用于判断所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离是否大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离；
路径获取子模块，用于若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离，则获取原先的导航路径作为停车路径；
路径规划子模块，用于若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离小于所述第一车辆位置与所述高速路口位置的距离，则规划所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的所述停车路径。
在本发明一实施例中，所述目标车辆确定模块603，包括：
第一目标车辆确定子模块，用于当获取到所述第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
第二目标车辆确定子模块，用于当获取到所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
第三目标车辆确定子模块，用于当获取到所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆。
在本发明一实施例中，所述目标车辆跟随模块605，包括：
车辆方向判断子模块，用于当所述第一目标车辆为所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆时，判断所述第一目标车辆是否行驶于所述第一车辆前方；
第一变道路径规划子模块，用于若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆前方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶；
第二变道路径规划子模块，用于若所述第一目标车辆行驶于所述第一车辆后方或与所述第一车辆并行，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
在本发明一实施例中，所述目标车辆跟随模块605，包括：
第三变道路径规划子模块，用于当所述第一目标车辆为所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆时，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至相邻车道的变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至相邻车道；
第四变道路径规划子模块，用于控制所述第一车辆减速行驶至所述第一目标车辆后方，根据所述第一车辆位置、所述第二车辆位置与所述第一环境信息，规划所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方的所述变道路径，并根据所述变道路径控制所述第一车辆行驶至所述第一目标车辆正后方，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
在本发明一实施例中，所述目标车辆跟随模块605，包括：
障碍物判断子模块，用于基于所述第一环境信息，判断所述第一车辆前方是否存在障碍物；
避让路径规划子模块，用于若所述第一车辆前方存在所述障碍物，规划出所述第一车辆避让所述障碍物的避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物；
避让路径获取子模块，用于若所述避让路径规划失败，将所述第一目标车辆的行驶轨迹作为所述避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物。
在本发明一实施例中，所述目标车辆跟随模块405，包括：
车辆位置判断子模块，用于当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道；
第一目标车辆跟随子模块，用于若所述第一车辆行驶在指定车道，则控制所述第一车辆继续跟随所述第一目标车辆行驶，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
在本发明一实施例中，在所述当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道之后，还包括：
第四目标车辆确定子模块，用于若所述第一车辆未行驶在指定车道，获取所述第二车辆的第三车辆位置，将所述第二车辆确定为第二目标车辆；
车辆变道子模块，用于获取所述第二目标车辆的第二环境信息，并根据所述第一车辆位置、所述第三车辆位置以及所述第二环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第二目标车辆逐步变道为所述指定车道，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
在本发明一实施例中，所述目标车辆跟随模块605，包括：
车辆减速子模块，用于当所述第一车辆位置与停车区域位置之间的距离小于或等于第五预设距离时，控制所述第一车辆减速至第二预设速度；
车辆停车子模块，用于当所述第一车辆位置到达所述停车区域位置时，控制所述第一车辆减速停车。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
车辆行驶模块，用于当未获取到所述第二车辆的第二车辆位置时，控制所述第一车辆继续行驶预设时间；
第二目标车辆确定模块，用于若在所述预设时间内，获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
车辆停车模块，用于若在所述预设时间内，未获取到所述第二车辆的第二位置时，控制所述第一车辆停车。
综上，在本发明实施例中，获取第一车辆的第一车辆位置，以及第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置，根据第一车辆位置确定停车路径，当获取到第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，获取第一目标车辆的第一环境信息，根据停车路径和第一环境信息，控制第一车辆跟随第一目标车辆行驶。本发明实施例中，通过获取停车路径和第一目标车辆的第一环境信息，并基于停车路径和第一环境信息，控制车辆跟随第一目标车辆行驶，可以在车辆感知系统失效的状况下，控制车辆继续安全行驶，保证车辆上用户的生命财产安全。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上车辆行驶方法实施例所述的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上车辆行驶方法实施例所述的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其它可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其他任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆行驶方法、一种车辆行驶装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置；
根据所述第一车辆位置确定停车路径；
当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
获取所述第一目标车辆的第一环境信息；
根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置确定停车路径，包括：
获取所述第一车辆最近的停车区域位置以及高速出口位置；
判断所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离是否大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离；
若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离大于或等于所述第一车辆位置与所述高速出口位置的距离，则获取原先的导航路径作为停车路径；
若所述第一车辆位置与所述停车区域位置的距离小于所述第一车辆位置与所述高速路口位置的距离，则规划所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的所述停车路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆，包括：
当获取到所述第一车辆同车道前方第一预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
当获取到所述第一车辆相邻车道第二预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆；
当获取到所述第一车辆同车道后方第三预设距离内的第二车辆的第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为所述第一目标车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶所述第一车辆，包括：
基于所述第一环境信息，判断所述第一车辆前方是否存在障碍物；
若所述第一车辆前方存在所述障碍物，规划出所述第一车辆避让所述障碍物的避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物；
若所述避让路径规划失败，将所述第一目标车辆的行驶轨迹作为所述避让路径，并根据所述避让路径控制所述第一车辆避让所述障碍物。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶所述第一车辆，包括：
当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道；
若所述第一车辆行驶在指定车道，则控制所述第一车辆继续跟随所述第一目标车辆行驶，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述当所述第一车辆位置与所述停车区域位置之间的距离小于或等于第四预设距离时，判断所述第一车辆是否行驶在指定车道之后，还包括：
若所述第一车辆未行驶在指定车道，获取所述第二车辆的第三车辆位置，将所述第二车辆确定为第二目标车辆；
获取所述第二目标车辆的第二环境信息，并根据所述第一车辆位置、所述第三车辆位置以及所述第二环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第二目标车辆逐步变道为所述指定车道，并控制所述第一车辆减速至第一预设速度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆之后，还包括：
当未获取到所述第二车辆的第二车辆位置时，控制所述第一车辆继续行驶预设时间；
若在所述预设时间内，获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
若在所述预设时间内，未获取到所述第二车辆的第二位置时，控制所述第一车辆停车。
8.一种车辆行驶装置，其特征在于，所述装置包括：
车辆位置获取模块，用于获取第一车辆的第一车辆位置，以及所述第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置；
停车路径确定模块，用于根据所述第一车辆位置确定停车路径；
第一目标车辆确定模块，用于当获取到所述第二车辆的所述第二车辆位置时，将所述第二车辆确定为第一目标车辆；
环境信息获取模块，用于获取所述第一目标车辆的第一环境信息；
第一目标车辆跟随模块，用于根据所述停车路径和所述第一环境信息，控制所述第一车辆跟随所述第一目标车辆行驶。
9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶方法的步骤。
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