CN110281932A - 行驶控制装置、车辆、行驶控制系统、行驶控制方法以及存储介质 - Google Patents

行驶控制装置、车辆、行驶控制系统、行驶控制方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供一种行驶控制装置，基于驾驶员的熟练度来控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。行驶控制装置基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制车辆的自动驾驶行驶，包括：熟练度获取部，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及控制部，基于由检测部检测到的车辆的周边环境并通过多个控制状态中的任一个控制状态来控制车辆的自动驾驶行驶。在基于检测部的检测结果将状态转换为与作为多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而自动驾驶行驶的自动化程度高、或者对车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，控制部基于熟练度来控制第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。

Description

行驶控制装置、车辆、行驶控制系统、行驶控制方法以及存储 介质
技术领域
本发明涉及行驶控制装置、车辆、行驶控制系统、行驶控制方法以及存储介质，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的行驶控制技术。
背景技术
近年来，正在开发一种用于对车辆的加速减速、转向和制动中的至少任一者进行自动控制的自动驾驶技术。例如，在专利文献1的车辆控制系统中公开了一种构成，其中，自动驾驶的许可模式与行驶许可区域相关联，基于乘客的熟练度，切换自动驾驶的许可模式。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-197066号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1的构成中未公开基于车辆乘客的熟练度对更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行进行控制的构成。
本发明是为了至少解决上述问题而作出的，其目的在于提供一种行驶控制技术，其能够基于车辆乘客的熟练度，对更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行进行控制。
用于解决问题的方法
本发明的一个方式所涉及的行驶控制装置基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制装置包括：
熟练度获取单元，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶行驶的自动化程度高、或者对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，所述控制单元基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
本发明的其他方式所涉及的行驶控制装置基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制装置具备：
熟练度获取单元，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶行驶的自动化程度高的第二控制状态的情况下，所述控制单元基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
本发明的其他方式所涉及的行驶控制装置基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制装置包括：
熟练度获取单元，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，所述控制单元基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
本发明的其他方式所涉及的行驶控制方法中，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制方法具有：
熟练度获取步骤，在该步骤中，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制步骤，在该步骤中，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶的自动化程度高、或者对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，在所述控制步骤中，基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
发明效果
根据本发明，能够基于车辆乘客的熟练度，控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。
附图说明
图1A是示出行驶控制装置的基本结构的框图。
图1B是示出用于控制车辆的控制框图的结构例的图。
图2是例示出熟练度与累积分数之间的关系的图。
图3是例示出熟练度与达成率之间的关系的图。
图4是例示出熟练度与对车辆乘客输出的要求任务的频率之间的关系的图。
图5是例示出构成行驶控制系统的服务器装置SV的结构的图。
图6是示出熟练度数据库的结构例的图。
图7是对自动驾驶功能的功能逐步开放的处理的流程进行说明的图。
图8是例示出控制状态与阈值(阈值熟练度)之间的关系的图。
符号说明
1：车辆(本车辆)；20：ECU；100：行驶控制装置；42：光学雷达；43：雷达；92：显示装置；93：输入装置；COM：计算机；DISP：显示装置；UI：操作部；CAM：摄像机；S：传感器。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。该实施方式中记载的构成要素仅是示例，并不限于以下实施方式。
(行驶控制装置的构成)
图1A是例示出包括进行车辆的自动驾驶控制的行驶控制装置100在内的行驶控制系统的基本结构的图，行驶控制装置100具有传感器S、摄像机CAM、车内监控摄像机MON、计算机COM、显示装置DISP、作为用于操作显示装置DISP的操作输入部而发挥功能的操作部UI、以及输入车辆乘客(驾驶员)的信息(诸如IC卡等电子卡的信息、语音信息、指纹信息等)的输入部RD。传感器S例如包括雷达S1、光学雷达S2(Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达))、陀螺仪传感器S3、GPS传感器S4、车速传感器S5、生物信息传感器S6(生物信息检测部)以及把持传感器S7等。
此外，计算机COM包括负责与车辆的自动驾驶控制相关的处理的CPU(C1)、存储器C2、与网络NET连接且能够与网络上的服务器装置SV或其他外部终端T进行通信的通信装置C3等。传感器S和摄像机CAM获取车辆的各种信息，并输入到计算机COM中。
计算机COM的CPU(C1)对从摄像机CAM输入的图像信息进行图像处理。CPU(C1)基于图像处理后的摄像机图像信息和从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)输入的传感器信息，提取存在于本车辆的周围的目标(物体)，并分析在本车辆的周围配置有什么类型的目标。
此外，陀螺仪传感器S3检测本车辆的旋转运动、姿势，计算机COM能够通过陀螺仪传感器S3的检测结果、由车速传感器S5检测到的车速等来判断本车辆的路线。GPS传感器S4检测地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)。
生物信息传感器S6例如内置在车辆的方向盘中，能够检测把持方向盘的车辆乘客(驾驶员)的血压和脉搏。生物信息传感器S6的检测结果(血压、脉搏)被输入到计算机COM中，计算机COM的CPU(C1)基于对输入的生物信息(血压、脉搏)进行分析而成的分析结果，分析车辆乘客在驾驶自动驾驶车辆时是否处于紧张状态(紧张状态的程度)。熟练度获取部C11能够基于紧张状态的程度获取车辆乘客的熟练度。
把持传感器S7例如内置在车辆的方向盘中，能够检测车辆乘客(驾驶员)是否正在把持方向盘。把持传感器S7将检测到的方向盘把持信息输入到计算机COM中。计算机COM能够基于从把持传感器S7输入的方向盘把持信息，来判定车辆乘客(驾驶员)是否正在把持方向盘，即，处于动手操作状态还是放手状态。
车内监控摄像机MON被配置为能够拍摄车辆内部，并对车辆乘客进行拍摄。车内监控摄像机MON将拍摄到的车辆乘客的外观信息输入到计算机COM中。计算机COM能够对从车内监控摄像机MON输入的车辆乘客的图像进行图像处理，从而检测车辆乘客的表情、面部朝向、视线、眼睛开闭程度、以及驾驶姿势等车辆乘客的外观信息。计算机COM能够基于检测到的车辆乘客的外观信息，来判定车辆乘客(驾驶员)驾驶時的状态是注视状态还是非注视状态。
行驶控制装置100的计算机COM能够基于车辆的周边环境的信息使多个控制状态逐步转换状态，控制车辆的自动驾驶行驶。即，计算机COM使用传感器S和摄像机CAM的信息获取车辆的周边环境的信息，并基于周边环境的信息来转换车辆的控制状态而控制车辆的自动驾驶详细行驶。
计算机COM的CPU(C1)通过执行存储在存储器C2中的控制程序而作为熟练度获取部C11和控制部C12来发挥功能。熟练度获取部C11获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度(以下也简称为“熟练度信息”)。此外，控制部C12基于由检测部(传感器S和摄像机CAM)检测到的车辆的周边环境并通过多个控制状态中的任一个控制状态来控制车辆的自动驾驶行驶。
这里，在多个控制状态中，设定有至少包括与车辆加速、减速、转向和制动相关的自动控制在内的自动驾驶行驶的自动化和对车辆乘客的要求任务。对车辆乘客的要求任务包括为了应对车辆周边的监视要求而要求车辆乘客的动作，例如为放手、动手操作、非注视、注视以及交替驾驶等。按照自动驾驶行驶的自动化程度和对车辆乘客的要求任务的程度(车辆乘客对车辆操作的参与度)，多个控制状态被分类为多个阶段。
控制部C12基于从传感器S和摄像机CAM获取的车辆的周边环境的信息并通过多个控制状态中的任一个控制状态来控制车辆的自动驾驶行驶。控制部C12例如基于某些周边环境的信息，选择多个控制状态中的任一个的第一控制状态，并根据在第一控制状态下设定的自动驾驶行驶的自动化程度和对车辆乘客(驾驶员)的要求任务来控制自动驾驶行驶。
当在第一控制状态下进行自动驾驶行驶的期间检测到周边环境的信息的变化的情况下，例如，当通过传感器S和摄像机CAM检测到从高速公路上的行驶状态朝向高速公路上的拥堵追随状态的变化等时，控制部C12能够根据检测到的周边环境的信息，将第一控制状态转换为第二控制状态，其中，该第二控制状态是更高级的控制状态。
在本实施方式的行驶控制装置中，当能够基于检测部(传感器S和摄像机CAM)的检测结果将状态转换为第二控制状态时，控制部C12基于车辆乘客的熟练度，控制第二控制状态下的自动驾驶行驶的执行，其中，该第二控制状态是多个控制状态中的与任一个第一控制状态相比而自动驾驶行驶的自动化程度高、或者对驾驶员的要求任务比较低的控制状态。当车辆乘客的熟练度大于阈值时，控制部C12在第二控制状态下进行行驶控制，当车辆乘客的熟练度为阈值以下时，控制部C12限制第二控制状态下的行驶控制。对于与第二控制状态相比而更高级的控制状态(第三控制状态、…第(n-1)控制状态、第n控制状态(n是整数))也是相同的。
(车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度)
在更高级的控制状态下控制自动驾驶行驶的情况下，虽然车辆的行驶控制的自动化程度变高，但是在各控制状态下对车辆乘客(驾驶员)要求的任务是不同的。要求车辆乘客具有与控制状态相应的熟练度，以便能够理解要求任务并进行正确动作。因此，优选的是，当车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度为阈值以下时，限制更高级的控制状态下的自动驾驶功能，以车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度高于阈值(阈值熟练度)为条件，执行行驶控制以便开放更高级的控制状态下的自动驾驶功能。
这里，车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度是指与来自行驶控制装置100的要求任务相对应的操作的评价结果、或者关于自动驾驶行驶中的周边环境的监视义务的理解度(自动驾驶功能的理解度)、或者驾驶自动驾驶车辆的经验值的评估指标。与要求任务相对应的操作的评价结果、自动驾驶功能的理解度或者经验值越高，判定为熟练度越高。需要说明的是，对于熟练度，也能够将根据车辆乘客的生物信息(例如脉搏、血压等)判定紧张状态的程度的结果作为评估指标。例如，针对生物信息预先设置有不同的阈值，CPU(C1)能够通过将车辆乘客的脉搏、血压与各阈值进行比较来分析紧张状态的程度。为了定量地评估紧张状态的程度，熟练度获取部C11可以进行评分，并累加该值以求出熟练度。
车辆乘客的熟练度例如是指与坐在车辆的驾驶座上的驾驶员相关联的驾驶员特有的熟练度。在以下的说明中，作为车辆乘客的熟练度而对驾驶员的熟练度进行了说明，但是熟练度的示例并不限于此。由于坐在副驾驶座上的乘客可以帮助驾驶员执行周边环境的监视义务，因此可以将坐在副驾驶座上的乘客的熟练度和坐在驾驶座上的驾驶员的熟练度合并为车辆乘客的熟练度。
在这种情况下，也可以相对于就座位置设置不同的权重系数(w1>w2)。假设驾驶座的权重为w1，副驾驶座的权重为w2，坐在驾驶座上的驾驶员的熟练度为J1，坐在副驾驶座上的乘客的熟练度为J2，则可以将向各熟练度乘以权重系数并相加的结果(J1×w1+J2×w2)获取为车辆乘客的熟练度。进一步地，可以考虑坐在车辆后座上的乘客的熟练度J3和权重w3(w1>w2>w3)，将相加结果(J1×w1+J2×w2+J3×w3)计算为车辆乘客的熟练度。
这样，通过使熟练度包括坐在副驾驶座或车辆后座上的乘客的熟练度而不限于坐在驾驶座上的驾驶员的熟练度，即便在自动驾驶车辆的内部可能移动就座位置的情况下(例如，在构成为能够进行驾驶座→车辆后座、车辆后座→副驾驶座、副驾驶座→驾驶座这样的位置移动的情况下)，也能够基于车辆乘客的整体熟练度来控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的功能开放。
(基于与要求任务相对应的操作的评价结果的熟练度)
熟练度获取部C11能够基于与要求任务相对应的操作的评价结果，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度。
熟练度获取部C11能够判定车辆乘客(驾驶员)是否对来自行驶控制装置100的要求任务(动作要求)进行了正确动作(车辆操作)，且对自动驾驶车辆中的车辆操作的判定结果进行评分，作为分数的累积值而获取熟练度。例如，在从行驶控制装置100中输出交替驾驶要求来作为要求任务的情况下，在车辆乘客按照要求任务进行了交替驾驶的情况下，熟练度获取部C11判定为进行了正确动作(车辆操作)。
此外，在放手状态下进行行驶的过程中将动手操作要求(方向盘把持要求)输出为要求任务的情况下，在车辆乘客按照要求任务进行了动作操作动作(方向盘把持操作)的情况下，熟练度获取部C11判定为进行了正确动作(车辆操作)。或者，在非注视状态下进行行驶的过程中将注视要求输出为要求任务的情况下，在车辆乘客按照要求任务进行了注视动作的情况下，熟练度获取部C11判定为进行了正确动作(车辆操作)。
在车辆乘客相对于要求任务进行了正确动作(车辆操作)的情况下，可以将正确动作的评价结果评分为正(正评)，从而获取熟练度来作为分数的累积值。
另一方面，在相对于要求任务没有进行正确动作的情况下，可以将评价结果评分为负(负评)，并基于从分数的累积值减去该评分的结果而获取熟练度。
图2是例示出熟练度与累积分数之间的关系的图。这里，以熟练度为例，被分为A、B、C、D这4个等级。在图2中，累积分数P满足0<n1<n2<n3的关系。等级D是最低的熟练度的等级，在零分以上且小于分数n1时，车辆乘客(驾驶员)的熟练度为等级D。第一次驾驶自动驾驶车辆的车辆乘客为零分，在这种情况下，熟练度为等级D。
等级C是比等级D更高的熟练度的等级，在分数n1以上且小于分数n2时，车辆乘客的熟练度为等级C。同样，等级B是比等级C更高的熟练度的等级，在分数n2以上且小于分数n3时，车辆乘客的熟练度为等级B。然后，等级A是最高的熟练度的等级，在分数n3以上时，车辆乘客的熟练度为等级A。
当相对于要求任务进行了正确动作时，评价结果变为正分数而使累积值增加，当相对于要求任务没有进行正确动作时，评价结果变为负分数而使累积值减少，因此在时间序列的驾驶经历中，熟练度是动态变化的指标。
还可以不对与要求任务相对应的操作的评价结果进行评分而将其求出为要求任务的达成率。熟练度获取部C11能够判定车辆乘客是否对行驶控制装置100多次输出的要求任务(要求任务的输出次数)进行了适当动作，并根据基于判定结果计算出的要求任务的达成率来获得熟练度。在这种情况下，熟练度获取部C11能够将车辆乘客进行适当动作的适当动作次数A除以要求任务的输出次数B而成的结果(A/B)求出为要求任务的达成率，根据该达成率来获得熟练度。
图3是例示熟练度与达成率之间的关系的图。这里，以熟练度为例，与图2同样地分为A、B、C、D这4个等级。等级D是最低的熟练度等级，在达成率零以上且小于达成率r1时，车辆乘客(驾驶员)的熟练度为等级D。在图3中，要求任务的达成率R满足0<r1<r2<r3的关系。
等级C是比等级D更高的熟练度的等级，在达成率r1以上且小于达成率r2时，车辆乘客的熟练度为等级C。同样，等级B是比等级C更高的熟练度等级，在达成率r2以上且小于达成率r3时，车辆乘客的熟练度为等级B。然后，等级A是最高的熟练度的等级，在达成率r3以上时，车辆乘客的熟练度为等级A。
当相对于要求任务进行了正确动作时，要求任务的达成率会上升，在相对于要求任务没有进行正确动作时，要求任务的达成率会下降，因此在时间序列的驾驶经历中，基于要求任务的达成率的熟练度是动态变化的指标。
作为基于与要求任务相对应的操作的评价结果的熟练度，熟练度获取部C11能够基于在预先设定的时间内对车辆乘客(驾驶员)输出的要求任务的频率，获取熟练度。
图4是例示熟练度与对车辆乘客(驾驶员)输出的要求任务的频率之间的关系的图。这里，以熟练度为例，与图2同样地分为A、B、C、D这4个等级。在图4中，要求任务的频率F满足关系0<f1<f2<f3。
等级D是最低的熟练度等级，在频率f3以上时，车辆乘客的熟练度为等级D。例如，在尽管是要求注视状态的控制状态下通过车内监控摄像机检测到车辆乘客处于旁视的驾驶状态时，行驶控制装置100对车辆乘客输出注视要求来作为要求任务。当在预先设定的时间内输出f3次以上的注视要求时，车辆乘客的熟练度为等级D。
等级C是比等级D更高的熟练度的等级，在对车辆乘客输出的要求任务的频率为f2以上且小于频率f3时，车辆乘客的熟练度为等级C。同样，等级B是比等级C更高的熟练度的等级，在对车辆乘客输出的要求任务的频率为f1以上且小于频率f2时，车辆乘客的熟练度为等级B。
然后，等级A是最高的熟练度的等级，当在预先设定的时间内对车辆乘客输出的要求任务的频率为零以上且小于频率f1时，车辆乘客的熟练度为等级A。在注视要求的输出次数(频率)在预先设定的时间内小于f1次时，由于车辆乘客相对于来自行驶控制装置100的要求任务(动作要求)进行了正确动作(车辆操作)，因此要求任务的输出频率降低，作为车辆乘客的与要求任务相对应的操作的评价结果，车辆乘客的熟练度是最高的等级A。
当相对于要求任务进行了正确动作时，在预先设定的时间内输出的要求任务的频率会降低，当相对于要求任务没有进行正确动作时，要求任务的频率会增加，因此在时间序列的驾驶经历中，基于要求任务的输出频率的熟练度是动态变化的指标。图2～图4所示的表格预先设定在行驶控制装置100的存储器C2中，熟练度获取部C11能够通过参照存储器C2的表格来获取熟练度。
(基于自动驾驶功能的学习的熟练度)
在具有自动驾驶功能的车辆中，车辆乘客(驾驶员)预先接到说明，该说明用于使车辆乘客正确理解与车辆具有的自动驾驶功能相关的各种动作条件等，有时需要对说明内容进行确认、批准。
还能够对这样的车辆乘客的与自动驾驶功能相关的学习经验进行评分，并反映在熟练度的等级分类中。例如，当使用外部终端T、作为车载的监视器而发挥功能的显示装置DISP输入车辆乘客的识别信息开始学习、并确认完成说明内容时，在系统上发布分数，熟练度获取部C11可以将发布的分数与车辆乘客的熟练度进行叠加。能够通过将自动驾驶功能的学习结果作为提高对自动驾驶功能的理解和对驾驶员要求的动作理解的评估指标进行评分，由此与根据其他评估指标评出的累积值相配合地获得熟练度。例如，熟练度获取部C11还可以基于总分数，参照图2中的表格获取车辆乘客的熟练度，其中，该总分数是将基于自动驾驶功能的学习结果的分数和基于与要求任务相对应的操作的评价结果的分数的累积值进行相加得到的。
基于自动驾驶功能的学习结果的熟练度在时间序列的驾驶经历中，是不变动的静态评估指标。
(基于驾驶自动驾驶车辆的经验值的熟练度)
熟练度获取部C11能够将行驶距离、行驶时间作为车辆乘客(驾驶员)驾驶自动驾驶车辆的经验值进行评分，并基于分数的累积值获得熟练度。
通过将经验值(行驶距离、行驶时间)作为评估指标进行评分，并与根据其他评估指标评出的累积值进行配合，从而获得熟练度。例如，熟练度获取部C11还可以基于总分数而参照图2的表格获取车辆乘客的熟练度，其中，该总分数是将基于经验值的分数和基于与要求任务相对应的操作的评价结果的分数的累积值、基于学习结果的分数相加得到的。
(熟练度的管理)
熟练度是与各车辆乘客(驾驶员)相关联的特有信息，存储于构成行驶控制系统的服务器装置SV或者诸如作为自动驾驶车辆的销售点的经销商等的服务器装置SV的数据库并被集中管理。
图5是例示出构成行驶控制系统的服务器装置SV的构成的图。服务器装置SV具有熟练度管理部SV1、认证处理部SV2、通信装置SV3以及熟练度数据库SV4。服务器装置SV的CPU通过执行程序来实现熟练度管理部SV1和认证处理部SV2的功能结构。通信装置SV3由执行通信处理的通信接口电路等构成，熟练度数据库SV4由硬盘驱动器等存储装置构成。
在服务器装置SV中，熟练度管理部SV1将从车辆A、B等发送过来的车辆乘客的识别信息(用户ID)、用于个人认证的认证信息与熟练度进行关联，并存储在熟练度数据库SV4中。图6是示出熟练度数据库SV4的结构例的图，在熟练度数据库SV4中，熟练度与车辆乘客的用户ID和服务器侧的认证信息相关联。服务器侧的认证信息(Aut1～Aut4)例如包括从电子卡读取的车辆乘客的认证信息、基于从车辆乘客的面部图像的数据中提取的特征构成的认证信息、以及基于从车辆乘客的语音数据中提取的特征构成的认证信息。
当车辆乘客(驾驶员)使用外部终端T、作为车载的监视器而发挥功能的显示装置DISP输入车辆乘客的识别信息(用户ID)开始学习、并完成说明内容的确认时，熟练度管理部SV1发布分数，并将熟练度数据库SV4的熟练度与分数进行相加。
认证处理部SV2基于从车辆A、B等发送过来的用于车辆乘客的个人认证的认证信息，进行是否为在熟练度数据库SV4中登记的用户的认证处理。认证处理部SV2通过将熟练度数据库SV4的信息与从车辆A、B等发送过来的信息进行比对来进行认证处理。
通信装置SV3能够经由网络NET与各车辆A、B等的行驶控制装置100进行通信。当通信装置SV3经由网络NET从各车辆A、B的行驶控制装置100接收到熟练度的登记请求时，熟练度管理部SV1将从车辆A、B等发送过来的车辆乘客识别信息(用户ID)、用于认证车辆乘客的认证信息与熟练度进行关联，并存储在熟练度数据库SV4中。由此，能够将新登记的熟练度、已经存储的熟练度更新为基于最近驾驶经历的熟练度。
当通信装置SV3经由网络NET从各车辆A、B的行驶控制装置100接收到熟练度的获取请求时，认证处理部SV2进行认证处理，在熟练度数据库SV4中登记的认证信息与从行驶控制装置100发送过来的用于认证车辆乘客的认证信息匹配的情况下，熟练度管理部SV1从熟练度数据库SV4中获取与已认证的车辆乘客的识别信息(用户ID)相对应的熟练度，并且通信装置SV3将其发送给请求车辆的行驶控制装置100。
当将熟练度的获取请求发送给服务器装置SV时，行驶控制装置100的计算机COM基于由车内监控摄像机MON拍摄的车辆乘客的面部图像进行图像处理，提取面部图像的特征，并生成基于所提取的特征构成的认证信息。然后，计算机COM的通信装置C3经由网络NET将所生成的认证信息发送给服务器装置SV。
服务器装置SV的认证处理部SV2基于所发送的认证信息进行认证处理，熟练度管理部SV1从熟练度数据库SV4中获取被认证的车辆乘客所特有的熟练度，通信装置SV3将熟练度发送给作为认证信息的发送源的行驶控制装置100。计算机COM的通信装置C3经由网络NET接收由服务器装置SV认证的车辆乘客的熟练度，并将其存储在存储器C2中。熟练度获取部C11从存储器C2中获取通信装置C3所接收的熟练度。
熟练度获取部C11在车辆乘客开始驾驶时将从服务器装置SV获取的熟练度作为车辆乘客的熟练度的初始值，在驾驶开始时，控制部C12基于熟练度的初始值，控制作为更高级的控制状态的第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
此外，熟练度获取部C11将车辆乘客的熟练度的初始值与在驾驶开始后获取的车辆乘客的熟练度合在一起而成的熟练度获取为驾驶开始后的熟练度，在驾驶开始后，控制部C12基于驾驶开始后的熟练度，控制作为更高级的控制状态的第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
熟练度获取部C11通过获取存储在服务器装置SV的熟练度数据库SV4中的熟练度，来替换基于被认证的车辆乘客(驾驶员)过去执行的驾驶经历的熟练度，并将该熟练度作为初始值，控制部C12能够判定自动驾驶功能的开放。
熟练度是与各用户相关联的特有信息，可以替换基于过去执行的驾驶经历的熟练度。当用户ID“aa”的熟练度已经超过阈值时，控制部C12执行行驶控制以便开放更高级的控制状态下的自动驾驶功能。另一方面，当用户ID“aa”的熟练度为阈值以下时，控制部C12限制更高级的控制状态下的自动驾驶功能。例如，在用户ID“aa”利用汽车共享系统驾驶车辆A、车辆B的情况下，也能够替换基于用户ID“aa”过去进行的驾驶经历的熟练度。
即便在当用户ID“aa”驾驶车辆B时基于用户ID“aa”的熟练度可以开放更高级的控制状态下的自动驾驶功能的情况下，当没有自动驾驶车辆的驾驶经验的用户ID“bb”进行驾驶时，由于熟练度为零，因此限制更高级的控制状态下的自动驾驶功能。
用于认证车辆乘客的认证信息并不限于基于从车辆乘客的面部图像中提取的特征构成的信息，还可以基于从输入部RD输入的信息生成该认证信息。例如，当输入部RD作为电子卡读取部(IC卡读取部)而发挥功能时，读取存储在电子卡存储器中的车辆乘客的认证信息，服务器装置SV的认证处理部SV2还可以基于由输入部RD读取的车辆乘客的认证信息进行认证处理。
或者，当输入部RD作为语音输入用的麦克风而发挥功能时，计算机COM还可以进行语音分析处理，从而提取语音特征，服务器装置SV的认证处理部SV2基于由提取出的语音特征构成的认证信息进行认证处理。
在图1A所示的行驶控制装置100搭载于车辆的情况下，计算机COM例如可以配置在用于处理传感器S、摄像机CAM、车内监控摄像机MON的信息的识别处理系统的ECU或图像处理系统的ECU内，也可以配置在用于控制通信装置、输入输出装置的ECU内，还可以配置在用于进行车辆的驱动控制的控制单元内的ECU或自动驾驶用的ECU内。例如，如以下说明的图1B所示，可以将功能分散在传感器S用的ECU、摄像机用的ECU、输入输出装置用的ECU以及自动驾驶用的ECU等构成行驶控制装置100的多个ECU中。
图1B是示出用于控制车辆1的行驶控制装置100的控制框图的结构例的图。在图1B中，通过俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。车辆1例如是轿车式的四轮汽车。
图1B中的控制单元2控制车辆1的各部分。控制单元2包括通过车载网络连接为能够通信的多个ECU20～29。各ECU(Electronic Control Unit)包括以CPU(CentralProcessing Unit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备连接的接口。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具有多个处理器、存储设备和接口等。
以下，对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。需要说明的是，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行车辆1的适当设计，也可以与本实施方式相比，进一步细分或整合。
ECU20执行与本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的自动驾驶相关的车辆控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一方进行自动控制。接下来，将详细说明与自动驾驶相关的具体控制处理。
在车辆的行驶控制中，ECU20基于表示车辆的周围状況的车辆1(本车辆)的位置、存在于车辆1的周边的其他车辆的相对位置、车辆1所行驶的道路的信息以及地图信息等，设置自动驾驶等级而控制车辆的自动驾驶行驶。
ECU21对电动助力转向装置3进行控制。电动助力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。此外，电动助力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示相对应地自动控制电动助力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22及ECU23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是通过摄像来检测车辆1的周围物体的摄像装置(以下，有时记载为摄像机41。)。摄像机41安装在车辆1的车顶前部且是前挡风玻璃的车厢内侧，以便能够拍摄车辆1的前方。通过分析摄像机41所拍摄的图像(图像处理)，能够提取到目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42(光学雷达检测部)例如是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时记载为光学雷达42)，通过光检测车辆1的周围的目标、或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个光学雷达42。在图1B所示的示例中，例如设置有5个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设有一个，在后部中央设有一个，在后部各侧方各设有一个。检测单元43(雷达检测部)例如是毫米波雷达(以下，有时记载为雷达43)，通过电波来检测车辆1的周围的目标、或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个雷达43。在图1B所示的示例中，例如设有五个雷达43，在车辆1的前部中央设有一个，在前部各角部各设有一个，在后部各角部各设有一个。
ECU22进行一方的摄像机41与各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41与各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地分析车辆的周边环境。需要说明的是，ECU22和ECU23可以组合成一个ECU。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判断车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，并获得这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24执行从当前位置至目的地的路径搜索等。数据库24a能够配置在网络上，通信装置24c能够访问网络上的数据库24a，并获取信息。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并执行车辆之间的信息交换。
ECU26控制动力装置6。动力装置6为输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如，包括发动机和变速器。ECU26例如与由设于油门踏板7A上的操作检测传感器7a检测到的车辆乘客(驾驶员)的驾驶操作(油门操作或加速操作)相对应地控制发动机的输出，并基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，ECU26与来自ECU20的指示相对应地自动控制动力装置6，并控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器8的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1B的示例中，方向指示器8设于车辆1的前部、车门后视镜和后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制以及从车内监控摄像机90输入的驾驶员的面部图像的图像处理。在此，车内监控摄像机90对应于图1A的车内监控摄像机MON。输入输出装置9向车辆乘客(驾驶员)输出信息，并接受来自驾驶员的信息输入。语音输出装置91通过语音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像显示向驾驶员报告信息。显示装置92例如设置在驾驶席的前方，构成仪表盘等。需要说明的是，在此示例了语音和显示，但是也可以通过振动或光来报告信息。此外，还可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步，还可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)使组合不同或者使报告方式不同。
输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置并向车辆1进行指示的开关组，但是还可以包括语音输入装置。例如，显示装置92对应于之前说明的图1A的显示装置DISP，输入装置93对应于图1A的操作部UI的结构。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未示出)进行控制。制动装置10例如为盘式制动装置，其设于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设于制动踏板7B上的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)相对应地控制制动装置10的工作。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，ECU29与来自ECU20的指示相对应地对制动装置10进行自动控制，控制车辆1的减速及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，当动力装置6的变速器具备驻车锁止机构时，还能够为了维持车辆1的停止状态而使其工作。
图7是对行驶控制装置100中的自动驾驶功能的功能逐步开放的流程进行说明的图。首先，在步骤S70中，对车辆1的乘客进行认证处理。行驶控制装置100的计算机COM基于由车内监控摄像机MON拍摄的车辆乘客的面部图像进行图像处理，提取面部图像的特征，并生成基于提取的特征构成的认证信息。认证信息的生成并不限于基于车辆乘客的面部图像，还可以如上述说明的那样使用从电子卡读取的认证信息等。
服务器装置SV的认证处理部SV2基于从行驶控制装置100发送过来的认证信息进行认证处理。
在步骤S71中，行驶控制装置100的熟练度获取部C11获取车辆乘客的熟练度。作为服务器装置SV的认证处理的结果，在针对已认证的车辆乘客而具有已经存储在熟练度数据库SV4中的数据的情况下，熟练度获取部C11获取从服务器装置SV的通信部SV3发送过来的熟练度，并且将该熟练度作为初始值，获取驾驶中的车辆乘客的熟练度。如上所述，熟练度获取部C11基于与要求任务相对应的操作的评价结果、驾驶自动驾驶车辆的经验值、以及根据脉搏、血压等生物信息判定的紧张状态的程度，获取驾驶中的车辆乘客的熟练度。当车辆乘客在驾驶之前提前学习了自动驾驶功能时，将基于学习结果的分数反映到熟练度上。
在步骤S72中，行驶控制装置100的控制部C12判定熟练度是否超过了阈值(阈值熟练度)。图8是例示出控制状态与阈值(阈值熟练度)之间的关系的图。在图8中，CS1～C4表示控制状态，CS2表示比CS1更高级的控制状态。此外，CS3表示比CS2更高级的控制状态，同样，CS4表示比CS3更高级的控制状态。基于由摄像机CAM和传感器S检测到的车辆的周边环境，可以在控制状态CS1与CS2之间进行状态转换。同样，可以在控制状态CS2与CS3之间、控制状态CS3与CS4之间进行状态转换。
在控制状态CS1与控制状态CS2之间设置有阈值熟练度TH1，在控制状态CS3与控制状态CS2之间设置有阈值熟练度TH2，在控制状态CS4与控制状态CS3之间设置有阈值熟练度TH3。
在本实施方式的行驶控制装置100中，即使在基于摄像机CAM、传感器S的检测结果能够转换为更高级的控制状态的周边环境下，也会基于车辆乘客的熟练度而限制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的开放。
在控制部C12基于摄像机CAM、传感器S的检测结果，将状态转换为比多个控制状态中的任一个控制状态更高级的控制状态的情况下，基于熟练度来控制更高级的控制状态下的自动驾驶的执行。在车辆乘客的熟练度大于阈值熟练度TH1的情况下(S72-是)，使处理进入步骤S73。
在步骤S73中，控制部C12开放更高级的控制状态下的自动驾驶功能。例如，控制部C12开放图8所示的控制状态CS2下的自动驾驶功能。同样，在车辆乘客的熟练度大于阈值熟练度TH2的情况下，控制部C12开放图8所示的控制状态CS3下的自动驾驶功能，在车辆乘客的熟练度大于阈值熟练度TH3的情况下，控制部C12开放图8所示的控制状态CS4下的自动驾驶功能。
另一方面，在步骤S72中判定为车辆乘客的熟练度为阈值熟练度TH1以下的情况下(S72-否)，使处理进入步骤S74。
在步骤S74中，控制部C12限制更高级的控制状态下的自动驾驶功能。在这种情况下，即使在基于摄像机CAM、传感器S的检测结果能够进行控制状态的转换的情况下，控制部C12也会根据熟练度的判定结果，限制更高级的控制状态下的自动驾驶功能。
在步骤S75中，判定车辆乘客是否继续驾驶，在继续驾驶的情况下(S75-是)，使处理返回到步骤S71，在熟练度的获取处理以下，重复同样的处理。在与要求任务相对应的操作的评价结果或驾驶自动驾驶车辆的经验值上升、基于脉搏或血压等生物信息来判定的紧张状态变为平静状态的情况等车辆乘客的熟练度上升且变得大于阈值(阈值熟练度)的情况下，控制部C12开放更高级的控制状态下的自动驾驶功能。开放(解除)受到限制的自动驾驶功能。
在步骤S75中判定为车辆乘客没有继续驾驶的情况下(S75-否)，即，在终止驾驶的情况下，使处理进入步骤S76。在步骤S76中，行驶控制装置100的通信装置C3从熟练度获取部C11获取车辆乘客的熟练度，并将熟练度的登记请求发送给服务器装置SV。
当服务器装置SV从行驶控制装置100接收到熟练度的登记请求时，服务器装置SV的熟练度管理部SV1将从行驶控制装置100发送过来的车辆乘客的识别信息(用户ID)、用于个人认证的认证信息与熟练度进行关联，并存储在熟练度数据库SV4中。在服务器装置SV再次接收到熟练度的获取请求的情况下，将登记在熟练度数据库SV4中的信息发送给行驶控制装置100，将其用作熟练度的初始值。
(其他的实施方式)
以上，例示了几个优选方式，但是本发明并不限于这些示例，并且可以在不脱离本发明的主旨的范围内变更其一部分。例如，可以根据目的、用途等将其他要素与各实施方式的内容进行组合，或者还可以在实施方式的内容中组合其他实施方式的内容的一部分。本说明书所述的各个术语仅用于描述本发明的目的，本发明并不限于该术语的精确含义，还可以包括其等同物。例如，在上述实施方式中，已经说明了将控制状态分为4种控制状态(CS1～CS4)、将熟练度分为4个等级(A～D)的例子，但是并不限于该例，可以适当地增加或减少控制状态或熟练度的级数。此外，也可以基于由GPS传感器S4等检测到的本车辆的位置信息，判定行驶环境、行驶场景(例如，在市区行驶或者在郊区行驶的情况等)，并且基于判定出的行驶环境或行驶场景来判定熟练度。行驶环境或行驶场景的判定可以是基于本车辆的位置信息自动进行判定，也可以是由车辆乘客(驾驶员)预先在地图信息上设定。例如，也可以使车辆乘客(驾驶员)预先在地图信息上设定常去区域，分为在设定的区域(例如市区)行驶的情况与在除此以外的区域(例如郊区)行驶的情况来判定熟练度。
此外，实现由各实施方式说明的一个以上的功能的程序经由网络或存储介质供给至系统或装置，该系统或装置中的计算机的一个以上的处理器可以读取并执行该程序。通过这样的方式也可以实现本发明。
<实施方式的总结>
结构1.根据上述实施方式的行驶控制装置(例如100)，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制装置包括：
熟练度获取单元(例如C11)，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元(例如C12)，基于由检测单元(例如摄像机CAM、传感器S)检测到的所述车辆的周边环境并通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶行驶的自动化程度高、或者对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，所述控制单元(C12)基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
根据结构1的行驶控制装置，能够基于车辆乘客的熟练度，控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。此外，通过根据熟练度来控制自动驾驶功能的执行，从而可以减少不熟悉自动驾驶功能的车辆乘员对更高级的自动驾驶功能的不安感。
结构2.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，所述控制单元(C12)在所述熟练度为阈值以下的情况下，限制所述第二控制状态下的自动驾驶功能，在所述熟练度大于阈值的情况下，开放所述第二控制状态下的自动驾驶功能。
根据结构2的行驶控制装置，能够基于车辆乘客的熟练度与阈值之间的比较来控制作为更高级的控制状态的第二控制状态下的自动驾驶功能的制限或者开放。
结构3.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，所述熟练度获取单元(C11)基于要求任务的达成率来获取所述熟练度，该要求任务的达成率是根据要求任务相对于所述车辆乘客的输出次数和与各要求任务对应的车辆乘客的适当动作的次数来计算出的。
根据结构3的行驶控制装置，能够基于与要求任务相对应的操作的评价结果来获取熟练度。能够基于车辆乘客的要求任务的达成率，控制作为更高级的控制状态的第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
此外，在达成率较低的情况下，假定在更高级的控制状态下仍会过度信任自动驾驶功能，因此能够提前抑制车辆乘客对自动驾驶功能的过度信任。
结构4.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，在相对于所述车辆乘客的要求任务中包括所述第一控制状态的解除所涉及的动作要求以及所述第二控制状态的解除所涉及的动作要求中的至少任一项，
所述熟练度获取单元判定所述车辆乘客是否对各动作要求进行了适当动作，并获取基于所述判定的结果计算出的要求任务的达成率来作为所述熟练度。
根据结构4的行驶控制装置，能够将解除控制状态时的车辆乘客的动作评价反映在要求任务的达成率中。此外，能够基于与要求任务相对应的操作的评价结果来获取熟练度。
结构5.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，所述熟练度获取单元(C11)基于在预先设定的时间内对所述车辆乘客输出的要求任务的频率来获取所述熟练度。
根据结构3至结构5的行驶控制装置，能够获得在时间序列的驾驶经历中动态变化的熟练度。
结构6.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，所述熟练度获取单元(C11)基于所述车辆乘客驾驶自动驾驶车辆的经验值来获取所述熟练度。
结构7.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，在所述经验值中包括对所述车辆乘客在所述第一控制状态下行驶的行驶距离或者在所述第一控制状态下行驶的行驶时间进行累积而成的信息。
结构8.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，还具备能够与服务器装置(例如SV)进行通信的通信单元(例如C3)，该服务器装置将所述车辆乘客的与自动驾驶功能相关的学习经验作为分数进行发布，并将发布的所述分数与存储在数据库中的所述车辆乘客的熟练度的分数进行相加，
所述熟练度获取单元(C11)经由所述通信单元(C3)从所述服务器装置(SV)获取所述车辆乘客的熟练度。
结构9.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，还具备：
拍摄单元(例如车内监控摄像机MON)，被配置为能够拍摄所述车辆的内部，对所述车辆乘客的面部图像进行拍摄；以及
处理单元(例如CPU)，进行所述面部图像的图像处理，并生成用于认证所述车辆乘客的认证信息，
所述熟练度获取单元(C11)经由所述通信单元(C3)的通信，从所述服务器装置(SV)获取基于所述认证信息进行了认证的车辆乘客的熟练度。
结构10.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，还具备输入单元(例如RD)，该输入单元(RD)用于输入在电子卡的存储器中存储的认证信息，
所述熟练度获取单元(C11)经由所述通信单元(C3)的通信，从所述服务器装置(SV)获取基于由所述输入装置(RD)输入的所述认证信息进行了认证的车辆乘客的熟练度。
结构11.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，在基于所述车辆乘客的驾驶开始时，所述熟练度获取单元(C11)将从所述服务器装置获取的所述熟练度设为所述车辆乘客的熟练度的初始值，
在所述驾驶开始时，所述控制单元(C12)基于所述熟练度的初始值来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
结构12.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，还具备：
生物信息检测单元(例如S6)，内置于所述车辆的方向盘，对把持所述方向盘的所述车辆乘客的生物信息进行检测；以及
处理单元(例如C1)，基于所述生物信息的分析结果，分析所述车辆乘客驾驶所述车辆时的紧张状态的程度，
所述熟练度获取单元(C11)基于所述紧张状态的程度而获取所述车辆乘客的熟练度。
结构13.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，所述熟练度获取单元(C11)将所述车辆乘客的熟练度的初始值与在驾驶开始后获取的所述车辆乘客的熟练度配合而成的熟练度获取为开始驾驶后的熟练度，
在所述驾驶开始后，所述控制单元(C12)基于所述驾驶开始后的熟练度，控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
结构14.根据上述实施方式的行驶控制装置(例如100)，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制装置具备：
熟练度获取单元(例如C11)，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元(例如C12)，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境并通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶行驶的自动化程度高的第二控制状态的情况下，所述控制单元(C12)基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
结构15.根据上述实施方式的行驶控制装置(例如100)，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制装置包括：
熟练度获取单元(C11)，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元(C12)，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境并通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，所述控制单元(C12)基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
根据结构14或者结构15的行驶控制装置，能够基于车辆乘客的熟练度，控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。此外，通过根据熟练度来控制自动驾驶功能的执行，从而可以减少不熟悉自动驾驶功能的车辆乘员对更高级的自动驾驶功能的不安感。
结构16.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，所述车辆乘客包括坐在所述车辆的驾驶座上的驾驶员和坐在所述车辆的副驾驶座上的乘客。
结构17.根据上述实施方式的行驶控制装置(100)，其特征在于，所述熟练度获取单元(C11)将对所述驾驶员的熟练度和坐在所述副驾驶座上的乘客的熟练度分别乘以不同的权重系数并相加而成的结果获取为所述车辆乘客的熟练度。
结构18.根据上述实施方式的车辆(例如1)，其特征在于，具有结构1至结构17中任一种结构所述的行驶控制装置(例如100)。
根据结构18的车辆，能够提供一种车辆，该车辆能够基于车辆乘客的熟练度来控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。
结构19.根据上述实施方式的行驶控制系统，具有行驶控制装置(例如100)和能够经由网络与所述行驶控制装置(100)进行通信的服务器装置(例如SV)，其特征在于，
所述行驶控制装置具有结构1至结构17中任一种结构所述的行驶控制装置，
所述服务器装置具有用于存储车辆乘客的熟练度的熟练度数据库(例如SV4)，
在从所述行驶控制装置(100)接收到所述熟练度的登记请求的情况下，所述服务器装置(SV)将所述车辆乘客的识别信息、用于认证所述车辆乘客的认证信息与所述熟练度进行关联，并存储在所述熟练度数据库(SV4)中，
在从所述行驶控制装置(100)接收到所述熟练度的获取请求的情况下，从所述熟练度数据库(SV4)中获取与基于所述认证信息进行了认证的所述车辆乘客的识别信息相对应的熟练度，并将其发送给所述行驶控制装置。
根据结构19的行驶控制系统，能够基于车辆乘客的熟练度，控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。此外，通过根据熟练度来控制自动驾驶功能的执行，从而可以减少不熟悉自动驾驶功能的车辆乘员对更高级的自动驾驶功能的不安感。
结构20.根据上述实施方式的行驶控制方法，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，所述行驶控制方法具有：
熟练度获取步骤(例如S71)，在该步骤中，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制步骤(S72～S75)，在该步骤中，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境并通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶的自动化程度高、或者对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，在所述控制步骤(例如S72、S73、S74)中，基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
根据结构20的行驶控制方法，能够基于车辆乘客的熟练度，控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。此外，通过根据熟练度来控制自动驾驶功能的执行，从而可以减少不熟悉自动驾驶功能的车辆乘员对更高级的自动驾驶功能的不安感。
结构21.根据上述实施方式的存储有程序的存储介质，其特征在于，所述程序使计算机(例如CPU)执行结构20所述的行驶控制方法的各步骤。
根据结构21中的存储有程序的存储介质，能够提供一种存储有程序的存储介质，该程序能够基于车辆乘客的熟练度来控制更高级的控制状态下的自动驾驶功能的执行。

Claims (21)

1.一种行驶控制装置，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，
所述行驶控制装置包括：
熟练度获取单元，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶行驶的自动化程度高、或者对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，所述控制单元基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述熟练度为阈值以下的情况下，限制所述第二控制状态下的自动驾驶功能，在所述熟练度大于阈值的情况下，开放所述第二控制状态下的自动驾驶功能。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述熟练度获取单元基于要求任务的达成率来获取所述熟练度，该要求任务的达成率是根据要求任务相对于所述车辆乘客的输出次数和与各要求任务对应的车辆乘客的适当动作的次数来计算出的。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
在相对于所述车辆乘客的要求任务中包括所述第一控制状态的解除所涉及的动作要求以及所述第二控制状态的解除所涉及的动作要求中的至少任一项，
所述熟练度获取单元判定所述车辆乘客是否对各动作要求进行了适当动作，并获取基于所述判定的结果计算出的要求任务的达成率来作为所述熟练度。
5.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述熟练度获取单元基于在预先设定的时间内对所述车辆乘客输出的要求任务的频率来获取所述熟练度。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述熟练度获取单元基于所述车辆乘客驾驶自动驾驶车辆的经验值来获取所述熟练度。
7.根据权利要求6所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述经验值中包括对所述车辆乘客在所述第一控制状态下行驶的行驶距离或者在所述第一控制状态下行驶的行驶时间进行累积而成的信息。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备能够与服务器装置进行通信的通信单元，该服务器装置将所述车辆乘客的与自动驾驶功能相关的学习经验作为分数进行发布，并将发布的所述分数与存储在数据库中的所述车辆乘客的熟练度的分数进行相加，
所述熟练度获取单元经由所述通信单元从所述服务器装置获取所述车辆乘客的熟练度。
9.根据权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备：
拍摄单元，被配置为能够拍摄所述车辆的内部，对所述车辆乘客的面部图像进行拍摄；以及
处理单元，进行所述面部图像的图像处理，并生成用于认证所述车辆乘客的认证信息，
所述熟练度获取单元经由所述通信单元的通信，从所述服务器装置获取基于所述认证信息进行了认证的车辆乘客的熟练度。
10.根据权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备输入单元，该输入单元用于输入在电子卡的存储器中存储的认证信息，
所述熟练度获取单元经由所述通信单元的通信，从所述服务器装置获取基于由所述输入装置输入的所述认证信息进行了认证的车辆乘客的熟练度。
11.根据权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，
在基于所述车辆乘客的驾驶开始时，所述熟练度获取单元将从所述服务器装置获取的所述熟练度设为所述车辆乘客的熟练度的初始值，
在所述驾驶开始时，所述控制单元基于所述熟练度的初始值来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
12.根据权利要求11所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备：
生物信息检测单元，内置于所述车辆的方向盘，对把持所述方向盘的所述车辆乘客的生物信息进行检测；以及
处理单元，基于所述生物信息的分析结果，分析所述车辆乘客驾驶所述车辆时的紧张状态的程度，
所述熟练度获取单元基于所述紧张状态的程度而获取所述车辆乘客的熟练度。
13.根据权利要求11或者12所述的行驶控制装置，其特征在于：
所述熟练度获取单元将所述车辆乘客的熟练度的初始值与在驾驶开始后获取的所述车辆乘客的熟练度配合而成的熟练度获取为开始驾驶后的熟练度，
在所述驾驶开始后，所述控制单元基于所述驾驶开始后的熟练度，控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
14.一种行驶控制装置，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
熟练度获取单元，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶行驶的自动化程度高的第二控制状态的情况下，所述控制单元基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
15.一种行驶控制装置，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，
所述行驶控制装置包括：
熟练度获取单元，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制单元，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，所述控制单元基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
16.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述车辆乘客包括坐在所述车辆的驾驶座上的驾驶员和坐在所述车辆的副驾驶座上的乘客。
17.根据权利要求16所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述熟练度获取单元将对所述驾驶员的熟练度和坐在所述副驾驶座上的乘客的熟练度分别乘以不同的权重系数并相加而成的结果获取为所述车辆乘客的熟练度。
18.一种车辆，其特征在于，具有权利要求1、14、15中任一项所述的行驶控制装置。
19.一种行驶控制系统，具有行驶控制装置和能够经由网络与所述行驶控制装置进行通信的服务器装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具有权利要求1、14、15中任一项所述的行驶控制装置，
所述服务器装置具有用于存储车辆乘客的熟练度的熟练度数据库，
在从所述行驶控制装置接收到所述熟练度的登记请求的情况下，所述服务器装置将所述车辆乘客的识别信息、用于认证所述车辆乘客的认证信息与所述熟练度进行关联，并存储在所述熟练度数据库中，
在从所述行驶控制装置接收到所述熟练度的获取请求的情况下，从所述熟练度数据库中获取与基于所述认证信息进行了认证的所述车辆乘客的识别信息相对应的熟练度，并将其发送给所述行驶控制装置。
20.一种行驶控制方法，基于车辆的周边环境使多个控制状态进行状态转换而控制所述车辆的自动驾驶行驶，其特征在于，
所述行驶控制方法具有：
熟练度获取步骤，在该步骤中，获取车辆乘客相对于自动驾驶的熟练度；以及
控制步骤，在该步骤中，基于由检测单元检测到的所述车辆的周边环境而通过所述多个控制状态中的任一个控制状态来控制所述车辆的自动驾驶行驶，
在基于所述检测单元的检测结果能够将状态转换为与作为所述多个控制状态中的任一者的第一控制状态相比而所述自动驾驶的自动化程度高、或者对所述车辆乘客的要求任务低的第二控制状态的情况下，在所述控制步骤中，基于所述熟练度来控制所述第二控制状态下的自动驾驶功能的执行。
21.一种存储介质，其存储有程序，该程序使计算机执行权利要求20所述的行驶控制方法的各步骤。
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