CN111332132B - 车辆的驱动扭矩监控方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的驱动扭矩监控方法、装置及车辆。其中，该方法包括：对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段；针对每个监控阶段，确定对应的监控参数；以及根据每个监控阶段对应的监控参数，对车辆的驱动扭矩进行监控。本发明解决了相关技术中在进行扭矩监控时，存在判断方式简单，不能有效地对车辆的扭矩失控进行监控的技术问题。

Description

车辆的驱动扭矩监控方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体而言，涉及一种车辆的驱动扭矩监控方法、装置及车辆。

背景技术

近年来，汽车领域的各个方向(例如，电动汽车领域)技术不断发展，市场不断扩大。整车控制器(Vehicle Control Unit，简称为VCU)是现代汽车区别于传统汽车的重要部件，通过整车控制器，可以优化车辆的动力学和经济性。但随着整车控制器的作用增大，人为干涉驱动过程减少，对车辆的行驶安全性要求相对更高。为了保证车辆的行车安全，电机的扭矩监控是一个较为重要的内容。

但在相关技术中，对电机的扭矩监控进行监控涉及的技术较少，例如，在相关技术中提出过一种电动汽车扭矩监控的控制方法，包括车辆行驶工况判定模块、系统电流监控模块、系统电压监控模块、系统电流电压反馈计算模块和电机控制器扭矩反馈计算等模块，并包括以下步骤：车辆行驶工况判定模块用于判断车辆是否处在驱动模式，判断车辆是否有监控需求；若当前没有扭矩监控需求，则等待下一时刻监控功能开始；若当前有扭矩监控需求，则进入扭矩监控程序。即在该方法中，仅通过简单地判断在驱动模式下是否有监控需求，并在有监控需求的情况下，进行监控。判断方式较为简单，并不能有效地对车辆的扭矩失控进行监控。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的驱动扭矩监控方法、装置及车辆，以至少解决相关技术中在进行扭矩监控时，存在判断方式简单，不能有效地对车辆的扭矩失控进行监控的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的驱动扭矩监控方法，包括：对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段；针对每个监控阶段，确定对应的监控参数；根据每个监控阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控。

可选地，所述多个监控阶段包括以下阶段中的至少两个：需求扭矩产生阶段，扭矩传输阶段，扭矩执行阶段。

可选地，在所述监控阶段包括需求扭矩产生阶段的情况下，根据需求扭矩产生阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控包括：获取所述车辆的油门踏板开度，以及所述车辆的整车控制器确定的需求扭矩指令，其中，所述需求扭矩指令中携带有所述整车控制器根据所述车辆的工作状态确定的需求扭矩；监控所述油门踏板开度与所述需求扭矩是否单调变化，并获得监控结果。

可选地，在监控所述油门踏板开度与所述需求扭矩是否单调变化，并获得监控结果之后，还包括：在所述监控结果为所述油门踏板开度与所述需求扭矩单调变化的情况下，确定所述车辆行车安全；和/或，在所述监控结果为所述油门踏板开度与所述需求扭矩不单调变化的情况下，确定所述车辆处于扭矩错误状态。

可选地，在确定所述车辆处于扭矩错误状态之后，还包括：统计所述车辆处于扭矩错误状态的次数；在统计的次数超过预定次数的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态；和/或，在所述车辆处于扭矩失控一级故障状态的第一预定时间段后，所述扭矩失控一级故障状态还存在的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

可选地，在所述监控阶段包括扭矩传输阶段的情况下，根据所述扭矩传输阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控包括：获取用于传输所述车辆的整车控制器确定的需求扭矩指令的传输报文的帧率；在根据所述帧率确定所述传输报文丢帧，以及所述车辆的车速处于增大状态时，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态；和/或，在根据所述帧率确定所述传输报文掉线，以及所述车辆的车速处于增大状态时，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

可选地，在所述监控阶段包括扭矩执行阶段的情况下，根据所述扭矩执行阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控包括：获取所述扭矩执行阶段对应的监控参数以下至少之一：所述车辆的油门踏板开度与车速的变化关系，所述车辆的电机实际反馈扭矩，以及所述车辆的电机的母线电流；在满足以下预定条件至少之一的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态：所述车辆的油门踏板开度与车速的变化关系不呈单调变化，所述电机实际反馈扭矩与整车控制器确定的需求扭矩指令中的需求扭矩之间的差值超过第一预定差值阈值，所述电机的母线电流与所述整车控制器确定的需求扭矩指令中的母线电流之间的差值大于第二预定差值阈值；和/或，在满足上述预定条件的第二预定时间段后所述扭矩失控一级故障状态还存在的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

可选地，在根据每个监控阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控之后，还包括：在确定所述车辆的驱动扭矩处于失控状态的情况下，通过扭矩仲裁控制接口对失控状态进行处理，其中，通过扭矩仲裁控制接口对失控状态进行处理包括：在所述车辆处于扭矩失控一级故障状态的情况下，控制所述车辆的需求扭矩减少；和/或，在所述车辆处于扭矩失控二级故障状态的情况下，控制所述车辆的需求扭矩为零，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的驱动扭矩监控装置，包括：划分模块，用于对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段；确定模块，用于针对每个监控阶段，确定对应的监控参数；监控模块，用于根据每个监控阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控。

根据本发明的再一方面，提供了一种车辆，包括如上述所述的车辆的驱动扭矩监控装置。

在本发明实施例中，采用对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段的方式，通过与各个监控阶段对应的监控参数对车辆的驱动扭矩进行监控，达到了分阶段，以及考虑与阶段对应的监控参数对车辆的驱动扭矩进行监控的目的，从而实现了对车辆的整个过程中的驱动扭矩进行全面监控的技术效果，进而解决了相关技术中在进行扭矩监控时，存在判断方式简单，不能有效地对车辆的扭矩失控进行监控的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车辆的驱动扭矩监控方法的流程图；

图2是根据本发明实施例提供的车辆在需求扭矩产生阶段对电机扭矩进行监控的流程图；

图3是根据本发明实施例提供的车辆在扭矩执行阶段对电机扭矩进行监控的流程图；

图4是根据本发明实施例所提供的车辆的驱动扭矩监控装置的结构框图；

图5是根据本发明实施例所提供的车辆的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆的驱动扭矩监控方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车辆的驱动扭矩监控方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段，其中，上述多个监控阶段包括以下阶段中的至少两个：需求扭矩产生阶段，扭矩传输阶段，扭矩执行阶段；

步骤S104，针对每个监控阶段，确定对应的监控参数；

步骤S106，根据每个监控阶段对应的监控参数，对车辆的驱动扭矩进行监控。

通过上述步骤，采用对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段的方式，通过与各个监控阶段对应的监控参数对车辆的驱动扭矩进行监控，达到了分阶段，以及考虑与阶段对应的监控参数对车辆的驱动扭矩进行监控的目的，从而实现了对车辆的整个过程中的驱动扭矩进行全面监控的技术效果，进而解决了相关技术中在进行扭矩监控时，存在判断方式简单，不能有效地对车辆的扭矩失控进行监控的技术问题。

需要说明的是，上述所指的需求扭矩产生阶段即是指在整车控制器依据车辆的行驶指令所确定车辆所需要的电机的扭矩所处的阶段；上述扭矩传输阶段是指在整车控制器确定车辆所需要的电机的扭矩后，将所需要的电机的扭矩以扭矩指令的方式传输给电机控制器的传输阶段，用于电机控制器进行电机对应扭矩的控制；上述所指的扭矩执行阶段是指车辆的电机控制器在接收到整车控制器发送的扭矩指令后，控制电机依据扭矩指令执行扭矩指令所指示的扭矩所处的阶段。需要指出的是，本申请上述所说明的阶段仅仅为一个举例，并不代表仅限于上述三种阶段。依据不同的划分方式，对车辆的电机的扭矩的监控也可以是以对应划分方式对应的阶段进行监控。

另外，本申请所指的车辆可以是任何需要进行驱动扭矩监控的车辆，为便于说明，后续具体实施方式以车辆为电动汽车为例进行说明。

例如，在电动汽车行驶时，整车控制器根据油门踏板开度、电机转速、换挡器操作等输入计算初始的电机需求扭矩，并根据协议通过CAN网络将需求扭矩作为指令发送给电机控制器执行。电机控制器根据控制指令输出相应的驱动扭矩驱动车辆行驶，同时将实际的驱动扭矩反馈至整车控制器。电动汽车扭矩从需求产生到执行过程中涉及到不同信号的采集、传输和响应逻辑，其中任何一个环节出现误差均会造成扭矩失控。在行车过程中的扭矩失控具有很大的危险性，严重时会造成严重的人员和财产损失。因此，针对电动汽车的驱动扭矩控制，对其进行监控，使其保持在合理范围内，才能保证车辆的行车安全。

针对相关技术中所提出的扭矩监控的方法，在这种方法中，根据当前车辆高压状态及整车行驶工况判断车辆当前是否有扭矩监控需求，仅仅考虑的是车辆处于高压状态下是否有扭矩监控需求，显然并不全面，不能够满足全工况下的扭矩监控，从而不能充分保证电动汽车不会发生扭矩失控的情况。

鉴于此，在本发明实施例中，提出了一种新的车辆扭矩监控的方法，对整车扭矩在扭矩需求产生、扭矩指令传输、扭矩指令执行的不同阶段对扭矩进行监控，对扭矩失控进行不同等级的故障预警，从而采取不同的针对性处理措施，提高整车的驾驶安全性。例如，以车辆为电动汽车为例进行说明，在该电动汽车驱动扭矩安全监控方法中，通过分阶段对车辆踏板操作、母线电流、车速的检测实现对驱动扭矩进行监控，并在确认驱动扭矩失控的情况下，通过整车控制系统实现对电机及电池的控制，保证整车系统的安全行驶。

下面针对上述所列举的监控阶段分别说明。

例如，在监控阶段包括需求扭矩产生阶段的情况下，根据需求扭矩产生阶段对应的监控参数，对车辆的驱动扭矩进行监控包括：获取车辆的油门踏板开度，以及车辆的整车控制器确定的需求扭矩指令，其中，需求扭矩指令中携带有整车控制器根据车辆的工作状态确定的需求扭矩；监控油门踏板开度与需求扭矩是否单调变化，并获得监控结果。

可选地，在监控结果为油门踏板开度与需求扭矩单调变化的情况下，确定车辆行车安全；和/或，在监控结果为油门踏板开度与需求扭矩不单调变化的情况下，确定车辆处于扭矩错误状态。

作为一个可选的实施例，上述所指的油门踏板开度与需求扭矩单调变化可以是油门踏板开度与需求扭矩单调上升变化，也可以是油门踏板开度与需求扭矩单调下降变化，即只要油门踏板开度与需求扭矩的变换是一致的，即确定车辆是行车安全的。另外，上述需求扭矩指令中除携带有整车控制器根据车辆的工作状态确定的需求扭矩外，可能还携带其它的监控参数，例如，该其它的监控参数可能与需求扭矩结合使用来对车辆的电机进行监控，该其它的监控参数还可能用于与后续的后续扭矩传输阶段以及扭矩执行阶段对应的监控参数结合来实现对车辆的电机进行监控。

可选地，在在确定车辆处于扭矩错误状态之后，还包括：统计车辆处于扭矩错误状态的次数；在统计的次数超过预定次数的情况下，确定车辆处于扭矩失控一级故障状态；和/或，在统计的次数超过预定次数(即车辆处于扭矩失控一级故障状态)的第一预定时间段后，扭矩失控一级故障状态还存在的情况下，确定车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，扭矩失控二级故障状态为扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

需要说明的是，上述预定次数可以依据经验由出厂设置来确定，也可以依据具体的车辆不同而对应设置。通过上述扭矩失控一级故障状态以及扭矩失控二级故障状态的设置，可以对车辆的电机的驱动扭矩进行分级别监控，以便于后续执行与级别对应的故障处理。通过设置扭矩错误状态的次数对应的预定次数，以及对故障状态划分为扭矩失控一级故障状态和扭矩失控二级故障状态，一方面，能够有效地避免在出错的情况下，频繁的报错告警，另一方面，也能够有效地实现对电机的驱动扭矩所处程度故障进行监控，使得监控全面，具体，进而提高行车的安全性。

又例如，在监控阶段包括扭矩传输阶段的情况下，根据扭矩传输阶段对应的监控参数，对车辆的驱动扭矩进行监控包括：获取用于传输车辆的整车控制器确定的需求扭矩指令的传输报文的帧率；在根据帧率确定传输报文丢帧，以及车辆的车速处于增大状态时，确定车辆处于扭矩失控一级故障状态；和/或，在根据帧率确定传输报文掉线，以及车辆的车速处于增大状态时，确定车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，扭矩失控二级故障状态为扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

通过对传输扭矩指令的传输报文的传输状态的监控，来确定车辆的电机扭矩是否处于失控状态。具体依据传输报文的帧率，来确定传输报文是属于丢帧，还是属于报文掉线，依据确定的不同状态，来确定车辆的扭矩所处的不同故障状态。另外，结合传输报文丢帧以及车速处于增速的情况，确定车辆处于扭矩失控一级故障状态；以及结合传输报文掉线和车速处于增速状态，确定车辆处于扭矩失控二级故障状态。通过不同的扭矩失控级别，来确定车辆电机的驱动扭矩所处的故障严重程度，便于后续采用不同的控制手段来对应处理。

还例如，在监控阶段包括扭矩执行阶段的情况下，根据扭矩执行阶段对应的监控参数，对车辆的驱动扭矩进行监控包括：获取扭矩执行阶段对应的监控参数以下至少之一：车辆的油门踏板开度与车速的变化关系，车辆的电机实际反馈扭矩，以及车辆的电机的母线电流；在满足以下预定条件至少之一的情况下，确定车辆处于扭矩失控一级故障状态：车辆的油门踏板开度与车速的变化关系不呈单调变化，电机实际反馈扭矩与整车控制器确定的需求扭矩指令中的需求扭矩之间的差值超过第一预定差值阈值，电机的母线电流与整车控制器确定的需求扭矩指令中的母线电流之间的差值大于第二预定差值阈值；和/或，在满足上述预定条件的第二预定时间段后扭矩失控一级故障状态还存在的情况下，确定车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，扭矩失控二级故障状态为扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

依据上述扭矩执行阶段所可能包括的监控参数对车辆电机的扭矩所处的故障进行判定，实现了对车辆电机的扭矩是否失控的具体判断。上述监控参数可以单独判定，也可以结合判定，为实现判定结果的详细具体，可以将上述监控参数按照预定的判定顺序进行判定，此处的判定顺序可以依据车辆的具体情况而定。另外，上述所指的第一预定差值阈值，第二预定差值阈值可以依据车辆的出厂设置而定，也可以依据车辆在行驶了一定的里程数之后确定。

可选地，在根据每个监控阶段对应的监控参数，对车辆的驱动扭矩进行监控之后，还包括：在确定车辆的驱动扭矩处于失控状态的情况下，通过扭矩仲裁控制接口对失控状态进行处理，其中，通过扭矩仲裁控制接口对失控状态进行处理包括：在车辆处于扭矩失控一级故障状态的情况下，控制车辆的需求扭矩减少；和/或，在车辆处于扭矩失控二级故障状态的情况下，控制车辆的需求扭矩为零，其中，扭矩失控二级故障状态为扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

通过扭矩仲裁控制接口对不同的失控状态执行不同的处理，例如，车辆处于扭矩失控一级故障状态的情况下，控制车辆的需求扭矩减少，其中，控制车辆的需求扭矩减少可以是控制车辆的需求扭矩按照预定的减少比例随时间而减少，也可以控制车辆的需求扭矩直接减少到一个要求的数值，具体的控制方式可以灵活选择。另外，在车辆处于扭矩失控二级故障状态的情况下，可以控制车辆的需求扭矩为零，即控制车辆停车，由于此时的故障状态已经较为危险，因此，可以直接控制车辆停车，以保证行车安全。

结合上述实施例及优选实施例，下面对本申请的优选实施方式进行说明。

在本优选实施方式中，通过对整车扭矩在需求扭矩产生阶段、扭矩传输阶段、以及扭矩执行阶段等不同阶段对扭矩进行监控，对扭矩失控进行不同等级的故障预警，从而采取不同的针对性处理措施。下面以上述三个阶段为例进行说明。

(1)在需求扭矩产生阶段：图2是根据本发明实施例提供的车辆在需求扭矩产生阶段对电机扭矩进行监控的流程图，如图2所示，该流程包括如下处理：先对需求扭矩指令和油门踏板开度进行多周期滚动采样，对多周期需求扭矩指令和油门踏板开度的采样值进行分析，如踏板开度与需求扭矩指令中的需求指令变化趋势一致单调上升或单调下降，则判断车辆状态安全。设立扭矩错误计数变量，如踏板开度减小而需求扭矩增大则表示需求扭矩错误，VCU进行错误累加计数；如后续计数过程中需求扭矩与踏板开度匹配正确，则错误计数变量清0；错误计数变量大于一定值，判断为扭矩失控一级故障；继续进行错误累加计数，对扭矩失控一级故障延时确认，判定为扭矩失控二级故障。

(2)扭矩传输阶段：整车控制器根据故障诊断模块的判断标志，判断需求扭矩的传输CAN网络报文是否有丢帧和掉线故障，结合车速进行扭矩监控判断。如指令发出报文丢帧同时车速持续增大，则VCU判断为扭矩失控一级故障；如指令发出报文掉线同时车速持续增大，则VCU判断为扭矩失控二级故障。

(3)扭矩执行阶段：图3是根据本发明实施例提供的车辆在扭矩执行阶段对电机扭矩进行监控的流程图，如图3所示，该流程包括如下处理：分别对油门踏板开度、电机反馈扭矩、母线电流和车速等信号进行采样，对电机实际反馈扭矩、母线电流和车速采样值逐级比较，判断是否有异常情况发生，根据采样值异常情况判断扭矩是否失控。判断流程如下：

如电机实际反馈扭矩与扭矩指令中的需求扭矩的差值超过一定值，或母线电流与经扭矩指令计算的需求电流差值超过一定值，或加速踏板没有踩下，但车速持续上升，则VCU判断为扭矩失控一级故障；

扭矩失控一级故障延时判断，如扭矩失控一级故障仍然存在则确定为扭矩失控二级故障。

(4)扭矩失控处理：增加扭矩仲裁控制接口，对通过上述步骤扭矩监控方法判断的扭矩失控故障进行处理，如产生扭矩失控一级故障则VCU将需求扭矩减半，产生扭矩失控二级故障则将需求扭矩置为0并停车，以保证行车安全。

通过上述优选实施方式，从需求扭矩产生、扭矩指令传输到扭矩指令执行的全过程对电机扭矩进行监控；例如，在初始的需求产生阶段，通过对扭矩与踏板开度变化趋势进行分析，对需求扭矩进行监控；在扭矩指令传输阶段，通过对CAN网络报文的故障分析，判断是否在扭矩传输阶段产生扭矩错误指令；在扭矩执行阶段，通过比较扭矩指令和电机控制器反馈扭矩，同时通过母线电流和车速等信号的变化趋势，对扭矩进行监控。另外，还通过增加扭矩仲裁控制接口，直接控制扭矩输出，有利于对需求扭矩进行监控。

上述优选实施方式所提供的电动汽车驱动扭矩安全监控的方法，可对驱动扭矩从产生到执行的不同阶段都进行监控，同时通过对母线电流、踏板开度和车速等信号间接监控驱动扭矩。从监控的手段和方法角度，本发明的扭矩监控方法更加完善，是一种较为全面的扭矩监控方法，大大提升了电动汽车整车的行驶安全性。

在本发明实施例中，还提供了一种车辆的驱动扭矩监控装置，图4是根据本发明实施例所提供的车辆的驱动扭矩监控装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：划分模块42，确定模块44和监控模块46，下面对该装置进行说明。

划分模块42，用于对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段；确定模块44，连接至上述划分模块42，用于针对每个监控阶段，确定对应的监控参数；监控模块46，连接至上述确定模块44，用于根据每个监控阶段对应的监控参数，对车辆的驱动扭矩进行监控。

根据本发明的另一实施例，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的车辆的驱动扭矩监控方法。

根据本发明的再一实施例，提供了一种车辆，图5是根据本发明实施例所提供的车辆的结构框图，如图5所示，该车辆50包括：包括上述的车辆的驱动扭矩监控装置52。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车辆的驱动扭矩监控方法，其特征在于，包括：

对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段；

针对每个监控阶段，确定对应的监控参数；

根据每个监控阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控；

其中，在所述监控阶段包括需求扭矩产生阶段的情况下，还包括：统计所述车辆处于扭矩错误状态的次数；在统计的次数超过预定次数的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态；在所述车辆处于扭矩失控一级故障状态的第一预定时间段后，所述扭矩失控一级故障状态还存在的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态；

在所述监控阶段包括扭矩传输阶段的情况下，根据所述扭矩传输阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控包括：获取用于传输所述车辆的整车控制器确定的需求扭矩指令的传输报文的帧率；在根据所述帧率确定所述传输报文丢帧，以及所述车辆的车速处于增大状态时，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态；和/或，在根据所述帧率确定所述传输报文掉线，以及所述车辆的车速处于增大状态时，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个监控阶段包括以下阶段中的至少两个：

需求扭矩产生阶段，扭矩传输阶段，扭矩执行阶段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述监控阶段包括需求扭矩产生阶段的情况下，根据需求扭矩产生阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控包括：

获取所述车辆的油门踏板开度，以及所述车辆的整车控制器确定的需求扭矩指令，其中，所述需求扭矩指令中携带有所述整车控制器根据所述车辆的工作状态确定的需求扭矩；

监控所述油门踏板开度与所述需求扭矩是否单调变化，并获得监控结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在监控所述油门踏板开度与所述需求扭矩是否单调变化，并获得监控结果之后，还包括：

在所述监控结果为所述油门踏板开度与所述需求扭矩单调变化的情况下，确定所述车辆行车安全；和/或，在所述监控结果为所述油门踏板开度与所述需求扭矩不单调变化的情况下，确定所述车辆处于扭矩错误状态。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述监控阶段包括扭矩执行阶段的情况下，根据所述扭矩执行阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控包括：

获取所述扭矩执行阶段对应的监控参数以下至少之一：所述车辆的油门踏板开度与车速的变化关系，所述车辆的电机实际反馈扭矩，以及所述车辆的电机的母线电流；

在满足以下预定条件至少之一的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态：所述车辆的油门踏板开度与车速的变化关系不呈单调变化，所述电机实际反馈扭矩与整车控制器确定的需求扭矩指令中的需求扭矩之间的差值超过第一预定差值阈值，所述电机的母线电流与所述整车控制器确定的需求扭矩指令中的母线电流之间的差值大于第二预定差值阈值；在满足上述预定条件的第二预定时间段后所述扭矩失控一级故障状态还存在的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在根据每个监控阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控之后，还包括：

在确定所述车辆的驱动扭矩处于失控状态的情况下，通过扭矩仲裁控制接口对失控状态进行处理，其中，通过扭矩仲裁控制接口对失控状态进行处理包括：在所述车辆处于扭矩失控一级故障状态的情况下，控制所述车辆的需求扭矩减少；和/或，在所述车辆处于扭矩失控二级故障状态的情况下，控制所述车辆的需求扭矩为零，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态。

7.一种车辆的驱动扭矩监控装置，其特征在于，包括：

划分模块，用于对车辆的驱动扭矩发生故障的阶段进行划分，得到多个监控阶段；

确定模块，用于针对每个监控阶段，确定对应的监控参数；

监控模块，用于根据每个监控阶段对应的监控参数，对所述车辆的驱动扭矩进行监控；

其中，所述装置还用于在所述监控阶段包括需求扭矩产生阶段的情况下，统计所述车辆处于扭矩错误状态的次数；在统计的次数超过预定次数的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态；在所述车辆处于扭矩失控一级故障状态的第一预定时间段后，所述扭矩失控一级故障状态还存在的情况下，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态，其中，所述扭矩失控二级故障状态为所述扭矩失控一级故障状态的延时确认状态；

所述装置还用于在所述监控阶段包括扭矩传输阶段的情况下，获取用于传输所述车辆的整车控制器确定的需求扭矩指令的传输报文的帧率；在根据所述帧率确定所述传输报文丢帧，以及所述车辆的车速处于增大状态时，确定所述车辆处于扭矩失控一级故障状态；和/或，在根据所述帧率确定所述传输报文掉线，以及所述车辆的车速处于增大状态时，确定所述车辆处于扭矩失控二级故障状态。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆的驱动扭矩监控装置。

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