CN104842818A - 电动汽车的扭矩监控方法及其系统 - Google Patents

Abstract

一种电动汽车的扭矩监控方法及其系统，属于电动汽车控制技术领域，扭矩监控方法包括以下步骤：检测车辆操纵信号和车辆状态信号，并根据其计算出电机的实际扭矩；判断整车控制系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩；整车控制系统正常时，将电机的实际输出扭矩作为需求扭矩，否则将所述故障调整扭矩作为需求扭矩；根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值；将所述需求扭矩和所述限值扭矩比较，将所述需求扭矩限制在所述限值扭矩的范围内得到输出扭矩。解决了由于整车控制器的故障导致车辆失控的技术问题，尤其是，能监控输出的需求扭矩，使其不能发生突变或者超越合理限值范围。

Description

电动汽车的扭矩监控方法及其系统

技术领域

本发明涉及电动汽车控制技术领域,具体地说,涉及一种电动汽车的扭矩监控方法。

背景技术

20世纪，石油、煤炭和天然气为主的石化能源支撑着人类的高速发展，但是随着时间的推移，这些石化能源的存储量日益减少，同时消耗石化能源产生的气体正困扰着人们——温室效应、雾霾天气等非正常现象。在环境污染和能源危机的双重压力下，新能源汽车的研发势在必行。纯电动汽车作为唯一零排放的汽车，它以电机代替内燃机，噪声低，无污染，可使用来源广泛的电能源作为动力，可以在夜间利用电网廉价的“谷电”进行充电，起到平抑电网的峰谷差的作用，能有效提高能源的利用率。

电动汽车包括整车控制器，电机、电机控制器、电池管理系统、动力电池组、充电机、显示终端等。其中，电机是电动汽车的唯一动力源；整车控制器是整车控制的核心，用于控制电机控制器与传动系统的无缝连接，以实现车辆良好的驾驶性能及能量最优化。

电动汽车是由电机来驱动的，电机与发动机有着截然不同的扭矩特性曲线，在一些特殊的情况下可能由于整车控制器的硬件问题、软件问题、电磁干扰、人为错误等原因导致车辆扭矩失控的情况，这种情况会给车辆行驶带来极大地安全隐患。

电动汽车的扭矩对于整车的安全起着至关重要的作用，所以非常有必要对电动汽车的扭矩进行监控。现在扭矩监控的方法有以下几种方案： 

1）通过专门开发一个单独的扭矩监控控制器单元，对整车控制器的请求扭矩、电机的实际输出扭矩进行监控。这种方案需要额外的增加控制器，增加成本且系统的相对比较复杂。

2）通过电机控制器来监测电机实际运行的参数进行估算电机扭矩，然后跟需求扭矩进行比较。如果差值在合理范围内，则显示电机扭矩正常。由于通过电机运行的参数进行估算，精确度不高。同时这种方案只是对电机的扭矩进行监控，没有对整车控制器的请求扭矩进行监控。

3）通过对整车控制器的请求扭矩进行监控，这个监控系统嵌入到整车控制器里面，从源头上监控电机需求扭矩，使其不会突变。但是整车控制器的内存有限，且主频一定，一套跟整车控制器需求扭矩一样的监控系统的加入，会使整车控制器的程序明显增加，运行时间变长，响应速度变慢，从而影响整车的安全。

本公司在公布号为CN103625306的“电动汽车的扭矩监控系统”的发明专利申请中，公开了将一套扭矩监控系统嵌入到整车控制器中的扭矩监控方法，除了不需要另外提供单独的控制器，还很大程度上节省了内存资源，使得整车控制器响应速度变快。但是，上述专利文件的技术方案中,不能对需求扭矩的输出进行限值处理,实际车辆行驶中，整车控制器对电机扭矩的控制可能致使扭矩突然变为合理范围外的一个较大值或一个较小值，导致车辆瞬间产生一个较大的加速度或较大的减速度，行驶不够平稳。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于当整车控制器故障时就有可能导致车辆失控的技术问题，从而提出一种能实时监控、调整整车控制器输出扭矩的扭矩监控方法。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种电动汽车的扭矩监控方法，包括以下步骤：

检测车辆操纵信号和车辆状态信号，并根据其计算出电机的实际扭矩；

判断整车控制系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩；

整车控制系统正常时，将电机的实际输出扭矩作为需求扭矩，否则将故障调整扭矩作为需求扭矩；

根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值；

将需求扭矩和限值扭矩比较，将需求扭矩限制在限值扭矩的范围内得到输出扭矩。

作为优化，计算出电机的实际扭矩的过程，包括：

通过扭矩解析处理获得第一扭矩，然后通过扭矩滤波处理获得第二扭矩，通过扭矩仲裁获处理获得第三扭矩，然后通过扭矩输出处理获得实际输出扭矩。

作为优化，判断整车控制系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩的过程，包括：

通过扭矩解析优化处理得到第一优化扭矩，将第一扭矩经扭矩滤波优化处理得到第二优化扭矩，将第二扭矩经扭矩仲裁优化处理得到第三优化扭矩；

将上述第一扭矩、第二扭矩、第三扭矩、第三扭矩分别与第一优化扭矩、第二优化扭矩、第三优化扭矩、实际输出扭矩进行比较，获得其差值；

差值小于设定阈值时，判断实际扭矩正常，当差值大于设定阈值时，判断系统故障，并根据存在差值的扭矩判断故障类型；

根据故障类型对扭矩进行调整，生成故障调整扭矩。

作为优化，扭矩解析优化处理、扭矩滤波优化处理、扭矩仲裁优化处理分别为扭矩解析处理、扭矩滤波处理、扭矩仲裁处理的简化。

作为优化，根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值的过程，包括：

根据车辆操作信号、车辆状态信号和零部件能力计算出当前可输出扭矩的最大值和最小值；

根据扭矩的变化进行斜率计算，获得斜率限值。

作为优化，将需求扭矩和限值扭矩比较，将需求扭矩限制在限值扭矩的范围内得到输出扭矩的过程，包括：

根据当前可输出扭矩的最大值和最小值，与需求扭矩的值进行比较，当需求扭矩位于该范围内，则输出需求扭矩，否则，当需求扭矩大于最大值时，则输出该最大值，当需求扭矩小于该最小值时，则输出该最小值；

当需求扭矩发生变化时，按照斜率限值的大小进行平滑上升或下降。

一种电动汽车的扭矩监控系统，包括：

实际扭矩计算单元：检测车辆操纵信号和车辆状态信号，并根据其计算出电机的实际扭矩；

故障调整扭矩计算单元：判断系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩；

需求扭矩输出单元：系统正常时，将电机的实际输出扭矩作为需求扭矩，否则将故障调整扭矩作为需求扭矩；

限值计算单元：根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值；

限值输出单元：将需求扭矩和限值扭矩比较，将需求扭矩限制在限值扭矩的范围内得到输出扭矩。

作为优化，实际扭矩计算单元包括：

扭矩解析模块：将当前扭矩进行扭矩解析处理获得第一扭矩；

扭矩滤波模块：进行扭矩滤波处理获得第二扭矩；

扭矩仲裁模块：通过扭矩仲裁获处理得第三扭矩；

扭矩输出模块：通过扭矩输出处理得到实际输出扭矩。

作为优化，故障调整扭矩计算单元包括：

扭矩优化生成模块，包括：扭矩解析优化子模块，通过扭矩解析优化处理得到第一优化扭矩；扭矩滤波优化子模块，通过扭矩滤波优化处理获得第二优化扭矩；扭矩仲裁优化子模块，通过扭矩仲裁优化处理得第三优化扭矩；

判断模块，包括第一判断子模块，将上述第一扭矩与第一优化扭矩进行比较；第二判断子模块，将第二扭矩与第二优化扭矩进行比较；第三判断子模块，将第三扭矩与第三优化扭矩进行比较；第四判断子模块，将实际输出扭矩与第三扭矩进行比较；

故障诊断模块，差值小于设定阈值时，判断实际扭矩正常，当差值大于设定阈值时，判断整车控制系统故障，并根据存在差值的扭矩判断故障类型；

系统保护模块，根据故障类型对扭矩进行调整，生成故障调整扭矩。

作为优化，扭矩解析优化子模块、扭矩滤波优化子模块、扭矩仲裁优化子模块分别为扭矩解析模块、扭矩滤波模块、扭矩仲裁模块的简化。

作为优化，限值计算单元，包括：

扭矩限值计算模块：根据车辆操作信号、车辆状态信号和零部件能力计算出当前可输出扭矩的最大值和最小值；

扭矩变化限值模块：根据扭矩的变化进行斜率计算，获得斜率限值。

作为优化，限值输出单元，包括：

上下限值处理模块：根据当前可输出扭矩的最大值和最小值，与需求扭矩的值进行比较，当需求扭矩位于该范围内，则输出需求扭矩，否则，当需求扭矩大于最大值时，则输出该最大值，当需求扭矩小于该最小值时，则输出该最小值；

变化限值处理模块：当需求扭矩发生变化值，按照斜率限值的大小进行平滑上升或下降。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

1.本发明所述电动汽车的扭矩监控方法，没有将需求扭矩直接作为整车控制器的输出扭矩，而是还根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力得出了一个限值扭矩，将输出扭矩限制在限值扭矩范围内，防止整车控制器输出突变扭矩或者超越安全范围内的扭矩值，保证行车安全及平稳性。

2. 本发明所述电动汽车的扭矩监控方法，根据电动汽车的扭矩监控系统，实际扭矩计算单元根据车辆操纵信号和车辆状态信号得到正确的电机监控扭矩，并将该电机监控扭矩与实际的由整车控制器根据车辆操纵信号和车辆状态信号得到的实际扭矩进行比较，从而能够判断出整车控制器得到的实际电机扭矩是否处于合理的范围内，因此能够有效地检测并控制由于整车控制器硬件问题、软件问题、电磁干扰、人为错误等原因导致车辆控制器计算得到可能发生错误的电机扭矩，从而防止由于整车控制器出现问题而导致整车控制器输出扭矩不合理的状况，避免车辆扭矩失控，同时通过扭矩监控的优化，使整车控制器快速响应驾驶员的意图，最终达到保障行车安全的目的。另外，该监控系统对整车控制器的电机扭矩的监控和控制方式简单有效。

3. 本发明所述电动汽车的扭矩监控方法，所以本发明采用一套优化的扭矩监控系统嵌入到整车控制器中，除了不需要另外提供单独的控制器，还很大程度上节省了内存资源，使得整车控制器响应速度变快，同时避免由于芯片内部某个字节出现问题，或者标定出错而导致RAM数据出错的情况，使得扭矩监控更加完善，从而保证电机需求扭矩的合理性，进而更好的保障行车安全。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1  是本发明实施例1的方法流程图；

图2  是本发明实施例2的系统结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好的理解本发明技术方案，下面结合附图和实施例对本发明所提供的技术方案作进一步地详细描述。

实施例1：

本实施例提供一种电动汽车的扭矩监控方法，包括以下步骤：

首先，整车控制器检测车辆操纵信号和车辆状态信号，并根据其计算出电机的实际扭矩，车辆操纵信号为根据驾驶员的行驶意图得到的，包括制动信号、加速信号、档位信号；车辆状态信号是根据电动汽车的当前行驶状态得到的，包括车速、电机转速、电机最大牵引扭矩和电机最大发电扭矩，电机最大牵引扭矩和电机最大发电扭矩是由整车控制器根据电动汽车的电池荷电状态、电池温度、电机温度、电机控制器温度和附件功率计算得到的。然后，根据上述计算出的实际扭矩和电机监控扭矩的差值判断整车控制系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩，电机监控扭矩是扭矩生成优化模块根据车辆操纵信号和车辆状态信号得到的正确的扭矩。当整车控制系统正常时，将电机的实际输出扭矩作为需求扭矩，否则将故障调整扭矩作为需求扭矩。期间，根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值。最后，将需求扭矩和上述限值扭矩比较，将需求扭矩限制在限值扭矩的范围内得到输出扭矩。

根据电动汽车的扭矩监控系统，扭矩生成优化模块根据车辆操纵信号和车辆状态信号得到正确的电机监控扭矩，并将该电机监控扭矩与实际的由整车控制器根据车辆操纵信号和车辆状态信号得到的实际扭矩进行比较，根据它们之间的差值能够判断出整车控制器得到的实际电机扭矩是否处于合理的范围内，因此能够有效地检测并控制由于整车控制器硬件问题、软件问题、电磁干扰、人为错误等原因导致车辆控制器计算得到可能发生错误的电机扭矩并输出不合理扭矩的状况，避免车辆扭矩失控，从而在既能够满足驾驶员需求的同时又能有效地保障行车的安全。另外，通过对监控扭矩获取模块的的优化，使整车控制器快速获取监控扭矩，减少整车控制器的故障响应时间，最终达到保障行车安全的目的。

最主要的是，本实施例还根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算得出了一个限值扭矩，并且将输出扭矩限制在限值扭矩范围内，从而能防止整车控制器输出突变扭矩或者超越安全范围内的扭矩值，保证行车安全及平稳性。

本实施例中，实际扭矩包括第一扭矩、第二扭矩和第三扭矩；监控扭矩包括第一优化扭矩、第二优化扭矩和第三优化扭矩。

本实施例所述电动汽车的扭矩监控方法中，计算出电机的实际扭矩中各个扭矩的过程如下：

对车辆操纵信号和车辆状态信号进行解析处理得出第一扭矩，对第一扭矩进行滤波处理得出平滑的第二扭矩，根据电机最大牵引扭矩和电机最大发电扭矩对第二扭矩进行计算得出第三扭矩，将第三扭矩进行输出处理后得出实际输出扭矩。

本实施例所述电动汽车的扭矩监控方法中，判断整车控制系统是否存在故障及其故障类型的过程如下：

首先，要根据车辆操纵信号和车辆状态信号得出正确的电机监控扭矩，计算电机监控扭矩的算法是在上述计算电机实际扭矩算法的基础上进行简化得到，简化的目的在于减少整车控制系统的负担，减少故障的响应时间。电机监控扭矩包括第一优化扭矩、第二优化扭矩和第三优化扭矩。而第一优化扭矩是对车辆操纵信号和车辆状态信号进行扭矩解析优化处理得到的，再将第一扭矩经扭矩滤波优化处理得到第二优化扭矩，后将第二扭矩经扭矩仲裁优化处理得到第三优化扭矩。

其次，将上述第一扭矩与第一优化扭矩、第二扭矩与第二优化扭矩、第三扭矩和第三优化扭矩、第三扭矩和实际输出扭矩进行比较，获得其差值。

然后，判断上述差值与设定阈值的关系，当差值小于设定阈值时，判断实际扭矩正常，当所述差值大于设定阈值时，判断整车控制器的扭矩输出故障，并根据存在差值大于设定阈值的扭矩判断故障类型，如第一扭矩和第一优化扭矩的差值超过设定阈值则是扭矩解析故障，如第二扭矩和第二优化扭矩的差值超过设定阈值则是扭矩滤波故障，如果第三扭矩和第三优化扭矩的差值超过设定阈值则是扭矩仲裁故障，如果第三扭矩和实际输出扭矩进行的差值超过设定阈值则是扭矩输出故障。

最后，根据整车控制器的故障类型对扭矩进行调整，生成相应的故障调整扭矩，上述故障调整扭矩还根据当前车况的不同而不同。

本实施例所述电动汽车的扭矩监控方法中，所述扭矩解析优化处理、扭矩滤波优化处理、扭矩仲裁优化处理分别为所述扭矩解析处理、扭矩滤波处理、扭矩仲裁处理的简化。

本实施例所述电动汽车的扭矩监控方法中，所述根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值的过程包括下面两部分：

第一，根据车辆操作信号、车辆状态信号和零部件能力计算出当前可输出扭矩的最大值和最小值；

第二，根据扭矩的变化进行斜率计算，获得斜率限值。

本实施例所述电动汽车的扭矩监控方法中，将所述需求扭矩和所述限值扭矩比较，将需求扭矩限制在限值扭矩的范围内得到输出扭矩的过程，包括：

根据当前可输出扭矩的最大值和最小值，与所述需求扭矩的值进行比较，当需求扭矩位于该范围内，则输出需求扭矩，否则，当需求扭矩大于所述最大值时，则输出该最大值，当需求扭矩小于该最小值时，则输出该最小值；

当需求扭矩发生变化值，按照斜率限值的大小进行平滑上升或下降，不会突然变大，保证行驶的平稳性。此处根据需要选择合适的斜率限值，斜率限制的大小根据路况、车速并结合当前的车辆其他运行状况由本领域的技术人员来确定。

实施例2：

本实施例提供了一种电动汽车的扭矩监控系统，用于实施上述扭矩监控方法，包括：

实际扭矩计算单元，用来检测车辆操纵信号和车辆状态信号，并根据其计算出电机的实际扭矩。实际扭矩计算单元又包括：用于将整车控制器根据车辆操纵信号和车辆状态信号得出的当前扭矩进行扭矩解析处理获得第一扭矩的扭矩解析模块；用于对第一扭矩进行扭矩滤波处理获得平滑的第二扭矩的扭矩滤波模块；用于根据电机最大牵引扭矩和电机最大发电扭矩对第二扭矩进行扭矩仲裁获处理得第三扭矩的扭矩仲裁模块；用于将第三扭矩通过扭矩输出处理得到实际输出扭矩的扭矩输出模块。

故障调整扭矩计算单元，用于判断系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩。故障调整扭矩计算单元又包括扭矩优化生成模块、判断模块、故障诊断模块和系统保护模块。扭矩优化生成模块是由扭矩解析优化子模块、扭矩滤波优化子模块和扭矩仲裁优化子模块构成，扭矩解析优化子模块用于通过扭矩解析优化处理得到第一优化扭矩；扭矩滤波优化子模块用于通过扭矩滤波优化处理获得第二优化扭矩；扭矩仲裁优化子模块用于通过扭矩仲裁优化处理得第三优化扭矩。判断模块，为比较器，包括第一判断子模块、第一判断子模块、第二判断子模块、第三判断子模块和第四判断子模块，第一判断子模块用于将上述第一扭矩与第一优化扭矩进行比较；第二判断子模块用于将第二扭矩与第二优化扭矩进行比较；第三判断子模块用于将第三扭矩与第三优化扭矩进行比较；第四判断子模块用于将实际输出扭矩与第三扭矩进行比较。故障诊断模块用于判断是否发生故障以及故障类型，上述差值小于设定阈值时，判断实际扭矩正常，当上述差值大于设定阈值时，判断系统故障，并根据存在差值的扭矩判断故障类型；系统保护模块用于根据故障类型对扭矩进行调整，生成故障调整扭矩。系统保护模块根据当前车况和故障类型降低电机扭矩，或者停止车辆行驶，由此保障行车安全。

需求扭矩输出单元：系统正常时，将电机的实际输出扭矩作为需求扭矩，否则将所述故障调整扭矩作为需求扭矩。

限值计算单元，用于根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值。包括扭矩限值计算模块和扭矩变化限值模块，扭矩限值计算模块根据车辆操作信号、车辆状态信号和零部件能力计算出当前可输出扭矩的最大值和最小值；扭矩变化限值模块根据扭矩的变化进行斜率计算，获得斜率限值。

限值输出单元，将所述需求扭矩和所述限值扭矩比较，将需求扭矩限制在所述限值扭矩的范围内得到输出扭矩。包括上下限值处理模块和变化限值处理模块。上下限值处理模块根据当前可输出扭矩的最大值和最小值，与需求扭矩的值进行比较，当需求扭矩位于该范围内，则输出需求扭矩，否则，当需求扭矩大于所述最大值时，则输出该最大值，当需求扭矩小于该最小值时，则输出该最小值；变化限值处理模块，当需求扭矩发生变化值，按照斜率限值的大小进行平滑上升或下降，不会产生突变的扭矩，保证车辆行驶的平稳性。

本实施例所述电动汽车的扭矩监控系统，其扭矩解析优化子模块、扭矩滤波优化子模块、扭矩仲裁优化子模块分别为扭矩解析模块、扭矩滤波模块、扭矩仲裁模块的简化。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种电动汽车的扭矩监控方法，其特征在于包括以下步骤：

检测车辆操纵信号和车辆状态信号，并根据其计算出电机的实际扭矩；

判断整车控制系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩；

整车控制系统正常时，将电机的实际输出扭矩作为需求扭矩，否则将所述故障调整扭矩作为需求扭矩；

根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值；

将所述需求扭矩和所述限值扭矩比较，将所述需求扭矩限制在所述限值扭矩的范围内得到输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的扭矩监控方法，其特征在于，所述计算出电机的实际扭矩的过程，包括：

通过扭矩解析处理获得第一扭矩，然后通过扭矩滤波处理获得第二扭矩，通过扭矩仲裁获处理获得第三扭矩，然后通过扭矩输出处理获得实际输出扭矩。

3.根据权利要求1或2所述的电动汽车的扭矩监控方法，其特征在于，所述判断整车控制系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩的过程，包括：

通过扭矩解析优化处理得到第一优化扭矩，将第一扭矩经扭矩滤波优化处理得到第二优化扭矩，将第二扭矩经扭矩仲裁优化处理得到第三优化扭矩；

将所述第一扭矩、第二扭矩、第三扭矩、第三扭矩分别与所述第一优化扭矩、第二优化扭矩、第三优化扭矩、实际输出扭矩进行比较，获得其差值；

所述差值小于设定阈值时，判断实际扭矩正常，当所述差值大于设定阈值时，判断系统故障，并根据存在差值的扭矩判断故障类型；

根据故障类型对扭矩进行调整，生成故障调整扭矩。

4.根据权利要求3所述的电动汽车的扭矩监控方法，其特征在于，所述扭矩解析优化处理、扭矩滤波优化处理、扭矩仲裁优化处理分别为所述扭矩解析处理、扭矩滤波处理、扭矩仲裁处理的简化。

5.根据权利要求1-4任一所述的电动汽车的扭矩监控方法，其特征在于，所述根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值的过程，包括：

根据车辆操作信号、车辆状态信号和零部件能力计算出当前可输出扭矩的最大值和最小值；

根据扭矩的变化进行斜率计算，获得斜率限值。

6.根据权利要求1-5任一所述的电动汽车的扭矩监控方法，其特征在于，所述将所述需求扭矩和所述限值扭矩比较，将所述需求扭矩限制在所述限值扭矩的范围内得到输出扭矩的过程，包括：

根据当前可输出扭矩的最大值和最小值，与所述需求扭矩的值进行比较，当需求扭矩位于该范围内，则输出需求扭矩，否则，当需求扭矩大于所述最大值时，则输出该最大值，当需求扭矩小于该最小值时，则输出该最小值；

当需求扭矩发生变化时，按照斜率限值的大小进行平滑上升或下降。

7.一种电动汽车的扭矩监控系统，其特征在于，包括：

实际扭矩计算单元：检测车辆操纵信号和车辆状态信号，并根据其计算出电机的实际扭矩；

故障调整扭矩计算单元：判断系统是否存在故障，若存在故障则根据故障类型生成故障调整扭矩；

需求扭矩输出单元：系统正常时，将电机的实际输出扭矩作为需求扭矩，否则将所述故障调整扭矩作为需求扭矩；

限值计算单元：根据车辆操纵信号、车辆状态信号和零部件能力计算扭矩限值；

限值输出单元：将所述需求扭矩和所述限值扭矩比较，将所述需求扭矩限制在所述限值扭矩的范围内得到输出扭矩。

8.根据权利要求7所述的电动汽车的扭矩监控系统，其特征在于，所述实际扭矩计算单元包括：

扭矩解析模块：将当前扭矩进行扭矩解析处理获得第一扭矩；

扭矩滤波模块：进行扭矩滤波处理获得第二扭矩；

扭矩仲裁模块：通过扭矩仲裁获处理得第三扭矩；

扭矩输出模块：通过扭矩输出处理得到实际输出扭矩。

9.根据权利要求7所述的电动汽车的扭矩监控系统，其特征在于，故障调整扭矩计算单元包括：

扭矩优化生成模块，包括：扭矩解析优化子模块，通过扭矩解析优化处理得到第一优化扭矩；扭矩滤波优化子模块，通过扭矩滤波优化处理获得第二优化扭矩；扭矩仲裁优化子模块，通过扭矩仲裁优化处理得第三优化扭矩；

判断模块，包括第一判断子模块，将上述第一扭矩与所述第一优化扭矩进行比较；第二判断子模块，将所述第二扭矩与第二优化扭矩进行比较；第三判断子模块，将所述第三扭矩与所述第三优化扭矩进行比较；第四判断子模块，将实际输出扭矩与第三扭矩进行比较；

故障诊断模块，所述差值小于设定阈值时，判断实际扭矩正常，当所述差值大于设定阈值时，判断整车控制系统故障，并根据存在差值的扭矩判断故障类型；

系统保护模块，根据故障类型对扭矩进行调整，生成故障调整扭矩。

10.根据权利要求8或9所述的电动汽车的扭矩监控方法，其特征在于，所述扭矩解析优化子模块、扭矩滤波优化子模块、扭矩仲裁优化子模块分别为所述扭矩解析模块、扭矩滤波模块、扭矩仲裁模块的简化。

11.根据权利要求7-10任一所述的电动汽车的扭矩监控系统，其特征在于，所述限值计算单元包括：

扭矩限值计算模块：根据车辆操作信号、车辆状态信号和零部件能力计算出当前可输出扭矩的最大值和最小值；

扭矩变化限值模块：根据扭矩的变化进行斜率计算，获得斜率限值。

12.根据权利要求11所述的电动汽车的扭矩监控系统，其特征在于，所述限值输出单元，包括：

上下限值处理模块：根据当前可输出扭矩的最大值和最小值，与所述需求扭矩的值进行比较，当需求扭矩位于该范围内，则输出需求扭矩，否则，当需求扭矩大于所述最大值时，则输出该最大值，当需求扭矩小于该最小值时，则输出该最小值；

变化限值处理模块：当需求扭矩发生变化值，按照斜率限值的大小进行平滑上升或下降。