KR20200109118A - 차량의 추락 방지 장치 및 그 방법 - Google Patents

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송창환
양동훈
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Abstract

본 발명은 차량의 추락 방지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정함으로써, 불필요하게 차량을 정차시키는 것을 방지할 수 있는 차량의 추락 방지 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량의 추락 방지 장치에 있어서, 차량에 장착되어 지면과의 거리를 측정하는 센서; 및 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서, 상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리를 기반으로 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 추락 방지 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR PREVENTING DROPPING OF VEHICLE AND METHOD TNEREOF}
본 발명은 주행중인 차량이 도로상의 싱크홀(sinkhole)로 추락하는 것을 미연에 방지하는 기술에 관한 것이다.
최근 다양한 이유로 도로상에 싱크홀이 생겨나고 있다. 이러한 싱크홀의 크기는 차량이 그냥 지나갈 수 있는 정도의 크기부터 차량을 통째로 집어 삼킬 수 있는 거대한 크기까지 다양하다.
작은 크기의 싱크홀은 차량의 주행에 아무런 영향을 미치지 않지만, 거대한 크기의 싱크홀은 차량의 손상은 물론 인명을 앗아갈 수 있어 사회적 문제로 대두되고 있다.
이를 해결하기 위해, 차량의 추락을 방지할 수 있는 시스템이 제안되고 있다.
그런데 일반적인 차량의 추락 방지 시스템은 차량의 추락 위험 여부를 어떠한 방식으로 판단하는지 제시하고 있지 않으며, 특히 추락 위험 여부를 판단함에 있어 차량의 주행에 영향을 미치는지 미치지 않는지에 대한 판단을 하지 않아 차량의 주행에 영향을 미치지 않는 작은 싱크홀인 경우에도 불필요하게 차량을 정차시키는 문제점이 있다.
대한민국공개특허 제2014-0044567호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정함으로써, 불필요하게 차량을 정차시키는 것을 방지할 수 있는 차량의 추락 방지 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 차량의 추락 방지 장치에 있어서, 차량에 장착되어 지면과의 거리를 측정하는 센서; 및 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서, 상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리를 기반으로 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.
여기서, 상기 제어부는 상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 지면과 싱크홀을 구분할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 상기 싱크홀의 깊이와 면적을 검출하고, 상기 싱크홀의 깊이와 면적에 기초하여 상기 차량의 정차 여부를 결정할 수 있다.
이러한 본 발명의 장치는 기준 깊이 데이터와 기준 면적 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함할 수도 있다.
한편, 상기 제어부가 차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 싱크홀이 위치하는지 판단하고, 차량의 주행경로상에 위치한 싱크홀에 추락할 것으로 예측되는 시간을 추정할 수 있다.
여기서, 상기 센서는 차량의 후방범퍼에 적어도 두 개 이상 장착되는 것이 바람직하다. 이때, 상기 센서는 기준 수직각도와 기준 수평각도를 갖도록 차량에 장착될 수 있고, 상기 수직각도는 상기 차량의 중앙과 후륜이 만나는 직선이 지면과 이루는 각의 두배보다 크게 지면을 향하는 각이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 차량의 추락 방지 방법에 있어서, 차량에 장착된 센서가 지면과의 거리를 측정하는 단계; 및 제어부가 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서, 상기 측정된 지면과의 거리를 기반으로 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는 상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 지면과 싱크홀을 구분하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는 상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 상기 싱크홀의 깊이와 면적을 검출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는 상기 싱크홀의 깊이와 면적에 기초하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 방법은 저장부가 기준 깊이 데이터와 기준 면적 데이터를 저장하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
한편, 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는 차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 상기 싱크홀이 위치하는지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는 차량의 주행경로상에 위치한 싱크홀에 추락할 것으로 예측되는 시간을 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 센서는 차량의 후방범퍼에 적어도 두 개 이상 장착되는 것이 바람직하다. 이때, 상기 센서는 기준 수직각도와 기준 수평각도를 갖도록 차량에 장착될 수 있고, 상기 수직각도는 상기 차량의 중앙과 후륜이 만나는 직선이 지면과 이루는 각의 두배보다 크게 지면을 향하는 각이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 장치 및 그 방법은, 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정함으로써, 불필요하게 차량을 정차시키는 것을 방지할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 장치에 대한 구성도,
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 수직 장착 각도를 나타내는 도면,
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 수평 장착 각도를 나타내는 도면,
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부가 지면을 인식하는 과정을 나타내는 도면,
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부가 싱크홀을 인식하는 과정을 나타내는 도면,
도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부가 싱크홀의 크기를 검출하는 과정을 나타내는 도면,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부가 차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 추락 예측시간을 추정하는 과정을 나타내는 도면,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 방법에 대한 흐름도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 일 실시예에서는 싱크홀을 예로 들어 설명하지만, 본 발명은 절벽, 웅덩이, 도랑, 논두렁 등에도 동일하게 적용할 수 있음은 당연하다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 장치(100)는, 저장부(Storage Device, 10), 센서(20), 제동부(30), 및 제어부(Controller, 40)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정하는데 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
또한, 저장부(10)는 차량의 정차 여부를 결정하는데 이용되는 각종 기준 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(10)는 싱크홀의 크기를 나타내는 데이터로서 싱크홀의 깊이에 대한 기준 데이터(이하, 기준 깊이), 싱크홀의 가로 길이에 대한 기준 데이터(이하, 기준 가로 길이), 싱크홀의 세로 길이에 대한 기준 데이터(이하, 기준 세로 길이), 싱크홀의 면적에 대한 기준 데이터(이하, 기준 면적) 등을 저장할 수 있다.
또한, 저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
다음으로, 센서(20)는 거리를 측정하는 센서로서 초음파센서, 레이더 등으로 구현될 수 있으며, 차량의 전방(일례로, 전방범퍼)에 적어도 하나 이상 장착되고, 차량의 후방(일례로, 후방범퍼)에 적어도 하나 이상 장착될 수 있다.
이하, 도 2a 및 도 2b를 참조하여, 센서(20)의 장착 방식에 대해 상세히 살펴보도록 한다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 수직 장착 각도를 나타내는 도면으로서, 센서(20)가 차량의 후방에 장착되는 경우를 나타낸다.
도 2a에 도시된 바와 같이, 센서(20)는 수평선(210)을 기준으로 소정 각도(θ) 지면을 향하도록 차량에 장착된다. 일례로, 센서(20)의 장착 각도(θ)는 하기의 [수학식 1]을 만족하는 것이 바람직하다.
[수학식 1]
θ > 2α
여기서, α는 차량의 중앙과 후륜이 만나는 직선이 지면(수평선)과 이루는 각을 나타낸다. 일례로, α는 8°~ 10°사이의 값을 갖을 수 있으므로 장착 각도는 최소한 16°이상이 될 수 있다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서의 수평 장착 각도를 나타내는 도면으로서, 센서(20)가 차량의 후방에 장착되는 경우를 나타낸다.
도 2b에 도시된 바와 같이, 센서(20)는 싱크홀의 가로 길이를 측정하기 위해 차량의 후방 일측에 장착된 제1 센서(20a)와 차량의 후방 타측에 장착된 제2 센서(20b)를 구비할 수 있다. 이때, 제1 센서(20a)는 xy평면상에서 x축과 평행한 직선(210a)과 소정 각도(
Figure pat00001
1)를 갖도록 장착되고, 제2 센서(20b)는 xy평면상에서 x축과 평행한 직선(210b)과 소정 각도(
Figure pat00002
2)를 갖도록 장착된다. 여기서,
Figure pat00003
1
Figure pat00004
2는 동일한 값이지만 서로 방향만 반대이다.
도 2b에서, (xc1,yc1)는 제1 센서(20a)에 의해 측정된 싱크홀의 시작점 좌표를 나타내고, 'droad1'는 제1 센서(20a)에서 싱크홀의 시작점까지의 거리를 나타내며, (xc2,yc2)는 제2 센서(20b)에 의해 측정된 싱크홀의 시작점 좌표를 나타내고, 'droad2'는 제2 센서(20b)에서 싱크홀의 시작점까지의 거리를 나타낸다.
다음으로, 제동부(30)는 제어부(40)의 제어하에 차량의 휠에 제동력을 가하여 차량을 정차시킨다.
다음으로, 제어부(40)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(40)는 하드웨어 또는 소프트웨어의 형태로 구현될 수도 있고, 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수도 있다. 바람직하게는, 제어부(40)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
제어부(40)는 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서, 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정하는데 요구되는 각종 제어를 수행한다.
제어부(40)는 센서(20)에 의해 측정된 거리에 기초하여 지면과 싱크홀을 구분하고, 아울러 싱크홀의 크기를 검출한다.
이하, 도 3a 및 도 3c를 참조하여 제어부(40)가 지면과 싱크홀을 구분하고, 아울러 싱크홀의 크기로서 싱크홀의 깊이와 가로 길이 및 세로 길이를 검출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.
도 3a에 도시된 바와 같이 제어부(40)는 센서(20)에 의해 측정된 제1 거리(droad)에 기초하여 지면을 인식하고, 도 3b에 도시된 바와 같이 센서(20)에 의해 측정된 제2 거리(d'road)에 기초하여 싱크홀을 인식한다.
아울러, 제어부(40)는 하기의 [수학식 2]에 기초하여 싱크홀의 깊이(ds)를 검출할 수 있다.
[수학식 2]
ds = (d'road - droad)×sinθ
여기서, θ는 센서(20)의 장착 각도, 즉 센서(20)의 빔 각도를 의미한다.
또한, 제어부(40)는 하기의 [수학식 3]에 기초하여 싱크홀의 길이(Ls)를 검출할 수 있다.
[수학식 3]
Ls = (d'road - droad)×cosθ
또한, 제어부(40)는 하기의 [수학식 4]에 기초하여 싱크홀의 시작점(xc,yc)을 산출할 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00005
여기서, xs는 센서(20)의 장착 위치로서 x축 좌표값을 나타내고, ys는 센서(20)의 장착 위치로서 y축 좌표값을 나타낸다. droad는 싱크홀 시작점까지의 거리, θ는 센서(20)의 수직 장착 각도,
Figure pat00006
는 센서(20)의 수평 장착 각도를 각각 나타낸다.
또한, 제어부(40)는 도 2b에 도시된 바와 같이, 제1 센서(20a)를 기반으로 검출한 싱크홀의 제1 시작점(xc1,yc1)과 제2 센서(20b)를 기반으로 검출한 싱크홀의 제2 시작점(xc2,yc2)을 이용하여 싱크홀의 폭을 검출할 수 있다.
또한, 제어부(40)는 도 3c에 도시된 바와 같이, 제1 센서(20a)를 기반으로 싱크홀의 제1 시작점(xc1,yc1)과 제1 끝점(xc3,yc3)을 검출하고, 제2 센서(20b)를 기반으로 싱크홀의 제2 시작점(xc2,yc2)과 제2 끝점(xc4,yc4)을 검출하여 싱크홀의 면적을 검출할 수 있다.
즉, 제어부(40)는 제1 시작점(xc1,yc1)과 제2 시작점(xc2,yc2) 사이의 거리(w1)를 산출할 수 있고, 제1 시작점(xc1,yc1)과 제1 끝점(xc3,yc3) 사이의 거리(w2)를 산출할 수 있으며, 제2 시작점(xc2,yc2)과 제2 끝점(xc4,yc4) 사이의 거리(w3)를 산출할 수 있고, 제1 끝점(xc3,yc3)과 제2 끝점(xc4,yc4) 사이의 거리(w4)를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(40)는 제2 시작점(xc2,yc2)과 제1 끝점(xc3,yc3)의 거리(d1)를 산출할 수 있고, 제1 시작점(xc1,yc1)과 제2 끝점(xc4,yc4) 사이의 거리(d2)를 산출할 수 있다.
결국, 제어부(40)는 하기의 [수학식 5]에 기초하여 싱크홀의 면적(S)을 검출할 수 있다.
[수학식 5]
Figure pat00007
여기서, θs는 직선 d1과 직선 d2가 이루는 각도를 나타낸다.
또한, 제어부(40)는 지면과의 거리(droad)와 싱크홀과의 거리(d'road)에 기초하여 상기 싱크홀이 언덕인 경우를 인식할 수도 있다.
한편, 제어부(40)는 차량 네트워크를 통해 스티어링 휠의 조향각, 차량의 속도(휠 속도) 등을 획득할 수 있다. 이때, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport) 등을 포함한다.
따라서, 제어부(40)는 차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 싱크홀이 위치하는지 판단할 수 있고, 차량의 주행경로상에 싱크홀이 위치하는 경우 상기 싱크홀에 차량이 추락하기 전에 차량의 제동을 제어할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여 제어부(40)가 차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 위치한 싱크홀에 추락할 것으로 예측되는 시간(이하, 추락 예측시간)을 추정하는 과정에 대해 상세히 살펴보도록 한다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부가 차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 추락 예측시간을 추정하는 과정을 나타내는 도면으로서, 차량이 후진하는 경우를 예로 들어 설명하지만, 이를 통해 차량이 전진하는 경우에도 동일하게 적용할 수 있음은 당현하다. 이하, 후륜은 타이어를 포함하는 개념으로 설명한다.
도 4에서, R1은 차량의 회전반경을 나타내고, R2는 차량의 후륜축(shaft axle) 중심(O)으로부터 후륜의 중심까지의 거리(고정된 값)를 나타낸다. 이때, R1+R2는 회전반경의 중심(C)으로부터 싱크홀의 시작점(xc, yc)까지의 거리(Rc)가 된다. 또한, R1은 하기의 [수학식 6]에 기초하여 산출될 수 있다.
[수학식 6]
Figure pat00008
여기서, θ3은 차량의 조향각을 나타낸다.
또한, dt는 후륜의 중심으로부터 후륜의 표면까지의 거리를 나타내고, B는 휠 베이스를 나타내며, θ1은 회전반경의 중심(C)과 차량의 후륜축(shaft axle) 중심(O)이 만나는 직선과 Rc가 이루는 각을 나타내며, θ2는 회전반경의 중심(C)과 차량의 후륜축(shaft axle) 중심(O)이 만나는 직선과 회전반경의 중심(C)과 후륜의 표면 중심이 만나는 직선이 이루는 각을 나타낸다.
따라서 제어부(40)는 하기의 [수학식 7]에 기초하여 차량의 추락 예측시간(T)을 추정할 수 있다.
[수학식 7]
Figure pat00009
여기서, v는 차량의 휠 속도를 나타내며, 차량이 후진하는 경우에 v는 차량의 우측 후륜(410)의 휠 속도가 적용되는 것이 바람직하다. 참고로, 'atan2'는 함수로서, atan2(x,y)의 값이 θ이면
Figure pat00010
가 된다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 차량에 장착된 센서(20)가 지면과의 거리를 측정한다(501).
이후, 제어부(40)가 도로상의 싱크홀에 차량이 추락하는 것을 방지하는 과정에서, 상기 센서(20)에 의해 측정된 지면과의 거리를 기반으로 상기 싱크홀의 크기를 파악하여 차량의 정차 여부를 결정한다(502).
즉, 제어부(40)는 상기 센서(20)에 의해 측정된 지면과의 거리를 기반으로 싱크홀의 크기를 파악하고, 상기 파악된 싱크홀의 크기가 기준치를 초과하면 차량을 정차시킨다. 즉, 싱크홀에 빠졌을 때 차량이 올라오지 못할 정도로 싱크홀의 크기가 휠의 크기보다 큰 경우에 차량을 정차시킨다. 물론, 이는 차량의 주행경로상에 싱크홀이 위치하는 경우로서, 차량의 주행경로상에 싱크홀이 위치하지 않으면 싱크홀에 빠질 염려가 없기 때문에 차량을 정차시킬 필요가 없다.
아울러, 제어부(40)는 차량 네트워크를 통해 획득한 차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 위치한 싱크홀에 추락할 것으로 예측되는 시간(이하, 추락 예측시간)을 추정하여 차량의 정차시점을 결정할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 6을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추락 방지 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 센서
30: 제동부
40: 제어부

Claims (20)

  1. 차량에 장착되어 지면과의 거리를 측정하는 센서; 및
    상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리를 기반으로 싱크홀의 사이즈를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량의 정차 여부를 결정하는 제어부
    를 포함하는 차량의 추락 방지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 지면과 싱크홀을 구분하는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 상기 싱크홀의 깊이와 면적을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 싱크홀의 깊이와 면적에 기초하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    기준 깊이 데이터와 기준 면적 데이터를 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 차량의 추락 방지 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가
    차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 싱크홀이 위치하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 위치한 싱크홀에 추락할 것으로 예측되는 시간을 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는,
    차량의 후방범퍼에 적어도 두 개 이상 장착되는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 센서는,
    기준 수직각도와 기준 수평각도를 갖도록 차량에 장착되는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 수직각도는,
    상기 차량의 중앙과 후륜이 만나는 직선이 지면과 이루는 각의 두배보다 크게 지면을 향하는 각인 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 장치.
  11. 차량에 장착된 센서가 지면과의 거리를 측정하는 단계; 및
    제어부가 상기 측정된 지면과의 거리를 기반으로 싱크홀의 크기를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량의 정차 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는 차량의 추락 방지 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
    상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 지면과 싱크홀을 구분하는 단계를 포함하는 차량의 추락 방지 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
    상기 센서에 의해 측정된 지면과의 거리에 기초하여 상기 싱크홀의 깊이와 면적을 검출하는 단계를 포함하는 차량의 추락 방지 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
    상기 싱크홀의 깊이와 면적에 기초하여 상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계를 포함하는 차량의 추락 방지 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    저장부가 기준 깊이 데이터와 기준 면적 데이터를 저장하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 추락 방지 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
    차량의 속도 및 조향각에 기초하여 차량의 주행경로상에 상기 싱크홀이 위치하는지 판단하는 단계를 포함하는 차량의 추락 방지 방법.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량의 정차 여부를 결정하는 단계는,
    차량의 주행경로상에 위치한 싱크홀에 추락할 것으로 예측되는 시간을 추정하는 단계를 포함하는 차량의 추락 방지 방법.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 센서는,
    차량의 후방범퍼에 적어도 두 개 이상 장착되는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 센서는,
    기준 수직각도와 기준 수평각도를 갖도록 차량에 장착되는 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 수직각도는,
    상기 차량의 중앙과 후륜이 만나는 직선이 지면과 이루는 각의 두배보다 크게 지면을 향하는 각인 것을 특징으로 하는 차량의 추락 방지 방법.
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