JP2009262846A - 車両用走行制御装置及び運転者意図検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】適切な走行制御を行うために、運転者の加減速意図を検出（推定）する。
【解決手段】推奨速度推定部２０Ａにより、現在の速度Ｖに対して低い推奨速度Ｖｓを推定したとき、反力制御部２２Ｂにより推奨速度Ｖｓに誘導するように反力付与機構２４を通じて反力Ｆｒを増加させ、反力Ｆｒを増加させたときに検出されるアクセルペダル操作量θから運転者意図検出部２２Ａが運転者の意図を検出する際、検出されたアクセルペダル操作量θが、増加した反力Ｆｒに抗い増加している場合は前記誘導に抗う加速意図があると検出し、増加した反力Ｆｒに抗い均衡している場合は前記誘導に抗う車速維持意図があると検出し、増加した反力Ｆｒに従い減少している場合は前記誘導に従う減速意図があると検出する。
【選択図】図１

Description

この発明は、運転者が設定した設定車速で定速走行可能な、いわゆるクルーズ走行機能を有する車両の走行を制御する車両用走行制御装置及び運転者意図検出方法に関する。

走行中に希望する車速に達したときに設定スイッチを操作すると、以降アクセルペダルを操作しなくても設定車速で定速走行する又は先行車との車間距離を一定に制御するクルーズ走行を行う定速走行制御機能を搭載した車両が周知である。

右足をアクセルペダルの上に載せて前記のクルーズ走行が可能な車両において、クルーズ走行時にアクセルペダル操作量（開度）が所定の大きさになったときに、アクセルペダル反力を急増させ、アクセルペダルを踏み込む運転者に触覚的に「壁感」を与え、アクセルペダルをフットレスト化する車両用走行制御装置が提案されている（特許文献１）。

この特許文献１に係る技術では、フットレスト化時のアクセルペダル反力の増加の程度は、運転者がアクセルペダルを操作する足（通常は右足）を自然とアクセルペダル上に載置し、右足の自重だけをアクセルペダルに掛けた状態では踏み越えることができない程度の大きさに設定される。

このフットレスト化により、運転者は、クルーズ走行中、アクセルペダルの上に右足を楽に軽く載置しておくことができるため、運転負荷が軽減されると特許文献１には記載されている。

そして、さらに、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を上げたい場合、アクセルペダルをフットレスト化された領域よりも更に踏み込んで加速検出領域内に保持する。すると、車速が徐々に上昇するため、運転者は車速が新たな設定車速として所望の速度になったときにアクセルペダル反力が加速検出領域から出るようにアクセルペダル踏力を弱めてフットレスト化された領域まで戻すことによって設定車速を所望の速度まで増加させることができる。

また、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を下げたい場合、アクセルペダルをフットレスト化された領域よりも戻して減速検出領域内に保持する。すると、車速が徐々に下降するため、運転者は車速が新たな設定車速として所望の速度になったときにアクセルペダル開度が減速検出領域から出るようにアクセルペダルから完全に足を放す又はフットレスト化された領域までアクセルペダル開度を増加させることによって設定車速を所望の速度まで減少させることができる。

特開２００６−１４３１２０号公報

ところで、この出願の発明者等は、クルーズ走行中等において、走行状況に応じた車速を車両が運転者に推奨するようにすれば、高速道路などを長時間運転するときの運転者の負荷を軽減できるのではないかと着想した。

しかしながら、上記従来技術に係る車両用走行制御装置においては、設定車速の変更意図を検出するのに留まり、走行状況に応じた車速を車両が運転者に推奨するような構成にはなっていない。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、走行状況に応じて車両が推奨速度を推定し、かつ推定された推奨速度に対する運転者の意図を的確に検出して車両の走行に反映することを可能とする車両用走行制御装置を提供することを目的とする。

また、この発明は、適切な走行制御を行うために、運転者の意図（加減速意図及び車速維持意図）を検出することを可能とする車両用走行制御における運転者意図検出方法を提供することを目的とする。

この発明に係る車両用走行制御装置は、走行中の車両の推奨速度を推定する推奨速度推定部と、車両の現在の速度を検出する車速センサと、アクセルペダルに与える反力を制御する反力制御部と、前記アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサと、運転者の加減速意図又は車速維持意図を検出する運転者意図検出部と、検出された前記運転者の意図に応じて現在の速度を制御する車速制御部と、を備え、前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して所定速度以上外れる推奨速度を推定したとき、前記反力制御部により前記推奨速度に誘導するように前記反力を変更し、前記反力を変更したときに前記アクセルペダル操作量センサにより検出される前記アクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が前記誘導に従う加減速意図、前記誘導に抗う加減速意図、又は前記誘導に抗う車速維持意図を検出することを特徴とする（請求項１記載の発明）。

この発明によれば、推奨速度推定部が、現在の速度に対して所定速度以上外れる推奨速度を新たに推定したとき、推定した前記推奨速度に誘導するようにアクセルペダルの反力を変更し、反力を変更したときにアクセルペダル操作量センサにより検出されるアクセルペダル操作量に基づいて運転者意図検出部が前記誘導に従う加減速意図、前記誘導に抗う加減速意図、又は前記誘導に抗う車速維持意図を検出するようにしたので、推奨速度に対する運転者の意図を的確に検出することができ、検出された前記運転者の意図に応じて前記現在の速度を制御することで、運転者の意図に応じた所望の車速で走行することができる。

より具体的には、前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して低い推奨速度を推定したとき、前記反力制御部により前記推奨速度に誘導するように前記反力を増加させ、前記反力を増加させたときに前記アクセルペダル操作量センサにより検出される前記アクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が運転者の意図を検出する際、検出された前記アクセルペダル操作量が、増加した前記反力に抗い増加している場合は前記誘導に抗う加速意図があると検出し、増加した前記反力に抗い均衡している場合は前記誘導に抗う車速維持意図があると検出し、増加した前記反力に従い減少している場合は前記誘導に従う減速意図があると検出するようにする（請求項２記載の発明）。

また、前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して高い推奨速度を推定したとき、前記反力制御部により前記推奨速度に誘導するように前記反力を減少させ、前記反力を減少させたときに前記アクセルペダル操作量センサにより検出される前記アクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が運転者の意図を検出する際、検出された前記アクセルペダル操作量が、減少した前記反力に従い増加している場合は前記誘導に従う加速意図があると検出し、減少した前記反力に抗い均衡している場合は前記誘導に抗う車速維持意図があると検出し、減少した前記反力に抗い減少している場合は前記誘導に抗う減速意図があると検出するようにする（請求項３記載の発明）。

さらに、この発明に係る車両用走行制御装置は、走行中の車両の推奨速度を推定する推奨速度推定部と、車両の現在の速度を検出する車速センサと、アクセルペダルに与える反力を制御する反力制御部と、前記アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサと、運転者の加減速意図又は車速維持意図を検出する運転者意図検出部と、検出された前記運転者の意図に応じて現在の速度を制御する車速制御部と、を備え、前記反力制御部により、前記アクセルペダルに対して、前記推奨速度に対応するアクセルペダル操作量以上のアクセルペダル操作量で付加的な反力を付与するに際し、前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して所定速度以内の推奨速度を推定したとき、前記反力制御部では反力を変更しないで、前記アクセルペダル操作量センサにより検出されるアクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が運転者の意図を検出するとき、検出されたアクセルペダル操作量が、前記推奨速度に対応するペダル操作量で均衡状態を保持していた場合には、車速維持意図があると検出し、現在の反力に抗い増加している場合には前記誘導に抗う加速意図があると検出し、現在の反力に抗い減少している場合には前記誘導に抗う減速意図があると検出することを特徴とする（請求項４記載の発明）。

請求項１〜３記載の発明は、推奨速度と現在の速度（実速度）が異なった場合に、反力を付与することで推奨速度となるようにする場合、つまりフットレスト化位置（壁位置）が変化する状態において、運転者が従う、抗うによって意図を検出することを含むものであるのに対し、この請求項４記載の発明は、推奨速度に対応するアクセルペダル操作量以上で反力を付与する場合、つまりフットレスト化位置（壁位置）が決まっている状態において、運転者のアクセルペダル操作量（アクセルペダル位置）がどこにあるかで意図を検出することを含むものである。

さらにまた、この発明に係る車両用走行制御における運転者意図検出方法は、運転者の加減速意図又は車速維持意図に応じて現在の速度を制御する車両用走行制御における運転者意図検出方法であって、走行中の車両の推奨速度を推定し、推定した前記推奨速度が現在の速度に対して所定速度以上外れる場合に前記推奨速度に誘導するように前記反力を変更し、前記反力を変更したときに前記誘導に従う加減速意図、前記誘導に抗う加減速意図、又は前記誘導に抗う車速維持意図をアクセルペダル操作量に応じて検出することを特徴とする（請求項５記載の発明）。

この発明によれば、適切な走行制御を行うために、運転者の意図（加減速意図及び車速維持意図）を検出することができる。

この発明によれば、走行状況に応じて車両の推奨速度を推定し、かつ推定された推奨速度に対する運転者の意図を的確に検出して車両の走行に反映することができる。

その結果、クルーズ走行時等における運転者の運転負荷を軽減することができる。

また、この発明によれば、適切な走行制御を行うために、運転者の意図（加減速意図及び車速維持意図）を検出することができる。

以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、この実施形態に係る車両用走行制御装置１０のブロック図である。車両用走行制御装置１０は、四輪車等の車両に搭載され、基本的には、アクセルペダル１２と、操作量センサ１４（アクセルペダル操作量センサ）と、車速センサ１６（車速計）と、クルーズスイッチ１８と、ナビゲーションシステム２０（推奨速度推定部２０Ａ等）と、ＥＣＵ（electric control unit）２２（運転者意図検出部２２Ａ、反力制御部２２Ｂ、車速制御部２２Ｃ等）と、反力付与機構２４と、車速制御機構２６とを備える。

アクセルベダル操作量センサ１４は、アクセルペダル１２の原位置からの操作量（アクセルペダル操作量θ）［゜］をポテンショメータ等により検出し、ＥＣＵ２２に出力する。

車速センサ１６は、車両の車速（現在の速度）Ｖ［ｋｍ／ｈ］を測定し、ＥＣＵ２２に出力する。

クルーズスイッチ１８は、運転者の操作によりクルーズ走行システムのＯＮ（開始）又はＯＦＦ（停止）をＥＣＵ２２に対して入力する。

ナビゲーションシステム２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置を検出可能であると共に、各道路の推奨速度Ｖｓ［ｋｍ／ｈ］の情報を記憶したメモリ３０を備えている。

ここで、推奨速度Ｖｓは、例えば、各道路の状況に応じて燃費を最適化できる速度や各道路の制限速度を示す。燃費を最適化できる速度は、車両の燃費性能特性、道路の勾配、道路の種類（アスファルト、砂利道等）、カーブの有無等により予め設定しておくことができる。また、推奨速度Ｖｓは、上述した燃費最適化速度あるいは道路の制限速度以外に、図示しないレーダ装置により検出可能な先行車との距離情報、ワイパーの操作や雨滴センサの情報、各道路における過去の事故発生履歴、その道路の実勢走行速度（ナビゲーションシステム搭載車両からその道路の走行速度をセンタで吸い上げ、センタが実勢走行速度を計算する。）、道路環境（郊外、市街地、住宅地、又はスクールゾーン等）、道路の幅員・車線数、画像処理によって検出した道路標示、路面のμ等の情報のいずれか又は複数から推測され決定される。

そして、ナビゲーションシステム２０は、検出した車両の位置に応じて推測し決定した推奨速度ＶｓをＥＣＵ２２に通知する。

ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｓと現在の速度Ｖを用いてアクセルペダル１２に付与する反力Ｆｒを算出し、反力付与機構２４を通じてアクセルペダル１２に付与する。

反力付与機構２４は、アクセルペダル１２に連結された図示しないモータ等からなり、ＥＣＵ２２から受信した制御信号に応じた反力Ｆｒをアクセルペダル１２に付与する。

これにより、アクセルペダル１２には、ばね等によるアクセルペダル１２自体の原位置復帰力（原位置に復帰しようとする力で、アクセルペダル１２から足を離したときにアクセルペダル１２は、アクセルペダル操作量θがθ＝０の原位置に復帰する。）Ｆｒｅｔに加えて反力付与機構２４からの反力Ｆｒが付加される。

車速制御機構２６は、いわゆるドライブ・バイ・ワイヤにより開度が制御されるスロットルバルブの他、ブレーキングシステム、トランスミッションシステムを含む。

ＥＣＵ２２及びナビゲーションシステム２０は、それぞれ、ＣＰＵが各種入力に基づきＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで各種の機能を実現する機能実現部としても動作する。この実施形態において、ＥＣＵ２２は、運転者意図検出部２２Ａ、反力制御部２２Ｂ及び車速制御部２２Ｃ等として機能し、ナビゲーションシステム２０は、推奨速度推定部２０Ａ等として機能する。

この実施形態に係る車両用走行制御装置１０は、基本的には以上のように構成され、かつ動作するものであり、次に、クルーズスイッチ１８がＯＮされ車両がクルーズ走行システムでのクルーズ走行中における詳細な動作について図２のフローチャートを参照しながら説明する。

なお、クルーズ走行中には、上記特許文献１に係る技術と同様に、アクセルペダル１２が所定のアクセルペダル操作量θの位置でフットレスト化され、このフットレスト化位置（壁位置）では、運転者がアクセルペダルを操作する足を自然とアクセルペダル上に載置し、右足の自重だけをアクセルペダルに掛けた状態では踏み越えることができない程度の大きさに反力Ｆｒが設定される。

このフットレスト化により、運転者は、クルーズ走行中、アクセルペダル１２の上に右足を楽に軽く載置しておくことができるため、運転負荷が軽減される。

ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、ナビゲーションシステム２０の推奨速度推定部２０Ａにより新たな推奨速度Ｖｓ［ｋｍ／ｈ］が推定されたかどうかを判定し、新たな推奨速度Ｖｓが推定されたことを判定した場合には取り込み、ステップＳ２に進む。

つまり、ＥＣＵ２２は、ステップＳ１のイベントが発生した時点でステップＳ２以降の処理手順を実行するイベント駆動で動作する。

ステップＳ２では、車速センサ１６から現在の速度Ｖを測定し、現在の速度ＶがステップＳ１で取り込んだ推奨速度Ｖｓの所定速度αの範囲内にあるかどうかを次の（１）式により判定する。

なお、一例を述べれば、推奨速度ＶｓがＶｓ＝６０［ｋｍ／ｈ］であるとき、所定速度αは、α＝４［ｋｍ／ｈ］と、推奨速度Ｖｓに対して車速センサ１６の誤差等を見込んだ小さな値とされる。
（Ｖｓ−α）＜Ｖ＜（Ｖｓ＋α） …（１）

＜第１実施例＞（ステップＳ２：ＮＯ→ステップＳ３：ＹＥＳ、反力増加）
ステップＳ２において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓの所定速度αの範囲内にないと判定した場合において、さらに、ステップＳ３において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓに所定速度αを加算した値（Ｖｓ＋α）より大きな値であると判定した場合には、ステップＳ４において、車両の現在の速度Ｖを、現在の速度Ｖよりも低い推奨速度Ｖｓに誘導するようにアクセルペダル１２に付与する反力Ｆｒを増加させる。

現在の速度Ｖにおいて、アクセルペダル１２の反力Ｆｒを増加した際の処理の具体例について、アクセルペダル操作量θ［゜］に対する反力Ｆｒ［Ｎ］の設定状態を表す図３Ａ〜図３Ｆの説明図を参照して説明する。

なお、図３Ａ〜図３Ｆ、及び後述する図４Ａ〜図４Ｆ、図５Ａ〜図５Ｅにおいて、アクセルペダル操作量θがθ＝θ１０の位置が、現在の速度Ｖで反力Ｆｒがフットレスト化された位置である。Ｆｒｅｔは、原位置復帰力であり、反力Ｆは、フットレスト化された位置において、この原位置復帰力Ｆｒｅｔに加えられ反力最大値Ｆｒｍａｘとされる。また、黒ドットは、アクセルペダル操作量θの位置（実位置）を示す。白ドットは、アクセルペダル操作量θの仮想位置を示す。

なお、フットレスト化位置では、Ｆｒ／Δθに正の傾斜を持たせることが一般的（特許文献１参照）であるが、この明細書では、理解の容易化のために、Ｆｒ／Δθは無限大で反力Ｆｒの軸に平行であるものとする。

そこで、ステップＳ４において、現在の速度Ｖをより低い推奨速度Ｖｓに誘導するようにアクセルペダル１２に付与する反力Ｆｒを増加させる場合には、図３Ａに示すアクセルペダル操作量θ＝θ１０でのフットレスト化位置を、図３Ｂに示すように、推奨速度Ｖｓに対応したより小さいアクセルペダル操作量θ＝θ９の位置でフットレスト化位置となるように、反力付与機構２４を通じてアクセルペダル１２に対して反力Ｆｒを付与する。すなわち、ステップＳ４では、現在のアクセルペダル操作量θ＝θ１０の位置で反力Ｆが原位置復元復帰力Ｆｒｅｔから反力最大値Ｆｒｍａｘに増加する（図３Ｂ参照）。

次いで、ステップＳ５において、反力Ｆｒの増減（この場合、反力Ｆｒの増加）に追従したアクセルペダル１２の運転者による操作があったかどうかが検出される。

ステップＳ５において、反力Ｆｒの増減（この場合、反力Ｆｒの増加）に追従したアクセルペダル１２の操作があった場合、すなわち、図３Ｃに示すように、増加した反力Ｆｒに従いアクセルペダル操作量θを、新たなフットレスト化位置のアクセルペダル操作量θ＝θ９に減少する操作があった場合、ステップＳ６において、ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｓの誘導に従う意図が運転者にあると検出し（推定し）、ステップＳ７において、車両の現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓになるように車速制御機構２６を制御する。このようにして、車両の現在の速度Ｖが現在の速度Ｖより低い推奨速度Ｖｓ（新たな現在の速度Ｖ）に誘導される。

その一方ステップＳ５において、反力Ｆｒの増減に追従したアクセルペダル１２の操作がなかった場合、ここでは、反力Ｆｒの増加に抗うアクセルペダル１２のアクセルペダル操作量θを検出した場合、次に、ステップＳ８において、アクセルペダル１２が前記誘導に抗うペダル踏込側のアクセルペダル操作量θ＝θ１１（図３Ｂ参照）となっていた場合には、ステップＳ９において前記誘導に抗う加速意図が運転者にあると検出し（推定し）、フットレスト化位置をアクセルペダル操作量θ＝θ１１の位置にずらし（図３Ｄ参照）。ステップＳ７において、現在の速度Ｖがさらに増加するアクセルペダル操作量θ＝θ１１の位置に対応する車速となるように車速制御機構２６を制御する。

その一方、ステップＳ８の判定が成立しないで、ステップＳ１０において、アクセルペダル１２が前記誘導に抗うペダル戻し側のアクセルペダル操作量θ＝θ８（図３Ｂ参照）となっていた場合には、換言すれば、アクセルペダル１２をさらに戻し側に操作していた場合には、ステップＳ１１において前記誘導に抗う減速意図が運転者にあると検出し（推定し）、フットレスト化位置をアクセルペダル操作量θ＝θ８の位置にずらし（図３Ｅ参照）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓよりも減少するアクセルペダル操作量θ＝θ８の位置に対応する車速となるように車速制御機構２６を制御する。

また、ステップＳ１０の判定も成立しなかった場合、すなわち、ステップＳ８及びステップＳ１０において、アクセルペダル操作量θを変更しなかった場合には、ステップＳ１２において、前記誘導に抗う車速維持意図が運転者にあると検出し（推定し）、反力Ｆｒが増加するフットレスト化位置を元のアクセルペダル操作量θ＝θ１０の位置に戻し（図３Ｆ）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖを維持するように車速制御機構２６を制御する。

以上で、＜第１実施例＞の説明を終了する。

＜第２実施例＞（ステップＳ２：ＮＯ→ステップＳ３：ＮＯ、反力減少）
次に、ステップＳ２において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓの所定速度αの範囲内にない（範囲外）と判定した場合であって、さらに、ステップＳ３において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓに所定速度αを引き算した値（Ｖｓ−α）より小さな値であると判定した場合には｛ステップＳ３：ＮＯ、Ｖ＜（Ｖｓ−α）｝、ステップＳ１３において現在の速度Ｖを、現在の速度Ｖよりも高い推奨速度Ｖｓに誘導するようにアクセルペダル１２に付与する反力Ｆｒを減少させる。

現在の速度Ｖにおいて、アクセルペダル１２の反力Ｆｒを減少した際の処理の具体例について、アクセルペダル操作量θ［゜］に対する反力Ｆｒ［Ｎ］の設定状態を表す図４Ａ〜図４Ｆの説明図を参照して説明する。

そこで、ステップＳ１３において、現在の速度Ｖをより高い推奨速度Ｖｓに誘導するようにアクセルペダル１２に付与する反力Ｆｒを減少させる場合には、図４Ａに示すアクセルペダル操作量θ＝θ１０でのフットレスト化位置を、図４Ｂに示すように、推奨速度Ｖｓに対応したより大きいアクセルペダル操作量θ＝θ１１の位置に移すために、反力付与機構２４を通じてアクセルペダル１２に対して反力Ｆｒを付与する。すなわち、ステップＳ１３では、図４Ｂに示すように、現在のアクセルペダル操作量θ＝θ１０の位置で反力Ｆが反力最大値Ｆｒｍａｘから原位置復元復帰力Ｆｒｅｔに減少する。

次いで、ステップＳ５において、反力Ｆｒの増減（この場合、反力Ｆｒの減少）に追従したアクセルペダル１２の操作があったかどうかが検出される。

ステップＳ５において、反力Ｆｒの増減（この場合、反力Ｆｒの減少）に追従したアクセルペダル１２の操作があった場合、すなわち、図４Ｃに示すように、減少した反力Ｆｒに従いアクセルペダル操作量θを、新たなフットレスト化位置のアクセルペダル操作量θ＝θ１１に増加する操作があった場合、ステップＳ６において、ＥＣＵ２２は、推奨速度Ｖｓの誘導に従う意図が運転者にあると検出し、ステップＳ７において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓになるように車速制御機構２６を制御する。このようにして、現在の速度Ｖが現在の速度より高い推奨速度Ｖｓに誘導される。

一方、ステップＳ５において、反力Ｆｒの増減に追従したアクセルペダル１２の操作がなかった場合、ここでは、反力Ｆｒの減少に抗うアクセルペダル１２のアクセルペダル操作量θを検出した場合、次に、ステップＳ８において、アクセルペダル１２が前記誘導に抗うペダル踏込側のアクセルペダル操作量θ＝θ１２（図４Ｂ参照）となっていた場合には、換言すれば、アクセルペダル１２をさらに踏み込み側に操作していた場合には、ステップＳ９において前記誘導に抗う加速意図が運転者にあると検出し、フットレスト化位置をアクセルペダル操作量θ＝θ１２の位置に移し（図４Ｄ参照）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓよりもさらに増加するアクセルペダル操作量θ＝θ１２の位置に対応する車速となるように車速制御機構２６を制御する。

その一方、ステップＳ８の判定が成立しないで、ステップＳ１０において、アクセルペダル１２が前記誘導に抗うペダル戻し側のアクセルペダル操作量θ＝θ９（図４Ｂ参照）となっていた場合には、ステップＳ１１において前記誘導に抗う減速意図が運転者にあると検出し、フットレスト化位置をアクセルペダル操作量θ＝θ９の位置にずらし（図４Ｅ参照）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖがさらに減少するアクセルペダル操作量θ＝θ９の位置に対応する車速となるように車速制御機構２６を制御する。

また、ステップＳ１０の判定も成立しなかった場合、すなわち、ステップＳ８及びステップＳ１０において、アクセルペダル操作量θを変更しなかった場合には、ステップＳ１２において、前記誘導に抗う車速維持意図が運転者にあると検出し、反力Ｆｒが減少するフットレスト化位置を元のアクセルペダル操作量θ＝θ１０の位置に戻し（図４Ｆ）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖを維持するように車速制御機構２６を制御する。

以上で、＜第２実施例＞の説明を終了する。

＜第３実施例＞（ステップＳ２：ＹＥＳ、反力変更なし）
次に、ステップＳ２において、現在の速度Ｖが推奨速度Ｖｓの所定速度αの範囲内にあると判定した場合の処理の具体例について、アクセルペダル操作量θ［゜］に対する反力Ｆｒ［Ｎ］の設定状態を表す図５Ａ〜図５Ｅの説明図を参照して説明する。

ステップＳ５において、反力Ｆｒの増減に追従したアクセルペダル１２の操作があったかどうかが検出される。この場合、反力Ｆｒは増減していないので、反力Ｆｒの増減に追従したアクセルペダル１２の操作はあり得ないので、ステップＳ５の判定は必然的に成立しない。

反力Ｆｒが増減していないのに、ステップＳ８において、アクセルペダル１２がペダル踏込側のアクセルペダル操作量θ＝θ１１（図５Ｂ参照）となっていた場合には、ステップＳ９において現在の誘導に抗う加速意図が運転者にあると検出し、フットレスト化位置をアクセルペダル操作量θ＝θ１１の位置に移し（図５Ｃ参照）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖが現在の推奨速度Ｖｓよりも増加するアクセルペダル操作量θ＝θ１１の位置に対応する車速となるように車速制御機構２６を制御する。

その一方、ステップＳ８の判定が成立しないで、ステップＳ１０において、アクセルペダル１２が現在の誘導に抗うペダル戻し側のアクセルペダル操作量θ＝θ９（図５Ｂ参照）となっていた場合には、すなわち、アクセルペダル１２をさらに戻し側に操作していた場合には、ステップＳ１１において前記誘導に抗う減速意図が運転者にあると検出し、フットレスト化位置を操作量θ＝θ９の位置に移し（図５Ｄ参照）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖがさらに減少するアクセルペダル操作量θ＝θ９の位置に対応する車速となるように車速制御機構２６を制御する。

また、ステップＳ１０の判定も成立しなかった場合、すなわち、ステップＳ２において推奨速度Ｖｓに変更がなくて、ステップＳ５でアクセルペダル１２の操作が検知されず、ステップＳ８及びステップＳ１０において、アクセルペダル操作量θが検知されなかった場合、すなわちアクセルペダル操作量θが変更されなかった場合には、ステップＳ１２において、現在の誘導に従う車速維持意図が運転者にあると検出し、反力Ｆｒが減少するフットレスト化位置を元の（図５Ａの）アクセルペダル操作量θ＝θ１０の位置から移動させずに（図５Ｅ）、ステップＳ７において、現在の速度Ｖを維持するように車速制御機構２６を制御する。

以上で、＜第３実施例＞の説明を終了する。

以上説明したように上述した実施形態による車両用走行制御装置１０は、例えばクルーズ走行中の車両の推奨速度Ｖｓを推定する推奨速度推定部２０Ａと、車両の現在の速度Ｖを検出する車速センサ１６と、アクセルペダル１２に与える反力を制御する反力制御部２２Ｂと、アクセルペダル操作量θを検出するアクセルペダル操作量センサ１４と、運転者の加減速意図又は車速維持意図を検出する運転者意図検出部２２Ａと、検出された前記運転者の意図に応じて現在の速度Ｖを制御する車速制御部２２Ｃと、を備え、推奨速度推定部２０Ａにより、車速センサ１６で検出された現在の速度Ｖに対して所定速度±α以上外れる推奨速度Ｖｓを推定したとき、反力制御部２２Ｂにより推奨速度Ｖｓに誘導するように反力Ｆｒを変更し、反力Ｆｒを変更したときにアクセルペダル操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル操作量θから運転者意図検出部２２Ａが前記誘導に従う加減速意図、前記誘導に抗う加減速意図、又は前記誘導に抗う車速維持意図を検出する。

この実施形態によれば、推奨速度推定部２０Ａが、現在の速度Ｖに対して所定速度±α以上外れる推奨速度Ｖｓを新たに推定したとき、推定した推奨速度Ｖｓに誘導するようにアクセルペダル１２の反力Ｆｒを変更し、反力Ｆｒを変更したときにアクセルペダル操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル操作量θに基づいて運転者意図検出部２２Ａが前記誘導に従う加減速意図、前記誘導に抗う加減速意図、又は前記誘導に抗う車速維持意図を検出するようにしたので、推奨速度Ｖｓに対する運転者の意図を的確に検出することができ、検出された前記運転者の意図に応じて、車速制御部２２Ｃにより車速制御機構２６を通じて現在の速度Ｖを制御することで、運転者の意図に応じた所望の現在の速度Ｖで走行することができる。

より具体的には、第１実施例で説明したように、推奨速度推定部２０Ａにより、車速センサ１６で検出された現在の速度Ｖに対して低い推奨速度Ｖｓを推定したとき、図６に示すように、反力制御部２２Ｂにより推奨速度Ｖｓに誘導するように反力付与機構２４を通じて反力Ｆｒを増加させ、反力Ｆｒを増加させたときにアクセルペダル操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル操作量θから運転者意図検出部２２Ａが運転者の意図を検出する際、検出されたアクセルペダル操作量θが、図６の左図に示すように、増加した反力Ｆｒに抗い増加（＋Δθ）している場合は、前記誘導に抗う加速意図があると検出し、図６の中央の図に示すように、増加した反力Ｆｒに抗い均衡している場合（アクセルペダル１２を元の位置で維持している場合）は前記誘導に抗う車速維持意図があると検出し、図６の右図に示すように、増加した反力Ｆｒに従い減少（−θ）している場合は前記誘導に従う減速意図があると検出する。

また、第２実施例で説明したように、推奨速度推定部２０Ａにより、車速センサ１６で検出された現在の速度Ｖに対して高い推奨速度Ｖｓを推定したとき、図７に示すように、反力制御部２２Ｂにより推奨速度Ｖｓに誘導するように反力付与機構２４を通じて反力Ｆｒを減少させ、反力Ｆｒを減少させたときにアクセルペダル操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル操作量θから運転者意図検出部２２Ａが運転者の意図を検出する際、検出されたアクセルペダル操作量θが、図７の左図に示すように、減少した反力Ｆｒに従い増加（＋θ）している場合は前記誘導に従う加速意図があると検出し、図７の中央の図に示すように、減少した反力Ｆｒに抗い均衡している場合（アクセルペダル１２を元の位置で維持している場合）は誘導に抗う車速維持意図があると検出し、図７の右図に示すように、減少した反力Ｆｒに抗い減少（−θ）している場合は前記誘導に抗う減速意図があると検出する。

また、第３実施例で説明したように、推奨速度推定部２０Ａにより、新たな推奨速度Ｖｓを推定したが（ステップＳ１：ＹＥＳ）、その推奨速度Ｖｓが車速センサ１６で検出された現在の速度Ｖに対して所定速度±α以内となる推定であったとき、図８に示すように、反力制御部２２Ｂでは反力Ｆｒを変更しない。このとき、アクセルペダル操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル操作量θから運転者意図検出部２２Ａが運転者の意図を検出する際、検出されたアクセルペダル操作量θが、図８の中央の図に示すように、均衡状態を保持していた場合には、車速維持意図があると検出し、図８の左図に示すように、現在の反力Ｆｒに抗い増加（＋θ）している場合には、前記誘導に抗う加速意図があると検出し、図７の右図に示すように、現在の反力Ｆｒに抗い減少（−θ）している場合には、誘導に抗う減速意図があると検出する。

このように、第１〜第３実施例によれば、走行状況に応じて車両の推奨速度Ｖｓを推定し、かつ推定された推奨速度Ｖｓに対する運転者の意図を的確に検出（推定）して車両の走行に反映することができる。換言すれば、適切な走行制御を行うために、運転者の加減速意図を検出（推定）することで、クルーズ走行時等における運転者の運転負荷を軽減することができる。

また、上記第１〜第３実施例によれば、推奨速度推定部２０Ａにより、走行中の車両の推奨速度Ｖｓを推定するステップ（Ｓ１）と、推定した推奨速度Ｖｓが車速センサ１６で検出された現在の速度Ｖに対して所定速度±α以上外れているかどうかを判定するステップ（Ｓ２）と、所定速度±α以上外れている場合には、反力制御部２２Ｂにより推奨速度Ｖｓに誘導するように反力Ｆｒを変更するステップ（Ｓ４、Ｓ１３）と、反力Ｆｒを変更したときにアクセルペダル操作量センサ１４により検出されるアクセルペダル操作量θから運転者意図検出部２２Ａが前記誘導に従う加減速意図（Ｓ６）、前記誘導に抗う加減速意図（Ｓ９、Ｓ１１）、又は前記誘導に抗う車速維持意図（Ｓ１２）を検出するステップと、を有するので、適切な走行制御を行うために、運転者の加減速意図を検出（推定）することができ、これにより、クルーズ走行時等の車両用走行制御における運転者の加減速意図又は車速維持意図に応じて現在の速度を制御して、運転負荷を軽減することができる。

なお、この発明は、上述の実施例に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

例えば、上述した実施例では、クルーズスイッチ１８の操作によりクルーズ走行システムがＯＮ状態となっている場合について説明したが、クルーズスイッチ１８を除き、単に、推奨速度に対応するアクセルペダル１２の位置でアクセルペダル１２の反力Ｆｒを増加させ、アクセルペダル１２を踏み込む運転者に触覚的に「壁感」を与える車両走行制御装置にも適用することができる。

また、上述した実施例では、推奨速度Ｖｓが減少した場合には、フットレスト化位置（壁感を発生させる位置）を変更するのみの制御としているが、運転者に対しアクセルペダル１２の原位置側への戻しを促すために、壁感を付与する反力Ｆｒの大きさを、原位置復帰力Ｆｒｅｔと反力最大値Ｆｒｍａｘとの間の適当な値（中間値）とし、推奨速度Ｖｓが減少した場合には、前記中間値から反力最大値Ｆｍａｘに増加して、アクセルペダル１２の戻し側への操作を促すようにすることもできる。

この発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置のブロック図である。 図１例の車両用走行制御装置において、運転者の加減速意図、又は車速維持意図を検出するための説明に供されるフローチャートである。 図３Ａ〜図３Ｆは、第１実施例の説明に供されるアクセルペダル操作量に対する反力の設定状態説明図である。 図４Ａ〜図４Ｆは、第２実施例の説明に供されるアクセルペダル操作量に対する反力の設定状態説明図である。 図５Ａ〜図５Ｅは、第３実施例の説明に供されるアクセルペダル操作量に対する反力の設定状態説明図である。 第１実施例の説明に供される模式図である。 第２実施例の説明に供される模式図である。 第３実施例の説明に供される模式図である。

符号の説明

１０…車両用走行制御装置 １２…アクセルペダル
１４…アクセルペダル操作量センサ １６…車速センサ
１８…クルーズスイッチ
２０…ナビゲーションシステム（推奨速度判定部２０Ａ）
２２…ＥＣＵ（運転者意図検出部２２Ａ、反力制御部２２Ｂ、車速制御部２２Ｃ）
２４…反力付与機構 ２６…車速制御機構

Claims (5)

1. 走行中の車両の推奨速度を推定する推奨速度推定部と、
   車両の現在の速度を検出する車速センサと、
   アクセルペダルに与える反力を制御する反力制御部と、
   前記アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサと、
   運転者の加減速意図又は車速維持意図を検出する運転者意図検出部と、
   検出された前記運転者の意図に応じて現在の速度を制御する車速制御部と、
   を備え、
   前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して所定速度以上外れる推奨速度を推定したとき、前記反力制御部により前記推奨速度に誘導するように前記反力を変更し、前記反力を変更したときに前記アクセルペダル操作量センサにより検出される前記アクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が前記誘導に従う加減速意図、前記誘導に抗う加減速意図、又は前記誘導に抗う車速維持意図を検出する
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 請求項１記載の車両用走行制御装置において、
   前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して低い推奨速度を推定したとき、前記反力制御部により前記推奨速度に誘導するように前記反力を増加させ、前記反力を増加させたときに前記アクセルペダル操作量センサにより検出される前記アクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が運転者の意図を検出する際、
   検出された前記アクセルペダル操作量が、増加した前記反力に抗い増加している場合は前記誘導に抗う加速意図があると検出し、増加した前記反力に抗い均衡している場合は前記誘導に抗う車速維持意図があると検出し、増加した前記反力に従い減少している場合は前記誘導に従う減速意図があると検出する
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
3. 請求項１記載の車両用走行制御装置において、
   前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して高い推奨速度を推定したとき、前記反力制御部により前記推奨速度に誘導するように前記反力を減少させ、前記反力を減少させたときに前記アクセルペダル操作量センサにより検出される前記アクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が運転者の意図を検出する際、
   検出された前記アクセルペダル操作量が、減少した前記反力に従い増加している場合は前記誘導に従う加速意図があると検出し、減少した前記反力に抗い均衡している場合は前記誘導に抗う車速維持意図があると検出し、減少した前記反力に抗い減少している場合は前記誘導に抗う減速意図があると検出する
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
4. 走行中の車両の推奨速度を推定する推奨速度推定部と、
   車両の現在の速度を検出する車速センサと、
   アクセルペダルに与える反力を制御する反力制御部と、
   前記アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサと、
   運転者の加減速意図又は車速維持意図を検出する運転者意図検出部と、
   検出された前記運転者の意図に応じて現在の速度を制御する車速制御部と、
   を備え、
   前記反力制御部により、前記アクセルペダルに対して、前記推奨速度に対応するアクセルペダル操作量以上のアクセルペダル操作量で付加的な反力を付与するに際し、前記推奨速度推定部により、前記車速センサで検出された現在の速度に対して所定速度以内の推奨速度を推定したとき、前記反力制御部では反力を変更しないで、前記アクセルペダル操作量センサにより検出されるアクセルペダル操作量から前記運転者意図検出部が運転者の意図を検出するとき、
   検出されたアクセルペダル操作量が、前記推奨速度に対応するアクセルペダル操作量で均衡状態を保持していた場合には、車速維持意図があると検出し、現在の反力に抗い増加している場合には前記誘導に抗う加速意図があると検出し、現在の反力に抗い減少している場合には前記誘導に抗う減速意図があると検出する
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
5. 運転者の加減速意図又は車速維持意図に応じて現在の速度を制御する車両用走行制御における運転者意図検出方法であって、
   走行中の車両の推奨速度を推定し、
   推定した前記推奨速度が現在の速度に対して所定速度以上外れる場合に前記推奨速度に誘導するように前記反力を変更し、
   前記反力を変更したときに前記誘導に従う加減速意図、前記誘導に抗う加減速意図、又は前記誘導に抗う車速維持意図をアクセルペダル操作量に応じて検出する
   ことを特徴とする車両用走行制御における運転者意図検出方法。

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