JPWO2020065729A1 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図6は第1変形例の制御ルーチンの内容を示す図である。本変形例では、走行制御コントローラ5は目標加速度を読み込む。目標加速度は、追従走行や自動運転の際の加速度として予め設定されたものである。また、走行制御コントローラ5は、自車が加速を開始したか否かの判定に用いる閾値としての加速度を記憶している(B20)。ここでの閾値は、例えば、一定車速で追従走行している場合はゼロG、一定加速度で追従走行している場合は当該一定加速度(例えば0.1G)とする。
本変形例は、最終目標駆動力を算出するための制御ルーチンが上記実施形態との相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
図8は第3変形例の制御ルーチンの内容を示す図である。本ルーチンは走行制御コントローラ5にプログラムされている。本変形例は、図4の制御ルーチンに対する第1変形例と同様に、図7に示す第2変形例では駆動力を制限していたのに対し、加速度を直接的に制限するものである。
本変形例は、制限後目標駆動力を算出するための制御ルーチンが上記実施形態との相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
図10は第5変形例の制御ルーチンの内容を示す図である。本ルーチンは走行制御コントローラ5にプログラムされている。本変形例は、図4の制御ルーチンに対する第1変形例と同様に、図9に示す第4変形例では駆動力を制限していたのに対し、加速度を直接的に制限するものである。
本変形例は、制限後目標駆動力を算出するための制御ルーチンが上記実施形態との相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
図12は第7変形例の制御ルーチンの内容を示す図である。本ルーチンは走行制御コントローラ5にプログラムされている。本変形例は、図4の制御ルーチンに対する第1変形例と同様に、図11に示す第6変形例では駆動力を制限していたのに対し、加速度を直接的に制限するものである。
図13は、本変形例に係る制限後目標駆動力を算出するための制御ルーチンの内容を示す図である。本ルーチンは走行制御コントローラ5にプログラムされている。
図14は第9変形例の制御ルーチンの内容を示す図である。本ルーチンは走行制御コントローラ5にプログラムされている。本変形例は、図4の制御ルーチンに対する第1変形例と同様に、図13に示す第8変形例では駆動力を制限していたのに対し、加速度を直接的に制限するものである。
図15は第10変形例の制御ルーチンの内容を示す図である。本ルーチンは走行制御コントローラ5にプログラムされている。本変形例は、加速開始判定(B110)により加速を開始したと判定された場合にタイマ(B111)を作動させ、かつ目標駆動力を制限する点(B113)は第8変形例と同様であるが、目標駆動力の制限方法が第8変形例との相違点である。
図16は第11変形例の制御ルーチンの内容を示す図である。本ルーチンは走行制御コントローラ5にプログラムされている。本変形例は、図4の制御ルーチンに対する第1変形例と同様に、図13に示す第8変形例では駆動力を制限していたのに対し、加速度を直接的に制限するものである。
Claims (7)
- 先行車または障害物との距離に基づいて目標加速度を設定し、
運転者の操作によらずに前記目標加速度に基づいて自車を加速させる車両制御方法において、
加速開始から予め設定した加速制限時間が経過した時点における前記先行車または前記障害物との相対距離が基準相対距離以上となり、前記先行車または前記障害物との相対車速が基準相対車速以下となる加速度である制限加速度を算出し、前記目標加速度が前記制限加速度を超える場合には前記制限加速度で自車を加速させる、車両制御方法。 - 請求項1に記載の車両制御方法において、
前記基準相対距離が小さいほど前記基準相対車速が小さくなる、車両制御方法。 - 請求項1または2に記載の車両制御方法において、
前記加速制限時間は、加速開始後に運転者がブレーキペダルを踏み込むまでに要する時間と、ブレーキペダルが踏み込まれてから制動力が発生するまでの遅れ時間と、の和である車両制御方法。 - 請求項1から3のいずれかに記載の車両制御方法において、
前記制限加速度は、加速開始から前記加速制限時間が経過した時点における前記先行車または前記障害物との相対距離が、前記加速制限時間が経過した時点から制動力が発生すれば前記先行車または前記障害物までの相対距離がゼロになる前に前記先行車または前記障害物との相対車速がゼロになる相対距離となる加速度である、車両制御方法。 - 請求項1から4のいずれかに記載の車両制御方法において、
前記制限加速度は、加速開始から前記加速制限時間が経過した時点における前記先行車または前記障害物との相対車速が、前記加速制限時間が経過した時点から制動力が発生すれば前記先行車または前記障害物までの相対距離がゼロになる前に前記先行車または前記障害物との相対車速がゼロになる相対車速となる加速度である、車両制御方法。 - 請求項1から5のいずれかに記載の車両制御方法において、
前記目標加速度及び前記制限加速度を実現するための目標駆動力を算出する、車両制御方法。 - 先行車または障害物との距離に基づいて目標加速度を設定して運転者の操作によらずに前記目標加速度に基づいて自車を加速させる走行制御部を備える車両制御装置において、
前記走行制御部は、
加速開始から予め設定した加速制限時間が経過した時点における前記先行車または前記障害物との相対距離が基準相対距離以上となり、前記先行車または前記障害物との相対車速が基準相対車速以下となる加速度である制限加速度を算出し、前記目標加速度が前記制限加速度を超える場合には前記制限加速度で自車を加速させるようプログラムされた、車両制御装置。
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