CN113071486B - 一种车辆控制方法、装置及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、装置及汽车，涉及IT技术应用领域。该方法包括：获取车辆的极限加速度信息，其中，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的；在出现障碍物的情况下，根据障碍物的位置和极限加速度信息，确定行驶路径，其中，车辆在行驶路径的纵向加速度小于或等于最大纵向加速度，车辆在行驶路径的横向加速度小于或等于最大横向加速度。本发明的方案，解决了自动驾驶车辆在某些场景下安全性差的问题。

Description

一种车辆控制方法、装置及汽车
技术领域
本发明涉及互联网技术(Internet Technology，IT)应用领域，特别是指一种车辆控制方法、装置及汽车。
背景技术
随着汽车技术的发展，出现了自动驾驶车辆，部分自动驾驶车辆会配备路况观察器，路况观察器会使用车辆现有的系统，如电子稳定控制系统ESC和摄像头系统，将路况划分为干燥、潮湿、非常潮湿(容易打滑)、积雪或结冰等类型。它可以根据对应的路况类型，估算好的摩擦系数，这样可以预测出轮胎在对应路段需要提供的抓地力。
但是，由于路面情况、轮胎情况多变，按照路面条件分类估算摩擦系数(车辆抓地力)的方法缺乏实时性和准确性，会导致估算结果不准确，进一步导致紧急工况下路径规划不准确，对车辆驾驶安全性具有不良影响。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆控制方法、装置及汽车，以解决自动驾驶车辆在某些场景下安全性差的问题。
为达到上述目的，本发明的实施例提供一种车辆控制方法，包括：
获取车辆的极限加速度信息；其中，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的；
在出现障碍物的情况下，根据障碍物的位置和极限加速度信息，确定行驶路径；其中，车辆在行驶路径的纵向加速度小于或等于最大纵向加速度，车辆在行驶路径的横向加速度小于或等于最大横向加速度。
可选地，获取车辆的极限加速度信息的步骤，包括：
获取车辆的最大纵向加速度；其中，所述最大纵向加速度包括：最大向前加速度和最大制动加速度；
获取车辆的最大横向加速度；其中，所述最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
可选地，获取车辆的最大纵向加速度的步骤，包括：
获取车辆行驶过程中的轮上功率P、瞬时速度v和加速度a；
根据m＝P/(v*a)，计算车辆的总质量m；
根据车辆总质量m和车辆最大加速功率Pmax，计算瞬时速度v的最大向前加速度amax。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
获取车辆在全油门加速过程中的加速度a0和速度v0；
根据Pmax＝M*v0*a0，计算所述车辆最大加速功率Pmax；其中，所述M为所述车辆的整备质量。
可选地，获取车辆的最大横向加速度的步骤，包括：
根据所述最大纵向加速度和横纵加速度比值，计算所述最大横向加速度；其中，所述横纵加速度比值为车辆测试得到的最大横向加速度与最大制动加速度的比值，所述车辆测试包括：绕桩测试、刹车测试、麋鹿测试和并线测试中的至少一项。
可选地，根据所述障碍物的位置和所述极限加速度信息，确定行驶路径的步骤，包括：
当所述障碍物在所述车辆的正前方时，根据所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述极限加速度信息，确定所述行驶路径。
可选地，根据所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述极限加速度信息，确定所述行驶路径的步骤，包括：
若所述障碍物与所述车辆之间的距离大于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，确定所述行驶路径为纵向制动；
若所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，则结合所述极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度，确定所述行驶路径。
为达到上述目的，本发明的实施例提供一种车辆控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的极限加速度信息；其中，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的；
处理模块，用于在出现障碍物的情况下，根据障碍物的位置和极限加速度信息，确定行驶路径；其中，车辆在行驶路径的纵向加速度小于或等于最大纵向加速度，车辆在行驶路径的横向加速度小于或等于最大横向加速度。
可选地，所述获取模块包括：
第一获取子模块，用于获取车辆的最大纵向加速度；其中，所述最大纵向加速度包括：最大向前加速度和最大制动加速度；
第二获取子模块，用于获取车辆的最大横向加速度；其中，所述最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
可选地，所述第一获取子模块包括：
第一获取单元，用于获取车辆行驶过程中的轮上功率P、瞬时速度v和加速度a；
第一计算单元，用于根据m＝P/(v*a)，计算车辆的总质量m；
第二计算单元，用于根据车辆总质量m和车辆最大加速功率Pmax，计算瞬时速度v的最大向前加速度amax。
可选地，所述车辆控制装置还包括：
第二获取单元，用于获取车辆在全油门加速过程中的加速度a0和速度v0；
第三计算单元，用于根据Pmax＝M*v0*a0，计算所述车辆最大加速功率Pmax；其中，所述M为所述车辆的整备质量。
可选地，所述第二获取子模块包括：
第三获取单元，用于根据所述最大纵向加速度和横纵加速度比值，计算所述最大横向加速度；其中，所述横纵加速度比值为车辆测试得到的最大横向加速度与最大制动加速度的比值，所述车辆测试包括：绕桩测试、刹车测试、麋鹿测试和并线测试中的至少一项。
可选地，所述处理模块包括：
处理子模块，用于当所述障碍物在所述车辆的正前方时，根据所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述极限加速度信息，确定所述行驶路径。
可选地，所述处理子模块包括：
第一处理单元，用于若所述障碍物与所述车辆之间的距离大于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，确定所述行驶路径为纵向制动；
第二处理单元，用于若所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，则结合所述极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度，确定所述行驶路径。
为达到上述目的，本发明的实施例提供一种汽车，包括：加速度传感器和处理器；
加速度传感器用于：获取车辆的极限加速度信息；其中，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的；
处理器用于：在出现障碍物的情况下，根据障碍物的位置和极限加速度信息，确定行驶路径；其中，车辆在行驶路径的纵向加速度小于或等于最大纵向加速度，车辆在行驶路径的横向加速度小于或等于最大横向加速度。
可选地，加速度传感器用于：
获取车辆的最大纵向加速度；其中，所述最大纵向加速度包括：最大向前加速度和最大制动加速度；
获取车辆的最大横向加速度；其中，所述最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
可选地，加速度传感器用于：
获取车辆行驶过程中的轮上功率P、瞬时速度v和加速度a；
根据m＝P/(v*a)，计算车辆的总质量m；
根据车辆总质量m和车辆最大加速功率Pmax，计算瞬时速度v的最大向前加速度amax。
可选地，处理器用于：
获取车辆在全油门加速过程中的加速度a0和速度v0；
根据Pmax＝M*v0*a0，计算所述车辆最大加速功率Pmax；其中，所述M为所述车辆的整备质量。
可选地，加速度传感器用于：
根据所述最大纵向加速度和横纵加速度比值，计算所述最大横向加速度；其中，所述横纵加速度比值为绕桩测试和刹车测试得到的最大横向加速度与最大制动加速度的比值。
可选地，处理器用于：
当所述障碍物在所述车辆的正前方时，根据所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述极限加速度信息，确定所述行驶路径。
可选地，处理器用于：
若所述障碍物与所述车辆之间的距离大于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，确定所述行驶路径为纵向制动；
若所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，则结合所述极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度，确定所述行驶路径。
为达到上述目的，本发明的实施例提供一种汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆车控制方法中的步骤。
为达到上述目的，本发明的实施例提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法中的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
本发明实施例的车辆控制方法、装置及汽车，根据车辆在各方向上的极限加速度，对不同工况下车辆能够在各方向上获得的最大加速度进行估算，并基于最大加速度进行紧急工况下的准确路径规划。
附图说明
图1为本发明实施例的车辆控制方法的流程图；
图2为本发明实施例的车辆各方向上的最大加速度矢量图；
图3为本发明实施例的紧急刹车工况下车辆行驶路径；
图4为本发明实施例的紧急刹车工况下车辆避让行驶路径；
图5为本发明实施例的车辆控制装置的模块结构示意图；
图6为本发明实施例的汽车的控制结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
如图1所示，本发明实施例的一种车辆控制方法，包括但不限于以下步骤：
步骤11：获取车辆的极限加速度信息；其中，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的。
其中，极限加速度信息用于指示车辆在各个方向的最大加速度，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的。其中，最大纵向加速度包括：最大向前加速度和最大制动加速度(或称为最大刹车加速度)。最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
进一步地，极限加速度信息可以通过最大向前加速度、最大制动加速度、最大左转向加速度和最大右转向加速度的直线连线确定。如图2所示，车辆行进方向为向前行驶，横轴为车辆的横向加速度，左为负、右为正；纵轴为车辆的前后方向加速度，前为正、后为负，最大向前加速度为B、C所在直线，最大制动加速度为F，最大左转向加速度为D，最大右转向加速度为E，极限加速度信息为B、C、D、E、F所围成图形，还可称为钻石模型。
步骤12：在出现障碍物的情况下，根据障碍物的位置和极限加速度信息，确定行驶路径。
其中，车辆在行驶路径的纵向加速度小于或等于最大纵向加速度，车辆在行驶路径的横向加速度小于或等于最大横向加速度。以上述钻石模型为例，通过原点到钻石各边的距离，即可以近似估算得到当前路况车况、速度下对应的各方向加速度极限，将极限加速度信息作为自动驾驶紧急工况下的路径规划的约束条件，这样当出现紧急情况时，可通过加速度极限确定出安全的行驶路径。
可选地，本发明实施例的车辆控制方法中的步骤11可通过但不限于以下方式实现：获取车辆的最大纵向加速度，其中，最大纵向加速度包括：最大向前加速度和最大制动加速度；获取车辆的最大横向加速度；其中，最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
其中，获取车辆的最大纵向加速度的方式包括：获取车辆行驶过程中的轮上功率P、瞬时速度v和加速度a；根据m＝P/(v*a)，计算车辆的总质量m；根据车辆总质量m和车辆最大加速功率Pmax，计算瞬时速度v的最大向前加速度amax。
可选地，为避免风阻影响，可取起步过程中速度较低时的值，即车辆启动时，根据车辆起步过程中的实际轮上功率P、瞬时速度v、加速度a，估算得到车辆当前的总质量m，例如通过m＝P/(v*a)计算车辆的总质量m。然后再根据amax＝Pmax/(m*v)，计算一定速度下(即瞬时速度v)的最大向前加速度amax。
其中，本发明是实施例还提供了Pmax的计算方式，具体包括：获取车辆在全油门加速过程中的加速度a0和速度v0；根据Pmax＝M*v0*a0，计算车辆最大加速功率Pmax；其中，M为所述车辆的整备质量。具体地，车型出厂时测试该车型全油门加速过程中加速度a0(具体可通过车载IMU惯性测量单元中的加速度传感器得到)与速度v0的数据，结合车辆的整备质量M，得到车辆在不同速度时能够提供的最大加速功率Pmax，例如通过公式Pmax＝M*v0*a0，计算车辆最大加速功率Pmax。
以上介绍了计算最大向前加速度的方式，下面将进一步介绍确定获取最大制动加速度的方式。具体地，可通过100km/h-0刹车测试，得到最大制动加速度。或者，可通过车载IMU惯性测量单元中的加速度传感器得到刹车时的最大加速度，即轮胎能够提供的最大纵向加速度。
进一步地，本发明实施例中获取车辆的最大横向加速度的步骤，可以包括：根据最大纵向加速度和横纵加速度比值，计算最大横向加速度；其中，横纵加速度比值为车辆测试得到的最大横向加速度与最大制动加速度的比值，车辆测试包括：绕桩测试、刹车测试、麋鹿测试和并线测试等中的至少一项。即通过绕桩测试和100km/h-0刹车测试，得到最大横向加速度与刹车最大加速度的比值X，然后通过最大纵向加速度，按照得到的比值X计算得到最大横向加速度。
以横向与纵向最大加速度比X为1:1为例，如图2所示，某瞬时速度v下，最上方横线B、C为各速度下引擎能够提供的最大向前加速度；虚线顶点A的加速度绝对值等于通过车载IMU惯性测量单元中的加速度传感器得到刹车时的最大加速度，即轮胎抓地力能够提供的最大加速度；最下方点F为通过上述方式得到的刹车时的最大加速度；最大横向加速度点D、E为上述最大纵向加速度与比值C计算得到的。由于当加速度成45度左右时，即同时刹车+转向，或同时加速+转向，单一轮胎的受力情况恶劣，所以能够提供的加速度会显著小于仅转向或加减速，按照实际车辆的测试数据，可以按照直线连接进行近似。因此可通过直线连接各点，得到钻石图形，通过原点到钻石各边的距离，即可以近似估算得到当前路况车况、速度下对应的各方向加速度极限。
以上介绍了极限加速度信息的获取方式，下面将进一步介绍路径规划的方式。
可选地，步骤21包括：当所述障碍物在车辆的正前方时，根据障碍物与车辆之间的距离以及极限加速度信息，确定行驶路径。
具体地，根据障碍物与车辆之间的距离以及极限加速度信息，确定行驶路径的步骤包括：
场景一、若障碍物与车辆之间的距离大于极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，确定行驶路径为纵向制动。
假设车辆以30m/s的速度自南向北行驶，发现60米处出现障碍物，如异常交通参与物，创建行驶路径计算表，如表1所示：
表1行驶路径计算表
Figure GDA0003248429070000081
Figure GDA0003248429070000091
其中，首列为时间，首行为时刻0时的初始条件，最后两列为加速度边界条件。第二行开始进行计算：
速度＝G3*(A3-A2)+E2
行进角度＝F3/E3*(A3-A2)+D2
北向位移＝COS(D3)*E3*(A3-A2)+C2
东向位移＝SIN(D3)*E3*(A3-A2)+B2
此时路径规划的加速度边界条件为钻石模型的最下方点，即纵向加速度为-8m/s，每0.2秒计算一次位置，路径计算表如表2所示：
表2紧急避让工况下行驶路径计算表
Figure GDA0003248429070000092
Figure GDA0003248429070000101
这样，通过紧急刹车速度减少到0时，车辆共向北行进53.28米，该距离小于60米，因此采用直线制动即可避免碰撞障碍物，因此确定出的行驶路径为纵向制动。
场景二、若障碍物与车辆之间的距离小于或等于极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，则结合极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度，确定行驶路径。
假设车辆以30m/s的速度自南向北行驶，发现30米处出现障碍物，如异常交通参与物，创建行驶路径计算表，如上表1所示，首列为时间，首行为时刻0时的初始条件，最后两列为加速度边界条件。第二行开始进行计算：
速度＝G3*(A3-A2)+E2
行进角度＝F3/E3*(A3-A2)+D2
北向位移＝COS(D3)*E3*(A3-A2)+C2
东向位移＝SIN(D3)*E3*(A3-A2)+B2
若采用纵向制动方式，计算方式如上表2，通过紧急刹车速度减少到0时，车辆共向北行进53.28米，如图3所示，车辆行驶路径与异常交通参与物发生重叠，显然选择紧急刹车无法避免碰撞。因此，在此场景下，需要采用结合极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度的方式，来确定行驶路径。
此时路径规划的加速度边界条件为钻石模型的最右方点，即横向加速度a为8m/s，每0.1秒计算一次车辆的运动状态，得到的数据如下表3所示：
表3紧急避让工况下行驶路径计算表
Figure GDA0003248429070000102
Figure GDA0003248429070000111
这样，如图4所示，通过紧急避让向右侧横向位移约3.83米，变换一个车道(标准车道宽度为3.75米)，此时可以避免碰撞。
通过上述两个实施例可知，确定车辆能够提供的加速度极限这一重要边界条件，对于自动驾驶紧急工况下的安全性和路径规划准确性有重大影响，本发明实施例的车辆控制方法，通过车辆的极限加速度信息，确定紧急路况下的行驶路径，提高紧急工况下自动驾驶车辆的路径规划准确性，提高自动驾驶车辆在紧急工况下的安全性。
以上实施例介绍了本发明实施例的车辆控制方法，下面将结合附图对其对应的车辆控制装置做进一步说明。
本发明实施例提供了一种车辆控制装置500，如图5所示，包括：
获取模块510，用于获取车辆的极限加速度信息；其中，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的；
处理模块520，用于在出现障碍物的情况下，根据障碍物的位置和极限加速度信息，确定行驶路径；其中，车辆在行驶路径的纵向加速度小于或等于最大纵向加速度，车辆在行驶路径的横向加速度小于或等于最大横向加速度。
可选地，获取模块510包括：
第一获取子模块，用于获取车辆的最大纵向加速度；其中，最大纵向加速度包括：最大向前加速度和最大制动加速度；
第二获取子模块，用于获取车辆的最大横向加速度；其中，最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
可选地，第一获取子模块包括：
第一获取单元，用于获取车辆行驶过程中的轮上功率P、瞬时速度v和加速度a；
第一计算单元，用于根据m＝P/(v*a)，计算车辆的总质量m；
第二计算单元，用于根据车辆总质量m和车辆最大加速功率Pmax，计算瞬时速度v的最大向前加速度amax。
可选地，车辆控制装置500还包括：
第二获取单元，用于获取车辆在全油门加速过程中的加速度a0和速度v0；
第三计算单元，用于根据Pmax＝M*v0*a0，计算车辆最大加速功率Pmax；其中，M为车辆的整备质量。
可选地，第二获取子模块包括：
第三获取单元，用于根据最大纵向加速度和横纵加速度比值，计算最大横向加速度；其中，横纵加速度比值为车辆测试得到的最大横向加速度与最大制动加速度的比值，车辆测试包括：绕桩测试、刹车测试、麋鹿测试和并线测试中的至少一项。
可选地，处理模块520包括：
处理子模块，用于当障碍物在车辆的正前方时，根据障碍物与车辆之间的距离以及极限加速度信息，确定行驶路径。
可选地，处理子模块包括：
第一处理单元，用于若障碍物与车辆之间的距离大于极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，确定行驶路径为纵向制动；
第二处理单元，用于若障碍物与车辆之间的距离小于或等于极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，则结合极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度，确定行驶路径。
本发明实施例的车辆控制装置实施例是与上述车辆控制方法实施例对应的，上述方法实施例的实现方式均适用于该车辆控制装置的实施例中，并能达到相同的技术效果，因此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种汽车，如图6所示，该汽车600包括加速度传感器610和处理器620；
加速度传感器610用于：获取车辆的极限加速度信息；其中，极限加速度信息是根据车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的；
处理器620用于：在出现障碍物的情况下，根据障碍物的位置和极限加速度信息，确定行驶路径；其中，车辆在行驶路径的纵向加速度小于或等于最大纵向加速度，车辆在所述行驶路径的横向加速度小于或等于最大横向加速度。
可选地，加速度传感器610用于：
获取车辆的最大纵向加速度；其中，所述最大纵向加速度包括：最大向前加速度和最大制动加速度；
获取车辆的最大横向加速度；其中，所述最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
可选地，加速度传感器610用于：
获取车辆行驶过程中的轮上功率P、瞬时速度v和加速度a；
根据m＝P/(v*a)，计算车辆的总质量m；
根据车辆总质量m和车辆最大加速功率Pmax，计算瞬时速度v的最大向前加速度amax。
可选地，处理器620用于：
获取车辆在全油门加速过程中的加速度a0和速度v0；
根据Pmax＝M*v0*a0，计算所述车辆最大加速功率Pmax；其中，所述M为所述车辆的整备质量。
可选地，加速度传感器610用于：
根据所述最大纵向加速度和横纵加速度比值，计算所述最大横向加速度；其中，所述横纵加速度比值为绕桩测试和刹车测试得到的最大横向加速度与最大制动加速度的比值。
可选地，处理器620用于：
当所述障碍物在所述车辆的正前方时，根据所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述极限加速度信息，确定所述行驶路径。
可选地，处理器620用于：
若所述障碍物与所述车辆之间的距离大于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，确定所述行驶路径为纵向制动；
若所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，则结合所述极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度，确定所述行驶路径。
值得指出的是，本发明实施例的汽车实施例是与上述车辆控制方法实施例对应的产品实施例，上述方法实施例的所有实现方式均适用于该汽车的实施例，并能达到相同的技术效果，为避免重复，因此不再赘述。
本发明另一实施例的汽车，包括收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现上述车辆控制方法中的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
所述收发器，用于在处理器的控制下接收和发送数据。其中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器代表的一个或多个处理器和存储器代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发器可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器负责管理总线架构和通常的处理，存储器可以存储处理器在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例的一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法中的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的汽车中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
进一步需要说明的是，此说明书中所描述的终端包括但不限于智能手机、平板电脑等，且所描述的许多功能部件都被称为模块，以便更加特别地强调其实现方式的独立性。
本发明实施例中，模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成模块并且实现该模块的规定目的。
实际上，可执行代码模块可以是单条指令或者是许多条指令，并且甚至可以分布在多个不同的代码段上，分布在不同程序当中，以及跨越多个存储器设备分布。同样地，操作数据可以在模块内被识别，并且可以依照任何适当的形式实现并且被组织在任何适当类型的数据结构内。所述操作数据可以作为单个数据集被收集，或者可以分布在不同位置上(包括在不同存储设备上)，并且至少部分地可以仅作为电子信号存在于系统或网络上。
在模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。
上述范例性实施例是参考该些附图来描述的，许多不同的形式和实施例是可行而不偏离本发明精神及教示，因此，本发明不应被建构成为在此所提出范例性实施例的限制。更确切地说，这些范例性实施例被提供以使得本发明会是完善又完整，且会将本发明范围传达给那些熟知此项技术的人士。在该些图式中，组件尺寸及相对尺寸也许基于清晰起见而被夸大。在此所使用的术语只是基于描述特定范例性实施例目的，并无意成为限制用。如在此所使用地，除非该内文清楚地另有所指，否则该单数形式“一”、“一个”和“该”是意欲将该些多个形式也纳入。会进一步了解到该些术语“包含”及/或“包括”在使用于本说明书时，表示所述特征、整数、步骤、操作、构件及/或组件的存在，但不排除一或更多其它特征、整数、步骤、操作、构件、组件及/或其族群的存在或增加。除非另有所示，陈述时，一值范围包含该范围的上下限及其间的任何子范围。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的极限加速度信息；其中，所述极限加速度信息是根据所述车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的，所述最大纵向加速度包括最大向前加速度和最大制动加速度；
在出现障碍物的情况下，根据所述障碍物的位置和所述极限加速度信息，确定行驶路径；其中，所述车辆在所述行驶路径的纵向加速度小于或等于所述最大纵向加速度，所述车辆在所述行驶路径的横向加速度小于或等于所述最大横向加速度；
其中，在所述车辆同时存在所述纵向加速度和所述横向加速度的情况下，所述横向加速度和所述纵向加速度会同时满足公式|a1/a1max|+|a2/a2max|<＝1，以及公式a1<＝amax，a1表示所述纵向加速度，a2表示所述横向加速度，a1max表示所述最大纵向加速度，a2max表示所述最大横向加速度，amax表示所述最大向前加速度。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取车辆的极限加速度信息的步骤，包括：
获取车辆的最大纵向加速度；
获取车辆的最大横向加速度；其中，所述最大横向加速度包括：最大左转向加速度和最大右转向加速度。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，获取车辆的最大纵向加速度的步骤，包括：
获取车辆行驶过程中的轮上功率P、瞬时速度v和加速度a；
根据m＝P/(v*a)，计算车辆的总质量m；
根据车辆总质量m和车辆最大加速功率Pmax，计算瞬时速度v的最大向前加速度amax。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
获取车辆在全油门加速过程中的加速度a0和速度v0；
根据Pmax＝M*v0*a0，计算所述车辆最大加速功率Pmax；其中，所述M为所述车辆的整备质量。
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，获取车辆的最大横向加速度的步骤，包括：
根据所述最大纵向加速度和横纵加速度比值，计算所述最大横向加速度；其中，所述横纵加速度比值为车辆测试得到的最大横向加速度与最大制动加速度的比值，所述车辆测试包括：绕桩测试、刹车测试、麋鹿测试和并线测试中的至少一项。
6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置和所述极限加速度信息，确定行驶路径的步骤，包括：
当所述障碍物在所述车辆的正前方时，根据所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述极限加速度信息，确定所述行驶路径。
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述极限加速度信息，确定所述行驶路径的步骤，包括：
若所述障碍物与所述车辆之间的距离大于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，确定所述行驶路径为纵向制动；
若所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于所述极限加速度信息中最大纵向加速度的制动距离时，则结合所述极限加速度信息中的最大纵向加速度和最大横向加速度，确定所述行驶路径。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的极限加速度信息；其中，所述极限加速度信息是根据所述车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的，所述最大纵向加速度包括最大向前加速度和最大制动加速度；
处理模块，用于在出现障碍物的情况下，根据所述障碍物的位置和所述极限加速度信息，确定行驶路径；其中，所述车辆在所述行驶路径的纵向加速度小于或等于所述最大纵向加速度，所述车辆在所述行驶路径的横向加速度小于或等于所述最大横向加速度；
其中，在所述车辆同时存在所述纵向加速度和所述横向加速度的情况下，所述横向加速度和所述纵向加速度会同时满足公式|a1/a1max|+|a2/a2max|<＝1，以及公式a1<＝amax，a1表示所述纵向加速度，a2表示所述横向加速度，a1max表示所述最大纵向加速度，a2max表示所述最大横向加速度，amax表示所述最大向前加速度。
9.一种汽车，其特征在于，包括：加速度传感器和处理器；
所述加速度传感器用于：获取车辆的极限加速度信息；其中，所述极限加速度信息是根据所述车辆的最大纵向加速度和最大横向加速度确定的，所述最大纵向加速度包括最大向前加速度和最大制动加速度；
所述处理器用于：在出现障碍物的情况下，根据所述障碍物的位置和所述极限加速度信息，确定行驶路径；其中，所述车辆在所述行驶路径的纵向加速度小于或等于所述最大纵向加速度，所述车辆在所述行驶路径的横向加速度小于或等于所述最大横向加速度；
其中，在所述车辆同时存在所述纵向加速度和所述横向加速度的情况下，所述横向加速度和所述纵向加速度会同时满足公式|a1/a1max|+|a2/a2max|<＝1，以及公式a1<＝amax，a1表示所述纵向加速度，a2表示所述横向加速度，a1max表示所述最大纵向加速度，a2max表示所述最大横向加速度，amax表示所述最大向前加速度。
10.一种汽车，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法中的步骤。
11.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法中的步骤。
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