KR20110059171A - 차량의 추돌방지장치 및 방법 - Google Patents

차량의 추돌방지장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

자기차량과 전방차량 간에 보다 정확하고 현실적인 추돌 예상 시간을 산출할 수 있는 차량의 추돌방지장치 및 방법이 소개된다. 이 추돌방지장치는 자기차량의 속도 및 가속도를 감지하기 위한 속도 검출부(100)와, 자기차량과 전방차량 사이의 상대거리와 전방차량의 속도 및 가속도를 감지하기 위한 전방 검출부(200)와, 전방차량의 차종을 감지하기 위한 차종 검출부(300)와, 차종 검출부(300)에서 검출된 차종에 따라 전방차량의 최대 주행속도와 자기차량의 최대 주행속도를 판정하고, 판정된 최대 주행속도와 속도 검출부(100) 및 전방 검출부(200)에서 인가된 데이타를 통해 자기차량과 전방차량 간의 추돌 예상 시간(TTC)을 산출하는 제어부(400)를 포함하여 구성된다.
속도 검출부, 전방 검출부, 차종 검출부, 제어부

Description

차량의 추돌방지장치 및 방법{APPARATUS FOR PREVENTING COLLISION IN VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 추돌방지장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 최대 주행속도를 고려하여 추돌 예상 시간을 산출하는 차량의 추돌방지장치 및 방법에 관한 것이다.
차량 운행시 각종 안전사고의 예방을 위해서는 자기차량과 전방차량과의 안전거리를 유지하는 것이 반드시 필요하다. 이에 종래에는 자기차량과 전방차량과의 거리를 계산하여 충돌 우려가 있는 경우에 이를 운전자에게 알려주는 기술이 공지되어 있다.
예컨대, 종래 기술의 경우, 전방에 설치된 센서를 통해 전방차량과의 상대거리, 상대속도 등을 감지하여 선행차량과 자기차량과의 추돌 예상 시간(TTC)을 산출하고, 이를 바탕으로 운전자에게 경고를 제공하거나 차량의 속도 등을 제어한다. 이때, 단순히 상대거리를 상대속도로 나누어 추돌 예상 시간을 산출하거나, 센서를 통해 상대가속도까지 감지되는 경우에는 상대가속도를 함께 사용하여 2차 방정식을 통해 추돌 예상 시간을 산출한다.
그러나 실제 주행중인 차량은 차종에 따라 최대 주행속도가 일정속도까지로 제한되어 있는데, 종래 기술의 경우 기본적인 거리 물리식을 통해 추돌 예상 시간을 산출하므로, 주행중인 차량의 특수성을 감안하지 않고 있다.
예를 들어, 현재 40m의 상대거리에서 전방차량이 90kph(=25m/s) 속도와 4m/s2 가속도로 주행 중이고, 자기차량이 120kph(=33.3m/s) 속도와 3m/s2 가속도로 주행 중이라고 하면, 현재 시점에서 예상되는 두 차량 간의 시간에 따른 상대거리는 다음의 식 1과 같은 일반 거리 물리식으로 계산된다.
[식 1]
d1(t) = =40 + 25t + 1/2*4t2 - 33.3t -1/2*3t2 = 40 - 8.3t +0.5t2
위의 두 차량 간의 상대거리는 도 5를 통해 나타내어질 수 있다.
이에 따르면 전방차량이 현재 더 느린 속도로 주행하고 있음에도 불구하고 더 큰 가속도로 주행하고 있기 때문에, 자기차량의 속도가 더 큰 초반에는 두 차량 간의 거리가 점점 줄어들어 8.3초에서 5.6m로 가장 좁혀지고, 그 이후에는 계속 멀어지는 것을 알 수 있다. 즉, d1(t)=0 을 만족하는 추돌 예상 시간 t는 존재하지 않으며 두 차량 간의 추돌은 발생하지 않게 된다.
이와 같이, 종래 기술에 따라 판단되는 추돌 예상 시간은, 차량 간 상대거리를 상대속도로 나눈 값을 사용하고 있거나 센서를 통해 상대가속도까지 감지되는 경우에 거리 물리식을 이용한 2차 방정식의 해를 산출하여 사용하지만, 단순히 상 대거리를 상대속도로 나누는 경우에는 차량이 가감속할 때 추돌 예상 시간의 현실성이 떨어지고, 상대가속도를 함께 사용하여 거리 물리식으로 산출하는 경우에는 차량의 속도에 대한 제약을 고려하지 않고 있어, 추돌 상황을 정확하게 예측하지 못했다는 문제가 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 자기차량과 전방차량의 최대 주행속도를 고려하여 추돌 예상 시간을 산출하므로 추돌 상황을 정확하게 예측할 수 있도록 하는 차량의 추돌방지장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 차량의 추돌방지장치는, 속도 검출부, 전방 검출부, 차종 검출부 및 제어부를 포함하고, 속도 검출부는 자기차량의 속도 및 가속도를 감지하고, 전방 검출부는 자기차량과 전방차량 사이의 상대거리와 전방차량의 속도 및 가속도를 감지하고, 차종 검출부는 전방차량의 차종을 감지하고, 제어부는 상기 차종 검출부에서 검출된 차종에 따라 전방차량의 최대 주행속도와 자기차량의 최대 주행속도를 판정하고 판정된 최대 주행속도와 상기 속도 검출부 및 전방 검출부에서 인가된 데이타를 통해 자기차량과 전방차량 간의 추돌 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 추돌방지방법은, 자기차량과 전방차량 사이의 상대거리, 상대속도 및 상대가속도를 감지하고, 전방차량의 차종을 감지하는 단계와, 기 설정된 차종에 따른 최대 주행속도를 통해 자기차량의 최대 주행속도와 전방차량의 최대 주행속도를 판단하는 단계와, 상기 감지된 상대거리, 상대속도 및 상대가속도와, 상기 자기차량 및 전방차량의 최대 주행속도를 통해 추돌 예상 시간을 산출하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 추돌 예상 시간을 산출함에 있어서 자기차량 및 전방차량의 최대 주행속도를 고려함으로써, 보다 정확하고 현실적인 추돌 예상 시간을 산출하고, 추돌 상황에 대해 안정적인 경고와 제어를 수행할 수 있다는 이점이 있다.
특히, 본 발명은 자기차량과 전방차량이 무한정 가속을 한다는 비현실적인 가정을 제거함으로써, 추돌의 위험을 감지하지 못하고 있다가 전방차량이 최대 주행속도에 근접하여 가속도가 줄어들기 시작할 때 갑작스럽게 추돌의 위험이 알려지는 것을 방지할 수 있다.
우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 차량의 추돌방지장치는 속도 검출부(100), 전방 검출부(200), 차종 검출부(300) 및 제어부(400)를 포함한다.
속도 검출부(100)는 현재 자기차량의 속도 및 가속도를 감지하기 위한 것으로, 통상적으로 차량 속도센서가 사용될 수 있다.
전방 검출부(200)는 자기차량과 전방차량 사이의 상대거리와 전방차량의 속도 및 가속도를 감지하는데, 이러한 전방 검출부(200)는 차량의 전면부 소정 위치에 장착되는 감지 레이더를 통해 구현될 수 있다. 이 감지 레이더는 차량의 전방측에 일정각도 이내의 범위로 측정용 빔을 조사한 후, 전방차량으로부터 반사파가 반사되면, 이 반사파를 통해, 자기차량과 전방차량 간의 상대거리, 상대속도 등을 감지할 수 있다.
차종 검출부(300)는 전방차량을 식별할 수 있는 인자를 감지하여 전방차량의 차종을 감지한다. 여기서, 전방차량을 식별할 수 있는 인자는 차량의 크기, 형태, 번호판, 차량 모델명, 고유 주파수 등 다양하게 적용될 수 있다.
본 실시예에서 적용된 전방차량을 식별할 수 있는 인자로, 전방차량의 크기가 사용된다. 즉, 차종 검출부(300)는 전방차량의 크기에 따라 전방차량을 승용차, 트럭/버스/밴 및 모터싸이클로 분류한다. 차량의 크기에 따라 승용차, 트럭/버스/밴 및 모터싸이클인 3종류로 분류된 차종은, 해당 크기에 따라 그 차종이 갖는 최대 주행속도가 정해진다. 예를 들어, 트럭/버스/밴 종류는 승용차에 비해 최대 주행속도가 느리므로 승용차보다 작은 값의 최대 주행속도를 갖는다. 여기서, 차종에 따른 최대 주행속도는 해당 차종을 대표할 수 있는 임계값이다.
이러한 차종 검출부(300)는 전방차량의 차종을 감지하기 위한 레이더센서, 비전센서 등이 사용될 수 있다.
아울러, 본 발명은 알림부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 알림부는 산출된 추돌 예상 시간을 통해 차량 충돌이 예측되는 경우, 운전자에게 차량 충돌을 알리 기 위한 것으로, 전방차량과의 충돌 위험을 다양한 방법을 통해 알릴 수 있다. 예를 들어, 알림부는 디스플레이틀 통해 경고하거나, 시트벨트의 진동을 통해 경고할 수 있다.
한편, 상술한 속도 검출부(100), 전방 검출부(200) 및 차종 검출부(300)에서 검출된 데이타는 제어부(400)에 인가된다.
제어부(400)는 속도 검출부(100), 전방 검출부(200) 및 차종 검출부(300)에서 검출된 데이타를 통해, 자기차량과 전방차량의 상대거리, 자기차량의 가속도, 주행속도, 최대 주행속도, 전방차량의 가속도, 전방차량의 주행속도, 전방차량의 최대 주행속도를 인출하고, 이들 값을 통해 자기차량과 전방차량 간의 추돌 예상 시간을 산출한다.
즉, 제어부(400)는 자기차량의 최대 주행속도를 통해 자기차량이 최대 주행속도에 도달되는 최대속도 시간(t1)을 계산하고, 전방차량의 최대 주행속도를 통해 전방차량이 최대 주행속도에 도달되는 최대속도 시간(t2)을 계산하고, 계산된 최대속도 시간(t1,t2)를 고려하여 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))가 0이 되는 추돌 예상 시간(TTC)을 산출한다.
이때, 제어부(400)는 추돌 예상 시간을 산출하기 위해 다음과 같은 추돌 예상 시간 산출 방법을 수행한다.
최대 주행속도를 고려한 추돌 예상 시간 산출 방법은, 차량이 가속 중인 경우에만 해당되므로, 전방차량만 가속 중인 경우, 자기차량만 가속 중인 경우 및 전 방차량과 자기차량이 모두 가속 중인 경우로 나누어 추돌 예상 시간 산출 방법을 살펴보기로 한다. 그리고 이 이외의 경우에는 통상적인 추돌 예상 시간 방법을 따른다. 이하, drel는 현재 자기차량과 전방차량의 상대거리, vrel는 현재 자기차량과 전방차량의 상대속도, arel는 현재 자기차량과 전방차량의 상대 가속도, aSV는 자기차량의 가속도, vSV는 자기차량의 주행속도, vLim _ SV는 자기차량의 최대 주행속도, aLV는 전방차량의 가속도, vLV는 전방차량의 주행속도, vLim _ LV 는 전방차량의 최대 주행속도로 각각 정의한다.
ⅰ) 전방차량만 가속 중인 경우
현재 drel의 상대거리에서 전방차량이 vLV의 속도와 aLV> 0의 가속도로 주행 중이고, 자기차량이 vSV의 속도로 aSV<0 의 가속도를 가지고 주행 중이라고 하면, 현재 시점에서 예상되는 자기차량과 전방차량의 상대거리d(t)는 다음과 같은 일반 거리 물리식인 <수식 1>으로 주어진다.
<수식 1>
Figure 112009073217317-PAT00001
이러한 통상적인 방법을 통해 산출되는 추돌 예상 시간은 TTC1이라고 정의한다.
전방차량의 최대속도가 vLim _ LV인 경우에는 전방차량은 현재 시점으로부터 시간
Figure 112009073217317-PAT00002
이 지난 이후부터는 더 이상 가속할 수가 없으므로, 두 차량 간의 상대거리는 다음과 같이 재정의되어야 한다.
0 ~ t1인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00003
t1~ 인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00004
따라서, 앞서 산출한 TTC1이 t1보다 큰 경우에는 위의 d2(t)에 근거하여 추 돌 예상 시간이 다음과 같이 TTC2의 형태로 재산출되어야 한다. 이 d2(t)를 이차방정식의 근(α1,β1)으로 정리하면, 다음과 같다.
Figure 112009073217317-PAT00005
즉,
Figure 112009073217317-PAT00006
을 만족한다.
ⅱ)자기차량만 가속 중인 경우
두 차량 간의 상대거리는 다음과 같이 주어지며, 통상적으로 이를 이용하여 산출되는 추돌 예상 시간(TTC1)은 다음과 같다.
Figure 112009073217317-PAT00007
자기차량의 최대 주행 속도가 vLim _ SV라면 자기차량은 현재 시점으로부터 시간
Figure 112009073217317-PAT00008
이 지난 후부터는 더 이상 가속할 수가 없으므로 두 차량 간의 상대거리는 다음과 같이 재정의되어야 한다.
0~ t2인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00009
t2~ 인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00010
따라서, 앞서 산출한 TTC1이 t1보다 큰 경우에는 위의 d3(t) 에 근거하여 추돌 예상 시간이 다음과 같이 TTC2의 형태로 재산출되어야 한다. 이 d2(t)를 이 차방정식의 근(α2,β2)으로 정리하면, 다음과 같다.
Figure 112009073217317-PAT00011
즉,
Figure 112009073217317-PAT00012
를 만족한다.
ⅲ) 전방차량과 자기차량이 모두 가속 중인 경우
전방차량의 최대 주행 속도가 vLim _ LV, 자기차량의 최대 주행 속도가 vLim _ SV라면, 전방차량은
Figure 112009073217317-PAT00013
, 자기차량은
Figure 112009073217317-PAT00014
이후부터 가속 할 수 없다.
전방차량이 먼저 최대 주행속도에 도달하는 경우는 다음과 같다. ( t1 < t2)
0 ~ t1 인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00015
t1 ~ t2 인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00016
t2 ~인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00017
d1(t)으로부터 산출한 TTC1이 t1보다 큰 경우에는 위의 d2(t) 에 근거하여 추돌 예상 시간은 앞선 경우와 같이 TTC2의 형태로 재산출되어야 한다. 이 경우 TTC2가 t2보다 크다면 d4(t)에 근거하여 다음과 같이 재산출한다.
Figure 112009073217317-PAT00018
자기차량이 먼저 최대 주행속도에 도달하는 경우는 다음과 같다. (t2 < t1)
0 ~ t2 인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00019
t2 ~ t1 인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00020
t1 ~ 인 구간에서,
Figure 112009073217317-PAT00021
d1(t)으로부터 산출한 TTC1이 t2보다 큰 경우에는 위의 d3(t)에 근거하여 추돌 예상 시간은 앞선 경우와 같이 TTC3의 형태로 재산출되어야 한다. 이 경우 TTC3가 t1보다 크다면 d4(t)에 근거하여 다음과 같이 재산출한다.
Figure 112009073217317-PAT00022
결과적으로, ⅲ)에 해당하는 추돌 예상 시간 TTC4는 다음과 같이 산출된다.
Figure 112009073217317-PAT00023
예를 들어, 현재 40m의 상대거리에서 전방차량이 90kph(=25m/s)의 속도로 4m/s2의 가속도를 가지고 주행 중이고, 자기차량이 120kph(=33.3m/s)의 속도로 3m/s2의 가속도를 가지고 주행 중인 종래 기술에서 설명한 예시의 경우, 본 발명에 따른 추돌방지방법을 통해 차량의 최대주행속도가 정해지면 다음과 같은 결과가 도출된다.
즉, 전방차량이 낼 수 있는 최대주행속도가 120kph(=33.3m/s)으로 제한되어 있고, 자기차량의 최대주행속도가 180kph(50m/s)으로 제한되어 있으면, 전방차량은 현재의 속도와 가속도로 판단했을 때, 약 2.1초에서 최대속도에 도달하며, 그 이후 로는 속도가 더 이상 증가하지 않는다. 자기차량은 현재의 속도와 가속도로 판단했을 때 약 5.6초에서 최대속도에 도달하고 그 이후로는 속도가 더 이상 증가하지 않는다. 따라서, 두 차량간의 상대거리는 2.1초와 5.6초를 기준으로 재계산되어야 하며, 그 결과는 다음과 같다.
이에 따르면, 도 4에 도시된 바와 같이, 전방차량은 2.1초 후에 최대주행속도에 도달하고, 자기차량은 계속 가속 중인 상태가 되므로 전방차량과 자기차량 간의 상대거리는 4.57초에서 0이 된다. 즉, 두 차량은 4.57초에서 추돌하게 되는데, 동일한 상황에서 앞서 각 차량의 최대 주행속도를 고려하지 않은 경우에는 추돌이 발생하지 않는다고 판단하였다. 따라서, 차량 간 최대주행속도를 고려하여 추돌 예상 시간을 계산함으로써, 최대주행속도에 근접했을 때의 갑작스러운 추돌 예상 시간의 감소를 막을 수 있고, 합리적이고 현실적인 추돌 예상 시간 산출을 통해 보다 더 적절하게 운전자 경고 시점과 차량 제어 시점을 결정하여 보다 안정적인 주행을 도울 수 있을 것으로 판단된다.
본 발명에 따른 차량의 추돌방지방법은, 상술한 속도 검출부 및 전방 검출부를 통해 자기차량과 전방차량 사이의 상대거리, 상대속도 및 상대가속도를 감지하고, 차종 검출부를 통해 전방차량의 차종을 감지하고, 기 설정된 차종에 따른 최대 주행속도를 통해 자기차량의 최대 주행속도와 전방차량의 최대 주행속도를 판단한 후, 감지된 상대거리, 상대속도 및 상대가속도와, 자기차량 및 전방차량의 최대 주행속도를 통해 추돌 예상 시간(TTC)을 산출한다. 그리고 산출된 추돌 예상 시간을 통해 차량 충돌이 예측되는 경우, 운전자에게 차량 충돌을 알릴 수 있다.
특히, 정확한 추돌 예상 시간을 산출하기 위해, 자기차량의 최대 주행속도를 통해 자기차량이 최대 주행속도에 도달되는 최대속도 시간(t1)을 계산하고, 전방차량의 최대 주행속도를 통해 전방차량이 최대 주행속도에 도달되는 최대속도 시간(t2)을 계산하고, 계산된 최대속도 시간(t1,t2)를 고려하여 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))가 0이 되는 추돌 예상 시간(TTC)을 산출할 수 있다.
이 추돌 예상 시간을 산출하기 위한 방법은 상술한 내용과 동일하므로 이에대한 자세한 설명은 생략한다.
이와 같이, 최대 주행속도의 고려없이 산출한 추돌 예상 시간을 사용하는 종래 기술의 경우, 추돌의 위험을 감지하지 못하고 있다가 전방차량이 최대 주행속도에 근접하여 가속도가 줄어들기 시작할 때 추돌 예상 시간이 갑작스럽게 추돌의 위험을 나타내는 작은 값으로 급격히 감소하게 되고, 추돌 예상 시간에 기반하여 생성되는 경고와 제어 기능이 추돌이 임박한 상황에서 작동될 수 있다는 문제가 발생되지만, 본 발명의 경우 추돌 예상 시간에 자기차량과 전방차량의 최대 주행속도를 적용함으로써, 자기차량과 전방차량이 무한정 가속을 한다는 비현실적인 가정을 제거하고, 보다 현실적으로 추돌 상황을 예측하여 추돌 상황에 대해 안정적으로 경고와 제어를 수행할 수 있다.
상기에서 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 추돌방지장치를 도시한 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 추돌방지방법을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 추돌방지방법의 계산 알고리즘을 도시한 블록도.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 추돌방지장치 및 방법을 통해 산출된 추돌 예상 시간을 도시한 그래프.
도 5는 종래기술의 기본적인 거리 물리식을 통해 산출된 추돌 예상 시간을 나타낸 그래프.
※도면의 주요 부분에 대한 부호설명※
100 :속도 검출부 200 :전방 검출부
300 :차종 검출부 400 :제어부

Claims (7)

  1. 자기차량의 속도 및 가속도를 감지하기 위한 속도 검출부(100);
    자기차량과 전방차량 사이의 상대거리와 전방차량의 속도 및 가속도를 감지하기 위한 전방 검출부(200);
    전방차량의 차종을 감지하기 위한 차종 검출부(300); 및
    상기 차종 검출부(300)에서 검출된 차종에 따라 전방차량의 최대 주행속도와 자기차량의 최대 주행속도를 판정하고, 판정된 최대 주행속도와 상기 속도 검출부(100) 및 전방 검출부(200)에서 인가된 데이타를 통해 자기차량과 전방차량 간의 추돌 예상 시간(TTC)을 산출하는 제어부(400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 추돌방지장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부(400)는, 자기차량의 최대 주행속도를 통해 자기차량의 최대속도 시간(t1)을 계산하고, 전방차량의 최대 주행속도를 통해 전방차량의 최대속도 시간(t2)을 계산하고, 계산된 최대속도 시간(t1,t2)를 고려하여 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))가 0이 되는 추돌 예상 시간(TTC)을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 추돌방지장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))는 하기의 식 1에 의해 계산되는것을 특징으로 하는 차량의 추돌방지장치.
    <식 1>
    d(t)= drel + [vLVt1 + 1/2aLVt1 + vLim_LV(t-t1)] - [vSVt2 + 1/2aSVt2 + vLim_SV(t-t2)]
    (여기서, drel: 현재 자기차량과 전방차량의 상대거리, aLV: 전방차량의 가속도, vLV: 전방차량의 주행속도, vLim _ LV : 전방차량의 최대 주행속도, aSV: 자기차량의 가속도, vSV: 자기차량의 주행속도, vLim _ SV: 자기차량의 최대 주행속도)
  4. 자기차량과 전방차량 사이의 상대거리, 상대속도 및 상대가속도를 감지하고, 전방차량의 차종을 감지하는 단계;
    기 설정된 차종에 따른 최대 주행속도를 통해 자기차량의 최대 주행속도와 전방차량의 최대 주행속도를 판단하는 단계; 및
    감지된 상대거리, 상대속도 및 상대가속도와, 상기 자기차량 및 전방차량의 최대 주행속도를 통해 추돌 예상 시간(TTC)을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 추돌방지방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 추돌 예상 시간을 산출하는 단계는, 자기차량의 최대 주행속도를 통해 자기차량의 최대속도 시간(t1)을 계산하고, 전방차량의 최대 주행속도를 통해 전방차량의 최대속도 시간(t2)을 계산하고, 계산된 최대속도 시간(t1,t2)를 고려하여 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))가 0이 되는 추돌 예상 시간(TTC)을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 추돌방지방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))는 하기의 식 1에 의해 계산되는것을 특징으로 하는 차량의 추돌방지방법.
    <식 1>
    d(t)= drel + [vLVt1 + 1/2aLVt1 + vLim _LV(t-t1)] - [vSVt2 + 1/2aSVt2 + vLim _SV(t-t2)]
    (여기서, drel: 현재 자기차량과 전방차량의 상대거리, aLV: 전방차량의 가속도, vLV: 전방차량의 주행속도, vLim _ LV : 전방차량의 최대 주행속도, aSV: 자기차량의 가속도, vSV: 자기차량의 주행속도, vLim _ SV: 자기차량의 최대 주행속도)
  7. 청구항 6에 있어서,
    전방차량만 가속중인 경우 상기 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))는, 하기의 식 2에 의해 계산되고, 자기차량만 가속중인 경우 상기 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))는, 하기의 식 3에 의해 계산되고, 전방차량 및 자기차량 모두 가속중인 경우 상기 자기차량과 전방차량의 상대거리(d(t))는, 하기의 식 4(t1 < t2)에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 추돌방지방법.
    <식 2>
    d1(t)= drel + [vLVt + 1/2aLVt2] - [vSVt + 1/2aSVt2] (0 ~ t1 구간에서)
    d2(t)= drel + [vLVt1 + 1/2aLVt1 2 + vLim _LV(t-t1)] - [vSVt + 1/2aSVt2](t1~ 구간에서)
    <식 3>
    d1(t)= drel + [vLVt + 1/2aLVt2] - [vSVt + 1/2aSVt2] (0 ~ t2 구간에서)
    d3(t)= drel + [vLVt + 1/2aLVt2] - [vSVt2 + 1/2aSVt2 2 + vLim_SV(t-t2)] (t2~ 구간에서)
    <식 4>
    d1(t)= drel + [vLVt + 1/2aLVt2] - [vSVt + 1/2aSVt2] (0 ~ t1 구간에서)
    d2(t)= drel+ [vLVt1 + 1/2aLVt1+ vLim _LV(t-t1)] - [vSVt + 1/2aSVt2](t1~t2 구간에서)
    d4(t)= drel + [vLVt1 + 1/2aLVt1+ vLim _LV(t-t1)] - [vSVt2 + 1/2aSVt2 2+ vLim _SV(t-t2)](t2~ 구간에서)
    (여기서, drel: 현재 자기차량과 전방차량의 상대거리, aLV: 전방차량의 가속도, vLV: 전방차량의 주행속도, vLim _ LV : 전방차량의 최대 주행속도, aSV: 자기차량의 가속도, vSV: 자기차량의 주행속도, vLim _ SV: 자기차량의 최대 주행속도)
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