JP2023524383A - 脆弱道路ユーザの基本サービス通信プロトコルフレームワークおよび動的状態 - Google Patents

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Abstract

本開示は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）に関し、詳細には、ＶＲＵ ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）の脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）に関する。ＶＢＳがＩＴＳ－Ｓの施設層内にどのように配置されるかの実装形態、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）配布のための異なる条件、ならびにＶＡＭ生成のフォーマットおよび符号化規則。

Description

（関連出願）
本出願は、２０２０年５月４日に出願された米国仮特許出願第６３／０１９，９１５号（ＡＣ９２５４－Ｚ）、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，８６４号（ＡＤ０５３０－Ｚ）、および２０２０年７月３日に出願された米国仮特許出願第６３／０４８，０１５号（ＡＤ０９６６－Ｚ）の優先権を主張するものであり、これらのそれぞれの内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
本開示は、一般に、エッジコンピューティング、ネットワーク通信、および通信システムの実装形態に関し、詳細には、接続されたコンピュータ支援（ＣＡ）／自律運転（ＡＤ）車両、車両のインターネット（ＩｏＶ）、モノのインターネット（ＩｏＴ）技術、および高度道路交通システムに関する。
高度道路交通システム（ＩＴＳ）は、交通安全および効率の向上を可能にするとともに、排気ガスおよび燃料消費を削減するために、様々な輸送モードおよび交通モードに関連する高度なアプリケーションおよびサービスを含む。ＩＴＳには、様々な形態の無線通信および／または無線アクセス技術（ＲＡＴ）が使用され得る。これらのＲＡＴは、例えば５．９ギガヘルツ（ＧＨｚ）帯域で利用可能なような１つまたは複数の通信チャネルで共存する必要があり得る。
交通安全および効率の向上を可能にするとともに、排気ガスおよび燃料消費を削減するために、協調高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）が開発されている。Ｃ－ＩＴＳの最初の焦点は、道路交通安全、特に車両安全にあった。物理的エンティティ（例えば、歩行者）および／または物理的エンティティによって使用されるユーザデバイス（例えば、移動局等）の両方を指す脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）の交通安全および効率を高めるために最近の努力がなされている。二輪または三輪車両および四輪車の承認および市場監視に関する２０１３年１月１５日の欧州議会および理事会の規則（ＥＵ）Ｎｏ１６８／２０１３（「ＥＵ規則１６８／２０１３」）は、ＶＲＵの様々な例を提供する。コンピュータ支援および／または自律運転（ＡＤ）車両（「ＣＡ／ＡＤ車両」）は、車両を運転する際のヒューマンエラーを排除または低減することによりＶＲＵ関連の傷害および死亡を低減することが期待されている。しかしながら、今日まで、ＣＡ／ＡＤ車両は、高度なセンシング技術スイート、ならびにコンピューティングおよびマッピング技術を備えているにもかかわらず、ＶＲＵ側でのヒューマンエラーの補正はもちろん、検出に関してほとんど行うことができない。
必ずしも縮尺通りに描かれていない図面では、同様の符号は異なる図で同様の構成要素を説明することができる。異なる添え字を有する同様の数字は、同様の構成要素の異なる例を表すことができる。添付の図面の図は以下を含む。
実施中の配置を示す図である。 様々なＶＡＭ構造を示す図である。 様々なＶＡＭ構造を示す図である。 様々なＶＡＭ構造を示す図である。 占有マップを示す図である。 ＶＢＳプロセスを示す図である。 ＶＢＳプロセスを示す図である。 ＶＢＳ有限状態マシンを示す図である。 ＶＢＳ有限状態マシンを示す図である。 ＶＡＭ構造を示す図である。 ＶＡＭ構造を示す図である。 ＣＡＭ構造を示す図である。 ＶＲＵプロファイルの一構造を示す図である。 ＶＲＵプロファイルの別の構造を示す図である。 ＶＲＵプロファイルの別の構造を示す図である。 ＶＢＳ状態図を示す図である。 図１５の状態図のインスタンス化を示す図である。 トリガ条件を示す図である。 トリガ条件を示す図である。 運動力学的予測コンテナ生成および符号化プロセスを示す図である。 運動力学的予測コンテナ生成および符号化プロセスを示す図である。 運動力学的予測コンテナ生成および符号化プロセスを示す図である。 運動力学的予測コンテナ生成および符号化プロセスを示す図である。 ＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャを示す図である。 ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）機能モデルを示す図である。 ＶＢＳ状態マシンを示す図である。 車両システム内の車両ＩＴＳ局を示す図である。 ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓとして使用され得るパーソナルＩＴＳ局を示す図である。 路側インフラストラクチャノードにおける路側ＩＴＳ－Ｓを示す図である。 アップグレード可能車両計算システム（ＵＶＣＳ）インタフェースを示す図である。 ＵＶＣＳインタフェースを使用して形成されたＵＶＣＳを示す図である。 ＵＶＣＳで形成された車載システムのソフトウェア構成要素を示す図である。 エッジコンピューティングシステム内の様々な計算ノードの構成要素を示す図である。
以下の詳細な説明は、添付の図面を参照する。同じまたは類似の要素を識別するために、異なる図面で同じ参照番号が使用され得る。以下の説明では、限定ではなく説明の目的のために、本明細書で論じた実装形態の完全な理解を提供するために、特定の構造、アーキテクチャ、インタフェース、技法などの特定の詳細が記載される。しかしながら、本開示の利益を有する当業者には、様々な実装形態が、本明細書に概説される特定の詳細から逸脱する他の方法で実施され得ることが明らかであろう。特定の例では、不必要な詳細で実装形態の説明を不明瞭にしないように、周知のデバイス、回路、および方法の説明は省略される。
車両の操作および制御は時間と共により自律的になりつつあり、ほとんどの車両は将来完全に自律的になる可能性が高い。何らかの形態の自律性を含むか、そうでなければ人間のオペレータを支援する車両は、「コンピュータ支援または自律運転」車両と呼ばれることがある。コンピュータ支援または自律運転（ＣＡ／ＡＤ）車両は、人工知能（ＡＩ）、機械学習（ＭＬ）、および／または自律運転を可能にする他の同様の自学習システムを含むことができる。典型的には、これらのシステムは、それらの環境を（例えば、センサデータを使用して）認識し、上首尾の車両運転の可能性を最大限にするために様々なアクションを実行する。
車車間・路車間（Ｖ２Ｘ）アプリケーション（単に「Ｖ２Ｘ」と呼ばれる）には、以下のタイプの通信が含まれる、すなわち、車車間（Ｖ２Ｖ）、車インフラ間（Ｖ２Ｉ）および／またはインフラ車間（Ｉ２Ｖ）、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）および／またはネットワーク車間（Ｎ２Ｖ）、車歩行者間通信（Ｖ２Ｐ）、ならびにＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）ＩＴＳ－Ｓ間通信（Ｘ２Ｘ）が含まれる。Ｖ２Ｘは、協働的認識を使用して、エンドユーザによりインテリジェントなサービスを提供することができる。これは、ＣＡ／ＡＤ車両、路側インフラストラクチャまたは路側ユニット（ＲＳＵ）、アプリケーションサーバ、および歩行者デバイス（例えば、スマートフォン、タブレットなど）などを含む車両局または車両ユーザ機器（ｖＵＥ）などのエンティティが、衝突警告システム、自律運転、および／または同種のものに使用される協調知覚や操縦調整などのよりインテリジェントなサービスを提供するために、それらのエンティティのローカル環境（例えば、近接する他の車両またはセンサ機器から受信した情報）の知識を収集して、その知識を処理し共有することを意味する。
そのようなＶ２Ｘアプリケーションの１つには、高度道路交通システム（ＩＴＳ）が含まれ、ＩＴＳは、輸送インフラストラクチャおよび輸送手段（例えば、自動車、電車、航空機、船舶など）を効率的かつ安全に使用するために、情報および通信技術を用いて物品および人間の輸送を支援するシステムである。ＩＴＳの要素は、国際レベルおよび地域レベルの両方で、様々な標準化機関において標準化されている。
ＩＴＳにおける通信（ＩＴＳＣ）は、様々な既存の新しいアクセス技術（または無線アクセス技術（ＲＡＴ））およびＩＴＳアプリケーションを利用することができる。これらのＶ２Ｘ ＲＡＴの例としては、電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）ＲＡＴおよび第三世代パートナーシップ（３ＧＰＰ（登録商標））ＲＡＴを含む。ＩＥＥＥ Ｖ２Ｘ ＲＡＴは、例えば、車両環境における無線アクセス（ＷＡＶＥ）、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）、５ＧＨｚ周波数帯における高度道路交通システム（ＩＴＳ－Ｇ５）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐプロトコル（ＷＡＶＥ、ＤＳＲＣ、およびＩＴＳ－Ｇ５の層１（Ｌ１）および層２（Ｌ２）部分である）を含み、マイクロ波アクセスの世界的相互運用性（ＷｉＭＡＸ（登録商標））と称されるＩＥＥＥ８０２．１６プロトコルを含むこともある。「ＤＳＲＣ」という用語は、米国で一般的に使用されている５．９ＧＨｚ周波数帯域内での車両通信を指し、「ＩＴＳ－Ｇ５」は、欧州の５．９ＧＨｚ周波数帯域の車両通信を指す。任意の数の異なるＲＡＴ（ＩＥＥＥ８０２．１１ｐベースのＲＡＴを含む）が任意の地理的または政治的領域内で使用され得るので、用語「ＤＳＲＣ」（米国内の他の地域の間で使用される）および「ＩＴＳ－Ｇ５」（欧州内の他の地域の間で使用される）は、本開示全体を通して互換的に使用され得る。３ＧＰＰ Ｖ２Ｘ ＲＡＴは、例えば、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）技術（「ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ」と呼ばれることもある）を使用するセルラＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）、および／または第５世代（５Ｇ）技術（「５Ｇ－Ｖ２Ｘ」または「ＮＲ－Ｖ２Ｘ」と呼ばれることもある）を使用するセルラＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）を含む。ＵＨＦ周波数およびＶＨＦ周波数を使用するＲＡＴ、移動体通信用グローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））、および／または他の無線通信技術など、他のＲＡＴがＩＴＳおよび／またはＶ２Ｘアプリケーションに使用され得る。
１．脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）
図１は、ＶＲＵ１１６と車両１１０Ａおよび１１０Ｂ（まとめて「車両１１０」）と路側ＩＴＳ－Ｓ１３０とを含む環境１００の概要を示す。車両１１０は、エンジン、トランスミッション、車軸、車輪など（図示せず）を含む。車両１１０は、人または物品の輸送に使用される任意のタイプのモータライズド車両であってもよく、車両にはそれぞれ、エンジン、トランスミッション、車軸、車輪、ならびに運転、駐車、乗客の快適性および／または安全性などに使用される制御システムが装備される。本明細書で使用される「モータ」や「モータライズド」などの用語は、一形態のエネルギーを機械的エネルギーに変換するデバイスを指し、内燃機関（ＩＣＥ）、圧縮燃焼機関（ＣＣＥ）、電気モータ、およびハイブリッド（例えば、ＩＣＥ／ＣＣＥおよび電気モータを含む）を含む。図１に示す複数の車両１１０は、様々なメーカ、モデル、トリムなどの自動車両を表すことができる。
例示を目的として、以下の説明は、２Ｄフリーウェイ／高速道路／車道環境における車両１１０を含む配備シナリオに提供され、車両１１０は自動車である。しかしながら、トラック、バス、モータボート、オートバイ、電動パーソナルトランスポータ、および／または人もしくは物品を輸送することができる任意の他のモータライズドデバイスなど、他のタイプの車両も適用可能である。３Ｄ配備シナリオはまた、車両１１０の一部または全部が、航空機、ドローン、ＵＡＶなどの飛行オブジェクトとして、かつ／または任意の他の同様のモータライズドデバイスとして実装される場合にも適用可能である。
例示を目的として、以下の説明は、以下でより詳細に論じられる車載システム（ＩＶＳ）１０１を含む車両１１０について提供される。しかしながら、車両１１０は、スマートフォン、タブレット、ウェアラブル、ラップトップ、ラップトップコンピュータ、車載インフォテインメントシステム、車載娯楽システム、計器クラスタ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）デバイス、オンボード診断デバイス、ダッシュボードトップモバイル機器、モバイルデータ端末、電子エンジン管理システム、電子／エンジン制御ユニット、電子／エンジン制御モジュール、組み込みシステム、マイクロコントローラ、制御モジュール、エンジン管理システムなど、本明細書で論じた様々な機能を実行するように動作可能であり得る追加のまたは代替のタイプのコンピューティングデバイス／システムを含むことができる。コンピューティングシステム（例えば、ＩＶＳ１０１）を含む車両１１０ならびに本開示全体を通して参照される車両は、車両ユーザ機器（ｖＵＥ）１１０、車両局１１０、車両ＩＴＳ局（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）１１０、コンピュータ支援（ＣＡ）／自律運転（ＡＤ）車両１１０、および／または同様のものと呼ぶことができる。
各車両１１０は、車載システム（ＩＶＳ）１０１と１つまたは複数のセンサ１７２と１つまたは複数の運転制御ユニット（ＤＣＵ）１７４とを含む。ＩＶＳ１０１は、例えば、図２０のＩＴＳアーキテクチャを実装するための様々なハードウェア要素およびソフトウェア要素を含む、いくつかの車両コンピューティングハードウェアサブシステムおよび／またはアプリケーションを含む。車両１１０は１つまたは複数のＶ２Ｘ ＲＡＴを使用することができ、Ｖ２Ｘ ＲＡＴは、車両１１０が互いに通信すると共に、インフラ機器（例えば、ネットワーク・アクセス・ノード（ＮＡＮ）１３０）と直接通信することを可能にする。Ｖ２Ｘ ＲＡＴは、３ＧＰＰセルラＶ２Ｘ ＲＡＴ（例えば、ＬＴＥ、５Ｇ／ＮＲ、およびそれ以降）、ＷＬＡＮ Ｖ２Ｘ（Ｗ－Ｖ２Ｘ）ＲＡＴ（例えば、米国のＤＳＲＣまたはＥＵのＩＴＳ－Ｇ５）、および／または本明細書で論じられるような他のＲＡＴを指すことができる。車両１１０の一部または全部は、車両のそれぞれの地理的位置を（大まかに）決定し、車両の現在位置をＮＡＮ１３０と安全で信頼できる方法で通信するために、測位回路を含むことができる。これは、車両１１０が互いにかつ／またはＮＡＮ１３０と同期することを可能にする。さらに、車両１１０の一部または全部は、コンピュータ支援または自律運転（ＣＡ／ＡＤ）車両とすることができ、この車両は、車両動作を支援するための人工知能（ＡＩ）および／またはロボットを含むことができる。
ＩＶＳ１０１は、図２３のＩＴＳ－Ｓ２３０１と同じまたは類似であり得るＩＴＳ－Ｓ１０３を含む。ＩＶＳ１０１は、後述するようなアップグレード可能車両計算システム（ＵＶＣＳ）であるか、または含むことができる。本明細書で論じられるように、ＩＴＳ－Ｓ１０３（またはＩＴＳ－Ｓ１０３が動作する基礎となるＶ２Ｘ ＲＡＴ回路）は、チャネル感知または媒体感知動作を実行することができ、チャネル感知または媒体感知動作は、チャネルが占有されているかクリアであるかを決定するために、少なくともエネルギー検出（ＥＤ）を利用してチャネル上の他の信号の有無を決定する。ＥＤは、ある期間にわたって所期の送信帯域、スペクトル、またはチャネルにわたる無線周波数（ＲＦ）エネルギーを感知すること、および、感知されたＲＦエネルギーを定義済みまたは構成された閾値と比較すること、を含むことができる。感知されたＲＦエネルギーが閾値を上回ったとき、所期の送信帯域、スペクトル、またはチャネルは占有されていると見なされ得る。
本開示のＵＶＣＳ技術を除いて、さもなければ、ＩＶＳ１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、コンピュータ支援車両から部分または完全自律車両まで、いくつかの車載システムおよびＣＡ／ＡＤ車両のうちのいずれか１つであり得る。さらに、ＩＶＳ１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、本開示全体を通して示され説明されている要素など、図１で示されていない他の構成要素／サブシステムを含むことができる。ＩＶＳ１０１を実装するために使用される基礎となるＵＶＣＳ技術のこれらおよび他の詳細は、残りの図２０～図２５を参照してさらに説明される。
本明細書で論じられる機能に加えて、ＩＴＳ－Ｓ２３０１（またはＩＴＳ－Ｓ２３０１が動作する基礎となるＶ２Ｘ ＲＡＴ回路）は、様々な信号を測定するか、または様々な信号／チャネル特性を決定／識別することができる。信号測定は、セル選択、ハンドオーバ、ネットワーク接続、試験、および／または他の目的のために実行され得る。ＩＴＳ－Ｓ２３０１（またはＶ２Ｘ ＲＡＴ回路）によって収集される測定値／特性は、以下のうちの１つまたは複数を含むことができる、すなわち、帯域幅（ＢＷ）、ネットワークまたはセル負荷、レイテンシ、ジッタ、往復時間（ＲＴＴ）、割込み数、データパケットのアウトオブオーダ配信、送信電力、ビット誤り率、ビット誤り率（ＢＥＲ）、ブロック誤り率（ＢＬＥＲ）、パケット損失率（ＰＬＲ）、パケット受信率（ＰＲＲ）、チャネルビジー率（ＣＢＲ）、チャネル占有率（ＣＲ）、信号対雑音比（ＳＮＲ）、信号対雑音および干渉比（ＳＩＮＲ）、信号プラス雑音プラスひずみ対雑音プラスひずみ（ＳＩＮＡＤ）比、ピーク対平均電力比（ＰＡＰＲ）、基準信号受信電力（ＲＳＲＰ）、受信信号強度指標（ＲＳＳＩ）、基準信号受信品質（ＲＳＲＱ）、Ｅ－ＵＴＲＡＮまたは５Ｇ／ＮＲ用のＵＥ位置決めのためのセルフレームのＧＮＳＳタイミング（例えば、所与のＧＮＳＳについてのＮＡＮ１３０基準時間とＧＮＳＳ固有基準時間との間のタイミング）、ＧＮＳＳコード測定値（例えば、ｉ番目のＧＮＳＳ衛星信号の拡散コードのＧＮＳＳコード位相（整数部および小数部））、ＧＮＳＳ搬送波位相測定値（例えば、信号にロックしてから測定された、ｉ番目のＧＮＳＳ衛星信号の搬送波位相サイクルの数（整数部分および小数部分）、累積デルタ範囲（ＡＤＲ）とも呼ばれる）、チャネル干渉測定値、熱雑音電力測定値、受信干渉電力測定値、および／または他の同様の測定値、のうちの１つまたは複数を含むことができる。ＲＳＲＰ、ＲＳＳＩ、および／またはＲＳＲＱ測定値は、セル固有参照信号、チャネル状態情報参照信号（ＣＳＩ－ＲＳ）、および／または３ＧＰＰネットワーク用の同期信号（ＳＳ）またはＳＳブロック（例えば、ＬＴＥまたは５Ｇ／ＮＲ）のＲＳＲＰ、ＲＳＳＩ、および／またはＲＳＲＱ測定値、ならびにＩＥＥＥ８０２．１１ＷＬＡＮ／ＷｉＦｉネットワーク用の様々なビーコン、ＦＩＬＳ発見フレーム、またはプローブ応答フレームのＲＳＲＰ、ＲＳＳＩ、および／またはＲＳＲＱ測定値を含み得る。追加的または代替的に、３ＧＰＰ ＴＳ３６．２１４ｖ１５．４．０（２０１９－０９）、３ＧＰＰ ＴＳ３８．２１５ｖ１６．１．０（２０２０－０４）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｐａｒｔ １１「Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ Ｍｅｄｉｕｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＭＡＣ）ａｎｄ Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｌａｙｅｒ（ＰＨＹ）ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ、ＩＥＥＥ Ｓｔｄ．」、および／または同様のもので論じられているような他の測定値が使用され得る。同じまたは類似の測定値が、ＮＡＮ１３０によって測定または収集され得る。
サブシステム／アプリケーションはまた、計器クラスタサブシステム、前部座席および／または後部座席インフォテインメントサブシステムおよび／または他の同様のメディアサブシステム、ナビゲーションサブシステム（ＮＡＶ）１０２、車両ステータスサブシステム／アプリケーション、ＨＵＤサブシステム、ＥＭＡサブシステムなどを含むことができる。ＮＡＶ１０２は、車両１１０がコンピュータ支援車両であるか、部分または完全自律運転車両であるかに応じて、ナビゲーション案内または制御を提供するように構成可能または動作可能であり得る。ＮＡＶ１０２は、車両１１０がその目的地に向かって移動する際に、車両を取り囲む領域内の静止オブジェクトまたは移動オブジェクト（例えば、歩行者、別の車両、または何らかの他の移動オブジェクト）を認識するようにコンピュータビジョンで構成することができる。ＮＡＶ１０２は、車両１１０を取り囲む領域内の静止オブジェクトまたは移動オブジェクトを認識し、それに応答して、センサ１７２によって収集されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、車両１１０のＤＣＵを案内または制御する際にその決定を下すように構成可能または動作可能であり得る。
ＤＣＵ１７４は、エンジンの動作、トランスミッション、ステアリング、制動など、車両１１０の様々なシステムを制御するハードウェア要素を含む。ＤＣＵ１７４は、車両１１０の対応するシステムを制御する組込システムまたは他の同様のコンピュータデバイスである。ＤＣＵ１７４はそれぞれ、後述する図のデバイス／システムと同じまたは類似の構成要素２９７４を有し得る、または他の適切なマイクロコントローラまたは他の同様のプロセッサデバイス、メモリデバイス、通信インタフェースなどであり得る。個々のＤＣＵ１７４は、１つまたは複数のセンサ１７２およびアクチュエータ（例えば、図２９のアクチュエータ２９７４）と通信することができる。センサ１７２は、車両１１０の周囲の環境および／または環境の変化を検出するように構成可能または動作可能なハードウェア要素である。センサ１７２は、ＤＣＵ１７４および／または１つもしくは複数のＡＩエージェントが車両１１０のそれぞれの制御システムを制御することを可能にするために、ＤＣＵ１７４および／または１つもしくは複数のＡＩエージェントに様々なセンサデータを提供するように構成可能または動作可能である。センサ１７２の一部または全部は、図２９のセンサ回路２９７２と同じまたは同様であり得る。特に、ＩＶＳ１０１は、施設層を含むかまたは実装し、施設層内の１つまたは複数の施設を運転することができる。
ＩＶＳ１０１は、それ自体で、またはユーザインタラクションに応答して、例えば、３ＧＰＰベースの直接リンクまたはＩＥＥＥベースの直接リンクであり得るインタフェース１５３を介して、１つまたは複数の車両１１０と通信または相互作用する。３ＧＰＰ（例えば、ＬＴＥまたは５Ｇ／ＮＲ）直接リンクは、サイドリンク、近接サービス（ＰｒｏＳｅ）リンク、および／またはＰＣ５インタフェース／リンクであってもよく、ＩＥＥＥ（ＷｉＦｉ）ベースの直接リンクまたはパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）ベースのリンクは、例えば、ＷｉＦｉ直接リンク、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐリンク、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂｄリンク、ＩＥＥＥ８０２．１５．４リンク（例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、低電力無線パーソナルエリアネットワーク上のＩＰｖ６（６ＬｏＷＰＡＮ）、無線ＨＡＲＴ、ＭｉＷｉ、スレッドなど）であってもよい。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）／Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）などの他の技術を使用することもできる。車両１１０は、インタフェース１５３を通じてＩＴＳプロトコルデータ単位（ＰＤＵ）または本明細書で論じた他のメッセージを交換する。
ＩＶＳ１０１は、それ自体で、またはユーザインタラクションに応答して、インタフェース１１２およびネットワーク１５８を通じてＮＡＮ１３０を介して１つまたは複数の遠隔／クラウドサーバ１６０と通信または対話する。ＮＡＮ１３０は、ＮＡＮ１３０と個々の車両１１０との間のそれぞれのインタフェース１１２を介して車両１１０にネットワーク接続性を提供するように配置される。ＮＡＮ１３０は、ＩＴＳ－Ｓであるか、またはＩＴＳ－Ｓを含み、路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）であり得る。ＮＡＮ１３０は、エンドユーザデバイス（例えば、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０および／またはＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７）にネットワーク接続性を提供するアクセスネットワークの一部であるネットワーク要素である。アクセスネットワークは、５Ｇ／ＮＲセルラネットワーク内で動作するＲＡＮ用のＮＧ ＲＡＮまたは５Ｇ ＲＡＮなどの無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）、ＬＴＥもしくは４Ｇセルラネットワーク内で動作するＲＡＮ用のＥ－ＵＴＲＡＮ、またはＧＳＭもしくはＣＤＭＡセルラネットワーク用のＵＴＲＡＮまたはＧＥＲＡＮなどのレガシーＲＡＮであってもよい。アクセスネットワークまたはＲＡＮは、ＷｉＭＡＸ実装形態のためのアクセスサービスネットワークと称され得る。ＲＡＮの全部または一部は、クラウドＲＡＮ（ＣＲＡＮ）、コグニティブ無線（ＣＲ）、仮想ベースバンドユニットプール（ｖＢＢＵＰ）などと呼ばれ得る仮想ネットワークの一部としてサーバコンピュータ上で走る１つまたは複数のソフトウェアエンティティとして実装され得る。ＣＲＡＮ、ＣＲ、またはｖＢＢＵＰは、ＲＡＮ機能分割を実装することができ、１つまたは複数の通信プロトコル層は、ＣＲＡＮ／ＣＲ／ｖＢＢＵＰによって運転され、他の通信プロトコルエンティティは、個々のＲＡＮノード１３０によって動作される。この仮想化フレームワークは、ＮＡＮ１３０の解放されたプロセッサコアが、ＶＲＵ１１６／Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０のための仮想化アプリケーションなどの他の仮想化アプリケーションを実行することを可能にする。
環境１００はＶＲＵ１１６も含み、ＶＲＵ１１６はＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７を含む。ＶＲＵ１１６は、ＥＵ規則１６８／２０１３の付属書Ｉに規定されているように、非モータライズド道路ユーザならびにＬクラスの車両（例えば、モペッド、オートバイ、セグウェイなど）である（例えば、国際標準化機構（ＩＳＯ）Ｄ．、「道路車両－車両動力学および道路保持能力－語彙」、ＩＳＯ８８５５（２０１３）（以下「［ＩＳＯ８８５５］」）を参照されたい）。ＶＲＵ１１６は、所与のユースケースおよび挙動シナリオにおいてＶＲＵシステム１１７と対話するアクタである。例えば、ＶＲＵ１１６がパーソナルデバイスを装備している場合、ＶＲＵ１１６は、パーソナルデバイスを介して他のＩＴＳ局および／またはＶＲＵデバイス１１７を有する他のＶＲＵ１１６と直接対話することができる。ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７は、歩行者型ＶＲＵ（例えば、図２４のＰ－ＩＴＳ－Ｓ２４０１を参照されたい）か車両型（自転車、オートバイ上）ＶＲＵのどちらかとすることができる。本明細書で使用される「ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ」という用語は、任意のタイプのＶＲＵデバイスまたはＶＲＵシステムを指す。潜在的なＶＲＵ１１６がＶＲＵ１１６として識別される前に、ＶＲＵ１１６は非ＶＲＵと呼ばれ、ＩＴＳ内でＩＤＬＥ状態または非アクティブ状態にあると見なされ得る。
ＶＲＵ１１６がデバイスを備えていない場合、ＶＲＵ１１６は、ＶＲＵ１１６が、ＶＲＵシステム１１７内の別のＩＴＳ局により、そのセンサおよび／または他の構成要素などのその感知デバイスを介して検出されるときに、間接的に対話する。しかしながら、このようなＶＲＵ１１６は、他のＶＲＵ１１６（例えば、自転車）を検出することができない。ＥＴＳＩ ＴＳ１０３ ３００－２Ｖ０．３．０（２０１９－１２）（「［ＴＳ１０３３００－２］」）では、異なるタイプのＶＲＵ１１６が以下の４つのプロファイルに分類されている、
・ＶＲＵプロファイル１ 歩行者（舗道ユーザ、子供、乳母車、障害者、高齢者など）、
・ＶＲＵプロファイル２ 自転車乗り（人を運ぶ軽車両、車椅子ユーザ、乗り手を運ぶ馬、スケート、電動スクータ、セグウェイなど）、および
・ＶＲＵプロファイル３ オートバイ乗り（オートバイ、動力付き二輪車、モペットなど）。
・ＶＲＵプロファイル４ 他の道路ユーザ（イヌ、野生動物、ウマ、ウシ、ヒツジなど）に安全上のリスクをもたらす動物。
これらのプロファイルは、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７のためのＶＲＵ機能システムおよび通信アーキテクチャをさらに定義する。ＶＲＵプロファイル認識有効化、ＶＲＵ関連の機能システム要件、（例えば、ＶＡＭ ＣＰＭなど）を含むプロトコルおよびメッセージ交換メカニズムをロバストサポートするために、表１に列挙したＶＲＵデバイスタイプが本明細書で論じられる。
Figure 2023524383000002
ＶＲＵ１１６は、ポータブルデバイス（例えば、デバイス１１７）を備えることができる。「ＶＲＵ」という用語は、文脈上別段の指示がない限り、ＶＲＵ１１６とそのＶＲＵデバイス１１７の両方を指すために使用され得る。ＶＲＵデバイス１１７は、最初に構成されてもよく、指定される必要があるコンテキスト変更に従ってＶＲＵデバイス１１７の動作中に展開することができる。これは、電源投入時にまたはＨＭＩを介して自動的に達成することができるＶＲＵプロファイルおよびＶＲＵタイプの設定に特に当てはまる。道路ユーザの脆弱性状態の変更は、道路ユーザが脆弱になったときにＶＲＵ基本サービスをアクティブにするか、または保護エリアに入るときにＶＲＵ基本サービスを非アクティブにするためにも提供される必要がある。初期構成は、デバイスの電源が投入されたときに自動的にセットアップされ得る。これは、メッセージをブロードキャストし、チャネル輻輳制御規則に準拠する唯一の通信能力を有するＶＲＵ－Ｔｘ、メッセージを受信する唯一の通信能力を有するＶＲＵ－Ｒｘ、および／または全二重通信能力を有するＶＲＵ－Ｓｔであり得るＶＲＵ機器タイプの場合とすることができる。動作中、ＶＲＵプロファイルはまた、何らかのクラスタリングまたはデアセンブリに起因して変化し得る。その結果、ＶＲＵデバイスの役割は、ＶＲＵプロファイルの変更に従って展開することができる。
「ＶＲＵシステム」（例えば、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７）は、主要な構成要素およびそれらの構成要素の構成とアクタおよびアクタの機器と関連する交通状況と動作環境とを含む、本明細書で論じたようなＶＲＵユースケースおよびシナリオに関連するＩＴＳアーチファクトを備える。「ＶＲＵデバイス」、「ＶＲＵ機器」、および「ＶＲＵシステム」という用語は、ＩＴＳ－Ｓ技術を統合するＶＲＵ１１６によって使用されるポータブルデバイス（例えば、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス、フィットネストラッカなどの移動局）またはＩｏＴデバイス（例えば、交通制御デバイス）を指し、したがって、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７は、「ＶＲＵデバイス」、「ＶＲＵ機器」、および／または「ＶＲＵシステム」を含むか、または参照することができる。
本開示において考慮されるＶＲＵシステムは、少なくとも１人の脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）とＶＲＵアプリケーションを有する１つのＩＴＳ局とを備える協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）である。ＩＴＳ－Ｓは、下位通信層（施設、ネットワーキング・アンド・トランスポートおよびアクセス層（例えば、ＥＴＳＩ ＥＮ３０２ ６６５Ｖ１．１．１（２０１０－０９）（「［ＥＮ３０２６６５］」）を参照されたい））、関連するハードウェア構成要素、他の局内サービス、およびセンササブシステムによって提供されるサービスに基づいてＶＲＵアプリケーション論理を処理している車両ＩＴＳ局または路側ＩＴＳ局とすることができる。ＶＲＵシステムは、車両、オートバイ、バイク、歩行者など、シナリオに関与する他のＶＲＵ、他のＩＴＳ－Ｓ、および他の道路ユーザで拡張され得る。ＶＲＵは、ＩＴＳ－Ｓ、または、ＶＲＵが警報を送信または受信することを可能にする異なる技術（例えば、ＩｏＴ）を装備され得る。したがって、考慮されるＶＲＵシステムは異種システムである。ＶＲＵシステムの定義は、ユースケースおよび挙動シナリオに能動的に関与するシステム構成要素を識別するために使用される。能動システム構成要素にはＩＴＳ局が装備され、他のすべての構成要素は受動的であり、ＶＲＵシステムの環境の一部を形成する。
ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７は、１つまたは複数のＶＲＵアプリケーションを動作させることができる。ＶＲＵアプリケーションは、他の交通参加者内またはその周囲のＶＲＵおよび／またはＶＲＵクラスタの認識および／またはそれに関する認識を拡張するアプリケーションである。ＶＲＵアプリケーションは、任意のＩＴＳ－Ｓに存在することができる、すなわち、ＶＲＵアプリケーションは、ＶＲＵ自体か非ＶＲＵ ＩＴＳ局、例えば、自動車、トラック、バス、路側局または中央局のどちらかに見出すことができる。これらのアプリケーションは、ＶＲＵ関連情報を人間などのアクタに直接提供するかまたは自動化システムに提供することを目的としている。ＶＲＵアプリケーションは、脆弱道路ユーザの認識を高め、ＶＲＵ衝突リスク警告を他の道路ユーザに提供するか、または車両内の自動化されたアクションをトリガすることができる。ＶＲＵアプリケーションは、Ｃ－ＩＴＳネットワークを通じて他のＩＴＳ－Ｓから受信したデータを利用し、ＩＴＳ－Ｓ自体のセンサシステムおよび他の統合サービスによって提供される追加情報を使用することができる。
一般に、非装備のＶＲＵ（例えば、デバイスを有さないＶＲＵ１１６）、ＶＲＵ－Ｔｘ（例えば、ＶＲＵ１１６に関する認識メッセージまたはビーコンをブロードキャストする送信（Ｔｘ）能力のみを有するが、受信（Ｒｘ）能力を有さないＩＴＳ－Ｓ１１７を装備したＶＲＵ１１６）、ＶＲＵ－Ｒｘ（例えば、他のＶＲＵ１１６または他の非ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓに関するブロードキャストされた認識メッセージまたはビーコンを受信する、Ｒｘ（しかし、Ｔｘではない）能力のみを有するＩＴＳ－Ｓ１１７を装備したＶＲＵ１１６、およびＶＲＵ－Ｓｔ（例えば、ＶＲＵ－ＴｘおよびＶＲＵ－Ｒｘ能力を含むＩＴＳ－Ｓ１１７を装備したＶＲＵ１１６）を含む４タイプのＶＲＵ機器１１７がある。ユースケースおよび挙動シナリオは、ＶＲＵ１１６の機器とＶＲＵアプリケーションを有するＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０および／またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０の有無とに基づくＶＲＵシステム１１７の広範な設定セットを考慮する。様々なＶＲＵシステム構成の例は、ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ３００－１ ｖ２．１．１（２０１９－０９）（「［ＴＲ１０３３００－１］」）の表２によって示されている。
ＶＲＵ１１６／１１７に対して指定されたメッセージは、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）である。ＶＡＭは、ＶＲＵ／ＩＴＳシステムに参加するＶＲＵ１１６の認識を作成し維持するためにＶＲＵ ＩＴＳ１１７から送信されるメッセージである。ＶＡＭは、［ＥＮ３０２６３７－２］で定義されている既存の協調認識メッセージ（ＣＡＭ）と最大限に調和される。ＶＡＭの送信は、［ＴＳ１０３３００－２］の６．１項に明記されたＶＲＵプロファイルに限定される。ＶＡＭは、ＶＲＵプロファイルおよび実際の環境条件に応じて、すべての所要データを含む。ＶＡＭのデータ要素は、表２に記載の通りであるべきである。
Figure 2023524383000003
ＶＲＵシステム１１７は、最も頻繁にＸ秒（ｍｓ）からの生成間隔を有するメッセージの柔軟で動的なトリガを支援する、ただし、Ｘは数字（例えば、Ｘ＝１００ｍｓ）である。ＶＡＭ頻度は、［ＴＳ１０３３００－３］の６．５．１０．５項に論じられるように、ＶＲＵ運動力学および選択された衝突リスク指標に関連する。
所与の領域内で動作するＶＲＵ１１６の数は非常に多くなり得る。場合によっては、ＶＲＵ１１６はＶＲＵ車両と組み合わせることができる（例えば、自転車上の乗り手など）。通信量および関連するリソース使用量（例えば、スペクトル要件）を低減するために、ＶＲＵ１１６は、１つまたは複数のＶＲＵクラスタにグループ化され得る。ＶＲＵクラスタは、ＶＲＵ１１６がコヒーレントに、例えばコヒーレントな速度または方向でかつＶＲＵ境界ボックス内で移動するように、２人以上のＶＲＵ１１６（例えば、歩行者）の組である。「コヒーレントクラスタ速度」は、クラスタ内のＶＲＵのいずれかの間の速さおよび進行方向の差が定義済み閾値を下回るような、クラスタ内のＶＲＵ１１６の速度範囲を指す。「ＶＲＵ境界ボックス」は、境界ボックス内のすべてのＶＲＵがほぼ同じ高さで表面と接触するように、ＶＲＵクラスタ内のすべてのＶＲＵ１１６を含む矩形領域である。
ＶＲＵクラスタは、同種ＶＲＵクラスタ（例えば、歩行者のグループ）または異種ＶＲＵクラスタ（例えば、歩行者のグループおよび人間オペレータを伴う自転車のグループ）であり得る。これらのクラスタは、単一のオブジェクト／エンティティと見なされる。ＶＲＵクラスタのパラメータは、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）を使用して通信され、そこでクラスタヘッドのみがＶＡＭを連続的に送信する。ＶＡＭは、ＶＲＵ１１６がクラスタの先頭にあるかどうかを示すオプションのフィールドを含み、このフィールドは、個々のＶＲＵ（例えば、クラスタ内の他のＶＲＵはＶＡＭを送信すべきでないか、または非常に長い周期でＶＡＭを送信すべきである）には存在しない。先頭のＶＲＵはまた、ＶＡＭにおいて、それが同種クラスタであるか異種であるか指示し、異種のクラスタはＶＲＵを任意に組み合わせたものである。ＶＲＵクラスタが異種および／または同種であるかどうかを示すことは、クラスタが分解されたときの軌道および挙動予測に関する有用な情報を提供することができる。
自転車またはオートバイの使用は、この非ＶＲＵオブジェクト（または「自転車」／「バイク」などのＶＲＵ車両）を使用してＶＲＵの挙動およびパラメータセットを大幅に変更する。ＶＲＵ１１６と非ＶＲＵオブジェクトとを組み合わせたものは、「複合ＶＲＵ」と呼ばれる。ＶＲＵプロファイル３（例えば、オートバイ乗り）を有するＶＲＵ１１６は、通常、ＶＲＵクラスタリングに関与しない。
ＶＡＭは、発信ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７のステータス情報および属性情報を含む。コンテンツは、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７のプロファイルに応じて異なり得る。典型的なステータス情報は、時間、位置、運動ステータス、クラスタステータス、およびその他を含む。典型的な属性情報は、ＶＲＵプロファイル、タイプ、寸法などに関するデータを含む。ＶＡＭの生成、送信、および受信は、ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）（例えば、図２０～図２１を参照されたい）によって管理される。ＶＢＳは、ＶＡＭプロトコルを動作させる施設層エンティティである。ＶＢＳは、以下のサービス、すなわち、ＶＲＵ役割の処理、ＶＲＵ安全性を高めるためのＶＡＭの送信および受信を提供する。ＶＢＳはまた、ＶＡＭ通信オーバーヘッドを低減するために、高いＶＲＵ１１６／１１７密度の存在下でＶＲＵクラスタリングを指定および／または管理する。ＶＲＵクラスタリングでは、コヒーレント速さおよび進行方向を有する近接して配置されたＶＲＵが施設層ＶＲＵクラスタを形成し、クラスタヘッドＶＲＵ１１６／１１７のみがＶＡＭを送信する。クラスタ内の他のＶＲＵ１１６／１１７はＶＡＭ送信をスキップする。アクティブなＶＲＵ１１６／１１７（例えば、ＶＲＵクラスタ内にないＶＲＵ１１６／１１７）は、個々のＶＡＭ（単一ＶＲＵ ＶＡＭなどと呼ばれる）を送信する。「個々のＶＡＭ」は、個々のＶＲＵ１１６／１１７に関する情報を含むＶＡＭである。資格のないＶＡＭは、クラスタＶＡＭまたは個々のＶＡＭとすることができる。
ＮＡＮ１３０、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、およびＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７によって採用される無線アクセス技術（ＲＡＴ）は、１つまたは複数のＶ２Ｘ ＲＡＴを含むことができ、Ｖ２Ｘ ＲＡＴは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０が互いに、インフラ機器（例えば、ＮＡＮ１３０）と、かつＶＲＵデバイス１１７と直接通信することを可能にする。図１の例では、任意の数のＶ２Ｘ ＲＡＴがＶ２Ｘ通信に使用され得る。一例では、ＩＥＥＥ Ｖ２Ｘ技術（例えば、米国のＤＳＲＣおよび欧州のＩＴＳ－Ｇ５）および３ＧＰＰ Ｃ－Ｖ２Ｘ ＲＡＴ（例えば、ＬＴＥ、５Ｇ／ＮＲ、およびそれ以降）に基づくＷＬＡＮ Ｖ２Ｘ（Ｗ－Ｖ２Ｘ）ＲＡＴを含む少なくとも２つの別個のＶ２Ｘ ＲＡＴが使用され得る。一例では、Ｃ－Ｖ２Ｘ ＲＡＴはエアインタフェース１１２Ａを利用することができ、ＷＬＡＮ Ｖ２Ｘ ＲＡＴはエアインタフェース１１２ｂを利用することができる。ＩＴＳ－Ｇ５インタフェースのアクセス層は、ＥＴＳＩ ＥＮ３０２ ６６３Ｖ１．３．１（２０２０－０１）（以下、「ＥＮ３０２６６３」）に概説されており、ＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャ２０００のアクセス層について記述している。ＩＴＳ－Ｇ５アクセス層は、ＩＥＥＥ８０２．１１－２０１６（以下、「ＩＥＥＥ８０２１１」）およびＩＥＥＥ８０２．２論理リンク制御（ＬＬＣ）（以下、「ＩＥＥＥ８０２２」）プロトコルを含む。３ＧＰＰ ＬＴＥ－Ｖ２Ｘベースのインタフェースのアクセス層は、とりわけ、ＥＴＳＩ ＥＮ３０３ ６１３Ｖ１．１．１（２０２０－０１）、３ＧＰＰ ＴＳ２３．２８５ｖ１６．２．０（２０１９－１２）に概説されており、３ＧＰＰ ５Ｇ／ＮＲ－Ｖ２Ｘは、とりわけ、３ＧＰＰ ＴＲ２３．７８６ｖ１６．１．０（２０１９－０６）および３ＧＰＰ ＴＳ２３．２８７ｖ１６．２．０（２０２０－０３）に概説されている。ＮＡＮ１３０またはエッジ計算ノード１４０は、１つまたは複数のサービス／能力１８０を提供することができる。
Ｖ２Ｘシナリオでは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＮＡＮ１３０が、Ｖ２Ｘ通信に使用される任意の交通インフラストラクチャエンティティを指すＲＳＵまたはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０であり得るか、またはＲＳＵまたはＲ－ＩＴＳ－Ｓとして機能し得る。この例では、ＲＳＵ１３０は、ｇＮＢ／ｅＮＢタイプのＲＳＵや他の同様のインフラストラクチャなどの固定ＲＳＵ、または比較的固定したＵＥであり得る。ＲＳＵ１３０は、移動ＲＳＵまたはＵＥタイプのＲＳＵであってもよく、このＲＳＵは、車両（例えば、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０）、歩行者、またはそのような能力を有する他のデバイスによって実装され得る。これらの場合、変換エンティティの適切な無線カバレッジを確保するために、モビリティ問題を管理することができる。
一実装例では、ＲＳＵ１３０は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０を通過するための接続サポートを提供する路側に配置された無線周波数回路に結合されたコンピューティングデバイスである。ＲＳＵ １３０はまた、交差点マップ形状、交通統計、媒体、ならびに進行中の車両および歩行者の交通を検知および制御するためのアプリケーション／ソフトウェアを記憶するための内部データ記憶回路を含むことができる。ＲＳＵ１３０は、例えば、衝突回避や交通警告などの高速事象に必要な非常に低いレイテンシ通信などの様々なサービス／能力１８０を提供する。追加的にまたは代替的に、ＲＳＵ１３０は、例えばセルラ／ＷＬＡＮ通信サービスなどの他のサービス／能力１８０を提供することができる。いくつかの実装形態では、ＲＳＵ１３０の構成要素は、屋外設置に適した耐候性エンクロージャ内にパッケージ化することができ、交通信号コントローラおよび／またはバックホールネットワークへの有線接続（例えば、イーサネット（登録商標））を提供するためのネットワークインタフェースコントローラを含むことができる。さらに、ＲＳＵ１３０は、他のＲＳＵ１３０（図１には示されていない）と通信するための有線または無線インタフェースを含むことができる。
配置１００では、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ａには、第１のＶ２Ｘ ＲＡＴ通信システム（例えば、Ｃ－Ｖ２Ｘ）が装備されてもよく、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ｂには、第２のＶ２Ｘ ＲＡＴ通信システム（例えば、ＤＳＲＣ、ＩＴＳ－Ｇ５などであり得るＷ－Ｖ２Ｘ）が装備されてもよい。Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ａおよび／またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０ｂはそれぞれ、１つまたは複数のＶ２Ｘ ＲＡＴ通信システムと共に使用され得る。ＲＳＵ１３０は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０が異なるＶ２Ｘ ＲＡＴを実装するときであっても、個々のＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０が互いに通信することができるように、１つまたは複数のサービス／能力１８０の間でＶ２Ｘ ＲＡＴ変換サービスを提供することができ、ＲＳＵ１３０（またはエッジ計算ノード１４０）は、１つまたは複数のサービス／能力１８０の間でＶＲＵサービスを提供することができ、ＲＳＵ１３０は、ＣＰＭ、ＭＣＭ、ＶＡＭ ＤＥＮＭ、ＣＡＭなどを、ＲＳＳ目的を含むＶＲＵ安全目的のためのＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０および／またはＶＲＵと共有する。Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０はまた、かかるメッセージを互いに、ＲＳＵ１３０と、かつ／またはＶＲＵと共有することができる。これらのメッセージは、本明細書で論じられるように、様々なデータ要素および／またはデータフィールドを含むことができる。
この例では、ＮＡＮ１３０は、ｇＮＢ／eＮＢタイプのＲＳＵや他の同様のインフラストラクチャなどの固定ＲＳＵであり得る。ＮＡＮ１３０は、移動ＲＳＵまたはＵＥタイプのＲＳＵであってもよく、このＲＳＵは、車両、歩行者、またはそのような能力を有する他のデバイスによって実装され得る。これらの場合、変換エンティティの適切な無線カバレッジを確保するために、モビリティ問題を管理することができる。接続１１２をイネーブルにするＮＡＮ１３０は、「ＲＡＮノード」などと称され得る。ＲＡＮノード１３０は、地理的領域（例えば、セル）内のカバレッジを提供する地上局（例えば、地上アクセスポイント）または衛星局を備えることができる。ＲＡＮノード１３０は、マクロセル基地局、および／またはマクロセルと比較して小さいカバレッジエリア、より小さいユーザ容量、またはより高い帯域幅を有するフェムトセル、ピコセル、または他の同様のセルを提供するための低出力基地局などの専用物理デバイスのうちの１つまたは複数として実装され得る。この例では、ＲＡＮノード１３０は、ＮｏｄｅＢ、発展型ＮｏｄｅＢ（eＮＢ）、または次世代ＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、１つまたは複数の中継ノード、分散ユニット、または路側ユニット（ＲＳＵ）として具現化される。他のタイプのＮＡＮを使用することができる。さらに、ＲＡＮノード１３０は、無線リソース管理、アドミッション制御、アップリンクおよびダウンリンクの動的リソース割り当て、無線ベアラ管理、データパケットスケジューリングなどのためのＲＡＮ機能（例えば、無線ネットワークコントローラ（ＲＮＣ）機能および／またはＮＧ－ＲＡＮ機能）を含むがこれらに限定されない、ＲＡＮのための様々な論理機能を実行することができる。
ネットワーク１５８は、インターネット、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、または企業もしくは組織のための専用ネットワークおよび／もしくは企業ネットワークを含む無線広域ネットワーク（ＷＷＡＮ）などのネットワーク、セルラコアネットワーク（例えば、発展型パケットコア（ＥＰＣ）ネットワーク、次世代パケットコア（ＮＰＣ）ネットワーク、５Ｇコア（５ＧＣ）、または他のタイプのコアネットワーク）、１つもしくは複数のクラウドコンピューティングサービスを提供するクラウドコンピューティングアーキテクチャ／プラットフォーム、ならびに／あるいはそれらを組み合わせたもの、を表すことができる。例として、ネットワーク１５８および／またはアクセス技術は、ＬＴＥ、ＭｕＬＴＥｆｉｒｅ、および／またはＮＲ／５Ｇ（例えば、無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）ノード１３０によって提供される）などのセルラ技術、ＷＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標））技術（例えば、アクセスポイント（ＡＰ）１３０によって提供される）、および／または同様のものを含むことができる。異なる技術は、異なるシナリオにおいて利点および制限を示し、異なるシナリオにおけるアプリケーション性能は、アクセスネットワーク（例えば、ＷｉＦｉ、ＬＴＥなど）ならびに使用されるネットワークおよびトランスポートプロトコル（例えば、転送制御プロトコル（ＴＣＰ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、マルチパスＴＣＰ（ＭＰＴＣＰ）、汎用ルーティングカプセル化（ＧＲＥ）など）の選択に依存するようになる。
遠隔／クラウドサーバ１６０は、１つまたは複数のアプリケーションサーバ、クラウドコンピューティングサービスを提供するクラウドコンピューティングアーキテクチャ／プラットフォーム、および／または他の遠隔インフラストラクチャを表すことができる。遠隔／クラウドサーバ１６０は、例えば、ＩＴＳ関連アプリケーションおよびサービス、運転支援（例えば、マッピング／ナビゲーション）、コンテンツ提供（例えば、マルチメディアインフォテインメントストリーミング）、および／または同様のものなどのいくつかのサービスおよび能力１８０のうちのいずれか１つを含むことができる。
さらに、ＮＡＮ１３０は、ＩＴＳサービス／アプリケーション、運転支援、および／またはコンテンツ提供サービス１８０などの任意の数のサービス／能力１８０を車両１１０に提供することができるエッジ計算ノード１４０（またはエッジ計算ノード１４０の集合）と同じ場所に配置される。エッジ計算ノード１４０は、エッジネットワークまたは「エッジクラウド」を含むか、その一部であり得る。エッジ計算ノード１４０は、「エッジホスト１４０」、「エッジサーバ１４０」、または「計算プラットフォーム１４０」と称されることもある。エッジ計算ノード１４０は、リソース（例えば、メモリ、ＣＰＵ、ＧＰＵ、割り込みコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ、メモリコントローラ、バスコントローラ、ネットワーク接続またはセッションなど）を分割することができ、それぞれの分割は、セキュリティおよび／または完全性保護能力を含むことができる。エッジノードはまた、コンテナ、パーティション、仮想環境（ＶＥ）、仮想マシン（ＶＭ）、サーブレット、サーバ、および／または他の同様の計算抽象化などの分離されたユーザ空間インスタンスを介して複数のアプリケーションのオーケストレーションを提供することができる。エッジ計算ノード１４０は、データセンタまたはクラウドインストールで実装することができ、指定されたエッジノードサーバ、企業サーバ、路側サーバ、電気通信中央局、またはサービス提供されているローカルまたはピアのエッジデバイスがエッジサービスを消費する。エッジ計算ノード１４０は、任意の数の運転支援および／またはコンテンツ提供サービス１８０を車両１１０に提供することができる。エッジ計算ノード１４０は、データセンタまたはクラウドインストールで実装することができ、指定されたエッジノードサーバ、企業サーバ、路側サーバ、電気通信中央局、またはサービス提供されているローカルまたはピアのエッジデバイスがエッジサービスを消費する。エッジ計算ノード１４０および／またはエッジコンピューティングネットワーク／クラウドを実装し得るそのような他のエッジコンピューティング／ネットワーキング技術の例としては、マルチアクセスエッジコンピューティング（ＭＥＣ）、コンテンツ配信ネットワーク（ＣＤＮ）（「コンテンツ配信ネットワーク」などとも呼ばれる）、モビリティサービスプロバイダ（ＭＳＰ）エッジコンピューティングおよび／またはサービスとしてのモビリティ（ＭａａＳ）プロバイダシステム（例えば、ＡＥＣＣアーキテクチャで使用される）、ネブラエッジクラウドシステム、フォグコンピューティングシステム、クラウドレットエッジクラウドシステム、モバイルクラウドコンピューティング（ＭＣＣ）システム、データセンタとして再構築された中央局（ＣＯＲＤ）、モバイルＣＯＲＤ（Ｍ－ＣＯＲＤ）、および／または収束マルチアクセスおよびコア（ＣＯＭＡＣ）システム、などがある。さらに、本明細書で開示される技法は、他のＩｏＴエッジネットワークシステムおよび構成に関連することができ、他の中間処理エンティティおよびアーキテクチャは、以下の議論の目的のためにも使用され得る。
本明細書で論じられる様々な実装形態は、ＩＴＳサービスを提供するＩＴＳ－Ｓを含み、ＩＴＳサービスは、ＩＴＳサービスメッセージ（例えば、ＶＡＭ、ＣＡＭ、ＣＰＭなど）の送信および受信を含む。ＩＴＳサービス（例えば、施設層サービス）メッセージでは、アプリケーションコンテナが、ＩＴＳ ＰＤＵヘッダおよび／またはＩＴＳサービスコンテナと共に使用される。実装形態には、様々な通信プロトコル、メッセージフォーマット、およびデータフレーム（ＤＦ）および／もしくはデータ要素（ＤＥ）、セマンティクスおよびシンタックス、ならびにＩＴＳサービス（例えば、ＶＲＵ認識サービスなど）のためのインタフェースおよびプロトコル動作が含まれる。追加的または代替的に、ＤＥ／ＤＦ（例えば、ＣＡＭおよび／またはＶＡＭ ＤＥ／ＤＦ）は、ＩＴＳ－Ｓ Ｔｘおよび／またはＩＴＳ－Ｓ Ｒｘ側で拡張または増強することができ、適切な信号測定手段を使用して測定することができる。
本明細書で論じられる様々なＩＴＳサービスの実装形態は、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ、接続されたコンピュータ支援および／または自律運転（ＣＡ／ＡＤ）車両、エッジコンピューティングノードおよびネットワーク、高度道路交通システム（ＩＴＳ）、および／または車両のインターネット（ＩｏＶ）／ＩｏＴシステム／ネットワークを含む。そのような実装形態は、ＥＴＳＩ ＩＴＳ標準／フレームワークおよび／またはマルチアクセスエッジコンピューティング（ＭＥＣ）標準／フレームワークなどの適切な標準化団体および／または作業グループによって指定および／または標準化することができ、都市または地理的領域にわたって容易に拡張可能である。これらの実装形態では、１つまたは複数のＭＥＣアプリが、ＣＡＭ、ＶＡＭ、ＣＰＭなどを生成、受信、および送信するための施設層エンティティを提供することができる。
本明細書で論じられる実装形態は、時宜を得た衝突リスク分析および衝突回避におけるＶＲＵおよび／または車両ＩＴＳ－Ｓのロバスト性を向上させる、ＩＴＳにおけるＶＲＵおよび車両の安全性を向上させる。
２．ＶＲＵ基本サービスプロトコル、フレームワーク、および動的状態
前述のように、ＶＲＵは、［ＴＲ１０３３００－１］で定義されているように、歩行者、安全緊急対応者、道路作業者、動物、車椅子ユーザ、スケートをする人、自転車乗り、電動二輪車乗り、モペット、低速バイク乗りなどを含む、衝突リスクの高い道路ユーザである。ＩＴＳの重要な特徴のうちの１つは、道路ハザード、車両などのより大きな道路ユーザ、緊急衝突状況、およびＶＲＵの環境に現れる他の危険な予期せぬ状況から、かかるＶＲＵの安全性を確保することである。ＶＲＵの安全性を可能にするためには、ＩＴＳが衝突リスクの高い状況をロバストに識別し、関与するエージェント相互間で潜在的な衝突を回避し得る後続のアクション（操縦、警告メッセージ、音や点滅灯などの物理的通知）をトリガすることが極めて重要である。
ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）は、ＶＲＵのＩＴＳへの参加のＶＲＵ認識をＩＴＳに提供するためにＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓによって送信されるメッセージであり、ソースＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのステータス（時間、位置、運動状態など）および属性（ＶＲＵプロファイル、タイプ、サイズなど）を含む。そのようなＶＡＭを受信するＩＴＳ－Ｓは、発信ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓの有無、タイプ、ステータス、および動的状態を認識するようになり、したがって、衝突リスク分析および衝突リスク回避などのＶＲＵ安全関連機能要件（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照されたい）を可能にするために使用することができる。
ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）は、ＶＡＭプロトコルを動作させ、ＶＲＵ役割を処理し、ＶＡＭを送受信する施設層エンティティである。本開示は、［ＴＳ１０３３００－３］の範囲内でＶＢＳのための通信プロトコル、メッセージフォーマット、セマンティクスおよびシンタックス、ならびにインタフェースおよびプロトコル動作を提供する。解決策は、ＶＡＭ生成規則およびトリガ、ＶＡＭ ＲＸ／ＴＸ、およびＶＡＭ構築を含むＶＢＳ機能アーキテクチャサービスを可能にするのにさらに役立つ。
この目的のために、本開示は、ＶＡＭフォーマット仕様に関するＩＴＳ内のＶＲＵ安全性のためのＶＢＳに関連する問題に対処するための施設層サービス（または「施設」）を提供する。これは、運動力学的コンテナおよび管理コンテナ、ならびにコンテナ構造およびパラメータ定義を含む、ＩＴＳ ＰＤＵヘッダ、ＶＡＭメッセージおよび基礎となるコンテナを含む一般的な階層構造の詳細を含む。
運動力学的コンテナ内には、基礎となるデータ要素（ＤＥ）と共に４つのコンテナが設けられ、以下を含む、
１．道路グリッド占有コンテナ：基礎となるＤＥは、動的状況上の道路占有マップ知覚（ＤＣＲＯＭＰ）（例えば、２０２０年３月２５日に出願された米国仮特許出願第６２／９９４，４７１号明細書（「［ＡＣ８６５５－Ｚ］」）、２０２０年６月２日に出願された米国仮特許出願第６３／０３３，５９７号明細書（「［ＡＣ８６５５－Ｚ２］」）、および／または２０２０年１２月２１に出願された国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０６６４８３号明細書（「［ＡＣ８６５５－ＰＣＴ］」）を参照されたいが、これらのそれぞれの内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）の以前の概念に基づいている。
２．安全距離コンテナ：ＤＥは関連付けることができる（ただし、見通し線時間距離測定関連パラメータに限定されない）、（ｉ）縦方向距離（ＬｏＤ）、（ｉｉ）横方向距離（ＬａＤ）、（ｉｉｉ）鉛直距離（ＶＤ）、およびそれらに付随する閾値、それぞれ最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）、最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）、最小安全鉛直距離（ＭＳＶＤ）（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照されたい）、
３．基礎となるＤＥとして軌道遮断指示（ＴＩＩ）（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照されたい）を有する備えた軌道遮断コンテナ、および
４．基礎となるデータ要素として操縦指示（ＭＩ）（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照されたい）を有する操縦コンテナ。
本開示はまた、（ｉ）ＶＲＵプロファイル移行予測、（ｉｉ）動的状態予測のためのＶＲＵ ＩＴＳ－ＳのＶＢＳ制御状態マシンの表現を提供する。本開示は、本明細書で論じたフレームワークに基づいてＶＡＭのＡＳＮ．１仕様を提供する。本明細書で論じられるすべての概念について、フレームワークの拡張可能性および一般化は、ＶＡＭ発信局が以下の４つの局タイプ、すなわち、（ｉ）クラスタの一部ではない個々のＶＲＵであるスタンドアロンＶＲＵ ＳＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ）、（ｉｉ）クラスタ化されたＶＲＵ（ＣＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ）、（ｉｉｉ）ＲＳＵ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）、（ｉｖ）車両（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０）、のうちの１つまたは複数であり得る場合をカバーするために提供される。
２．１．ＶＡＭフォーマット仕様
２．１．１．ＶＡＭ ＰＤＵの一般的な構造
［ＴＳ１０３３００－３］によるＶＡＭフォーマットの一般的な構造、および後述するように拡張／強化されたＩＴＳ ＰＤＵヘッダを含む基礎となるコンテナおよびＤＥの詳細。さらに、運動力学的予測（運動予測コンテナ）関連機能を可能にするために必要なＤＥも以下に提供される。
図２は、様々なＶＡＭ構造を示す。ＶＡＭ構造例２０１は、新しいＤＦを有する発信ＩＴＳ－ＳとしてのスタンドアロンＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのためのものである。ＶＡＭ構造例２０２は、非スタンドアロンＶＲＵ用の新しいＤＦを含む階層ＶＡＭ構造である。非スタンドアロンＶＲＵは、各コンテナが一意のスタンドアロンＶＲＵのＶＡＭパラメータを表す複数のＶＡＭパラメータコンテナを有し得る発信局としてのＣＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ、またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０である。
発信局としてのＳＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳのＶＡＭ構造２０１の一般的な階層構造は、ＶＲＵ物理的プロパティ／パラメータおよびＶＲＵ動的プロパティ／パラメータを含む複数のコンテナが続くＩＴＳ ＰＤＵヘッダから構成される。さらに、［ＴＳ１０３３００－３］は、他の使用プロパティコンテナを排除せず、したがって、必要に応じて追加のＤＥを有するＶＡＭの拡張のためのマージンを残す。
同様に、ＶＡＭ構造２０２は、ＶＡＭ構造２０２が、各パラメータが一意のスタンドアロンＶＲＵに対応する複数のＶＡＭパラメータに対応するように、ＶＡＭ構造階層をどのように拡張することができるかを示す。
２．１．２．ＩＴＳ－Ｓ ＰＤＵヘッダ
図２はまた、様々なＤＦを示すＩＴＳ ＰＤＵヘッダのＶＡＭ構造例２０３を含む。ＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、他の多くの中でＤＥＮＭ、ＣＡＭ、ＰＯＩ、ＳＰＡＴ、ＭＡＰに含まれるがこれらに限定されない様々な種類のメッセージにまたがるアプリケーションおよび施設層メッセージのための共通メッセージヘッダである。一般的なＰＤＵヘッダの場合、基礎、すなわち必要な要素を反映する４つのフィールドがＶＡＭ構造２０３に示されている。ＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、プロトコルバージョン、ＩＴＳアプリケーションＩＤ（ＡＩＤ）、メッセージＩＤおよびメッセージのタイプ、ならびにソースＩＴＳ－ＳのＩＤの情報を含む共通ヘッダである。
ヘッダのデータ要素のうちの１つであるＶＡＭメッセージＩＤのセマンティクスのテキスト記述は以下に論じられ、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ８９４－２ Ｖ１．３．１（２０１８－０８）（「［ＴＳ１０２８９４－２］」）から抽出されたアプリケーションおよび施設層共通データ辞書フォーマットの表現ガイドに従う。ＶＡＭメッセージＩＤの追加を表３に示す。
Figure 2023524383000004
２．１．３．ＶＡＭ管理コンテナ
図２はまた、新しいＤＦを含む例示的なＶＡＭ管理コンテナを示すＶＡＭ構造２０４を含む。ＶＡＭ管理コンテナは、ＶＲＵ、車両、またはＲＳＵに固有ではない、発信ＩＴＳ－Ｓに関する基本情報を含む。ＶＡＭ管理コンテナは、管理コンテナ内の以下の４つのＤＦを、以下のようにＶＡＭ構造２０４に示されている、４つのＤＦのそれぞれのＤＥと共に含む。
２．１．３．１．局タイプＤＦ
ＶＡＭ発信局に基づいて以下の局タイプが可能である。
１．ＶＲＵ局１１７（スタンドアロンのケース）
２．ＶＲＵクラスタヘッド１１７（クラスタのケース）
３．他の非ＶＲＵ局タイプ ＲＳＵ／Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０
４．他の非ＶＲＵ局タイプ 車両／Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０
２．１．３．２．役割ＤＦ（ＶＲＵタイプにのみ存在）
このコンテナ／ＤＦは、局タイプがＶＲＵである場合にのみ存在し、他の局タイプではオプションである。
５．ＯＮ、ＩＴＳデバイスはＶＲＵ１１６であり、ＶＡＭを送信および／または受信する
６．ＯＦＦ、デバイスユーザはＶＲＵ１１６と見なされず、かつ／またはＶＲＵ１１６はＶＡＭを送信も受信もしない（例えば、バスまたは建物内のデバイスユーザ）
全体として、このＤＥは、ＩＴＳ－ＳがＶＲＵ役割として開始することができ、ＶＲＵ１１６が道路環境内およびその周囲にある走行または活動の全過程の間ＯＮのままであり得るので、それほど急速に変化しない。したがって、ＶＲＵ１１６がＯＦＦである場合、ＶＲＵ１１６と隣接するＩＴＳ－Ｓとの間でＶＡＭをトリガし交換する必要がないため、ＤＦは管理コンテナに含まれる。ＶＢＳは両方の役割で動作可能なままであることに留意されたい。
２．１．３．３基準位置ＤＦ
提供されたグローバル位置に対してオブジェクトを基準にする場合、発信局タイプに応じて以下のオプションが可能であり得る。
７．ＳＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７の場合、これはＶＲＵ１１６の中心とすることができる。このタイプの場合、ＶＲＵ１１６の、その境界ボックスの中心の地上位置を基準位置と見なすことができる。
８．ＣＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７の場合、これはクラスタヘッドの中心とすることができる。このタイプの場合、クラスタヘッドの、その境界ボックスの中心の地上位置を基準位置と見なすことができる。
９．非ＶＲＵの２つの可能なケース
ｉ．Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０地上位置
ｉｉ．Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０地上位置
２．１．３．４．セグメント情報ＤＦ
メッセージがセグメント化される場合、セグメント管理コンテナが存在し、セグメントＩＤ、および／またはメッセージセグメントの総数を含むことができる。
２．１．４．ＶＡＭプロファイルコンテナ
このコンテナは、可能な４つのＶＲＵプロファイル、すなわち、プロファイル１（歩行者）、プロファイル２（自転車）、プロファイル３（オートバイ）、プロファイル４（動物）のいずれかのためのものである。
２．１．５．ＶＡＭ物理的プロパティコンテナ
図３は、強化された／新しいＤＥを含むＶＡＭ物理的プロパティコンテナ例３０１を示す。ＶＡＭ物理的プロパティコンテナは、以下のように、単一のＶＲＵ物理情報コンテナ３０２およびクラスタ物理情報コンテナ３０３を備える。
１．単一のＶＲＵ物理情報コンテナ３０２は個々のＶＲＵに関連付けられ、それらは本質的にスタンドアロンＶＲＵに関連付けられる。このＤＥ内には、ＶＲＵ物理情報コンテナ３０２によって示される以下の３つの追加のＤＥを含めることができる。
ａ．ＶＲＵのタイプには、下記の４つの可能なカテゴリがある。
ｉ．乳児
ｉｉ．幼児
ｉｉｉ．子供
ｉｖ．大人
ｖ．愛玩動物
ｂ．ＶＲＵサイズクラスには、下記の３つの可能なカテゴリがある。
ｉ．小
ｉｉ．中
ｉｉｉ．大
ｃ．ＶＲＵ重みクラスには、下記の３つの可能なカテゴリがある。
ｉ．低
ｉｉ．中
ｉｉｉ．高
２．クラスタ物理情報コンテナ３０３は、単一のＶＲＵ物理情報ＤＥのようであり、基礎となるＤＥは、以下に説明するように、クラスタ物理情報コンテナ３０３によって示されるようにクラスタ化されたＶＲＵ概念に拡張／強化される。
ａ．クラスタサイズ、このＤＥは、クラスタサイズが最大限度（例えば、最大でクラスタあたり５０ＶＲＵ）に制限されている、所与のクラスタ内のＶＲＵの数を含む。
ｂ．ＶＲＵサイズクラス（オプション）、このＤＥは、クラスタヘッドのサイズクラスに関する情報は十分であり得るが、個々のＶＲＵサイズクラスはクラスタ化されたＶＲＵプロトコル動作に必須ではない場合があるので、オプションである。
ｃ．ＶＲＵ重みクラス（オプション）、このＤＥは、クラスタの重みクラスに関する情報は十分であり得るが、個々のＶＲＵ重みクラスはクラスタ化されたＶＲＵプロトコル動作に必須ではない場合があるので、オプションである。
２．１．６．ＶＡＭ動的プロパティコンテナ
図４は、例示的な動的プロパティコンテナ４０１を示す。動的プロパティコンテナ４０１は、ＶＲＵ活動期間の経過にわたって頻繁に変化し得るＤＥを含む。これらのＤＥは、ＶＲＵ１１６が存在し得る動的状態に関連する。
４つの新しいコンテナが、基礎となるＤＥを有する既存のコンテナの拡張として提供される。ＶＡＭ運動力学的コンテナ４０２拡張および対応するＤＥは、ビット構造、ビット指定規則、潜在的な衝突、およびビット指定の所要ビット数と共に、表４に要約される。動的プロパティ４０１内に定義されたＤＥについて、所要の信頼性レベルは、ＤＥを適用する局によって事前定義される必要がある。そのような定義は、以下の各従属節のそれぞれのＤＥと併せて指定される。信頼性レベルのデータタイプは、ＣＰＳ仕様からＯｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅおよび／または同様のものとしてインポートされる。
追加的または代替的に、ＶＡＭ運動力学的コンテナ４０３は、図１０ａおよび図１０ｂに関して示され説明された運動予測コンテナに対応することができる。
２．１．６．１．道路グリッド占有ＤＦならびにグリッド位置および占有ステータス指標（ＧＬＯＳＩ）ＤＥ
図５は、グリッド占有マップ表現例を示す。高度なセンサまたは知覚能力を有する近くのＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０などの非ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓはまた、図５に示すように、動的道路占有マップを作成し、維持し、自ＶＲＵ１１６および近くのＶＲＵ１１６と共有することができる。動的道路占有マップは、対応する信頼値を伴う占有のブール値によって表される道路セグメントの定義済みグリッド領域である。近くのＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０などの非ＶＲＵは、道路セグメントのより良好なグローバル視野を有することができるので、ＶＲＵクラスタリングの管理と複数ＶＲＵ ＶＡＭおよび複数ＶＲＵクラスタＶＡＭの普及とに使用することができる。さらに、非ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓの正確な環境知覚、電力可用性、および計算能力は、ＶＲＵ１１６およびＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０の正確な環境認識および位置決めに活用することができる。
図５のこの例では、グリッド占有マップは、［ＡＣ８６５５－Ｚ］、［ＡＣ８６５５－Ｚ２］、および［ＡＣ８６５５－ＰＣＴ］の道路占有グリッド概念から各グリッド要素について示される計算された占有確率と共に対応する真の占有マップのＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０にある。図４からの、道路グリッド占有ＤＦ内のグリッド位置および占有ステータス指標（ＧＬＯＳＩ）データ要素の概念を説明するために、［ＡＣ８６５５－Ｚ］、［ＡＣ８６５５－Ｚ２］、および［ＡＣ８６５５－ＰＣＴ］からの動的状況上の道路占有マップ（ＤＣＲＯＭＰ）概念の２階層表現が示されている。ＤＣＲＯＭＰ概念は、道路を連続した／隣接するグリッドタイルに分割し、それによって、自ＶＲＵ１１６位置に割り当てられた基準グリッドの周りにグリッドマップを形成する。目的は、論理表現ならびにビットマップ表現に関して、基準自ＶＲＵ１１６グリッドの周りの相対グリッド位置を表すことである。
個々のグリッドの形状が固定されたベースラインとして、グリッドの長方形が想定される。さらに、以下の構成パラメータおよびペイロードの詳細に関して、発信ＩＴＳ－Ｓの周りのグリッドのパラメータ化は、以下のうちの１つまたは複数を含み得る。
１）基準点、全体領域の発信ＩＴＳ－Ｓの位置によって指定される。
２）グリッド／セルサイズ、セルの粒度を反映する矩形グリッドを想定して、グリッドの長さおよび幅によって指定される定義済みグローバルグリッドサイズ。
３）セルの開始位置、基準グリッドとして図５に示すような占有グリッド（Ｐ１１）の開始セル。他のグリッド位置は、基準グリッドからのオフセットに基づいてラベル付けすることができる。
４）占有値のビットマップ、図５に示すようなグリッド内の各セルの占有を表すブール値。
５）信頼値、（ビットマップに関連する）グリッド内の各セルに対応する信頼値。
上記のパラメータに加えて、図５に示すような占有グリッドのビットマップ内へのマッピングパターンも指定される。
この目的のために、自ＶＲＵグリッドの周りの最も近い８グリッド層は、階層１グリッド（黄色の点線の長方形で示す）として定義され、１６グリッド層の次の外層は、階層２グリッド（白色の点線の長方形で示す）として定義される。簡潔にするために、またグリッド位置および占有ステータス指標（ＧＬＯＳＩ）の概念を表すために必要な最小ビット数を例示するために、以下では階層１グリッドのみに焦点を当てる。ＧＬＩＯＳＩインデックスは、自ＶＲＵに対する占有グリッドの８つの可能な位置および各グリッドの対応する占有を反映するように定義される。また、第１階層にはＶＲＵを含む合計９つのグリッドがあるので、９ビットＤ内の各ビット位置が、「１」が「ＯＣＣＵＰＩＥＤ」グリッドを表し、「０」が「ＦＲＥＥ」グリッドを表す、グリッドマップ内の固有のグリッドに対応する、合計９ビットのＧＬＯＳＩ ＢＯＯＬＥＡＮ表現は、ＤＦラベル「道路グリッド占有」の下の表４の第２行に示すように、第１階層の道路グリッド占有を示すのに十分である。同様の方法で、第２階層占有が表される場合、合計２５ビットのＧＬＯＳＩ ＢＯＯＬＥＡＮ表現で十分である。複数／同時グリッドの占有を示すために、対応する有意ビットはＯＮ（１）になり、そうでなければＯＦＦ（０）になることに留意されたい。
図５の各グリッド内に示されているｉ＝｛１，２，３，４，５｝およびｊ＝｛１，２，３，４，５｝を有する個々の確率Ｐｉｊは、グリッド占有が占有されていると宣言される信頼度を指定する。
ＧＬＯＳＩ ＤＥを設定するために必要な信頼性レベル条件は以下の通りである。
・グリッド占有が９０％以上の信頼度、すなわちＰｉｊ＞９０％で占有されていると検出された場合、ＧＬＯＳＩ＝１。
・そうではなく、グリッド占有が９０％以上の信頼度、すなわち（１－Ｐｉｊ）＞９０％で空いていると検出された場合、ＧＬＯＳＩ＝０。
２．１．６．２．安全距離ＤＦおよび安全距離指示（ＳＤＩ）ＤＥ
自ＶＲＵの近傍にＫ個の他のＩＴＳ－Ｓを考えると、Ｓａｆｅ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ（ＳＤＩ）と呼ばれるＤＥが安全距離コンテナ内に設けられる。概念を詳述するために、ある自ＶＲＵ１１６と別のＩＴＳ－Ｓｉとの間のＳＤＩｉの指定が、それに関して、その自ＶＲＵ１１６が、ｉ＝１，２，...Ｋである別の局ｉから安全な距離にある（すなわち、物理的に衝突する可能性が低い）かどうかを決定する（ＳＤＩｉで示す）必要があることを考える。この目的のために、自ＶＲＵ１１６と第ｉの局との間で測定された３つの部分からなる｛ＬａＤ、ＬｏＤ、ＶＤ｝の間の条件付き関係（「より大きい」または「より小さい」）は、対応する安全距離閾値｛ＭＳＬａＤ、ＭＳＬｏＤ、ＭＳＶＤ｝と比較されて、以下のようにＳＤＩを指定する、
・ＬａＤｉ＞ＭＳＬａＤ ＡＮＤ ＬｏＤｉ＞ＭＳＬｏＤ ＡＮＤ ＶＤｉ＞ＭＳＶＤの場合、ＳＤＩｉ＝１は、自ＶＲＵ１１６と第ｉの局との間の距離が自ＶＲＵにとって安全であると考えられるほど大きいことを含意し、
・そうではなく、ＬａＤｉ≦ＭＳＬａＤ ＡＮＤ ＬｏＤｉ≦ＭＳＬｏＤ ＡＮＤ ＶＤｉ≦ＭＳＶＤの場合、ＳＤＩｉ＝０は、自ＶＲＵ１１６と第ｉの局との間の距離が、自ＶＲＵにとって安全であると考えられるほどには大きくないことを含意する、
ここで、自ＶＲＵの経路内に合計Ｋ個の可能な数の別のＩＴＳ－Ｓが存在することができる。
ＳＤＩ ＤＥを設定するための所要の信頼性レベル条件は、以下のように指定することができる、
・９０％以上の信頼度で、ＬａＤｉ＞ＭＳＬａＤ ＡＮＤ ＬｏＤｉ＞ＭＳＬｏＤ ＡＮＤ ＶＤｉ＞ＭＳＶＤの場合、ＳＤＩｉ＝１、
・そうではなく、９０％以上の信頼度で、ＬａＤｉ≦ＭＳＬａＤ ＡＮＤ ＬｏＤｉ≦ＭＳＬｏＤ ＡＮＤ ＶＤｉ≦ＭＳＶＤの場合、ＳＤＩｉ＝０である。
２．１．６．３．軌道遮断ＤＦおよび軌道遮断指示（ＴＩＩ）ＤＥ
軌道遮断ＤＦ内には、ＴＩＩが存在し、潜在的な軌道遮断の経路内のＩＴＳ－Ｓに対して計算された軌道遮断確率（ＴＩＰ）メトリックの条件チェックを介してＴＩＩ ＤＥを表すものとする。ＴＩＰは、自ＶＲＵ１１６の軌道の推定の不確実性、ならびに道路内の他の局からの範囲の道路上の他のオブジェクトまたは人々とのその軌道の潜在的遮断の確率的指標として定義されるものとする。感覚入力ならびに共有入力に関するシーンの分析に応じて、自ＶＲＵの経路が別の局ｊ＝１、２、...Ｎによって遮断される可能性のレベルを計算し、以下のようにＴＩＩ ＢＯＯＬＥＡＮを設定するために利用することができる。
・ＩＴＳ－Ｓｊを有する自ＶＲＵ１１６のＴＩＰ、すなわち、ＴＩＰｊ≦０．２５の場合、ＴＩＩｊ＝０（軌道遮断の可能性が低い）
・ＩＴＳ－Ｓｊを有する自ＶＲＵ１１６のＴＩＰ、すなわち、ＴＩＰｊ＞０．７５の場合、ＴＩＩｊ＝１（軌道遮断の可能性が低い）
ＴＩＩ ＤＥを設定するために必要な信頼性レベル条件は、以下のように指定することができる。
・９０％以上の信頼度でＴＩＰｊ≦０．２５の場合、ＴＩＰｊ＝０、
・９０％以上の信頼度でＴＩＰｊ＞０．２５の場合、ＴＩＰｊ＝１。
２．１．６．４．操縦ＤＦおよび操縦インデックス（ＭＩ）ＤＥ
操縦コンテナは、別の局ｊ＝１、２、...、Ｎに関して、ＴＩＩｊが真（ＴＩＩｊ＝１）である場合の応答アクション推奨であるＭＩ ＤＥを含む。この場合、ＭＩは、４つの可能な操縦アクション推奨、したがって以下のようにＭＩ ＤＥを設定するための４つの異なるオプションに従って表すことができる。
・ＭＩ＝１、縦方向軌道変更操縦
・ＭＩ＝２、横方向軌道変更操縦
・ＭＩ＝３、進行方向変更操縦
・ＭＩ＝４、緊急制動（または減速）操縦。この場合、軌道遮断チェックと安全距離チェックの両方を、発信局によって、自ＶＲＵ１１６と局ｊ＝１，２，...，Ｎとの間で実行して、｛縦方向、横方向、進行方向｝変更操縦および制動操縦のどちらかによって衝突を回避することができないことが唯一の選択であると決定する必要がある。
ＭＩ ＤＥを設定するために必要な信頼性レベル条件は、以下のように指定することができる、
・縦方向のｊ＝１、２、...、Ｎに対して９０％以上の信頼度でＴＩＩｊ＝１の場合、ＭＩ＝１、
・横方向のｊ＝１、２、...、Ｎに対して信頼度９０％以上でＴＩＩｊ＝１の場合、ＭＩ＝２、
・進行方向のｊ＝１、２、...、Ｎに対して信頼度９０％以上でＴＩＩｊ＝１の場合、ＭＩ＝３、
・縦方向のｊ＝１、２、...、Ｎに対して信頼度９０％以上でＴＩＩｊ＝１ ＡＮＤ ＳＤＩｊの場合、ＭＩ＝４。
Figure 2023524383000005
ＶＡＭ内のコンテナおよび基礎となるＤＥは、以下のように交換することができる、すなわち
ｉ．ＶＲＵ環境およびコンテキストの認識を隣接するＩＴＳ－Ｓにブロードキャストするために、周期性ＴＶＡＭ秒を用いて（例えば、ＶＡＭ送信周波数、
Figure 2023524383000006
 を用いて）周期的に。周期性は、事前条件に応じて設定可能であり得る。
ｉｉ．潜在的な緊急事態の出現に起因する事象トリガ方式による。
２．１．６．５．ＶＲＵ基本サービスの機能動作におけるＶＡＭコンテナのマッピング
図６は、ＶＲＵの検出、衝突リスク分析、衝突リスク回避を含む、ステップ１～４に示すようなＶＲＵ基本サービスの機能動作上のＶＡＭフィールドのマッピングを示す。ＴＩＩフィールドは、大部分がＭＩに関連しているが、安全距離ベースの衝突リスク分析を増強するために使用することもできる。
２．１．６．６．ＶＡＭトリガリングおよび自ＶＲＵと近隣のＩＴＳ－Ｓとの間の交換を含むＶＲＵ基本サービスのための詳細なプロトコル動作フローチャート
図７は、ＶＡＭトリガリング、および、自ＩＴＳ－Ｓ７０２（ＶＲＵ１１６、１１７と同じまたは同様であり得る）と低複雑度（ＬＣ）ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１およびＩＴＳ－Ｓ７０３を含む近隣のＩＴＳ－Ｓとの間の交換を含むＶＲＵ基本サービスのためのプロトコル動作手順７００を示し、近隣のＩＴＳ－Ｓは、高複雑度（ＨＣ）－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７（例えば、高度なセンサおよび／または処理能力を有する）、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、および／または自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２の近傍のＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０であり得る。ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１は、１つまたは複数のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１を表すことができ、ＩＴＳ－Ｓ７０３は、１つまたは複数のＩＴＳ－Ｓ７０３を表すことができる。コンテナ（および／またはその中のＤＥ）は、ＶＡＭ送信１～４と共にそれぞれの段階に示されている。手順７００は、以下のように動作することができる。
ステップ０．自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２は、その役割がＯＮであるかＯＦＦであるかを決定する。ＯＮの場合、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２はステップ１に進む。
ステップ１．ＡＣＴＩＶＥ状態の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２（例えば、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２がＬＣ－ＶＲＵであると仮定する）。
ステップ１ａ．自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２は、アクティブ状態を指示するために、ＶＡＭをＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１およびＩＴＳ－Ｓ７０３に送信する。
ステップ２．自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２、ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１、およびＩＴＳ－Ｓ７０３がそれぞれのセンサデータを収集する。
ステップ２ａ．ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１、隣接するＩＴＳ－Ｓでの認識を支援するための初期ＶＡＭ構築
ステップ３．ＨＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０３がセンサデータに基づいてＤＣＲＯＭを作成する、ＯＳＩおよびＧＬＩ計算
ステップ３ａ．自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２からのＶＡＭ Ｔｘ、隣接するＩＴＳ－Ｓ７０３からの道路占有認識要求。
ステップ３ｂ．ＩＴＳ－Ｓ７０３は、計算されたＯＳＩおよびＧＬＩを含むＤＣＲＯＭ機能を送信するためのＶＡＭ、ＣＡＭ、および／またはＤＥＮＭを構築する。
ステップ３ｃ．ＩＴＳ－Ｓ７０３は、ＶＡＭ、ＣＡＭ、および／またはＤＥＮＭを自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２に送信する。
ステップ３ｄ．道路占有認識のための他のＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１とＩＴＳ－Ｓ７０３（例えば、非ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ）との間のＶＡＭ／ＣＡＭ／ＤＥＮＭ交換。
ステップ４．自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２およびＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１のそれぞれのＤＣＲＯＭが、他のＩＴＳ－Ｓから着信するＯＳＩおよびＧＬＩデータに基づいて役割を果たし、ＩＴＳ－Ｓ７０３は、自センサおよび他のＩＴＳ－Ｓから着信したデータに基づいてそのＤＣＲＯＭを更新する。
ステップ５．ＶＡＭ／ＤＥＮＭ安全距離メトリックが自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２と他のＩＴＳ－Ｓ７０１、７０３との間で交換する。
ステップ６．ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２、およびＩＴＳ－Ｓ７０３は、それぞれの安全距離ベースの衝突リスク分析（ＣＲＡ）を実行する。ＣＲＡが低い場合、センサデータを収集するためにステップ２にループバックし、ＣＲＡが高い場合、ステップ７に進む。
ステップ７．ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２、およびＩＴＳ－Ｓ７０３は、軌道遮断指標（ＴＩＩ）計算を実行し、操縦識別子（ＭＩ）を計算するために衝突回避アクションモジュールをトリガする。
ステップ７ａ．ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２、およびＩＴＳ－Ｓ７０３は、ＴＩＩおよびＭＩ ＤＦを用いてそれぞれのＶＡＭを生成する。
ステップ８ａ．自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２は、ＴＩＩおよびＭＩ ＤＦを有するＶＡＭをＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１およびＩＴＳ－Ｓ７０３に送信する。
ステップ８ｂ．自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２は、ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１からＴＩＩおよびＭＩ ＤＦを有するＶＡＭを受信し、ＩＴＳ－Ｓ７０３からＶＡＭ、ＣＡＭ、またはＤＥＮＭを受信する。
ステップ８ｃ．ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１およびＩＴＳ－Ｓ７０３は、ＴＩＩおよびＭＩ ＤＦを有するＶＡＭ、ＣＡＭ、またはＤＥＮＭを交換する。
ステップ９．ＬＣ－ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０１、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ７０２、およびＩＴＳ－Ｓ７０３は、ステップ０にループバックする。
２．１．６．７．運動力学的状態およびプロファイル移行のためのＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）管理および状態図
２．１．６．７．１．ＶＲＵ動的運動状態の予測および移行
図８は、ＯＮ役割にある自ＶＲＵ１１６の状態移行例を示し、様々な状態移行でのＶＡＭブロードキャストメッセージのトリガリングと共に、４つの可能な運動状態およびそれらの間の移行（往復）を示している。
ＶＲＵプロファイル移行予測（およびプロファイル更新）は、ＶＲＵ１１６内の加速度計、ジャイロスコープ、コンパス、ＧＰＳ、重力センサ、スピードメータなどのオンボードセンサからの関連する瞬時入力が利用可能であると仮定した動的運動状態予測と共に、ＶＲＵ１１６の速さおよび軌道曖昧性パラメータの利用に基づく。
プロファイル予測に基づいてＶＲＵ現在プロファイルを更新する機能は、動的運動状態予測を考慮するものとする。ＶＲＵ１１６における搭載センサは、動的運動状態を推定するために利用することができる。この目的のために、ＯＮ ＶＲＵ役割の場合、ＶＲＵ１１６が現在、それぞれの運動センサ内にあり、それに応じてその運動センサによって認識され得る４つの可能な状態は、以下の通りである、
ｉ．待機中、動作の一時停止（０速さ）によって指示される。
ｉｉ．移動開始、加速度からセンサによって知覚される。非車両ＶＲＵ１１６（歩行者またはサイクリストなど）の加速度は、存在が非常に短いか、またはＶＲＵ１１６がほぼゼロ速さから開始して定常運動状態に達したときに（走り始めた後または自転車に乗り込んだ後）ゼロに消える前に急激にジャンプ（インパルス）することさえあり得る。
ｉｉｉ．移動、位置座標が時間と共に変化し続ける一定速度モデルを使用することによって近似され得る絶えず展開する位置。
ｉｖ．停止、減速から知覚される。
役割がＯＮのＶＲＵ１１６の場合、速さおよび軌道計算センサによって反映された継続的に展開する運動により、ＶＡＭブロードキャストは、図８に示すように、ある物理的運動状態から別の物理的運動状態への移行中に、近傍の他のＩＴＳ－Ｓを示すために適宜トリガされ得る。
２．１．６．７．２．推定された運動状態に基づくＶＲＵ動的プロファイル移行予測（およびプロファイル更新）
状態図に関する、ＶＲＵプロファイルにおける可能な移行およびそれに対応してトリガされたＶＡＭブロードキャストメッセージ。プロファイルの移行を推定するために使用され得るメカニズムは、以下の２つのプロファイルパラメータに基づく。
ｉ．ＶＲＵプロファイル（典型的）速さ（ＴＳ）
ｉｉ．ＶＲＵプロファイル軌道曖昧性（ＴＡ）
ＶＲＵ１１６に可能な様々な動的運動状態については前述した。動的運動状態が推定されると、この推定は、既存のＶＲＵプロファイルが変化しているか、または同じままであるかを決定するために利用することができる。例えば、低速移動ＶＲＵ１１６の一定の高い加速度が、その移動の変化後に検出された場合、歩行者ＶＲＵ１１６（プロファイル１）がオートバイ乗りＶＲＵ１１６（プロファイル３）内に移行している可能性が高い。したがって、動的運動予測結果は、そのような移行を確率的に推定するための入力として機能する。同様に、一定の減速はまた、例えば、ＶＲＵ１１６のオートバイ乗りまたは自転車乗りがブレーキをかけて停止し、それに続いてオートバイまたはバイクを駐車して歩行を開始し、したがってプロファイル２（またはプロファイル３）からプロファイル１へ移行できるときに、ＶＲＵプロファイルの潜在的来るべき変更でのヒントを与える。ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ １１６／１１７は、すべてのセンサ入力に基づいて初期プロファイルを更新する役割を担う。さらに、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１６／１１７は、ここで、感覚データの時系列分析によるＶＲＵ１１６の軌道関連予測も有する。
例えば、Ｐｋを時刻ｋにおける現在位置とする。次に、ベクトルとして表されるＶＲＵ１１６のＫ個の通過位置ＰｔＰ＝｛Ｐｋ－Ｋ，Ｐｋ－Ｋ＋１，...，Ｐｋ｝は、Ｎ個の将来の位置ＰｔＦ＝｛Ｐｋ＋１，Ｐｋ＋２，...，Ｐｋ＋Ｎ｝の軌道を予測するための観測された軌道参照入力とすることができる、ただし、各位置Ｐｉ∀ｉ∈｛ｋ－Ｋ，ｋ－Ｋ＋１，...，ｋ，...，ｋ＋Ｎ｝は、形Ｐｉ＝（ｘｉ，ｙｉ）の２Ｄグローバル座標である。次に、その絶対的な現在の位置、速さ、進行方向（方向）の知識を有する時系列表現（近似）に基づいて、次の軌道点は、カルマンフィルタリング（ＫＦ）またはマルチモーダルＫＦなどの高度なＫＦを介して予測することができる。所与のプロファイル内で、ＫＦまたはマルチモーダルＫＦは、軌道を推定または予測するための良好な方法であることに留意されたい。しかしながら、あるＶＲＵプロファイルから別のＶＲＵプロファイルへの移行後、ＫＦは、更新された入力パラメータに基づいて再初期化される必要があり得る。
自ＶＲＵで利用可能な上記の軌道予測メカニズムを考えると、ＶＲＵ１１６の軌道の推定確実性の確率的指標として軌道曖昧性確率（ＴＡＰ）が提供される。ＶＲＵプロファイル１およびプロファイル４の場合、ＴＡＰ値は、静止した（かつゆっくり移動する）歩行者および動物の所期の軌道を予測または推定するのが非常に困難であるので、特に静止したまたはＬＯＷ速さのＶＲＵの場合に高い。
表５は、状態図で使用するための、ＶＲＵプロファイルの典型的な速さ、最大速さ、および軌道曖昧性（ＴＡ）レベル（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照されたい）、ならびにＶＲＵプロファイルごとの典型的な速さ（ＴＳ）閾値の表記を示す。なお、典型的な速さ値は、表に示す値に限定されるものではなく、典型的な値の例であることに留意されたい。一般に、ＶＲＵプロファイルｉの場合、典型的な速さは、主に状態移行図（例えば、図８を参照されたい）における表記を容易にするために、表５の第３列に示すように変数ＴＳ＿Ｐｉとして表される。同様に、ＴＡの３つの可能なレベルは、［ＴＳ１０３３００－２］から借用した｛ＬＯＷ，ＭＥＤＩＵＭ，ＨＩＧＨ｝である。
表６は、｛ＬＯＷ，ＭＥＤＩＵＭ，ＨＩＧＨ｝レベルのＴＡＰ範囲ベースの指定に基づくＴＡＰ指示（ＴＡＰＩ）指定の例を示す。ＴＡＰの値が高いほど、ＶＲＵプロファイルを正しく予測する際の誤りの可能性が高くなることに留意されたい。例えば、ＴＡＰは、ＬＯＷ（例えば、歩行者および動物のＶＲＵの場合）からＨＩＧＨ（オートバイ乗りＶＲＵの場合）に落ちることになる。さらに、３つの可能なＴＡレベルに対応する表６に示すように、ＴＡＰ指標（ＴＡＰＩ）を介して反映される３つのレベルには、｛ＬＯＷ，ＭＥＤＩＵＭ，ＨＩＧＨ｝が含まれる。
Figure 2023524383000007
Figure 2023524383000008
図９は別の状態図の例を示す。ＶＲＵ１１６がＯＮであり、プロファイルの異なる状態にあり得ると仮定すると、状態移行図の例は、様々な状態移行におけるＶＡＭブロードキャストメッセージのトリガリングと共に、速さ範囲および軌道曖昧性確率をベースとするチェックに基づく。プロファイル４（動物）からプロファイル４への移行は、現在の例には示されていないが、追加のセンサ入力、例えば、近くのＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０で利用可能なカメラを考慮することにより、あるいはＶＲＵ１１６がそのようなカメラを装備している（例えば、自転車／ヘルメット上または歩行者の電話上に取り付けられている）ときでも、プロファイル移行予測フレームワークを使用して対処することができる。プロファイル４からプロファイル３（およびその逆）へのプロファイル移行およびプロファイル４からプロファイル２（およびその逆）へのプロファイル移行は、人がペットをオートバイまたは自転車に入れることができ、目的地に到達した後でそのペットを取り出すことができると仮定して、依然として可能に示すことができる。
例示を目的として、ＶＲＵプロファイル移行を予測するとともに、概念がどのようにして自ＶＲＵにおける動的ＶＲＵプロファイル移行および認識に役立つかを示すために、図９の状態移行図は、様々な移行時点における対応するＶＡＭメッセージのトリガリングと共に、ＶＲＵ１１６の速さおよび軌道曖昧性に基づいている。
表７は、図８および／または図９に示す状態移行図の例のＶＢＳ内のＶＲＵプロファイル移行チェック条件／規則の例を示す。表７のＶＢＳ内のＶＲＵプロファイル移行認識をトリガするために使用される各ＶＲＵプロファイルに関連する以下の条件／規則。
Figure 2023524383000009
基礎となるＤＥと共にＶＡＭ動的運動予測コンテナの実装例を示すＡＳＮ．１表現が以下に示される。
２．２．実装例ＶＡＭ ＤＦおよびＤＥ
ＶＡＭコンテナならびに基礎となるＤＦおよびＤＥの拡張を含む、施設層ＶＢＳ（例えば、図２１を参照されたい）の実装例を表８に示す。表８は、ＳＡＥ ＩｎｔＥｒｎａｔｉｏｎａｌ、「Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＤＳＲＣ）Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｅｔ Ｄｉｃｔｉｏｎａｒｙ」、Ｖ２Ｘ Ｃｏｒｅ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ、ＳＡＥ Ｇｒｏｕｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｊ２７３５、ＤＯＩ、ｈｔｔｐｓ：／／ｄｏｉ．ｏｒｇ／１０．４２７１／Ｊ２７３５＿２０２００７（「［ＳＡＥ－Ｊ２７３５］」）で定義されたフォーマットに基づく例示的なＡＳＮ．１表現を示す。
Figure 2023524383000010
Figure 2023524383000011
Figure 2023524383000012
Figure 2023524383000013
Figure 2023524383000014
Figure 2023524383000015
Figure 2023524383000016
Figure 2023524383000017
３．ＩＴＳ内のＣＡＭおよびＶＡＭ用のＶＲＵ特別車両コンテナ
前述したように、異なるタイプのＶＲＵは、以下の４つのプロファイルに分類されている。
・ＶＲＵプロファイル１、歩行者（舗装ユーザ、子供、乳母車、障害者、高齢者など）
・ＶＲＵプロファイル２、自転車乗り（人を運ぶ軽車両、車椅子ユーザ、乗り手を運ぶ馬、スケートをする人、電動スクータ、セグウェイなど）、および
・ＶＲＵプロファイル３、他の車両と同様の速さに達することができるエンジンを装備したオートバイ乗り
・ＶＲＵプロファイル４、他の道路ユーザ（イヌ、野生動物、ウマ、ウシ、ヒツジなど）に安全上のリスクをもたらす動物。
すべてのプロファイルの中で、プロファイル３は、自動車、バス、および同様の車両などの道路の他の高速移動ユーザとの類似性を考慮して特別なプロファイルとして扱われ、同時に、オートバイを降りた後、当然ながらデフォルトでプロファイル１ ＶＲＵになる１人または２人を収容する。したがって、［ＴＳ１０３３００－３］に指定されているように、オートバイの場合、ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）は、オートバイ乗りプロファイルＶＲＵの安全性を向上させるために、協調認識（ＣＡ）基本サービス［ＥＮ３０２６３７－２］と相互作用することになる。さらに、プロファイル３に特化されたかかる追加の安全関連メッセージ交換を可能にするために、ＣＡ基本サービスの協調認識メッセージ（ＣＡＭ）およびＶＢＳによって管理されるＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）内にまだ存在してない追加のデータフレームおよびデータ要素は、ＶＲＵのプロファイル３に固有の詳細について車両、インフラストラクチャ、および他の道路ユーザに通知するために必要である。
したがって、この目的のために、本発明は、ＣＡＭおよびＶＡＭに含まれるべきかかるデータフレームおよびデータ要素を、ＣＡＭに含まれるべきプロファイル３ＶＲＵ用の特別車両コンテナ、すなわち、前述の特別車両コンテナ用の、ＶＡＭに含まれるべきプロファイル３用の特別車両コンテナと、プロファイル３用の特別車両コテナが以下をカバーすることを可能にするためのＣＡＭおよびＶＡＭの両方用の新しいＤＥおよび／またはＤＦと、を含む特別車両コンテナを介して提案することによって問題に対処するものであり、カバーするのは、ＩＴＳ－Ｓ装備／未装備乗り手、向き、安定性表示を増強するためのステータス指標（オンオフ座席、ハンドオンオフハンドル、注意オンオフ道路）、乗り手の数、オートバイの種類／クラス（および特徴）、および方向指示、電子非常ブレーキ灯（ＥＥＢＬ）、ならびに／あるいは提案されたＤＦ／ＤＥの構成およびフォーマットの詳細を有する上記の概念に関するＡＳＮ．１仕様提案である。
特別車両コンテナ発信局が、以下の４つの局タイプ、すなわち、ＩＴＳ－Ｓを装備したスタンドアロン（非クラスタ化）プロファイル３ＶＲＵ車両と、少なくとも１つのＩＴＳ－Ｓを装備したクラスタ化プロファイル３ＶＲＵ車両と、ＲＳＵ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）および／または車両（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０）、ＩＴＳ－Ｓを装備したスタンドアロン（非クラスタ化）プロファイル１ＶＲＵ乗り手と、ＩＴＳ－Ｓを装備していないスタンドアロン（非クラスタ化）プロファイル１ＶＲＵ乗り手と、のうちの１つまたは複数であり得る場合をカバーするために、本明細書で論じる解決策を拡張しかつ一般化することが可能である。なお、この場合、ＶＲＵ車両（例えば、オートバイ）には、ＩＴＳ－Ｓが装備されているものとする。
３．１．ＶＡＭおよびＣＡＭフォーマット
図１０ａは、発信ＩＴＳ－ＳとしてスタンドアロンＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのための集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）および／またはＶＡＭ（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］を参照されたい）として使用され得るそのメッセージ構造例を示す。ＣＰＭ／ＶＡＭは複数のコンテナを備える。現在のＥＴＳＩ規格は、一連のオプションまたは必須のデータ要素（ＤＥ）および／またはデータフレーム（ＤＦ）を含むものとして様々なコンテナを定義することができる。しかしながら、任意の特定の規格の要件は、本開示を限定するものではなく、したがって、コンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせが可能であり、そのような規格に準拠するために厳密に従うことが要求されるコンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせ、あるいは、コンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせが、強く推奨され、かつ／または任意の要素と共にもしくは任意の要素の存在／不在下で使用されることを含むことが理解されるべきである。ＣＰＭフォーマットに含まれるＤＥおよびＤＦは、ＥＴＳＩ Ｄａｔａ Ｄｉｃｔｉｏｎａｒｙ（ＣＤＤ）（例えば、［ＴＳ１０２８９４－２］を参照されたい）に基づいており、かつ／または、ＣＥＮ ＩＳＯ／ＴＳ１９０９１の「高度道路交通システム－協調ＩＴＳ－信号交差点に関連するアプリケーションのためのＶ２ＩおよびＩ２Ｖ通信の使用」（「［ＣＥＮ１９０９１］」）に定義されている特定の要素を利用する。
図１０ａおよび図１０ｂによって示されるように、ＶＡＭは、ＩＴＳ ＰＤＵヘッダ、生成デルタ時間、基本コンテナ、高頻度（ＨＦ）コンテナ、低頻度（ＬＦ）コンテナ、クラスタ情報コンテナ、クラスタ情報コンテナ、クラスタ動作コンテナ、および運動予測コンテナを備える。なお、ＶＲＵプロファイル３用の特別コンテナは既存のＶＡＭフォーマットに存在しないことに留意されたい。
ＩＴＳ ＰＤＵヘッダＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、プロトコルバージョン、メッセージタイプ、および発信ＩＴＳ－ＳのＩＴＳ－Ｓ ＩＤの情報を含む共通ヘッダである。ＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、［ＴＳ１０２８９４－２］および［ＴＳ１０３３００－３］の付属書Ｂに規定されているように含まれる。ＩＴＳ ＰＤＵヘッダの局Ｉｄフィールドは、署名偽名証明書が変更されたとき、またはＶＲＵがクラスタ（例えば、リーダとしてクラスタを分割する場合、または任意のクラスタメンバとしてクラスタを離脱する場合のいずれかである）のメンバになった後に個々のＶＡＭの送信を開始したときに変更される。ＶＲＵデバイスが、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．１項に定義されているようなクラスタの「失敗した結合」を経験した場合、ＶＲＵデバイスは、失敗した結合の前に使用した局Ｉｄおよび他の識別子を使用し続けるべきである。
ＶＡＭでの生成時間は、ＣＡＭで使用されるＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅである。これは、ＩＴＳエポックから経過したミリ秒数の尺度であり、モジュロ２１６（例えば、６５５３６）である。
基本コンテナは、タイプＤＥ内の発信ＩＴＳ－Ｓのタイプおよび局ＤＥ内の局の位置を含む発信ＩＴＳ－Ｓの基本情報を提供する。タイプＤＥはＶＲＵプロファイルと、完全には一致しないが、何らかの形で重複する（例えば、モペット（３）およびオートバイ（４）は両方ともＶＲＵプロファイル３に対応する）。非ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］４．１項および付属書Ｉを参照されたい）によって送信されるＶＡＭを有する将来の可能性を可能にするために、両方のデータ要素は独立したままである。位置ＤＥ内の位置は、ＶＡＭ生成時にＶＢＳによって取得された、発信ＩＴＳ－Ｓの最新の地理的位置であり得る。リマインダとして、このＤＦは［ＴＳ１０２８９４－２］においてすでに定義されており、９５％の信頼性レベルを有する測定位置の精度を提供するｐｏｓｉｔｉｏｎＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅＥｌｌｉｐｓｅを含む。基本コンテナは、ＶＢＳを実装するすべてのＩＴＳ－Ｓによって生成されたＶＡＭのために存在する。
ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓによって生成されるＶＡＭは、少なくともＶＲＵ高頻度（ＶＲＵ ＨＦ）コンテナを含む。ＶＲＵ ＨＦコンテナは、進行方向や速さなどの、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓの潜在的に高速に変化するステータス情報を含む。［ＴＳ１０３３００－３］では、ＶＡＭはプロファイル３（オートバイ乗り）からのＶＲＵによって使用されないので、これらのコンテナのいずれもＶＲＵプロファイル３に適用されない。ＶＲＵプロファイル３は、ＣＡＭを有するオートバイ特別コンテナのみを送信する（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］７．４項を参照されたい）。
ＶＡＭのＶＲＵ高頻度（ＨＦ）コンテナは、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓの高速変化する可能性のあるステータス情報を含む。このコンテナは、［ＴＳ１０３３００－３］の付録Ｂ．３．１に列挙されているパラメータを含む。ＶＲＵプロファイルはＶＲＵ ＬＦコンテナに含まれるので、ＶＲＵ ＨＦコンテナほど頻繁には送信されない。しかしながら、ＶＲＵプロファイルは、ＳｔａｔｉｏｎＴｙｐｅフィールドから推定することができ、歩行者はプロファイル１を指示し、自転車乗りはプロファイル２を指示し、モペットまたはオートバイはプロファイル３を指示する。
ＣＡＭ内の車線位置を記述するために使用されるＤＦは、ＤＦが自転車経路および歩道を含まないため、ＶＲＵを考慮するときに十分ではない。したがって、ＤＦは、ＶＲＵが配置され得るすべての位置をカバーするように拡張されている。存在する場合、ｖｒｕＬａｎｅＰｏｓｉｔｉｏｎ ＤＦは、道路上の車線（車両の場合と同じ）、道路外の車線、または前のタイプの２つの車線の間の島のいずれかを記述する。さらなる詳細は、［ＴＳ１０３３００－３］のＢ．３．Ｘ項のＤＦ定義に提供される。
ＶｒｕＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ＤＦは、ＶＲＵ車両の縦軸線と車線の縦軸線との間の角度を定義することによりＶＲＵ車両の寸法を補完する。それは、プロファイル２（自転車乗り）およびプロファイル３（オートバイ乗り）からのＶＲＵに制限される。存在する場合、それは［ＴＳ１０３３００－３］のＢ．３．Ｘ項に定義されている通りである。ＲｏｌｌＡｎｇｌｅ ＤＦは、コーナリング二輪車の指示を提供する。
ＤＥ ｖｒｕＤｅｖｉｃｅＵｓａｇｅは、ＶＲＵの並列活動に関する指示をＶＡＭ受信機に提供する。これは、プロファイル１からのＶＲＵ、例えば歩行者に制限される。歩行者は、存在する場合、Ｂ．３．Ｘ項に定義されている通りであり、表９に与えられる可能な値を提供する。プライバシーのためのユーザの選択を尊重するために、デバイス構成アプリケーションは、この情報を送信するための同意フォームを含むべきである。この同意フォームがどのように実施されるかは、本明細書の範囲外である。オプションがオプトアウトされている場合（デフォルト）、デバイスは値を体系的に送信する「使用不可（０）」。
Figure 2023524383000018
ＶＲＵ低頻度（ＶＲＵ ＬＦ）コンテナ。ＶＲＵ ＬＦコンテナは、外部ライトのプロファイルまたはステータスのような静的または緩やかに変化する車両データを含む。ＶＡＭのＶＲＵ ＬＦコンテナは、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓの潜在的な低速変化情報を含む。このコンテナは、Ｂ．４に列挙されたパラメータを含む。一部のＤＥは必須であり、他のＤＥはオプションまたはオプションの必須である。ＶＲＵ ＬＦコンテナは、パラメータ化可能な頻度でＶＡＭに含まれる。
ＤＥ ＶＲＵプロファイルは、発信ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのプロファイルの識別情報を含む。ＤＥ ＶＲＵプロファイルは列挙値であり、５つの可能な値、すなわち、利用不可（０）、歩行者（１）、自転車乗り（２）、オートバイ乗り（３）、動物（４）のうちの１つをとる。
ＤＥ ＶＲＵサブプロファイルは、定義されている場合、発信ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのサブプロファイルの識別情報を含む（表１０参照）。
Figure 2023524383000019
ＤＥ ＶＲＵサイズクラスは、ＶＲＵのサイズの情報を含む。ＤＥ ＶｒｕサイズクラスはＶＲＵプロファイルに依存する。この依存性は表１１に示されている。
Figure 2023524383000020
ＤＥ Ｖｒｕ外部ライトは、ＶＡＭを発生させるＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓの最も重要な外部照明スイッチのステータスを与える。
ＶＡＭのＶＲＵクラスタコンテナは、ＶＲＵ ＩＴＳ－ＳのＶＲＵクラスタに関連するクラスタ情報および／または動作を含む。ＶＲＵクラスタコンテナは、下記に含まれるデータ／パラメータの特性に従って２つのタイプのクラスタコンテナで構成される。
ＶＲＵクラスタ情報コンテナは、ＶＲＵクラスタに関連する情報／パラメータを提供する。ＶＲＵクラスタ情報コンテナは、ＶＲＵクラスタリーダから発信されたＶＡＭに追加される。このコンテナは、ＶＲＵクラスタに関連する情報／パラメータを提供する。ＶＲＵクラスタ情報コンテナは、タイプＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒである。
ＶＲＵクラスタ情報コンテナは、クラスタＩＤ、クラスタ境界ボックスの形状、クラスタのサイズ、およびクラスタ内のＶＲＵのプロファイルに関する情報を含む。クラスタＩＤは、タイプＣｌｕｓｔｅｒＩＤである。ＣｌｕｓｔｅｒＩＤは、クラスタリーダの局ＩＤを含む。ＶＲＵクラスタ境界ボックスの形状は、ＤＦ ＣｌｕｓｔｅｒＢｏｕｎｄｉｎｇＢｏｘＳｈａｐｅによって指定される。クラスタ境界ボックスの形状は、長方形、円形、または多角形とすることができる。
ＶＲＵクラスタ動作コンテナ、このコンテナは、クラスタ状態の変化に関連する情報を提供する。これは、クラスタＶＡＭ送信機またはクラスタメンバ（リーダまたは通常メンバ）によって含められ得る。ＶＲＵクラスタ動作コンテナは、クラスタ状態およびクラスタ構成の変化に関する情報を含む。このコンテナは、クラスタＶＡＭ送信機またはクラスタメンバ（リーダまたは通常メンバ）によって含められ得る。クラスタリーダは、クラスタのバンド解除（分割する）のクラスタ動作を実行するためのＶＲＵクラスタ動作コンテナを含む。クラスタメンバは、ＶＲＵクラスタに参加し、ＶＲＵクラスタを離れるクラスタ動作を実行するために、クラスタメンバの個々のＶＡＭにＶＲＵクラスタ動作コンテナを含む。
ＶＲＵクラスタ動作コンテナは、タイプＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒである。ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒは、下記を提供する、
・新しいメンバによってＶＲＵクラスタに参加するクラスタ動作のためのＤＦ ｃｌｕｓｔｅｒＪｏｉｎＩｎｆｏ
・既存のクラスタメンバがＶＲＵクラスタを離脱するためのＤＦ ｃｌｕｓｔｅｒＬｅａｖｅＩｎｆｏ。
・クラスタリーダによるクラスタのバンド解除（分割する）のクラスタ動作を実行するＤＦ ｃｌｕｓｔｅｒＢｒｅａｋｕｐＩｎｆｏ。
・クラスタリーダがクラスタＩＤを変更しようとしていることを指示するＤＦ ｃｌｕｓｔｅｒＩｄＣｈａｎｇｅＩｎｆｏ。
ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒは、クラスタリーダによるＶＲＵクラスタの作成を含まない。クラスタリーダがクラスタＶＡＭの送信を開始すると、クラスタＶＡＭは、クラスタリーダがＶＲＵクラスタの作成を開始することを指示する。クラスタリーダがクラスタＶＡＭを送信している間、参加条件が満たされた場合、任意の個々のＶＲＵがクラスタに参加することができる。
ＶＲＵ運動予測コンテナは、情報がＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓで利用可能であるときに、動的ＶＲＵ運動予測情報ならびに明示的な経路予測を提供する。ＶＲＵ運動予測コンテナは、ＶＲＵの過去および将来の運動状態情報を搬送する。図１０ａによって示される運動予測コンテナの（サブ）コンテナの詳細は、セクション２において下にかつ／または上に詳細に論じられる。
図１０ｂの例では、タイプＶＲＵＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒのＶＲＵ運動予測コンテナは、タイプＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙのＶＲＵの過去の場所、ＶＲＵの予測される将来の位置（ＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙとしてフォーマットされる）、ＶＲＵとタイプの他の道路ユーザ／オブジェクトとの間の安全距離指示に関する情報を含み、別のＶＲＵ／オブジェクトとのＶＲＵの可能な軌道遮断がタイプＶＲＵＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであり、ＶＲＵの加速度の変化がタイプＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであり、ＶＲＵの進行方向変化がＨｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものであり、ＶＲＵの安定性の変化がタイプＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのものである。
ＶｒｕＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒ、基礎となるＤＦおよびＤＥ、ならびに運動予測コンテナの符号化および生成の詳細は、以下でより詳細に説明される。タイプＶＲｕＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒの運動予測コンテナ内のＤＦおよびＤＥは以下の通りである。
経路履歴ＤＦは経路履歴タイプのものである。経路履歴ＤＦは、過去の時間および／または距離にわたるＶＲＵの最近の動きを含む。経路履歴ＤＦは、最大４０個の過去の経路点を含むことができる。ＶＲＵがクラスタを離れ、ＶＡＭ内のＶＲＵの過去の場所を送信したいと思うとき、ＶＲＵはＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙＤＦを使用することができる。経路予測ＤＦはＰａｔｈＨｉｓｔｏｒｙＤＦタイプのものであり、ＶＲＵの将来の経路点のセットを定義する。経路予測ＤＦは、最大［１０］秒または最大［４０］個の経路点の将来の経路情報を含む。
安全距離指示は、タイプＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅのものであり、ＶＲＵがその近傍の最大８つの他の局から横方向、縦方向および鉛直方向に安全な距離にあるかどうかの指示を提供する。横方向距離（Ｌａｄ）、縦方向距離（ＬｏＤ）、および垂直距離（ＶＤ）とそれらのそれぞれの閾値、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項に定義されている最小安全横方向距離（ＭＳＬａｄ）、最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）、および最小安全鉛直距離（ＭＳＶＤ）との間の同時比較は、ＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＥを設定するために使用される。他のＩＴＳ局は、ＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅコンテナのＶｒｕＭｉｎｉｍｕｍＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦ内のＳｔａｔｉｏｎＩＤ ＤＥとして指示される。コンテナ内の衝突までの時間（ＴＴＣ）ＤＥは、最新の車載センサ測定値およびＶＡＭに基づく衝突にかかる推定時間を反映する。
ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦは、自ＶＲＵの近傍の最大８つの他の局との自ＶＲＵの可能な軌道遮断を含む。軌道遮断は、ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ＤＥによって指示され、局はＳｔａｔｉｏｎＩＤ ＤＥによって指定される。
軌道遮断指示（ＴＩＩ）ＤＦは、［ＴＳ１０３３００－２］のＴＩＩ定義に対応する。
ＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦは、自ＶＲＵの一定期間の加速度の変化（加速または減速）を含む。ＤＥ ＡｃｃｅｌＯｒＤｅｃｅｌは、加速と減速との間の選択を与える。ＤＥ ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅは、持続時間を示す。
ＨｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦは、自ＶＲＵの一定期間の進行方向（左または右）の変化を含む。ＤＥ ＬｅｆｔＯｒＲｉｇｈｔは、左右方向の進行方向の変化を選択する。ＤＥ ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅは、持続時間を示す。
ＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦは、自ＶＲＵの一定期間の安定性の変化を含む。ＤＥ ＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙは、自ＶＲＵの安定性喪失の確率指示を与える。ＤＥ ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅは、持続時間を示す。
いくつかの実装形態は、ＶＲＵプロファイル３（オートバイ乗り）用の特別コンテナを含む。ＶＲＵプロファイル３デバイス内のＩＴＳ局（オートバイ乗り）は、ＣＡＭをすでに送信している。したがって、［ＴＳ１０３３００－２］および［ＴＳ１０３３００－３］の５項に指定されているように、ＶＲＵプロファイル３のＶＲＵは、フルＶＡＭを送信しないが、ＶＲＵがすでに送信したＣＡＭ内のＶＲＵ特別車両コンテナを送信することができる。関連する場合、この要件は、１つのＶＲＵプロファイル３（オートバイ）と１つまたは複数のＶＲＵプロファイル１（歩行者）とで作られた復号ＶＲＵ（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２を参照されたい）の場合にも適用される。この特別車両コンテナは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０がＶＲＵプロファイル３デバイスによってホストされていることを周囲の車両に通知し、ＶＲＵに関する追加の表示を提供する。
図１１は、ＣＡＭ［ＥＮ３０２６３７－２］の構造を示す。ＣＡＭは、前述したように、ＶＡＭのＩＴＳ ＰＤＵヘッダおよび基本コンテナと同じまたは同様であり得るＩＴＳ ＰＤＵヘッダおよび基本コンテナを含み得る。
車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）によって生成されるＣＡＭはまた、高頻度車両（Ｖｅｈｉｃｌｅ ＨＦ）コンテナおよび低頻度車両（Ｖｅｈｉｃｌｅ ＬＦ）コンテナを含む。車両ＨＦコンテナは、進行方向や速さなど、車両ＩＴＳ－Ｓのすべての高速変化（動的）ステータス情報を含む。車両ＬＦコンテナは、外部ライトのステータスのような静的または緩やかに変化する車両データを含む。
公共交通などの道路交通において特定の役割を有するＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０は、付属書Ａの仕様に従って特別車両コンテナ内にさらなるステータス情報を提供するものとする。車両の役割は、［ＥＮ３０２６３７－２］の付属書Ａに規定されているデータ要素｛ＣＡＭ．ｃａｍ．ｂａｓｉｃＶｅｈｉｃｌｅＣｏｎｔａｉｎｅｒＬｏｗＦｒｅｑｕｅｎｃｙ．ｖｅｈｉｃｌｅＲｏｌｅ｝によって指示される。［ＥＮ３０２６３７－２］の表５は、指定の車両役割と関連する特別車両コンテナのリストを示す。
Figure 2023524383000021
本明細書で論じられる傘コンテナは、図１１の赤色で強調表示された部分に含まれ得る。なお、ＶＲＵプロファイル３用の特別コンテナは既存のＣＡＭフォーマットに存在しないことに留意されたい。
３．２．ＣＡＭ用のＶＲＵプロファイル３用の特別車両コンテナ
図１２は、特別車両コンテナ内のＶＲＵプロファイル３（オートバイ乗り）特別車両コンテナを示す。図１２のＶＲＵプロファイル３は、図１１の特別車両コンテナ内のＣＡＭ構造に含まれてもよく、これは、含まれるべきプロファイル３の基礎カテゴリを自動的に包含する。
したがって、［ＥＮ３０２６３７－２］の表５は、以下の表１２に示されるように、ＶＲＵプロファイル３特別車両コンテナエントリを含むように更新される。
Figure 2023524383000022
３．３．ＶＲＵプロファイル３（オートバイ乗り）特別車両のＤＦ／ＤＥ
構造、ＤＦおよびＤＥは、図１３に示すように提案される。ＣＡＭ（後述）ｃｏｎｔａｉｎｅｒ／ＤＦ／ＤＥのＡＳＮ。１表現は、詳細な構成およびシーケンスを詳述しており、したがって簡潔にするためにこのセクションから省略されていることに留意されたい。
３．３．１．ＶＲＵプロファイル３物理情報コンテナ
物理情報コンテナ内のＤＥは、ＶＡＭからインポートされ、以下のように説明される。変数＿名称（数）という表記法は、「数」によって取り込まれた指示番号と共に、「変数＿名称」によって取り込まれた対応する発生事象を指す。例えば、プロファイルの場合、分かりやすい例は、「プロファイル」ＤＥが常に、ＤＥ値「１」に対応する「プロファイル３」になることである。この表記法は、ＤＥを説明するためにこれ以降使用されるすべての同様の表記法に適用される。
１．プロファイル：プロファイル３ ＶＲＵタイプを示すためのものであり、以下のうちの１つである。
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．プロファイル３（１）｝
２．サブプロファイル：以下のうちの１つの指示オプションを有する。
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．モペット（１），
ｃ．オートバイ（２），
ｄ．サイドカー（３）｝
３．サイズクラス：以下のうちの１つの指示オプションを有する。
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．低（１），
ｃ．中（２），
ｄ．高（３）｝
４．重みクラス：以下のうちの１つの指示オプションを有する。
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．小（１），
ｃ．中（２），
ｄ．大（３）｝
３．３．２．ＶＲＵプロファイル３動的コンテナ
物理情報コンテナ（例えば、図１０ａを参照されたい）内のＤＥは以下の通り。
１．運動予測コンテナ
このコンテナは、以下に述べる［ＴＳ１０３３００－３］に定義されている詳細と共に、図１に示されているような４つの基礎となるＤＦ／ＤＥと共に、そのままＶＡＭからインポートされる。
ａ．安全距離
ｂ．過去の場所
ｃ．予測位置
ｄ．３つの基礎となる下記ＤＦを含む運動変更指示
ｉ．軌道遮断指示（ＴＩＩ）
ｉｉ．操作表示（ＭＩ）
ｉｉｉ．安定性変化指示（ＳＣＩ）
２．非常電子ブレーキ灯（ＥＥＢＬ）指示 非常電子ブレーキ灯をオンにするために、オートバイのブレーキペダルが急激に押されたかどうかを示す。例えば、概念を説明するために、このＤＥは、ブレーキペダル上のセンサに基づく下記値のうちの１つをとることができる、
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．ｅｅｂｌＯＮ（１），
ｃ．ｅｅｂｌＯＦＦ（２）。
注、ＥＥＢＬの正式な記述は、［ＴＳ１０３３００－３］から対応するＤＥをインポートすることにより、以下のセクション６．７のＡＳＮ．１表現に提示されているように、ＶｒｕＥｘｔｅｒｉｏｒＬｉｇｈｔを介して取り込むことができる。
３．３．３．新しいＤＥを有する乗り手ステータスコンテナ
図１３は、ＣＡＭ特別車両コンテナ内のＶＲＵプロファイル３コンテナコンテンツの例を示す。このコンテナには、以下の新しいＤＥが含まれる。
１．乗り手の数 以下の値のうちの１つを用いて、オートバイが保持するＶＲＵの数を取得する。
ａ．｛単一（０），
ｂ．後部座席（１）｝
２．パーソナルＩＴＳ－Ｓステータス 以下の可能性のうちの１つが存在する、
ａ．利用不可（０）、
ｂ．ＩＴＳ－Ｓ装備（１）、
ｃ．装備されていない（２）。
ｄ．到達不能／スイッチオフ／カバレッジ外（３）
この情報は、乗り手がそのＩＴＳ－Ｓと直接通信する可能性があるかどうか、または乗り手がＩＴＳ－Ｓを装備しているオートバイに依存しているかどうかを決定するのに有用である。乗り手がＩＴＳ－Ｓを装備している場合、それは、特定の乗り手に関連する追加のセンサ情報（例えば、向き）を提供するのに役立つことができる。
３．頭部の向き フロントガラスもしくはダッシュボードまたはＶＲＵ乗り手のヘルメット上に配置されたカメラセンサを使用して測定値から報告することができるヨーレート［ＴＳ１０２８９４－２］によって正式に説明されており、構造の詳細は、［ＴＳ１０２８９４－２］のＡＳＮ．１表現に従って定義されている。
４．ハンドオン／オフハンドル 次の値のうちの１つをとる。変数＿名称（数）という表記法は、「数」によって取り込まれた指示番号と共に、「変数＿名称」によって取り込まれた対応する発生事象を指す。例えば、乗り手が自分の左手を離している場合、ハンズオン／オフハンドルＤＥは値１に設定されることになる。この表記法は、ＤＥを説明するためにこれ以降使用されるすべての同様の表記法に適用される。
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．左手オフ（１），
ｃ．右手オフ（２），
ｄ．両手オフ（３）｝、
この種の情報は、ハンドル上のタッチセンサまたはダッシュボード／フロントガラス上のカメラを使用して測定値から抽出することができる。
５．乗り手オン／オフシート 下記値のうちの１つをとる、
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．オンシート（１），
ｃ．オフシート（２）｝、
シート上の近接センサもしくはタッチセンサ、またはダッシュボード／フロントガラス上のカメラから報告することができる。
６．足のオン／オフペグ 下記値のうちの１つをとる、
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．左足オフ（１），
ｃ．右足オフ（２），
ｄ．両足オフ（３）｝、
シート上の近接センサもしくはタッチセンサ、またはダッシュボード／フロントガラス上のカメラから報告することができる。
７．方向指示（非電子的または物理的指示または緊急指示）：この指示は、乗り手が左折または右折の意図を身振りするために腕を外に物理的に伸ばすときの特別な指示である。そのような運動が起こると、オートバイ、フロントガラスまたはダッシュボード上のカメラセンサは、ジェスチャを取り込み、対応してこのＤＥ値を設定できる必要がある。これは、下記値のうちの１つをとる、
ａ．｛利用不可（０），
ｂ．左折ジェスチャ（１），
ｃ．右折ジェスチャ（２），
ｄ．停止ジェスチャ（３）｝。
３．４．ＶＡＭ用のＶＲＵプロファイル３のための特別コンテナ拡張
新しいＤＥを有するＶＲＵプロファイル３特別コンテナ。図１４は、ＶＡＭ内のＶＲＵプロファイル３（オートバイ乗り）特別車両コンテナ提案例を示す。ＶＡＭは、図１４に示すように、新しいＤＥを伴う乗り手ステータスコンテナを備えるＶＲＵプロファイル３特別コンテナを含む。図１４のコンテナ内のＤＦ／ＤＥは、前述のＤＦ／ＤＥと同じまたは同様であり得る。なお、ＶＡＭの場合、非常電子ブレーキ灯（ＥＥＢＬ）ステータスを除くすべてのＤＥは新規であることに留意されたい。
３．５．ＶＲＵ特別車両関連ＣＡＭ拡張の実装例
表１３は、以下に提示される、ＶＲＵ特別車両用のＣＡＭ拡張のＡＳＮ．１ベースの実装仕様例を示す。拡張例に関連するＡＳＮ．１の一部および詳細は、［ＥＮ３０２６３７－２］の付属書Ａからインポートされている。
Figure 2023524383000023
Figure 2023524383000024
Figure 2023524383000025
３．６．ＶＲＵ特別車両関連ＶＡＭ拡張の実装例
表１４は、以下に提示される、ＶＲＵプロファイル３用のＶＡＭ拡張のＡＳＮ．１ベースの実装仕様例を示す。拡張例に関連するＡＳＮ．１の一部および詳細は、［ＴＳ１０３３００－３］の付属書Ａからインポートされている。
Figure 2023524383000026
Figure 2023524383000027
４．ＶＲＵ運動予測コンテナ生成および動的状態トリガリング
［ＴＳ１０３３００－３］に指定されているＶＲＵ運動予測コンテナは、過去の位置、予測される将来の位置、ＶＲＵと他の道路ユーザ／オブジェクトとの間の安全距離、他の道路オブジェクト／ユーザとのＶＲＵの軌道の潜在的な遮断、加速度の変化、進行方向の変化、および安定性の変化情報を含む過去および将来の運動状態に関するデータを搬送する。
しかしながら、運動力学的コンテナの符号化および生成プロセスは、トリガ条件およびそのようなトリガに関連するパラメータを含む［ＴＳ１０３３００－３］において包括的ではない。一方、ＶＲＵプロファイルは、時間の経過と共に変化する可能性があり、したがって、実際のプロファイル移行が発生する前に、ＶＢＳを様々な中間状態に出入りさせる（例えば、歩行者は、プロファイル１ ＶＲＵとして自転車を押して歩いているかもしれないが、自転車に乗り始め、したがってプロファイル２に移行することができる）。したがって、４つのＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）状態、すなわち、ＶＲＵ－ＩＤＬＥ、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤ、およびＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］の表５に指定された４つの状態）の範囲内で、そのような中間状態のトリガ条件を定義し、形式化する必要がある。
この目的のために、本開示は、トリガ条件と新たなパラメータ生成および符号化とを有する運動力学的コンテナのための基礎となる規則を有する符号化および生成プロセス、ならびに、ＩＴＳ－Ｓを装備したＶＢＳ（例えば、オートバイ）におけるそのようなサービスのための新しいパラメータ定義およびサポートを含む４つのＶＢＳ状態の範囲内でＶＲＵプロファイル移行認識を支援するための中間サブ状態移行およびトリガ条件を有するＶＢＳ動的状態ベースの動作規則、を提供することにより、上記の問題に対処する。
４．１．ＶＲＵ基本サービスの可能な状態
［ＴＳ１０３３００－２］は、ＶＲＵ保護に関連するＣ－ＩＴＳサービスのための様々な要件、ならびにＶＲＵシステムアーキテクチャを指定し、［ＴＳ１０３３００－３］は、ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）およびＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）の送信の様々な詳細を論じている。ＶＡＭは、ＶＲＵシステム／サービスに参加するＶＲＵの認識を作成および維持するために、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ（「Ｖｒｕ－ＩＴＳ－Ｓ」）から送信されるメッセージである。
ＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳのみがＶＡＭを送信することができ、インフラストラクチャおよび車両ＩＴＳ－Ｓを含む他のＩＴＳ－Ｓは、ＣＰＭを使用して近隣におけるＶＲＵの識別された存在を信号で送ることができる。これらのユースケースは、［ＴＲ１０３３００－１］に示されている。ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓは、完全な環境認識を得るためにＣＰＭを受信することができる。インフラストラクチャＩＴＳ－Ｓ（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）および車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）もＶＡＭを受信することができる。ＶＡＭに含まれる情報は、全体的な知覚を高めるために使用することができる。
ＶＡＭは、発信ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ（送信側（Ｔｘ）ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓまたは自ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓとも呼ばれる）のステータスおよび属性情報を含む。コンテンツは、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのプロファイルに応じて異なり得る。ＶＲＵプロファイルは、［ＴＳ１０３３００－２］に規定されている。典型的なステータス情報は、時間、位置、運動状態、クラスタステータスなどを含む。典型的な属性情報は、ＶＲＵプロファイル、タイプ、寸法などに関するデータを含む。ＶＡＭを受信すると、受信ＩＴＳ－Ｓは、発信ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓの存在、タイプ、およびステータスを認識するようになる。受信した情報は、いくつかのＶＲＵ関連のＩＴＳアプリケーションをサポートするために、受信ＩＴＳ－Ｓによって使用され得る。例えば、発信ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓのステータスをそれ自体のステータスと比較することにより、受信ＩＴＳ－Ｓは、発信ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓとの衝突リスクを推定することができ、ＨＭＩを介してＩＴＳ－Ｓユーザに通知することができる。
ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）は、ＶＡＭメッセージの送受信のためのＩＴＳアプリケーションをサポートする施設層エンティティである（例えば、図２３～図２５、および［ＥＮ３０２６６５］のＩＮＴ－Ｓアーキテクチャを参照されたい）。複数のＩＴＳアプリケーションがＶＢＳに依存し得る。これは、［ＴＳ１０２８９４－１］のドメインアプリケーションサポート施設に割り当てられる。
アプリケーションのサポートに加えて、ＶＲＵ基本サービスによって獲得された他のＩＴＳ－Ｓの認識は、メッセージの位置依存型配信のためにネットワークおよびトランスポート層で使用され得る（例えば、ＥＴＳＩ ＥＮ３０２ ６３６－４－１（「ＥＮ３０２６３６－４－１」）に規定されているようなＧｅｏＢｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇによるＤＥＮＭ）。ＶＡＭの生成および送信は、ＶＡＭプロトコルを実装することによりＶＢＳによって管理される。
４．１．１．ＶＲＵクラスタリング
ＶＲＵ基本サービスの一部としてのクラスタリング動作は、ＩＴＳシステムにおけるリソース使用を最適化することを意図している。これらのリソースは、主にスペクトルリソースおよび処理リソースである。
特定のエリア（都市環境での横断歩道、都市環境での大きな広場、大きな歩行者の集まりなどの特別な事象）内の膨大な数のＶＲＵは、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓによって送信されるかなりの数の個々のメッセージをもたらし、したがって、スペクトルリソースのかなりの必要性をもたらす。さらに、これらすべてのメッセージは、受信ＩＴＳ－Ｓによって処理される必要があり、セキュリティ動作のためのオーバーヘッドを含む可能性がある。
このリソース使用を低減するために、本明細書はクラスタリング機能を指定する。ＶＲＵクラスタは、同種挙動（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照されたい）を有するＶＲＵのグループであり、ＶＲＵクラスタに関連するＶＡＭは、クラスタ全体に関する情報を提供する。ＶＲＵクラスタ内で、ＶＲＵデバイスは、リーダ（クラスタごとに１つ）かメンバのどちらかの役割を果たす。リーダデバイスは、クラスタ情報および／またはクラスタ動作を含むＶＡＭを送信する。メンバデバイスは、ＶＲＵクラスタに参加する／から離脱するためにクラスタ動作コンテナを含むＶＡＭを送信する。メンバデバイスは、クラスタ情報コンテナを含むＶＡＭをどんな時にも送信しない。
クラスタは、複数のプロファイルのＶＲＵデバイスを含むことができる。クラスタは、クラスタがただ１つのプロファイルのデバイスを含む場合に「同種」と呼ばれ、クラスタが複数のプロファイル（例えば、歩行者と自転車乗りとの混合群）のＶＲＵデバイスを含む場合に「異種」と呼ばれる。ＶＡＭクラスタ情報コンテナは、どのＶＲＵプロファイルがクラスタ内に存在するかをクラスタコンテナが指示することを可能にするフィールドを含む。異種クラスタを指示することは、クラスタが分割されたときの軌道および挙動予測に関する有用な情報を異種クラスタが提供するので、重要である。
４．１．１．１．クラスタリング機能のサポートは、すべてのＶＲＵプロファイルについてＶＢＳにおいてオプションである。
クラスタリングをサポートするか否かの決定は、すべてのＶＲＵプロファイルに実装依存する。条件が満たされる場合（５．４．２．４項参照）、クラスタリングのサポートがＶＲＵプロファイル１に推奨される。クラスタリングをサポートする実装形態はまた、デバイス所有者がデバイスをアクティブにすることを可能にすることができるか、または構成により可能にすることができない。この構成もまた実装依存する。クラスタリング機能がＶＲＵデバイス内でサポートしかつアクティブにされる場合、この場合にのみ、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓは、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２項および７項で指定された要件を遵守し、以下に論じるように、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．３項で指定されたパラメータを定義するものとする。結果として、本明細書では、クラスタパラメータは、２つの特定の条件付き必須コンテナにグループ化される。
ＶＲＵ基本サービスにおけるＶＲＵクラスタ管理の一部として実行されるべき基本動作は以下の通りである。
・クラスタ識別 クラスタ参加者によるアドホックモードでのクラスタ内識別。
・クラスタ作成 近くに配置され、同様の所期の方向および速さを有するＶＲＵデバイスを含むＶＲＵのクラスタの作成。クラスタ作成動作の詳細は、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．２項で与えられ、以下で論じられる。
・クラスタの分割 クラスタが安全関連のトラフィックに関与しなくなったとき、または濃度が所与の閾値を下回ったときのクラスタのバンド解除。
・クラスタの参加および離脱 既存のクラスタへの個々のメンバを追加または削除する、クラスタ内動作。
・クラスタの拡張または縮小 サイズ（面積または濃度）を増減少させる動作。
ＶＲＵデバイスは、最大１つのクラスタを導くものとする。したがって、クラスタリーダは、別のクラスタに参加し始める前にそのクラスタを分割するものとする。この要件は、（例えば横断歩道を通過している間に）異なるクラスタに参加する［ＴＳ１０３３００－２］に定義されている複合ＶＲＵにも適用される。次いで、複合ＶＲＵは、必要に応じて異種クラスタを離れた後で再作成され得る。例えば、現在ＶＲＵデバイスを有する自転車と複合クラスタにあるＶＲＵデバイスを有する自転車に乗っている自転車乗りが、それがより大きなクラスタに参加できることを検出した場合、複合ＶＲＵのリーダはクラスタを分割し、両方のデバイスはそれぞれより大きなクラスタに別々に参加する。ＶＲＵクラスタまたは複合ＶＲＵをＶＲＵクラスタ内に含めるかまたはマージする可能性は、さらなる研究のために残される。
本明細書は、ＶＲＵクラスタリングの動作のための単純な帯域内ＶＡＭシグナリングを指定する。さらなる方法は、デバイス（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢなど）相互間の関連付けを確立し、維持し、破棄するようにオプションに定義することができる。
４．１．２．ＶＢＳクラスタリング状態
そのコンテキストに応じて、ＶＢＳは、表１６によって指定された状態のうちの１つにあり得る。
Figure 2023524383000028
表１６に示すスタンドアロン（非クラスタ化）モードおよびクラスタ化モードの場合のＶＢＳの可能な状態。すべてのＶＢＳ状態で、ＶＲＵデバイス内のＶＲＵ基本サービスは、動作可能なままであるものとする。［ＴＳ１０３３００ー３］の６項に定義されている通常のＶＡＭトリガ条件に加えて、以下の事象は、クラスタ動作に関連するＶＢＳ状態移行をトリガするものとする。これらの事象を制御するパラメータは表１７および表１８に要約される。表１７のパラメータは、クラスタを作成する、参加する、または離脱するためのＶＲＵ決定を管理する。パラメータは、個々のデバイスまたはシステム全体に設定されてもよく、外部条件に依存するか、または外部条件から独立してもよい。表１８のパラメータは、クラスタへの参加およびクラスタからの離脱の周りのメッセージング挙動を管理する。パラメータは、個々のデバイスまたはシステム全体に設定されてもよく、外部条件に依存するか、または外部条件から独立してもよい。
Figure 2023524383000029
Figure 2023524383000030
４．１．３．ＶＢＳクラスタリング状態相互間の移行をトリガする事象
ＶＲＵ役割に入る ＶＲＵ－ＩＤＬＥ。ＶＲＵ－ＩＤＬＥのＶＢＳ２０２１は、ＶＲＵデバイスユーザがその役割をＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＮ（例えば、バスを出ることにより）に変更したと決定したとき、４．２項で定義されるように、ＶＡＭの送信を開始するものとする。この移行を実行するＶＢＳ２０２１は、いかなるクラスタにも属さないものとする。次の状態 ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ
ＶＲＵ役割を脱退する ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥのＶＢＳ２０２１は、ＶＲＵデバイスユーザがその役割をＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＦＦに変更したと決定したとき（例えば、バスまたは乗用車に入ることにより）、［ＴＳ１０３３００－３］の項目４．２で定義されているように、ＶＡＭの送信を停止するものとする。この移行を実行するＶＢＳ２０２１は、いかなるクラスタにも属さないものとする。次の状態 ＶＲＵ－ＩＤＬＥ。
ＶＲＵクラスタ初期状態の作成 ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥのＶＢＳ２０２１が、これが他のＶＲＵから受信したＶＡＭに基づいてクラスタを形成できると決定すると（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．４項の条件を参照されたい）、ＶＢＳ２０２１は、以下のアクションをとる。１）ランダムクラスタ識別子を生成する。識別子は、局所的に一意であるものとする、例えば、識別子は、最後のｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＵｎｉｑｕｅｎｅｓｓＴｈｒｅｓｈｏｌｄ時間にＶＢＳ２０２１によって受信されたＶＡＭ内の任意のクラスタ識別子とは異なるものとし、かつ非ゼロであるものとする。識別子は、クラスタがローカルエンティティであり、短い時間枠で存続すると予想され得るので、ブローバルに一意である必要はない。２）クラスタ境界ボックスを区切る初期クラスタ寸法を決定する。偽陽性を回避するために、初期境界ボックスは、クラスタリーダＶＲＵのみを含むように設定されるものとする。３）クラスタのサイズをｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＳｉｚｅに設定し、ＶＲＵクラスタプロファイルフィールドをそれ自体のＶＲＵプロファイルに設定する。４）次の状態、例えば、クラスタＶＡＭの送信を開始する状態に移行する。クラスタＩＤをランダムに選択することにより、ＩＤを同時に選択する２つのクラスタリーダが同じ識別子を選択する場合から保護される。クラスタ作成は、クラスタに参加するＶＲＵデバイスが、これが事前にクラスタに参加するという指示を与える点で、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．４項に定義されたクラスタ参加とは異なり、クラスタを作成するＶＲＵデバイスは、個々のＶＡＭを送信することからクラスタＶＡＭを送信することへ単純に切り替える。次の状態 ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ
ＶＲＵクラスタを分割する 初期状態はＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ内のＶＢＳ２０２１は、これがクラスタを分割すべきであると決定すると、ＶＢＳ２０２１は、クラスタＶＡＭ内に、それがＶＲＵクラスタの識別子およびＶＲＵクラスタを分割する理由を用いてクラスタを解散することを指示するＶＲＵクラスタ動作フィールドを含めるものとする（考えられる理由のリストについては７．３．５項を参照されたい）。その後すぐにクラスタＶＡＭの送信を停止する。この指示は、連続するＶＡＭ内のｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＢｒｅａｋｕｐＷａｒｎｉｎｇに対して送信される。クラスタ内のすべてのＶＲＵデバイスは、個々のＶＡＭの送信を再開する（例えば、それらは、状態ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥへ移行する）。次いで、他のＶＲＵは、上記で指定されたように、自身をリーダとして新しいクラスタを形成しようと試みることができる。次の状態 ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ。
ＶＲＵクラスタへの参加 初期状態はＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ。ＶＲＵデバイスがクラスタリーダからクラスタＶＡＭを受信すると、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥのＶＢＳ２０２１は、受信したクラスタＶＡＭを分析し、クラスタに参加すべきか否かを決定するものとする（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．４項の条件を参照されたい）。クラスタに参加するのはオプションの動作である。クラスタに参加する前に、ＶＲＵは、個々のＶＡＭに、識別されたクラスタに参加していることの指示を、個々のＶＡＭの送信を停止しようとしている時間の指示と共に含めるものとする。それは、これらの指示を時間ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＪｏｉｎＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎに送信するものとする。ＶＲＵが適切な数の通知を送信すると、ＶＲＵはクラスタに参加し、例えば、送信を停止し、クラスタリーダからクラスタＶＡＭの監視を開始する。
参加キャンセル処理 ＶＢＳ２０２１が、これが参加動作を開始した後でクラスタに参加しないと決定した場合（例えば、最大クラスタサイズ（濃度）ｍａｘＣｌｕｓｔｅｒＳｉｚｅを超えたＶＡＭを受信したため）、個々のＶＡＭにクラスタ参加通知を含めることを停止し、時間ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＬｅａｖｅＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎの間クラスタ離脱通知を含める。これにより、クラスタリーダは、そのクラスタのサイズを追跡することができる。
参加失敗処理 個々のＶＡＭの送信を停止した後、ＶＢＳ２０２１が、クラスタリーダがその新しいメンバを含むようにクラスタ状態を更新していない（例えば、デバイスがクラスタリーダから受信したクラスタＶＡＭで提供される境界ボックス情報の内部にないか、またはサイズが観測されたクラスタ参加および離脱通知と一致しない）、またはそれが参加しようとしたクラスタがもはや存在しないと決定した場合、ＶＢＳ２０２１はクラスタを離脱する（例えば、それは個々のＶＡＭの送信を再び開始し、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態のままである）。ＶＢＳ２０２１は、ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＪｏｉｎＳｕｃｃｅｓｓが通過した後で受信された第１のクラスタＶＡＭが自ＶＢＳ２０２１を考慮していない場合、このアクションをとる。自ＶＢＳ２０２１が、キャンセルされた参加または失敗した参加の後に個々のＶＡＭを送信するとき、それは、ａ）キャンセルされた参加または失敗した参加の前に使用されたものと同じ局ＩＤを使用し、ｂ）時間ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＬｅａｖｅＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎのクラスタ離脱通知を含む。このタイプの「参加失敗」を経験するＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓは、クラスタへの参加をさらに試みることができる。各試みは、この移行ケースで定義されたプロセスに従うものとする。ＶＲＵデバイスは、ＶＡＭ以外のメッセージ（例えば、ＣＰＭ）によって示されるクラスタ境界ボックス内にあると決定することができる。その場合、ＶＲＵデバイスは、ここで説明するクラスタ参加プロセスに従うが、このデバイスが参加するクラスタの識別子として特別な値「０」を提供するものとする。
次の状態 ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ。
ＶＲＵクラスタを離れる 初期状態はＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ。クラスタ内のＶＲＵがＶＲＵクラスタリーダからＶＡＭを受信すると、ＶＢＳ２０２１は、受信したＶＡＭを分析し、クラスタを離脱するべきか否かを決定する（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．４項参照）。クラスタを離れることは、個々のＶＡＭを送信するための再開からなる。ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓがクラスタを離脱するとき、状態ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥが終了した後に送信するＶＡＭは、識別されたクラスタを離脱する理由を伴って識別されたクラスタを離脱することを示すものとする（理由のリストについては［ＴＳ１０３３００－３］の７．３．５項を参照されたい）。これは、時間ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＬｅａｖｅＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎのためのこの指示を含むものとする。ＶＲＵは、自身の決定または識別された安全リスクを含む任意の理由でクラスタを離脱することが常に許可される。ＶＲＵがクラスタを離脱する個々のＶＡＭの送信を開始した後、クラスタに参加する前に送信された個々のＶＡＭで使用されたものとは異なる識別子（ＶＡＭ内の局ＩＤおよび偽名証明書を含む）を使用する必要がある。例外として、（「ＶＲＵクラスタへの参加」移行において）上記で指定されたようにＶＲＵがキャンセルされた参加または失敗した参加を経験した場合、ＶＲＵは、ｎｕｍＣｌｕｓｔｅｒＶＡＭＲｅｐｅａｔ個のＶＡＭに対するクラスタの状態のクラスタリーダによるより良好な追跡を可能にするために、失敗した参加の前に使用していた局ＩＤおよび他の識別子を使用し、その後その局ＩＤの偽名化を再開する必要がある。ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態にあり、ＶＡＭ以外のメッセージ（例えば、ＣＰＭ）によって示されたクラスタ内にあるＶＲＵデバイスは、他のメッセージによって示されたクラスタ内にあったが、そのクラスタ境界ボックスをこれから離脱しようとしているか、または離脱したため、ＶＡＭの送信を再開することを決定することができる。その場合、特別なクラスタ識別子値「０」を指示する、本明細書に記載されたクラスタ離脱プロセスに従うものとする。
次の状態 ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ
ＶＲＵクラスタリーダが失われたと決定する 場合によっては、ＶＲＵクラスタリーダは、通信接続を失うか、またはノードとして失敗する可能性がある。この場合、クラスタリーダのＶＢＳ２０２１は、クラスタに代わってＶＡＭをこれ以上送信することができない。クラスタリングのためにＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態にあるＶＢＳ２０２１が、時間ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＣｏｎｔｉｎｕｉｔｙの間、ＶＲＵクラスタリーダからＶＡＭを受信しなかったと決定した場合、ＶＢＳ２０２１は、ＶＲＵクラスタリーダが失われたと仮定し、以前に指定されたようにクラスタを離脱するものとする。
次の状態 ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ
４．１．４．ＶＢＳクラスタリング状態相互間の移行をトリガしない事象
以下のアクションは、状態移行をトリガせず、情報の更新を引き起こすものとする。
ＶＲＵクラスタの拡張または縮小 状態は、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ。ＶＲＵがクラスタに参加していることを指示するＶＡＭにより、ＶＲＵクラスタリーダは、クラスタが同種であるか異種であるか、そのプロファイル、境界ボックス、速度および基準位置などを決定することができる。クラスタＶＡＭ内のクラスタデータ要素は、新しいＶＲＵを含むようにＶＲＵクラスタリーダによって更新されるものとする。ＶＲＵがクラスタを離脱する場合も同様である。
ＶＲＵクラスタＩＤの変更 状態は、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ。クラスタリーダは、いつでも、いかなる理由でもクラスタＩＤを変更することができる。クラスタリーダは、そのＶＡＭに、変更を実施する前にクラスタＩＤが時間ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＩｄＣｈａｎｇｅＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎの間に変更されようとしているという指示を含めるものとする。通知は、変更が発生する時刻を指示する。クラスタリーダは、ＩＤ変更後できるだけ早く、新しいクラスタＩＤを有するクラスタＶＡＭを送信するものとする。クラスタ内のＶＲＵデバイスは、その時点で、以前のクラスタと同様の境界ボックスおよび動的プロパティを有する新しいＩＤを有するクラスタがあるかどうかを観察するものとする。そのようなクラスタが存在する場合、ＶＲＵデバイスは、クラスタＩＤのそれらの内部レコードを新たに観測されたクラスタＩＤに更新する。そのようなクラスタが存在しない場合、ＶＲＵデバイスは、古いクラスタに対して脱退プロセスを実行するものとする。最近変更されたＩＤを有するクラスタを離脱するＶＲＵデバイスは、時間ｔｉｍｅＣｌｕｓｔｅｒＩｄＰｅｒｓｉｓｔのそれらの離脱指示において古いクラスタＩＤか新しいクラスタＩＤのどちらかを使用することができる。その時間の後、それらは新しいクラスタＩＤのみを使用するものとする。クラスタリーダのＶＢＳ２０２１が、それ自体と同じ識別子を有する別のＶＲＵからＶＡＭを受信する場合、ＶＢＳ２０２１は、前の段落で説明したプロセスに準拠するクラスタＩＤの変更を直ちにトリガするものとする。
クラスタＩＤを変更する意図の送信は、プライバシーに大きな影響を与えない。これは、ＩＤ変更時にクラスタを追跡しようとしており、クラスタＶＡＭを聴取している盗聴者が、動的情報を用いたＩＤ変更による盗聴者の軌道の「点を結ぶステップ」によって、クラスタの連続性を判断することができるからである。ＩＤ変更は、主に、絶えず聴取しているのではなく、個別の孤立した場所でのみ聴取する能力を有する盗聴者から保護することを意図している。この盗聴者モデルの場合、短時間の「変更準備」通知を含めても、盗聴者がＩＤ変更を通じてクラスタを追跡できる可能性は大きく増加しない。新しいクラスタＩＤは通知に提供されず、ＩＤが変更されることを意図した時間のみが通知に提供される。
４．１．５．クラスタリング動作の条件
クラスタを作成するかどうかを決定するための条件：ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥのＶＢＳ２０２１を有するＶＲＵデバイスは、これらの条件がすべて満たされる場合にクラスタを作成することができる。ＶＲＵデバイスは、十分な処理能力を有する（ＶＲＵプロファイル管理機能から受信したＶＲＵ構成で示される）。ＶＲＵデバイスは、ＶＲＵ機器タイプＶＲＵ－Ｓｔ（［ＴＲ１０３３００－１］の４．４項で定義されている）で構成されている。ＶＲＵデバイスは、ｍａｘＣｌｕｓｔｅｒＤｉｓｔａｎｃｅよりも遠くないｎｕｍＣｒｅａｔｅＣｌｕｓｔｅｒ異なるＶＲＵからＶＡＭを受信している。ＶＲＵデバイスは、参加できるクラスタを識別することができなかった。別の可能な条件は、ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓが、クラスタが作成されるべきであるという指示を、隣接するＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０から受信していることである。
通常の状態でクラスタに対して参加するか離脱するかを決定する条件 そのＶＢＳ２０２１がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態にあるＶＲＵデバイスは、ＶＲＵデバイスの測定された位置および運動学的状態をＶＲＵクラスタリーダのＶＡＭに指示された位置および運動学的状態と比較することにより、クラスタに参加できるか、またはクラスタを離脱すべきかを決定するものとする。クラスタに参加するのはオプションの動作である。
比較された情報が特定の条件を満たす場合、例えば、クラスタがその最大サイズ（濃度）ｍａｘＣｌｕｓｔｅｒＳｉｚｅに達しておらず、ＶＲＵが、ＶＲＵクラスタ境界ボックス内にあるか、またはＶＲＵクラスタリーダから一定の距離ｍａｘＣｌｕｓｔｅｒＤｉｓｔａｎｃｅのところにありかつそれ自体の速度のｍａｘＣｌｕｓｔｅｒＶｅｌｏｃｉｔｙＤｉｆｆｅｒｅｎｃｅ未満の速度差である場合、ＶＲＵデバイスはクラスタに参加することができる。
クラスタに参加した後、比較された情報が以前の条件をもはや満たさない場合、ＶＲＵデバイスはクラスタを離脱するものとする。その役割を（例えば、バスまたは乗用車に入ることにより）非ＶＲＵに変更する場合、ＶＲＵデバイスは、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．２項に記載されている脱退プロセスにも従うものとする。ＶＲＵデバイスが、（例えば、隠れノードの状況に起因して）同じクラスタＩＤを有する２つの異なるクラスタからＶＡＭを受信する場合、ＶＲＵデバイスは、２つのクラスタのいずれにも参加しないものとする。ＶＢＳ２０２１が、ＶＲＵクラスタを出た後で、［ＴＳ１０３３００－２］のＦＣＯＭ０３の要件に従って、ＶＡＭが（例えば、ＭＡＰＥＭの受信により）［ＴＳ１０３３００－３］の３．１項に定義されているような低リスクの地理的領域に入っていると決定した場合、ＶＡＭは、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態に移行するものとする（［ＴＳ１０３３００－３］の６項参照）。ＶＢＳ２０２１は、ＶＡＭに、［ＴＳ１０３３００－３］の７．３．５項に定義されているように、クラスタを離脱する理由を指示する。
場合によっては、ＶＲＵクラスタをマージすると、ネットワーク内のＶＲＵメッセージングをさらに低減することができる。例えば、同様のコヒーレントなクラスタ速度プロファイルを有する歩道上の移動するＶＲＵクラスタは、完全にまたは部分的に重なった境界ボックスを有することができ（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．３項参照）、したがって、マージして１つの大きなクラスタを形成することができる。これは、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．１項で指定されているように行われるものとし、例えば、第２のクラスタリーダは、そのクラスタを分割し、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態に入り、新しいクラスタに個々のＶＲＵとして参加するものとする。第２のクラスタリーダによって導かれたクラスタの一部であったすべてのデバイスが、個々のＶＲＵになり（例えば、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態に入り）、第１のクラスタリーダによって導かれたクラスタに参加することを個別に選択することができる。
４．２．ＶＡＭおよびＣＡＭフォーマット
前述したように、図１０は、発信ＩＴＳ－ＳとしてのスタンドアロンＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳのためのＶＡＭ（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］参照）の構造を示す。ＶＡＭは複数のコンテナを備える。図１０によって示されるように、ＶＡＭは、ＩＴＳ ＰＤＵヘッダ、生成デルタ時間、基本コンテナ、高頻度（ＨＦ）コンテナ、低頻度（ＬＦ）コンテナ、クラスタ情報コンテナ、クラスタ情報コンテナ、クラスタ動作コンテナ、および運動予測コンテナを備える。これらのコンテナの詳細は、図１０に関して前述した。
現在のＥＴＳＩ規格は、一連のオプションまたは必須のデータ要素（ＤＥ）および／またはデータフレーム（ＤＦ）を含むものとして様々なコンテナを定義することができる。しかしながら、任意の特定の規格の要件は、本開示の範囲を限定するものではなく、したがって、コンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせが可能であり、かかる規格に準拠するために厳密に従うことが要求されるコンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせ、あるいは、コンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせが、強く推奨され、かつ／またはオプションの要素と共にもしくは任意の要素の存在／不在下で使用されることを含むことが理解されるべきである。ＣＰＭフォーマットに含まれるＤＥおよびＤＦは、ＥＴＳＩ共通データ辞書（ＣＤＤ）［ＴＳ１０２８９４－２］に基づいており、かつ／または［ＣＥＮ １９０９１］に定義されている特定の要素を利用する。
４．３．運動予測コンテナを生成し符号化するためのプロセスおよび規則
図１７および図１８は、コンテナ内のＤＦまたはＤＥのそれぞれのためのトリガ条件を含む、運動力学的予測コンテナ生成および符号化プロセスを示す。運動予測コンテナを構成するステップを例示するためにプロセスが接続されている、図１７および図１８に示すような９つの主要なサブプロセス。プロセスの各ステップは、トリガ条件に沿って詳述され、基礎となるパラメータは以下で説明される。
サブプロセス１－運動予測コンテナをトリガする／有効にするステップ。運動予測コンテナを有効化する速さ／頻度の決定は、タイマ条件チェックＴ＿Ｎｏｗ－Ｔ＿ＬａｓｔＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒ＞＝Ｔ＿Ｇｅｎ＿ＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒに基づいており、Ｔ＿Ｎｏｗは、この生成事象に対応する現在のタイムスタンプであり、Ｔ＿ＬａｓｔＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒは、運動生成コンテナ周期性Ｔ＿ＧｅｎＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒのための運動予測コンテナの最後の生成から経過した時間である、ただし、（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ＜Ｔ＿Ｇｅｎ＿ＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒ＜Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ）。
サブプロセス２－経路履歴ＤＦを生成し符号化するステップ。１の条件が満たされた場合、運動予測コンテナサブプロセスが有効化され、タイプｐａｔｈＨｉｓｔｏｒｙの経路履歴ＤＦが生成され符号化される。
サブプロセス２およびサブプロセス３－経路予測ＤＦを生成し符号化するステップ。サブプロセス２が実行された後、タイプｐａｔｈＨｉｓｔｏｒｙの経路予測ＤＦが生成され符号化される。
サブプロセス４－安全距離ＤＦを生成し符号化するステップ。タイプｓａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎの安全距離指示ＤＦを生成するためのサブプロセスは、以下の３つの条件関係、すなわち、横方向距離（Ｌａｄ）＜最小安全横方向距離（ＭＳＬａｄ）、縦方向距離（ＬｏＤ）＜最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）、および縦方向距離（ＶＤ）＜最小安全縦方向距離（ＭＳＶＤ）が同時に満たされる場合に実行される、ただし、Ｌａｄ、ＬｏＤおよびＶＤとそれらのそれぞれの閾値ＭＳＬａｄ、ＭＳＬｏＤおよびＭＳＶＤとは、［ＴＳ１０３３００－３］で指定されるようにそれらの通常の意味をもつ。
サブプロセス５－軌道遮断指示（ＴＩＩ）ＤＦを生成および符号化するステップ。自ＶＲＵの軌道遮断確率が、本明細書でＴＩＰ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄとして定義される予め設定された閾値を上回る場合、タイプｔｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｉｏｎの軌道遮断指示ＤＦが生成され符号化される。
サブプロセス６－加速度変化指示ＤＦを生成し符号化するステップ。ＶＲＵ速さ（加速または減速）の変化が、速度センサ観測期間Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ中に、０＜Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅとなるように検出された場合、タイプａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎの加速度変化指示ＤＦが生成され符号化される。
サブプロセス７－進行方向変化指示ＤＦを生成し符号化するステップ。センサ観測期間中にタイプｈｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのＶＲＵ進行方向（左または右）ＤＥの変化が、０＜Ｔ＿ＶｒｕＨｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅとなるように検出された場合、進行方向変化指示ＤＦが生成され符号化される。
サブプロセス８－安定性変化指示ＤＦを生成し符号化するステップ。タイプＶＲＵＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙの安定性損失確率ＤＥの観点からのＶＲＵ安定性の変化が事前定義済み閾値ＳＬＰ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを超える場合、すなわち、０＜Ｔ＿ＶｒｕＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅとなるように、時間ウィンドウＴ＿ＶｒｕＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ内で観察されるＶｒｕＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ＞＝ＳＬＰ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、０．６）を超える場合、安定性変化指示ＤＦを生成および符号化する。
サブプロセス９－運動予測コンテナを生成し符号化するステップ。上記のサブプロセス１～８のすべてが順に完了すると、この最終サブプロセスは、この時点までに生成されたＤＦをすべて組み立て、運動予測コンテナを生成する。このサブプロセスの実行後、この生成事象に対応するタイムスタンプが更新され、プロセス制御は運動予測コンテナ生成プロセスから渡される。
４．４．ＶＲＵプロファイル移行認識を可能にするためのＶＢＳ運動力学的状態の動作
ＶＢＳ運動力学的状態の動作は、図１５および図１６においてプロファイル１からプロファイル２への移行およびその逆の移行の例をとることにより、ＶＲＵプロファイル移行に関連して示されている。しかしながら、規則は、任意の所与のプロファイル移行のためにカスタマイズされたトリガ条件に適合するように適合された対応する閾値を用いて、該当する場合、任意のプロファイル１～４のプロファイル移行トリガ条件に拡張可能であってもよく、その逆も同じである。
４．４．１．すべてのプロファイルのサブ状態／物理的状態（ＰＳ）カテゴリ、典型的な速さ（ＴＳ）および軌道曖昧性（ＴＡ）
図１５および図１６は、クラスタ動作のためのＶＢＳ状態移行を示すＶＢＳ状態図を示す。
図１５は、ＶＲＵクラスタ動作に関連するＶＢＳ状態例の図を示す。複合ＶＲＵは、［ＴＳ１０３３００－２］に記載されているように、ＶＲＵプロファイル１（例えば、歩行者）からの少なくとも１つのＶＲＵのデバイスと、ＶＲＵプロファイル２またはＶＲＵプロファイル３（例えば、オートバイ、自転車、車椅子、乗っている動物）からのＶＲＵ車両内に配置されたデバイスと、をグループ化する。複合ＶＲＵを作成するための前提条件として、ＶＲＵ車両デバイス内のＶＢＳがアクティブにされ、その役割がＶＲＵに設定される。対｛ＶＲＵ、ＶＲＵ車両｝の一方の要素のみにＶＲＵデバイスが装備されている場合、それは通常のＶＲＵとして動作するものとする。複合クラスタリング機能は、クラスタリングと同様に、ＶＢＳにおけるオプションの機能である（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．１項を参照されたい）。
複合クラスタリング機能が使用される場合、複合ＶＲＵの動作は、ＶＲＵクラスタの動作と同じ規則に従うものとする。
ＶＲＵ車両ＩＴＳ－ＳのＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥのＶＢＳ（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の４．４項を参照されたい）は、結合ＶＲＵを形成することができると決定すると、クラスタ情報（プロファイル２デバイスの場合）またはクラスタ情報を含むＣＡＭ（プロファイル３デバイスの場合）をＶＲＵ拡張に含めることによってクラスタを導くことを示すＶＡＭを送信する。
ＶＲＵ車両ＩＴＳ－Ｓがプロファイル３ＶＲＵである場合、ＶＲＵのＰ－ＩＴＳ－Ｓ内のＶＢＳが、クラスタ参加条件が満たされていると決定すると、ＶＡＭは、標準クラスタ参加プロセスを使用して複合クラスタに参加することを示すＶＡＭを送信する。複合ＶＲＵの場合、ＶＲＵクラスタの最大境界ボックスはｍａｘＣｏｍｂｉｎｅｄＣｌｕｓｔｅｒＤｉｓｔａｎｃｅまで縮小される。
ＶＲＵ車両ＩＴＳ－Ｓがプロファイル２ＶＲＵである場合、これは、少なくともｔｉｍｅＣｏｍｂｉｎｅｄＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｐｏｒｔｕｎｉｔｙのためにクラスタＶＡＭを送信し続けるものとする。Ｐ－ＩＴＳ－Ｓがその時間内に、それがクラスタに参加することを指示していない場合、ＶＲＵ車両ＩＴＳ－ＳはクラスタＶＡＭの送信を停止する（Ｐ－ＩＴＳ－Ｓは、そのＶＡＭに参加指示を含め始めている限り、その時間内に参加を完了する必要はない）。ＶＲＵ車両ＩＴＳ－ＳがクラスタＶＡＭの送信を停止している場合、Ｐ－ＩＴＳ－Ｓは複合クラスタを作成することができる、すなわち、それがクラスタＶＡＭをクラスタ濃度１で送信することができ、クラスタＶＡＭを少なくともｔｉｍｅＣｏｍｂｉｎｅｄＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｐｏｒｔｕｎｉｔｙに等しい時間だけ送信するものとする。Ｐ－ＩＴＳ－ＳがクラスタＶＡＭを送信している間、ＶＲＵ車両ＩＴＳ－Ｓは、クラスタに参加するプロセスを開始することができる。
このプロセスは、実際にはＰ－ＩＴＳ－Ｓかプロファイル２ＶＲＵ車両ＩＴＳ－Ｓのどちらかがリーダとして機能するようにより良好に装備され得るので、ＩＴＳ－Ｓがクラスタリーダである柔軟性を可能にする。本明細書は、いずれかのＩＴＳ－Ｓがクラスタに参加するか否かをどのように決定するかを規定しておらず、プロセスは、例えば、ＩＴＳ－Ｓまたは事前構成された設定のどちらかまたは両方に対するユーザ介入を含み得る。本明細書の将来のバージョンは、例えば、クラスタリーダがそれらの決定への入力となり得る能力に関する意見を寄せるためのデータ構造を含めることにより、自動化されたクラスタリーダの決定に対するより多くのサポートを提供することができる。
クラスタメンバＶＲＵデバイス内のＶＢＳが、クラスタリング条件がもはや満たされていない（クラスタリーダＶＲＵデバイスから離脱する）と決定すると、ＶＢＳは、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．２項で指定されたクラスタ離脱プロセスを使用してクラスタを離脱するものとする。
図１６は、ＶＲＵ対応のパーソナルデバイス（例えば、図２４のＰ－ＩＴＳ－Ｓ２４０１）およびＶＲＵ対応の自転車を保持する人で作られた複合ＶＲＵのための図１５の状態図のインスタンス化の一例を示す。ＶＡＭ／ＣＡＭトリガ条件に対応する状態図は、［ＴＳ１０３３００－３］の６項に見られる。
ＶＲＵクラスタリング状態は、図１５および図１６に示されるように（表１６（上掲）に記載されているように）、ＶＲＵ－ＩＤＬＥ状態とＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態とＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤ状態とＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態の間で移行することができ、ＶＲＵプロファイル１からプロファイル２への移行、およびその逆の移行が例示目的のために選択される。表１９に取り込まれるプロファイルに固有の以下の４つの可能な動的サブ状態が、このプロセスに対して定義される。
Figure 2023524383000031
軌道曖昧性（ＴＡ）に伴う典型的な速さ（ＴＳ）の定義については前述した。これらのプロファイル固有のパラメータの概要を以下の表２０に示す。また、軌道曖昧性確率（ＴＡＰ）の信頼性レベル範囲を、表２１のＴＡＰインデックス（ＴＡＰＩ）と呼ばれる対応するラベルと共に表２１に示す。運動予測における既存のＤＦ経路履歴および経路予測は、ＶＲＵの軌道を推測し、それを３つの可能なレベル｛高、中、低｝のうちの１つに分類するのに十分であり、これが、表２１の最後の列にあるようなプロファイル固有の指定および表２０の最後の列に示されるプロファイルへの対応するマッピングをもたらすことができるので、ＴＡＰの計算に新しいＤＥまたはＤＦは必要とされない。表２０は、ＶＲＵプロファイルの典型的な速さ、最大速さ、および軌道曖昧性レベルの例を示し、典型的な速さ値のＶＲＵプロファイルごとの典型的な速さ（ＴＳ）閾値の表記は、下記表に示す値に限定されず、［ＴＳ１０３３００－２］および［ＴＳ１０３３００－３］の例によって影響を受ける値の例にすぎない。
Figure 2023524383000032
Figure 2023524383000033
前述の条件チェックに基づいてあるプロファイルから別のプロファイルに移行するための条件を使用することができ、表２２に示す。
Figure 2023524383000034
４．４．２．ＶＲＵプロファイル移行認識を可能にするためのＶＢＳ運動力学的状態の動作の概要
図１９ａ～図１９ｄは、運動力学的予測コンテナ生成および符号化プロセスの例１９００を示す。プロセス１９００は、図１９ａで始まり、図１９ａから図１９ｂに続き、図１９ｂから図１９ｃに続き、図１９ｃから図１９ｄに続く。図１９ａ～図１９ｄは、プロファイル１からプロファイル２への（およびその逆の）移行を決定する（形式化する）際に例示されるようなＶＢＳ動的状態動作の移行を含む。
プロファイル決定に関連するＶＢＳ動的状態移行は、図１９ａ～図１９ｄの状態マシンおよびフローチャート表現を使用して例示されている。表現自体は自明であり、したがって簡潔にするためにテキストでの説明を除外する。［ＴＳ１０３３００－３］のいくつかの既存のパラメータを使用することができ、いくつかの新しいパラメータが、表２３に示されているＶＢＳ動的運動状態移行を可能にするために提供される。
Figure 2023524383000035
図１９ａにおいて、
・ＶＲＵ－ＩＤＬＥ状態は、デバイスユーザがＶＲＵコンテキスト内にいない（またはそこから出た）（例えば、バスの中にいる）ときに、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥプロファイル１状態へ移行する１９Ａ０１。
・ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥプロファイル１の状態は、デバイスユーザがＶＲＵコンテキスト内にいるか、またはＶＲＵコンテキストに入る（例えば、道路上にいる）ときに、ＶＲＵ－ＩＤＬＥ状態へ移行する１９Ａ０２。
・ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥプロファイル１状態は、クラスタリング条件が満たされたときにＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤ状態へ移行する１９Ａ１１。
・ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＨＥＡＤ状態は、クラスタリング条件が満たされていないとき、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥプロファイル１状態へ移行する１９Ａ１２。
・ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態は、クラスタリング条件が満たされず、クラスタヘッドが失われ、かつ／または低リスク地理領域に入ると、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥプロファイル１状態へ移行する１９Ａ２１。
・ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥプロファイル１状態は、ＶＲＵがクラスタに参加すると、ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態へ移行する１９Ａ２２。
・動作１９Ａ５０は、０＜Ｔ＿ＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅに対してＶＲＵ位置の変化＞ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであるかどうかを決定する。
図１９ｂにおいて、
・動作１９Ｂ１０は、０＜Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅに対してＶＲＵ速さ＞プロファイル１＿Ｔｙｐｉｃａｌ＿Ｓｐｅｅｄの増加があるかどうかを決定する。
・動作１９Ｂ２０は、０＜Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅに対してＶＲＵ速さ＞ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄの減少があるかどうかを決定する。
・動作１９Ｂ３０は、軌道曖昧性が高であるかどうかを決定する。動作１９Ｂ４０は、ＶＲＵ速さがほぼ０であるかどうかを決定する。
図１９ｃにおいて、
・動作１９Ｃ１０は、０＜Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅに対して、ＶＲＵ速さ＞プロファイル１＿Ｔｙｐｉｃａｌ＿Ｓｐｅｅｄかつ＜＝プロファイル２＿Ｔｙｐｉｃａｌ＿Ｓｐｅｅｄであるかどうかを決定する。
・動作１９Ｃ２０は、０＜Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅに対してＶＲＵ速さ＞プロファイル２＿Ｔｙｐｉｃａｌ＿Ｓｐｅｅｄの増加があるかどうかを決定する。
・動作１９Ｃ３０は、０＜Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅに対してＶＲＵ速さ＞ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄの減少があるかどうかを決定する。
・動作１９Ｃ０は、軌道曖昧性が高であるかどうかを決定する。
図１９ｄにおいて、
・動作１９Ｄ１０は、ＶＲＵ速さ＜プロファイル２＿Ｔｙｐｉｃａｌ＿Ｓｐｅｅｄかつ軌道曖昧性が低いかどうかの決定である。
・動作１９Ｄ２０は、０＜Ｔ＿ＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅに対してＶＲＵ位置の変化＞ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄであるかどうか？を決定する。
５．ＩＴＳ局の構成および配置
図２０は、ＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャの例２０００を示す。ＩＴＳベースの実装形態では、図２０に示す構成要素の一部または全部がＩＴＳＣプロトコルに従うことができ、ＩＴＳＣプロトコルは、ＩＴＳアプリケーション用に拡張された階層化通信プロトコルのためのＯＳＩモデルの原理に基づく。ＩＴＳＣは、とりわけ、ＯＳＩ層１および２に対応するアクセス層と、ＯＳＩ層３および４に対応するネットワーキングおよびトランスポート（Ｎ＆Ｔ）層と、ＯＳＩ層５、６に対応する施設層と、ＯＳＩ層７の少なくとも一部の機能と、ＯＳＩ層７の一部または全部に対応するアプリケーション層と、を含む。これらの層はそれぞれ、それぞれのインタフェース、ＳＡＰ、ＡＰＩ、および／または他の同様のコネクタまたはインタフェースを介して相互接続される。
アプリケーション層２００１はＩＴＳサービスを提供し、ＩＴＳアプリケーションはアプリケーション層２００１内で定義される。ＩＴＳアプリケーションは、１つまたは複数のＩＴＳユースケースを満たすためのロジックを実装するアプリケーション層エンティティである。ＩＴＳアプリケーションは、ＩＴＳ－Ｓによって提供される基礎となる設備および通信容量を利用する。各アプリケーションは、特定された３つのアプリケーションクラス 交通安全、交通効率、およびその他のアプリケーション（例えば、［ＥＮ３０２６６３］を参照されたい。）、ＥＴＳＩ ＴＲ１０２ ６３８Ｖ１．１．１（２００９－０６）（以下「ＴＲ１０２６３８」）のいずれかに割り当てることができる。ＩＴＳアプリケーションの例としては、ＡＥＢ、ＥＭＡ、およびＦＣＷアプリケーションを含む運転支援アプリケーション（例えば、協調意識および道路危険警告のために）と、速さ管理アプリケーションと、マッピングおよび／またはナビゲーションアプリケーション（例えば、ターンバイターンナビゲーションおよび協調ナビゲーション）と、場所ベースのサービスを提供するアプリケーションと、ネットワーキングサービスを提供するアプリケーション（例えば、グローバルインターネットサービスおよびＩＴＳ－Ｓライフサイクル管理サービス）と、を含むことができる。Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０は、車両運転手および／または乗客にＩＴＳアプリケーションを提供し、車載ネットワークまたは車載システムから車載データにアクセスするためのインタフェースを必要とする場合がある。展開および性能の必要性のために、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０の特定のインスタンスは、アプリケーションおよび／または施設のグループを含むことができる。
施設層２００２は、複数の施設層機能（または単に「施設」）を備えるミドルウェア、ソフトウェアコネクタ、ソフトウェアグルーなどを備える。特に、施設層は、ＯＳＩアプリケーション層、ＯＳＩプレゼンテーション層（例えば、ＡＳＮ．１符号化および復号、ならびに暗号化）、およびＯＳＩセッション層（例えば、ホスト間通信）からの機能を含む。施設は、アプリケーション層内のアプリケーションに機能、情報、および／またはサービスを提供し、そのデータを他のＩＴＳ－Ｓと通信するために下位層とデータを交換する構成要素である。設備の例には、協調認識サービス、集合的知覚サービス、デバイスデータプロバイダ（ＤＤＰ）、位置および時間管理（ＰＯＴＩ）、ローカル動的マップ（ＬＤＭ）、協調認識基本サービス（ＣＡＢＳ）および／または協調認識基本サービス（ＣＡＢＳ）、信号位相およびタイミングサービス（ＳＰＡＴＳ）、脆弱道路ユーザ基本サービス（ＶＢＳ）、分散環境通知（ＤＥＮ）基本サービス、操縦調整サービス（ＭＣＳ）および／または同様のものが含まれる。車両ＩＴＳ－Ｓの場合、ＤＤＰは車載ネットワークと接続され、車両状態情報を提供する。ＰＯＴＩエンティティは、ＩＴＳ－Ｓの位置および時間情報を提供する。共通設備の一覧は、ＥＴＳＩ ＴＳ１０２ ８９４－１ Ｖ１．１．１（２０１３－０８）（以下、「ＴＳ１０２８９４－１」）に記載されている。
前述のインタフェース／サービスアクセスポイント（ＳＡＰ）はそれぞれ、施設層とのデータの全二重交換を提供することができ、様々なエンティティ／要素の間の通信を可能にするために適切なＡＰＩを実装することができる。
車両ＩＴＳ－Ｓの場合、施設層２００２は、［ＴＳ１０２８９４－１］に示され説明されているように、車載データゲートウェイを介して車載ネットワークに接続される。車両ＩＴＳ－Ｓの設備およびアプリケーションは、メッセージ（例えば、ＣＳＭ、ＶＡＭ、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＭＣＭ、および／またはＣＰＭ）を構築し、アプリケーションを使用するために、データゲートウェイから必要な車載データを受信する。ＣＡＭを送受信するために、ＣＡ－ＢＳは、以下のエンティティ、すなわち、エンコードＣＡＭエンティティ、デコードＣＡＭエンティティ、ＣＡＭ送信管理エンティティ、およびＣＡＭ受信管理エンティティを含む。ＤＥＮＭを送受信するために、ＤＥＮ－ＢＳは、以下のエンティティ、すなわち、エンコードＤＥＮＭエンティティ、デコードＤＥＮＭエンティティ、ＤＥＮＭ送信管理エンティティ、ＤＥＮＭ受信管理エンティティ、およびＤＥＮＭキープアライブ転送（ＫＡＦ）エンティティを含む。ＣＡＭ／ＤＥＮＭ送信管理エンティティは、ＣＡＭ／ＤＥＮＭ送信動作のアクティブ化および終了、ＣＡＭ／ＤＥＮＭ生成頻度の決定、ならびにＣＡＭ／ＤＥＮＭの生成のトリガを含む、発信ＩＴＳ－Ｓのプロトコル動作を実施する。ＣＡＭ／ＤＥＮＭ受信管理エンティティは、ＣＡＭ／ＤＥＮＭの受信時に復号ＣＡＭ／ＤＥＮＭエンティティをトリガすること、受信したＣＡＭ／ＤＥＮＭデータを受信ＩＴＳ－ＳのＬＤＭ、施設、またはアプリケーションに供給すること、無効なＣＡＭ／ＤＥＮＭを廃棄すること、ならびに受信したＣＡＭ／ＤＥＮＭの情報をチェックすることを含む、受信ＩＴＳ－Ｓのプロトコル動作を実施する。ＤＥＮＭ ＫＡＦエンティティＫＡＦは、その有効期間中に受信したＤＥＮＭを格納し、適用可能な場合にＤＥＮＭを転送し、ＤＥＮＭ ＫＡＦの使用条件は、ＩＴＳアプリケーション要件によるか、またはＩＴＳＣ管理エンティティ２００６のクロス層機能によるかのどちらかで定義することができる。符号化ＣＡＭ／ＤＥＮＭエンティティは、様々なＣＡＭ／ＤＥＮＭを含むようにＣＡＭ／ＤＥＮＭを構築（符号化）し、オブジェクトリストは、ＩＴＳデータ辞書に含まれるＤＥおよび／またはＤＦのリストを含むことができる。
ＩＴＳ局タイプ／能力設備は、アプリケーションおよび施設層で使用されるべきＩＴＳ－Ｓのプロファイルを記述する情報を提供する。このプロファイルは、ＩＴＳ－Ｓタイプ（例えば、車両ＩＴＳ－Ｓ、路側ＩＴＳ－Ｓ、パーソナルＩＴＳ－Ｓ、または中央ＩＴＳ－Ｓ）、ＩＴＳ－Ｓの役割、ならびに検出能力およびステータス（例えば、ＩＴＳ－Ｓの測位能力、検知能力など）を指示する。局タイプ／能力設備は、様々な接続／結合されたセンサのセンサ能力、およびそのようなセンサから得られたセンサデータを格納することができる。図２０は、ＩＴＳ－Ｓアーキテクチャにマッピングされたインタフェースを含む、ＶＲＵ固有の機能を示す。ＶＲＵ固有の機能は、施設層内に配置されたＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）２０２１を中心とし、ＶＲＵ固有の機能は、位置および時間管理（ＰｏＴｉ）２０２２、ローカル動的マップ（ＬＤＭ）２０２３、ＨＭＩサポート２０２４、ＤＣＣ－ＦＡＣ２０２５、ＣＡ基本サービス（ＣＢＳ）２０２６などの他の施設層サービスからのデータを消費する。ＰｏＴｉエンティティ２０２２は、ＩＴＳ－Ｓの位置および時間情報を提供する。ＬＤＭ２０２３は、ＩＴＳ－Ｓ内のデータベースであり、このデータベースは、搭載センサデータに加えて、受信したＣＡＭおよびＣＰＭデータ（例えば、ＥＴＳＩ ＴＲ１０２ ８６３ｖ１．１．１（２０１１－０６）を参照されたい）で更新することができる現在のチャネル利用率に関連するメッセージ配信固有の情報は、ＤＣＣ－ＦＡＣエンティティ２０２５とインタフェースをとることによって受信される。ＤＣＣ－ＦＡＣ２０２５は、アクセスネットワークの輻輳情報をＶＢＳ２０２１に提供する。
位置および時間管理エンティティ（ＰｏＴｉ）２０２２は、ＩＴＳアプリケーション、施設、ネットワーク、管理、およびセキュリティ層によって使用される位置および時間情報を管理する。この目的のために、ＰｏＴｉ２０２２は、ＧＮＳＳ、センサ、およびＩＴＳ－Ｓの他のサブシステムなどのサブシステムエンティティから情報を取得する。ＰｏＴｉ２０２２は、ＩＴＳコンステレーション内のＩＴＳ－Ｓ相互間のＩＴＳ時間同期性を確保し、データ品質を（例えば、時間偏差を監視することにより）維持し、位置（例えば、運動学的姿勢状態）および時間の更新を管理する。ＩＴＳコンステレーションは、ＩＴＳ自体の間でＩＴＳデータを交換しているＩＴＳ－Ｓのグループである。ＰｏＴｉエンティティ２０２２は、位置および時間の精度、完全性、および信頼性を改善するための拡張サービスを含むことができる。これらの方法の中でも、モバイルからモバイルＩＴＳ－Ｓへの測位支援、およびモバイルＩＴＳ－Ｓへのインフラストラクチャを提供するために、通信技術が使用され得る。位置および時間精度に関するＩＴＳアプリケーション要件を考えると、ＰｏＴｉ２０２２は、位置および時間精度を改善するために拡張サービスを使用することができる。様々な増強方法が適用され得る。ＰｏＴｉ２０２２は、拡張データをブロードキャストするメッセージサービスを提供することにより、これらの拡張サービスをサポートすることができる。例えば、路側ＩＴＳ－Ｓは、対向車両ＩＴＳ－ＳにＧＮＳＳの補正情報をブロードキャストすることができ、ＩＴＳ－Ｓは、生のＧＰＳデータを交換してもよいし、地上無線位置および時間関連情報を交換してもよい。ＰｏＴｉ２０２２は、ＩＴＳ－Ｓにおけるアプリケーションおよび施設および他の層サービス要件に従って、位置および時間参照情報を維持し提供する。ＩＴＳの状況では、「位置」は、速度、進行方向、水平速さ、およびオプションにその他を含む姿勢および移動パラメータを含む。ＩＴＳ－Ｓに含まれる剛体の運動学的および姿勢状態には、位置、速度、加速度、向き、角速度、および可能な他の運動関連情報が含まれる。特定の瞬間における位置情報を、剛体の運動学的かつ時間を含む姿勢状態と呼ぶ。運動学的状態および姿勢状態に加えて、ＰｏＴｉ２０２２はまた、運動学的状態変数および姿勢状態変数の信頼度に関する情報を維持すべきである。
ＶＢＳ２０２１はまた、例えば、協調／協調認識基本サービス（ＣＡＢＳ）、信号位相およびタイミングサービス（ＳＰＡＴＳ）、分散環境通知（ＤＥＮ）サービス、集合的知覚サービス（ＣＰＳ）、操縦調整サービス（ＭＣＳ）、インフラサービス２０１２などを含むアプリケーションサポート施設などの他のエンティティとリンクされる。ＶＢＳ２０２１は、ＶＡＭを送信し、ＶＲＵがクラスタの一部であるかどうかを識別し、潜在的な衝突リスクの評価を可能にする役割を果たす。ＶＢＳ２０２１はまた、ＶＲＵ関連の目的のために、管理層内のＶＲＵプロファイル管理エンティティと対話することができる。
ＶＢＳ２０２１は、他のＩＴＳ－ＳとＣＰＭを交換するために、ネットワーク－トランスポート／施設（ＮＦ）－サービスアクセスポイント（ＳＡＰ）を経由してＮ＆Ｔとインタフェースをとる。ＶＢＳ２０２１は、ＶＡＭ送信およびＶＡＭ受信のためのセキュリティサービスにアクセスするために、セキュリティ施設（ＳＦ）－ＳＡＰを経由してセキュリティエンティティとインタフェースをとる２１０３。ＶＢＳ２０２１は、受信したＶＡＭデータがアプリケーションに直接提供される場合、管理施設（ＭＦ）－ＳＡＰを経由して管理エンティティとインタフェースをとり、施設－アプリケーション（ＦＡ）－ＳＡＰを経由してアプリケーション層とインタフェースをとる。前述のインタフェース／ＳＡＰはそれぞれ、施設層とのデータの全二重交換を提供することができ、様々なエンティティ／要素の間の通信を可能にするために適切なＡＰＩを実装することができる。
ＶＢＳモジュール／エンティティ２０２１は、施設層に存在または動作し、ＶＡＭを生成し、関連するサービス／メッセージをチェックして、ＩＴＳ－Ｓ内の他の施設および／または他のエンティティによって生成された他のＩＴＳサービスメッセージと併せてＶＡＭの送信を調整し、次いで、これらは、他の近接するＩＴＳ－Ｓへの送信のためにＮ＆Ｔおよびアクセス層に渡される。ＶＡＭは、ＩＴＳパケットに含まれ、ＩＴＳパケットは、Ｎ＆Ｔ層を介してアクセス層に渡されるか、または１つまたは複数のＩＴＳアプリケーションによる消費のためにアプリケーション層に渡され得る施設層ＰＤＵである。このようにして、ＶＡＭフォーマットは、基礎となるアクセス層に依存せず、基礎となるアクセス技術／ＲＡＴに関係なくＶＡＭが共有されることを可能にするように設計される。
アプリケーション層は、ＶＲＵユースケースの分析に基づいて、ＶＲＵ１１６の保護に関与する可能性のある機能エンティティの分布を推奨する。アプリケーション層はまた、デバイス役割設定機能／アプリケーション（アプリ）２０１１、インフラサービス機能／アプリ２０１２、操縦調整機能／アプリ２０１３、協調知覚機能／アプリ２０１４、遠隔センサデータ融合機能／アプリ２０１５、衝突リスク分析（ＣＲＡ）機能／アプリ２０１６、衝突リスク回避機能／アプリ２０１７、および事象検出機能／アプリ２０１８を含む。
デバイス役割設定モジュール２０１１は、構成パラメータ設定およびユーザ選択設定を受け取り、パラメータ設定、ユーザ選択設定、および／または他のデータ（例えば、センサデータなど）に応じて異なるＶＲＵプロファイルを有効／無効にする。ＶＲＵは、最初に構成される必要があり、指定される必要があるコンテキスト変更に従ってその動作中に展開し得るポータブルデバイスを装備することができる。これは、電源投入時にまたはＨＭＩを介して自動的に達成することができるＶＲＵプロファイルおよびタイプの設定に特に当てはまる。道路ユーザの脆弱性状態の変更は、道路ユーザが脆弱になったときにＶＢＳ２０２１をアクティブにするか、または保護エリアに入るときにＶＢＳ２０２１を非アクティブにするためにも提供される必要がある。初期構成は、デバイスの電源が投入されたときに自動的にセットアップされ得る。これは、ＶＲＵ－Ｔｘ（チャネル輻輳制御規則に準拠するメッセージをブロードキャストするための通信能力のみを有するＶＲＵ）、ＶＲＵ－Ｒｘ（メッセージを受信するための通信能力のみを有するＶＲＵ）、およびＶＲＵ－Ｓｔ（全二重（ＴｘおよびＲｘ）通信能力を有するＶＲＵ）であり得る、ＶＲＵ機器タイプの場合とすることができる。動作中、ＶＲＵプロファイルはまた、何らかのクラスタリングまたはデアセンブリに起因して変化し得る。その結果、ＶＲＵデバイスの役割は、ＶＲＵプロファイルの変更に従って展開することができる。
インフラサービスモジュール２０１２は、新しいＶＲＵインスタンスを起動し、使用データを収集し、かつ／またはインフラストラクチャ局からのサービスを消費する役割を担う。以下に説明するような既存のインフラサービス２０１２は、ＶＢＳ２０２１の状況で使用することができる。
ＳＰＡＴ（信号位相およびタイミング）およびＭＡＰ（ＳＰＡＴ関連性区切り領域）のブロードキャストはすでに標準化されており、交差点レベルで車両によって使用されている。原則として、それらは交差するＶＲＵ１１６を保護する。しかしながら、信号違反警告が存在する可能性があり、ＤＥＮＭを使用して検出され、シグナリングされ得る。ＤＥＮＭを使用したこの信号違反指示は、信号に違反した車両との衝突リスクの増加を指示するときに、ＶＲＵデバイスに非常に関連する。車両がローカルキャプタを使用するか、またはＶＡＭを検出し分析する場合、信号機コントローラは、赤色位相変化を緑色に遅延させ、ＶＲＵが道路横断を安全に終了することを可能にすることができる。
ＩＶＩ（車内情報）を使用する状況上のスピードリミットは、ＶＲＵ１１６の大きなクラスタが検出されたときに適合させることができる（例：車両の速さを３０ｋｍ／時に制限する）。このような低速では、車両は、車両自体の局所知覚システムによってＶＲＵ１１６を知覚するときに効率的に動作することができる。
遠隔センサデータ融合およびアクチュエータアプリケーション／機能２０１５（ＭＬ／ＡＩを含む）もまた、いくつかの実装形態に含まれる。局所センサによって収集されたデータの計算によって取得された局所知覚データは、ＩＴＳ－Ｓを介してＶＲＵシステムの要素（例えば、ＶＲＵシステム１１７、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）によって収集された遠隔データによって増強され得る。これらの遠隔データは、ＣＰＳなどの標準サービスを使用して転送される。そのような場合、これらのデータを融合する必要があり得る。いくつかの実装形態では、データ融合は、少なくとも３つの可能な結果を提供することができる、すなわち、（ｉ）データ一貫性チェック後、受信された遠隔データはローカルデータとコヒーレントではなく、システム要素は、どのデータソースを信頼できるかを決定し、他のデータソースを無視しなければならない、（ｉｉ）一方の入力のみが利用可能であり（例えば、遠隔データ）、これは、他方のソースが情報を提供する可能性がないことを意味し、システム要素は、利用可能な唯一のソースを信頼することができる、（ｉｉｉ）データ一貫性チェック後、２つのソースは、提供された個々の入力を増強するコヒーレントデータを提供している。ＭＬ／ＡＩの使用は、検出されたオブジェクト（例えば、ＶＲＵ、オートバイ、車両の種類など）だけでなく、それらの関連するダイナミクスを認識および分類するために必要であり得る。ＡＩは、ＶＲＵシステムの任意の要素に配置することができる。同じ手法がアクチュエータにも適用可能であるが、この場合、アクチュエータはデータ融合の目的地である。
集合的知覚（ＣＰ）は、ＩＴＳ－Ｓが現在の環境に関する情報を互いに共有することを含む。ＣＰに参加するＩＴＳ－Ｓは、それ自体に関する情報ではなく、その現在の（例えば、運転）環境に関する情報をブロードキャストする。この目的のために、ＣＰは、異なるＩＴＳ－Ｓが、１つまたは複数のＶ２Ｘ ＲＡＴを用いて局所知覚センサによって検出された局所知覚オブジェクト（例えば、他の道路参加者およびＶＲＵ１１６、障害物など）を能動的に交換することを含む。いくつかの実装形態では、ＣＰは、所定の時間におけるいくつかの知覚機能の結果の融合であり得る知覚チェーンを含む。これらの知覚機能は、局所知覚機能および遠隔知覚機能を含み得る。
局所知覚は、考慮されるＩＴＳ要素（例えば、ＶＲＵデバイス、車両、インフラストラクチャなど）の環境から情報を収集することによって提供される。この情報収集は、関連するセンサ（光学カメラ、熱カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲなど）を使用して達成される。遠隔知覚は、Ｃ－ＩＴＳ（主にＶ２Ｘ通信）を介して知覚データを提供することによって提供される。協調認識（ＣＡ）のような既存の基本サービス、または集合的知覚サービス（ＣＰＳ）のようなより最近のサービスを使用して、遠隔知覚を伝達することができる。
次いで、いくつかの知覚源を使用して、協調知覚機能２０１４を達成することができる。これらのソースの一貫性は、所定の瞬間に検証されてもよく、一貫していない場合、ＣＰ機能は、各知覚変数に関連付けられた信頼性レベルに従って最良のものを選択してもよい。ＣＰの結果は、ＰｏＴｉによって指定された要求される精度レベルに適合するべきである。関連する信頼性レベルは、局所知覚と遠隔知覚との間の差異の場合に融合から生じるＣＰを構築するために必要であり得る。この信頼性レベルは、ＣＰ結果の他の機能（例えば、リスク分析）による利用にも必要であり得る。
協調知覚２０１４レベルでのデバイス局所センサ処理から最終結果までの知覚機能は、数百ミリ秒の著しいレイテンシ時間を提示し得る。ＶＲＵ軌道およびその速度展開を特徴付けるために、特定の数の車両位置測定値および速度測定値が必要とされ、したがって、知覚の全体的なレイテンシ時間が増加する。したがって、衝突回避戦略を選択するときにこれを考慮に入れるために、この関数の全体的なレイテンシ時間を推定する必要がある。
ＣＲＡ機能２０１６は、それぞれの信頼性レベル（信頼性）に関連する考慮される移動オブジェクトの運動力学的予測を分析する。目的は、衝突の可能性を推定し、次いで、得られた可能性が高い場合に衝突までの時間（ＴＴＣ）を可能な限り正確に識別することである。この推定を計算するために、他の変数が使用されてもよい。
ＶＲＵ ＣＲＡ機能２０１６および動的状態予測は、入力データが十分な品質であると仮定して、適切な衝突回避アクションをトリガする目的で、許容可能なレベルの信頼度で関連する道路ユーザの操縦を確実に予測することができる。ＣＲＡ機能２０１６は、それぞれの動的状態展開の信頼できる予測に基づいて衝突リスクのレベルを分析する。その結果、信頼性レベルは、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項および６．５．１０．９項で論じられているように、選択された衝突リスク指標の信頼性レベルに関して特徴付けることができる。ＶＲＵ動的状態予測の信頼度は、リスク分析の目的のために計算される。ＶＲＵの動的状態の予測は、特にいくつかの特定のＶＲＵプロファイル（例えば、動物、子供、障害者など）で複雑である。したがって、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項、６．５．１０．６項、および６．５．１０．９項で説明されているように、信頼性レベルをこの予測に関連付けることができる。ＶＲＵ移動信頼性予測は、フォールスポジティブ警報を回避するのに十分な信頼性でＶＲＵを含む衝突のリスクが検出されたときに、関連するＶＡＭのブロードキャストをトリガするために使用される（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項、６．５．１０．６項、および６．５．１０．９項を参照されたい）。
ＴＴＣを算出するには、以下の２つの条件が用いられる。第１に、２つ以上の考慮される移動オブジェクトは、「潜在的な競合ポイント」と呼ぶことができる位置でどこかで交差する軌道をたどる。第２に、移動オブジェクトがそれらの運動力学（例えば、接近、軌道、速さなど）を維持する場合、それらが特定された潜在的な衝突点のレベルに同時に到達するのに必要な時間（衝突までの時間（ＴＴＣ）と呼ばれる）の計算によって推定することができる所与の時間に衝突することを予測することが可能である。ＴＴＣは、行われるべき衝突回避アクションの性質および緊急性の選択を可能にする計算されたデータ要素である。
ＴＴＣ予測は、ＶＲＵ１１６が衝突リスク領域に入るときにのみ確実に確立され得る。これは、道路を横断することを決定する前のＶＲＵ歩行者の運動力学（主にその軌道）の不確実性に起因する。
潜在的な衝突点レベルでは、別の測定値、「潜在的な衝突点まで移動する歩行者と車両の時間差」（ＴＤＴＣ）を使用して、衝突リスクレベルを推定することができる。例えば、それが歩行者の運動力学または／および車両の運動力学に作用しない場合、ＴＤＴＣは０に等しく、衝突は確実である。ＴＤＴＣを増加させると、ＶＲＵと車両との間の衝突のリスクが低減する。潜在的な衝突点は、車線幅（例えば、３．５ｍ）および車両幅（乗用車の場合は最大２ｍ）に従って定義することができる衝突リスク領域の中央にある。
ＴＴＣは、衝突回避戦略および行われるべき動作上の衝突回避アクションを定義するために使用することができる変数のうちの１つである。道路状態、気象条件、｛ＭＳＬａｄ、ＭＳＬｏＤ、ＭＳＶＤ｝の対応する閾値トリプルと共に｛縦方向距離（ＬｏＤ）、横方向距離（Ｌａｄ）、垂直距離（ＶＤ）｝のトリプル、軌道遮断指標（ＴＩＩ）、および衝突リスクに反応して衝突を回避するモバイルオブジェクト能力などの他の変数を考慮することができる（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．９項を参照されたい）。ＴＩＩは、ＶＲＵ１１６および１つまたは複数の他のＶＲＵ１１６、非ＶＲＵ、または道路上のオブジェクトさえも衝突する可能性の指標である。
ＣＲＡ機能２０１６は、Ｌａｄ、ＬｏＤおよびＶＤをそれぞれの所定の閾値ＭＳＬａｄ、ＭＳＬｏＤ、ＭＳＶＤとそれぞれ比較し、３つのメトリックすべてが同時にそれぞれの閾値よりも小さい場合、すなわちＬａｄ＜ＭＳＬａｄ、ＬｏＤ＜ＭＳＬｏＤ、ＶＤ＜ＭＳＶＤの場合、衝突回避アクションが開始される。これらの閾値は、車両およびＶＲＵ１１６の速さ、加速度、タイプ、および積載量、ならびに環境および気象条件に応じて、定期的または動的に設定および更新することができる。一方、ＴＩＩは、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７軌道が近隣のＩＴＳ（他のＶＲＵ１１６および／または車両１１０などの非ＶＲＵ ＩＴＳ）によって遮断されることになる可能性がどれだけ高いかを反映する。
ＴＴＣに関連付けられる衝突の可能性はまた、メッセージ（例えば、状況の完全な認識を得るインフラ要素は、ＤＥＮＭ、ＩＶＩ（状況上のスピードリミット）、ＣＰＭまたはＭＣＭをブロードキャストすることができる）のブロードキャストのためのトリガ条件として使用され得る。
衝突リスク回避機能／アプリケーション２０１７は、ＴＴＣ値に応じて選択される衝突回避戦略を含む。自律車両１１０の場合、衝突リスク回避機能２０１７は、後述するように、ＴＩＩおよび操縦識別子（ＭＩ）によって取り込まれた他の道路ユーザとのＶＲＵ軌道遮断の可能性に従って衝突回避を達成するために、操縦調整２０１３／車両運動制御２３０８の識別を含むことができる。
衝突回避戦略は、局地気象に関連する可視性条件、道路状態（例えば、滑りやすい）に関連する車両安定性条件、および車両制動能力などのいくつかの環境条件を考慮することができる。次いで、車両衝突回避戦略は、ＶＲＵのアクション能力を、ＶＲＵのプロファイル、残りのＴＴＣ、道路および気象条件、ならびに車両自律アクション能力に従って考慮する必要がある。衝突回避アクションは、フランスのＰＡＣ Ｖ２Ｘプロジェクトまたは他の同様のシステムで行われるように、操縦調整２０１３（および関連する操縦調整メッセージ（ＭＣＭ）交換）を使用して実施され得る。
一例では、良好な条件にあるとき、ＴＴＣが２秒（運転手の反応時間としての１秒および衝突回避アクションを達成するための１秒）より大きい場合に衝突回避アクションをトリガすることが可能である。２秒未満では、車両は「プリクラッシュ」状況にあると見なすことができるため、ＶＲＵ１１６／１１７の衝突衝撃の重大度を低減するために緩和措置をトリガする必要がある。可能な衝突回避アクションおよび衝撃緩和動作は、［ＴＳ１０３３００－２］の５項の要件ＦＳＹＳ０８に列挙されている。
道路インフラ要素（例えば、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３０）はまた、ＣＲＡ機能２０１６ならびに衝突リスク回避機能２０１７を含むことができる。これらの機能は、隣接するＶＲＵ１１６／１１７および車両１１０に衝突回避アクションを指示することができる。
ＶＲＵ、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０、および／またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０のための衝突回避アクション（例えば、フランスのＰＡＣ Ｖ２Ｘプロジェクトで行われているようにＭＣＭを使用する）は、車両自動化レベルに依存し得る。衝突回避アクションまたは衝撃緩和アクションは、運転手への警告／警報として、または車両１１０自体に対する直接的なアクションとしてトリガされる。衝突回避の例としては、信号機の位相を延長または変更するステップと、車両１１０が十分なレベルの自動化を有する場合、車両１１０の軌道および／または速度に作用するステップ（例えば、減速、車線変更など）と、ＨＭＩを介してＩＴＳデバイスユーザに警報を出すステップと、関連する場合にはＶＲＵ１１６／１１７を含む他の道路ユーザにＣ－ＩＴＳメッセージを配布するステップと、の任意の組み合わせを含む。衝撃緩和アクションの例としては、車両レベル（例えば、拡張された外部エアバッグ）で保護手段をトリガするステップと可搬式ＶＲＵ保護エアバッグをトリガするステップとの任意の組み合わせを含むことができる。
道路インフラは、信号機などの、ＶＲＵによる道路横断を支援するサービスを提供することができる。ＶＲＵが彼に権限を与える信号機レベルで道路を横断し始めるとき、信号機は、ＶＲＵがその横断を完了していない限り、位相を変更すべきではない。したがって、ＶＡＭは、信号機がＶＲＵ１１６／１１７による道路横断の終了を決定することを可能にするデータ要素を含むものとする。
操縦調整機能２０１３は、決定された（かつ選択された）衝突回避戦略に関連付けられた衝突回避アクションを実行する。衝突回避アクションは、行動するＶＲＵ能力（例えば、ＶＲＵプロファイルおよびタイプ）、車両のタイプおよび能力、ならびに実際の衝突リスクに応じて、ＶＲＵ１１６／１１７、車両１１０、またはその両方のレベルでトリガされる。ＶＲＵ１１６／１１７は、特にＴＴＣが短い（数秒）場合に、衝突（例えば、動物、子供、高齢者、障害者など）を回避するように行動する能力を常に有しているとは限らない（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．５．１０．５項および６．５．１０．６項を参照されたい）。この機能は、車両１１０の自動化レベル（例えば、非自動化車両には存在しない）にも応じて、車両１１０のレベルで存在すべきであり、ＶＲＵプロファイルに従ってＶＲＵデバイス１１７レベルで存在してもよい。車両１１０レベルでは、この機能は、進行方向および速度に関して車両の動的状態を制御する車両電子機器のインタフェースとなる。ＶＲＵデバイス１１７レベルでは、この機能は、ＴＴＣに従ってＶＲＵ１１６／１１７に警告または警報を発することができるように、ＶＲＵプロファイルに従ってＨＭＩサポート機能のインタフェースとなり得る。
操縦調整２０１３は、インフラ要素から車両に提案することができ、インフラ要素は、それ自体のセンサを用いて、またはそれらのデータをＣＡＭなどの標準メッセージから得られた遠隔知覚と融合させることにより、関与する移動オブジェクトの運動力学のより良い知覚を得ることができる。
ＶＲＵ１１６における操縦調整２０１３は、自ＶＲＵおよび近隣のＩＴＳ間で、まず、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７の軌道が近隣のＩＴＳ（他のＶＲＵまたは車両などの非ＶＲＵ ＩＴＳ）によって遮断されることになる可能性がどれだけ高いかを反映するＴＩＩと、次に、必要とされるＶＲＵ操縦のタイプを指示するための操縦識別子（ＭＩ）と、を共有することにより有効にすることができる。ＭＩは、操縦調整サービス（ＭＣＳ）２０１３で使用される（べき）操縦の識別子である。操縦の選択は、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７で利用可能なセンサデータに基づいて局所的に生成することができ、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７の近傍の隣接するＩＴＳ－Ｓ（例えば、他のＶＲＵ１１６および／または非ＶＲＵ）と共有して、ＶＲＵ１１６相互間の共同操縦調整（例えば、［ＴＳ１０３３００－３］の６．５．１０．９項を参照されたい）を開始することができる。
感覚入力ならびに共有入力に関するシーンの分析に応じて、自ＶＲＵの１１６経路が別のエンティティによって遮断される可能性を指示するために、単純なＴＩＩ範囲を定義することができる。そのような指示は、適時の操縦をトリガするのに役立つ。例えば、ＴＩＩは、ＣＲＡ２０１６の潜在的な軌道遮断（低、中、高または超高）の可能性を単に指示することができるＴＩＩインデックスに関して定義することができる。複数の他のエンティティが存在する場合、ＴＩＩは、その時点における近傍のエンティティの同時数に依存する単純なＩＤを介して区別可能な特定のエンティティについて指示され得る。近傍は、現在のＶＲＵが位置するただ１つのクラスタであってもよい。例えば、クラスタ内のエンティティまたはユーザの最小数は、クラスタ当たり５０である（最悪の場合）。しかしながら、ＶＲＵと衝突する可能性があるユーザの組は、５０よりもずっと少ない可能性があり、したがって、数ビット、つまりＶＡＭを介して指示することが可能である。
一方、ＭＩパラメータは、ＶＲＵ１１６／１１７で必要とされる操縦アクションのタイプをトリガ／示唆することにより、衝突リスク回避２０１７に役立つことができる。そのような可能な操縦動作の数はわずかであり得る。簡単にするために、ＴＩＩによって指示される潜在的な衝突を回避するために、｛長手方向軌道変更操縦、横方向軌道変更操縦、進行方向変更操縦、または緊急制動／減速｝として選択する可能なアクションとして定義することもできる。ＴＩＩおよびＭＩパラメータは、ＶＡＭ ＤＦ構造の一部に含めることによって交換することもできる。
事象検出機能２０１８は、ある状態から別の状態へ移行するとき、その動作中にＶＢＳ２０２１を支援する。考慮されるべき事象の例としては、道路ユーザが脆弱になったとき（アクティブ化）または道路ユーザがもはや脆弱ではないとき（非アクティブ化）のＶＲＵ役割の変更と、ＶＲＵが他のＶＲＵまたは新しい機械的要素（例えば、自転車、スクータ、モトなど）を有するクラスタに入るとき、またはＶＲＵクラスタが分解しているときのＶＲＵプロファイルの変更と、１つまたは複数のＶＲＵと少なくとも１つの他のＶＲＵ（ＶＲＵ車両を使用する）または車両との間での衝突のリスク（この種の事象はＶＲＵシステムの知覚能力を用いて検出される）と、ＴＴＣおよび以前の予測の信頼性に影響を与えるＶＲＵ運動力学（軌道または速度）の変化と、ＶＲＵ移動に影響を与える道路インフラ設備（例えば、信号機の位相）のステータスの変更と、を含む。
追加的または代替的に、本明細書に記載のものなどの既存のインフラサービス２０１２は、ＶＢＳ２０２１の状況で使用することができる。例えば、信号位相およびタイミング（ＳＰＡＴ）およびＳＰＡＴ関連性区切り領域（ＭＡＰ）のブロードキャストはすでに標準化されており、交差点レベルの車両によって使用されている。原則として、それらは交差するＶＲＵ１１６／１１７を保護する。しかしながら、信号違反警告が存在する可能性があり、ＤＥＮＭを使用して検出され、シグナリングされ得る。ＤＥＮＭを使用したこの信号違反指示は、信号に違反した車両との衝突リスクの増加を指示するときに、ＶＲＵデバイス１１７に非常に関連する。車両がローカルキャプタを使用するか、またはＶＡＭを検出し分析する場合、信号機コントローラは、赤色位相変化を緑色に遅延させ、ＶＲＵ１１６／１１７が道路横断を安全に終了することを可能にすることができる。車内情報（ＩＶＩ）を使用する状況上のスピードリミットは、ＶＲＵ１１６／１１７の大きなクラスタが検出されたときに適合させることができる（例えば、車両の速さを３０ｋｍ／時に制限する）。このような低速では、車両１１０は、車両自体の局所知覚システムによってＶＲＵ１１６を知覚するときに効率的に作動することができる。
ＩＴＳ管理（ｍｇｍｎｔ）層は、ＶＲＵプロファイルｍｇｍｎｔエンティティを含む。ＶＲＵプロファイル管理機能は、ＶＲＵアクティブセッション中にＶＲＵプロファイルを管理するものとして、ＶＢＳ２０２１にとって重要なサポート要素である。プロファイル管理は、ＩＴＳ－Ｓ構成管理の一部であり、その後、その動作を満たすことができるように必要な典型的パラメータの値で初期化される。また、ＩＴＳ－Ｓ構成管理は、システムのライフサイクル全体の間に必要な更新（例えば、新しい標準バージョン）も担当する。
ＶＢＳ２０２１がアクティブにされる（脆弱性が構成される）とき、ＶＲＵプロファイル管理は、その経験および提供された初期構成（一般的なＶＲＵタイプ）に基づいてＶＲＵ個人向けプロファイルを特徴付ける必要がある。次いで、ＶＲＵプロファイル管理は、その運動力学（軌道および速度）およびその展開予測に関連付けられている信頼（信頼性）のレベルを高める目的で、ＶＲＵの習慣および挙動について学習し続けることができる。
ＶＲＵプロファイル管理２０６１は、ＶＢＳ管理およびＶＲＵクラスタ管理２１０２（クラスタ構築／形成またはクラスタ分解／破棄）によって通知され得る検出された事象に従ってＶＲＵプロファイルを適応させることができる。
ＶＲＵのプロファイルによれば、ＶＲＵは、何らかの道路インフラの事象（例えば、交通信号位相の展開）によって影響を受ける場合もあればそうでない場合もあり、したがって、信頼性レベルのより良い推定をその動きに関連付けることが可能になる。例えば、大人の歩行者は、緑色の信号機で待機し、信号機が赤色に変わると道路を横断する可能性が高い。動物は信号機の色を気にせず、子供はその年齢および教育レベルに応じて待つこともできればそうでないこともある。
図２１は、ＶＢＳ機能モデル例２１００を示す。ＶＢＳ２０２１は、ＶＡＭプロトコルを動作させる施設層エンティティである。ＶＢＳ２０２１は、３つの主なサービス、すなわち、ＶＲＵ役割の処理、ＶＡＭの送信および受信を提供する。ＶＢＳは、ＶＡＭを配布するためにＩＴＳネットワーキングおよびトランスポート層のプロトコルエンティティによって提供されるサービスを使用する。いくつかの実装形態では、点線／破線のブロックの有無は、ＶＲＵ機器タイプがＶＲＵ－Ｔｘ、ＶＲＵ－Ｒｘ、またはＶＲＵ－Ｓｔ（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照されたい。）のいずれであるかに依存する。
他の機能の中でも、本開示の範囲内で、以下に簡単に要約される。
１．ＶＢＳ（サービス）管理２１０１ デバイス役割パラメータに従ってＶＡＭ送信をアクティブ化または非アクティブ化するとともに、ＶＡＭ送信のトリガ条件を管理する役割を担う。
２．ＶＲＵクラスタ管理２１０２ 複合クラスタ化ＶＲＵの作成および分解を管理するためのものである。
３．ＶＡＭ受信管理２１０３ ＶＡＭメッセージ復号後、Ｒｘメッセージの関連性、一貫性、信憑性、完全性などをチェックし、ローカル動的マップ（ＬＤＭ）内のＲｘメッセージデータ要素を格納または削除する
４．ＶＡＭ伝送管理２１０４ ＶＡＭ ＤＥを組み立て、符号化機能に送信する
５．ＶＡＭ符号化２１０５ ＶＡＭ Ｔｘ管理機能から来るＶＡＭ ＤＥを符号化し、ネットワーキングおよびトランスポート層へのＶＡＭ送信をトリガする（機能は、ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ ＶＲＵ－Ｒｘが可能な場合にのみ存在する）。
６．ＶＲＵ復号２１０６ 受信されたＶＡＭ内の関連するＤＥを抽出し（この機能は、ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ ＶＲＵ－Ｒｘが対応している場合にのみ存在する）、これらを受信管理機能へ送信する。
ＶＲＵ役割の処理 ＶＢＳ２０２１は、デバイスユーザが、デバイスユーザがＶＲＵ（例えば、道路を横断する歩行者）と見なされる状況にあるか否か（例えば、バスの乗客）に関する要求されていない指示をＶＲＵプロファイル管理エンティティ（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］の６．４項を参照されたい）から受信する。ＶＢＳ２０２１は、表２４によって定義されるように、両方の状態で動作可能なままである。
Figure 2023524383000036
ＶＲＵプロファイル管理エンティティが無効な情報を提供する場合があり、例えば、ＶＲＵデバイスユーザはＶＲＵと見なされ、その役割はＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＦＦであるものとする。受信ＩＴＳ－Ｓは非常に強力な妥当性チェックを行い、リスク分析中にＶＲＵコンテキストを考慮する必要があるため、これは実装依存する。測位システムの精度（送信側と受信側の両方において）もまた、そのような場合の検出に強い影響を与えるであろう。
ＶＡＭを送信することは、ＶＡＭの生成およびＶＡＭの送信の２つのアクティビティを含む。ＶＡＭ生成において、発信ＩＴＳ－Ｓ１１７は、ＶＡＭを構成し、次いで、それは、配布のためにＩＴＳネットワーキングおよびトランスポート層に配信される。ＶＡＭ送信では、ＶＡＭは、１つまたは複数のトランスポートおよびネットワーキングプロトコルを使用して１つまたは複数の通信媒体を介して送信される。自然なモデルは、ＶＡＭが発信ＩＴＳ－Ｓによって直接通信範囲内のすべてのＩＴＳ－Ｓに送信されることである。ＶＡＭは、発信ＩＴＳ－Ｓ内の制御ＶＢＳ２０２１によって決定された頻度で生成される。ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓがクラスタ内にない場合、またはクラスタのリーダである場合、ＶＲＵ ＩＴＳ－ＳはＶＡＭを周期的に送信する。クラスタ内にあるが、クラスタのリーダではないＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７は、ＶＡＭを送信しない。生成頻度は、運動学的状態の変化、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７の位置、および無線チャネルの輻輳に基づいて決定される。認証などのセキュリティ手段は、セキュリティエンティティと協調して送信プロセス中にＶＡＭに適用される。
ＶＡＭを受信すると、ＶＢＳ２０２１は、ＶＡＭのコンテンツを、ＩＴＳアプリケーションおよび／またはローカル動的マップ（ＬＤＭ）などの受信ＩＴＳ－Ｓ１１７／１３０／１１０内の他の施設に利用可能にする。それは、セキュリティエンティティと協調して関連性またはメッセージ完全性チェックなどのすべての必要なセキュリティ手段を適用する。
ＶＢＳ２０２１は、ＶＢＳ管理機能２１０１と、ＶＲＵクラスタ管理機能２１０２と、ＶＡＭ受信管理機能２１０３と、ＶＡＭ送信管理機能２１０４と、ＶＡＭ符号化機能２１０５と、ＶＡＭ復号機能２１０６と、を含む。これらの機能の一部またはすべての存在は、ＶＲＵ機器タイプ（例えば、ＶＲＵ－Ｔｘ、ＶＲＵ－Ｒｘ、またはＶＲＵ－Ｓｔ）に依存し、アプリケーション、ユースケース、設計選択などに応じて異なり得る。
ＶＢＳ管理機能２１０１は、以下の動作、すなわち、ＶＢＳ２０２１に使用するために割り当てられたＩＴＳ ＡＩＤおよび割り当てられたネットワークポートを格納する動作と、初期化時に受信されるか、またはＶＡＭデータ要素の符号化のために後で更新されるＶＲＵ構成を格納する動作と、ＨＭＩから情報を受信し、ＨＭＩに情報を送信する動作と、デバイス役割パラメータに従ってＶＡＭ伝送サービス２１０４をアクティブ化／非アクティブ化する動作（例えば、歩行者がバスに入ると、サービスは停止される）と、ネットワーク輻輳制御に関連してＶＡＭ伝送２１０４のトリガ条件を管理する動作と、を実行する。例えば、新たなクラスタをアクティブにした後、クラスタの要素の送信を停止することが決定され得る。
ＶＲＵクラスタ管理機能２１０２は、以下の動作を実行する、すなわち、関連するＶＲＵがクラスタのリーダであり得るかどうかを検出する動作と、クラスタに固有のＶＡＭデータ要素を符号化するためのアクティブ化時にクラスタパラメータを計算し保存する動作と、検出されたクラスタ事象に従ってＶＲＵに関連する状態マシンを管理する動作（例えば、［ＴＳ１０３３００－２］のセクション６．２．４で提供される状態マシンの例を参照されたい）と、関連するＶＲＵの状態およびタイプに従ってＶＡＭまたは他の標準メッセージ（例えば、ＤＥＮＭ）のブロードキャスティングをアクティブまたは非アクティブにする動作と、を実行する。
ＶＢＳ２０２１の一部としてのクラスタリング動作は、ＩＴＳシステムにおけるリソース使用を最適化することを意図している。これらのリソースは、主にスペクトルリソースおよび処理リソースである。
特定のエリア（都市環境での横断歩道、都市環境での大きな広場、大きな歩行者の集まりなどの特別な事象）内の膨大な数のＶＲＵは、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓによって送信されるかなりの数の個々のメッセージをもたらし、したがって、スペクトルリソースのかなりの必要性をもたらす。さらに、これらすべてのメッセージは、受信ＩＴＳ－Ｓによって処理される必要があり、セキュリティ動作のためのオーバーヘッドを含む可能性がある。
このリソース使用を低減するために、本明細書はクラスタリング機能を指定する。ＶＲＵクラスタは、同種挙動（例えば、ＥＴＳＩ ＴＳ１０３ ３００－２［１］を参照されたい）を有するＶＲＵのグループであり、ＶＲＵクラスタに関連するＶＡＭは、クラスタ全体に関する情報を提供する。ＶＲＵクラスタ内で、ＶＲＵデバイスは、リーダ（クラスタごとに１つ）かメンバのどちらかの役割を果たす。リーダデバイスは、クラスタ情報および／またはクラスタ動作を含むＶＡＭを送信する。メンバデバイスは、ＶＲＵクラスタに参加する／から離脱するためにクラスタ動作コンテナを含むＶＡＭを送信する。メンバデバイスは、クラスタ情報コンテナを含むＶＡＭをどんな時にも送信しない。
クラスタは、複数のプロファイルのＶＲＵデバイスを含むことができる。クラスタは、クラスタがただ１つのプロファイルのデバイスを含む場合、「同種」と呼ばれ、クラスタが２つ以上のプロファイル（例えば、歩行者と自転車乗りの混合グループ）のＶＲＵデバイスを含む場合、「異種」と呼ばれる。ＶＡＭクラスタ情報コンテナは、どのＶＲＵプロファイルがクラスタ内に存在するかをクラスタコンテナが指示することを可能にするフィールドを含む。異種クラスタを指示することは、クラスタが分割されたときの軌道および挙動予測に関する有用な情報を異種クラスタが提供するので、重要である。
クラスタリング機能のサポートは、すべてのＶＲＵプロファイルについてＶＢＳ２０２１においてオプションである。クラスタリングをサポートするか否かの決定は、すべてのＶＲＵプロファイルに実装依存する。条件が満たされると（［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．４項参照）、クラスタリングのサポートがＶＲＵプロファイル１に推奨される。クラスタリングをサポートする実装形態はまた、デバイス所有者がデバイスをアクティブにすることを可能にすることができるか、または構成により可能にすることができない。この構成もまた実装依存する。クラスタリング機能がＶＲＵデバイス内でサポートされかつアクティブにされる場合、この場合にのみ、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓは、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２項および７項で指定された要件を遵守し、［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．３項で指定されたパラメータを定義するものとする。結果として、本明細書では、クラスタパラメータは、２つの特定の条件付き必須コンテナにグループ化される。
ＶＢＳ２０２１でＶＲＵクラスタ管理２１０２の一部として実行される基本動作は、クラスタ識別、すなわち、アドホックモードでのクラスタ参加者によるクラスタ内識別、クラスタ作成、すなわち、近くに配置され、同様の意図された方向および速さを有するＶＲＵデバイスを含むＶＲＵのクラスタの作成、である。クラスタ作成動作の詳細は、［ＴＳ１０３３００ー３］の５．４．２．２項に記載されており、クラスタの分割は、クラスタが安全関連のトラフィックに関与しなくなったとき、または濃度が所与の閾値を下回ったときのクラスタのバンド解除であり、クラスタの参加および離脱は、クラスタ内操作、既存のクラスタへの個々のメンバの追加または削除であり、クラスタの拡張または縮小は、サイズ（面積または濃度）を増加または減少させる動作である。
ＶＲＵデバイスは、最大１つのクラスタを導くものとする。したがって、クラスタリーダは、別のクラスタに参加し始める前にそのクラスタを分割するものとする。この要件は、（例えば横断歩道を通過している間に）異なるクラスタに参加する［ＴＳ１０３３００－２］に定義されている複合ＶＲＵにも適用される。次いで、複合ＶＲＵは、必要に応じて異種クラスタを離れた後で再作成され得る。例えば、現在ＶＲＵデバイスを有する自転車と複合クラスタにあるＶＲＵデバイスを有する自転車に乗っている自転車乗りが、それがより大きなクラスタに参加できることを検出した場合、複合ＶＲＵのリーダはクラスタを分割し、両方のデバイスはそれぞれより大きなクラスタに別々に参加する。ＶＲＵクラスタまたは複合ＶＲＵをＶＲＵクラスタ内に含めるかまたはマージする可能性は、さらなる研究のために残される。いくつかの実装形態では、ＶＲＵクラスタリングの動作に単純な帯域内ＶＡＭシグナリングを使用することができる。さらなる方法は、デバイス（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢなど）相互間の関連付けを確立し、維持し、破棄するように定義することができる。
ＩＴＳ－ＳアーキテクチャにおけるＶＲＵ基本サービスと他の施設層エンティティとの間の相互作用は、ＶＡＭを生成するための情報を取得するために使用される。これらの相互作用のためのインタフェースが表２５に記述されている。ＩＦ．ＯＦａ（他の施設とのインタフェース）は、実装に依存する。
Figure 2023524383000037
ＶＲＵクラスタ動作の場合、そのコンテキストに応じて、ＶＢＳ２０２１は、表１６で指定されたクラスタ状態のうちの１つにある。［ＴＳ１０３３００ー３］の６項に定義されている通常のＶＡＭトリガ条件に加えて、セクション４で以前に論じられた事象は、クラスタ動作に関連するＶＢＳ状態移行をトリガすることができる。これらの事象を制御するパラメータは、［ＴＳ１０３３００－３］の８項に要約され（表１４および表１５）、上記で論じられている。
ＶＡＭ受信管理機能２１０３は、ＶＡＭメッセージ復号後に以下の動作を実行する、すなわち、受信メッセージの関連性を、その現在のモビリティ特性および状態に従ってチェックする動作、受信されたメッセージ意味の一貫性、信憑性、および完全性をチェックする動作（セキュリティプロトコルとのリエゾンを参照されたい）、および以前の動作結果に従って、ＬＤＭ内の受信メッセージデータ要素を破棄または保存する動作を実行する。
ＶＡＭ送信管理機能２１０４は、ＶＲＵデバイスレベルでのみ利用可能であり、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０などの他のＩＴＳ要素のレベルでは利用可能ではない。ＶＲＵデバイスレベルでも、この機能は、その初期構成に応じて存在しない場合がある（デバイス役割設定機能２０１１を参照されたい）。ＶＡＭ送信管理機能２１０４は、ＶＢＳ管理機能２１０１の要求に応じて、以下の動作を実行する、すなわち、メッセージ規格仕様に従ってメッセージデータ要素を組み立て、構築されたＶＡＭをＶＡＭ符号化機能２１０５に送信する。ＶＡＭ符号化機能２１０５は、ＶＡＭ送信管理機能２１０４によって提供されるデータ要素をＶＡＭ仕様に従って符号化する。ＶＡＭ符号化機能２１０５は、ＶＡＭ送信管理機能２１０４が利用可能である場合にのみ利用可能である。
ＶＡＭ復号機能２１０６は、受信されたメッセージに含まれる関連するデータ要素を抽出する。次いで、これらのデータ要素は、ＶＡＭ受信管理機能２１０３に伝達される。ＶＡＭ復号機能２１０６は、ＶＡＭ受信管理機能２１０３が使用可能である場合にのみ利用可能である。
ＶＲＵは、ＶＲＵプロファイルで構成され得る。ＶＲＵプロファイルは、ＶＲＵ機能アーキテクチャのさらなる定義の基礎である。プロファイルは、本明細書で論じられる様々なユースケースから導出される。ＶＲＵ１１６は、通常は生物を指す。生物は、生物が安全関連の交通環境の状況にある場合にのみＶＲＵであると見なされる。例えば、家の中に存在する生物は、それが通りの近く（例えば、２ｍまたは３ｍ）になるまでＶＲＵではなく、その時点で、生物は安全関連コンテキストの一部である。これにより、通信量を制限することが可能になり、例えば、Ｃ－ＩＴＳ通信デバイスは、それに関連付けられた生物がＶＲＵの役割で行動し始めるときにＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓとして行動し始めるだけでよい。
ＶＲＵは、ポータブルデバイスを装備することができる。「ＶＲＵ」という用語は、文脈上別段の指示がない限り、ＶＲＵとそのＶＲＵデバイスの両方を指すために使用され得る。ＶＲＵデバイスは、最初に構成されてもよく、指定される必要があるコンテキスト変更に従ってＶＲＵデバイスの動作中に展開することができる。これは、電源投入時にまたはＨＭＩを介して自動的に達成することができるＶＲＵプロファイルおよびＶＲＵタイプの設定に特に当てはまる。道路ユーザの脆弱性状態の変更は、道路ユーザが脆弱になったときにＶＢＳをアクティブにするか、または保護エリアに入るときにＶＢＳを非アクティブにするためにも提供される必要がある。初期構成は、デバイスの電源が投入されたときに自動的にセットアップされ得る。これは、メッセージをブロードキャストし、チャネル輻輳制御規則に準拠する唯一の通信能力を有するＶＲＵ－Ｔｘ、メッセージを受信する唯一の通信能力を有するＶＲＵ－Ｒｘ、および／または全二重通信能力を有するＶＲＵ－Ｓｔであり得るＶＲＵ機器タイプの場合とすることができる。動作中、ＶＲＵプロファイルはまた、何らかのクラスタリングまたはデアセンブリに起因して変化し得る。その結果、ＶＲＵデバイスの役割は、ＶＲＵプロファイルの変更に従って展開することができる。
以下のプロファイル分類パラメータは、異なるＶＲＵ１１６を分類するために使用され得る。
・最大および平均の（例えば、典型的な）速さ値（例えば、その標準偏差を有することができる）。
・最小および平均の（例えば、典型的な）通信範囲。通信範囲は、交通参加者に警告／行動するために５秒の認識時間が必要であるという仮定に基づいて計算され得る。
・環境または領域のタイプ（例えば、都市、郊外、田舎、高速道路などである）。
・平均重みおよび標準偏差。
・方向性／軌道曖昧性（ＶＲＵの動きにおけるＶＲＵの挙動の予測可能性の信頼性のレベルを与える）。
・クラスタサイズは、クラスタ内のＶＲＵ１１６の数。ＶＲＵは、クラスタの先頭にあり、次いでそのサイズを指示することができる。そのような場合、先頭ＶＲＵは、クラスタの基準位置として機能するように位置決めすることができる。
これらのプロファイルパラメータは、内部の表に維持される動的パラメータではなく、ＶＲＵ１１６を分類し、特定のプロファイルに属するＶＲＵ１１６の挙動を評価するために使用される典型的な値の指示である。ＶＲＵプロファイルの例は以下の通りであり得る。
・ＶＲＵプロファイル１－歩行者。このプロファイル内のＶＲＵ１１６は、機械デバイスを使用しない任意の道路ユーザを含むことができ、例えば、歩道上の歩行者、子供、乳母車、障害者、犬によって案内される盲人、高齢者、自転車から降りる乗り手などを含む。
・ＶＲＵプロファイル２－自転車乗り。このプロファイルのＶＲＵ１１６は、場合によっては電気エンジンを備えた、自転車乗りおよび同様の軽車両の乗り手を含むことができる。このＶＲＵプロファイルは、自転車乗りを含み、さらには一輪車、車椅子ユーザ、乗り手を運ぶ馬、スケートをする人、電動スクータ、セグウェイ（商標）などを含む。軽車両自体はＶＲＵを表すのではなく、人と組み合わせてのみＶＲＵを作成することに留意されたい。
・ＶＲＵプロファイル３－オートバイ乗り。このプロファイルのＶＲＵ１１６はオートバイ乗りを含むことができ、オートバイ乗りには、オートバイ乗りが道路上を移動することを可能にするエンジンが装備されている。このプロファイルは、モペット（電動スクータ）、オートバイ、またはサイドカーなどの電動二輪車（ＰＴＷ）のユーザ（例えば、運転手および乗客、例えば子供および動物）を含み、また、四輪全地形対応車（ＡＴＶ）、スノーモービル（またはスノーマシン）、海洋環境用ジェットスキー、および／または他の同様の動力付き車両を含むことができる。
・ＶＲＵプロファイル４－他の道路ユーザに安全リスクを提示する動物。このプロファイルのＶＲＵ１１６は、イヌ、野生動物、ウマ、ウシ、ヒツジなどを含むことができる。これらのＶＲＵ１１６のうちのいくつかは、それら自体のＩＴＳ－Ｓ（例えば、都市の犬または馬）または他の何らかのタイプのデバイス（例えば、ドッグカラー内のＧＰＳできるが、このプロファイルのＶＲＵ１１６の大部分は、間接的にしか検出されない（例えば、田舎および高速道路状況における野生動物）。動物ＶＲＵ１１６のクラスタは、ヒツジ、ウシ、またはイノシシの群れのような動物の群れであってもよい。このプロファイルは、ＶＲＵを保護するために決定がなされなければならないときに、優先度が低い。
ＥＴＳＩ ＥＮ３０２６３６－４－１ｖ１．３．１（２０１７－０８）（以下「［ＥＮ３０２６３４－４－１］」）、ＥＴＳＩ ＥＮ３０２６３６－３ｖ１．１．２（２０１４－０３）（「［ＥＮ３０２６３６－３］」）で論じられているようなポイントツーマルチポイント通信は、ＥＴＳＩ ＴＳ１０３３００－３Ｖ０．１．１１（２０２０－０５）（「［ＴＳ１０３３００－３］」）で指定されているように、ＶＡＭを送信するために使用され得る。
ＶＡＭの頻度／周期性範囲。ＶＡＭ生成事象は、１つのＶＡＭの生成をもたらす。連続するＶＡＭ生成事象の開始間で経過した最小時間は、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上である。Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ≦Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ≦Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘに制限される、ただし、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎおよびＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘは表１１（セクション８）に指定されている。クラスタＶＡＭが送信されるとき、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは個々のＶＡＭのものよりも小さくすることができる。
ＩＴＳ－Ｇ５の場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは、ＥＴＳＩ ＴＳ１０３１７５に規定されているように、分散輻輳制御（ＤＣＣ）のチャネル使用要件に従って管理される。パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、ミリ秒単位でＶＢＳ管理エンティティによって提供される。管理エンティティがこのパラメータにＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを上回る値を提供する場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘに設定され、値がＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎを下回る場合、またはこのパラメータが提供されない場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍはＴ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎに設定される。パラメータＴ＿ＧｅｎＶａｍは、連続するＶＡＭ生成事象相互間の経過時間の現在有効な下限を表す。
Ｃ－Ｖ２ＸＰＣ５の場合、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍは、ＥＴＳＩ ＴＳ１０３５７４においてアクセス層によって定義された輻輳制御メカニズムに従って管理される。
トリガ条件．ＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳでのＶＢＳによる個別ＶＡＭ送信管理。第１の時間個別ＶＡＭは、以下の条件のいずれかが満たされ、個別ＶＡＭ送信が冗長性緩和技法を受けない場合、送信のために直ちにまたは最も早い時間に生成される。
１．ＶＲＵ１１６はＶＲＵ－ＩＤＬＥ ＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥに入っている。
２．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥＶＢＳ状態にあり、クラスタを離れ、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ ＶＢＳ状態に入ることを決定している。
３．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ ＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵは、１つまたは複数の新しい車両または他のＶＲＵ１１６／１１７（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ乗り）が、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａｄ）より近くなり、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）より近くなり、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＶＤ）より近くなっていると決定しており、即時ＶＡＭを送信するためにクラスタを離れ、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ ＶＢＳ状態に入ることを決定している。
４．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ ＶＢＳ状態にあり、ＶＲＵクラスタリーダが失われたと決定し、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ ＶＢＳ状態に入ることを決定している。
５．ＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＬＥＡＤＥＲ ＶＢＳ状態にあり、クラスタを分割することを決定するとともに、ＶＲＵクラスタＶＡＭをディスバンド指示とともに送信しており、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ ＶＢＳ状態に入ることを決定している。
連続ＶＡＭ送信は、本明細書で説明されるような条件に付随する。連続する個々のＶＡＭ生成事象は、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔で起こる。発信ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７がまだＶＢＳ ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ ＶＢＳ状態にあり、下記条件のいずれかが満たされ、かつ個々のＶＡＭ送信が冗長性緩和技法を受けない場合、生成事象の一部として送信のために個々のＶＡＭが生成される。
１．個々のＶＡＭが最後に送信されてから経過した時間は、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える。
２．ＶＲＵの基準点の現在の推定位置と個々のＶＡＭに最後に含まれる基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離は、事前定義された閾値ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
３．ＶＲＵ１１６の基準点の現在の推定対地速さと個々のＶＡＭに最後に含まれるＶＲＵの基準点の推定絶対速さとの間の差は、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
４．ＶＲＵ１１６の基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きと個々のＶＡＭに最後に含まれるＶＲＵ１１６の基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差は、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
５．車両または他のＶＲＵ１１６との現在の推定衝突確率（例えば、軌道遮断確率によって測定される場合）と、個々のＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵ１１６との推定衝突確率と、の間の差は、事前定義された閾値ｍｉｎＣｏｌｌｉｓｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
６．発信ＩＴＳ－Ｓは、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ ＶＢＳ状態のＶＲＵであり、それの以前の個々のＶＡＭ送信後にクラスタに参加することを決定している。
７．ＶＲＵ１１６／１１７は、１つまたは複数の新しい車両または他のＶＲＵ１１６／１１７が最後に送信されたＶＡＭの後で同時に下記条件を満たしていると決定している。条件は、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）より近くなること、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）より近くなること、および鉛直方向に最小安全鉛直距離（ＭＳＶＤ）より近くなることである。
ＶＲＵ－ＩＴＳ－ＳでのＶＢＳによるＶＲＵクラスタＶＡＭ送信管理下記条件のいずれかが満たされかつＶＲＵクラスタＶＡＭ送信が冗長性緩和技法を受けない場合、第１の時間ＶＲＵクラスタＶＡＭが直ちにまたは送信の最も早い時刻に生成される、すなわち、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ ＶＢＳ状態のＶＲＵ１１６が、ＶＲＵクラスタを形成することを決定する。
連続ＶＲＵクラスタＶＡＭ送信は、本明細書で説明されるような条件に付随する。連続ＶＲＵクラスタＶＡＭ生成事象は、クラスタリーダにＴ＿ＧｅｎＶａｍ以上の間隔で起こる。ＶＲＵクラスタＶＡＭは、下記条件のいずれかが満たされ、かつＶＲＵクラスタＶＡＭ送信が冗長性緩和技法を受けない場合、生成事象の一部としてクラスタリーダによる送信のために生成される。
１．ＶＲＵクラスタＶＡＭが最後に送信されてから経過した時間は、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘを超える。
２．ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定位置とＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれる基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離は、事前定義された閾値ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
３．クラスタの現在の推定幅と最後に送信されたＶＡＭに含まれる推定幅との間の差は、事前定義された閾値ｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＷｉｄｔｈＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
４．クラスタの現在の推定長さと最後に送信されたＶＡＭに含まれる推定長さとの間の差は、事前定義された閾値ｍｉｎＣｌｕｓｔｅｒＬｅｎｇｔｈＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
５．ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速さとＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれた基準点の推定絶対速さとの間の差は、所定の閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
６．ＶＲＵクラスタの基準点の現在の推定対地速度のベクトルの向きとＶＲＵクラスタＶＡＭに最後に含まれる基準点の対地速度のベクトルの推定向きとの間の差は、事前定義された閾値ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
７．ＶＲＵクラスタが車両または他のＶＲＵと衝突する現在の推定衝突確率（例えば、クラスタ境界領域を有する他の車両／ＶＲＵ１１６／１１７の軌道遮断確率によって測定される場合）と、ＶＡＭで最後に報告された車両または他のＶＲＵとの推定衝突確率と、の間の差は、ｍｉｎＣｏｌｌｉｓｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄを超える。
８．ＶＲＵクラスタタイプは、前のＶＡＭ生成事象の後で変更されている（例えば、同種クラスタから異種クラスタへ、またはその逆）。
９．クラスタリーダは、前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後にクラスタを分割することを決定している。
１０．前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、事前定義された数を超える数の新しいＶＲＵ１１６／１１７がＶＲＵクラスタに参加している。
１１．前のＶＲＵクラスタＶＡＭの送信後に、事前定義された数を超える数のメンバがＶＲＵクラスタを離れている。
１２．ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＬＥＡＤＥＲ ＶＢＳ状態のＶＲＵは、１つまたは複数の新しい車両または非メンバＶＲＵ１１６／１１７（例えば、ＶＲＵプロファイル３－オートバイ乗り）が、最後に送信されたＶＡＭ後に同時に以下の条件を満たしていると決定している。条件は、横方向に最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）より近くなること、縦方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）より近くなること、およびクラスタ境界ボックスに対して鉛直方向に最小安全縦方向距離（ＭＳＶＤ）より近くなることである。
ＶＡＭ冗長性緩和。施設層でのＶＡＭ生成の頻度とアクセス層での通信オーバーヘッドとの間のバランスが、近接したＶＲＵ安全性およびＶＲＵ認識に影響を与えることなく考慮される。ＶＡＭ生成事象におけるＶＡＭ送信は、以下の冗長性緩和技法を受けることができる。
・発信ＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は、以下のすべての条件が同時に満たされた場合、現在の個々のＶＡＭをスキップする。発信ＶＡＭがＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７によって前回送信されてから経過した時間は、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘのＮ（例えば、４）倍を超えない、受信されたＶＡＭにおける基準点の現在の推定位置と基準点の推定位置との間のユークリッド絶対距離は、ｍｉｎＲｅｆｅｒｅｎｃｅＰｏｉｎｔＰｏｓｉｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ未満である、受信したＶＡＭにおける現在の基準点の推定速さと基準点の推定絶対速さとの差は、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ未満である、受信されたＶＡＭにおける現在の推定対地速度のベクトルの向きと基準点の対地速度のベクトルの推定された向きとの間の差は、ｍｉｎＧｒｏｕｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＴｈｒｅｓｈｏｌｄ未満である。
・あるいは、以下の条件のうちの１つが満たされる、すなわち、ＶＲＵ１１６は、ＶＲＵ１１６が建物などの保護された領域または運転不可能な領域にあるかどうかを検証するために適切なマップを調べる、ＶＲＵは、歩行者専用ゾーンとして指定された地理的領域内にある。エリア内で許可されるＶＲＵプロファイル１および４のみ、ＶＲＵ１１６は、それ自体をＶＲＵクラスタのメンバとみなし、クラスタ分割メッセージがクラスタリーダから受信されていない、自ＶＲＵ１１６に関する情報は、Ｔ＿ＧｅｎＶａｍ内の別のＩＴＳ－Ｓによって報告されている。
ＶＡＭ生成時間。ＶＡＭ生成頻度に加えて、ＶＡＭ生成に要する時間およびメッセージ構築にかかるデータの適時性は、受信ＩＴＳ－Ｓにおけるデータの適用性にとって決定的である。受信されたＶＡＭの適切な解釈を確実にするために、各ＶＡＭはタイムスタンプされる。異なるＩＴＳ－Ｓの間の許容可能な時間同期が予想されるが、これは本明細書の範囲外である。ＶＡＭ生成に要する時間は、Ｔ＿ＡｓｓｅｍｂｌｅＶＡＭ未満である。ＶＡＭ生成に要する時間は、ＶＡＭ生成がトリガされる時とＶＡＭがＮ＆Ｔ層に配信される時との間の時間差を指す。
ＶＡＭタイムスタンプ。ＩＴＳ－Ｓによって配布されるＶＡＭで提供される基準タイムスタンプは、基本コンテナＤＦで提供される基準位置が発信ＩＴＳ－Ｓによって決定される時間に対応する。タイムスタンプのフォーマットおよび範囲は、ＥＴＳＩ ＥＮ３０２６３７－２Ｖ１．４．１（２０１９－０４）（以下「ＥＮ３０２６３７－２」）のＢ．３項に定義されている。ＶＡＭ生成時刻と基準タイムスタンプとの差は、［ＥＮ３０２６３７－２］と同様に３２ ７６７ｍｓ未満である。これは、タイムスタンプラップアラウンドの複雑さを回避するのに役立つことができる。
ＶＡＭを送信する。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態のＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は「個々のＶＡＭ」を送信し、ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲＬＥＡＤＥＲ ＶＢＳ状態のＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓは、ＶＲＵクラスタの代わりに「クラスタＶＡＭ」を送信する。ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ ＶＢＳ状態のクラスタメンバＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は、ＶＲＵクラスタを離れる間に、ＶｒｕＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒを含む個々のＶＡＭを送信する。ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ内のＶＲＵ－ＩＴＳ－Ｓ１１７は、ＶＲＵクラスタに参加する間に、ＶＲＵＣｌｕｓｔｅｒＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒを含む「個別ＶＡＭ」としてＶＡＭを送信する。
ＶＲＵ１１６／１１７は、共有エリア内を移動するときにランダムな挙動をもたらす多様なプロファイルを提示する。さらに、それらの慣性は車両よりもはるかに低く（例えば、歩行者は１／２未満でＵターンを行うことができる）、そのため、それらの運動力学は予測がより困難である。
ＶＢＳ２０２１は、衝突につながる衝突状況を解決する目的で、他のＶＲＵ１１６／１１７または車両１１０のレベルで認識を作成することを目的とするＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）の配布を可能にする。競合状況を解決するための車両可能アクションは、競合前の残り時間、車両速度、車両減速度もしくは車線変更能力、天候、および車両状態（例えば、道路および車両タイヤの状態）に直接関係する。最良の場合、車両は、衝突を回避できるようにするために１～２秒を必要とするが、最悪の場合、車両は、衝突を回避できるようにするために４～５秒を超える時間をかけることができる。車両がＶＲＵに非常に近く、一定の速度（例えば、１～２秒の衝突までの時間）である場合、これは実際、ＶＲＵと車両の両方の警報になるため、これ以上意識について話すことはできない。
ＶＲＵ１１６／１１７および衝突状況にある車両は、衝突を回避するために時間通りに行動する能力を確実に有するために、衝突地点に到達する少なくとも５～６秒前に衝突状況を検出する必要がある。一般に、衝突リスク指標（例えば、ＴＴＣ、ＴＤＴＣ、ＰＥＴなど、例えば、［ＴＳ１０３３００－２］を参照）は、衝突の瞬間を予測するために使用される。これらの指標は、対象ＶＲＵおよび対象車両が追従する軌道（経路）、ならびに／あるいは対象ＶＲＵおよび対象車両が衝突地点に共に到達するのに要する時間の予測を必要とする。
これらの予測は、対象ＶＲＵと対象車両との間で交換されるデータ要素から導出されるべきである。車両の場合、車両の軌道は道路地形、交通、交通規則などに制約されるが、ＶＲＵ１１６／１１７は移動する自由度がはるかに高いため、軌道および時間予測はＶＲＵよりも良好に予測することができる。車両の場合、それらのダイナミクスはまた、車両のサイズ、車両の質量、および車両の進行方向変動能力によって制約され、これはＶＲＵの大部分に当てはまらない。
したがって、多くの状況では、最近の経路履歴および現在の位置のみに基づいてＶＲＵ１１６／１１７の正確な軌道または速度を予測することは不可能である。これが行われると、多くの偽陽性および偽陰性の結果が予想されて、誤った衝突回避アクションの決定につながる可能性がある。
偽陽性および偽陰性の結果を回避するための可能な方法は、車両およびＶＲＵの経路予測をそれぞれ、車両およびＶＲＵによって提供される決定論的情報（運動力学的変化指示）に基づいて、かつ反復的な状況上の状況における統計的ＶＲＵ挙動のより良い知識に基づいて行うことである。予測は、経路履歴を構築するときに常に事後的に検証することができる。次いで、検出された誤差を使用して、将来の予測を補正することができる。
ＶＲＵ運動力学的変化指示（ＭＤＣＩ）は決定論的指標から構築され、決定論的指標は、ＶＲＵデバイス自体によって直接提供されるか、またはモビリティ状態変化（例えば、歩行者から自転車乗りに移行すること、自転車に乗っている歩行者から自転車を押している歩行者に移行すること、オートバイに乗っているオートバイ乗りからオートバイから投げ出されたオートバイ乗りに移行すること、危険な領域から保護された領域に移行すること、例えば路面電車、電車などに入ること、などである）からもたらされる。
本明細書では、ＶＲＵ１１６／１１７は、［ＴＳ１０３３００－３］の４．１項で定義されている４つのプロファイルに分類することができる。ＳＡＥインターナショナル、「Ｔａｘｏｎｏｍｙ ａｎｄ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｍｉｃｒｏｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」、Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｍｉｃｒｏｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ、ＳＡＥ Ｇｒｏｕｎｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｊ３１９４（２０１９年１１月２０日）（「［ＳＡＥ－Ｊ３１９４］」）はまた、電動マイクロモビリティ車両の分類法および分類を提案しており、具体的には、動力付き自転車（例えば、電動自転車）、動力付き電動スタンディングスクータ（例えば、セグウェイ（登録商標））、動力付き着座スクータ、「自動平衡スクータ」と呼ばれることもある動力付き自動平衡ボード（例えば、Ｈｏｖｅｒｂｏａｒｄ（登録商標）自動平衡ボード、およびＯｎｅｗｈｅｅｌ（登録商標）自動平衡一輪電気ボード）、電動スケート、および／または同様のもの、がある。これらの車両の主な特徴は、車両重量、車幅、最高速さ、動力源（電気または燃焼）である。人力駆動マイクロモビリティ車両（自転車、立位スクータ）も考慮されるべきである。エンジン駆動車両と人力駆動車両との間の移行が発生して、車両の運動力学を変化させる可能性がある。人力駆動とエンジン駆動の両方が並行して発生して、車両の運動力学にも影響を及ぼす可能性がある。
［ＴＳ１０３３００－２］および［ＴＳ１０３３００－３］の５．４．２．６項には、複合ＶＲＵ１１６／１１７は、１つのＶＲＵ車両または動物を有する、潜在的に１つまたは複数の追加のＶＲＵ１１６／１１７を有するＶＲＵプロファイル１のアセンブリとして定義される。いくつかのＶＲＵ車両タイプが可能である。それらのほとんどがＶＲＵを搬送することができる場合でも、それらの推進モードは異なり、特定の脅威および脆弱性につながる可能性がある、例えば、それらは人間（車両に乗っている人間または動物に乗っている人間）によって推進することができる、それらは熱機関によって推進することができる。この場合、熱機関は、点火システムが使えるときにのみ作動される、および／または、熱機関は電気エンジンによって推進することができる。この場合、電気エンジンは、電源がオン（点火なし）であるときに直ちに作動される。
複合ＶＲＵ１１６／１１７は、１人のヒトと１つの動物（例えば、ウマを有するヒトまたはラクダを有するヒト）の集合体とすることができる。馬に乗っている人間は、馬から降り、次いで馬を引くことを決定することができる。この場合、ＶＲＵ１１６／１１７は、その速度に影響を与えてプロファイル２からプロファイル１への移行を実行する。
ＶＲＵ１１６／１１７およびクラスタ関連付けのこの多様性は、標準メッセージの配布およびＶＲＵのそれぞれの運動力学を調整するいくつかのＶＢＳ状態マシンをもたらす。これらの状態マシンおよびそれらの移行は、図２２のように要約することができる。
図２２は、状態マシンおよび移行の例２２００を示す。図２２では、複数のデバイスが接続された状態で、ＶＲＵがプロファイル２ＶＲＵ２２０２として設定される場合、アクティブなものを選択する必要がある。これは、デバイスがアクティブにされたときの初期設定時（構成パラメータ）に各装着デバイスに対して達成することができる。図２２では、自転車に装着されデバイスは、このデバイスをＶＲＵと組み合わせる間にアクティブになるように構成されている。しかし、ＶＲＵがプロファイル１状態２２０１に戻ると、ＶＲＵ車両に装着されたデバイスは非アクティブにされる必要があるが、ＶＲＵに装着されたデバイス内のＶＢＳ２０２１は、保護された場所になければＶＡＭを再度送信する。
将来、プロファイル２ ２２０２、プロファイル１ ２２０１、およびプロファイル４ ２２０４のＶＲＵは、クラスタのメンバになることができ、したがって、それら自体の状態に、クラスタリング動作に関連付けられた状態マシンを追加することができる。これは、ＶＲＵがそれら自体の状態を管理し続けながらクラスタ管理要件を遵守する必要があることを意味する。ある状態から別の状態へ移行するとき、複合ＶＲＵは、それがもはやその要件に適合してなければ、クラスタを離脱することができる。
図２２において識別されるマシン状態の移行（例えば、Ｔ１～Ｔ４）は、ＶＲＵの運動力学に影響を与える。これらの移行は、ＶＲＵ決定または機械的原因（例えば、ＶＲＵ車両からのＶＲＵの投げ出し）に対して連続的に決定論的に検出される。識別された移行は、以下のＶＲＵ運動力学的衝撃を有する。
Ｔ１は、ＶＲＵプロファイル１ ２２０１からプロファイル２ ２２０２への移行である。この移行は、ＶＲＵが（乗車中の）ＶＲＵ車両をアクティブに使用することを決定したときに手動または自動でトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、低速（自分のＶＲＵ車両を押す／引く）から、選択されたＶＲＵ車両のクラスに関連する高速に変化する。
Ｔ２は、ＶＲＵプロファイル２ ２２０２からプロファイル１ ２２０１への移行である。この移行は、ＶＲＵが自分のＶＲＵ車両から降り、ＶＲＵ車両を離脱する歩行者になったときに、手動または自動でトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、所与の速さから、選択されたＶＲＵ車両のクラスに関連するより低い速さに変化する。
Ｔ３は、ＶＲＵプロファイル２ ２２０２からプロファイル１ ２２０１への移行である。この移行は、ＶＲＵが自分のＶＲＵ車両から降り、この車両を押して／引いて、例えば保護された環境（例えば、路面電車、バス、電車）に入るときに、手動または自動でトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、所与の速さから、選択されたＶＲＵ車両のクラスに関連するより低い速さに変化する。
Ｔ４は、ＶＲＵプロファイル２ ２２０２からプロファイル１ ２２０１への移行である。この移行は、ＶＲＵがＶＲＵ車両から投げ出されたと検出されたときに、自動的にトリガされる。ＶＲＵの運動力学的速度パラメータ値は、所与の速さから、自分の投げ出しからもたらされたＶＲＵ状態に関連するより低い速さに変化する。この場合、ＶＲＵ車両は道路上の障害物と見なされ、したがって、ＶＲＵが道路から除去される（ＶＲＵのＩＴＳ－Ｓが非アクティブにされる）までＤＥＮＭを配布する必要がある。
投げ出しケースは、慣性センサおよびその挙動から導出された乗り手能力レベルを含む安定性指標で検出することができる。次いで、安定性は、完全な安定性が失われるリスクレベルに関して表すことができる。リスクレベルが１００％であるとき、これはＶＲＵの事実上の投げ出しとして決定することができる。
運動変化動的速度パラメータ値の変動から、登録された「状況上の」過去の経路履歴（平均ＶＲＵトレース）から新しい経路予測を提供することができる。状況上の情報は、ＶＲＵが展開しているコンテキストと同様の状況上の関連するいくつかのパラメータを考慮する。
ＶＲＵ速度に劇的な影響を及ぼし得る上記で識別された状態移行に加えて、以下のＶＲＵ指示はまた、（ＶＡＭですでに定義されているパラメータに加えて）ＶＲＵ速度および／またはＶＲＵ軌道にも影響を及ぼす。
停止指標。ＶＲＵまたは外部ソース（ＶＲＵの場合は信号機が赤色）は、ＶＲＵが一瞬停止していることを指示することができる。この指標が設定されると、ＶＲＵ停止の継続時間を知ることも有用であり得る。この継続時間は、外部ソース（例えば、信号機から受信したＳＰＡＴＥＭ情報）によって提供されたときか、または同様の状況でＶＲＵ挙動の分析を通じて学習されたときのどちらかに推定することができる。
可視性指標。気象条件は、ＶＲＵの可視性に影響を及ぼし、それに応じてＶＲＵの運動力学を変化させ得る。ローカル車両がこれらの気象条件を検出しても、場合によっては、ＶＲＵへの影響を車両によって推定することが困難になる可能性がある。典型的な例は以下の通りである、ＶＲＵの向きによれば、ＶＲＵは太陽の激しいグレアによって（例えば、太陽が昇る朝に、または太陽が沈む夕方に）乱され、その速さを制限する可能性がある。
図２０に戻って参照すると、Ｎ＆Ｔ層２００３は、ＯＳＩネットワーク層およびＯＳＩトランスポート層の機能を提供し、１つまたは複数のネットワーキングプロトコル、１つまたは複数のトランスポートプロトコル、ならびにネットワークおよびトランスポート層管理を含む。さらに、センサインタフェースおよび通信インタフェースは、Ｎ＆Ｔ層２００３およびアクセス層２００４の一部であってもよい。ネットワーキングプロトコルは、とりわけ、モビリティサポートと情報交換するＩＰｖ４、ＩＰｖ６、ＩＰｖ６、ＧｅｏＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇを通じたＩＰｖ６、ＣＡＬＭＦＡＳＴプロトコル、および／または同様のものを含むことができる。トランスポートプロトコルは、とりわけ、ＢＯＳＨ、ＢＴＰ、ＧＲＥ、ＧｅｏＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇプロトコル、ＭＰＴＣＰ、ＭＰＵＤＰ、ＱＵＩＣ、ＲＳＶＰ、ＳＣＴＰ、ＴＣＰ、ＵＤＰ、ＶＰＮ、１つまたは複数の専用ＩＴＳＣトランスポートプロトコル、あるいは他の適切なトランスポートプロトコルを含むことができる。ネットワーキングプロトコルはそれぞれ、対応するトランスポートプロトコルに接続され得る。
アクセス層は、通信媒体に物理的に接続する物理層（ＰＨＹ）２００４と、通信媒体へのアクセスを管理する媒体アクセス制御副層（ＭＡＣ）と論理リンク制御副層（ＬＬＣ）とに細分することができるデータリンク層（ＤＬＬ）と、ＰＨＹ２００４およびＤＬＬを直接管理するための管理適応エンティティ（ＭＡＥ）と、アクセス層にセキュリティサービスを提供するためのセキュリティ適応エンティティ（ＳＡＥ）と、を含む。アクセス層は、外部通信インタフェース（ＣＩ）および内部ＣＩも含むことができる。ＣＩは、３ＧＰＰＬＴＥ、３ＧＰＰ５Ｇ／ＮＲ、Ｃ－Ｖ２Ｘ（例えば、３ＧＰＰＬＴＥおよび／または５Ｇ／ＮＲに基づく）、ＷｉＦｉ、Ｗ－Ｖ２Ｘ（例えば、ＩＴＳ－Ｇ５および／またはＤＳＲＣを含む）、ＤＳＬ、イーサネット、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、および／または本明細書で論じられる他のＲＡＴおよび／または通信プロトコル、あるいはそれらの組み合わせ、などの特定のアクセス層技術またはＲＡＴおよびプロトコルのインスタンス化である。ＣＩは、１つまたは複数の論理チャネル（ＬＣＨ）の機能を提供し、ＬＣＨの物理チャネル上へのマッピングは、関連する特定のアクセス技術の規格によって指定される。前述したように、Ｖ２Ｘ ＲＡＴは、ＩＴＳ－Ｇ５／ＤＳＲＣおよび３ＧＰＰＣ－Ｖ２Ｘを含むことができる。追加的または代替的に、その他のアクセス層技術（Ｖ２Ｘ ＲＡＴ）が使用され得る。
ＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャ２０００は、図２３および図２５の要素に適用可能であり得る。ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ２３１１、２５１１（例えば、図２３および図２５を参照されたい）は、施設層において、ＯＳＩ層５～７のＯＳＩプロトコルスタックを相互接続する。ＯＳＩプロトコルスタックは、典型的には、システム（例えば、車両システムまたは路側システム）ネットワークに接続され、ＩＴＳＣプロトコルスタックは、ＩＴＳ局内部ネットワークに接続される。ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ２３１１、２５１１（例えば、図２３および図２５を参照されたい）はプロトコルを変換することができる。これにより、ＩＴＳ－Ｓは、それが実装されるシステムの外部要素と通信することができる。ＩＴＳ－Ｓルータ２３１１、２５１１は、アプリケーション層および施設層を除くＩＴＳ－Ｓ参照アーキテクチャ２０００の機能を提供する。ＩＴＳ－Ｓルータ２３１１、２５１１は、層３において２つの異なるＩＴＳプロトコルスタックを相互接続する。ＩＴＳ－Ｓルータ２３１１、２５１１は、プロトコルを変換することができる。これらのプロトコルスタックのうちの１つは、通常、ＩＴＳ局内部ネットワークに接続される。ＩＴＳ－Ｓ境界ルータ２５１４（例えば、図２５参照）は、ＩＴＳ－Ｓルータ２３１１、２５１１と同じ機能を提供するが、ＩＴＳ（例えば、図２０のＩＴＳ ＭｇｍｎｔおよびＩＴＳセキュリティ層）の管理およびセキュリティ原理に従わないことがある外部ネットワークに関連するプロトコルスタックを含む。
さらに、同じレベルで動作するがＩＴＳ－Ｓに含まれない他のエンティティは、そのレベルの関連ユーザ、関連するＨＭＩ（例えば、オーディオデバイス、ディスプレイ／タッチスクリーンデバイスなど）、ＩＴＳ－Ｓが車両であるとき、コンピュータ支援車両および／または自動化車両のための車両運動制御（ＨＭＩと車両運動制御エンティティの両方が、ＩＴＳ－Ｓアプリケーションによってトリガされ得る）、局所デバイスセンサシステム、およびＩｏＴデータを収集し共有するＩｏＴプラットフォーム、ＭＬ／ＡＩを含むことができ、センサシステムによって発行されたデータフローを集約する局所デバイスセンサ融合およびアクチュエータアプリケーション、融合アプリケーションの出力を消費し、ＩＴＳ－Ｓアプリケーションにフィードする局所知覚および軌道予測アプリケーション、ならびに関連するＩＴＳ－Ｓを含む。センサシステムは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０内に、１つまたは複数のカメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲなどを含むことができる。中央局では、センサシステムは、道路の脇に配置されるが、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０の関与なしに、それらのデータを中央局に直接報告することができるセンサを含む。場合によっては、センサシステムは、ジャイロスコープ、加速度計、および同類のもの（例えば、図２９のセンサ回路２９７２を参照されたい）をさらに含むことができる。これらの要素の詳細は、図２３、図２４、および図２５に関して後述される。
図２３は、車両コンピューティングシステムの例２３００を示す。この例では、車両コンピューティングシステム２３００は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ２３０１および電子制御ユニット（ＥＣＵ）２３０５を含む。Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ２３０１は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ２３１１、ＩＴＳ－Ｓホスト２３１２、およびＩＴＳ－Ｓルータ２３１３を含む。車両ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ２３１１は、車載ネットワーク（例えば、ＥＣＵ２３０５）の構成要素をＩＴＳ局内部ネットワークに接続する機能を提供する。車載構成要素（例えば、ＥＣＵ２３０５）へのインタフェースは、本明細書で論じたもの（例えば、図２９のＩＸ２９５６を参照されたい）と同じまたは同様であってもよく、かつ／または独自のインタフェース／相互接続であってもよい。構成要素（例えば、ＥＣＵ２３０５）へのアクセスは、実装固有であり得る。ＥＣＵ２３０５は、図１に関して前述した運転制御ユニット（ＤＣＵ）１７４と同じまたは同様であってもよい。ＩＴＳ局は、ＩＴＳ－Ｓルータ２３１３を介してＩＴＳアドホックネットワークに接続する。
図２４は、パーソナルコンピューティングシステムの例２４００を示す。パーソナルＩＴＳサブシステム２４００は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ウェアラブルデバイス、ＰＤＡ、ポータブルメディアプレーヤ、ラップトップ、および／または他のモバイルデバイスなどのモバイルデバイスにおいてＩＴＳＣのアプリケーションおよび通信機能を提供する。パーソナルＩＴＳサブシステム２４００は、パーソナルＩＴＳ局（Ｐ－ＩＴＳ－Ｓ）２４０１とＰ－ＩＴＳ－Ｓ２４０１に含まれない様々な他のエンティティとを含み、これらについては以下でより詳細に論じられる。パーソナルＩＴＳ局として使用されるデバイスはまた、ＩＴＳ局内部ネットワーク（図示せず）を介して他のＩＴＳサブシステムに接続する、他のＩＴＳサブシステムの一部としてＨＭＩ機能を実行してもよい。本開示の目的のために、パーソナルＩＴＳサブシステム２４００は、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７として使用され得る。
図２５は、路側インフラストラクチャシステムの例２５００を示す。この例では、路側インフラストラクチャシステム２５００は、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ２５０１と出力デバイス２５０５とセンサ２５０８と１つまたは複数の無線ユニット（ＲＵ）２５１０とを含む。Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ２５０１は、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ２５１１、ＩＴＳ－Ｓホスト２５１２、ＩＴＳ－Ｓルータ２５１３、およびＩＴＳ－Ｓ境界ルータ２５１４を含む。ＩＴＳ局は、ＩＴＳ－Ｓルータ２５１３を介してＩＴＳアドホックネットワークおよび／またはＩＴＳアクセスネットワークに接続する。Ｒ－ＩＴＳ－Ｓゲートウェイ２３１１は、路側ネットワークにおける路側システム（例えば、出力デバイス２５０５およびセンサ２５０８）の構成要素をＩＴＳ局内部ネットワークに接続する機能を提供する。車載構成要素（例えば、ＥＣＵ２３０５）へのインタフェースは、本明細書で論じたもの（例えば、図２９のＩＸ２９５６を参照されたい）と同じまたは同様であってもよく、かつ／または独自のインタフェース／相互接続であってもよい。構成要素（例えば、ＥＣＵ２３０５）へのアクセスは、実装固有であり得る。センサ２５０８は、図１に関して後述されるセンサ１７２および／または図２９に関して後述されるセンサ回路２９７２と同じまたは類似の誘導ループおよび／またはセンサとすることができる。
アクチュエータ２５１３は、機構またはシステムを移動させかつ制御する役割を担うデバイスである。アクチュエータ２５１３は、センサ２５０８の動作状態（例えば、オン／オフ、ズームまたはフォーカスなど）、位置、および／または向きを変更するために使用される。アクチュエータ２５１３は、ゲート、信号機、デジタルサイネージまたは可変メッセージサイン（ＶＭＳ）など、他の路側設備の動作状態を変更するために使用される。
アクチュエータ２５１３は、路側ネットワークを介してＲ－ＩＴＳ－Ｓ２５０１から制御信号を受信し、信号エネルギー（またはその他いくつかのエネルギー）を電気的および／または機械的運動に変換するように構成される。制御信号は、比較的低いエネルギー電圧または電流であってもよい。アクチュエータ２５１３は、電子デバイスのスイッチをオン／オフしかつ／またはモータを制御するように構成され電気機械式リレーおよび／またはソリッドステートリレーを備える、かつ／または図２９に関して後述されるアクチュエータ２９７４と同じまたは類似のものであってもよい。
図２３、図２４、および図２５はそれぞれ、同じレベルで動作するが、関連するＨＭＩ２３０６、２４０６、および２５０６と、車両運動制御２３０８（車両レベルでのみ）と、局所デバイスセンサシステムおよびＩｏＴプラットフォーム２３０５、２４０５、および２５０５と、局所デバイスセンサ融合およびアクチュエータアプリケーション２３０４、２４０４、および２５０４と、局所知覚および軌道予測アプリケーション２３０２、２４０２、および２５０２と、運動予測２３０３および２４０３、または（ＲＳＵレベルでの）モバイルオブジェクト軌道予測２５０３と、接続されたシステム２３０７、２４０７、および２５０７と、を含むＩＴＳ－Ｓに含まれないエンティティを示す。
局所デバイスセンサシステムおよびＩｏＴプラットフォーム２３０５、２４０５、および２５０５は、ＩｏＴデータを収集および共有する。ＶＲＵセンサシステムおよびＩｏＴプラットフォーム２４０５は、システムの各ＩＴＳ－Ｓ内に存在するＰｏＴｉ管理機能（例えば、ＥＴＳＩ ＥＮ３０２８９０－２（「［ＥＮ３０２８９０－２］」）を参照されたい）から少なくとも構成される。ＰｏＴｉエンティティは、すべてのシステム要素に共通のグローバル時間および移動要素のリアルタイム位置を提供する。局所センサはまた、他の移動要素ならびに道路インフラ（例えば、スマート信号機のカメラ、電子サイネージなど）に埋め込まれてもよい。システム要素にわたって分散させることができるＩｏＴプラットフォームは、ＶＲＵシステム２４００を取り囲む環境に関連する追加情報を提供するのに寄与することができる。センサシステムは、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０内に、１つまたは複数のカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ、および／または他のセンサ（例えば、図２９の２９７２を参照されたい）を含むことができる。ＶＲＵデバイス１１７／２４００において、センサシステムは、ジャイロスコープ、加速度計など（例えば、図２９の２９７２を参照されたい）を含むことができる。中央局（図示せず）では、センサシステムは、道路の脇に配置されるが、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０またはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０の関与なしに、それらのデータを中央局に直接報告することができるセンサを含む。
（局所）センサデータ融合機能および／またはアクチュエータアプリケーション２３０４、２４０４、および２５０４は、ＶＲＵセンサシステムおよび／または異なる局所センサから得られた局所知覚データの融合を提供する。これは、センサシステムおよび／または異なる局所センサによって発行されたデータフローを集約することを含むことができる。局所センサ融合およびアクチュエータアプリケーションは、機械学習（ＭＬ）／人工知能（ＡＩ）アルゴリズムおよび／またはモデルを含むことができる。センサデータ融合は、通常、その入力の一貫性、次いで共通の所与の時間に対応する、入力のタイムスタンプの一貫性に依存し、センサデータ融合および／またはＭＬ／ＡＬ技法は、本明細書で論じられるＤＣＲＯＭの占有値を決定するために使用され得る。
様々なＭＬ／ＡＩ技法が、センサデータ融合を実行する使用され得る、かつ／または本明細書で論じられるＤＣＲＯＭなどの他の目的に使用され得る。アプリ２３０４、２４０４、および２５０４がＡＩ／ＭＬ機能である（または含む）場合、アプリ２３０４、２４０４、および２５０４は、教師あり学習、教師なし学習、強化学習（ＲＬ）、および／またはニューラルネットワーク（ＮＮ）に従って入力データ（例えば、コンテキスト情報など）から有用な情報を学習する能力を有するＡＩ／ＭＬモデルを含むことができる。別々に訓練されたＡＩ／ＭＬモデルはまた、推論または予測生成中にＡＩ／ＭＬパイプラインで共にチェーン化することができる。
入力データは、ＡＩ／ＭＬ訓練情報および／またはＡＩ／ＭＬモデル推論情報を含むことができる。訓練情報は、入力（訓練）データと教師あり訓練のためのラベルとを含むＭＬモデルのデータ、ハイパーパラメータ、パラメータ、確率分布データ、および特定のＡＩ／ＭＬモデルを訓練するために必要な他の情報を含む。モデル推論情報は、推論生成（または予測）のためのＡＩ／ＭＬモデルの入力として必要な任意の情報またはデータである。訓練および推論のためにＡＩ／ＭＬモデルによって使用されるデータは、大きく重複し得るが、これらのタイプの情報は、異なる概念を指す。入力データは、訓練データと呼ばれ、既知のラベルまたは結果を有する。
教師あり学習は、ラベル付きデータセットを考えると、入力から出力へのマッピング機能を学習することを目的とするＭＬタスクである。教師あり学習の例としては、回帰アルゴリズム（例えば、線形回帰、ロジスティック回帰、）など）、インスタンスベースのアルゴリズム（例えば、ｋ最近傍など）、決定木アルゴリズム（例えば、分類および回帰ツリー（ＣＡＲＴ）、反復二項化器３（ＩＤ３）、Ｃ４．５、カイ二乗自動相互作用検出（ＣＨＡＩＤ）など）、ファジー決定木（ＦＤＴ）など）、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）、ベイジアンアルゴリズム（例えば、ベイジアンネットワーク（ＢＮ）、動的ＢＮ（ＤＢＮ）、ナイーブベイズなど）、およびアンサンブルアルゴリズム（例えば、エクストリーム勾配ブースティング、投票アンサンブル、ブートストラップアグリゲーション（「バギング」）、ランダムフォレストなど）が含まれる。教師あり学習は、回帰および分類の問題にさらにグループ化することができる。分類はラベルの予測に関するものであるのに対して、回帰は量の予測に関するものである。教師なし学習の場合、入力データはラベル付けされず、既知の結果を持たない。教師なし学習は、ラベルなしデータから隠れ構造を記述する機能を学習することを目的とするＭＬタスクである。教師なし学習のいくつかの例は、Ｋ平均クラスタリングおよび主成分分析（ＰＣＡ）である。ニューラルネットワーク（ＮＮ）は、通常、教師あり学習に使用されるが、教師なし学習にも使用することができる。ＮＮの例としては、ディープＮＮ（ＤＮＮ）、フィードフォワードＮＮ（ＦＦＮ）、ディープＦＮＮ（ＤＦＦ）、畳み込みＮＮ（ＣＮＮ）、ディープＣＮＮ（ＤＣＮ）、デコンボリューションＮＮ（ＤＮＮ）、ディープビリーフＮＮ、知覚ＮＮ、回帰ＮＮ（ＲＮＮ）（例えば、長・短期記憶（ＬＳＴＭ）アルゴリズム、ゲート付き回帰型ユニット（ＧＲＵ）を含み、ディープスタッキングネットワーク（ＤＳＮ）、強化学習（ＲＬ）は、環境とのインタラクションに基づく目標指向学習である。ＲＬでは、エージェントは、試行錯誤プロセスに基づいて環境と相互作用することによって長期目標を最適化することを目的とする。ＲＬアルゴリズムの例としては、マルコフ決定プロセス、マルコフ連鎖、Ｑ学習、マルチアームバンディット学習、および深層ＲＬを含む。
一例では、ＭＬ／ＡＩ技法は、オブジェクト追跡に使用される。オブジェクト追跡および／またはコンピュータビジョン技術は、例えば、エッジ検出、コーナ検出、ブロブ検出、カルマンフィルタ、ガウス混合モデル、粒子フィルタ、平均シフトベースのカーネル追跡、ＭＬオブジェクト検出技法（例えば、Ｖｉｏｌａ－Ｊｏｎｅｓオブジェクト検出フレームワーク、スケール不変特徴変換（ＳＩＦＴ）、指向性勾配のヒストグラム（ＨＯＧ）など）、深層学習オブジェクト検出技法（例えば、完全畳み込みニューラルネットワーク（ＦＣＮＮ）、領域提案畳み込みニューラルネットワーク（Ｒ－ＣＮＮ）、シングルショットマルチボックス検出器、「見るのは一度だけ」（ＹＯＬＯ）アルゴリズムなど）、および／または同様のものを含むことができる。
別の例では、ＭＬ／ＡＩ技術は、１つまたは複数のセンサから取得されたｙセンサデータに基づく運動検出に使用される。追加的または代替的に、ＭＬ／ＡＩ技術は、オブジェクト検出および／または分類に使用される。オブジェクト検出または認識モデルは、登録フェーズおよび評価フェーズを含むことができる。登録フェーズ中に、センサデータから１つまたは複数の特徴が抽出される（例えば、画像またはビデオデータ）。特徴は、個々の測定可能な性質または特性である。オブジェクト検出の状況では、オブジェクト特徴は、オブジェクトサイズ、色、形状、他のオブジェクトとの関係、および／またはエッジ、隆起、角、ブロブ、および／またはいくつかの定義された関心領域（ＲＯＩ）などの画像の任意の領域または部分を含むことができる。使用される特徴は、実装固有であってもよく、例えば、検出されるべきオブジェクトならびに開発および／または使用されるべきモデルに基づいてもよい。評価フェーズは、取得された画像データを登録フェーズ中に作成された既存のオブジェクトモデルと比較することによってオブジェクトを識別または分類することを含む。評価フェーズの間、画像データから抽出された特徴は、適切なパターン認識技術を使用してオブジェクト識別モデルと比較される。オブジェクトモデルは、定性的または機能的な記述、幾何学的表面情報、および／または抽象的な特徴ベクトルであってもよく、考慮すべきではないオブジェクト候補の排除を容易にするために、ある種の索引付け方式を使用して編成された適切なデータベースに保存されてもよい。
本明細書で説明する実装形態のいずれかでは、任意の適切なデータ融合またはデータ統合技術を使用して、複合情報を生成することができる。例えば、データ融合技術は、直接融合技術または間接融合技術であってもよい。直接融合は、複数のｖＵＥまたはセンサから直接取得されたデータを組み合わせ、ｖＵＥまたはセンサは同じもしくは類似していてもよい（例えば、すべてのｖＵＥまたはセンサが同じタイプの測定を実行する）、または異なっていてもよい（例えば、異なるｖＵＥまたはセンサタイプ、履歴データなど）。間接融合は、履歴データおよび／または環境および／または人間の入力の既知のプロパティを利用して、改良されたデータセットを生成する。さらに、データ融合技術は、平滑化アルゴリズム（例えば、リアルタイムでまたはリアルタイムではなく複数の測定値を使用して値を推定する）、フィルタリングアルゴリズム（例えば、リアルタイムで現在および過去の測定値を用いてエンティティの状態を推定する）、および／または予測状態推定アルゴリズム（例えば、状態（例えば、特定の地理的位置座標における将来の信号強度／品質）を予測するためにリアルタイムで履歴データ（例えば、地理的位置、速さ、方向、および信号測定）を分析する）などの１つまたは複数の融合アルゴリズムを含むことができる。例として、データ融合アルゴリズムは、構造化ベースのアルゴリズム（例えば、ツリーベース（例えば、最小スパニングツリー（ＭＳＴ））、クラスタベース、グリッドおよび／または集中ベース）、構造フリーデータ融合アルゴリズム、カルマンフィルタアルゴリズムおよび／または拡張カルマンフィルタリング、ファジーベースのデータ融合アルゴリズム、アントコロニー最適化（ＡＣＯ）アルゴリズム、障害検出アルゴリズム、デンプスター－シャファー（Ｄ－Ｓ）引数ベースのアルゴリズム、ガウス混合モデルアルゴリズム、三角測量ベースの融合アルゴリズム、および／または他の同様のデータ融合アルゴリズムであり得るか、それらを含み得る。
局所知覚機能（軌道予測アプリケーションを含んでいてもいなくてもよい）２３０２、２４０２、および２５０２は、システム要素に関連する局所センサによって収集された情報の局所処理によって提供される。局所知覚（および軌道予測）機能２３０２、２４０２、および２５０２は、センサデータ融合アプリケーション／機能２３０４、２４０４、および２５０４の出力を消費し、ＩＴＳ－Ｓアプリケーションに知覚データ（および／または軌道予測）を供給する。局所知覚（および軌道予測）機能２３０２、２４０２、および２５０２は、考慮される移動オブジェクトの軌道を横切る可能性が高いオブジェクト（静止および可動）を検出し特徴付ける。インフラストラクチャ、特に道路インフラストラクチャ２５００は、ＶＲＵサポートサービスに関連するサービスを提供することができる。インフラストラクチャは、それ自体のセンサを介して直接にまたはＣＰＳ（例えば、ＥＴＳＩ ＴＲ１０３５６２を参照されたい）などの協調的知覚支援サービスを介して遠隔で、ＶＲＵ１１６／１１７の展開を検出し、次いで局所車両の展開も検出する場合には衝突のリスクを計算する独自のセンサを有することができる。さらに、路面標識（例えば、ゼブラ領域または横断歩道）および垂直標識は、ＶＲＵ１１６／１１７が通常はこれらのマーキング／標識を考慮しなければならないので、ＶＲＵの検出および可動性に関連する信頼性レベルを高めると考えることができる。
運動力学的予測機能２３０３および２４０３、ならびに（ＲＳＵレベルでの）モバイルオブジェクト軌道予測２５０３は、考慮される移動オブジェクトの挙動予測に関連する。運動力学的予測機能２３０３および２４０３は、それぞれ車両１１０およびＶＲＵ１１６の軌道を予測する。運動力学的予測機能２３０３は、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ１１０のＶＲＵ軌道および挙動モデリングモジュールならびに軌道遮断モジュールの一部であってもよい。運動力学的予測機能２４０３は、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７のデッドレコニングモジュールおよび／または移動検出モジュールの一部であってもよい。あるいは、運動力学的予測機能２３０３および２４０３は、運動／移動予測を前述のモジュールに提供することができる。追加的または代替的に、モバイルオブジェクト軌道予測２５０３は、対応する車両１１０およびＶＲＵ１１６のそれぞれの軌道を予測し、この軌道は、ＶＲＵ軌道および挙動モデリングエンティティを用いて、デッドレコニングを実行する際にＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ１１７を支援し、かつ／またはＶ－ＩＴＳ－Ｓ１１０を支援するために使用され得る。
運動力学的予測は、連続する移動位置の展開から生じる移動オブジェクト軌道を含む。移動オブジェクト軌道または移動オブジェクト速度の変化（加速／減速）は、運動力学的予測に影響を与える。ほとんどの場合、ＶＲＵ１１６／１１７が移動しているとき、このＶＲＵは、可能な軌道および速度に関して依然として大量の可能な運動力学を有する。これは、どの運動力学がＶＲＵ１１６によって可能な限り迅速に選択されるかを識別するとともに、この選択された運動力学が別のＶＲＵもしくは車両との衝突のリスクを受けるかどうかを識別するために、運動力学的予測２３０３、２４０３、２５０３が使用されることを意味する。
運動力学的予測機能２３０３、２４０３、２５０３は、モバイルオブジェクトの展開および所与の時間に交わり得る潜在的な軌道を分析して、モバイルオブジェクト相互間の衝突のリスクを決定する。運動力学的予測は、経路予測を計算するための考慮されるデバイス（例えば、ＶＲＵデバイス１１７）の現在の軌道と、速度展開予測を計算するための考慮されるモバイルの現在の速度およびそれらの過去の展開と、これらの変数に関連することができる信頼性レベルと、を考慮して協調的知覚の出力に作用する。この機能の出力は、リスク分析機能（例えば、図２０参照）に提供される。
多くの場合、協調的知覚の出力のみに作用することは、ＶＲＵ軌道選択およびＶＲＵの速度に関して存在する不確実性のために、信頼できる予測を行うのに十分ではない。しかしながら、相補機能は、予測の信頼性を一貫して高めるのに役立ち得る。例えば、デバイス（例えば、ＶＲＵデバイス１１７）ナビゲーションシステムの使用があり、これは、デバイスの計画された目的地に到達するための最良の軌道を選択するためにユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６）への支援を提供する。サービスとしての移動性（ＭａａＳ）の開発により、多様な旅程計算はまた、ＶＲＵ１１６に危険な領域を指示し、次いで、システムによって提供される多様な旅程のレベルでの運動力学的予測を支援することができる。別の例では、ユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６）の習慣および行動の知識が、運動予測の一貫性および信頼性を改善するために、追加的または代替的に使用され得る。一部のユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６／１１７）は、例えば、主要な関心地点（ＰＯＩ）に行くときに、同様の運動力学を使用して同じ旅程をたどり、これは、ユーザの主要な活動（例えば、学校に行く、仕事に行く、買い物をする、自宅から最も近い公共交通局に行く、スポーツセンタに行くなど）に関連する。デバイス（例えば、ＶＲＵデバイス１１７）または遠隔サービスセンタは、これらの習慣を学習し記憶することができる。別の例では、ユーザ（例えば、ＶＲＵ１１６）自身が、特に軌道を変更するときに（例えば、方向転換を指示するときに車両と同様の右折または左折信号を使用して）、自分の選択した軌道を指示する。
車両運動制御２３０８は、コンピュータ支援車両および／または自動化車両１１０に含まれ得る。ＨＭＩエンティティ２３０６と車両運動制御エンティティ２３０８は共に、１つまたは複数のＩＴＳ－Ｓアプリケーションによってトリガされ得る。車両運動制御エンティティ２３０８は、人間の運転者の責任、または車両が自動モードで運転できる場合は車両の責任の下での機能であり得る。
ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）２３０６、２４０６、および２５０６は、存在する場合、管理エンティティ（例えば、ＶＲＵプロファイル管理）および他の機能（例えば、ＶＢＳ管理）における初期データ（パラメータ）の構成を可能にする。ＨＭＩ２３０６、２４０６、および２５０６は、システムの少なくとも１つの要素によって検出される衝突の即時リスク（ＴＴＣ＜２秒）に関して警報を出すこと、および、システムの少なくとも１つの要素によって検出される衝突のリスク（例えば、ＴＴＣ＞２秒）を信号で送ることを含む、ＶＢＳに関連する外部事象のデバイスオーナー（ユーザ）への通信を可能にする。車両運転者と同様のＶＲＵシステム１１７（例えば、パーソナルコンピューティングシステム２４００）の場合、ＨＭＩは、ＶＲＵ１１６に、そのプロファイルを考慮して情報を提供する（例えば、目の不自由な人の場合、情報は、パーソナルコンピューティングシステム２４００の特定のプラットフォームのアクセシビリティ能力を使用して明瞭な音声レベルで提示される）。様々な実装態様では、ＨＭＩ２３０６、２４０６、および２５０６は、警報システムの一部であってもよい。
接続されたシステム２３０７、２４０７、および２５０７は、システムを１つまたは複数の他のシステムと接続するために使用される構成要素／デバイスを指す。例として、接続されたシステム２３０７、２４０７、および２５０７は、通信回路および／または無線ユニットを含むことができる。ＶＲＵシステム２４００は、最大４つの異なるレベルの機器で作られた接続システムであってもよい。ＶＲＵシステム２４００はまた、自走からもたらされた情報をリアルタイムで収集し、収集された情報を処理し、それらを処理された結果と共に保存する情報システムであってもよい。ＶＲＵシステム２４００の各レベルでは、情報収集、処理、および記憶は、実装される機能およびデータ配信シナリオに関連する。
６．コンピュータ支援自律運転プラットフォームおよび技術
本開示のＵＶＣＳ技術を除いて、車載システム１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、さもなければ、コンピュータ支援車両から部分または完全自律車両まで、いくつかの車載システムおよびＣＡ／ＡＤ車両のうちのいずれか１つであり得る。さらに、車載システム１０１およびＣＡ／ＡＤ車両１１０は、本明細書の他の箇所に図示され記載されている要素など、図１で示されていない他の構成要素／サブシステムを含むことができる（例えば、図２９参照）。車載システム１０１を実装するために使用される基礎となるＵＶＣＳ技術のこれらおよび他の詳細は、残りの図２６～図２８を参照してさらに説明される。
図２６は、ＵＶＣＳインタフェースの例２６００を示す。ＵＶＣＳインタフェース２６００は、プラグ式計算モジュール（ＣＰＵ、メモリ、記憶デバイス、無線機などの計算要素を有する）を、車両内に予め配置された車載計算ハブまたはサブシステム（電源、管理、Ｉ／Ｏデバイス、自動車インタフェース、熱的解決策などの周辺構成要素を有する）に結合して、車両用のＵＶＣＳのインスタンスを形成するように設計されたモジュール式システムインタフェースである。異なる計算要素、または異なる能力もしくは能力の計算要素を有する異なるプラグ式計算モジュールが、車両内に予め配置された車載計算ハブ／サブシステムに適合して、ＵＶＣＳの異なるインスタンスを形成するために使用され得る。したがって、事前配置された車載計算ハブ／サブシステムを有する車両の計算能力は、より新しい、より機能が高い、またはより能力が高いプラグ式計算モジュールを事前配置された車載計算ハブ／サブシステムに適合させて、以前の古い、機能が低い、または能力が低いプラグ式計算モジュールを置き換えることにより、アップグレードすることができる。
図２６の例では、ＵＶＣＳ２６００は、固定セクション２６０２および構成可能セクション２６０４を含む。固定部２６０２は、動的電力入力インタフェース２６１２（動的電力供給インタフェースとも呼ばれる）および管理チャネルインタフェース２６１４を含む。構成セクション２６０４は、いくつかの構成可能なＩ／Ｏ（ＣＩＯ）ブロック２６１６ａ～２６１６ｎを含む。
動的電力入力インタフェース２６１２は、車載計算ハブ／サブシステムからＵＶＣＳインタフェース２６００に差し込まれたプラグ式計算モジュールの計算要素に電力を供給して車載計算ハブに適合させ、それによってＵＶＣＳのインスタンスを形成するように構成される。管理チャネルインタフェース２６１４は、ＵＶＣＳのインスタンスを形成するために、それ自体およびＵＶＣＳインタフェース２６００に差し込まれたプラグ式計算モジュールの動作を管理／調整する際に車載計算ハブを容易にするように構成される。ＣＩＯブロック２６１６ａ～２６１６ｎは、ＵＶＣＳのインスタンスを形成するために、プラグ式計算モジュールの様々な計算要素とＵＶＣＳインタフェース２６００を介して互いに適合された車載計算ハブ／サブシステムの周辺構成要素との間の様々なＩ／Ｏを容易にするように構成される。プラグ式計算モジュールの計算要素と適合した車載計算ハブ／サブシステムの周辺構成要素との間のＩ／Ｏは、車載計算ハブに適合してＵＶＣＳの特定のインスタンスを形成するために使用されるプラグ式計算モジュールの計算要素に応じて、インスタンスごとに異なる。ＣＩＯブロック２６１６ａ～２６１６ａのうちの少なくともいくつかは、高速インタフェースを容易にするように配置される。
ＣＩＯブロック２６１６ａ～２６１６ｎは、電気的に同様の高速差動シリアルインタフェースのセットを表していて、個々の場合に応じて実際に使用されるインタフェースのタイプおよび規格の構成を可能にする。このようにして、異なるＵＶＣＳ計算ハブは、異なる周辺機器を同じＵＶＣＳインタフェース２６００に接続し、異なる周辺機器がＵＶＣＳモジュールの計算要素を用いて異なるＩ／ＯプロトコルでＩ／Ｏ動作を実行することを可能にすることができる。
ＣＩＯブロック２６１６ａ～２６１６ｎの数は、ユースケースに応じてかつ／または異なる市場セグメントによって異なり得る。例えば、ローエンド市場向けに設計された実装のためのＣＩＯブロック２６１６ａ～２６１６ｎ（例えば、２～４）は少ない場合がある。一方、よりハイエンド市場向けに設計された実装のためのより多くのＣＩＯブロック２６１６～２６１６ｎ（例えば、８から１６）があり得る。しかしながら、可能な限り最高の相互運用性およびアップグレード可能性を達成するために、所与のＵＶＣＳ生成について、ＣＩＯブロックの数および機能／構成可能性は同じままであり得る。
図２７は、ＵＶＣＳインタフェースを使用して形成されたＵＶＣＳ例２７００を示す。図示のように、ＵＶＣＳインタフェース２６００とすることができるＵＶＣＳインタフェースは、車両内に予め配置されたＵＶＣＳハブとのプラグ式ＵＶＣＳモジュールの適合を容易にして車両用のＵＶＣＳ２７００を形成するために使用され、ＵＶＣＳ２７００は、図１の車載システム１０１の１つまたは複数のＵＶＣＳのうちの１つであり得る、ＵＶＣＳインタフェースは、ＵＶＣＳインタフェース２６００として、固定セクションおよび構成可能セクションを有する。固定セクションは、動的電力供給インタフェース（ＤｙｎＰＤ）２７３２および管理チャネル（ＭＧＭＴ）２７３４を含む。構成可能セクションは、いくつかの構成可能Ｉ／Ｏインタフェース（ＣＩＯ）、ＰＣＩｅ１．．ｘ、ＣＩＯ１．．ｘ、ＣＩＯｙ．．ｚ、ＣＩＯａ．．ｂ、ＣＩＯｃ．．ｄを含む。
予め配置されたＵＶＣＳハブは、電源およびシステム管理コントローラを含む。さらに、ＵＶＣＳハブは、デバッグインタフェース２７４４と、インタフェースデバイスと、レベルシフタと、図示のように電源、システム管理コントローラ、および互いに結合された、オーディオおよび増幅器、カメラインタフェース、カーネットワークインタフェース、他のインタフェース、ディスプレイインタフェース、顧客向けインタフェース（例えば、ＵＳＢインタフェース）、および通信インタフェース（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＢＬＥ、ＷｉＦｉ、他のモバイルインタフェース、チューナ、ソフトウェア定義無線（ＳＤＲ））などのいくつかの周辺構成要素２７５２と、を含む。ＵＶＣＳハブは、多かれ少なかれ、または異なる周辺要素を含んでもよい。
プラグ式ＵＶＣＳモジュール２７０６は、ＳｏＣ（例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、または他の回路）、メモリ、電源入力＋供給回路、ハウスキーピングコントローラ、およびＣＩＯマルチプレクサ（ＭＵＸ）を含む。さらに、ＵＶＣＳモジュールは、先に列挙した要素および図示のように互いに結合されたハードウェアアクセラレータ、永続的大容量記憶装置、および通信モジュール（例えば、ＢＴ、ＷｉＦｉ、５Ｇ／ＮＲ、ＬＴＥ、および／または他の同様のインタフェース）を含む。追加的または代替的に、ＵＶＣＳモジュールは、より多くのまたはより少ない、または異なる計算要素を含んでもよい。
ＵＶＣＳハブの電源は、ＵＶＣＳインタフェースのＤｙｎＰＤ２７３２およびＵＶＣＳモジュールの電源入力＋供給回路を介して、ＵＶＣＳモジュールの計算要素に電力を供給する。ＵＶＣＳハブのシステム管理コントローラは、ＵＶＣＳインタフェースの管理チャネル２７３４およびＵＶＣＳモジュールのハウスキーピングコントローラを介して、その動作およびＵＶＣＳモジュールの計算要素の動作を管理し調整する。ＣＩＯＭＵＸは、ＵＶＣＳインタフェース、インタフェースデバイス、およびＵＶＣＳハブのレベルシフタの構成可能なＩ／Ｏブロックを介して、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間に異なるＩ／Ｏプロトコルの複数のＩ／Ｏチャネルを提供するように構成可能または動作可能である。例えば、Ｉ／Ｏチャネルのうちの１つは、ＰＣＩｅ Ｉ／Ｏプロトコルに従って、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間のＩ／Ｏを提供することができる。別のＩ／Ｏチャネルは、ＵＳＢ Ｉ／Ｏプロトコルに従って、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間のＩ／Ｏを提供することができる。さらに他のＩ／Ｏチャネルは、他の高速シリアルまたはパラレルＩ／Ｏプロトコルに従って、ＵＶＣＳモジュールの計算要素とＵＶＣＳハブの周辺構成要素との間のＩ／Ｏを提供する。
ハウスキーピングコントローラは、車両の動作状況（例えば、車両が「コールドクランク」シナリオにあるか「コールドスタート」シナリオにあるか）に基づいて、コントローラの、静的負荷および動的負荷への電力の供給、ならびに静的負荷および動的負荷による電力の消費において電力供給を制御するように構成可能または動作可能である。ハウスキーピングコントローラは、スリープ状態を選択的に開始するか、クロック周波数を低下させるか、または静的負荷および動的負荷をオフにすることにより、静的負荷および動的負荷の電力消費を制御するように構成可能または動作可能である。
管理チャネル２７３４は、小型低ピンカウントシリアルインタフェース、ユニバーサル非同期受信機－送信機（ＵＡＲＴ）インタフェース、ユニバーサル同期および非同期受信機－送信機（ＵＳＡＲＴ）インタフェース、ＵＳＢインタフェース、または他の適切なインタフェース（本明細書で論じられる他のＩＸ技術のいずれかを含む）であり得る。追加的または代替的に、管理チャネルは、ＩＥＥＥ１２８４インタフェースなどの並列インタフェースであってもよい。
ＵＶＣＳインタフェースのＣＩＯブロックは、電気的に同様の高速インタフェース（例えば、高速差動シリアルインタフェース）のセットを表していて、個々の場合に応じて実際に使用されるインタフェースのタイプおよび規格の構成を可能にする。特に、ハウスキーピングコントローラは、異なるＩ／ＯプロトコルにおけるＩ／Ｏ動作を容易にするために、ＣＩＯＭＵＸを構成して様々なＣＩＯブロックを通る複数のＩ／Ｏチャネルを提供するように構成される。複数のＩ／Ｏチャネルは、ＵＳＢ Ｉ／Ｏチャネル、ＰＣＩｅ Ｉ／Ｏチャネル、ＨＤＭＩ（登録商標）およびＤＰ（ＤＤＩ）Ｉ／Ｏチャネル、ならびにＴｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ（ＴＢＴ）Ｉ／Ｏチャネルを含む。複数のＩ／Ｏチャネルはまた、列挙されたＩ／Ｏチャネルタイプのそばに他のＩ／Ｏチャネルタイプ（ｘｙｚ［１．．ｒ］）を含むことができる。
ＣＩＯマルチプレクサは、ＳｏＣによって公開されたＩ／Ｏインタフェースの任意の所与の組み合わせを接続されたＣＩＯブロックのいずれかに多重化するように構成可能な十分な回路経路を備える。追加的または代替的に、ＣＩＯＭＵＸは、ＣＩＯブロックが限られた数のＩ／Ｏプロトコル（例えば、ＰＣＩｅサポートを提供しないが、ディスプレイインタフェースおよびＴｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔをサポートする）をサポートする場合など、限られた多重化方式をサポートすることができる。実装形態によっては、ＣＩＯＭＵＸは、ＳｏＣの一部として統合されてもよい。
ＵＶＣＳハブのシステム管理コントローラおよびＵＶＣＳモジュールのハウスキーピングコントローラは、ＵＶＣＳハブとＵＶＣＳモジュールとの初期ペアリング中に、電力予算または電力契約を交渉するように構成可能または動作可能である。電力予算／契約は、最小電圧および最大電圧、ＵＶＣＳモジュールの電流／電力ニーズ、およびもしあればＵＶＣＳインタフェースの現在の電力供給制限を提供することができる。これにより、所定のペアのＵＣＳハブおよびモジュールの互換性、ならびに運用上の利点の評価が可能になる。
図２８は、ＵＶＣＳで形成された車載システム例のソフトウェア構成要素図を示す。図示のように、ＵＶＣＳ２７００で形成することができる車載システム２８００は、ハードウェア２８０２およびソフトウェア２８１０を含む。ソフトウェア２８１０は、いくつかの仮想マシン（ＶＭ）２８２２～２８２８をホストするハイパーバイザ２８１２を含む。ハイパーバイザ２８１２は、ＶＭ２８２２～２８２８の実行をホストするように構成可能または動作可能である。ハイパーバイザ２８１２はまた、ＵＶＣＳモジュールのシステム管理コントローラについて前述した機能の一部または全部を実装することもできる。例として、ハイパーバイザ２８１２は、ＫＶＭハイパーバイザ、シトリックス社によって提供されるＸｅｎ、ＶＭｗａｒｅ社によって提供されるＶＭｗａｒｅ、および／または本明細書で論じたような他の適切なハイパーバイザまたはＶＭマネージャ（ＶＭＭ）技術とすることができる。ＶＭ２８２２～２８２８は、サービスＶＭ２８２２およびいくつかのユーザＶＭ２８２４～２８２８を含む。サービスマシン２８２２は、いくつかの計器クラスタアプリケーション２８３２の実行をホストするサービスＯＳを含む。例として、サービスＶＭ２８２２のサービスＯＳおよびユーザＶＭ２８２４～２８２８のユーザＯＳは、例えば、ノースカロライナ州ローリーのＲｅｄ Ｈａｔ Ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅから入手可能なＬｉｎｕｘ（登録商標）、カリフォルニア州マウンテンビューのＧｏｏｇｌｅから入手可能なＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、および／または本明細書で論じたような他の適切なＯＳであってもよい。
ユーザＶＭ２８２４～２８２８は、前部座席インフォテインメントアプリケーション２８３４の実行をホストする第１のユーザＯＳを有する第１のユーザＶＭ２８２４、後部座席インフォテインメントアプリケーション２８３６の実行をホストする第２のユーザＯＳを有する第２のユーザＶＭ２８２６、ＩＴＳ－Ｓサブシステム２８５０の実行をホストする第３のユーザＯＳを有する第３のユーザＶＭ２８２８、および／または本明細書で論じたような他の適切なＯＳ／アプリケーションを含むことができる。いくつかの実装形態では、ＶＭ２８２２～２８２６は、適切なＯＳレベルの仮想化技術を使用して実装され得る、コンテナ、パーティション、仮想環境（ＶＥ）などの隔てられたユーザ空間インスタンスであり得るか、それらを含み得る。
７．コンピューティングシステムおよびハードウェア構成
図２９は、本明細書で論じられる計算ノードまたはデバイスのいずれかを満たすことができるエッジコンピューティングシステムおよび環境の例を示す。エッジ計算ノード２９５０は、他のエッジ、ネットワーキング、またはエンドポイント構成要素と通信することができるタイプのデバイス、アプライアンス、コンピュータ、または他の「モノ」として具現化することができる。例えば、エッジ計算デバイス２９５０は、スマートフォン、モバイル計算デバイス、スマートアプライアンス、車載計算システム（例えば、ナビゲーションシステム）、または記載された機能を実行することができる他のデバイスもしくはシステムとして具現化することができる。
図２９は、本明細書に記載の技法（例えば、動作、プロセス、方法、および方法論）を実装するためのエッジコンピューティングノード２９５０に存在し得る構成要素の一例を示す。このエッジコンピューティングノード２９５０は、コンピューティングデバイスとして、またはその一部として（例えば、モバイルデバイス、基地局、サーバ、ゲートウェイ、インフラ機器、路側ユニット（ＲＳＵ）もしくはＲ－ＩＴＳ－Ｓ１３０、無線ヘッド、中継局、サーバ、および／または、本明細書で論じられる他の要素／デバイスとして）実装されたときに、ノード２９５０のそれぞれの構成要素のより近いビューを提供する。エッジコンピューティングノード２９５０は、本明細書で参照されるハードウェア構成要素または論理構成要素の任意の組み合わせを含むことができ、このノードは、エッジ通信ネットワークまたはそのようなネットワークの組み合わせで使用できる任意のデバイスを含むかまたはそれと結合することができる。構成要素は、ＩＣ、その一部、別々の電子デバイス、または他のモジュール、命令セット、プログラマブル論理もしくはアルゴリズム、ハードウェア、ハードウェアアクセラレータ、ソフトウェア、ファームウェア、もしくはエッジコンピューティングノード２９５０に適合されたそれらの組み合わせとして、あるいはそうでなければ、より大きなシステムのシャーシ内に組み込まれる構成要素として実装され得る。
エッジコンピューティングノード２９５０は、１つまたは複数のプロセッサ２９５２の形をとる処理回路を含む。プロセッサ回路２９５２は、以下に限られるわけではないが、１つもしくは複数のプロセッサコアおよび１つもしくは複数のキャッシュメモリなどの回路と、低ドロップアウトレギュレータ（ＬＤＯ）と、割り込みコントローラと、ＳＰＩ、Ｉ２Ｃ、ユニバーサルプログラマブルシリアルインタフェース回路などのシリアルインタフェースと、リアルタイムクロック（ＲＴＣ）と、間隔タイマおよびウォッチドッグタイマを含むタイマカウンタと、汎用Ｉ／Ｏと、セキュアデジタル／マルチメディアカード（ＳＤ／ＭＭＣ）などのメモリカードコントローラと、インタフェースと、モバイル産業プロセッサインタフェース（ＭＩＰＩ）インタフェースと、Ｊｏｉｎｔ Ｔｅｓｔ Ａｃｃｅｓｓ Ｇｒｏｕｐ（ＪＴＡＧ）テストアクセスポートと、を含む。いくつかの実装形態では、プロセッサ回路２９５２は、１つまたは複数のハードウェアアクセラレータ（例えば、アクセラレーション回路２９６４と同じまたは類似）を含むことができ、ハードウェアアクセラレータは、マイクロプロセッサ、プログラマブル処理デバイス（例えば、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなど）、などとすることができる。１つまたは複数のアクセラレータは、例えば、コンピュータビジョンおよび／または深層学習アクセラレータを含むことができる。いくつかの実装形態では、プロセッサ回路２９５２は、オンチップメモリ回路を含むことができ、オンチップメモリ回路は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ソリッドステートメモリ、および／または本明細書で論じたような他のタイプのメモリデバイス技術などの任意の適切な揮発性および／または不揮発性メモリを含むことができる。
プロセッサ回路２９５２は、例えば、１つもしくは複数のプロセッサコア（ＣＰＵ）、アプリケーションプロセッサ、ＧＰＵ、ＲＩＳＣプロセッサ、Ａｃｏｒｎ ＲＩＳＣ Ｍａｃｈｉｎｅ（ＡＲＭ）プロセッサ、ＣＩＳＣプロセッサ、１つもしくは複数のＤＳＰ、１つもしくは複数のＦＰＧＡ、１つもしくは複数のＰＬＤ、１つもしくは複数のＡＳＩＣ、１つもしくは複数のベースバンドプロセッサ、１つもしくは複数の無線周波数集積回路（ＲＦＩＣ）、１つもしくは複数のマイクロプロセッサもしくはコントローラ、マルチコアプロセッサ、マルチスレッドプロセッサ、超低電圧プロセッサ、組み込みプロセッサ、または他の既知の処理要素、あるいはそれらの任意の適切な組み合わせ、を含むことができる。プロセッサ（またはコア）２９５２は、メモリ／記憶装置と結合することができるかまたはメモリ／記憶装置を含むことができ、メモリ／記憶装置に保存された命令を実行して、様々なアプリケーションまたはオペレーティングシステムがノード２９５０上で動作することを可能にするように構成することができる。プロセッサ（またはコア）２９５２は、特定のサービスをノード２９５０のユーザに提供するためにアプリケーションソフトウェアを動作させるように構成される。プロセッサ２９５２は、本明細書で論じられる機能に従って動作するように構成された（または構成可能な）専用プロセッサ／コントローラであってもよい。
例として、プロセッサ２９５２には、ｉ３、ｉ５、ｉ７、ｉ９ベースのプロセッサなどのインテル（登録商標）Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ Ｃｏｒｅ（商標）ベースのプロセッサと、Ｑｕａｒｋ（商標）、Ａｔｏｍ（商標）、または他のＭＣＵベースのプロセッサなどのインテル（登録商標）マイクロコントローラベースのプロセッサベースのプロセッサと、ペンティアム（登録商標）プロセッサ、ジオン（登録商標）プロセッサ、またはカリフォルニア州サンタクララのインテル（登録商標）社から入手可能な別のそのようなプロセッサと、が含まれ得る。しかしながら、任意の数の他のプロセッサが使用され得る、例えば、Ｒｙｚｅｎ（登録商標）プロセッサやＥＰＹＣ（登録商標）プロセッサなどのアドバンスト・マイクロ・デバイス（ＡＭＤ）Ｚｅｎ（登録商標）アーキテクチャ、加速処理ユニット（ＡＰＵ）、ＭｘＧＰＵ、Ｅｐｙｃ（登録商標）プロセッサなどのうちの１つまたは複数など、Ａｐｐｌｅ（登録商標）社のＡ５～Ａ１２および／またはＳ１～Ｓ４プロセッサ、Ｑｕａｌｃｏｍｍ（登録商標）Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社のＳｎａｐｄｒａｇｏｎ（商標）またはＣｅｎｔｒｉｑ（商標）プロセッサ、（登録商標）Ｏｐｅｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ Ｐｌａｔｆｏｒｍ（ＯＭＡＰ）（商標）プロセッサ、ＭＩＰＳ Ｗａｒｒｉｏｒ Ｍクラス、Ｗａｒｒｉｏｒ Ｉクラス、およびＷａｒｒｉｏｒ ＰクラスプロセッサなどのＭＩＰＳ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社からのＭＩＰＳベースの設計、ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ａ、Ｃｏｒｔｅｘ－Ｒ、およびＣｏｒｔｅｘ－Ｍプロセッサファミリなどの、ＡＲＭ Ｈｏｌｄｉｎｇｓ社からライセンスを受けたＡＲＭベースの設計、Ｃａｖｉｕｍ（商標）社が提供するＴｈｕｎｄｅｒＸ２（登録商標）、などである。いくつかの実装形態では、プロセッサ２９５２は、システムオンチップ（ＳｏＣ）、システムインパッケージ（ＳｉＰ）、マルチチップパッケージ（ＭＣＰ）などの一部であってもよく、プロセッサ２９５２および他の構成要素は、単一の集積回路、またはＩｎｔｅｌ（登録商標）社からのＥｄｉｓｏｎ（商標）もしくはＧａｌｉｌｅｏ（商標）ＳｏＣボードなどの単一のパッケージ内に形成される。プロセッサ２９５２の他の例は、本開示の他の箇所で言及される。
サーバ実装形態では、プロセッサ２９５２は、例えば、１つまたは複数のＩｎｔｅｌ Ｐｅｎｔｉｕｍ（登録商標）、Ｃｏｒｅ（登録商標）、またはＸｅｏｎ（登録商標）プロセッサ、Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｉｃｒｏ Ｄｅｖｉｃｅｓ（ＡＭＤ）Ｒｙｚｅｎ（登録商標）プロセッサ、Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＡＰＵ）、またはＥｐｙｃ（登録商標）プロセッサ、ＡＲＭ Ｈｏｌｄｉｎｇｓ社からライセンスを受けたＡＲＭベースのプロセッサ、例えばＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－ＡファミリのプロセッサおよびＣａｖｉｕｍ（商標）社によって提供されるＴｈｕｎｄｅｒＸ２（登録商標）など、ＭＩＰＳ Ｗａｒｒｉｏｒ ＰクラスプロセッサなどのＭＩＰＳ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社からのＭＩＰＳベースの設計、ならびに／あるいは同様のもの、を含むことができる。システム２９５０は、プロセッサ２９５２を利用しなくてもよく、代わりに、例えば、ＥＰＣまたは５ＧＣから受信したＩＰデータを処理するための専用プロセッサ／コントローラを含むことができる。
システム２９５０のサブシステムが個々のソフトウェアエージェントまたはＡＩエージェントである実装形態などのいくつかの実装形態では、各エージェントは、それぞれの機能を実行するために適切なビットストリームまたは論理ブロックで構成された当該ハードウェアアクセラレータ内に実装される。これらの実装形態では、ＡＩ ＧＰＵのクラスタ、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）社によって開発されたテンソル処理ユニット（ＴＰＵ）、ＡｌｐｈａＩＣｓ（登録商標）によって提供されるＲｅａｌ ＡＩ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＲＡＰｓ（商標）、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）社によって提供されるＮｅｒｖａｎａ（商標）Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＮＮＰ）、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）Ｍｏｖｉｄｉｕｓ（商標）Ｍｙｒｉａｄ（商標）Ｘ視覚処理ユニット（ＶＰＵ）、ＮＶＩＤＩＡ（登録商標）ＰＸ（商標）ベースのＧＰＵ、Ｇｅｎｅｒａｌ Ｖｉｓｉｏｎ（登録商標）によって提供されるＮＭ５００チップ、Ｔｅｓｌａ（登録商標）社によって提供されるハードウェア３、Ａｄａｐｔｅｖａ（登録商標）によって提供されるＥｐｉｐｈａｎｙ（商標）ベースのプロセッサなどの、プロセッサおよび／またはプロセッサ２９５２のプロセッサハードウェアアクセラレータが、エージェントを動作させるためにかつ／または機械学習機能のために特に調整され得る。ハードウェアアクセラレータは、Ｑｕａｌｃｏｍｍ（登録商標）によって提供されるＨｅｘａｇｏｎ６８５ＤＳＰ、Ｉｍａｇｉｎａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｌｉｍｉｔｅｄ（登録商標）によって提供されるＰｏｗｅｒＶＲ２ＮＸニューラルネットアクセラレータ（ＮＮＡ）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ａ１１またはＡ１２ Ｂｉｏｎｉｃ ＳｏＣ内のＮｅｕｒａｌ Ｅｎｇｉｎｅコア、Ｈｕａｗｅｉ（登録商標）によって提供されるＨｉＳｉｌｉｃｏｎ Ｋｉｒｉｎ９７０内のニューラル処理ユニットなどのＡＩ加速コプロセッサとして実装され得る。
プロセッサ２９５２は、インターコネクト（ＩＸ）２９５６を通じてシステムメモリ２９５４と通信することができる。任意の数のメモリデバイスが、所与の量のシステムメモリを提供するために使用され得る。例として、メモリは、ＤＤＲ規格やモバイルＤＤＲ規格（例えば、ＬＰＤＤＲ、ＬＰＤＤＲ２、ＬＰＤＤＲ３、またはＬＰＤＤＲ４）などの電子素子技術連合評議会（ＪＥＤＥＣ）設計によるランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）であり得る。特定の例では、メモリ構成要素は、ＤＤＲＳＤＲＡＭ用のＪＥＳＤ７９Ｆ、ＤＤＲ２ ＳＤＲＡＭ用のＪＥＳＤ７９－２Ｆ、ＤＤＲ３ ＳＤＲＡＭ用のＪＥＳＤ７９－３Ｆ、ＤＤＲ４ ＳＤＲＡＭ用のＪＥＳＤ７９－４Ａ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）用のＪＥＳＤ２０９、ＬＰＤＤＲ２用のＪＥＳＤ２０９－２、ＬＰＤＤＲ３用のＪＥＳＤ２０９－３、ＬＰＤＤＲ４用のＪＥＳＤ２０９－４などの、ＪＥＤＥＣによって公布されたＤＲＡＭ規格に準拠することができる。ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）などの他のタイプのＲＡＭも含まれ得る。そのような規格（および同様の規格）は、ＤＤＲベースの規格と呼ばれることがあり、そのような規格を実装する記憶デバイスの通信インタフェースは、ＤＤＲベースのインタフェースと呼ばれることがある。様々な実装形態において、個々のメモリデバイスは、単一ダイパッケージ（ＳＤＰ）、デュアルダイパッケージ（ＤＤＰ）、クワッドダイパッケージ（Ｑ１７Ｐ）など、任意の数の異なるパッケージタイプのものであり得る。これらのデバイスは、いくつかの例では、低プロファイルの解決策を提供するために、マザーボード上に直接はんだ付けされ得るが、他の例では、デバイスは、所与のコネクタによってマザーボードに順番に結合する１つまたは複数のメモリモジュールとして構成される。他の種類のメモリモジュール、例えば、ｍｉｃｒｏＤＩＭＭまたはＭｉｎｉＤＩＭＭを含むがこれらに限定されない様々な異なる種類のデュアルインラインメモリモジュール（ＤＩＭＭ）など、任意の数の他のメモリ実装形態が使用され得る。
データ、アプリケーション、オペレーティングシステムなどの情報の永続的な記憶を提供するために、記憶装置２９５８はまた、ＩＸ２９５６を介してプロセッサ２９５２に結合することができる。一例では、記憶装置２９５８は、ソリッドステートディスクドライブ（ＳＳＤＤ）および／または高速電気的消去可能メモリ（一般に「フラッシュメモリ」と呼ばれる）を介して実装され得る。記憶装置２９５８に使用され得る他のデバイスは、ＳＤカード、マイクロＳＤカード、ＸＤピクチャカードなどのフラッシュメモリカード、およびＵＳＢフラッシュドライブを含む。一例では、メモリデバイスは、カルコゲナイドガラスを使用したメモリデバイス、多閾値レベルＮＡＮＤフラッシュメモリ、ＮＯＲフラッシュメモリ、シングルまたはマルチレベル相変化メモリ（ＰＣＭ）、抵抗メモリ、ナノワイヤメモリ、強誘電体トランジスタ・ランダム・アクセス・メモリ（ＦｅＴＲＡＭ）、反強誘電体メモリ、メモリスタ技術を組み込んだ磁気抵抗ランダムアクセスメモリ（ＭＲＡＭ）メモリ、相変化ＲＡＭ（ＰＲＡＭ）、金属酸化物ベース、酸素空孔ベースおよび導電性ブリッジ・ランダム・アクセス・メモリ（ＣＢ－ＲＡＭ）を含む抵抗メモリ、もしくはスピン移動トルク（ＳＴＴ）－ＭＲＡＭ、スピントロニック磁気接合メモリベースのデバイス、磁気トンネル接合（ＭＴＪ）ベースのデバイス、磁壁（ＤＷ）およびスピン軌道転送（ＳＯＴ）ベースのデバイス、サイリスタベースのメモリデバイス、または上記のいずれかの組み合わせ、または他のメモリであってもよく、またはそれらを含んでもよい。メモリ回路２９５４および／または記憶回路２９５８はまた、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）およびＭｉｃｒｏｎ（登録商標）からの３次元（３Ｄ）クロスポイント（ＸＰＯＩＮＴ）メモリを組み込むことができる。
低電力実装形態では、記憶装置２９５８は、プロセッサ２９５２に関連するオンダイメモリまたはレジスタであり得る。しかしながら、いくつかの例では、記憶装置２９５８は、マイクロハードディスクドライブ（ＨＤＤ）を使用して実装されてもよい。さらに、記載された技術に加えて、またはその代わりに、任意の数の新しい技術、とりわけ、かかる抵抗変化メモリ、相変化メモリ、ホログラフィックメモリ、または化学メモリを記憶装置２９５８に使用することができる。
記憶回路２９５８は、本明細書に記載の技法を実装するために、ソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアコマンドの形をとる計算論理２９８２（または「モジュール２９８２」）を記憶する。計算論理２９８２は、ノード２９５０の様々な構成要素（例えば、ドライバなど）、ノード２９５０のＯＳ、および／または本明細書で論じられる機能を実行するための１つもしくは複数のアプリケーションの動作のために、コンピュータプログラムの作業コピーおよび／または永久コピー、あるいはコンピュータプログラムを作成するためのデータを保存するために使用することができる。計算論理２９８２は、本明細書に記載の機能を提供するためにプロセッサ回路２９５２によって実行するために、命令２９８２または命令２９８８を作成するためのデータとしてメモリ回路２９５４に保存またはロードされ得る。様々な要素は、プロセッサ回路２９５２によってサポートされるアセンブラ命令、またはそのような命令にコンパイルすることができる高レベル言語（例えば、命令２９８８、または命令２９８８を作成するためのデータ）によって実装され得る。プログラミング命令の永久コピーは、例えば、配布媒体（図示せず）を介して、通信インタフェースを介して（例えば、配信サーバ（図示せず）から）、または無線（ＯＴＡ）を介して、工場またはフィールドで記憶回路２９５８の永続的な記憶デバイスに配置され得る。
一例では、図２９のメモリ回路２９５４および／または記憶回路２９５８を介して提供される命令２９８３、２９８２は、例えば、先に示した動作および機能のフローチャートおよびブロック図に関して説明したように、ノード２９５０のプロセッサ回路２９５２に、ノード２９５０において電子動作を実行しかつ／または特定のシーケンスまたは動作の流れを実行するよう指示するために、コンピュータプログラムまたはデータを用いて、コンピュータプログラムを作成するためのプログラムコード、コンピュータプログラム製品またはデータを含む、１つまたは複数の非一時的コンピュータ可読記憶媒体（例えば、ＮＴＣＲＳＭ２９６０を参照されたい）として具現化される。プロセッサ回路２９５２は、インターコネクト２９５６を介して１つまたは複数の非一時的コンピュータ可読記憶媒体にアクセスする。
追加的または代替的に、プログラミング命令（または命令を作成するためのデータ）は、複数のＮＴＣＲＳＭ２９６０上に配置されてもよい。追加的または代替的に、プログラミング命令（または命令を作成するためのデータ）は、信号などのコンピュータ可読一時的記憶媒体上に配置されてもよい。機械可読媒体によって具現化された命令はさらに、いくつかの転送プロトコル（例えば、ＨＴＴＰ）のうちのいずれか１つを利用するネットワークインタフェースデバイスを介して伝送媒体を使用する通信ネットワークを介して送信または受信することができる。１つまたは複数のコンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを利用することができる。コンピュータ使用可能またはコンピュータ可読媒体は、例えば、１つまたは複数の電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体のシステム、装置、デバイス、または伝播媒体とすることができるが、これらに限定されるものではない。例えば、ＮＴＣＲＳＭ２９６０は、記憶回路２９５８および／またはメモリ回路２９５４について説明したデバイスによって具現化され得る。コンピュータ可読媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）には、１つまたは複数の配線を有する電気的接続、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなど）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶デバイスおよび／または光ディスク、インターネットまたはイントラネットをサポートするものなどの伝送媒体、磁気記憶デバイス、または任意の数の他のハードウェアデバイスが含まれる。コンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体は、プログラム（またはプログラムを作成するためのデータ）が、例えば、紙または他の媒体の光学走査により電子的に取り込まれ、次いで、コンパイルされるか、解釈されるか、またはそうでなければ必要に応じて適切な方法で処理され、次いで、コンピュータメモリに保存され得る（さらなる中間記憶媒体に段階的に行われているか否かにかかわらず）ので、紙またはプログラム（またはプログラムを作成するためのデータ）が印刷される別の適切な媒体であってもよいことに留意されたい。本明細書の文脈では、コンピュータ使用可能またはコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれに関連して使用するためのプログラム（またはプログラムを作成するためのデータ）を含む、記憶する、通信する、伝播する、または移送することができる任意の媒体でよい。コンピュータ使用可能媒体は、ベースバンドでまたは搬送波の一部として、コンピュータ使用可能プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）がこの媒体で具現化された伝搬データ信号を含むことができる。コンピュータ使用可能プログラムコード（またはプログラムを作成するためのデータ）は、無線、有線、光ファイバケーブル、ＲＦなどを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体を使用して送信され得る。
本明細書に記載のプログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、圧縮フォーマット、暗号化フォーマット、断片化フォーマット、パッケージ化フォーマットなどのうちの１つまたは複数に保存することができる。
本明細書に記載のプログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、それらをコンピューティングデバイスおよび／または他のマシンによって直接読み取り可能および／または実行可能にするために、インストール、修正、適応、更新、結合、補完、構成、復号、解凍、アンパッキング、配布、再割り当てなどのうちの１つまたは複数を必要とする場合がある。例えば、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、個々に圧縮され、暗号化され、別々のコンピューティングデバイスに保存される複数の部分に保存されてもよく、これらの部分は、解読され、解凍され、組み合わされると、プログラムコード（本明細書に記載のものなどのプログラムコードを作成するためのデータ）を実装する実行可能命令のセットを形成する。別の例では、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、それらがコンピュータによって読み取られ得る状態で保存され得るが、特定のコンピューティングデバイスまたは他のデバイス上で命令を実行するために、ライブラリ（例えば、ダイナミックリンクライブラリ）、ソフトウェア開発キット（ＳＤＫ）、アプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）などの追加を必要とする。別の例では、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）が全体的または部分的に実行／使用され得る前に、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）が構成される必要があり得る（例えば、設定保存される、データ入力される、ネットワークアドレスが記録される、など）。この例では、プログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、アンパックされ、適切な実行のために構成され、構成命令が第１の位置とは異なる第２の位置に位置する第１の位置に保存され得る。構成命令は、開示された技術を可能にする命令と同じ場所または実行場所に配置されていないアクション、トリガ、または命令によって開始することができる。したがって、開示されたプログラムコード（またはプログラムコードを作成するためのデータ）は、保存されているか、そうでなければ静止しているか、または輸送中であるときの機械可読命令および／またはプログラムの特定のフォーマットまたは状態にかかわらず、そのような機械可読命令および／またはプログラム（またはそのような機械可読命令および／またはプログラムを作成するためのデータ）を包含することを意図している。
本開示の動作を実行するためのコンピュータプログラムコード（例えば、前述の計算論理２９８３、命令２９８２、命令２９８１）は、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｒｕｂｙ、Ｓｃａｌａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ＋＋、Ｃ＃などのオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」プログラミング言語、Ｇｏ（または「Ｇｏｌａｎｇ」）プログラミング言語などの手続き型プログラミング言語と、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、サーバサイドＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（ＳＳＪＳ）、ＪＱｕｅｒｙ、ＰＨＰ、Ｐｅａｒｌ、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｒｕｂｙ ｏｎレール、Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｐａｇｅｓ Ｓｃｒｉｐｔ（ＡＭＰｓｃｒｉｐｔ）、Ｍｕｓｔａｃｈｅテンプレート言語、Ｈａｎｄｌｅｂａｒｓテンプレート言語、Ｇｕｉｄｅ Ｔｅｍｐｌａｔｅ Ｌａｎｇｕａｇｅ（ＧＴＬ）、ＰＨＰ、Ｊａｖａおよび／またはＪａｖａ Ｓｅｒｖｅｒ Ｐａｇｅ（ＪＳＰ）、Ｎｏｄｅ．ｊｓ、ＡＳＰ．ＮＥＴ、ＪＡＭ ｓｃｒｉｐｔなどのスクリプト言語と、ハイパーテキスト・マークアップ言語（ＨＴＭＬ）、拡張マークアップ言語（ＸＭＬ）、Ｊａｖａ Ｓｃｒｉｐｔ Ｏｂｊｅｃｔ Ｎｏｔｉｏｎ（ＪＳＯＮ）、Ａｐｅｘ（登録商標）、カスケーディングスタイルシート（ＣＳＳ）、ＪａｖａＳｅｒｖｅｒ Ｐａｇｅ（ＪＳＰ）、ＭｅｓｓａｇｅＰａｃｋ（商標）、Ａｐａｃｈｅ（登録商標）Ｔｈｒｉｆｔ、抽象構文記法１（ＡＳＮ．１）、Ｇｏｏｇｌｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ Ｂｕｆｆｅｒｓ（ｐｒｏｔｏｂｕｆ）などのマークアップ言語と、独自のプログラミング言語および／もしくは開発ツール、または任意の他の言語ツールを含むいくつかの他の適切なプログラミング言語と、を含む、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述することができる。本開示の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードはまた、本明細書で説明されるプログラミング言語の任意の組み合わせで書かれてもよい。プログラムコードは、完全にシステム２９５０上で、部分的にシステム２９５０上で、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、部分的にシステム２９５０上で、部分的に遠隔コンピュータ上で、または完全に遠隔コンピュータもしくはサーバ上で実行することができる。後者のシナリオでは、遠隔コンピュータは、ＬＡＮまたはＷＡＮを含む任意のタイプのネットワークを通じてシステム２９５０に接続されてもよく、またはこの接続は、外部コンピュータに（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用するインターネットを通じて）行われてもよい。
一例では、プロセッサ回路２９５２上の命令２９８１は（別々に、またはコンピュータ可読記憶媒体に保存された命令２９８２および／または論理／モジュール２９８３と組み合わせて）、信頼できる実行環境（ＴＥＥ）２９９０の実行または動作を構成することができる。ＴＥＥ２９９０は、データへの安全なアクセスおよび命令の安全な実行を可能にするために、プロセッサ回路２９５２にアクセス可能な保護領域として動作する。ＴＥＥ２９９０は、安全内蔵コントローラ、専用ＳｏＣ、または組み込み処理デバイスおよびメモリデバイスを有する耐タンパ性チップセットもしくはマイクロコントローラなどのシステム２９５０の他の構成要素とは別個の物理ハードウェアデバイスであってもよい。
追加的または代替的に、ＴＥＥ２９９０は、システム２９５０のプロセッサおよび／またはメモリ／記憶回路内のコードおよび／またはデータの分離領域であるセキュアエンクレーブとして実装されてもよい。セキュアエンクレーブ内で実行されるコードのみが、同じセキュアエンクレーブ内のデータにアクセスすることができ、セキュアエンクレーブは、セキュアアプリケーション（アプリケーションプロセッサまたは耐タンパ性マイクロコントローラによって実装され得る）を使用してのみアクセス可能であり得る。ＴＥＥ２９５０の様々な実装形態、ならびにプロセッサ回路２９５２あるいはメモリ回路２９５４および／または記憶回路２９５８内の付随するセキュア領域は、例えば、ソフトウェアガード拡張（ＳＧＸ）、ハードウェアセキュリティ拡張、セキュアエンクレーブなどの使用を介して提供することができる。セキュリティ強化、ハードウェアのルートオブトラスト、および信頼できるもしくは保護された動作の他の詳細は、ＴＥＥ２９９０およびプロセッサ回路２９５２を介してデバイス２９５０に実装されてもよい。
メモリ回路２９５４および／または記憶回路２９５８は、コンテナ、パーティション、仮想環境（ＶＥ）などの分離されたユーザ空間インスタンスに分割することができる。分離されたユーザ空間インスタンスは、Ｄｏｃｋｅｒ（登録商標）コンテナ、Ｋｕｂｅｒｎｅｔｅｓ（登録商標）コンテナ、Ｓｏｌａｒｉｓ（登録商標）コンテナおよび／またはゾーン、ＯｐｅｎＶＺ（登録商標）仮想プライベートサーバ、ＤｒａｇｏｎＦｌｙ ＢＳＤ（登録商標）仮想カーネルおよび／またはジェイル、ｃｈｒｏｏｔ ｊａｉｌなどの適切なＯＳレベルの仮想化技術を使用して実装することができる。いくつかの実装形態では、仮想マシンを使用することもできる。メモリ回路２９５４および／または記憶回路２９５８は、ＴＥＥ２９９０のアプリケーションまたはソフトウェアモジュールを保存するための１つまたは複数の信頼できるメモリ領域に分割することができる。
命令２９８２はメモリ回路２９５４に含まれるコードブロックとして示され、計算論理２９８３は記憶回路２９５８内のコードブロックとして示されているが、コードブロックのいずれかは、例えば、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、または他の適切な回路に組み込まれたハードワイヤード回路で置き換えられてもよいことを理解されたい。例えば、プロセッサ回路２９５２が（例えば、ＦＰＧＡベースの）ハードウェアアクセラレータならびにプロセッサコアを含む場合、ハードウェアアクセラレータ（例えば、ＦＰＧＡセル）は、（プロセッサコアによって実行されるべきプログラミング命令を使用する代わりに）前述の機能の一部または全部を実行するように、前述の計算論理で（例えば、適切なビットストリームを用いて）事前構成することができる。
メモリ回路２９５４および／または記憶回路２９５８は、オペレーティングシステム（ＯＳ）のプログラムコードを保存することができ、ＯＳは、汎用ＯＳまたはコンピューティングノード２９５０のために特別に書き込まれ調整されたＯＳとすることができる。例えば、ＯＳは、Ｕｎｉｘ（登録商標）またはＵｎｉｘのようなＯＳ、例えば、Ｒｅｄ Ｈａｔ Ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅによって提供されるＬｉｎｕｘ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐ．（登録商標）によって提供されるＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標） １０、Ａｐｐｌｅ．Ｉｎｃ．（登録商標）によって提供されるｍａｃＯＳなどであり得る。別の例では、ＯＳは、Ｇｏｏｇｌｅ Ｉｎｃ．（登録商標）によって提供されるＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ Ｉｎｃ．（登録商標）によって提供さえるｉＯＳ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐ．（登録商標）によって提供されるＷｉｎｄｏｗｓ１０ Ｍｏｂｉｌｅ（登録商標）、ＫａｉＯＳ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｉｎｃ．によって提供されるＫａｉＯＳなどのモバイルＯＳであり得る。別の例では、ＯＳは、Ａｐａｃｈｅソフトウェア財団（登録商標）によって提供されるＡｐａｃｈｅ Ｍｙｎｅｗｔ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐ．（登録商標）によって提供されるＷｉｎｄｏｗｓ１０Ｆｏｒ ＩｏＴ（登録商標）、Ｍｉｃｒｉｕｍ（登録商標）社によって提供されるＭｉｃｒｏ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ（「ＭｉｃｒｏＣ／ＯＳ」または「μＣ／ＯＳ」）、Ｗｉｎｄ Ｒｉｖｅｒ Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．（登録商標）によって提供されるＦｒｅｅＲＴＯＳ，ＶｘＷｏｒｋｓ（登録商標）、Ｓｙｓｇｏ ＡＧ（登録商標）によって提供されるＰｉｋｅＯＳ、Ｇｏｏｇｌｅ Ｉｎｃ．（登録商標）によって提供されるＡｎｄｒｏｉｄ Ｔｈｉｎｇｓ（登録商標）、Ｂｌａｃｋｂｅｒｒｙ（登録商標）社によって提供されるＱＮＸ（登録商標）ＲＴＯＳ、または本明細書で論じたような他の適切なＲＴＯＳ、などのリアルタイムＯＳ（ＲＴＯＳ）であり得る。
ＯＳは、ノード２９５０に組み込まれた、ノード２９５０に装着された、またはノード２９５０と通信可能に結合された特定のデバイスを制御するように動作する１つまたは複数のドライバを含むことができる。ドライバは、ノード２９５０の他の構成要素が、ノード２９５０内に存在するか、またはノードに接続され得る様々なＩ／Ｏデバイスと相互作用または制御することを可能にする個々のドライバを含むことができる。例えば、ドライバは、ディスプレイデバイスへのアクセスを制御し可能にするためのディスプレイドライバと、ノード２９５０のタッチスクリーンインタフェースへのアクセスを制御し可能にするためのタッチスクリーンドライバと、センサ回路２９７２のセンサ読み取り値を取得し、センサ回路２９７２へのアクセスを制御し可能にするためのセンサドライバと、アクチュエータ２９７４のアクチュエータ位置を取得し、かつ／またはアクチュエータ２９７４へのアクセスを制御し可能にするためのアクチュエータドライバと、埋め込み画像キャプチャデバイスへのアクセスを制御し可能にするためのカメラドライバと、１つまたは複数のオーディオデバイスへのアクセスを制御し可能にするためのオーディオドライバと、を含むことができる。ＯＳはまた、１つまたは複数のライブラリ、ドライバ、ＡＰＩ、ファームウェア、ミドルウェア、ソフトウェアグルーなどを含むことができ、これらは、安全な実行環境、信頼できる実行環境、および／またはノード２９５０（図示せず）の管理エンジンからデータを取得し使用するために、１つまたは複数のアプリケーションのためのプログラムコードおよび／またはソフトウェア構成要素を提供する。
エッジコンピューティングデバイス２９５０の構成要素は、ＩＸ２９５６を通じて通信することができる。ＩＸ２９５６は、業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）、拡張ＩＳＡ（ＥＩＳＡ）、集積回路間（Ｉ２Ｃ）、シリアル周辺インタフェース（ＳＰＩ）、２地点間インタフェース、電力管理バス（ＰＭＢｕｓ）、周辺構成要素相互接続（ＰＣＩ）、ＰＣＩエクスプレス（ＰＣＩｅ）、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）Ｕｌｔｒａ Ｐａｔｈインタフェース（ＵＰＩ）、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）アクセラレータリンク（ＩＡＬ）、共用アプリケーションプログラミングインタフェース（ＣＡＰＩ）、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）ＱｕｉｃｋＰａｔｈ相互接続（ＱＰＩ）、Ｕｌｔｒａ Ｐａｔｈ相互接続（ＵＰＩ）、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）Ｏｍｎｉ－Ｐａｔｈアーキテクチャ（ＯＰＡ）ＩＸ、ＲａｐｉｄＩＯ（商標）システムＩＸ、アクセラレータ用のキャッシュコヒーレント相互接続（ＣＣＩＡ）、Ｇｅｎ－ＺコンソーシアムＩＸ、オープンコヒーレントプロセッサインタフェース（オープンＣＡＰＩ）ＩＸ、ＨｙｐｅｒＴｒａｎｓｐｏｒｔ相互接続、および／または任意の数の他のＩＸ技術などの任意の数のバスおよび／または相互接続（ＩＸ）技術を含むことができる。ＩＸ技術は、例えば、ＳｏＣベースのシステムで使用される専用バスであり得る。
ＩＸ２９５６は、遠隔サーバ（図示せず）および／または接続されたエッジデバイス２９６２などの他のデバイスと通信するために、プロセッサ２９５２を通信回路２９６６に結合する。通信回路２９６６は、１つまたは複数のネットワーク（例えば、クラウド２９６３）を通じてかつ／または他のデバイス（例えば、エッジデバイス２９６２）と通信するために使用されるハードウェア要素またはハードウェア要素の集合である。モデム回路２９６Ｚは、１つまたは複数の無線２９６Ｘおよび２９６Ｙを使用して無線で送信するためのデータを変換することができ、無線２９６Ｘおよび２９６Ｙからの受信信号を、システム２９５０の他の要素による消費のためのデジタル信号／データに変換することができる。
トランシーバ２９６６は、とりわけ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｓｐｅｃｉａｌ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ ＧｒｏｕｐまたはＺｉｇＢｅｅ（登録商標）規格によって定義されるように、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）低エネルギー（ＢＬＥ）規格を使用して、ＩＥＥＥ８０２．１５．４規格の下での２．４ギガヘルツ（ＧＨｚ）送信などの任意の数の周波数およびプロトコルを使用することができる。特定の無線通信プロトコル用に構成された任意の数の無線機２９６Ｘおよび２９６Ｙ（または「ＲＡＴ回路２９６Ｘおよび２９６Ｙ」）が、接続されたエッジデバイス２９６２への接続に使用され得る。例えば、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）回路２９６Ｘは、電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）８０２．１１規格に従ってＷｉＦｉ（登録商標）通信を実装するために使用され得る。さらに、無線広域通信（例えば、セルラまたは他の無線広域プロトコルによる）は、無線広域ネットワーク（ＷＷＡＮ）回路２９６Ｙを介して行われ得る。
無線ネットワークトランシーバ２９６６（または複数のトランシーバ）は、異なる範囲で通信するために複数の規格または無線機を使用して通信することができる。例えば、エッジコンピューティングノード２９５０は、ＢＬＥに基づくローカルトランシーバ、または別の低電力無線機を使用して、例えば約１０メートル以内の近接デバイスと通信して、電力を節減することができる。例えば約５０メートル以内の、より遠くに接続されたエッジデバイス２９６２には、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）または他の中間電力無線機を通じて到達することができる。両方の通信技術は、異なる電力レベルで単一の無線機で行われてもよく、または別々のトランシーバ、例えば、ＢＬＥを使用するローカルトランシーバおよびＺｉｇＢｅｅ（登録商標）を使用する別々のメッシュトランシーバで行われてもよい。
無線ネットワークトランシーバ２９６６（例えば、無線トランシーバ）は、ローカルまたは広域ネットワークプロトコルを介してエッジクラウド２９６３内のデバイスまたはサービスと通信するために含まれ得る。無線ネットワークトランシーバ２９６６は、とりわけ、ＩＥＥＥ８０２．１５．４規格またはＩＥＥＥ８０２．１５．４ｇ規格に従うＬＰＷＡトランシーバであってもよい。エッジコンピューティングノード２９６３は、ＳｅｍｔｅｃｈおよびＬｏＲａ Ａｌｌｉａｎｃｅによって開発されたＬｏＲａＷＡＮ（商標）（長距離広域エリアネットワーク）を使用して広域にわたって通信することができる。本明細書に記載の技術は、これらの技術に限定されず、Ｓｉｇｆｏｘなどの長距離低帯域幅通信を実施する任意の数の他のクラウドトランシーバと共に使用されてもよい。さらに、ＩＥＥＥ８０２．１５．４ｅ仕様に記載されているタイムスロットチャネルホッピングなどの他の通信技術が使用されてもよい。
本明細書に記載されるように、無線ネットワークトランシーバ２９６６について述べたシステムに加えて、任意の数の他の無線通信およびプロトコルが使用され得る。例えば、トランシーバ２９６６は、高速通信を実施するためにスペクトラム拡散（ＳＰＡ／ＳＡＳ）通信を使用するセルラトランシーバを含むことができる。さらに、中速通信およびネットワーク通信の提供のためのＷｉＦｉ（登録商標）ネットワークなど、任意の数の他のプロトコルが使用され得る。トランシーバ２９６６は、本開示の終わりにさらに詳細に論じられる、ＬＴＥおよび５Ｇ／ＮＲ通信システムなどの任意の数の３ＧＰＰ仕様と互換性がある無線機２９６Ｘおよび２９６Ｙを含むことができる。ネットワークインタフェースコントローラ（ＮＩＣ）２９６８は、エッジクラウド２９６３のノードまたは接続されたエッジデバイス２９６２（例えば、メッシュ内で動作する）などの他のデバイスへの有線通信を提供するために含まれ得る。有線通信は、イーサネット接続を提供してもよく、またはとりわけ、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ、ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ、データハイウェイプラス（ＤＨ＋）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ、またはＰＲＯＦＩＮＥＴなどの他のタイプのネットワークに基づいてもよい。第２のネットワークへの接続を可能にするために、追加のＮＩＣ２９６８、例えば、イーサネットを通じてクラウドへの通信を提供する第１のＮＩＣ２９６８、および別のタイプのネットワークを通じて他のデバイスへの通信を提供する第２のＮＩＣ２９６８が含まれ得る。
デバイスから別の構成要素またはネットワークへの様々なタイプの適用可能な通信を考えると、デバイスによって使用される適用可能な通信回路は、構成要素２９６４、２９６６、２９６８、または２９７０のいずれか１つまたは複数を含むか、またはそれらによって具体化され得る。したがって、様々な例において、通信する（例えば、受信する、送信するなど）ための適用可能な手段は、そのような通信回路によって具現化され得る。
エッジコンピューティングノード２９５０は、アクセラレーション回路２９６４を含むか、またはこのアクセラレーション回路に結合されてもよく、アクセラレーション回路は、１つまたは複数のＡＩアクセラレータ、ニューラル計算スティック、ニューロモルフィックハードウェア、ＦＰＧＡ、ＧＰＵの配置、１つまたは複数のＳｏＣ（プログラマブルＳｏＣを含む）、１つまたは複数のＣＰＵ、１つまたは複数のデジタル信号プロセッサ、専用ＡＳＩＣ（プログラマブルＡＳＩＣを含む）、ＣＰＬＤやＨＣＰＬＤなどのＰＬＤ、ならびに／あるいは１つまたは複数の特殊なタスクを達成するように設計された特殊なプロセッサまたは回路の他の形態によって具現化され得る。これらのタスクは、ＡＩ処理（機械学習、訓練、推論、および分類動作を含む）、視覚的データ処理、ネットワークデータ処理、オブジェクト検出、ルール分析などを含むことができる。ＦＰＧＡベースの実装形態では、アクセラレーション回路２９６４は、論理ブロックまたは論理ファブリックと、本明細書で論じられる手順、方法、機能などの様々な機能を実行するようにプログラム（構成）され得る他の相互接続されたリソースと、を備えることができる。そのような実装形態では、アクセラレーション回路２９６４はまた、ＬＵＴなどに論理ブロック、論理ファブリック、データなどを保存するために使用されるメモリセル（例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、スタティックメモリ（例えば、ＳＲＡＭ、アンチヒューズなどである））を含むことができる。
ＩＸ２９５６はまた、プロセッサ２９５２を、追加のデバイスまたはサブシステムを接続するために使用されるセンサハブまたは外部インタフェース２９７０に結合する。追加／外部デバイスは、センサ２９７２、アクチュエータ２９７４、および測位回路２９４５を含むことができる。
センサ回路２９７２は、その環境内の事象または変化を検出し、検出された事象に関する情報（センサデータ）を他のデバイス、モジュール、サブシステムなどに送信することを目的とするデバイス、モジュール、またはサブシステムを含む。そのようなセンサ２９７２の例には、とりわけ、加速度計、ジャイロスコープ、および／または磁力計を備える慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、３軸加速度計、３軸ジャイロスコープ、および／または磁力計を備えるマイクロエレクトロメカニカルシステム（ＭＥＭＳ）またはナノエレクトロメカニカルシステム（ＮＥＭＳ）、レベルセンサ、流量センサ、温度センサ（例えば、サーミスタ）、圧力センサ、気圧センサ、重力計、高度計、画像キャプチャデバイス（例えば、カメラ）、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、近接センサ（例えば、赤外線検出器など）、深度センサ、周囲光センサ、光学光センサ、超音波トランシーバ、マイクロフォン、などが含まれる。
追加的または代替的に、センサ１７２のうちのいくつかは、様々な車両制御システムに使用されるセンサであってもよく、とりわけ、酸素データを取得するための排気酸素センサおよびマニホールド圧力データを取得するためのマニホールド絶対圧力（ＭＡＰ）センサを含む排気センサ、吸気流データを取得するための質量空気流（ＭＡＦ）センサ、ＩＡＴデータを取得するための吸気温度（ＩＡＴ）センサ、ＡＡＴデータを取得するための周囲空気温度（ＡＡＴ）センサ、ＡＡＰデータ（例えば、タイヤ空気圧データ）を取得するための周囲空気圧（ＡＡＰ）センサ、ＣＣＴデータを得るための触媒コンバータ温度（ＣＣＴ）センサおよびＣＣＯデータを得るための触媒コンバータ酸素（ＣＣＯ）センサを含む触媒コンバータセンサ、ＶＳＳデータを取得するための車速センサ（ＶＳＳ）、ＥＧＲ圧力データを取得するためのＥＧＲ圧力センサおよびＥＧＲバルブピントルの位置／向きデータを取得するためのＥＧＲ位置センサを含む排気ガス再循環（ＥＧＲ）センサ、スロットル位置／向き／角度データを得るためのスロットル位置センサ（ＴＰＳ）、クランク／カム／ピストン位置／向き／角度データを取得するためのクランク／カム位置センサ、冷却液温度センサ、ドライブトレインセンサデータを収集するためのドライブトレインセンサ（例えば、伝達流体レベル）、車体データを収集するための車体センサ（例えば、フロントグリル／フェンダー、サイドドア、リアフェンダー、リアトランクなどの座屈に関連するデータ）、などを含むことができる。センサ１７２は、アクセルペダルポジションセンサ（ＡＰＰ）、加速度計、磁力計、レベルセンサ、流量／流体センサ、気圧センサ、および／または本明細書で論じたような任意の他のセンサなどの他のセンサを含むことができる。ホスト車両のセンサ１７２からのセンサデータは、様々なエンジンセンサ（例えば、エンジン温度、油圧など）によって収集されたエンジンセンサデータを含むことができる。
アクチュエータ２９７４は、ノード２９５０がその状態、位置、および／または向きを変更すること、あるいは機構またはシステムを移動または制御することを可能にする。アクチュエータ２９７４は、機構またはシステムを移動または制御するための電気的および／または機械的デバイスを備え、エネルギー（例えば、電流または移動する空気および／または液体）をある種の運動に変換する。アクチュエータ２９７４は、圧電バイオモルフ、ソリッドステートアクチュエータ、ソリッドステートリレー（ＳＳＲ）、形状記憶合金ベースのアクチュエータ、電気活性ポリマーベースのアクチュエータ、リレードライバ集積回路（ＩＣ）などの、１つまたは複数の電子（または電気化学）デバイスを含むことができる。アクチュエータ２９７４は、空気圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、電気機械式リレー（ＥＭＲ）を含む電気機械式スイッチ、モータ（例えば、ＤＣモータ、ステッパモータ、サーボ機構など）、電源スイッチ、バルブアクチュエータ、ホイール、スラスタ、プロペラ、爪、クランプ、フック、可聴音発生器、視覚的警告デバイス、および／または他の同様の電気機械部品などの、１つまたは複数の電気機械デバイスを含むことができる。ノード２９５０は、サービスプロバイダおよび／または様々なクライアントシステムから受信した１つまたは複数の取り込まれた事象および／または命令または制御信号に基づいて、１つまたは複数のアクチュエータ２９７４を動作させるように構成することができる。
アクチュエータ２９７４は、駆動制御ユニット（例えば、図１のＤＣＵ１７４）であってもよく、ＤＣＵ２９７４の例には、ドライブトレイン制御ユニット、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、ＥＥＭＳ、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）モジュールおよび／または電子安定性制御（ＥＳＣ）システムを含むブレーキ制御モジュール（ＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、一般電子モジュール（ＧＥＭ）、ボディ制御モジュール（ＢＣＭ）、サスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）、ドア制御ユニット（ＤＣＵ）、速さ制御ユニット（ＳＣＵ）、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）ユニット、テレマティック制御ユニット（ＴＴＵ）、バッテリ管理システム、ポータブルエミッション測定システム（ＰＥＭＳ）、回避行動アシスト（ＥＭＡ）モジュール／システム、および／または車両システム内の他のエンティティまたはノードを含む。ＤＣＵ１７４によって生成され得るＣＳＤの例には、以下に限定されるものではないが、車両のエンジンの１分当たりのエンジン回転数（ＲＰＭ）などのエンジン制御モジュール（ＥＣＭ）からのリアルタイム計算エンジン負荷値、エンジンの１つまたは複数のシリンダおよび／または１つまたは複数のインジェクタの燃料インジェクタ作動タイミングデータ、１つまたは複数のシリンダの点火スパークタイミングデータ（例えば、１つまたは複数のシリンダのクランク角に対するスパーク事象の表示）、変速比データおよび／または変速状態データ（変速機制御ユニット（ＴＣＵ））によってＥＣＭに供給され得る）、および／または同様のものが含まれ得る。
車両実装形態では、アクチュエータ／ＤＣＵ２９７４には、ノード２９５０（例えば、ノード２９５０がＣＡ／ＡＤ車両１１０であるとき）によって実装される様々なシステムを制御および／または監視するために使用されるソフトウェアモジュール、ソフトウェア構成要素、論理ブロック、パラメータ、較正、変形などの集合である制御システム構成（ＣＳＣ）をプロビジョニングすることができる。ＣＳＣは、ＤＣＵ２９７４が多次元性能マップまたはルックアップテーブルを使用してセンサ２９７２のセンサデータおよび／または他のＤＣＵ２９７４のＣＳＤをどのように解釈すべきかを定義するとともに、アクチュエータ／構成要素がセンサデータに基づいてどのように調整／修正されるべきかを定義する。個々のＤＣＵ２９７４によって実行されるＣＳＣおよび／またはソフトウェア構成要素は、任意の適切なオブジェクト指向プログラミング言語（例えば、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａなど）、スキーマ言語（例えば、ＸＭＬスキーマ、ＡＵＴｏｍｏｔｉｖｅ Ｏｐｅｎ ＳｙｓｔｅｍＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ（ＡＵＴＯＳＡＲ）ＸＭＬスキーマなど）、スクリプト言語（ＶＢＳｃｒｉｐｔ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔなど）などを使用して開発することができる。
ＣＳＣおよびソフトウェア構成要素は、フィールドプログラマブルデバイス（ＦＰＤ）として実装されるＤＣＵ２９７４のためのレジスタ転送ロジック（ＲＴＬ）、超高速集積回路（ＶＨＳＩＣ）ＨＤＬ（ＶＨＤＬ）、Ｖｅｒｉｌｏｇなどのハードウェア記述言語（ＨＤＬ）を用いて定義され得る。ＣＳＣおよびソフトウェア構成要素は、モデリング環境またはモデルベースの開発ツールを使用して生成することができ、ＣＳＣは、学習した経験、ＯＤＤ、および／または他の同様のパラメータに基づいて、１つまたは複数の自律ソフトウェアエージェントおよび／またはＡＩエージェントによって生成または更新することができる。
ＩＶＳ１０１および／またはＤＣＵ２９７４は、取り込まれた１つまたは複数の事象（センサ２９７２によって取り込まれたセンサデータによって指示される）、および／またはユーザ入力から受信された命令もしくは制御信号、サービスプロバイダから無線で受信された信号などに基づいて、１つまたは複数のアクチュエータを動作させるように構成可能または動作可能である。さらに、１つまたは複数のＤＣＵ２９７４が、検出された事象（センサ２９７２によって取り込まれたセンサデータによって指示される）に基づいてアクチュエータに命令または制御信号を送信する／送ることにより、１つまたは複数のアクチュエータを動作させるように構成可能または動作可能であり得る。１つまたは複数のＤＣＵ２９７４は、１つまたは複数のセンサ２９７２からセンサデータを読み取り、または別の方法で取得し、センサデータを処理して制御システムデータ（またはＣＳＣ）を生成し、制御システムデータを１つまたは複数のアクチュエータに提供して車両１１０の様々なシステムを制御することができる。中央コントローラまたはハブとして機能する組み込みデバイス／システムはまた、適切なドライバ、ＡＰＩ、ＡＢＩ、ライブラリ、ミドルウェア、ファームウェア、および／または同様のものを使用して処理するために制御システムデータにアクセスすることができる、ならびに／あるいは、ＤＣＵ２９７４は、周期的または非周期的に、かつ／またはトリガされたときに、中央ハブおよび／または他のデバイス／構成要素に制御システムデータを提供するように構成可能または動作可能であり得る。
センサ２９７２および／またはＤＣＵ２９７４を含む様々なサブシステムは、１つまたは複数のＡＩエージェントによって動作および／または制御され得る。ＡＩエージェントは、環境条件を観察し、特定の目標を推進するために取られるべき行アクションを決定するように構成可能または動作可能な自律エンティティである。観察されるべき特定の環境条件および取るべき行動は、運用設計ドメイン（ＯＤＤ）に基づくことができる。ＯＤＤは、所与のＡＩエージェントまたはその特徴が機能するように特別に設計される動作条件を含む。ＯＤＤは、環境、地理、および時刻の制限、ならびに／または特定の交通または道路特性の必要な有無などの動作上の制限を含むことができる。
個々のＡＩエージェントは、ホスト車両のそれぞれの制御システムを制御するように構成可能または動作可能であり、そのいくつかは、１つまたは複数のＤＣＵ２９７４および／または１つまたは複数のセンサ２９７２の使用を含み得る。取られるべき措置および達成されるべき特定の目標は、制御システム自体に基づいて特定または個別化されてもよい。さらに、アクションまたは目標のうちのいくつかは、ＡＩエージェントが実装される特定の状況に応じて、動的運転タスク（ＤＤＴ）、オブジェクトおよび事象の検出および応答（ＯＥＤＲ）タスク、または他の非車両操作関連タスクであり得る。ＤＤＴは、戦略的機能（例えば、旅行スケジューリングならびに目的地およびウェイポイントの選択）を除いて、道路上の交通において車両１１０を動作させるために必要なすべてのリアルタイムの動作および戦術機能を含む。ＤＤＴは、ステアリングによる横方向車両運動制御などの戦術的運用タスク（運用）、加速および減速による縦方向運動制御（運用）、オブジェクトおよび事象の検出、認識、分類、ならびに応答準備により運転環境を監視すること（運用および戦術）、オブジェクトおよび事象応答実行（運用および戦術）、操縦計画（戦術）、ならびに照明、シグナリング、ジェスチャなどにより顕著性を向上させること（戦術的）を含む。ＯＥＤＲタスクは、運転環境を監視すること（例えば、オブジェクトおよび事象を検出し、認識し、分類し、必要に応じて応答する準備をすること）、ならびに、例えば、ＤＤＴまたはフォールバックタスクを完了するために必要に応じて、そのようなオブジェクトおよび事象に対する適切な応答を実行すること、を含むＤＤＴのサブタスクであり得る。
環境条件を観察するために、ＡＩエージェントは、１つまたは複数のセンサ２９７２からセンサデータを受信または監視し、ホスト車両１１０の１つまたは複数のＤＣＵ２９７４から制御システムデータ（ＣＳＤ）を受信するように構成可能または動作可能である。監視する行為は、個々のセンサ１７２およびＤＣＵ２９７４からＣＳＤおよび／またはセンサデータを取り込むことを含むことができる。監視は、指定された／選択された期間にわたって、センサデータのための１つもしくは複数のセンサ２９７２および／またはＣＳＤのための１つもしくは複数のＤＣＵ２９７４をポーリング（例えば、周期的ポーリング、シーケンシャル（ロールコール）ポーリングなど）することを含むことができる。追加的または代替的に、監視は、センサデータ／ＣＳＤに対する外部要求に応答して、センサデータ／ＣＳＤに対する要求またはコマンドを送信することを含むことができる。追加的または代替的に、監視は、例えば、ホスト車両が所定の速さおよび／または距離に所定の時間で（間欠停止の有無にかかわらず）達したときなど、トリガまたは事象に基づいて様々なセンサ／モジュールからのセンサデータ／ＣＳＤを待つことを含むことができる。事象／トリガは、ＡＩエージェント固有であってもよく、特定の実装に応じて異なり得る。監視は、ＩＶＳ１０１のアプリケーションもしくはサブシステムによって、または、計算ノード１４０および／もしくはサーバ１６０などの遠隔デバイスによってトリガまたは起動され得る。
追加的または代替的に、ＡＩエージェントのうちの１つまたは複数は、センサデータおよびＣＳＤを処理して、作用する内部および／または外部環境条件を識別するように構成可能または動作可能であり得る。センサデータの例は、車両から外を見た前方像、後方像、および／または側面像を提供する、車両の１つまたは複数のカメラからの画像データと、ホスト車両の速さ、加速度、および傾斜データを提供する、車両の加速度計、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、および／またはジャイロスコープからのセンサデータと、マイクロフォンによって提供されるオーディオデータと、１つまたは複数の制御システムセンサによって提供される制御システムセンサデータと、を含むことができるが、これらに限定されるものではない。一例では、ＡＩエージェントのうちの１つまたは複数は、センサ２９７２（画像キャプチャデバイス）によって取り込まれた画像を処理し、かつ／または他のサブシステム（例えば、ＥＭＡサブシステム、ＣＡＳおよび／またはＣＰＳエンティティ、および／または同様のもの）によって識別された条件を評価して、周囲領域（例えば、深い穴、倒木／電柱の存在、道路脇の障壁への損傷、車両の破片など）の状態または条件を決定するように構成可能または動作可能であり得る。別の例では、ＡＩエージェントのうちの一または複数は、１つまたは複数のＤＣＵ２９７４によって提供されたＣＳＤを処理してホスト車両の現在の排出量または燃費を決定するように構成可能または動作可能であり得る。ＡＩエージェントはまた、センサデータおよび／またはＣＳＤを訓練セットデータと比較して、車両の対応する制御システムを制御するための環境条件を決定するかまたは決定するのに寄与するように構成可能または動作可能であり得る。
特定の目標を推進するために取られるべきアクションを決定するために、ＡＩエージェントはそれぞれ、ＩＶＳ１０１、ホスト車両１１０、および／またはＡＩエージェント自体の現在の状態を識別し、１つまたは複数のモデル（例えば、ＭＬモデル）を識別または取得し、目標情報を識別または取得し、現在の状態／状況、１つまたは複数のモデル、および目標情報に基づいて１つまたは複数のアクションを取った結果を予測するように構成可能または動作可能である。１つまたは複数のモデルは、ＡＩエージェントが１つまたは複数の訓練データセットで訓練された後で作成された任意のアルゴリズムまたはオブジェクトであってもよく、１つまたは複数のモデルは、現在の状態に基づいて取られ得る可能なアクションを指示することができる。１つまたは複数のモデルは、特定のＡＩエージェントに対して定義されたＯＤＤに基づくことができる。現在の状態は、ＩＶＳ１０１および／またはホスト車両１１０の１つまたは複数の他のシステムにおける情報の構成またはセット、あるいはＩＶＳ１０１および／またはホスト車両１１０の１つまたは複数の他のシステムにおける様々な条件の尺度である。現在の状態は、ＡＩエージェントの内部に保存され、適切なデータ構造に維持される。ＡＩエージェントは、モデルによって定義された特定のアクションを取った結果として可能な結果を予測するように構成可能または動作可能である。目標情報は、現在の状態を考慮して望ましい所望の結果（または目標状態）を記述する。ＡＩエージェントはそれぞれ、特定の目標状態に達する予測可能な結果の中からある結果を選択し、信号またはコマンドを車両１１０の様々な他のサブシステムに提供して、選択された結果につながると決定された１つまたは複数のアクションを実行することができる。ＡＩエージェントはまた、選択された結果および何らかの性能尺度に関する経験から学習するように構成可能または動作可能な学習モジュールを含むことができる。経験は、選択された結果の１つまたは複数のアクションの実行後に収集されたセンサデータおよび／または新しい状態データを含むことができる。学習された経験は、取るべき将来のアクションを決定するための新しいモデルまたは更新されたモデルを生成するために使用され得る。
測位回路２９４５は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の測位ネットワークによって送信／ブロードキャストされた信号を受信および復号するための回路を含む。航法衛星コンスタレーション（またはＧＮＳＳ）の例には、米国の全地球測位システム（ＧＰＳ）、ロシアの全地球航法システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）、欧州連合のガリレオシステム、中国の北斗航法衛星システム、地域航法システムまたはＧＮＳＳ補強システム（例えば、インドコンステレーション（ＮＡＶＩＣ）によるナビゲーション、日本の準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ）、フランスのドップラーオービトグラフィおよび衛星による無線測位統合（ＤＯＲＩＳ）など）などが含まれる。測位回路２９４５は、航法衛星コンステレーションノードなどの測位ネットワークの構成要素と通信するために様々なハードウェア要素（例えば、ＯＴＡ通信を容易にするために、スイッチ、フィルタ、増幅器、アンテナ素子などのハードウェアデバイスを含む）を備える。測位回路２９４５は、マスタタイミングクロックを使用してＧＮＳＳ支援なしで位置追跡／推定を実行する、測位、ナビゲーション、およびタイミングのためのマイクロ技術（Ｍｉｃｒｏ－ＰＮＴ）ＩＣを含むことができる。測位回路２９４５はまた、測位ネットワークのノードおよび構成要素と通信するために、通信回路２９６６の一部であるか、または通信回路と相互作用することができる。測位回路２９４５はまた、位置データおよび／または時間データをアプリケーション回路に提供することができ、アプリケーション回路は、進路変更ごとのナビゲーションなどのために、様々なインフラストラクチャ（例えば、無線基地局）と動作を同期させるためにデータを使用することができる。ＧＮＳＳ信号が利用できないとき、またはＧＮＳＳ位置精度が特定のアプリケーションまたはサービスに十分でないとき、測位増強技術を使用して、アプリケーションまたはサービスに増強された測位情報およびデータを提供することができる。そのような測位補強技術は、例えば、衛星ベースの測位補強（例えば、ＥＧＮＯＳ）および／または地上ベースの測位補強（例えば、ＤＧＰＳ）を含むことができる。いくつかの実装形態では、測位回路２９４５はＩＮＳである、またはＩＮＳを含み、ＩＮＳは、外部参照を必要とせずにノード２９５０の位置、向き、および／または速度（移動の方向および速さを含む）を（例えば、推測航法、三角測量などによるデッドを使用して）連続的に計算するためにするために、センサ回路２９７２（例えば、加速度計などの運動センサ、ジャイロスコープなどの回転センサ、および高度計、磁気センサ、および／または同様のもの）を使用するシステムまたはデバイスである。
いくつかの任意選択の例では、様々な入力／出力（Ｉ／Ｏ）デバイスがエッジコンピューティングノード２９５０内に存在してもよく、またはこのノードに接続されてもよく、Ｉ／Ｏデバイスは、図２９において入力回路２９８６および出力回路２９８４と称される。入力回路２９８６および出力回路２９８４は、ノード２９５０とのユーザインタラクションを可能にするように設計された１つまたは複数のユーザインタフェースおよび／またはノード２９５０との周辺構成要素インタラクションを可能にするように設計された周辺構成要素インタフェースを含む。入力回路２９８６は、とりわけ、１つまたは複数の物理的または仮想的ボタン（例えば、リセットボタン）、物理キーボード、キーパッド、マウス、タッチパッド、タッチスクリーン、マイクロフォン、スキャナ、ヘッドセットなどを含む入力を受け入れるための任意の物理的または仮想的手段を含むことができる。出力回路２９８４は、センサ読み取り値、アクチュエータ位置、または他の同様の情報などの情報を示し、または他の方法で情報を伝達するために含まれ得る。データおよび／またはグラフィックスは、出力回路２９８４の１つまたは複数のユーザインタフェース構成要素に表示されてもよい。出力回路２９８４は、とりわけ、１つまたは複数の単純な視覚出力／指標（例えば、バイナリステータス指標（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ））およびマルチキャラクタ視覚出力、あるいはディスプレイデバイスまたはタッチスクリーン（例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ＬＥＤディスプレイ、量子ドットディスプレイ、プロジェクタなど）などのより複雑な出力を含む、任意の数および／または組み合わせのオーディオまたは視覚ディスプレイを含むことができ、文字、グラフィック、マルチメディアオブジェクトなどの出力は、ノード２９５０の動作から生成または生成される。出力回路２９８４はまた、スピーカもしくは他の音声放出デバイス、プリンタ、および／または同様のものも含むことができる。センサ回路２９７２は、入力回路２９８４（例えば、画像キャプチャデバイス、運動キャプチャデバイスなど）として使用されてもよく、１つまたは複数のアクチュエータ２９７４は、出力デバイス回路２９８４（例えば、触覚フィードバックなどを提供するアクチュエータ）として使用されてもよい。別の例では、アンテナ素子と処理デバイスとに結合されたＮＦＣコントローラを備える近距離通信（ＮＦＣ）回路が、電子タグを読み取り、および／または別のＮＦＣ対応デバイスと接続するために含まれ得る。周辺構成要素インタフェースは、以下に限定されないが、不揮発性メモリポート、ＵＳＢポート、オーディオジャック、電源インタフェースなどを含むことができる。
ディスプレイまたはコンソールハードウェアは、本システムの状況では、エッジコンピューティングシステムの出力を提供し、入力を受信するために、エッジコンピューティングシステムの構成要素またはサービスを管理するために、エッジコンピューティング構成要素またはサービスの状態を識別するために、あるいは、任意の他の数の運用もしくは管理機能またはサービスユースケースを実行するために使用され得る。
バッテリ２９７６は、エッジコンピューティングノード２９５０に電力を供給することができるが、エッジコンピューティングノード２９５０が固定位置に取り付けられている例では、電力網に結合された電源を有することができ、またはバッテリは、バックアップとして、または一時的な能力のために使用することができる。バッテリ２９７６は、リチウムイオン電池、または、亜鉛空気電池、アルミニウム空気電池、リチウム空気電池などの金属空気電池であってもよい。
バッテリモニタ／充電器２９７８は、含まれる場合、バッテリ２９７６の充電状態（ＳｏＣｈ）を追跡するためにエッジコンピューティングノード２９５０に含まれ得る。バッテリモニタ／充電器２９７８は、バッテリ２９７６の他のパラメータを監視してバッテリ２９７６の健全状態（ＳｏＨ）および機能状態（ＳｏＦ）などの障害予測を提供するために使用され得る。バッテリモニタ／充電器２９７８は、Ｌｉｎｅａｒ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓからのＬＴＣ４０２０またはＬＴＣ２９９０、Ｐｈｏｅｎｉｘ ＡｒｉｚｏｎａのＯＮ ＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒからのＡＤＴ７４８８Ａ、またはテキサス州ダラスのＴｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓからのＵＣＤ９０ｘｘｘファミリのＩＣなどのバッテリ監視集積回路を含むことができる。バッテリモニタ／充電器２９７８は、バッテリ２９７６に関する情報を、ＩＸ２９５６を介してプロセッサ２９５２に伝えることができる。バッテリモニタ／充電器２９７８はまた、プロセッサ２９５２がバッテリ２９７６の電圧またはバッテリ２９７６からの電流を直接監視することを可能にするアナログ－デジタル（ＡＤＣ）変換器も含むことができる。バッテリパラメータは、送信周波数、メッシュネットワーク動作、検知周波数など、エッジコンピューティングノード２９５０が実行することができる動作を決定するために使用され得る。
電源ブロック２９８０、またはグリッドに結合された他の電源は、バッテリ２９７６を充電するためにバッテリモニタ／充電器２９７８に結合され得る。いくつかの例では、電力ブロック２９８０は、例えばエッジコンピューティングノード２９５０内のループアンテナを介して無線で電力を得るために、無線電力受信機と置き換えられてもよい。とりわけ、カリフォルニア州ミルピタスのＬｉｎｅａｒ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓからのＬＴＣ４０２０チップなどの無線バッテリ充電回路が、バッテリモニタ／充電器２９７８に含まれ得る。特定の充電回路は、バッテリ２９７６のサイズ、したがって必要な電流に基づいて選択することができる。充電は、とりわけ、Ａｉｒｆｕｅｌ Ａｌｌｉａｎｃｅによって公布されたＡｉｒｆｕｅｌ規格、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍによって公布されたＱｉ無線充電規格、またはＡｌｌｉａｎｃｅ ｆｏｒ Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒによって公布されたＲｅｚｅｎｃｅ充電規格を使用して実行することができる。
記憶装置２９５８は、本明細書に記載の技術を実施するためのソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアコマンドの形態の命令２９８３を含むことができる。そのような命令２９８３は、メモリ２９５４および記憶装置２９５８に含まれるコードブロックとして示されているが、コードブロックのいずれかは、例えば、アプリケーション特有の集積回路（ＡＳＩＣ）に組み込まれたハードワイヤード回路で置き換えることができることが理解されよう。
一例では、メモリ２９５４、記憶装置２９５８、またはプロセッサ２９５２を介して提供される命令２９８１、２９８２、２９８３は、プロセッサ２９５２に、エッジコンピューティングノード２９５０において電子動作を実行するよう指示するためのコードを含む非一時的機械可読媒体２９６０として具現化することができる。プロセッサ２９５２は、ＩＸ２９５６を介して非一時的機械可読媒体２９６０にアクセスすることができる。例えば、非一時的機械可読媒体２９６０は、記憶装置２９５８について説明したデバイスによって具現化されてもよく、あるいは、光ディスク、フラッシュドライブ、または任意の数の他のハードウェアデバイスなどの特定の記憶ユニットを含んでもよい。非一時的機械可読媒体２９６０は、例えば、上述した動作および機能のフローチャートおよびブロック図に関して説明したように、プロセッサ２９５２に、特定のシーケンスまたは動作の流れを実行するよう指示するための命令を含むことができる。本明細書で使用される場合、「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は置き替え可能である。
さらなる例では、機械可読媒体はまた、機械による実行のための命令を保存、符号化、または搬送することができ、本開示の方法論のうちの任意の１つまたは複数を機械に実行させるか、またはそのような命令によって利用されるか、またはそれに関連するデータ構造を保存、符号化、または搬送することができる任意の有形媒体を含む。したがって、「機械可読媒体」は、ソリッドステートメモリ、光媒体、および磁気媒体を含み得るが、これらに限定されない。機械可読媒体の特定の例には、以下に限定されないが、例として、半導体メモリデバイス（例えば、電気的にプログラム可能な読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラム可能な読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ））およびフラッシュメモリデバイス、内部ハードディスクやリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、ならびにＣＤ－ＲＯＭディスクおよびＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含む不揮発性メモリが含まれる。機械可読媒体によって具現化された命令はさらに、いくつかの転送プロトコル（例えば、ＨＴＴＰ）のうちのいずれか１つを利用するネットワークインタフェースデバイスを介して伝送媒体を使用する通信ネットワークを介して送信または受信することができる。
機械可読媒体は、非一時的フォーマットでデータをホストすることができる記憶デバイスまたは他の装置によって提供されてもよい。一例では、機械可読媒体に格納または提供される情報は、命令自体または命令が導出され得るフォーマットなどの命令を表すことができる。命令を導出することができるこのフォーマットは、ソースコード、符号化された命令（例えば、圧縮された形態または暗号化された形態）、パッケージ化された命令（例えば、複数のパッケージに分割）などを含むことができる。機械可読媒体内の命令を表す情報は、処理回路によって命令に処理されて、本明細書で論じた動作のいずれかを実施することができる。例えば、情報（例えば、処理回路による処理）から命令を導出することは、情報を命令にコンパイルすること（例えば、ソースコード、オブジェクトコードなどから）、解釈すること、ロードすること、編成すること（例えば、動的または静的にリンクする）、符号化すること、復号すること、暗号化すること、暗号化しないこと、パッケージ化すること、パッケージ化しないこと、または他の様態で操作すること、を含むことができる。
一例では、命令の導出は、機械可読媒体によって提供される何らかの中間のまたは前処理されたフォーマットから命令を作成するための情報の（例えば、処理回路による）組み立て、コンパイル、または解釈を含むことができる。情報は、複数の部分で提供される場合、組み合わされ、展開され、修正されて命令を作成することができる。例えば、情報は、１つまたはいくつかの遠隔サーバ上の複数の圧縮されたソースコードパッケージ（またはオブジェクトコード、またはバイナリ実行可能コードなど）内にあってもよい。ソースコードパッケージは、ネットワーク上を移動するときに暗号化され、必要に応じて復号され、非圧縮にされ、組み立てられ（例えば、リンクされ）、ローカルマシンでコンパイルまたは解釈（例えば、ライブラリ、スタンドアロン実行可能ファイルなどに）され、ローカルマシンによって実行されてもよい。
図２６～図２９の説明図は、エッジコンピューティングノードの様々なデバイス、サブシステム、または配置の構成要素の高レベルの図を示すためのものである。しかしながら、示されている構成要素のうちのいくつかは省略されてもよく、追加の構成要素が存在してもよく、構成要素の異なる配置が他の実装形態で行われてもよい。さらに、これらの構成は、本明細書で論じたもの（例えば、他の多くの例の中でもとりわけ、スマートシティまたはスマートファクトリのための産業用コンピューティングにおけるモバイルＵＥ）を含む様々なユースケースおよび環境で使用可能である。図２９の計算プラットフォームは、単一の計算プラットフォーム上で実行されるテナントコンテナを使用することにより、複数のエッジインスタンス（例えば、エッジクラスタ）をサポートすることができる。同様に、複数のエッジノードは、同じ計算プラットフォーム内のテナント上で実行されるサブノードとして存在することができる。したがって、利用可能なリソース分割に基づいて、単一のシステムまたは計算プラットフォームは、複数のテナントおよびエッジノードインスタンスをサポートするように分割または分割することができ、その各々は、複数の所有者によって複数の計算プラットフォームインスタンスで潜在的に操作または制御されている間であっても、複数のサービスおよび機能をサポートすることができる。これらの様々なタイプのパーティションは、ＬＳＭの使用または分離／セキュリティポリシーの他の実装を通じて、複雑なマルチテナントおよびマルチステークホルダの多くの組み合わせをサポートすることができる。したがって、ＬＳＭの使用、およびそのようなセキュリティ機能を強化または実装するセキュリティ機能への言及は、以下のセクションで留意される。同様に、これらの様々なタイプのマルチエンティティパーティションで動作するサービスおよび機能は、必要なサービス目的および動作を達成するために、負荷分散され、移動され、調整され得る。
前述の図のうちの１つまたは複数に記載されたシステムまたは構成要素のうちの少なくとも１つは、以下の実施例のセクションに記載された１つまたは複数の動作、技法、プロセス、および／または方法を実行するように構成可能または動作可能であり得る。
８．実施例
例Ａ００１は、ＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）を生成するか、または生成させるステップと、ＶＡＭを送信するか、または送信させるステップと、を含む方法を含む。
例Ｂ０１は、協調認識メッセージ（ＣＡＭ）および／または脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）認識メッセージ（ＶＡＭ）を含むメッセージを生成するか、または生成させるステップと、そのメッセージを送信するか、または送信させるステップと、を含む方法を含む。
例Ｂ０２は、本明細書における例Ｂ０１および／または他の例の方法を含み、ＣＡＭまたはＶＡＭが特別車両コンテナを含む。
例Ｂ０３は、本明細書における例Ｂ０２および／または他の例の方法を含み、特別車両コンテナがＶＲＵプロファイル３コンテナを含む。
例Ｂ０４は、本明細書における例Ｂ０３の方法および／または他の例を含み、ＣＡＭ内のＶＲＵプロファイル３は、｛ＣＡＭ．ｃａｍ．ｓｐｅｃｉａｌＶｅｈｉｃｌｅＣｏｎｔａｉｎｅｒ．ｖｒｕＰｒｏｆｉｌｅ３ｃｏｎｔａｉｎｅｒ｝または｛ＣＡＭ．ｃａｍ．ｓｐｅｃｉａｌＶｅｈｉｃｌｅＣｏｎｔａｉｎｅｒ．ｖｒｕＭｏｔｏｒｃｙｃｌｉｓｔＣｏｎｔａｉｎｅｒ｝として表される。
例Ｂ０５は、本明細書における例Ｂ０３－ＡＤ０５０３－０４および／または他の例の方法を含み、ＶＡＭ内のＶＲＵプロファイル３は乗り手のステータスを指示する。
例Ｃ０１は、脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）認識メッセージ（ＶＡＭ）を生成するステップと、ＶＡＭを送信またはブロードキャストするステップと、を含む方法を含む。
例Ｃ０２は、運動予測コンテナを含むようにＶＡＭを生成するステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０１および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ０３は、運動予測コンテナの有効化をトリガするステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０２および／または他の例の方法を含み。
例Ｃ０４は、下記を含むタイマ条件に基づいて運動予測コンテナを可能にする頻度がどのくらいかを決定するステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０４および／または他の例の方法を含む。
Ｔ＿Ｎｏｗ－Ｔ＿ＬａｓｔＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒ＞＝Ｔ＿Ｇｅｎ＿ＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒ、Ｔ＿Ｎｏｗは、生成事象に対応する現在のタイムスタンプであり、Ｔ＿ＬａｓｔＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒは、運動生成コンテナ周期性についての運動予測コンテナの最後の生成から経過した時間である、すなわち
Ｔ＿ＧｅｎＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒ、ただし、（Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭｉｎ＜Ｔ＿Ｇｅｎ＿ＭｏｔｉｏｎＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＣｏｎｔａｉｎｅｒ＜Ｔ＿ＧｅｎＶａｍＭａｘ）．
例Ｃ０５は、運動予測コンテナの経路履歴ＤＦを生成し符号化するステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０２～Ｃ０４および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ０６は、本明細書における例Ｃ０５および／または他の例の方法を含み、タイプｐａｔｈＨｉｓｔｏｒｙの経路予測ＤＦが生成および符号化された後で運動予測コンテナの経路予測ＤＦを生成し符号化するステップ。
例Ｃ０７は、横方向距離（ＬａＤ）＜最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）、縦方向距離（ＬｏＤ）＜最小安全縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）、かつ縦方向距離（ＶＤ）＜最小安全縦方向距離（ＭＳＶＤ）であるときに、運動予測コンテナ内の安全距離ＤＦを生成し符号化するステップをさらに含む、例Ｃ０２～Ｃ０６の方法および／または本明細書における他の例を含む。
例Ｃ０８は、軌道遮断確率がＴＩＰ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを上回るときに、運動予測コンテナ内のタイプｔｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＩｎｄｉｃａｔｉｏｎの軌道遮断指示（ＴＩＩ）ＤＦを生成し符号化するステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０２～Ｃ０７および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ０９は、速度センサ観測期間Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎの間にＶＲＵ速さ（例えば、加速または減速）の変化が検出されたときに、０＜Ｔ＿ＳｐｅｅｄＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡＣＴＩＯＮＤｅｌｔａＴｉｍｅとなるように、運動予測コンテナ内のタイプａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎの加速度変化指示ＤＦを生成し符号化するステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０８および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ１０は、進行方向センサ観測期間Ｔ＿ＶｒｕＨｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎの間にタイプｈｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎのＶＲＵ進行方向（例えば、左または右）ＤＥの変化が検出されたときに、０＜Ｔ＿ＶｒｕＨｅａｄｉｎｇＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅとなるように、進行方向変化指示ＤＦを生成し符号化するステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０２～Ｃ０９および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ１１は、タイプＶＲＵＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙの安定性喪失確率ＤＥに関するＶＲＵ安定性の変化がＳＬＰ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを超えたときに安定性変化指示ＤＦを生成および符号化するステップであって、ＶｒｕＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ＞＝ＳＬＰ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ（例えば、０．６）が時間ウィンドウＴ＿ＶｒｕＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ内で観測され、それにより０＜Ｔ＿ＶｒｕＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｈａｎｇｅＤｕｒａｔｉｏｎ＜＝ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅとなる、ステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０２～Ｃ１０および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ１２は、例Ｃ０４～Ｃ１１のすべてのＤＦが順番に完了したときに運動予測コンテナを生成し符号化するステップであって、運動予測コンテナを生成して符号化するステップが、生成され符号化されたすべてのＤＦを運動予測コンテナに組み立てること、および運動予測コンテナの生成に対応するタイムスタンプを更新することを含む、ステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０２～Ｃ１１および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ１３は、タイムスタンプが更新された後で運動予測コンテナ生成プロセスからプロセス制御を渡すステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ１２および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ１４は、図１９ａ、図１９ｂ、図１９ｃ、および図１９ｄに関して示され説明された状態移行を含む、本明細書に示され説明された状態マシンに従って状態移行を実行するステップをさらに含む、本明細書における例Ｃ０１～Ｃ１３および／または他の例の方法を含む。
例Ｃ１５は、本明細書の例Ｃ０１～Ｃ１４および／または他の例の方法を含み、方法はＶＲＵ ＩＴＳ局によって実行される。
例Ｃ１６は、本明細書における例Ｃ１５および／または他の例の方法を含み、ＶＲＵ ＩＴＳ局は、モバイルデバイスまたはユーザ機器に含まれるか、またはモバイルデバイスまたはユーザ機器によって実装される。
例Ｙ０１は、車両内で使用される装置を含み、装置は、プロセッサ回路と通信可能に結合された通信回路を備え、プロセッサ回路は、メモリ回路と通信可能に結合され、プロセッサ回路は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６のいずれか１つの方法を実行するように構成可能または動作可能である。
例Ｙ０２は、路側インフラストラクチャ内で使用される装置を含み、装置は、プロセッサ回路と通信可能に結合された通信回路を備え、プロセッサ回路は、メモリ回路と通信可能に結合され、プロセッサ回路は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６のいずれか１つの方法を実行するように構成可能または動作可能である。
例Ｙ０３は、モバイルデバイス内で使用される装置を含み、装置は、プロセッサ回路と通信可能に結合された通信回路を備え、プロセッサ回路は、メモリ回路と通信可能に結合され、プロセッサ回路は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６のいずれか１つの方法を実行するように構成可能または動作可能である。
例Ｚ０１は、命令を含む１つまたは複数のコンピュータ可読媒体を含み、プロセッサ回路による命令の実行は、プロセッサ回路に例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３のいずれか１つの方法を実行させることである。例Ｚ０２は、例Ｚ０１の命令を含むコンピュータプログラムを含む。例Ｚ０３ａは、Ｚ０２のコンピュータプログラム用の関数、方法、変数、データ構造、および／またはプロトコルを定義するアプリケーションプログラミングインタフェースを含む。
例Ｚ０３ｂは、関数、方法、変数、データ構造、プロトコルなどを定義するか、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３のいずれかまたはその一部の使用を定義または包含するか、あるいは例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３のいずれかまたはその一部に別途関連する、ＡＰＩまたは仕様を含む。
例Ｚ０４は、例Ｚ０１の命令がロードされた回路を備える装置を含む。例Ｚ０５は、例Ｚ０１の命令を実行するように動作可能な回路を備える装置を含む。例Ｚ０６は、例Ｚ０１のプロセッサ回路および例Ｚ０１の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体のうちの１つまたは複数を含む集積回路を含む。例Ｚ０７は、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体と例Ｚ０１のプロセッサ回路とを備えるコンピューティングシステムを含む。例Ｚ０８は、例Ｚ０１の命令を実行するための手段を備える装置を含む。例Ｚ０９は、例Ｚ０１の命令を実行した結果として生成された信号を含む。例Ｚ１０は、例Ｚ０１の命令を実行した結果として生成されたデータ単位を含む。
例Ｚ１１は、本明細書における例Ｚ１０のデータ単位および／または他の例を含み、データ単位は、データグラム、ネットワークパケット、データフレーム、データセグメント、プロトコルデータ単位（ＰＤＵ）、サービスデータ単位（ＳＤＵ）、メッセージ、またはデータベースオブジェクトである。例Ｚ１２は、例Ｚ１０および／または例Ｚ１１のデータ単位で符号化された信号を含む。例Ｚ１３は、例Ｚ０１の命令を搬送する電磁信号を含む。例Ｚ１４は、本明細書の例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３および／または他の例のいずれか１つの方法を実行する手段を含む装置を含む。例Ｚ１５は、仮想化インフラストラクチャ上でインスタンス化された１つまたは複数のＭＥＣアプリケーションの一部としてサービスを実行するマルチアクセスエッジコンピューティング（ＭＥＣ）ホストを含み、サービスは、本明細書における例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３のいずれか、またはその一部、および／または他の例に関連し、ＭＥＣホストは、１つまたは複数のＥＴＳＩ ＭＥＣ規格ファミリからの規格に従って動作するように構成可能または動作可能である。
一実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６、または本明細書に記載の他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するためのそれぞれのエッジ処理デバイスおよびノードを含むエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６、または本明細書に記載の他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能なクライアントエンドポイントノードである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジコンピューティングシステム内の、またはエッジコンピューティングシステムに結合された、アグリゲーションノード、ネットワークハブノード、ゲートウェイノード、またはコアデータ処理ノードである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジコンピューティングシステム内の、またはエッジコンピューティングシステムに結合された、アクセスポイント、基地局、路側ユニット、路側ユニット、路側ユニット、またはオンプレミスユニットである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジコンピューティングシステム内の、またはエッジコンピューティングシステムに結合された、エッジプロビジョニングノード、サービスオーケストレーションノード、アプリケーションオーケストレーションノード、またはマルチテナント管理ノードである。
別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジコンピューティングシステム内の、またはエッジコンピューティングシステムに結合された、エッジプロビジョニングサービス、アプリケーションまたはサービスオーケストレーションサービス、仮想マシン展開、コンテナ展開、機能展開、および計算管理を動作させるエッジノードである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題の動作を呼び出すかまたは実行するように動作可能な、エッジメッシュとして、サイドカーローディングを伴う、またはメッシュ間通信を伴うエッジメッシュとして動作可能なエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題を使用して、本明細書で論じられるユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、ネットワーク機能、加速機能、加速ハードウェア、記憶ハードウェア、または計算ハードウェアリソースを含むエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書で論じた他の主題を使用して、本明細書で論じたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、クライアントモビリティ、車両対車両（Ｖ２Ｖ）、車両対すべて（Ｖ２Ｘ）、または車両対インフラストラクチャ（Ｖ２Ｉ）シナリオをサポートするのに適合され、任意選択的に、ＥＴＳＩＭＥＣ仕様に従って動作するエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６、および／または本明細書で論じた他の主題を使用して、本明細書で論じたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、３ＧＰＰ４Ｇ／ＬＴＥまたは５Ｇネットワーク能力による構成を含む、モバイル無線通信に適合されたエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題を使用して、本明細書で論じたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、ｘＡｐｐをサポートし、Ｏ－ＲＡＮ仕様に従って動作するのに適合されたエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題を使用して、本明細書で論じたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、Ｏｐｅｎ Ｖｉｓｕａｌ Ｉｎｆｅｒｅｎｃｅ ａｎｄ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（ＯｐｅｎＶＩＮＯ）に従って動作するのに適合されたエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題を使用して、本明細書で論じたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、ＯｐｅｎＮＥＳＳに従って動作するのに適合されたエッジコンピューティングシステムである。別の実装例は、例Ａ０１、例Ｂ０１～Ｂ０５、例Ｃ０１～Ｃ１６および／または例Ｙ０１～Ｙ０３、または本明細書に記載の他の主題を使用して、本明細書で論じたユースケースを呼び出すかまたは実行するように動作可能な、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）Ｓｍａｒｔ Ｅｄｇｅコンピューティングフレームワークに従って動作するように適合されたエッジコンピューティングシステムである。
上記の例のいずれも、特に明記しない限り、任意の他の例（または例の組み合わせ）と組み合わせることができる。１つまたは複数の実装形態の前述の説明は、例示および説明を提供するが、網羅的であること、または本開示の範囲を開示された正確な形態に限定することを意図するものではない。上記の教示に照らして変更および変形が可能であり、または本明細書の説明の実施から取得され得る。
９．用語
本明細書で使用される用語は、特定の実装形態のみを説明するためのものであり、本開示を限定することを意図するものではない。本開示は、本開示の方法、装置（システム）、および／またはコンピュータプログラム製品のフローチャート説明図および／またはブロック図を参照して説明されている。図面では、いくつかの構造的または方法的特徴が、特定の配置および／または順序で示され得る。しかしながら、そのような特定の配置および／または順序は必要とされなくてもよいことが理解されるべきである。むしろ、そのような特徴は、例示的な図に示されているものとは異なる方法および／または順序で配置されてもよい。さらに、特定の図に構造的または方法的特徴を含めることは、そのような特徴がすべての実装において必要とされることを意味するものではなく、場合によっては、含まれなくてもよく、または他の特徴と組み合わされてもよい。
本明細書で使用される場合、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈が明らかにそうでないことを示さない限り、複数形も含むことが意図される。「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および／または「備えている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、本明細書で使用される場合、記載された特徴、整数、ステップ、動作、要素、および／または構成要素の存在を具体的に示すが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および／またはそれらのグループの存在または追加を排除するものではないことがさらに理解されよう。「Ａおよび／またはＢ」という言いまわしは、（Ａ）、（Ｂ）、または（ＡおよびＢ）を意味する。本開示の目的のために、「Ａ、Ｂ、および／またはＣ」という言いまわしは、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）、または（Ａ、ＢおよびＣ）を意味する。さらに、本明細書で使用される「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」などの用語は同義である。
「結合される（ｃｏｕｐｌｅｄ）」、「通信可能に結合される（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｖｅｌｙ ｃｏｕｐｌｅｄ）」という用語は、その派生語と共に本明細書で使用される。「結合される」という用語は、２つ以上の要素が互いに直接物理的にまたは電気的に接触していることを意味してもよく、２つ以上の要素が互いに間接的に接触しているが、それでも互いに協働または相互作用することを意味してもよく、かつ／または、１つまたは複数の他の要素が、互いに結合されていると言われる要素の間に結合または接続されていることを意味してもよい。「直接結合される」という用語は、２つ以上の要素が互いに直接接触していることを意味し得る。「通信可能に結合される」という用語は、２つ以上の要素が、有線または他の相互接続接続を介すること、無線通信チャネルまたはインクを介することなどを含む通信手段によって互いに接触し得ることを意味し得る。
「回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」という用語は、電子デバイス内の特定の機能を実行するように構成された複数の回路またはシステムを指す。回路または回路のシステムは、上記の機能を提供するように構成された、論理回路、プロセッサ（共有、専用、またはグループ）および／またはメモリ（共有、専用、またはグループ）、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、ＳｏＣ、ＳｉＰ、マルチチップパッケージ（ＭＣＰ）、ＤＳＰなどの１つまたは複数の論理ハードウェア構成要素の一部であるか、またはそれらの構成要素を含むことができる。さらに、「回路」という用語は、１つまたは複数のハードウェア要素と、そのプログラムコードの機能を実行するために使用されるプログラムコードとを組み合わせたものを指すこともできる。いくつかのタイプの回路は、１つまたは複数のソフトウェアまたはファームウェアプログラムを実行して、上記の機能の少なくともいくつかを提供することができる。ハードウェア要素とプログラムコードとのそのような組み合わせは、特定のタイプの回路と呼ばれることがある。
本明細書に記載された能力ユニットまたは能力は、それらの実装の独立性をより具体的に強調するために、構成要素またはモジュールと呼ばれるかまたはラベル付けされる場合があることが理解されるべきである。そのような構成要素は、任意の数のソフトウェアまたはハードウェア形態によって具現化され得る。例えば、構成要素またはモジュールは、カスタム超大規模集積（ＶＬＳＩ）回路またはゲートアレイ、論理チップ、トランジスタ、または他の個別の構成要素などの既製の半導体を備えるハードウェア回路として実装され得る。構成要素またはモジュールはまた、フィールドプログラマブルゲートアレイ、プログラマブルアレイロジック、プログラマブルロジックデバイスなどのプログラマブルハードウェアデバイスに実装されてもよい。構成要素またはモジュールはまた、様々なタイプのプロセッサによって実行するためのソフトウェアに実装されてもよい。実行可能コードの識別された構成要素またはモジュールは、例えば、コンピュータ命令の１つまたは複数の物理ブロックまたは論理ブロックを含むことができ、これは、例えば、オブジェクト、手順、または機能として編成することができる。それにもかかわらず、識別された構成要素またはモジュールの実行可能ファイルは、物理的に共に配置される必要はなく、論理的に共に結合されたときに構成要素またはモジュールを備え、構成要素またはモジュールの記載された目的を達成する異なる場所に保存された異なる命令を含むことができる。
実際、実行可能コードの構成要素またはモジュールは、単一の命令または多くの命令であってもよく、いくつかの異なるコードセグメント、異なるプログラム間、およびいくつかのメモリデバイスまたは処理システムにわたって分散されてもよい。特に、記載されたプロセスのいくつか（コード書換およびコード分析など）は、コードが（例えば、データセンタ内のコンピュータにおいて）展開されるものとは異なる処理システム上で（例えば、センサまたはロボットに組み込まれたコンピュータにおいて）行われてもよい。同様に、動作データは、本明細書では構成要素またはモジュール内で識別および図示されてもよく、任意の適切な形態で具体化され、任意の適切なタイプのデータ構造内に編成されてもよい。動作データは、単一のデータセットとして収集されてもよく、または異なる記憶デバイスを含む異なる場所に分散されてもよく、少なくとも部分的に、システムまたはネットワーク上の電子信号としてのみ存在してもよい。構成要素またはモジュールは、所望の機能を実行するように動作可能なエージェントを含む、受動的または能動的であり得る。
本明細書で使用される「プロセッサ回路（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」という用語は、一連の算術演算もしくは論理演算、あるいはデジタルデータの記録、記憶、および／または転送を順次自動的に実行することができる回路を指すか、その一部であるか、または含む。「プロセッサ回路」という用語は、１つまたは複数のアプリケーションプロセッサ、１つまたは複数のベースバンドプロセッサ、物理ＣＰＵ、シングルコアプロセッサ、デュアルコアプロセッサ、トリプルコアプロセッサ、クワッドコアプロセッサ、および／またはプログラムコード、ソフトウェアモジュール、および／または機能プロセスなどのコンピュータ実行可能命令を実行または動作させることができる任意の他のデバイスを指すことができる。「アプリケーション回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」および／または「ベースバンド回路（ｂａｓｅｂａｎｄ ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」という用語は、「プロセッサ回路（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」と同義であると考えられ、「プロセッサ回路」と呼ばれることがある。
本明細書で使用される「メモリ（ｍｅｍｏｒｙ）」および／または「メモリ回路」という用語は、ＲＡＭ、ＭＲＡＭ、ＰＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／またはＳＤＲＡＭ、コアメモリ、ＲＯＭ、磁気ディスク記憶媒体、光記憶媒体、フラッシュメモリデバイス、またはデータを保存するための他の機械可読媒体を含む、データを保存するための１つまたは複数のハードウェアデバイスを指す。「コンピュータ可読媒体」という用語は、メモリ、可搬型もしくは固定型記憶デバイス、光記憶デバイス、ならびに命令またはデータを保存、収容、または搬送することができる様々な他の媒体を含むことができるが、これらに限定されない。
本明細書で使用される「インタフェース回路（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」という用語は、２つ以上の構成要素またはデバイスの間の情報の交換を可能にする回路を指すか、その回路の一部であるか、またはその回路を含む。「インタフェース回路」という用語は、１つまたは複数のハードウェアインタフェース、例えば、バス、Ｉ／Ｏインタフェース、周辺構成要素インタフェース、ネットワークインタフェースカード、および／または同様のものを指すことができる。
「要素（ｅｌｅｍｅｎｔ）」という用語は、所与の抽象化レベルで分割不可能であり、明確に定義された境界を有するユニットを指し、要素は、例えば、１つまたは複数のデバイス、システム、コントローラ、ネットワーク要素、モジュールなど、またはそれらの組み合わせを含む任意のタイプのエンティティであり得る。「デバイス（ｄｅｖｉｃｅ）」という用語は、その物理的エンティティから、またはその物理的エンティティにデジタル情報を伝達する能力を有する、デバイスの近傍の別の物理的エンティティの内部に埋め込まれた、またはデバイスに取り付けられた物理的エンティティを指す。「エンティティ（ｅｎｔｉｔｙ）」という用語は、アーキテクチャもしくはデバイスの別個の構成要素、またはペイロードとして転送される情報を指す。「コントローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）」という用語は、物理的エンティティに、その状態を変えるか、または物理的エンティティを移動させることなどにより影響を及ぼす能力を有する要素またはエンティティを指す。
本明細書で使用される場合、「エッジコンピューティング（ｅｄｇｅ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ」という用語は、エンドポイントユーザ（クライアントデバイス、ユーザ機器など）のレイテンシを低減し、スループットを向上させるために、処理アクティビティおよびリソース（例えば、計算、記憶、加速リソース）をネットワークの「エッジ」に向けて移動させる分散コンピューティングの多くの実装を包含する。そのようなエッジコンピューティング実装は、典型的には、無線ネットワークを通じてアクセス可能な１つまたは複数の場所から、クラウド様のサービス、機能、アプリケーション、およびサブシステムにおいてそのようなアクティビティおよびリソースを提供することを含む。したがって、本明細書で使用されるネットワーク、クラスタ、ドメイン、システム、またはコンピューティング構成の「エッジ」への言及は、機能的分散計算要素のグループまたはグルーピングであり、したがって、グラフ理論で使用される「エッジ」（リンクまたは接続）とは一般に無関係である。モバイル無線ネットワーク（例えば、セルラおよびＷｉＦｉデータネットワーク）を通じてアクセス可能なエッジコンピューティングアプリケーションおよびサービスの特定の配置は、「モバイルエッジコンピューティング」または「マルチアクセスエッジコンピューティング」と呼ばれる場合があり、頭字語「ＭＥＣ」によって参照され得る。本明細書における「ＭＥＣ」の使用はまた、「ＥＴＳ ＩＭＥＣ」と呼ばれる、欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）によって公布された標準化された実施態様を指すこともできる。ＥＴＳ ＩＭＥＣ仕様によって使用される用語は、矛盾する定義または使用が本明細書で提供されない限り、一般に参照により本明細書に組み込まれる。
本明細書で使用される場合、「計算ノード（ｃｏｍｐｕｔｅ ｎｏｄｅ）」または「計算デバイス（ｃｏｍｐｕｔｅ ｄｅｖｉｃｅ）」という用語は、より大きなシステム、システムの分散コレクション、またはスタンドアロン装置の一部であるかどうかにかかわらず、エッジコンピューティング動作を実装する識別可能なエンティティを指す。いくつかの例では、計算ノードは、クライアント、サーバ、または中間エンティティとして動作しているかどうかにかかわらず、「エッジノード」、「エッジデバイス」、「エッジシステム」と呼ばれることがある。計算ノードの特定の実装形態は、サーバ、基地局、ゲートウェイ、路側ユニット、オンプレミスユニット、ＵＥ、またはエンド消費デバイスなどに組み込むことができる。
本明細書で使用される「コンピュータシステム（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｓｙｓｔｅｍ）」という用語は、任意のタイプの相互接続された電子デバイス、コンピュータデバイス、またはそれらの構成要素を指す。さらに、「コンピュータシステム」および／または「システム」という用語は、互いに通信可能に結合されたコンピュータの様々な構成要素を指すことができる。さらに、「コンピュータシステム」および／または「システム」という用語は、互いに通信可能に結合され、コンピューティングリソースおよび／またはネットワーキングリソースを共有するように構成された複数のコンピュータデバイスおよび／または複数のコンピューティングシステムを指すことができる。
本明細書で使用される「アーキテクチャ（Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）」という用語は、コンピュータアーキテクチャまたはネットワークアーキテクチャを指す。「ネットワークアーキテクチャ」は、通信プロトコル、インタフェース、およびメディア送信を含むネットワーク内のソフトウェアおよび／またはハードウェア要素の物理的および論理的な設計または配置である。「コンピュータアーキテクチャ」は、コンピューティングシステムまたはプラットフォームにおけるソフトウェアおよび／またはハードウェア要素の物理的かつ論理的な設計または配置であり、それらの間の相互作用のための技術規格を含む。
本明細書で使用される「アプライアンス（ａｐｐｌｉａｎｃｅ）」、「コンピュータアプライアンス」などの用語は、特定のコンピューティングリソースを提供するように特に設計されたプログラムコード（例えば、ソフトウェアまたはファームウェア）を有するコンピュータデバイスまたはコンピュータシステムを指す。「仮想アプライアンス」は、コンピュータアプライアンスを仮想化またはエミュレートする、または特定のコンピューティングリソースを提供するために専用のハイパーバイザを備えたデバイスによって実装される仮想マシンイメージである。
本明細書で使用される「ユーザ機器（ｕｓｅｒ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）」または「ＵＥ」という用語は、無線通信能力を有するデバイスを指し、通信ネットワーク内のネットワークリソースの遠隔ユーザを表すことができる。「ユーザ機器」または「ＵＥ」という用語は、クライアント、モバイル、モバイルデバイス、モバイル端末、ユーザ端末、モバイルユニット、局、モバイル局、モバイルユーザ、加入者、ユーザ、遠隔局、アクセスエージェント、ユーザエージェント、受信機、無線機器、再構成可能無線機器、再構成可能モバイルデバイスなどと同義であると考えられてもよく、これらと呼ばれることがある。
さらに、「ユーザ機器」または「ＵＥ」という用語は、任意のタイプの無線／有線デバイスまたは無線通信インタフェースを含む任意のコンピューティングデバイスを含むことができる。「局（ｓｔａｔｉｏｎ）」または「ＳＴＡ」という用語は、無線媒体（ＷＭ）に対する媒体アクセス制御（ＭＡＣ）および物理層（ＰＨＹ）インタフェースの単一アドレス可能インスタンスである論理エンティティを指す。「無線媒体」または「ＷＭ」という用語は、無線ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）のピア物理層（ＰＨＹ）エンティティ間のプロトコルデータ単位（ＰＤＵ）の転送を実施するために使用される媒体を指す。
本明細書で使用される「ネットワーク要素」という用語は、有線または無線通信ネットワークサービスを提供するために使用される物理的または仮想化された機器および／またはインフラストラクチャを指す。「ネットワーク要素」という用語は、ネットワーク化されたコンピュータ、ネットワーク化されたハードウェア、ネットワーク機器、ネットワークノード、ルータ、スイッチ、ハブ、ブリッジ、無線ネットワークコントローラ、ＲＡＮデバイス、ＲＡＮノード、ゲートウェイ、サーバ、仮想化されたＶＮＦ、ＮＦＶＩなどと同義であると考えることができ、かつ／またはそれらと呼ばれることがある。
本明細書で使用される場合、「アクセスポイント（ａｃｃｅｓｓ ｐｏｉｎｔ）」または「ＡＰ」という用語は、１つの局（ＳＴＡ）を含み、関連するＳＴＡに対して無線媒体（ＷＭ）を介して配信サービスへのアクセスを提供するエンティティを指す。ＡＰは、ＳＴＡおよび配信システムアクセス機能（ＤＳＡＦ）を備える。本明細書で使用される場合、「基地局」という用語は、ユーザ機器（ＵＥ）との間の１つまたは複数のセルにおいて無線信号を送受信する役割を担う第４世代（４Ｇ）または第５世代（５Ｇ）移動通信ネットワークなどの無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）内のネットワーク要素を指す。基地局は、統合アンテナを有することができ、またはフィーダケーブルによってアンテナアレイに接続することができる。基地局は、専用のデジタル信号処理およびネットワーク機能ハードウェアを使用する。いくつかの例では、基地局は、柔軟性、コスト、および性能のために、ソフトウェアで動作する複数の機能ブロックに分割されてもよい。いくつかの例では、基地局は、発展型ノードＢ（ＥＮＢ）または次世代ノードＢ（ｇＮＢ）を含みうる。いくつかの例では、基地局は、計算ノードとして動作するために計算ハードウェアを動作させるか、または含むことができる。しかしながら、本明細書で論じたシナリオの多くでは、ＲＡＮ基地局は、アクセスポイント（例えば、無線ネットワークアクセスポイント）または他のネットワークアクセスハードウェアで置き換えることができる。
本明細書で使用される場合、「中央局（ｃｅｎｔｒａｌ ｏｆｆｉｃｅ）」（またはＣＯ）という用語は、アクセス可能なまたは画定された地理的領域内の電気通信インフラストラクチャの集約ポイントを示し、多くの場合、電気通信サービスプロバイダは、１つまたは複数のタイプのアクセスネットワークのためのスイッチング機器を従来より配置している。ＣＯは、電気通信インフラ機器あるいは計算、データ記憶、およびネットワークリソースを収容するように物理的に設計することができる。しかしながら、ＣＯは、電気通信サービスプロバイダによって指定された場所である必要はない。ＣＯは、エッジアプリケーションおよびサービスか、あるいはクラウド様サービスのローカル実装のための任意の数の計算デバイスをホストすることができる。
「クラウドコンピューティング（ｃｌｏｕｄ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）」または「クラウド」という用語は、セルフサービスプロビジョニングおよびオンデマンド管理を用いて、かつユーザによる能動的管理を用いずに、共有可能なコンピューティングリソースの拡張可能で弾力的なプールへのネットワークアクセスを可能にするためのパラダイムを指す。クラウドコンピューティングは、クラウドコンピューティングサービス（またはクラウドサービス）を提供し、このサービスは、定義されたインタフェース（例えば、ＡＰＩなど）を使用して呼び出されるクラウドコンピューティングを介して提供される１つまたは複数の能力である。「コンピューティングリソース（ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ ｒｅｓｏｕｒｃｅ）」または単に「リソース」という用語は、コンピュータシステムまたはネットワーク内での可用性が制限された任意の物理的もしくは仮想的な構成要素、またはそのような構成要素の使用を指す。コンピューティングリソースの例には、ある期間、サーバ、プロセッサ、記憶機器、メモリデバイス、メモリエリア、ネットワーク、電力、入力／出力（周辺）デバイス、機械的デバイス、ネットワーク接続（例えば、チャネル／リンク、ポート、ネットワークソケットなど）、オペレーティングシステム、仮想マシン（ＶＭ）、ソフトウェア／アプリケーション、コンピュータファイル、および／または同様のものへの使用／アクセスが含まれる。「ハードウェアリソース」は、物理ハードウェア要素によって提供される計算リソース、記憶リソース、および／またはネットワークリソースを指すことができる。「仮想化リソース」は、仮想化インフラストラクチャによってアプリケーション、デバイス、システムなどに提供される計算リソース、記憶リソース、および／またはネットワークリソースを指すことができる。
「ネットワークリソース（ｎｅｔｗｏｒｋ ｒｅｓｏｕｒｃｅ）」または「通信リソース（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｒｅｓｏｕｒｃｅ）」という用語は、通信ネットワークを介してコンピュータデバイス／システムによってアクセス可能なリソースを指すことができる。「システムリソース（ｓｙｓｔｅｍ ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ）」という用語は、サービスを提供するための任意の種類の共有エンティティを指すことができ、コンピューティングリソースおよび／またはネットワークリソースを含むことができる。システムリソースは、かかるシステムリソースが単一のホストまたは複数のホスト上に存在し、明確に識別可能であるサーバを通じてアクセス可能な、コヒーレント機能、ネットワークデータオブジェクトまたはサービスのセットと考えることができる。
「ワークロード（ｗｏｒｋｌｏａｄ）」という用語は、ある期間中にまたは特定の瞬時にコンピューティングシステム、デバイス、エンティティなどによって実行される作業の量を指す。ワークロードは、応答時間、スループット（例えば、ある期間にわたってどれだけの作業が達成されるか）などのベンチマークとして表すことができる。追加的または代替的に、ワークロードは、メモリワークロード（例えば、一時的または永続的なデータを保存し、中間計算を実行するためにプログラム実行に必要なメモリ空間の量）、プロセッサワークロード（例えば、所与の期間中にまたは特定の時点でプロセッサによって実行されるいくつかの命令）、Ｉ／Ｏワークロード（例えば、所与の期間中にまたは特定の時点でのいくつかの入力および出力またはシステムアクセス）、データベースワークロード（例えば、ある期間中のいくつかのデータベースクエリ）、ネットワーク関連ワークロード（例えば、ネットワークアタッチメントの数、モビリティ更新の数、無線リンク障害の数、ハンドオーバの数、エアインタフェースを介して転送されるデータの量など）、および／または同様のものとして表すことができる。様々なアルゴリズムを使用して、前述のワークロードタイプのいずれかに基づくことができるワークロードおよび／またはワークロード特性を決定することができる。
本明細書で使用される場合、「クラウドサービスプロバイダ」（またはＣＳＰ）という用語は、集中型、地域型、およびエッジデータセンタ（例えば、パブリッククラウドの状況で使用される場合）で構成される典型的には大規模な「クラウド」リソースを運用する組織を示す。他の例では、ＣＳＰは、クラウドサービスオペレータ（ＣＳＯ）とも呼ばれることがある。「クラウドコンピューティング」への言及は、一般に、エッジコンピューティングに対して少なくともいくらかのレイテンシ、距離、または制約が増加した遠隔地で、ＣＳＰまたはＣＳＯによって提供されるコンピューティングリソースおよびサービスを指す。
本明細書で使用される場合、「データセンタ（ｄａｔａ ｃｅｎｔｅｒ）」という用語は、大量の計算リソース、データ記憶リソース、およびネットワークリソースが単一の場所に存在するように、複数の高性能計算およびデータ記憶ノードを収容することを意図した専用に設計された構造を指す。これは、しばしば、特殊なラックおよびエンクロージャシステム、適切な加熱、冷却、換気、セキュリティ、火災抑制、および電力供給システムを必要とする。この用語はまた、いくつかの文脈において、計算およびデータ記憶装置ノードを指す場合もある。データセンタは、集中型データセンタまたはクラウドデータセンタ（例えば、最大）と地域データセンタとエッジデータセンタ（例えば、最小）との間で規模が異なり得る。
本明細書で使用される場合、「アクセスエッジ層（ａｃｃｅｓｓ ｅｄｇｅ ｌａｙｅｒ）」という用語は、エンドユーザまたはデバイスに最も近いインフラエッジのサブ層を示す。例えば、そのような層は、セルラネットワークサイトに配備されたエッジデータセンタによって満たされ得る。アクセスエッジ層は、インフラエッジのフロントラインとして機能し、より高い階層のアグリゲーションエッジ層に接続することができる。
本明細書で使用される場合、「アグリゲーションエッジ層（ａｇｇｒｅｇａｔｉｏｎ ｅｄｇｅ ｌａｙｅｒ）」という用語は、アクセスエッジ層から１ホップ離れたインフラエッジ層を示す。この層は、単一の場所に中規模データセンタとして存在することができる、またはアクセスエッジと階層トポロジを形成してアクセスエッジ単独よりも大きな協調、ワークロードフェイルオーバ、およびスケーラビリティを可能にするために複数の相互接続されたマイクロデータセンタから形成され得る。
本明細書で使用される場合、「ネットワーク機能仮想化」または「ＮＦＶ」という用語は、業界標準の仮想化技術およびクラウドコンピューティング技術を使用して、専用ハードウェアアプライアンス内の組み込みサービスから標準化されたＣＰＵ上で走るソフトウェアベースの仮想化ＮＦ（ＶＮＦ）へのＮＦの移行を示す。ＮＦＶ処理およびデータ記憶は、インフラエッジ内で、ローカルセルラサイトに直接接続されたエッジデータセンタで行われ得る。本明細書で使用される場合、「仮想化ＮＦ」または「ＶＮＦ」という用語は、専用物理機器の代わりにＮＦＶによって使用される多機能、多目的計算リソース（例えば、ｘ８６、ＡＲＭ処理アーキテクチャ）上で動作するソフトウェアベースのＮＦを示す。いくつかのＶＮＦは、インフラエッジのエッジデータセンタ上で動作することができる。
本明細書で使用される場合、「エッジコンピューティング」という用語は、ネットワークの「エッジ」または「エッジ」の集合により近い場所でのコンピューティングおよびリソースの実装、調整、および使用を指す。ネットワークのエッジにコンピューティングリソースを展開することにより、アプリケーションおよびネットワークのレイテンシを低減し、ネットワークバックホールトラフィックおよび関連するエネルギー消費を低減し、サービス能力を改善し、セキュリティまたはデータのプライバシー要件への準拠を改善し（特に従来のクラウドコンピューティングと比較して）、総所有コストを改善することができる。本明細書で使用される場合、「エッジ計算ノード」という用語は、サーバ、クライアント、エンドポイント、またはピアモードで動作しているかどうか、およびネットワークの「エッジ」またはネットワーク内のさらに接続された場所に位置しているかどうかにかかわらず、デバイス、ゲートウェイ、ブリッジ、システムまたはサブシステム、構成要素の形をとる計算可能要素の現実世界、論理、または仮想化された実装を指す。本明細書で使用される「ノード」への言及は、一般に、「デバイス」、「構成要素」、および「サブシステム」と交換可能である、しかしながら、「エッジコンピューティングシステム」または「エッジコンピューティングネットワーク」への言及は、一般に、複数のノードおよびデバイスの分散アーキテクチャ、編成、または集合を指し、これは、エッジコンピューティング設定においていくつかのサービスまたはリソースを達成または提供するように編成される。
「モノのインターネット」または「ＩｏＴ」という用語は、人間の交流をほとんどまたはまったく伴わずにデータを転送することができる相互に関連するコンピューティングデバイス、機械およびデジタルマシンのシステムを指し、リアルタイム分析、機械学習および／またはＡＩ、組み込みシステム、無線センサネットワーク、制御システム、自動化（例えば、スマートホーム、スマートビルディング、および／またはスマートシティ技術）などの技術を含み得る。ＩｏＴデバイスは、通常、重い計算能力または記憶能力のない低電力デバイスである。「エッジＩｏＴデバイス」は、ネットワークのエッジに配備された任意の種類のＩｏＴデバイスであり得る。
本明細書で使用される場合、「クラスタ」という用語は、物理エンティティ（例えば、異なるコンピューティングシステム、ネットワークまたはネットワークグループ）、論理エンティティ（例えば、アプリケーション、機能、セキュリティ構築物、コンテナ）などの形態の、エッジコンピューティングシステム（またはシステム）の一部としてのエンティティのセットまたはグループ化を指す。いくつかの場所では、「クラスタ」は、「グループ」または「ドメイン」とも呼ばれる。クラスタのメンバシップは、動的またはプロパティに基づくメンバシップから、ネットワークまたはシステム管理シナリオから、あるいはクラスタ内のエンティティを追加、修正、または削除することができる、以下で論じられる様々な技術の例から、を含む、条件または機能に基づいて修正または影響を受けることができる。クラスタはまた、そのような層、レベル、または特性に基づくセキュリティ特徴および結果の変動を含む、複数の層、レベル、またはプロパティを含むかまたはそれらに関連付けられ得る。
本明細書で使用される場合、「無線技術」という用語は、情報転送用の電磁放射の無線送信および／または受信のための技術を指す。「無線アクセス技術」または「ＲＡＴ」という用語は、無線ベースの通信ネットワークへの基礎となる物理的接続に使用される技術を指す。「Ｖ２Ｘ」という用語は、車両相互間（Ｖ２Ｖ）、車両インフラ間（Ｖ２Ｉ）、インフラ車両間（Ｉ２Ｖ）、車両ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）、および／またはネットワーク車両間（Ｎ２Ｖ）通信および関連する無線アクセス技術を指す。
本明細書で使用される場合、「通信プロトコル（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｔｏｃｏｌ）」（有線か無線のどちらか）という用語は、データのパケット化／パケット解除、信号の変調／復調、プロトコルスタックの実装、および／または同様のもののための命令を含む、他のデバイスおよび／またはシステムと通信するために通信デバイスおよび／またはシステムによって実装される標準化された規則または命令のセットを指す。
本明細書で使用される「チャネル」という用語は、データまたはデータストリームを伝えるために使用される、有形または無形の任意の伝送媒体を指す。「チャネル」という用語は、「通信チャネル」、「データ通信チャネル」、「伝送チャネル」、「データ伝送チャネル」、「アクセスチャネル」、「データアクセスチャネル」、「リンク」、「データリンク」、「キャリア」、「高周波キャリア」、および／またはデータが伝達される経路または媒体を示す任意の他の同様の用語と同義および／または同等であり得る。さらに、本明細書で使用される「リンク（ｌｉｎｋ）」という用語は、情報を送信および受信する目的で、ＲＡＴによる２つのデバイスの間の接続を指す。
本明細書で使用される場合、「無線技術」という用語は、情報転送用の電磁放射の無線送信および／または受信のための技術を指す。「無線アクセス技術」または「ＲＡＴ」という用語は、無線ベースの通信ネットワークへの基礎となる物理的接続に使用される技術を指す。
本明細書で使用される場合、「通信プロトコル（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｔｏｃｏｌ）」（有線か無線のどちらか）という用語は、データのパケット化／パケット解除、信号の変調／復調、プロトコルスタックの実装、および／または同様のもののための命令を含む、他のデバイスおよび／またはシステムと通信するために通信デバイスおよび／またはシステムによって実装される標準化された規則または命令のセットを指す。使用され得る無線通信プロトコルの例には、グローバル・システム・フォー・モバイル・コミュニケーションズ（ＧＳＭ）無線通信技術、汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）無線通信技術、ＧＳＭエボリューションのためのエンハンスト・データ・レート（ＥＤＧＥ）無線通信技術、および／または第三世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ）無線通信技術が含まれ、３ＧＰＰには、例えば下記が含まれる、すなわち、３ＧＰＰ第５世代（５Ｇ）またはニュー・ラジオ（ＮＲ）、ユニバーサル・モバイル・テレコミュニケーション・システム（ＵＭＴＳ）、フィリーダム・オブ・マルチメディア・アクセス（ＦＯＭＡ）、ロング・モバイル・ターム・エボリューション（ＬＴＥ）、ＬＴＥアドバンスト（ＬＴＥ Ａｄｖａｎｃｅｄ）、ＬＴＥエクストラ、ＬＴＥ－Ａ Ｐｒｏ、ｃｄｍａＯｎＥ（２Ｇ）、符号分割多元接続２０００（ＣＤＭＡ２０００）、セルラ・デジタル・パケット・データ（ＣＤＰＤ）、モビテックス、回路交換データ（ＣＳＤ）、高速ＣＳＤ（ＨＳＣＳＤ）、ユニバーサル・モバイル・テレコミュニケーション・システム（ＵＭＴＳ）、広帯域符号分割多元接続（Ｗ－ＣＤＭ）、高速パケットアクセス（ＨＳＰＡ）、ＨＳＰＡプラス（ＨＳＰＡ＋）、時分割符号分割多元接続（ＴＤ－ＣＤＭＡ）、時分割同期符号分割多元接続（ＴＤ－ＳＣＤＭＡ）、ＬＴＥ ＬＡＡ、ＭｕＬＴＥｆｉｒｅ、ＵＭＴＳ地上無線アクセス（ＧＰＲＳ）、発展型ＵＴＲＡ（Ｅ－ＵＴＲＡ）、エボリューション・データ・オプティマイズドまたはエボリューション・データ・オンリー（ＥＶ－ＤＯ）、先進移動電話システム（ＡＭＰＳ）、デジタルＡＭＰＳ（Ｄ－ＡＭＰＳ）、総アクセス通信システム／拡張総アクセス通信システム（ＴＡＣＳ／ＥＴＡＣＳ）、プッシュトゥトーク（ＰＴＴ）、移動電話システム（ＭＴＳ）、改良型移動電話システム（ＩＭＴＳ）、先進移動電話システム（ＡＭＴＳ）、セルラ・デジタル・パケット・データ（ＣＤＰＤ）、データＴＡＣ、統合デジタル拡張ネットワーク（ｉＤＥＮ）、パーソナル・デジタル・セルラ（ＰＤＣ）、パーソナルハンディホーンシステム（ＰＨＳ）、広帯域統合デジタル拡張ネットワーク（ＷｉＤＥＮ）、ｉＢｕｒｓｔ、ライセンス不要モバイルアクセス（ＵＭＡ）、３ＧＰＰジェネリックアクセスネットワークまたはＧＡＮ規格とも呼ばれる）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）、ＩＥＥＥ８０２．１５．４ベースのプロトコル（例えば、低電力無線パーソナルエリアネットワーク上のＩＰｖ６（６ＬｏＷＰＡＮ）、ＷｉｒｅｌｅｓｓＨＡＲＴ、ＭｉＷｉ、スレッド、８０２．１１ａなど）ＷｉＦｉダイレクト、ＡＮＴ／ＡＮＴ＋、ＺｉｇＢｅｅ、Ｚ－Ｗａｖｅ（登録商標）、３ＧＰＰデバイスツーデバイス（Ｄ２Ｄ）または近接サービス（ＰｒｏＳｅ）、ユニバーサルプラグ・アンド・プレイ（ＵＰｎＰ）、低電力ワイドエリアネットワーク（ＬＰＷＡＮ）、ロングレンジワイドエリアネットワーク（ＬｏＲＡ）、またはＳｅｍｔｅｃｈおよびＬｏＲａＡｌｌｉａｎｃｅによって開発されたＬｏＲａＷＡＮ（商標）、Ｓｉｇｆｏｘ、無線ギガビットアライアンス（ＷｉＧｉｇ）規格、マイクロ波アクセスのための世界的相互運用性（ＷｉＭＡＸ）、一般的なミリ波規格（例えば、ＷｉＧｉｇ、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｙなどの１０～３００ＧＨｚ以上で動作する無線システム）、Ｖ２Ｘ通信技術（Ｃ－Ｖ２Ｘを含む）、欧州ＩＴＳ－Ｇ５、ＩＴＳ－Ｇ５Ｂ、ＩＴＳ－Ｇ５Ｃなどを含むインテリジェント・トランスポート・システムズ（ＩＴＳ）などの専用短距離通信システム（ＤＳＲＣ）。上に列挙した規格に加えて、本開示の目的のために任意の数の衛星アップリンク技術を使用することができ、例えば、とりわけ、国際電気通信連合（ＩＴＵ）または欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）によって発行された規格に準拠する無線通信がある。したがって、本明細書で提供される例は、両方とも既存するまだ策定されていない様々な他の通信技術に適用可能であると理解される。
「相互運用性（Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ）」という用語は、１つのＲＡＴを利用する車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）、路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）、およびＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓを含むＩＴＳ－ＳなどのＵＥおよび／または局が、別のＲＡＴを利用する他の局と通信する能力を指す。「共存」という用語は、いずれかの車両通信システムを使用する局／ＵＥ間で無線周波数リソースを共有するかまたは割り当てることを指す。
「Ｖ２Ｘ」という用語は、車両相互間（Ｖ２Ｖ）、車両インフラ間（Ｖ２Ｉ）、インフラ車両間（Ｉ２Ｖ）、車両ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）、および／またはネットワーク車両間（Ｎ２Ｖ）通信および関連する無線アクセス技術を指す。
本明細書で使用される「局地化ネットワーク」という用語は、特定のエリアまたは領域内の限られた数の接続車両をカバーするローカルネットワークを指すことができる。本明細書で使用される「分散コンピューティング」という用語は、１つまたは複数の局地化ネットワークの末端付近に地理的に分散された計算リソースを指すことができる。本明細書で使用される「ローカルデータ統合プラットフォーム」という用語は、局地化ネットワークと分散計算の組み合わせを利用してローカルデータを統合するプラットフォーム、デバイス、システム、ネットワーク、または要素を指すことができる。
本明細書で使用される「インスタンス化する」、「インスタンス化」などの用語は、インスタンスの作成を指す。「インスタンス」はまた、例えばプログラムコードの実行中に起こり得る、オブジェクトの具体的な発生を指す。「情報要素」という用語は、１つまたは複数のフィールドを含む構造要素を指す。「フィールド」という用語は、情報要素、またはコンテンツを含むデータ要素の個々のコンテンツを指す。「データベースオブジェクト」、「データ構造」などの用語は、オブジェクト、属性値ペア（ＡＶＰ）、キー値ペア（ＫＶＰ）、タプルなどの形をとる情報の任意の表現を指すことができ、変数、データ構造、関数、方法、クラス、データベースレコード、データベースフィールド、データベースエンティティ、データおよび／またはデータベースエンティティ間の関連付け（「関係」とも呼ばれる）、ブロックチェーン実装におけるブロック間のブロックおよびリンク、および／または同様のものを含むことができる。「データ要素」または「ＤＥ」という用語は、１つの単一データを含むデータ型を指す。「データフレーム」または「ＤＦ」という用語は、２つ以上のデータ要素を所定の順序で含むデータ型を指す。
本明細書で使用される場合、「信頼性」という用語は、コンピュータ関連構成要素（例えば、ソフトウェア、ハードウェア、またはネットワーク要素／エンティティ）が所望の機能を一貫して実行しかつ／または仕様に従って動作する能力を指す。ネットワーク通信の状況での信頼性（例えば、「ネットワーク信頼性」）は、ネットワークが通信を実行する能力を指すことができる。ネットワーク信頼性はまた、ソースから宛先（またはシンク）に指定量のデータを配信する確率であり得る（またはその尺度であり得る）。
「アプリケーション（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ）」という用語は、運用環境において特定の機能を達成するための完全かつ展開可能なパッケージ環境を指すことができる。「ＡＩ／ＭＬアプリケーション」などの用語は、いくつかのＡＩ／ＭＬモデルおよびアプリケーションレベルの記述を含むアプリケーションであり得る。「機械学習（ｍａｃｈｉｎｅ ｌｅａｒｎｉｎｇ）」または「ＭＬ」という用語は、明示的な命令を使用せずに、代わりにパターンおよび推論に依存して特定のタスクを実行するためのアルゴリズムおよび／または統計モデルを実装するコンピュータシステムの使用を指す。ＭＬアルゴリズムは、そのようなタスクを実行するように明示的にプログラムされることなく予測または決定を行うために、サンプルデータ（「訓練データ」、「モデル訓練情報」などと呼ばれる）に基づいて数学的モデル（「ＭＬモデル」などと呼ばれる）を構築または推定する。一般に、ＭＬアルゴリズムは、いくつかのタスクおよびいくつかの性能尺度に関して経験から学習するコンピュータプログラムであり、ＭＬモデルは、ＭＬアルゴリズムが１つまたは複数の訓練データセットで訓練された後で作成された任意のオブジェクトまたはデータ構造であり得る。訓練後、ＭＬモデルを使用して、新しいデータセットに関する予測を行うことができる。「ＭＬアルゴリズム」という用語は「ＭＬモデル」という用語とは異なる概念を指すが、本明細書で論じられるこれらの用語は、本開示の目的のために区別なく使用され得る。「セッション」という用語は、２つ以上の通信デバイス間、２つ以上のアプリケーションインスタンス間、コンピュータとユーザ間、または任意の２つ以上のエンティティもしくは要素間の一時的かつインタラクティブな情報交換を指す。
「自ＩＴＳ－Ｓ」などの要素またはエンティティに関して使用される「自（ｅｇｏ）」という用語は、検討中のＩＴＳ－Ｓを指し、「自車両」という用語は、検討中のＩＴＳ－Ｓを埋め込む車両を指し、要素またはエンティティを記述するために使用される「近傍」または「近接」という用語は、自ＩＴＳ－Ｓおよび／または自車両とは異なる他のＩＴＳ－Ｓを指す。
「ジオエリア（Ｇｅｏ－Ａｒｅａ）」という用語は、円形領域、長方形領域、楕円形領域などの１つまたは複数の幾何学的形状を指す。円形ジオエリアは、円の中心を表す単一の点Ａおよび半径ｒを有する円形形状によって記述される。長方形ジオエリアは、長方形の中心を表す点Ａと、中心点と長方形の短辺との間の距離であるパラメータａ（短辺の垂直二等分線、中心点と長方形の長辺との間の距離であるパラメータｂ（長辺の垂直二等分線、および長方形の長辺の方位角であるパラメータθ）と、を有する長方形形状によって定義される。楕円形ジオエリアは、長方形の中心を表す点Ａと、長半軸の長さであるパラメータａ、短半軸の長さであるパラメータｂ、および長半軸の方位角であるパラメータθと、を有する楕円形状によって定義される。ＩＴＳ－Ｓは、関数Ｆを使用して、点Ｐ（ｘ，ｙ）が地理的領域の内側、外側、中央、または境界に位置するかどうかを決定することができる。関数Ｆ（ｘ，ｙ）は、幾何学的形状の標準形をとり、デカルト座標系は、形状の中心にその原点を有する。その横軸は形状の長辺に平行である。点Ｐは、この座標系に対して定義される。関数Ｆ（ｘ，ｙ）の様々なプロパティおよび他の詳細は、ＥＴＳＩ ＥＮ３０２ ９３１ｖ１．１．１（２０１１－０７）で論じられている。
「相互運用性」という用語は、１つの通信システムまたはＲＡＴを利用するＩＴＳ－Ｓが、別の通信システムまたはＲＡＴを利用する他のＩＴＳ－Ｓと通信する能力を指す。「共存」という用語は、通信システムかＲＡＴのどちらかを使用するＩＴＳ－Ｓ相互間で無線周波数リソースを共有または割り当てることを指す。
「ＩＴＳデータ辞書」という用語は、ＩＴＳアプリケーションおよびＩＴＳ施設層で使用されるＤＥおよびＤＦのリポジトリを指す。「ＩＴＳメッセージ」という用語は、ＩＴＳ局間のＩＴＳ施設層で交換されるメッセージ、またはＩＴＳ局間のＩＴＳアプリケーション層で交換されるメッセージを指す。
「集合的知覚（Ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅ Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ）」または「ＣＰ」という用語は、知覚センサに基づいてＩＴＳ－Ｓの知覚された環境を共有する概念を指し、ＩＴＳ－Ｓは、その現在の（運転）環境に関する情報をブロードキャストする。ＣＰは、Ｖ２Ｘ ＲＡＴを用いて異なるＩＴＳ－Ｓの間で局所的に知覚されるオブジェクトを能動的に交換する概念である。ＣＰは、ＩＴＳ－Ｓの相互ＦｏＶに情報を提供することにより、ＩＴＳ－Ｓの周囲の不確実性を低減する。「集合的知覚基本サービス」（ＣＰサービス（ＣＰＳ）とも呼ばれる）という用語は、ＣＰＭを受信し処理し、ＣＰＭを生成し送信するためのＩＴＳ－Ｓ施設層における施設を指す。「集合的知覚メッセージ」または「ＣＰＭ」という用語は、ＣＰ基本サービスＰＤＵを指す。「集合的知覚データ」または「ＣＰＭデータ」という用語は、部分的または完全なＣＰＭペイロードを指す。「集合的知覚プロトコル」または「ＣＰＭプロトコル」という用語は、ＣＰＭの生成、送信、および受信の動作のためのＩＴＳ施設層プロトコルを指す。「ＣＰオブジェクト」または「ＣＰＭオブジェクト」という用語は、他の交通参加者および障害物に関する、知覚センサによって収集された集約され解釈された抽象情報を指す。ＣＰ／ＣＰＭオブジェクトは、とりわけ、それらの動的状態および幾何学的次元を記述する変数のセットによって数学的に表すことができる。オブジェクトに関連付けられた状態変数は、ある時点の観測として解釈され、したがって常に時間基準を伴う。「環境モデル」という用語は、局所知覚センサによって知覚された、またはＶ２Ｘによって受信されたすべての知覚されたオブジェクトを含む、ＩＴＳ－Ｓの直近の環境の現在の表現を指す。ＣＰ基本サービスの状況での「オブジェクト」という用語は、センサの知覚範囲内で物理的に検出されたオブジェクトの状態空間表現を指す。「オブジェクトリスト」という用語は、同じタイムスタンプに時間的に整列されたオブジェクトの集合を指す。
「ＩＴＳ中央システム」という用語は、バックエンド内のＩＴＳシステム、例えば、交通管制センタ、交通管理センタ、または道路管轄当局、ＩＴＳアプリケーションサプライヤもしくは自動車ＯＥＭ（例えば、［ＥＮ３０２６６５］の第４．５．１．１項参照）からのクラウドシステムを指す。
「パーソナルＩＴＳ－Ｓ」という用語は、ポータブルデバイス（例えば、歩行者のモバイルデバイス）のコンテキストにおける遊動型ＩＴＳサブシステム内のＩＴＳ－Ｓを指す。
「車両」という用語は、ＡＶ、バス、自動車、トラック、バン、モーターホーム、およびオートバイなどの公道および高速道路で人または貨物を運ぶように設計された道路車両を指すことができる。ボート、船などの水によって。または、飛行機、ヘリコプタ、ＵＡＶ、衛星などの空中にある。
「センサ測定」という用語は、ＩＴＳ－Ｓに取り付けられた局所知覚センサの測定原理に基づくことができる特徴抽出アルゴリズムによって生成または提供される抽象オブジェクト記述を指す。特徴抽出アルゴリズムは、センサの生データ（例えば、反射画像、カメラ画像など）を処理してオブジェクト記述を生成する。「状態空間表現」という用語は、検出されたオブジェクトの数学的記述であり、これは、距離、速さ、オブジェクト寸法などの状態変数を含む。オブジェクトと／に関連付けられた状態変数は、ある時点の観測として解釈され、したがって時間基準を伴う。
「操縦（ｍａｎｅｕｖｅｒｓ）」または「操縦（ｍａｎｏｅｕｖｒｅｓ）」という用語は、ある運動量（速度、速度変動および車両質量）内である位置から別の位置に、例えば歩行者、車両または任意の他の形態の輸送などのアクタをもたらす特定の認識された動きを指す。「操縦調整（Ｍａｎｅｕｖｅｒ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ）」または「ＭＣ」という用語は、Ｖ２Ｘ ＲＡＴを用いて、知覚センサ、計画された軌道などに基づいて、ＩＴＳ－Ｓの意図された動きまたは一連の意図された動きを共有する概念を指し、ＩＴＳ－Ｓは、その現在の意図された操縦に関する情報をブロードキャストする。「操縦調整基本サービス」（操縦調整サービス（ＭＣＳ）とも呼ばれる）という用語は、ＭＣＭを受信し処理するとともに、ＭＣＭを生成し送信するためのＩＴＳ－Ｓ施設層の施設を指す。「操縦調整メッセージ」または「ＭＣＭ」という用語は、ＭＣ基本サービスＰＤＵを指す。「操縦調整データ」または「ＭＣＭデータ」という用語は、部分的または完全なＭＣＭペイロードを指す。「操縦調整プロトコル」または「ＭＣＭプロトコル」という用語は、ＭＣＭの生成、送信、および受信の動作のためのＩＴＳ施設層プロトコルを指す。「ＭＣオブジェクト」または「ＭＣＭオブジェクト」という用語は、他の交通参加者および障害物に関する知覚センサによって収集された、集約され解釈された抽象情報、ならびにＩＴＳ－Ｓによって動作または消費されるアプリケーションおよび／またはサービスからの情報を指す。
前述の例の多くは、４Ｇ／５Ｇ ３ＧＰＰネットワーク構成要素（または予想されるテラヘルツベースの６Ｇ／６Ｇ＋技術）の使用を含む特定のセルラ／モバイルネットワーク用語の使用で提供されるが、これらの例は、広域およびローカル無線ネットワークの多くの他の展開、ならびに有線ネットワークの統合（光ネットワークおよび関連するファイバ、トランシーバなどを含む）に適用され得ることが理解されよう。さらに、様々な規格（例えば、３ＧＰＰ、ＥＴＳＩなど）が、オプションまたは必須のデータ要素（ＤＥ）、データフレーム（ＤＦ）、情報要素（ＩＥ）、および／または同様のもののシーケンスを含むものとして、様々なメッセージフォーマット、ＰＤＵ、コンテナ、フレームなどを定義することができる。しかしながら、任意の特定の規格の要件は、本開示の範囲を限定するものではなく、したがって、コンテナ、フレーム、ＤＦ、ＤＥ、ＩＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせが可能であり、かかる規格に準拠するために厳密に従うことが要求されるコンテナ、ＤＦ、ＤＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせ、あるいは、コンテナ、フレーム、ＤＦ、ＤＥ、ＩＥ、値、アクション、および／または特徴の任意の組み合わせが、強く推奨され、かつ／または随意の要素と共にもしくは任意の要素の存在／不在下で使用されることを含むことが理解されるべきである。
本明細書に記載の構成、配置、実装、およびプロセスは、様々な組み合わせでかつ／または並行して使用することができる。本明細書の一部を形成する添付の図面は、限定ではなく例示として、主題を実施することができる特定の実装形態を示す。例示の実装形態は、当業者が本明細書に開示された教示を実施できるように十分に詳細に記載されている。本開示の範囲から逸脱することなく、構造的および論理的な置換および変更を行うことができるように、他の実装および構成を利用および導出することができる。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲に、そのような特許請求の範囲が権利を与えられる均等物の全範囲と共に示される。
［その他の可能な項目］
［項目１]
発信高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）の脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）施設を運用する方法であって、
運動予測コンテナを含むようにＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）を生成する段階であって、前記運動予測コンテナが、安全距離データフィールド（ＤＦ）、軌道変化指示ＤＦ、加速度変化指示ＤＦ、および進行方向変化指示ＤＦのうちの１つまたは複数を含む、段階と、
１つまたは複数のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓへの前記ＶＡＭの送信を引き起こす段階と
を含む、方法。
［項目２]
前記運動予測コンテナが、前記発信ＩＴＳ－Ｓの運動状態情報を搬送することである、項目１に記載の方法。
［項目３]
前記運動予測コンテナが前記安全距離ＤＦを含み、前記方法が、
少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから横方向に、縦方向に、かつ鉛直方向に推奨安全距離を、
前記発信ＩＴＳ－Ｓと前記少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓとの間の横方向距離（ＬａＤ）と最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）の比較、
前記発信ＩＴＳ－Ｓと前記少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓとの間の縦方向距離（ＬｏＤ）と最小安全盾縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）の比較、および
垂直距離（ＶＤ）と最小安全縦方向距離（ＭＳＶＤ）の比較 に基づいて決定する段階と、
前記比較に基づいて安全距離指示（ＳＤＩ）を生成する段階と、
ＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦを含むように前記安全距離コンテナを生成し、前記ＳＤＩを含むように前記ＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦを生成する段階と
をさらに含む、項目１または２に記載の方法。
［項目４]
前記運動予測コンテナが前記軌道変化指示ＤＦを含み、前記方法が、
潜在的な軌道遮断の経路内の少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓに対する前記発信ＩＴＳ－Ｓの軌道遮断確率（ＴＩＰ）を決定する段階と、
前記ＴＩＰの信頼値を決定する段階と、
ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｄａｔａｅｌｅｍｅｎｔ（ＤＥ）およびＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ ＤＥを含むように前記軌道変化指示ＤＦを生成する段階であって、前記ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素ＤＥが前記ＴＩＰを含み、前記ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ＤＥが前記信頼値を含む、段階と
をさらに含む、項目１～３のいずれか一項に記載の方法。
［項目５]
前記運動予測コンテナが前記加速度変化指示ＤＦを含み、前記方法が、
一定期間にわたる前記発信ＩＴＳ－Ｓの加速度の変化を予測する段階と、
前記予測された加速度の変化および前記期間を含むように前記加速度変化指示ＤＦを生成する段階と
をさらに含む、項目１～４のいずれか一項に記載の方法。
［項目６]
前記運動予測コンテナが前記進行方向変化指示ＤＦを含み、前記方法が、
一定期間にわたる左方向または右方向への進行方向の将来の変化を決定する段階と、
前記進行方向変化指示ＤＦを、前記決定された進行方向の将来の変化を含むように生成する段階と
をさらに含む、項目１～５のいずれか一項に記載の方法。
［項目７]
センサデータを収集し処理する段階と、
前記収集され処理されたセンサデータに基づいて動的状況上の道路占有マップ（ＤＣＲＯＭ）を生成する段階と、ＤＣＲＯＭ情報を共有するための１つまたは複数のＤＣＲＯＭ ＤＦを含むように前記ＶＡＭを生成する段階と
をさらに含む、項目１～６のいずれか一項に記載の方法。
［項目８]
前記収集されたセンサデータが、前記発信ＩＴＳ－Ｓのセンサから収集されたセンサデータを含む、項目７に記載の方法。
［項目９]
前記ＶＡＭを、安定性変化指示ＤＦをさらに含むように生成する段階であって、前記安定性変化指示ＤＦが前記発信ＩＴＳ－Ｓの安定性情報を含む、段階をさらに含む、項目１～８のいずれか一項に記載の方法。
［項目１０]
一定期間にわたる前記発信ＩＴＳ－Ｓの安定性の変化を決定する段階をさらに含む、項目９に記載の方法。
［項目１１]
前記安定性の変化が確率として表され、前記ＶＡＭを生成する段階が、
ＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素（ＤＥ）およびＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅ ＤＥを含むように前記安定性変化指示ＤＦを生成する段階であって、
前記ＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ＤＥが前記安定性の変化の前記確率を指示し、
前記ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅ ＤＥが前記期間の持続時間を指示する、段階
をさらに含む、項目１０に記載の方法。
［項目１２]
前記ＶＡＭは、前記発信ＩＴＳ－ＳがＶＲＵプロファイル３を有するＶＲＵであるときに、協調認識メッセージ（ＣＡＭ）に含まれるべきＶＲＵ特別コンテナである、項目９～１１のいずれか一項に記載の方法。
［項目１３]
前記送信を引き起こす段階が、
１つまたは複数のＣＡＭを送信するときに前記ＶＲＵ特別コンテナを含むように前記発信ＩＴＳ－Ｓの協調認識基本サービス（ＣＢＳ）施設をトリガする段階と、
前記トリガする段階に基づいて前記ＶＲＵ特別コンテナに含まれるべき１つまたは複数のＤＥを提供する段階と
を含む、項目１２に記載の方法。
［項目１４]
前記ＶＲＵ特別コンテナに含まれるべき前記１つまたは複数のＤＥが、
前記安定性変化指示ＤＦ、
前記発信ＩＴＳ－ＳがＶＲＵプロファイル３ＶＲＵであることを指示するためのＶＲＵプロファイルＤＥ、
前記発信ＩＴＳ－Ｓが低、中、または高サイズクラスのうちの１つであることを指示するためのＶＲＵサイズクラスＤＥ、
前記発信ＩＴＳ－Ｓの向きを指示するためのＶＲＵ向きＤＥ、
少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから横方向、縦方向、および鉛直方向に推奨安全距離を指示するための安全距離ＤＦ、および
前記発信ＩＴＳ－Ｓの１つまたは複数の将来の経路点、前記１つまたは複数の将来の経路点の各将来の経路点の対応する信頼値、および各将来の経路点の対応する時間インスタンスを指示するための経路予測ＤＦ
のうちの１つまたは複数を含む、項目１３のいずれか一項に記載の方法。
［項目１５]
前記ＶＢＳが第１のＶＢＳクラスタ状態にある間にＶＲＵクラスタ関連トリガ事象を検出する段階と、
前記トリガ事象を検出する段階に応答して前記ＶＢＳを第２のＶＢＳクラスタ状態に移行させる段階と、
前記第２のＶＢＳクラスタ状態に基づいてＶＲＵクラスタリング動作を実行する段階と
をさらに含む、項目１～１４のいずれか一項に記載の方法。
［項目１６]
前記第１のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＩＤＬＥ状態であり、前記トリガ事象がＶＲＵ役割をＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＮに変更することであり、前記第２のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＲＵクラスタリング動作を実行する段階が、１つまたは複数のＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）の送信を引き起こすことを含む、項目１５に記載の方法。
［項目１７]
前記第１のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記トリガ事象が前記ＶＲＵ役割をＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＦＦに変更することであり、前記第２のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＩＤＬＥ状態であり、前記ＶＲＵクラスタリング動作を実行する段階が、前記１つまたは複数のＶＡＭの送信を停止することを含む、項目１６に記載の方法。
［項目１８]
前記第１のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記トリガ事象が、１つまたは複数の他のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから受信した１つまたは複数のＶＡＭに基づいてＶＲＵクラスタを形成することを決定することであり、前記第２のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ状態であり、前記ＶＲＵクラスタリング動作を実行する段階は、少なくとも１つのクラスタ作成条件が満たされたときに、前記発信ＩＴＳ－Ｓと前記１つまたは複数の他のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのうちの少なくとも１つの他のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓとを含む前記ＶＲＵクラスタを作成することを含む、項目１５に記載の方法。
［項目１９]
前記少なくとも１つのクラスタ作成条件が複数のクラスタ作成条件の中にあり、前記複数のクラスタ作成条件は、
前記発信ＩＴＳ－Ｓの処理能力が処理能力の閾値量以上であること、
前記発信ＩＴＳ－Ｓが、ＶＡＭ受信能力と送信能力の両方を有するＶＲＵ機器タイプであること、
前記発信ＩＴＳ－Ｓから所定の距離以下にある所定の数のＶＲＵからＶＡＭを受信すること、および
前記発信ＩＴＳ－Ｓが参加することができるＶＲＵクラスタを識別することができないこと
を含む、項目１８に記載の方法。
［項目２０]
前記第１のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ状態であり、前記トリガ事象が前記ＶＲＵクラスタを分割することを決定することであり、前記第２のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＲＵクラスタリング動作を実行する段階が、前記ＶＲＵクラスタを分割するよう指示するＶＡＭを、前記少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓへ送信することを含む、項目１８または１９に記載の方法。
［項目２１]
前記第１のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記トリガ事象が、既存のＶＲＵクラスタに参加するかどうか決定することであり、前記第２のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態であり、前記ＶＲＵクラスタリング動作を実行する段階が、
既存のＶＲＵクラスタのクラスタリーダとして機能するＶＲＵ ＩＴＳ－ＳからクラスタＶＡＭを受信すること、および
前記クラスタＶＡＭのコンテンツに基づいて、かつ少なくとも１つのクラスタ参加条件が満たされたときに、前記既存のＶＲＵクラスタに参加するかどうかを決定すること
を含む、項目１５に記載の方法。
［項目２２]
前記第１のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態であり、前記トリガ事象が、前記既存のＶＲＵクラスタを離脱するかどうかを決定することであり、前記第２のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＲＵクラスタリング動作を実行する段階が、
前記既存のＶＲＵクラスタの前記クラスタリーダとして機能する前記ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから別のクラスタＶＡＭを受信すること、および
前記他のクラスタＶＡＭの内容に基づいて、かつ少なくとも１つのクラスタ退出条件が満たされたときに、前記既存のＶＲＵクラスタを離脱するかどうかを決定すること
を含む、項目２１に記載の方法。
［項目２３]
前記第１のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態であり、前記トリガ事象が前記既存のＶＲＵクラスタを離脱するかどうかを決定することであり、前記第２のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＲＵクラスタリング動作を実行することは、クラスタリーダとして機能する前記ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓが、一定期間後に前記クラスタリードからクラスタＶＡＭが受信されないときに失われたと宣言することを含む、項目２１または２２に記載の方法。
［項目２４]
前記発信ＩＴＳ－Ｓが、低複雑度（ＬＣ）ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ、高複雑度（ＨＣ）ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ、車両ＩＴＳ－Ｓ、または路側ＩＴＳ－Ｓである、項目１～２３のいずれか一項に記載の方法。
［項目２５]
車両高度道路交通システム局（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）であって、
通信回路と、
前記通信回路と通信可能に結合されたプロセッサ回路であって、前記プロセッサ回路が項目１～２４のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、プロセッサ回路と
を含む、Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ。
［項目２６]
路側高度道路交通システム局（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）であって、
インタフェース回路であって、前記インタフェース回路が前記Ｒ－ＩＴＳ－Ｓを１つまたは複数の遠隔無線ユニットと通信可能に結合するように配置される、インタフェース回路と、
前記インタフェース回路と通信可能に結合されたプロセッサ回路であって、前記プロセッサ回路が項目１～２４のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、プロセッサ回路と
を含む、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ。
［項目２７]
脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）であって、
通信回路と、
前記通信回路と通信可能に結合されたプロセッサ回路であって、前記プロセッサ回路が項目１～２４のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、プロセッサ回路と
を含む、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
［項目２８]
命令を含む１つまたは複数のコンピュータ可読媒体であって、プロセッサ回路による前記命令の実行が、前記プロセッサ回路に項目１～２４のいずれか一項に記載の方法を実行させることである、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
［項目２９]
項目２８に記載の命令を含むコンピュータプログラム。
［項目３０]
項目２９に記載のコンピュータプログラムのための関数、方法、変数、データ構造、および／またはプロトコルを定義するアプリケーションプログラミングインタフェース。
［項目３１]
項目２８に記載の命令がロードされた回路を備える装置。
［項目３２]
項目２８に記載の命令を実行するように動作可能な回路を備える装置。
［項目３３]
項目２８に記載のプロセッサ回路、および項目２８に記載の前記１つまたは複数のコンピュータ可読媒体のうちの１つまたは複数を備える集積回路。
［項目３４]
前記１つまたは複数のコンピュータ可読媒体と項目２８に記載のプロセッサ回路とを備えるコンピューティングシステム。
［項目３５]
項目２８に記載の命令を実行する手段を備える装置。
［項目３６]
項目２８に記載の命令を実行した結果として生成される信号。
［項目３７]
項目２８に記載の命令を実行した結果として生成されるデータ単位。
［項目３８]
前記データ単位が、データクラム、ネットワークパケット、データフレーム、データセグメント、プロトコルデータ単位、サービスデータ単位、メッセージ、またはデータベースオブジェクトである、項目３４に記載のデータ単位。
［項目３９]
項目３７または３８に記載のデータ単位で符号化された信号。
［項目４０]
項目２８に記載の命令を搬送する電磁信号。
［項目４１]
項目１～２４のいずれか一項に記載の方法を実行する手段を備える装置。

Claims (25)

  1. 発信高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）内の装置であって、
    脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）施設の命令を保存するように構成されたメモリ回路と、
    前記メモリ回路に接続されたプロセッサ回路であって、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを運用して、
    運動予測コンテナを含むようにＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）を生成し、前記運動予測コンテナが、安全距離データフィールド（ＤＦ）、軌道変化指示ＤＦ、加速度変化指示ＤＦ、および進行方向変化指示ＤＦのうちの１つまたは複数を含み、
    １つまたは複数のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓへの前記ＶＡＭの送信を引き起こす
    ように構成される、プロセッサ回路と
    を備える、装置。
  2. 前記運動予測コンテナが、前記発信ＩＴＳ－Ｓの運動状態情報を搬送することである、請求項１に記載の装置。
  3. 前記運動予測コンテナが前記安全距離ＤＦを含み、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを運用して、
    少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから横方向に、縦方向に、かつ鉛直方向に推奨安全距離を、
    前記発信ＩＴＳ－Ｓと前記少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓとの間の横方向距離（ＬａＤ）と最小安全横方向距離（ＭＳＬａＤ）の比較、
    前記発信ＩＴＳ－Ｓと前記少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓとの間の縦方向距離（ＬｏＤ）と最小安全盾縦方向距離（ＭＳＬｏＤ）の比較、および
    鉛直距離（ＶＤ）と最小安全縦方向距離（ＭＳＶＤ）の比較
    に基づいて決定し、
    前記比較に基づいて安全距離指示（ＳＤＩ）を生成し、
    ＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦを含むように安全距離コンテナを生成し、前記ＳＤＩを含むように前記ＶｒｕＳａｆｅＤｉｓｔａｎｃｅＩｎｄｉｃａｔｉｏｎ ＤＦを生成する
    ように構成される、請求項１または２に記載の装置。
  4. 前記運動予測コンテナが前記軌道変化指示ＤＦを含み、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを運用して、
    潜在的な軌道遮断の経路内の少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓに対する前記発信ＩＴＳ－Ｓの軌道遮断確率（ＴＩＰ）を決定し、
    前記ＴＩＰの信頼値を決定し、
    ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素（ＤＥ）およびＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ＤＥを含むように前記軌道変化指示ＤＦを生成し、前記ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ＤＥが前記ＴＩＰを含み、前記ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＩｎｔｅｒｃｅｐｔｉｏｎＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ＤＥが前記信頼値を含む
    ように構成される、請求項１～３のいずれか一項に記載の装置。
  5. 前記運動予測コンテナが前記加速度変化指示ＤＦを含み、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを運用して、
    一定期間にわたる前記発信ＩＴＳ－Ｓの加速度の変化を予測し、
    前記予測された加速度の変化および前記一定期間を含むように前記加速度変化指示ＤＦを生成する
    ように構成される、請求項１～４のいずれか一項に記載の装置。
  6. 前記運動予測コンテナが前記進行方向変化指示ＤＦを含み、前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを運用して、
    一定期間にわたる左方向または右方向への進行方向の将来の変化を決定し、
    前記決定された進行方向の将来の変化を含むように前記進行方向変化指示ＤＦを生成する
    ように構成される、請求項１～５のいずれか一項に記載の装置。
  7. 前記プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを運用して、
    センサデータを収集し処理し、
    前記収集され処理されたセンサデータに基づいて動的状況上の道路占有マップ（ＤＣＲＯＭ）を生成し、ＤＣＲＯＭ情報を共有するための１つまたは複数のＤＣＲＯＭ ＤＦを含むように前記ＶＡＭを生成する
    ように構成される、請求項１～６のいずれか一項に記載の装置。
  8. 前記収集されたセンサデータが、前記発信ＩＴＳ－Ｓのセンサから収集されたセンサデータを含む、請求項７に記載の装置。
  9. 前記発信ＩＴＳ－Ｓが、車両ＩＴＳ－Ｓ（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）、路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）、または脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）ＩＴＳ－Ｓのうちの１つである、請求項１から８のいずれか一項に記載の装置。
  10. 自ＶＲＵ高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）の脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）施設を運用する方法であって、
    運動予測コンテナを含むようにＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）を生成する段階であって、前記運動予測コンテナが安定性変化指示ＤＦを含むことであり、前記安定性変化指示ＤＦが前記自ＩＴＳ－Ｓの安定性情報を含むことである、段階と、
    前記ＶＡＭを１つまたは複数のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓに送信する段階と
    を含む、方法。
  11. 安定性の変化が確率として表され、前記ＶＡＭを生成するために、プロセッサ回路が、前記ＶＢＳを運用して、
    一定期間にわたる発信ＩＴＳ－Ｓの安定性の変化に基づいて前記安定性情報を決定する
    ように構成される、請求項１０に記載の方法。
  12. 前記安定性の変化が確率として表され、前記ＶＡＭを生成することであり、前記ＶＡＭを生成する段階が、
    ＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素（ＤＥ）およびＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅ ＤＥを含むように前記安定性変化指示ＤＦを生成する段階であって、ＳｔａｂｉｌｉｔｙＬｏｓｓＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ＤＥが前記安定性の変化の前記確率を指示することであり、前記ＡｃｔｉｏｎＤｅｌｔａＴｉｍｅ ＤＥが期間の持続時間を指示することである、段階
    を含む、請求項１１に記載の方法。
  13. 前記ＶＡＭは、前記自ＩＴＳ－ＳがＶＲＵプロファイル３を有するＶＲＵであるときに、協調認識メッセージ（ＣＡＭ）に含まれるべきＶＲＵ特別コンテナである、請求項１０～１２のいずれか一項に記載の方法。
  14. 送信を引き起こす段階が、
    １つまたは複数のＣＡＭを送信するときに前記ＶＲＵ特別コンテナを含むように発信ＩＴＳ－Ｓの協調認識基本サービス（ＣＢＳ）施設をトリガする段階と、
    前記トリガする段階に基づいて前記ＶＲＵ特別コンテナに含まれるべき１つまたは複数のＤＥを提供する段階と
    を含む、請求項１３に記載の方法。
  15. 前記ＶＲＵ特別コンテナに含まれるべき前記１つまたは複数のＤＥが、
    前記安定性変化指示ＤＦ、
    前記発信ＩＴＳ－ＳがＶＲＵプロファイル３ＶＲＵであることを指示するためのＶＲＵプロファイルＤＥ、
    発信ＩＴＳ－Ｓが低、中、または高サイズクラスのうちの１つであることを指示するためのＶＲＵサイズクラスＤＥ、
    前記発信ＩＴＳ－Ｓの向きを指示するためのＶＲＵ方向ＤＥ、
    少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから横方向、縦方向、および鉛直方向に推奨安全距離を指示するための安全距離ＤＦ、および
    前記発信ＩＴＳ－Ｓの１つまたは複数の将来の経路点、前記１つまたは複数の将来の経路点の各将来の経路点の対応する信頼値、および各将来の経路点の対応する時間インスタンスを指示するための経路予測ＤＦ
    のうちの１つまたは複数を含む、請求項１４に記載の方法。
  16. 脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）に請求項１０～１５のいずれか一項に記載の方法を実行させる、脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）基本サービス（ＶＢＳ）施設のコンピュータプログラム。
  17. 自脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）高度道路交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）であって、
    ＶＲＵ基本サービス（ＶＢＳ）が第１のＶＢＳクラスタ状態にある間にＶＲＵトリガ事象を検出し、
    前記トリガ事象の前記検出に応答して前記ＶＢＳを第２のＶＢＳクラスタ状態に移行させ、
    前記第２のＶＢＳクラスタ状態に基づいてＶＲＵクラスタリング動作を実行する
    ためのＶＢＳ施設手段を備える、自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  18. 前記第１のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＩＤＬＥ状態であり、前記トリガ事象がＶＲＵ役割をＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＮに変更することを含み、前記第２のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＢＳ施設手段が、
    １つまたは複数のＶＲＵ認識メッセージ（ＶＡＭ）の送信を引き起こす
    ためのものである、請求項１７に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  19. 前記第１のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記トリガ事象が前記ＶＲＵ役割をＶＲＵ＿ＲＯＬＥ＿ＯＦＦに変更することを含み、前記第２のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＩＤＬＥ状態であり、前記ＶＢＳ施設手段が、
    前記１つまたは複数のＶＡＭの送信を停止するためのものである、請求項１８に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  20. 前記第１のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記トリガ事象が、１つまたは複数の他のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから受信した１つまたは複数のＶＡＭに基づいてＶＲＵクラスタを形成することを決定することを含み、前記第２のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ状態であり、前記ＶＢＳ施設手段が、
    少なくとも１つのクラスタ作成条件が満たされたときに、前記発信ＩＴＳ－Ｓと前記１つまたは複数の他のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓのうちの少なくとも１つの他のＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓとを含む前記ＶＲＵクラスタを作成する
    ためのものである、請求項１７に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  21. 前記少なくとも１つのクラスタ作成条件が複数のクラスタ作成条件の中にあり、前記複数のクラスタ作成条件は、
    前記発信ＩＴＳ－Ｓの処理能力が処理能力の閾値量以上であること、
    前記発信ＩＴＳ－Ｓが、ＶＡＭ受信能力と送信能力の両方を有するＶＲＵ機器タイプであること、
    前記発信ＩＴＳ－Ｓから所定の距離以下にある所定の数のＶＲＵからＶＡＭを受信すること、および
    前記発信ＩＴＳ－Ｓが参加することができるＶＲＵクラスタを識別することができないこと
    を含む、請求項２０に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  22. 前記第１のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＣＬＵＳＴＥＲ－ＬＥＡＤＥＲ状態であり、前記トリガ事象が前記ＶＲＵクラスタを分割することを決定することを含み、前記第２のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＢＳ施設手段が、
    前記ＶＲＵクラスタを分割するよう指示するＶＡＭの、前記少なくとも１つのＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓへの送信を引き起こす
    ためのものである、請求項２０または２１に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  23. 前記第１のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記トリガ事象が、既存のＶＲＵクラスタに参加するかどうかを決定することを含み、前記第２のＶＢＳクラスタ状態がＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態であり、前記ＶＢＳ施設手段が、
    前記既存のＶＲＵクラスタのクラスタリーダとして機能するＶＲＵ ＩＴＳ－ＳからクラスタＶＡＭを受信し、
    前記クラスタＶＡＭのコンテンツに基づいて、かつ少なくとも１つのクラスタ参加条件が満たされたときに、前記既存のＶＲＵクラスタに参加するかどうかを決定する
    ためのものである、請求項１７に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  24. 前記第１のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態であり、前記トリガ事象が、前記既存のＶＲＵクラスタを離脱するかどうかを決定することを含み、前記第２のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＢＳ施設手段が、
    前記既存のＶＲＵクラスタの前記クラスタリーダとして機能する前記ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから別のクラスタＶＡＭを受信し、
    他のクラスタＶＡＭのコンテンツに基づいて、かつ少なくとも１つのクラスタ退出条件が満たされたときに、前記既存のＶＲＵクラスタを離脱するかどうかを決定する
    ためのものである、請求項２３に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
  25. 前記第１のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＰＡＳＳＩＶＥ状態であり、前記トリガ事象が、前記既存のＶＲＵクラスタを離脱するかどうかを決定することを含み、前記第２のＶＢＳクラスタ状態が前記ＶＲＵ－ＡＣＴＩＶＥ－ＳＴＡＮＤＡＬＯＮＥ状態であり、前記ＶＢＳ施設手段が、
    クラスタリーダとして機能する前記ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓが、一定期間後に前記クラスタリーダからクラスタＶＡＭが受信されないときに失われたと宣言する
    ためのものである、請求項２３または２４に記載の自ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓ。
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