CN106143213A - 一种扭矩安全监控方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种扭矩安全监控方法，用于防止发生扭矩失控。本发明实施例方法包括：当进行驱动扭矩输出时，则按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，扭矩补偿值由按照第二预设周期输出得到；根据第一预设规则计算预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值；判断积分值是否大于第一预设阈值；若大于第一预设阈值，则关闭扭矩补偿。本发明实施例还提供了一种扭矩安全监控装置，用于实时监控扭矩补偿后的扭矩输出，提高扭矩补偿的可靠性。

Description

一种扭矩安全监控方法以及装置

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种扭矩安全监控方法以及装置。

背景技术

随着能源危机以及环境污染的日益加剧，新能源汽车由于其零排放和高效率的优异性能，能够有效减少车辆环境污染的同时缓解交通对石油资源的过度消耗，其研发成为在汽车行业缓解能源压力和降低环境污染的重要手段。

众所周知，由于纯电动汽车动力总成传动部件间的公差及缝隙，使电机输出轴到车轮之间的传动部件呈现出柔性连接，而在传动部件之间的往复运动后，将会从整车层面表现出车辆的抖动，这种抖动会影响驾驶员驾驶感受并加速机械部件的损耗，为了解决此类车辆抖动问题，现有技术可以在动力总成扭矩输出端采取实时反向扭矩补偿用以抵消抖动。

与传统汽油车由发动机和变速箱组成的动力系统不同，纯电动汽车的动力系统包括整车控制器、电机、电机控制器、电池管理系统等。从扭矩管理的角度来说，纯电动汽车动力系统中的整车控制器可以根据加速踏板位置、制动踏板位置、换档杆位置、电池荷电状态等输入信号，将驾驶员的驾驶需求最终转化为对电机的扭矩请求，然而，作为纯电动汽车唯一的动力源，电机有着与传统汽油车的发动机截然不同的扭矩特性曲线，在一些特殊情况或车辆故障时可能会导致出现扭矩失控的情况，这种情况将会给车辆行驶带来极大的安全隐患。

因此，如何提供一种扭矩安全监控方法，以防止额外扭矩补偿出现扭矩失控的情况，同时满足车辆扭矩安全的要求，对于保证整车安全有着至关重要的作用。

发明内容

本发明实施例提供了一种扭矩安全监控方法以及装置，用于实时监控扭矩补偿后的扭矩输出，提高扭矩补偿的可靠性。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种扭矩安全监控方法，可包括：

当进行驱动扭矩输出时，则按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，扭矩补偿值由按照第二预设周期输出得到；

根据第一预设规则计算预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值；

判断积分值是否大于第一预设阈值；

若大于第一预设阈值，则关闭扭矩补偿。

结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值包括：

获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

计算扭矩补偿值的加权平均值为防抖扭矩值。

结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第二种实施方式中，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值包括：

获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

按照第二预设规则从扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值。

结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第一种实施方式或第二种实施方式，在本发明实施例的第一方面的第三种实施方式中，在关闭扭矩补偿之后，该方法还包括：

检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值；

若小于第二预设阈值，则检测转动速度小于第二预设阈值的时长是否大于第三预设阈值；

若大于第三预设阈值，则恢复扭矩补偿。

结合本发明实施例的第一方面的第三种实施方式，在本发明实施例的第一方面的第四种实施方式中，预设时长为100毫秒至5秒；

第三预设阈值为0.5秒或以上。

本发明第二方面提供一种扭矩安全监控装置，可包括：

获取模块，用于当进行驱动扭矩输出时，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，扭矩补偿值由按照第二预设周期输出得到；

计算模块，用于根据第一预设规则计算预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值；

判断模块，用于判断积分值是否大于第一预设阈值；

关闭模块，用于当大于第一预设阈值时，则关闭扭矩补偿。

结合本发明实施例的第二方面，在本发明实施例的第二方面的第一种实施方式中，获取模块包括：

获取单元，用于获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

计算单元，用于计算扭矩补偿值的加权平均值为防抖扭矩值。

结合本发明实施例的第二方面，在本发明实施例的第二方面的第二种实施方式中，获取模块包括：

获取单元，用于获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

确定单元，用于按照第二预设规则从扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值。

结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第一种实施方式或第二种实施方式，在本发明实施例的第二方面的第三种实施方式中，装置还包括：

第一检测模块，用于检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值；

第二检测模块，用于当小于第二预设阈值，则检测转动速度小于第二预设阈值的时长是否大于第三预设阈值；

恢复模块，用于当大于第三预设阈值时，则恢复扭矩补偿。

结合本发明实施例的第二方面的第三种实施方式，在本发明实施例的第二方面的第四种实施方式中，预设时长为100毫秒至5秒；

第三预设阈值为0.5秒或以上。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，当整车在进行驱动扭矩输出时，可以实时监控扭矩补偿值的输出，并可以在预设时长内按照第一预设周期的采集频率获取扭矩补偿值中的防抖扭矩值，并可以对防抖扭矩值在第一预设周期的积分值进行判断，一旦积分值大于预设阈值，则关闭扭矩补偿，从而能够防止进行扭矩补偿后出现扭矩失控的情况，进而提高了整车驱动扭矩输出的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例中扭矩安全监控方法一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中扭矩安全监控方法另一实施例示意图；

图3为本发明实施例中扭矩安全监控方法另一实施例示意图；

图4为本发明实施例中扭矩安全监控装置一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中扭矩安全监控装置另一实施例示意图；

图6为本发明实施例中扭矩安全监控装置另一实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种扭矩安全监控方法以及装置，用于实时监控扭矩补偿后的扭矩输出，提高扭矩补偿的可靠性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例中的扭矩安全监控方法进行具体详细的描述，请参阅图1，本发明实施例中扭矩安全监控方法一个实施例包括：

101、当进行驱动扭矩输出时，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值；

本实施例中，当整车进行驱动扭矩输出时，为了防止整车发生抖动，可以对整车进行扭矩补偿，而为了防止由于车辆特殊运行工况、信号采样偏差、芯片计算错误等导致扭矩失控的情况发生，可以实时监控扭矩补偿后输出的扭矩补偿值，该扭矩补偿值是驱动扭矩补偿前后的差值，且按照第二预设周期进行输出，在扭矩补偿值的输出过程中，可以按照第一预设周期从输出的扭矩补偿值中获取防抖扭矩值。

具体的，在实际应用中，整车在非N挡(空挡)以及非P档(停车挡)的情况下，可以根据踏板深度对应的原始扭矩值进行驱动扭矩输出，在驱动扭矩输出的过程中，通过检测电机转速的变化率，可以根据该变化率进行扭矩补偿，由于电机转速的变化率需要时间差，从而扭矩补偿值可以按照第二预设周期进行输出，若第一预设周期大于第二预设周期，那么在第一预设周期内可以根据输出的多个扭矩补偿值获取防抖扭矩值。例如，假设第二预设周期为2毫秒，且第一预设周期为10毫秒，那么每2毫秒将输出一个扭矩补偿值，则在第一预设周期内可以输出5个扭矩补偿值，那么可以从这5个扭矩补偿值中获取扭矩补偿值。需要说明的是，本实施例中的第一预设周期、第二预设周期还可以是其它数值，可根据实际情况进行设定，本实施例只是举例说明。

可以理解的是，本实施例中的第一预设周期与第二预设周期的大小关系除了上述说明的内容，在实际应用中，还可以是第一预设周期等于第二预设周期，即输出一个扭矩补偿值，继而将获取一个防抖扭矩值，具体此处不做限定。

102、根据第一预设规则计算预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值；

本实施例中，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值后，可以按照第一预设规则计算预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值。

具体的，在实际应用中，预设时长大于第一预设周期，从而在预设时长内若按照第一预设周期的采集速度获取防抖扭矩值，则在预设时长内可以获取多个防抖扭矩值，且这多个防抖扭矩值的数量是一定的，进一步的，由于扭矩补偿值按照第二预设周期不断输出，那么获取的这一定数量的防抖扭矩值的数值是不断变化的，即这一定数量的防抖扭矩值，每第一预设值周期会更新一次，从而可以按照第一预设规则对这多个防抖扭矩值在第一预设周期的积分值进行计算，即按照先进先出的原则，可以将最新用于扭矩补偿的一个防抖扭矩值加入积分队列，而将这一定数量中最早用于扭矩补偿的防抖扭矩值去除积分队列，则在满足预设时长的条件下，每隔第一预设周期即可对一定数量的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值进行计算。

例如，假设预设时长为2000毫秒，且第一预设周期为10毫秒，那么在预设时长内可以采集到200个防抖扭矩值，那么在开始进行驱动扭矩输出到满足预设时长时，即当前时间已达到2000毫秒，那么可以对获取的第1个至第200个防抖扭矩值在10毫秒内的积分值进行计算，如公式一所述，其中，T_{Hpass_out}(K)为200个防抖扭矩值中的某一个防抖扭矩值，T_s为第一预设周期，即10毫秒。进一步的，若当前时间已达到2010毫秒，那么可以对获取的第2个至第201个防抖扭矩值在10毫秒内的积分值进行计算，在后续的计算中，则按照上述先进先出的原则对积分值的计算以此类推。

公式一：

$\underset{K=0}{\overset{200}{\Σ}}{T}_{Hpass\_out}\left(K\right)*T_s$

可以理解的是，本实施例中的预设时长、第一预设周期、第二预设周期还可以是其它数值，可以根据实际情况进行设定，本实施例上述说明的内容只是举例说明。

优选的，本实施例中，预设时长可以为100毫秒至5秒。

103、判断积分值是否大于第一预设阈值，若是，则执行步骤104，若否，则执行步骤105；

本实施例中，根据第一预设规则计算预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值后，可以判断积分值是否大于第一预设阈值。

104、关闭扭矩补偿；

若积分值大于第一预设阈值，则可以关闭扭矩补偿。

具体的，在实际应用中，整车内部的控制软件设有与防抖扭矩值相乘的系数，以实现对整车的驱动扭矩补偿，若该控制软件接收到关闭扭矩补偿的动作信号，则可以将这个系数变更为0，从而达到关闭扭矩补偿的目的。可以理解的是，若整车恢复扭矩补偿，那么这个系数也将恢复为初始值。

需要说明的是，本实施例关闭扭矩补偿的具体方式除了上述说明的内容，在实际应用中，还可以是其它，只要能够使得在积分值大于预设阈值时关闭扭矩补偿即可，具体此处不做限定。

105、结束流程。

若积分值不大于第一预设阈值，则说明此时的扭矩补偿满足整车扭矩安全的要求，则可以不进行其它操作，即结束流程，但仍可以继续按照先进先出的原则对积分值进行计算，此处不做限定。

本实施例中，在整车进行驱动扭矩输出时，可以按照第二预设周期输出扭矩补偿值，并可以按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，进而可以按照第一预设规则对预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值进行计算，若积分值大于第一预设阈值，则可以关闭扭矩补偿，从而可以防止额外扭矩补偿出现失控的情况，通过这样实时监控的方式，有利于提高整车扭矩补偿的可靠性。

需要说明的是，本实施例中的防抖扭矩值具有不同的确定方式，下面分别进行说明：

具体请查阅图2，本发明实施例中扭矩安全监控方法另一实施例包括：

201、当进行驱动扭矩输出时，获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

基于图1所示实施例中的步骤101说明的内容，本实施例中，当进行驱动扭矩输出时，可以获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值，该扭矩补偿值按照第二预设周期进行输出得到。

沿用图1所示实施例中的步骤101的举例说明，若假设第一预设周期为10毫秒，第二预设周期为2毫秒，那么可以获取在10毫秒内输出的5个扭矩补偿值。

202、计算扭矩补偿值的加权平均值为防抖扭矩值；

本实施例中，获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值后，可以计算扭矩补偿值的加权平均值为防抖扭矩值。

同样的，沿用图1所示实施例中的步骤101的举例说明，若在10毫秒内获取到输出的5个扭矩补偿值，那么可以对这5个扭矩补偿值进行加权平均计算，并可以将得到的加权平均值作为防抖扭矩值。

本实施例中的步骤203与图1所示实施例中的步骤102相同，此处不再赘述。

204、判断积分值是否大于第一预设阈值，若是，则执行步骤205，若否，则执行步骤209；

本实施例中的步骤204至步骤205与图1所示实施例中的步骤103至步骤104相同，此处不再赘述。

206、检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值，若是，则执行步骤207，若是，则执行步骤209；

本实施例中，在关闭扭矩补偿后，可以检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值。

具体的，在实际应用中，通过电机控制器可以将采集到的转速信号发送至整车的扭矩补偿装置，该扭矩补偿装置根据转速信号可以计算电机转速，电机转速越高，相应地，扭矩补偿值越大，而在关闭扭矩补偿后，电机转速将下降，为了确保整车的安全，防止扭矩失控同时不影响整车性能的情况下，可以利用电机转速这一参量对第二预设阈值进行设定，并可以检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值，即电机转速是否下降到一安全数值范围内。

207、检测转动速度小于第二预设阈值的时长是否大于第三预设阈值，若是，则执行步骤208，若否，则执行步骤209；

若电机的转动速度小于第二预设阈值，则可以进一步检测电机的转动速度小于第二预设阈值的时长是否大于第三预设阈值。

具体的，为了避免电机的转动速度在小于第二预设阈值后又快速上升，需要对电机的转动速度在低于第二预设阈值的时长进行检测，其中，第三预设阈值可根据实验值进行设定，以减少整车的抖动现象为准。例如，假设电机的转动速度为每分钟1500转，第一预设阈值为每分钟1800转，第二预设阈值为3秒，那么可以检测电机的转动速度在每分钟1800转下的维持时间是否可以大于3秒。

需要说明的是，本实施例中的第二预设阈值和第三预设阈值除了上述说明的内容，在实际应用中，还可以是其它数值，可以根据实际情况进行设定，本实施例上述说明的内容只是举例说明。

优选的，本实施例中，第三预设阈值可以为0.5秒或以上。

208、恢复扭矩补偿；

若转动速度小于第二预设阈值的时长大于第三预设阈值，则可以恢复扭矩补偿，即在驱动扭矩输出时采用反向扭矩补偿以抵消整车的抖动。

209、执行其它流程。

具体的，本实施例中，若积分值不大于第一预设阈值，则说明此时的扭矩补偿满足整车扭矩安全的要求，那么可以不进行其它操作，即结束流程，但仍可以继续按照先进先出的原则对积分值进行计算，此处不做限定。

同样的，若电机的转动速度不小于第二预设阈值，则也可以不进行其它操作，即结束流程，但仍可以对电机的转动速度进行检测，以对恢复扭矩补偿做准备，此处不做限定。

同样的，若转动速度小于第二预设阈值的时长不大于第三预设阈值，那么说明电机的转动速度回升，并且不小于第二预设阈值，则也可以不进行其它操作，即结束流程，但可以再次对电机的转动速度进行检测，此处不做限定。

具体请参阅图3，本发明实施例中扭矩安全监控方法另一实施例包括：

本实施例中的步骤301与图2所示实施例中的步骤

302、按照第二预设规则从扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值；

本实施例中，获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值后，可以按照第二预设规则从扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值。

同样的，沿用图1所示实施例中的步骤101的举例说明，若在10毫秒内获取到输出的5个扭矩补偿值，那么可以在这5个扭矩补偿值取其中一个扭矩补偿值作为防抖扭矩值，如按照这5个扭矩补偿值的输出速度，确定第一个输出的扭矩补偿值为防抖扭矩值。

可以理解的是，沿用上述说明的例子，本实施例中防抖扭矩值的确定方式除了上述说明的内容，在实际应用中，还可以是其它确定方式，如按照扭矩补偿值的输出速度，确定第五个输出的扭矩补偿值为防抖扭矩值，只要能够在这5个扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值即可，具体此处不做限定。

本实施例中的步骤303至步骤309与图2所示实施例中的步骤203至步骤209相同，此处不再赘述。

基于图1所示实施例说明的有益效果，图2和图3所示实施例从两个角度说明了防抖扭矩值的确定方式，同时，也阐述了如何恢复扭矩补偿，从而可以满足整车扭矩安全的要求，也可以解决整车的抖动问题。

可以理解的是，本发明实施例仅以图2和图3所示实施例说明了防抖扭矩值的两种确定方式，在实际应用中，还可以采用其它方式，只要能够按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值即可，具体此处不做限定。

上面对本发明实施例中的扭矩安全监控方法进行了描述，下面对本发明实施例中的扭矩安全监控装置进行描述，请参阅图4，本发明实施例中扭矩安全装置一个实施例包括：

获取模块401，用于当进行驱动扭矩输出时，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，扭矩补偿值由按照第二预设周期输出得到；

计算模块402，用于根据第一预设规则计算预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值；

判断模块403，用于判断积分值是否大于第一预设阈值；

关闭模块404，用于当大于第一预设阈值时，则关闭扭矩补偿。

本实施例中，在整车进行驱动扭矩输出时，获取模块401可以按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，其中，扭矩补偿值为按照第二预设周期输出得到，进而计算模块402可以按照第一预设规则对预设时长内的防抖扭矩值在第一预设周期的积分值进行计算，若判断模块403判断积分值大于第一预设阈值，则关闭模块404可以关闭扭矩补偿，从而可以防止额外扭矩补偿出现失控的情况，通过这样实时监控的方式，有利于提高整车扭矩补偿的可靠性。

请参阅图5，本发明实施例中扭矩安全装置另一实施例包括：

本实施例中的模块501与图4所示实施例中的模块401相同，模块502与图4所示实施例中的模块402相同，模块503与图4所示实施例中的模块403相同，模块504与图4所示实施例中的模块404相同，此处不再赘述。

第一检测模块505，用于检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值；

第二检测模块506，用于当小于第二预设阈值，则检测转动速度小于第二预设阈值的时长是否大于第三预设阈值；

恢复模块507，用于当大于第三预设阈值时，则恢复扭矩补偿。

本实施例中，获取模块501可以进一步包括：

获取单元5011，用于获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

计算单元5012，用于计算扭矩补偿值的加权平均值为防抖扭矩值。

请参阅图6，本发明实施例中扭矩安全装置另一实施例包括：

本实施例中的模块601与图4所示实施例中的模块401相同，模块602与图4所示实施例中的模块402相同，模块603与图4所示实施例中的模块403相同，模块604与图4所示实施例中的模块404相同，模块605与图5所示实施例中的模块505相同，模块606与图5所示实施例中的模块506相同，模块607与图5所示实施例中的模块507相同，此处不再赘述。

本实施例中，获取模块601可以进一步包括：

获取单元6011，用于获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

确定单元6012，用于按照第二预设规则从扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值。

基于图4所示实施例说明的有益效果，图5和图6所示实施例从两个角度分别说明了获取模块501、获取模块601获取防抖扭矩值的方式，同时，在图5所示实施例中也通过第一检测模块505、第二检测模块506以及恢复模块507阐述了如何恢复扭矩补偿，从而可以满足整车扭矩安全的要求，也可以解决整车的抖动问题，图6所示实施例如是。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种扭矩安全监控方法，其特征在于，包括：

当进行驱动扭矩输出时，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，所述扭矩补偿值由按照第二预设周期输出得到；

根据第一预设规则计算预设时长内的所述防抖扭矩值在所述第一预设周期的积分值；

判断所述积分值是否大于第一预设阈值；

若大于所述第一预设阈值，则关闭扭矩补偿。

2.根据权利要求1所述的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值包括：

获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

计算所述扭矩补偿值的加权平均值为防抖扭矩值。

3.根据权利要求1所述的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值包括：

获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

按照第二预设规则从所述扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的扭矩安全监控方法，其特征在于，在所述关闭扭矩补偿之后，所述方法还包括：

检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值；

若小于所述第二预设阈值，则检测所述转动速度小于所述第一预设阈值的时长是否大于第三预设阈值；

若大于所述第三预设阈值，则恢复所述扭矩补偿。

5.根据权利要求4所述的扭矩安全监控方法，其特征在于，所述预设时长为100毫秒至5秒；

所述第三预设阈值为0.5秒或以上。

6.一种扭矩安全监控装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当进行驱动扭矩输出时，按照第一预设周期从扭矩补偿值中获取防抖扭矩值，所述扭矩补偿值由按照第二预设周期输出得到；

计算模块，用于根据第一预设规则计算预设时长内的所述防抖扭矩值在所述第一预设周期的积分值；

判断模块，用于判断所述积分值是否大于第一预设阈值；

关闭模块，用于当大于所述第一预设阈值时，则关闭扭矩补偿。

7.根据权利要求6所述的扭矩安全监控装置，其特征在于，所述获取模块包括：

获取单元，用于获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

计算单元，用于计算所述扭矩补偿值的加权平均值为防抖扭矩值。

8.根据权利要求6所述的扭矩安全监控装置，其特征在于，所述获取模块包括：

所述获取单元，用于获取在第一预设周期内输出的扭矩补偿值；

确定单元，用于按照第二预设规则从所述扭矩补偿值中确定一个扭矩补偿值为防抖扭矩值。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的扭矩安全监控装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一检测模块，用于检测电机的转动速度是否小于第二预设阈值；

第二检测模块，用于当小于所述第二预设阈值，则检测所述转动速度小于所述第一预设阈值的时长是否大于第三预设阈值；

恢复模块，用于当大于所述第三预设阈值时，则恢复所述扭矩补偿。

10.根据权利要求9所述的扭矩安全监控装置，其特征在于，所述预设时长为100毫秒至5秒；

所述第二预设阈值为0.5秒或以上。