JP2015093645A - 車両走行制御装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1.車両走行制御装置1の構成
車両走行制御装置1の構成を図1に基づき説明する。車両走行制御装置1は、車両(以下、自車両とする)に搭載される車載機であって、CPU、RAM、ROM2等を備える周知のコンピュータを主体とする。ROM2には、車両走行制御装置1が後述する処理を実行するためのプログラムが記憶されている。
2.車両走行制御装置1が実行する処理
車両走行制御装置1が実行する処理を図2〜図6に基づき説明する。図2は、車両走行制御装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表す。図2のステップ1では、ACC制御モードが設定されているか否かを判断する。ACC制御モードが設定されている場合はステップ2に進み、設定されていない場合は本処理を終了する。
ステップ3では、レーダーセンサ101を用いて、前記ステップ2で状態を推定した走行進路上の先行車を検出する処理を実行する。
(A1)ロストの時点における先行車に対する自車両の相対速度が0km/hである。
(A2)D(0)、及びa0の組み合わせが、数式1を充足するか、あるいは、D(0)が20m以下である。
vtgt(0):ロストの時点における先行車の速度
t:余裕時間(ロスト後、自車両が加速抑制処理を実行せず、設定加速度aで加速したと仮定した場合に、自車両が先行車と衝突するまでの時間)
a:設定加速度(ロストの後、自車両の車速が設定車速となるように加速するときの加速度)
b:先行車の加速度(定数とする)
Δxjerk:ジャーク制限(加速度を所定の範囲内に抑える制限)による自車両の走行距離の減少量
また、ロストの時点における衝突予測時間TTC(0)は、以下の数式3で表される。
(B1)ロストの時点における先行車に対する自車両の相対速度(先行車の速度から自車両の速度を引いた値)が負の値であり、且つ所定の閾値を超える。
(B2)車間距離D(0)、及び衝突予測時間TTC(0)の組み合わせが、数式8を充足するか、あるいは、D(0)が20m以下である。
・ロストの時点における先行車の位置に自車両が達した。
・ロストの時点における先行車よりも自車両側に位置する先行車を検出した。
・ドライバが自車両のアクセルを踏んだ。
ステップ8では、加速抑制処理において設定する加速度を決定する。この処理を図3のフローチャートに基づき説明する。ステップ21では、ロストの時点における自車両の加速度が0以上であるか否かを判断する。0以上である場合はステップ22に進み、加速抑制処理において設定する加速度を0にする。一方、前記ステップで否定判断した場合(すなわち、ロストの時点における自車両の加速度が負の値であり、自車両が減速していた場合)はステップ23に進み、加速抑制処理において設定する加速度を、ロストの時点における負の値に維持する。なお、本ステップ8で決定する加速度は、いずれにしても、設定加速度aより小さい。
一方、前記ステップ7で肯定判断した場合はステップ11に進み、自車両の加速が必要であるか否かを判断する。すなわち、自車両の速度が設定車速未満であれば、加速が必要であると判断してステップ12に進み、設定車速以上であれば、加速は必要ないと判断して本処理を終了する。
また、前記ステップ5で否定判断した場合、ステップ13にて、車速制御を行う。すなわち、自車両の車速を予め設定された設定速度に維持し、定速走行を行う。
(1)車両走行制御装置1は、先行車をロストした場合、余裕時間tを所定の下限値未満とする条件にあることを条件として、加速抑制処理を実行する。そのため、余裕時間tが充分大きい場合は加速抑制処理を実行しないので、不必要な加速遅延を抑制できる。
(4)車両走行制御装置1は、加速抑制処理を実行するとき、警報吹鳴を行う。また、加速抑制処理を実行していないときは、警報吹鳴を行わない。そのため、ドライバは、加速抑制処理が実行中であることを容易に知ることができる。
(1)余裕時間tを所定の下限値未満とする条件は、条件A、条件B以外のものであってもよい。また、車両走行制御装置1は、条件A、条件Bのうちの一方のみを判断に用いてもよい。
(3)前記(A1)は、ロストの時点における先行車に対する自車両の相対速度の絶対値が所定の閾値以下である、というものでもよい(相対速度は必ずしも0でなくてもよい)。
(5)車両走行制御装置1は、加速抑制処理の実行中、スピーカ115を用いた警報吹鳴以外の方法でドライバに報知を行ってもよい。例えば、自車両に設けられたランプの点灯、自車両の車室内に設けられたディスプレイにおける画像表示等により報知を行ってもよい。
Claims (9)
- 先行車と自車両との車間距離を設定車間距離に維持する車間距離制御手段(3、5)と、
先行車をロストしたとき、自車両の速度が設定車速となるように設定加速度で加速する加速手段(5)と、
前記ロストの時点における先行車及び自車両が、余裕時間tを所定の下限値未満とする条件にあることを条件として、前記加速手段による加速を抑制する加速抑制手段(7)と、
を備えることを特徴とする車両走行制御装置(1)。 - 前記条件として、前記ロストの時点における先行車に対する自車両の相対速度の絶対値が所定の閾値以下であり、前記ロストの時点における前記車間距離D(0)、及び自車両の加速度a0の組み合わせが、前記余裕時間tを所定の下限値未満とするものであるという条件Aが含まれることを特徴とする請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記条件として、前記ロストの時点における先行車に対する自車両の相対速度が負の値であり、且つ所定の閾値を超え、前記車間距離D(0)、及び前記ロスト時における衝突予測時間TTC(0)の組み合わせが、余裕時間Tを所定の下限値未満とするものであるという条件Bが含まれることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両走行制御装置。
- 前記ロストの時点における自車両の加速度がゼロ以上である場合、前記加速抑制手段は、自車両の加速度を前記設定加速度より小さい値とすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- 前記ロストの時点における自車両の加速度が負の値である場合、前記加速抑制手段は、自車両の加速度を前記負の値に維持することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- 前記加速抑制手段は、前記車間距離D(0)が所定値未満である場合も、加速を抑制することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- 前記加速抑制手段は、前記衝突予測時間TTC(0)が所定値未満である場合も、加速を抑制することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- 前記加速抑制手段が加速を抑制するとき、報知を行う報知手段(115)を備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
- コンピュータを、請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両走行制御装置における各手段として機能させるためのプログラム。
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