CN110450638A - 一种电动汽车行驶监控方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动汽车行驶监控方法及装置，该方法包括：在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；如果整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态；如果整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。基于本发明，可以对整车控制器做安全扭矩监控，当出现非预期的扭矩响应失效使车辆异常加速或减速时，能够及时做出响应措施，提高功能安全等级，满足安全行车要求。

Description

一种电动汽车行驶监控方法及装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆整车控制技术领域，更具体地说，涉及一种电动汽车行驶监控方法及装置。

背景技术

智能驾驶作为汽车未来的研究方向，对于汽车行业甚至是交通运输业有着深远影响。纯电动汽车作为未来汽车能源的使用方式，逐渐成为无人驾驶技术研究的载体和对象。

而随着智能驾驶车辆行驶安全性要求的不断提高，在进行软硬件设计时，功能安全的概念被提高到越来越高的地位。在智能驾驶控制过程中，如何在发生整车部件故障等非预期情况时确保车辆的安全行驶，在本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种电动汽车行驶监控方法及装置。技术方案如下：

一种电动汽车行驶监控方法，所述方法包括：

在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；

如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；

如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。

优选的，所述监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态，包括：

获取所述整车控制器的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；

如果所述输出扭矩不在所述预设扭矩允许范围内，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常；

如果所述输出扭矩在所述预设扭矩允许范围内，获取所述智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以所述请求扭矩为基准计算所述输出扭矩的超限扭矩；

至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态；

如果所述车辆处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随正常；

如果所述车辆不处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常。

优选的，所述至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态，包括：

基于所述超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；

分别判断所述超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、所述超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、所述超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及所述超限位移是否大于安全超限位移阈值；

如果所述超限扭矩小于所述安全超限扭矩阈值、所述超限加速度小于所述安全超限加速度阈值、所述超限速度小于所述安全超限速度阈值、以及所述超限位移小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆处于安全状态；

如果所述超限扭矩不小于所述安全超限扭矩阈值、或者所述超限加速度不小于所述安全超限加速度阈值、或者所述超限速度不小于所述安全超限速度阈值、或者以及所述超限位移不小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆不处于安全状态。

优选的，所述进行故障处理，包括：

记录所述整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；

基于所述周期进行分级处理。

优选的，所述基于所述周期进行分级处理，包括：

确定所述周期所处的故障等级；

在所述故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；

在所述故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；

在所述故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。

一种电动汽车行驶监控装置，所述装置包括：

工作状态获取模块，用于在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；

跟随状态监控模块，用于如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；

故障处理模块，用于如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。

优选的，所述跟随状态监控模块，具体用于：

获取所述整车控制器的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；如果所述输出扭矩不在所述预设扭矩允许范围内，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常；如果所述输出扭矩在所述预设扭矩允许范围内，获取所述智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以所述请求扭矩为基准计算所述输出扭矩的超限扭矩；至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态；如果所述车辆处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随正常；如果所述车辆不处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常。

优选的，用于至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态的所述跟随状态监控模块，具体用于：

基于所述超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；分别判断所述超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、所述超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、所述超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及所述超限位移是否大于安全超限位移阈值；如果所述超限扭矩小于所述安全超限扭矩阈值、所述超限加速度小于所述安全超限加速度阈值、所述超限速度小于所述安全超限速度阈值、以及所述超限位移小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆处于安全状态；如果所述超限扭矩不小于所述安全超限扭矩阈值、或者所述超限加速度不小于所述安全超限加速度阈值、或者所述超限速度不小于所述安全超限速度阈值、或者以及所述超限位移不小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆不处于安全状态。

优选的，所述故障处理模块，具体用于：

记录所述整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；基于所述周期进行分级处理。

优选的，用于基于所述周期进行分级处理的所述故障处理模块，具体用于：

确定所述周期所处的故障等级；在所述故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；在所述故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；在所述故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。

以上本发明提供的电动汽车行驶监控方法，在车辆进入智能驾驶模式的过程中，可以在整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态时，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态，一旦跟随异常，立即进行故障处理。基于本发明，可以对整车控制器做安全扭矩监控，当出现非预期的扭矩响应失效使车辆异常加速或减速时，能够及时做出响应措施，提高功能安全等级，满足安全行车要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电动汽车行驶监控方法的方法流程图；

图2为智能驾驶车辆的智驾系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的电动汽车行驶监控方法的部分方法流程图；

图4为本发明实施例提供的电动汽车行驶监控方法的另一部分方法流程图；

图5为本发明实施例提供的电动汽车行驶监控装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种电动汽车行驶监控方法，该方法可以应用于智能驾驶中央决策控制器，方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

S10，在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态。

如图2所示的智能驾驶车辆的智驾系统，当车辆处于智能驾驶模式时，智能驾驶中央决策控制器中的规划决策控制系统根据由GPS、惯导、激光雷达、视觉感知的摄像头等组成的环境感知系统的反馈、结合车体当前位姿信息、车辆数据采集系统进行决策规划，获得车体期望的速度、加速度、横向转角等，同时考虑坡道补偿等因素计算得到纵向驱动的请求扭矩。进一步，通过车辆控制指令下发单元将请求扭矩输出至整车控制器、将横向转角输出至横向控制系统，以控制车辆按照规划轨迹行走。具体的，车辆横向控制主要有两种基本设计方法，一种是基于驾驶员模拟的方法，另一种是给予汽车横向运动力学模型的控制方法，本实施例对此不做限定。

而整车控制器和电机作为整车动力系统的执行机构，其控制输出扭矩功能的实现和执行精度的高低直接影响智能驾驶车辆的泊车、巡线、换道等多种功能的性能。

进一步，整车控制器如果处于激活状态，也就是可以正常接收智能驾驶中央决策控制器的控制指令来控制车辆，会将该状态发送至CAN总线上，智能驾驶中央决策控制器可以从CAN总线上读取到该状态。

S20，如果整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态。

本实施例中，可以采用扭矩跟随监控算法，当车辆进入智能驾驶模式时实时监控整车控制器响应智能驾驶中央决策控制器请求扭矩的实际跟随情况，能够及时了解因执行器硬件本身故障、电磁干扰、软件程序Bug或程序流异常跳转等原因引起的车辆非预期加速或减速异常情况。

具体实现过程中，步骤S20“监控整车控制器的输出扭矩跟随状态”可以采用如下步骤，方法流程图如图3所示：

S201，获取整车控制器的输出扭矩，并判断输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；若否，执行步骤S202；若是，执行步骤S203。

在执行步骤S201的过程中，整车控制器实时将输出扭矩发送至CAN总线上，智能驾驶中央决策控制器可以从CAN总线上读取到该输出扭矩。

此外，本实施例中，可以预先设置输出扭矩边界，比如最小值为-848、最大值为1199.5，判断输出扭矩是否超过该扭矩边界。

S202，确定整车控制器的输出扭矩跟随异常。

在执行步骤S202的过程中，为提高监控的准确度，可以设置监控周期，比如5个周期，也就是说，如果整车控制器的输出扭矩在连续5个时钟周期内不在预设扭矩允许范围内，则确定整车控制器的输出扭矩跟随异常。

S203，获取智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以请求扭矩为基准计算输出扭矩的超限扭矩。

在执行步骤S203的过程中，可以将输出扭矩与请求扭矩之差的绝对值作为超限扭矩。

S204，至少基于超限扭矩判断车辆是否处于安全状态；若是，则执行步骤S205；若否，则执行步骤S206。

在执行步骤S204的过程中，可以基于当前车辆行驶工况确定安全超限扭矩阈值，并判断超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值。如果超限扭矩小于安全超限扭矩阈值，则确定车辆处于安全状态，反之，则确定车辆不处于安全状态。

在其他一些实施例中，为提高扭矩监控的效果，可以在监控参数“超限扭矩”的基础上增加其他监控参数，比如超限加速度、超限速度和超限位移中的一个或多个，只要其中一个监控参数不小于相应的安全超速阈值，就可以确定车辆不处于安全状态。

以下以监控超限扭矩、超限加速度、超限速度和超限位移为例进行说明：

基于超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；分别判断超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及超限位移是否大于安全超限位移阈值；如果超限扭矩小于安全超限扭矩阈值、超限加速度小于安全超限加速度阈值、超限速度小于安全超限速度阈值、以及超限位移小于安全超限位移阈值，则确定车辆处于安全状态；如果超限扭矩不小于安全超限扭矩阈值、或者超限加速度不小于安全超限加速度阈值、或者超限速度不小于安全超限速度阈值、或者以及超限位移不小于安全超限位移阈值，则确定车辆不处于安全状态。

本实施例中，可以按照如下公式(1)、(2)计算超限加速度、按照如下公式(3)计算超限速度、按照如下公式(4)计算超限位移：

其中，ΔF为超限驱动力，ΔT为超限扭矩，α为指定传动比，r为指定车轮半径，Δa为超限加速度。

Δv＝∫Δa*dt (3)

其中，Δv为超限速度，t为时间。

Δs＝∫Δv*dt (4)

其中，Δs为超限位移。

S205，确定整车控制器的输出扭矩跟随正常。

S206，确定整车控制器的输出扭矩跟随异常。

S30，如果整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。

本实施例中，在确定整车控制器的输出扭矩跟随异常后，可以进一步确定故障原因，比如执行器硬件本身故障、电磁干扰、软件程序Bug或程序流异常跳转等，并进行相应的故障响应机制。而故障原因与故障响应机制的对应关系可以预先设置。

具体实现过程中，步骤S30“进行故障处理”可以采用如下步骤，方法流程图如图4所示：

S301，记录整车控制器输出扭矩跟随异常的周期。

在执行步骤S301的过程中，当确定整车控制器的输出扭矩跟随异常时，启动内置计时器，由计时器进行计时，直到整车控制器输出扭矩跟随正常。

S302，基于周期进行分级处理。

本实施例中，按照计时器记录的周期确定整车控制器的故障等级，进一步采取与故障等级对应的故障响应机制。

具体的，确定周期所处的故障等级；在故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；在故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制车辆退出智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；在故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制车辆退出智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。

为方便理解，以如下应用场景为例进行说明：

预先设置三级故障等级：整车控制器输出扭矩跟随异常的周期小于5个时钟周期，车辆为一级故障，表示车辆出现低级故障，无需故障处理，仅存储故障码即可；整车控制器输出扭矩跟随异常的周期大于5个时钟周期、小于10和时钟周期，车辆为二级故障，表示车辆出现中级故障，存储故障码的同时退出智能驾驶模式，控制车辆跛行模式停车，与此同时控制低压供电模块自行点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；整车控制器输出扭矩跟随异常的周期大于10个时钟周期，车辆为三级故障，表示车辆出现高级故障，存储故障码的同时退出智能驾驶模式，控制车辆以紧急模式停车、下高压，语音提醒驾驶员停驶车辆。

需要说明的是，在实际应用中，可以设置一进入退出机制。在该机制中，定义进入退出标志位ToqMonitorState，1表示激活状态，0表示退出状态；定义输出扭矩跟随状态标志位ToqFollowState，1表示扭矩监控状态正常，0表示扭矩监控状态不正常。

如果整车控制器处于激活状态，置ToqMonitorState为1，否则置ToqMonitorState为0；

进一步，如果智能驾驶中央决策控制器处于故障状态，置ToqMonitorState为0；如果智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态；

更进一步，如果整车控制器的输出扭矩跟随正常，置ToqMonitorState为1，并且如果此时整车控制器仍处于激活状态，置ToqFollowState为1，反之，如果此时整车控制器不处于激活状态，置ToqFollowState为0；如果整车控制器的输出扭矩跟随异常，置ToqMonitorState为0，进一步，在整车控制器的输出扭矩跟随异常、智能驾驶中央决策控制器进行故障处理后，置ToqMonitorState为1。

本发明实施例提供的电动汽车行驶监控方法，在车辆进入智能驾驶模式的过程中，可以在整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态时，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态，一旦跟随异常，立即进行故障处理。基于本发明，可以对整车控制器做安全扭矩监控，当出现非预期的扭矩响应失效使车辆异常加速或减速时，能够及时做出响应措施，提高功能安全等级，满足安全行车要求。

基于上述实施例提供的电动汽车行驶监控方法，本发明实施例则对应提供执行上述电动汽车行驶监控方法的装置，该装置的结构示意图如图5所示，包括：

工作状态获取模块10，用于在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；

跟随状态监控模块20，用于如果整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态；

故障处理模块30，用于如果整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。

可选的，跟随状态监控模块20，具体用于：

获取整车控制器的输出扭矩，并判断输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；如果输出扭矩不在预设扭矩允许范围内，确定整车控制器的输出扭矩跟随异常；如果输出扭矩在预设扭矩允许范围内，获取智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以请求扭矩为基准计算输出扭矩的超限扭矩；至少基于超限扭矩判断车辆是否处于安全状态；如果车辆处于安全状态，确定整车控制器的输出扭矩跟随正常；如果车辆不处于安全状态，确定整车控制器的输出扭矩跟随异常。

可选的，用于至少基于超限扭矩判断车辆是否处于安全状态的跟随状态监控模块20，具体用于：

基于超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；分别判断超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及超限位移是否大于安全超限位移阈值；如果超限扭矩小于安全超限扭矩阈值、超限加速度小于安全超限加速度阈值、超限速度小于安全超限速度阈值、以及超限位移小于安全超限位移阈值，则确定车辆处于安全状态；如果超限扭矩不小于安全超限扭矩阈值、或者超限加速度不小于安全超限加速度阈值、或者超限速度不小于安全超限速度阈值、或者以及超限位移不小于安全超限位移阈值，则确定车辆不处于安全状态。

可选的，故障处理模块30，具体用于：

记录整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；基于周期进行分级处理。

可选的，用于基于周期进行分级处理的故障处理模块30，具体用于：

确定周期所处的故障等级；在故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；在故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制车辆退出智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；在故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制车辆退出智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。

本发明实施例提供的电动汽车行驶监控装置，在车辆进入智能驾驶模式的过程中，可以在整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态时，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态，一旦跟随异常，立即进行故障处理。基于本发明，可以对整车控制器做安全扭矩监控，当出现非预期的扭矩响应失效使车辆异常加速或减速时，能够及时做出响应措施，提高功能安全等级，满足安全行车要求。

以上对本发明所提供的一种电动汽车行驶监控方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动汽车行驶监控方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；

如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；

如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态，包括：

获取所述整车控制器的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；

如果所述输出扭矩不在所述预设扭矩允许范围内，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常；

如果所述输出扭矩在所述预设扭矩允许范围内，获取所述智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以所述请求扭矩为基准计算所述输出扭矩的超限扭矩；

至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态；

如果所述车辆处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随正常；

如果所述车辆不处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态，包括：

基于所述超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；

分别判断所述超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、所述超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、所述超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及所述超限位移是否大于安全超限位移阈值；

如果所述超限扭矩小于所述安全超限扭矩阈值、所述超限加速度小于所述安全超限加速度阈值、所述超限速度小于所述安全超限速度阈值、以及所述超限位移小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆处于安全状态；

如果所述超限扭矩不小于所述安全超限扭矩阈值、或者所述超限加速度不小于所述安全超限加速度阈值、或者所述超限速度不小于所述安全超限速度阈值、或者以及所述超限位移不小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆不处于安全状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行故障处理，包括：

记录所述整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；

基于所述周期进行分级处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述周期进行分级处理，包括：

确定所述周期所处的故障等级；

在所述故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；

在所述故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；

在所述故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。

6.一种电动汽车行驶监控装置，其特征在于，所述装置包括：

工作状态获取模块，用于在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；

跟随状态监控模块，用于如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；

故障处理模块，用于如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟随状态监控模块，具体用于：

获取所述整车控制器的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；如果所述输出扭矩不在所述预设扭矩允许范围内，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常；如果所述输出扭矩在所述预设扭矩允许范围内，获取所述智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以所述请求扭矩为基准计算所述输出扭矩的超限扭矩；至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态；如果所述车辆处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随正常；如果所述车辆不处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，用于至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态的所述跟随状态监控模块，具体用于：

基于所述超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；分别判断所述超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、所述超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、所述超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及所述超限位移是否大于安全超限位移阈值；如果所述超限扭矩小于所述安全超限扭矩阈值、所述超限加速度小于所述安全超限加速度阈值、所述超限速度小于所述安全超限速度阈值、以及所述超限位移小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆处于安全状态；如果所述超限扭矩不小于所述安全超限扭矩阈值、或者所述超限加速度不小于所述安全超限加速度阈值、或者所述超限速度不小于所述安全超限速度阈值、或者以及所述超限位移不小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆不处于安全状态。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述故障处理模块，具体用于：

记录所述整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；基于所述周期进行分级处理。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，用于基于所述周期进行分级处理的所述故障处理模块，具体用于：

确定所述周期所处的故障等级；在所述故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；在所述故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；在所述故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。