WO2015092974A1 - 対向車情報生成装置 - Google Patents

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WO2015092974A1
WO2015092974A1 PCT/JP2014/005800 JP2014005800W WO2015092974A1 WO 2015092974 A1 WO2015092974 A1 WO 2015092974A1 JP 2014005800 W JP2014005800 W JP 2014005800W WO 2015092974 A1 WO2015092974 A1 WO 2015092974A1
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WO
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vehicle
oncoming
information
vehicles
wheeled
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PCT/JP2014/005800
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English (en)
French (fr)
Inventor
正剛 隈部
一広 森本
Original Assignee
株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Definitions

  • the present disclosure relates to an oncoming vehicle information generation device that generates oncoming vehicle information at an intersection.
  • Patent Document 1 discloses a technique for calculating a risk potential for an obstacle around the host vehicle based on a margin time TTC for the obstacle.
  • This margin time TTC is based on a value obtained by dividing the distance from the host vehicle to the obstacle by the relative speed of the obstacle with respect to the host vehicle.
  • the risk potential is calculated using the reciprocal of this margin time TTC. Therefore, the risk potential becomes higher as the margin time TTC is shorter.
  • the obstacle with the shortest margin time TTC is not necessarily the obstacle to be noted most.
  • a plurality of oncoming vehicles coming from the opposite lane toward the intersection are considered.
  • the oncoming vehicle closest to the intersection is already traveling at low speed to stop at the intersection, but the following vehicle traveling behind that oncoming vehicle has not slowed down much, so the following vehicle has more time to spare.
  • the TTC may be shortened.
  • the host vehicle should pay attention to the oncoming vehicle closest to the intersection even if the margin time TTC is long.
  • the oncoming vehicle closest to the intersection is about to stop before the intersection, if the following vehicle is a two-wheeled vehicle, the following vehicle may pass through the side of the oncoming vehicle closest to the intersection and enter the intersection. Because.
  • the present disclosure has been made based on this situation, and the purpose of the present disclosure is to determine oncoming vehicles that should be more careful at intersections and generate oncoming vehicle information. It is to provide a generation device.
  • an oncoming vehicle information generation device is information on a vehicle existing around an intersection, and includes a vehicle type indicating whether the vehicle is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle.
  • a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information including information on a distance between the base point of the intersection and the vehicle and a vehicle speed, and vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit.
  • the target determination unit that determines the target oncoming vehicle that is the target oncoming vehicle for driving support control from the predetermined number of oncoming vehicles near the intersection, and the target oncoming vehicle that is determined by the target determination unit for driving support control
  • the target determination unit changes which of the arrival time and the arrival distance is prioritized to determine the target oncoming vehicle based on the vehicle type included in the vehicle information of the predetermined number of oncoming vehicles.
  • the succeeding vehicle is a four-wheeled vehicle
  • the preceding four-wheeled vehicle cannot be overtaken.
  • the succeeding vehicle may overtake the preceding four-wheeled vehicle.
  • the succeeding vehicle may overtake the preceding vehicle.
  • the succeeding vehicle may overtake the preceding vehicle regardless of whether the preceding vehicle is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle.
  • the behavior of the oncoming vehicle is different between the case where the oncoming vehicle is a two-wheeled vehicle and the case of a four-wheeled vehicle.
  • the arrival time and the reaching distance are determined based on the vehicle type included in the vehicle information of a predetermined number of oncoming vehicles, that is, based on whether the oncoming vehicle is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle.
  • the priority is to determine the target oncoming vehicle. Therefore, it is possible to determine the target oncoming vehicle reflecting the possibility that the behavior differs between the two-wheeled vehicle and the four-wheeled vehicle, so the oncoming vehicle to be more careful at the intersection is determined as the target oncoming vehicle, Control information can be generated for the target oncoming vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state where the host vehicle and the oncoming vehicle are located near the intersection.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the roadside machine of FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the oncoming vehicle information generation device mounted on the host vehicle according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a flowchart showing processing of the arrival time calculation unit and the object determination unit in FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing processing to be executed following FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing processing to be executed following FIG.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a process different from the process of FIG. 6 in the second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 shows a state in which a vehicle (hereinafter, the host vehicle) Vm equipped with an oncoming vehicle information generation device 200 (see FIG. 3) to which the present disclosure is applied and a plurality of oncoming vehicles Vo are heading for an intersection. Yes.
  • a roadside machine 100 is installed at this intersection.
  • This roadside machine 100 and the oncoming vehicle information generating device 200 mounted on the host vehicle Vm constitute an oncoming vehicle information generating system.
  • the roadside device 100 includes a camera 110, a roadside transmission unit 120, a storage unit 130, and a control unit 140.
  • the camera 110 is provided above the road at a position sandwiching the intersection with respect to the lane toward the intersection so that a vehicle entering the intersection can be photographed.
  • FIG. 1 only one roadside machine 100 is shown for convenience of illustration, but a plurality of cameras 110 may be arranged at a location different from the roadside machine 100 shown in FIG. 1.
  • An image signal indicating an image captured by the camera 110 is supplied to the control unit 140.
  • a camera that images the pedestrian crossing may be provided separately.
  • the roadside transmission unit 120 transmits intersection information around the intersection where the roadside device 100 is installed, using radio waves in a predetermined frequency band such as a 700 MHz band and a 5.8 GHz band over the entire 360 ° range.
  • intersection information information indicating the signal cycle of the traffic signal at the intersection where the roadside device 100 is provided, the travel lane of the vehicle traveling on the road entering the intersection, the distance from the intersection base point (hereinafter referred to as the distance of the route), Vehicle information indicating speed, vehicle type, information such as crosswalks around the intersection and the positions of obstacles around the crosswalk, road alignment information indicating the intersection and the shape of the road connected to the intersection are included.
  • the vehicle type in the vehicle information indicates whether it is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle.
  • the storage unit 130 stores the road alignment information and the like.
  • the roadside device 100 may have a configuration other than the configuration shown in FIG. 2, such as a GNSS receiver used in GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the control unit 140 is connected to the camera 110, the roadside transmission unit 120, and the storage unit 130. Moreover, it connects with the signal apparatus which is not shown in figure, and the information which shows a signal cycle is also acquired from a signal apparatus.
  • the control unit 140 is a computer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and the CPU 110 executes a program stored in the ROM while using a temporary storage function of the RAM, whereby the camera 110 and the roadside transmission unit 120 are executed.
  • the storage unit 130 is controlled.
  • control unit 140 causes the CPU to execute a program stored in the ROM so that the image analysis unit 141, the type identification unit 142, the lane determination unit 143, the speed calculation unit 144, the journey distance calculation unit 145, and the transmission It functions as the information generation unit 146.
  • the image analysis unit 141 analyzes the image signal supplied from the camera 110 and extracts a moving body from the image indicated by the image signal.
  • the type identifying unit 142 identifies whether the moving object extracted by the image analyzing unit 141 is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle. In the image captured by the camera 110 set above the road, the two-wheeled vehicle is longer than the four-wheeled vehicle. Therefore, the identification of whether the vehicle is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle is performed based on the extracted aspect ratio of the moving body.
  • the lane determination unit 143 determines the lane in which the moving body is located from the position of the moving body extracted by the image analysis unit 141.
  • the speed calculation unit 144 sequentially calculates the speed of the moving body from the position change of the moving body extracted by the image analysis unit 141.
  • the journey distance calculation unit 145 sequentially calculates the distance from the intersection base point stored in advance, that is, the journey distance, based on the extracted position of the moving object extracted by the image analysis unit 141.
  • the intersection base point is set, for example, at the intersection center or stop line.
  • the intersection base point may be different for each roadside device 100.
  • an intersection center may be set as an intersection base point in a roadside device 100 installed at a certain intersection
  • a stop line may be set as an intersection base point in a roadside device 100 installed at another intersection.
  • the transmission information generation unit 146 generates the above-described intersection information at a predetermined cycle based on the processing results of the type identification unit 142, the lane determination unit 143, the speed calculation unit 144, and the journey distance calculation unit 145, and generates the generated intersection information. Broadcast transmission is performed from the roadside transmission unit 120.
  • the vehicle information included in the intersection information is vehicle information for each lane for each vehicle type, that is, four-wheeled vehicles and two-wheeled vehicles separately from the side closer to the intersection.
  • vehicle information for each lane for each vehicle type that is, four-wheeled vehicles and two-wheeled vehicles separately from the side closer to the intersection.
  • the vehicle information of the number of four-wheeled vehicles or two-wheeled vehicles that have been extracted is included in the intersection information.
  • the vehicle information of the four-wheeled vehicle is integrated into one, and the vehicle information about the two-wheeled vehicle is combined into one separately from the four-wheeled vehicle.
  • the oncoming vehicle information generation device 200 includes a position detection unit 210, a wireless communication unit 220, a notification unit 230, and a control unit 240.
  • the position detection unit 210 includes a GNSS receiver used in a GNSS (Global Navigation Satellite System) that detects the position of its own device based on radio waves from a satellite. Based on the signal received by the GNSS receiver, the current position is detected.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the wireless communication unit 220 receives the intersection information transmitted by the roadside transmission unit 120. Not only the reception function, but also a transmission function for transmitting notification vehicle information including the position and speed of the host vehicle may be provided around the host vehicle Vm. When the vehicle transmits the notification vehicle information, the notification vehicle information may be received.
  • the notification unit 230 is a display and / or a speaker, and outputs a notification for alerting the driver to the attention of the target oncoming vehicle when the target oncoming vehicle described later satisfies the support conditions.
  • the control unit 240 is connected to the position detection unit 210, the wireless communication unit 220, and the notification unit 230.
  • the control unit 240 is a computer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
  • the CPU executes a program stored in the ROM while using a temporary storage function of the RAM, so that the position detection unit 210, The wireless communication unit 220 and the notification unit 230 are controlled.
  • control unit 240 functions as a vehicle information acquisition unit 241, an arrival time calculation unit 242, a target determination unit 243, and a control information generation unit 244, when the CPU executes a program stored in the ROM.
  • the vehicle information acquisition unit 241 extracts vehicle information of an oncoming vehicle that is approaching the oncoming lane of the host vehicle Vm from the intersection information received by the wireless communication unit 220. When the vehicle information of a plurality of oncoming vehicles can be extracted, all the vehicle information of the plurality of oncoming vehicles is extracted.
  • the intersection information includes vehicle information traveling on a plurality of roads connected to the intersection. Therefore, the vehicle information of the opposite lane of the host vehicle Vm is extracted from the vehicle information about a plurality of roads included in the intersection information.
  • Various known methods can be used as a method of identifying the oncoming lane of the host vehicle Vm. For example, there is a method of comparing the traveling direction of the host vehicle and the direction of each road indicated by the road alignment information to identify the lane and the opposite lane in which the host vehicle is traveling. If the road number is given to the road alignment information and the number of the lane in which the vehicle is traveling can be acquired from the beacon installed before the intersection, the road number and the road alignment information acquired from the beacon The opposite lane may be specified based on the above.
  • the arrival time calculation unit 242 Based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 241, the arrival time calculation unit 242 reaches the intersection base point for an oncoming vehicle traveling from the opposite direction to the own vehicle toward the intersection existing in front of the own vehicle Vm. Calculate time.
  • the arrival time is calculated by dividing the distance by the speed.
  • the object determination unit 243 includes, among a plurality of oncoming vehicles that have acquired vehicle information, based on the arrival time calculated by the arrival time calculation unit 242 and the journey distance included in the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 241.
  • the target oncoming vehicle is determined from a maximum of 10 oncoming vehicles from the side close to the intersection.
  • a target oncoming vehicle is an oncoming vehicle that is a target of driving support control. In the determination of the target oncoming vehicle, whether the target oncoming vehicle is determined by giving priority to the arrival time or the journey distance is different based on the vehicle type.
  • intersection base point corresponds to the calculated point
  • distance to the intersection base point corresponds to the reach distance.
  • 10 units correspond to a predetermined number. The processing of the target determining unit 243 will be described later with reference to FIGS.
  • the control information generation unit 244 generates control information used for driving support control for the target oncoming vehicle determined by the target determination unit 243.
  • the driving support control for example, there is a control for causing the notification unit 230 to output a notification for alerting the driver to the oncoming vehicle.
  • This notification is executed when the target oncoming vehicle satisfies the support condition.
  • the support condition is, for example, that the host vehicle Vm can be determined to turn right, and that the arrival time is not more than a preset control execution threshold value.
  • the information generated by the control information generation unit 244 is the arrival time of the target oncoming vehicle.
  • steps S40, S52, and S62 are processes of the arrival time calculation unit 242, and the others are processes of the target determination unit 243.
  • the processing shown in FIGS. 4 to 6 starts based on the fact that the vehicle information has been acquired, and this processing is performed for each lane. And it performs with a predetermined period until the own vehicle passes an intersection or until it becomes impossible to acquire vehicle information.
  • step S10 of FIG. 4 initialization processing is performed. This initialization process includes setting the minimum arrival time to 0 and setting the invalid value flag to FALSE.
  • step S20 the loop of step S21 to step S26 is executed five times for the four-wheel vehicle information.
  • the four-wheel vehicle information means vehicle information of a four-wheel vehicle among the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 241.
  • the roadside device 100 transmits vehicle information of up to five four-wheeled vehicles for each lane. Therefore, steps S21 to S26 are executed for vehicle information of all four-wheel vehicles.
  • step S21 it is determined whether both the speed and the distance in the four-wheel vehicle information are valid values. If either one is an invalid value, this determination is No. If this determination is No, the process proceeds to step S70 of FIG. 6, and if Yes, the process proceeds to step S22.
  • step S22 the list insertion position is searched from the distance of the route.
  • This list is a list in which vehicle information is arranged in order of the distance of the journey.
  • step S23 it is determined whether or not the search is successful.
  • the search is successful when the distance of the search for the insertion position is shorter than the longest distance among the distances already included in the list. If the search is successful, the process proceeds to step S24.
  • step S24 the successful position is set as the list insertion position of the vehicle information to be inserted into the list this time.
  • step S23 If the search for the insertion position is not successful in step S23, the process proceeds to step S25.
  • step S25 the list insertion position of the vehicle information to be inserted into the list this time is set at the end of the list.
  • step S24 or step S25 the process proceeds to step S26.
  • step S26 the vehicle information to be inserted this time is inserted into the insertion position set in step S24 or S25.
  • step S21 to S26 By executing the processing of steps S21 to S26 five times, all the vehicle information of the four-wheeled vehicle acquired by the vehicle information acquisition unit 241 is arranged in a list in order of distance.
  • step S30 the loop of step S31 to step S36 is executed five times for the two-wheeled vehicle information.
  • the two-wheeled vehicle information means the vehicle information of the two-wheeled vehicle among the vehicle information acquired by the vehicle information acquiring unit 241.
  • the roadside machine 100 also transmits vehicle information for up to five vehicles for each lane for two-wheeled vehicles. Therefore, Steps S31 to S36 are executed for the vehicle information of all the motorcycles.
  • Steps S31 to S36 are the same as the processes of steps S21 to S26 in FIG.
  • the list in which the vehicle information of the two-wheeled vehicle is inserted in steps S31 to S36 is a list in which the vehicle information of the four-wheeled vehicle is arranged in order of the distance of the route. Therefore, by executing Steps S31 to S36 five times, all the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 241 becomes a list arranged in order of the distance of the route.
  • step S40 the arrival time is calculated using the vehicle information at the head of the list. As described above, the arrival time is calculated by dividing the journey distance by the speed. Then, the calculated arrival time is stored as the minimum arrival time of the lane indicated by the vehicle information.
  • step S41 it is determined whether or not the top of the list is a four-wheeled vehicle. If the top of the list is a four-wheeled vehicle, the process proceeds to step S50.
  • step S50 a loop of steps S51 to S54 is executed for the vehicle information from the second to the end of the list.
  • step S51 it is determined whether or not the vehicle type indicated by the vehicle information is a four-wheeled vehicle.
  • the processing in step S51 is executed for the second to tenth vehicles, and for the first vehicle, the vehicle type is determined in step S41. Therefore, in this embodiment, it is determined whether all the ten oncoming vehicles are four-wheeled vehicles.
  • step S51 If the determination result in step S51 is Yes, steps S52 to S54 are not executed. Therefore, in the case of a four-wheeled vehicle, the arrival time is not compared with the minimum arrival time.
  • step S52 is executed.
  • step S52 the arrival time is calculated.
  • the calculation method is the same as in step S40.
  • step S53 it is determined whether or not the arrival time calculated in the step S52 is shorter than the minimum arrival time. If this determination is No, step S51 is performed with respect to the following vehicle information, without performing step S54. On the other hand, if the determination in step S53 is Yes, the process proceeds to step S54.
  • step S54 the minimum arrival time in the lane indicated by the vehicle information is updated to the arrival time calculated in step S52.
  • step S50 when the vehicle with the shortest travel distance (that is, the leading vehicle) is a four-wheeled vehicle, the arrival time of the four-wheeled vehicle that is the leading vehicle and the arrival time of the two-wheeled vehicle behind it are calculated.
  • the minimum value among them is set as the minimum arrival time.
  • step S41 determines whether the top of the list is a motorcycle. If the judgment result in step S41 is No, the process proceeds to step S60.
  • step S60 the loop of steps S62 to S64 is executed for the vehicle information from the second to the end of the list.
  • Steps S62 to S64 are the same as steps S52 to S54, respectively. Therefore, when the head of the list is a motorcycle, the arrival times are calculated for all the vehicles included in the list, and the minimum value among them is set as the minimum arrival time.
  • the vehicle information corresponding to the minimum arrival time when step S50 or S60 has been executed is the target oncoming vehicle that is the target of driving support control in the lane indicated by the vehicle information.
  • step S80 When the minimum arrival time is determined, the list is no longer necessary, so the list is deleted in step S80. Further, when the determination result of step S21 of FIG. 4 or step S31 of FIG. 5 is No, step S70 is executed, the invalid value flag is set to TRUE, and then step S80 is executed.
  • the arrival time and the route are determined based on the vehicle type of the ten oncoming vehicles. Which of the distances is prioritized determines the target oncoming vehicle.
  • the top of the 10 vehicles is a four-wheeled vehicle (S41: Yes)
  • only the two-wheeled vehicle among the four-wheeled vehicle that is the leading vehicle and the second and subsequent vehicles are candidates for the oncoming vehicle.
  • the arrival time of the four-wheeled vehicle as the leading vehicle is compared with the arrival times of the second and subsequent two-wheeled vehicles to determine the minimum arrival time (S50).
  • the position of the four-wheeled vehicle among the ten oncoming vehicles is given priority, and only the oncoming vehicle with the shortest distance among the four-wheeled vehicles is set as the candidate for the oncoming vehicle.
  • the second and subsequent vehicles if it is a two-wheeled vehicle, all the two-wheeled vehicles are set as candidates for the oncoming vehicle and the arrival times are compared.
  • the arrival time of the succeeding four-wheeled vehicle is determined even if the succeeding four-wheeled vehicle that cannot overtake the leading four-wheeled vehicle has a shorter arrival time than the leading vehicle. Can be determined as the minimum arrival time.
  • steps S52 to S54 are not executed for all the second and subsequent vehicles, and therefore, the first four-wheeled vehicle, that is, the shortest travel distance among the ten vehicles.
  • the oncoming vehicle will be the target oncoming vehicle.
  • the arrival time is compared for all 10 units. This is because when the leading vehicle is a two-wheeled vehicle, there is a possibility that the leading vehicle may be overtaken even if the following vehicle is a four-wheeled vehicle. Therefore, even in a situation where the leading vehicle is a two-wheeled vehicle, it is possible to determine an oncoming vehicle to which the host vehicle should be more careful and generate control information used for driving support control.
  • Embodiment 2 Next, Embodiment 2 will be described.
  • elements having the same reference numerals as those used so far are the same as the elements having the same reference numerals in the previous embodiments unless otherwise specified.
  • the embodiment described above can be applied to other parts of the configuration.
  • step S61 is executed before step S62.
  • step S61 is executed before step S62.
  • step S61 it is determined whether the vehicle to be processed is a two-wheeled vehicle or the first of four-wheeled vehicles. If the vehicle to be processed is the second or later of the four-wheeled vehicles, the determination result in step S61 is No. If the determination result in step S61 is No, the arrival time is not compared with the minimum arrival time.
  • the four-wheeled vehicle is the head of the four-wheeled vehicle, that is,
  • the arrival time is calculated using only the oncoming vehicle with the shortest distance among the four-wheeled vehicles as candidates for the oncoming vehicle. For motorcycles, the arrival time is calculated for all motorcycles as in the first embodiment.
  • the arrival time of the car is determined as the minimum arrival time.
  • each unit is expressed as S10, for example.
  • each part can be divided into a plurality of sub-parts, while the plurality of parts can be combined into one part.
  • each part configured in this manner can be referred to as a circuit, a device, a module, and a means.
  • Each of the above-mentioned plurality of parts or a combination thereof is not only (i) a software part combined with a hardware unit (for example, a computer), but also (ii) hardware (for example, an integrated circuit, As a part of the (wiring logic circuit), it can be realized with or without including the functions of related devices.
  • the hardware unit can be configured inside a microcomputer.
  • the roadside device 100 calculates the speed of the vehicle, but is not limited thereto.
  • the roadside device 100 sequentially determines the position of the vehicle, transmits the position as vehicle speed information as information for determining the speed, and the oncoming vehicle information generation device 200 that has received the vehicle information receives the vehicle information from the time change of the position.
  • the speed may be calculated.
  • the oncoming vehicle information generation device 200 that has received the vehicle information may also calculate the journey distance from the position of the vehicle and the position of the base point.
  • the arrival time until the oncoming vehicle reaches the intersection base point is calculated using the intersection base point as a calculation point.
  • the arrival time may be calculated using the calculation point as the position of the host vehicle.
  • a point in an intersection different from the intersection base point for example, an intersection entry point in a lane in which the host vehicle travels, or an intersection exit point for an oncoming vehicle may be used as a calculation point.
  • the travel distance that is the distance from the position of the oncoming vehicle to the intersection base point is used as the reach distance. That is, the calculation point for calculating the reach distance is the intersection base point.
  • the reach distance may be calculated using the position of the own vehicle, the intersection entry point in the lane in which the vehicle is traveling, the intersection exit point for the oncoming vehicle, and the like as calculation points.
  • one target oncoming vehicle is determined for each lane, but the present invention is not limited to this.
  • a total of all lanes may be determined, or a plurality of preset oncoming vehicles may be determined.
  • a plurality of target oncoming vehicles may be determined in one lane. For example, as an example of a method of determining two target oncoming vehicles in one lane, a vehicle having the next arrival time next to the minimum arrival time is set as the second target oncoming vehicle.
  • the vehicle information is acquired by receiving the intersection information transmitted by the roadside device 100.
  • part or all of the vehicle information may be acquired by inter-vehicle communication.

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Abstract

　対向車情報生成装置は、交差点の周辺に存在する車両に関する情報であって、車両が四輪車か二輪車かを示す車両種別と、交差点の基点と車両との間の距離および車両の速度が定まる情報とを含んでいる車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報に基づいて、対向車が交差点に設定された算出点または自車両の位置へ到達する到達時間を算出する到達時間算出部と、到達時間と車両情報から定まる対向車から算出点または自車両の位置までの到達距離に基づいて、車両情報を取得した複数の対向車であって、交差点に近い側の所定台数の対向車から、運転支援制御の対象とする対象対向車を決定する対象決定部と、対象対向車について、運転支援制御に用いる制御情報を生成する制御情報生成部とを備える。対象決定部は、所定台数の対向車の車両情報に含まれている車両種別に基づいて、到達時間および到達距離のいずれを優先させて対象対向車を決定するかを異ならせる。

Description

対向車情報生成装置 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１３年１２月１８日に出願された日本出願番号２０１３－２６１７０８号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、交差点において対向車の情報を生成する対向車情報生成装置に関する。
　特許文献１には、自車両周辺の障害物に対するリスクポテンシャルを、障害物に対する余裕時間ＴＴＣに基づいて算出する技術が開示されている。この余裕時間ＴＴＣは、自車両から障害物までの距離を、自車両に対する障害物の相対速度で割った値に基づいている。リスクポテンシャルは、この余裕時間ＴＴＣの逆数を用いて算出する。よって、リスクポテンシャルは、余裕時間ＴＴＣが短いほど高くなる。
　しかし、複数存在する障害物のうち、余裕時間ＴＴＣが最も短い障害物が、最も注意すべき障害物であるとは限らない。ここで、自車両とは反対車線を交差点に向かってくる複数の対向車を考える。交差点に最も近い対向車は、すでに交差点で停止するために低速走行しているが、その対向車の後ろを走行する後続車は、まだそれほど減速していないとすると、後続車の方が余裕時間ＴＴＣは短くなる場合もある。しかし、後続車が、交差点に最も近い対向車を追い抜けない場合、自車両が注意すべきは、余裕時間ＴＴＣは長くても、交差点に最も近い対向車である。
　また、交差点に最も近い対向車にさえ注意をすればよいわけでもない。交差点に最も近い対向車は交差点手前で停止しようとしていても、後続車が二輪車であれば、その後続車は、交差点に最も近い対向車の横をすり抜けて交差点に進入してくる可能性があるからである。
特開２００５－１４７１０号公報
　本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、交差点において、より注意すべき対向車を決定して、対向車の情報を生成することができる対向車情報生成装置を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本開示の一態様による対向車情報生成装置は、交差点の周辺に存在する車両に関する情報であって、車両が四輪車であるか二輪車であるかを示す車両種別と、交差点の基点と車両との間の距離および車両の速度が定まる情報とを含んでいる車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、自車両の前方に存在する交差点に向かって自車両と反対方向から走行する対向車が、交差点に設定された算出点または自車両の位置へ到達する到達時間を算出する到達時間算出部と、到達時間算出部が算出した到達時間、および、車両情報取得部が取得した車両情報から定まる、対向車から算出点または自車両の位置までの到達距離に基づいて、車両情報を取得した複数の対向車であって、交差点に近い側の所定台数の対向車から、運転支援制御の対象とする対向車である対象対向車を決定する対象決定部と、対象決定部が決定した対象対向車について、運転支援制御に用いる制御情報を生成する制御情報生成部とを備える。対象決定部は、所定台数の対向車の車両情報に含まれている車両種別に基づいて、到達時間および到達距離のいずれを優先させて対象対向車を決定するかを異ならせる。
　後続の車両が四輪車であれば前の四輪車を追い抜くことができないが、後続の車両が二輪車であれば、後続の車両は前の四輪車を追い抜く可能性がある。また、後続の車両が四輪車であっても、前の車両が二輪車であれば、後続の車両は前の車両を追い抜く可能性がある。後続の車両が二輪車であれば、前の車両が四輪車であっても二輪車であっても、後続の車両は前の車両を追い抜く可能性がある。このように、対向車が二輪車である場合と四輪車である場合とでは、対向車の行動は異なる。
　上記対向車情報生成装置によれば、所定台数の対向車の車両情報に含まれている車両種別に基づいて、すなわち、対向車が四輪車か二輪車かに基づいて、到達時間および到達距離のいずれを優先させて対象対向車を決定するかを異ならせる。よって、二輪車と四輪車とで行動が異なる可能性があることを反映させて対象対向車を決定することができるので、交差点においてより注意すべき対向車を対象対向車に決定して、その対象対向車について制御情報を生成することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、自車両と対向車が交差点付近に位置している状態を示す図であり、 図２は、図１の路側機の構成を示すブロック図であり、 図３は、本開示の実施形態による自車両に搭載される対向車情報生成装置の構成を示すブロック図であり、 図４は、図３の到達時間算出部と対象決定部の処理を示すフローチャートであり、 図５は、図４に続いて実行する処理を示すフローチャートであり、 図６は、図５に続いて実行する処理を示すフローチャートであり、 図７は、本開示の実施形態２において、図６の処理とは異なる処理を示すフローチャートである。
　（実施形態１）
　以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本開示が適用された対向車情報生成装置２００（図３参照）を搭載した車両（以下、自車両）Ｖｍと、複数の対向車Ｖｏが、交差点に向かっている状態を示している。この交差点には、路側機１００が設置されている。この路側機１００と自車両Ｖｍに搭載された対向車情報生成装置２００とにより対向車情報生成システムが構成される。
　（路側機１００の構成）
　路側機１００は、図２に示すように、カメラ１１０、路側送信部１２０、記憶部１３０、制御部１４０を備える。
　カメラ１１０は、交差点に進入する車を撮影できるように、交差点へ向かう側の車線に対して交差点を挟んだ位置の道路上方に設けられる。図１には、図示の都合上、路側機１００を１箇所のみ示しているが、カメラ１１０については、図１に示す路側機１００とは別の場所に複数配置されてもよい。カメラ１１０が撮像した画像を示す画像信号は制御部１４０に供給される。また、横断歩道を撮像するカメラが、別途、設けられていてもよい。
　路側送信部１２０は、３６０°全範囲に渡り、７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯など所定の周波数帯の電波を用いて、路側機１００が設置された交差点の周囲に交差点情報を送信する。
　交差点情報には、路側機１００が設けられている交差点の信号機の信号サイクルを示す情報、交差点に進入する道路を走行している車両の走行車線、交差点基点からの距離（以下、道程距離）、速度、車両種別を示す車両情報、交差点周囲の横断歩道およびその横断歩道の周辺に存在する障害物の位置等の情報、交差点およびその交差点に接続する道路の形状を示す道路線形情報が含まれる。なお、車両情報における車両種別は、四輪車であるか二輪車であるかを示している。
　記憶部１３０には、上記道路線形情報などが記憶されている。なお、路側機１００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ受信機など、図２に示す構成以外の構成を備えていてもよい。
　制御部１４０は、カメラ１１０、路側送信部１２０、記憶部１３０と接続されている。また、図示しない信号機とも接続されており、信号機から信号サイクルを示す情報も取得する。制御部１４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、カメラ１１０、路側送信部１２０、記憶部１３０を制御する。
　また、制御部１４０は、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、画像解析部１４１、種別識別部１４２、車線判定部１４３、速度算出部１４４、道程距離算出部１４５、送信情報生成部１４６として機能する。
　画像解析部１４１は、カメラ１１０から供給される画像信号を解析して、その画像信号が示す画像から移動体を抽出する。
　種別識別部１４２は、画像解析部１４１が抽出した移動体が、四輪車であるか二輪車であるかを識別する。道路上方に設定されたカメラ１１０で撮像した画像では、二輪車は四輪車よりも縦長になる。そこで、四輪車であるか二輪車であるかの識別は、抽出した移動体の縦横比に基づいて行う。
　車線判定部１４３は、画像解析部１４１が抽出した移動体の位置から、その移動体が位置する車線を判定する。速度算出部１４４は、画像解析部１４１が抽出した移動体の位置変化から、その移動体の速度を逐次算出する。
　道程距離算出部１４５は、画像解析部１４１が抽出した移動体の抽出位置に基づいて、予め記憶している交差点基点からその移動体までの距離すなわち道程距離を、逐次算出する。交差点基点は、たとえば、交差点中心あるいは停止線に設定されている。なお、交差点基点は路側機１００ごとに異なっていてもよい。たとえば、ある交差点に設置された路側機１００では交差点中心が交差点基点に設定されており、別の交差点に設置された路側機１００では停止線が交差点基点に設定されていてもよい。
　送信情報生成部１４６は、種別識別部１４２、車線判定部１４３、速度算出部１４４、道程距離算出部１４５の処理結果に基づいて、前述した交差点情報を所定周期で生成し、生成した交差点情報を路側送信部１２０から同報送信する。
　この交差点情報に含ませる車両情報は、本実施形態では、各車線について、車両種別ごと、すなわち、四輪車と二輪車とを別々に、交差点に近い側から各５台の車両情報としている。もちろん、１つの車線に四輪車または二輪車を５台抽出できない場合には、抽出できた台数分の四輪車または二輪車の車両情報を交差点情報に含ませる。また、四輪車の車両情報は一つにまとめ、二輪車についての車両情報は、四輪車とは別に一つにまとめる。
　（対向車情報生成装置２００の構成）
　次に、対向車情報生成装置２００の構成を説明する。図３に示すように、対向車情報生成装置２００は、位置検出部２１０、無線通信部２２０、報知部２３０、制御部２４０を備える。
　位置検出部２１０は、衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した信号に基づいて、現在位置を検出する。
　無線通信部２２０は、路側送信部１２０が送信した交差点情報を受信する。なお、受信機能のみではなく、自車両Ｖｍの周囲に、自車両の位置、速度などを含む通知用車両情報を送信する送信機能を備えていてもよく、また、自車両の周囲に存在する他車両が上記通知用車両情報を送信した場合に、その通知用車両情報を受信してもよい。
　報知部２３０は、ディスプレイまたはスピーカ、またはその両方であり、後述する対象対向車が支援条件を満たした場合に、対象対向車に対する注意を運転者に喚起するための報知が出力される。
　制御部２４０は、位置検出部２１０、無線通信部２２０、報知部２３０と接続されている。また、制御部２４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、位置検出部２１０、無線通信部２２０、報知部２３０を制御する。
　また、制御部２４０は、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、車両情報取得部２４１、到達時間算出部２４２、対象決定部２４３、制御情報生成部２４４として機能する。
　車両情報取得部２４１は、無線通信部２２０が受信した交差点情報から、自車両Ｖｍの対向車線を交差点に向かっている対向車の車両情報を抽出する。複数の対向車の車両情報が抽出できる場合には、それら複数の対向車の車両情報を全て抽出する。
　交差点情報には、交差点に接続する複数の道路を走行する車両情報が含まれている。そこで、交差点情報に含まれている複数の道路についての車両情報から、自車両Ｖｍの対向車線の車両情報を抽出する。自車両Ｖｍの対向車線を特定する方法は、公知の種々の方法を用いることができる。たとえば、自車両の進行方位と、道路線形情報が示す各道路の方位とを比較して自車両が走行する車線および対向車線を特定する方法がある。また、道路線形情報に、道路番号が付与されており、交差点手前に設置されたビーコンから自車両が走行中の車線の番号を取得できる場合には、ビーコンから取得した道路番号と道路線形情報とに基づいて対向車線を特定してもよい。
　到達時間算出部２４２は、車両情報取得部２４１が取得した車両情報に基づいて、自車両Ｖｍの前方に存在する交差点に向かって自車両と反対方向から走行する対向車について、交差点基点への到達時間を算出する。本実施形態では、車両情報に、対向車の道程距離と速度とが含まれているので、その道程距離を速度で割ることで、到達時間を算出する。
　対象決定部２４３は、到達時間算出部２４２が算出した到達時間および車両情報取得部２４１が取得した車両情報に含まれている道程距離に基づいて、車両情報を取得した複数の対向車のうち、交差点に近い側から最大で１０台の対向車から対象対向車を決定する。対象対向車とは、運転支援制御の対象とする対向車である。この対象対向車の決定においては、車両種別に基づいて、到達時間および道程距離のいずれを優先させて対象対向車を決定するかを異ならせる。
　なお、本実施形態では、交差点基点が算出点に相当し、交差点基点までの距離である道程距離が到達距離に相当する。また、１０台が所定台数に相当する。この対象決定部２４３の処理は、図４～図６を用いて後述する。
　制御情報生成部２４４は、対象決定部２４３が決定した対象対向車について、運転支援制御に用いる制御情報を生成する。運転支援制御としては、たとえば、対象対向車に対する注意を運転者に喚起するための報知を、報知部２３０から出力させる制御がある。この報知は、対象対向車が支援条件を満たした場合に実行する。支援条件は、たとえば、自車両Ｖｍが右折すると判断でき、さらに、到達時間が予め設定された制御実行閾値以下であることである。この場合、制御情報生成部２４４が生成する情報は、対象対向車の到達時間である。また、運転支援制御として、自動制動制御を実行してもよい。
　（対象決定部２４３の詳細処理）
　次に、図４～図６を用いて対象決定部２４３の処理を詳述する。なお、図４～図６において、ステップＳ４０、Ｓ５２、Ｓ６２は到達時間算出部２４２の処理であり、その他は、対象決定部２４３の処理である。
　図４～図６に示す処理は、車両情報が取得できたことに基づいて開始し、また、この処理は車線ごとに行う。そして、自車両が交差点を通過するまで、あるいは、車両情報が取得できなくなるまで、所定周期で実行する。
　図４のステップＳ１０では、初期化処理を行う。この初期化処理には、最小到達時間を０に設定すること、無効値フラグをＦＡＬＳＥに設定することが含まれている。
　ステップＳ２０では、四輪車両情報について、ステップＳ２１～ステップＳ２６のループを５回実行する。この四輪車両情報とは、車両情報取得部２４１が取得した車両情報のうち四輪車の車両情報を意味する。本実施形態では、路側機１００は、車線ごとに最大で５台分の四輪車の車両情報を送信している。したがって、すべての四輪車の車両情報について、ステップＳ２１～Ｓ２６を実行することになる。
　ステップＳ２１では、四輪車両情報に含まれている速度、道程距離がともに有効値かどうかを判断する。いずれか一方でも無効値であればこの判断はＮｏになる。この判断がＮｏである場合には、図６のステップＳ７０に進み、Ｙｅｓである場合には、ステップＳ２２へ進む。
　ステップＳ２２では、道程距離から、リスト挿入位置を検索する。このリストとは、車両情報を道程距離の順に並べたリストである。続くステップＳ２３では検索に成功したか否かを判断する。挿入位置を検索している道程距離が、すでにリストに含まれている道程距離のうちで最も長い道程距離よりも短い場合に検索に成功することになる。検索に成功した場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、成功した位置を、今回リストに挿入しようとしている車両情報のリスト挿入位置に設定する。
　ステップＳ２３で挿入位置の検索に成功しなかった場合にはステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、今回リストに挿入しようとしている車両情報のリスト挿入位置をリスト末尾に設定する。
　ステップＳ２４またはステップＳ２５を実行した場合にはステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、ステップＳ２４またはＳ２５で設定した挿入位置に、今回挿入しようとしている車両情報を挿入する。
　このステップＳ２１～Ｓ２６の処理を５回実行することで、車両情報取得部２４１が取得した四輪車の全ての車両情報が道程距離順に並んだリストになる。
　ステップＳ２１～Ｓ２６の処理を５回実行した後は、図５のステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、二輪車両情報について、ステップＳ３１～ステップＳ３６のループを５回実行する。二輪車両情報とは、車両情報取得部２４１が取得した車両情報のうち二輪車の車両情報を意味する。本実施形態では、二輪車についても、路側機１００は、車線ごとに最大で５台分の車両情報を送信している。したがって、すべての二輪車の車両情報について、ステップＳ３１～Ｓ３６を実行することになる。
　ステップＳ３１～Ｓ３６は、それぞれ、図４のステップＳ２１～Ｓ２６の処理と同じである。ステップＳ３１～Ｓ３６で二輪車の車両情報を挿入するリストは、四輪車の車両情報が道程距離順に並んだリストである。したがって、ステップＳ３１～Ｓ３６を５回実行することで、車両情報取得部２４１が取得したすべての車両情報が道程距離順に並んだリストになる。
　ステップＳ３１～Ｓ３６を５回実行したら図６のステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、リスト先頭の車両情報を用いて到達時間を算出する。前述したように、到達時間は、道程距離を速度で割ることで算出する。そして、算出した到達時間を、この車両情報が示す車線の最小到達時間として保存する。
　続くステップＳ４１では、リストの先頭が四輪車であるか否かを判断する。リストの先頭が四輪車であればステップＳ５０へ進む。
　ステップＳ５０では、リストの２番目～末尾までの車両情報について、ステップＳ５１～Ｓ５４のループを実行する。ステップＳ５１では、車両情報が示す車両種別が四輪車であるか否かを判断する。このステップＳ５１の処理は２台目～１０台目まで実行し、また、１台目については、ステップＳ４１で車両種別を判断している。よって、本実施形態では、１０台の対向車すべてについて、四輪車であるかどうか判断していることになる。
　ステップＳ５１の判断結果がＹｅｓであれば、ステップＳ５２～Ｓ５４は実行しない。したがって、四輪車であれば、到達時間を最小到達時間と比較しないことになる。
　ステップＳ５１の判断結果がＮｏであればステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では到達時間を算出する。算出方法は、ステップＳ４０と同じである。続くステップＳ５３では、ステップＳ５２で算出した到達時間が最小到達時間よりも小さいかどうかを判断する。この判断がＮｏであればステップＳ５４を実行せずに次の車両情報に対してステップＳ５１の判断を行う。一方、ステップＳ５３の判断がＹｅｓであればステップＳ５４へ進む。
　ステップＳ５４では、車両情報が示している車線における最小到達時間を、ステップＳ５２で算出した到達時間に更新する。
　以上のステップＳ５０のループを実行することで、道程距離が最も短い車両（すなわち先頭車両）が四輪車である場合、先頭車両である四輪車の到達時間とその後方の二輪車の到達時間の中での最小値が、最小到達時間に設定される。
　次に、ステップＳ４１の判断結果がＮｏの場合、すなわち、リストの先頭が二輪車である場合を説明する。ステップＳ４１の判断結果がＮｏであればステップＳ６０へ進む。
　ステップＳ６０では、リストの２番目～末尾までの車両情報について、ステップＳ６２～Ｓ６４のループを実行する。ステップＳ６２～Ｓ６４は、それぞれ、ステップＳ５２～Ｓ５４と同じである。よって、リスト先頭が二輪車である場合には、リストに含まれている全ての車両について到達時間を算出して、その中での最小値を最小到達時間に設定することになる。
　ステップＳ５０またはＳ６０を実行し終えたときの最小到達時間に対応する車両情報が、その車両情報が示している車線において、運転支援制御の対象とする対象対向車である。
　最小到達時間が確定したらリストは不要になるので、ステップＳ８０においてリストを削除する。また、図４のステップＳ２１または図５のステップＳ３１の判断結果がＮｏである場合には、ステップＳ７０を実行して、無効値フラグをＴＲＵＥに設定し、その後、ステップＳ８０を実行する。
　以上、説明した本実施形態では、１つの車線について１０台の対向車から対象対向車を決定する対象決定部２４３の処理において、その１０台の対向車の車両種別に基づいて、到達時間および道程距離のいずれを優先して対象対向車を決定するかを異ならせている。
　具体的には、１０台のうちの先頭車が四輪車であれば（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、先頭車である四輪車と、２台目以降の車両のうち二輪車のみを対象対向車の候補とする。そして、それら先頭車である四輪車の到達時間と、２台目以降の二輪車の到達時間を比較して、最小到達時間を決定する（Ｓ５０）。
　よって、１０台の対向車のうち四輪車については位置を優先して、四輪車のうち最も道程距離が短い対向車のみを対象対向車の候補としていることになる。一方、２台目以降であっても、二輪車であれば、全ての二輪車を対象対向車の候補とし、到達時間を比較している。
　このようにして最小到達時間を決定するので、先頭車である四輪車を追い抜くことができない後続の四輪車のほうが先頭車よりも到達時間が小さいとしても、後続の四輪車の到達時間を最小到達時間として決定してしまうことを抑制できる。
　二輪車については、前の車両の横をすり抜ける可能性があるので、２台目以降であっても、全ての二輪車を対象対向車の候補とし、到達時間を比較している。よって、対向車線の先頭車が四輪車である状況において、自車両がより注意すべき対向車を決定して、運転支援制御に用いる制御情報を生成することができる。
　なお、２台目以降が全て四輪車であれば、２台目以降の全て車両についてステップＳ５２～Ｓ５４を実行しないので、先頭の四輪車、すなわち、１０台のうちで道程距離が最も短い対向車を対象対向車とすることになる。
　また、１０台のうちの先頭が二輪車であれば（Ｓ４１：Ｎｏ）、１０台すべてを対象とし到達時間を比較している。先頭が二輪車である場合、後続車が四輪車であっても、先頭車を追い抜く可能性があるからである。よって、先頭車が二輪車である状況でも、自車両がより注意すべき対向車を決定して、運転支援制御に用いる制御情報を生成することができる。
　（実施形態２）
　次に、実施形態２を説明する。なお、この実施形態２以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用することができる。
　実施形態２では、図７に示すように、ステップＳ６０のループにおいて、ステップＳ６２の前に、ステップＳ６１を実行する。その他の点においては、実施形態１と同一である。
　ステップＳ６１では、処理の対象としている車両が、二輪車であるか、または四輪車のうちで先頭であるかを判断する。処理の対象としている車両が、四輪車のうちの２台目以降であれば、ステップＳ６１の判断結果がＮｏとなる。ステップＳ６１の判断結果がＮｏであれば、到達時間を最小到達時間と比較しないことになる。
　この実施形態２では、四輪車が１０台の先頭でなくても、１０台の対向車に四輪車が含まれていれば、四輪車については、四輪車のうちの先頭、すなわち、四輪車のうちで道程距離が最も短い対向車のみを対象対向車の候補として、到達時間を算出する。二輪車については、実施形態１と同様、すべての二輪車について到達時間を算出することになる。
　この実施形態２のようにしても、前方に存在している四輪車を追い抜くことができない後続の四輪車のほうが、前方の四輪車よりも到達時間が小さいとしても、後続の四輪車の到達時間を最小到達時間として決定してしまうことを抑制できる。
　よって、１０台のうちに複数の四輪車が含まれている状況で、自車両がより注意すべき対向車を決定して、運転支援制御に用いる制御情報を生成することができる。
　本開示に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数の部（あるいはステップと言及される）から構成され、各部は、たとえば、Ｓ１０と表現される。さらに、各部は、複数のサブ部に分割されることができる、一方、複数の部が合わさって一つの部にすることも可能である。さらに、このように構成される各部は、サーキット、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
　また、上記の複数の部の各々あるいは組合わさったものは、(i)　ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアの部のみならず、(ii)　ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）の部として、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアの部は、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。
　以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
　（変形例１）
　たとえば、前述の実施形態では、路側機１００が車両の速度を算出していたが、これに限られない。路側機１００は車両の位置を逐次決定し、その位置を、速度を決定する情報として車両情報に含ませて送信し、その車両情報を受信した対向車情報生成装置２００が、位置の時間変化から速度を算出してもよい。また、道程距離も、車両情報を受信した対向車情報生成装置２００が、車両の位置と基点の位置から算出してもよい。
　（変形例２）
　前述の実施形態では、交差点基点を算出点として、対向車が算出点である交差点基点に到達するまでの到達時間を算出していたが、これに限られない。算出点を自車両の位置として到達時間を算出してもよい。また、交差点基点と異なる交差点内の点、たとえば、自車両が走行する車線における交差点入口点や、対向車にとっての交差点出口点を算出点としてもよい。
　（変形例３）
　前述の実施形態では、到達距離として、対向車の位置から交差点基点までの距離である道程距離が用いられていた。すなわち、到達距離を算出する算出点は交差点基点となっていた。しかし、これに限られない。交差点基点に代えて、自車両の位置、自車両が走行する車線における交差点入口点、対向車にとっての交差点出口点などを算出点として到達距離を算出してもよい。
　（変形例４）
　前述の実施形態では、対象対向車を、車線ごとに１台ずつ決定していたが、これに限られない。すべての車線を合せて１台、あるいは、予め設定された複数台数の対象対向車を決定してもよい。また、１つの車線において、複数台数の対象対向車を決定してもよい。たとえば、１つの車線で２台の対象対向車を決定する方法の一例としては、最小到達時間の次に小さい到達時間の車両を、２台目の対象対向車とする。
　（変形例５）
　前述の実施形態では、車両情報は、路側機１００が送信する交差点情報を受信して取得していたが、車両情報の一部または全部を車車間通信で取得してもよい。
　（変形例６）
　前述の実施形態では、車両情報が取得できたら、図４～図６の処理を開始していたが、これに限られない。自車両Ｖｍが交差点内に入ったと判断したことに基づいて図４～図６の処理を開始してもよい。また、自車両Ｖｍが交差点を右折すると判断したことに基づいて図４～図６の処理を開始してもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

Claims (4)

  1. 　交差点の周辺に存在する車両に関する情報であって、前記車両が四輪車であるか二輪車であるかを示す車両種別と、前記交差点の基点と前記車両との間の距離および前記車両の速度が定まる情報とを含んでいる車両情報を取得する車両情報取得部（２４１）と、
    　前記車両情報取得部が取得した前記車両情報に基づいて、自車両の前方に存在する交差点に向かって前記自車両と反対方向から走行する対向車が、前記交差点に設定された算出点または前記自車両の位置へ到達する到達時間を算出する到達時間算出部（２４２）と、
    　前記到達時間算出部が算出した前記到達時間、および、前記車両情報取得部が取得した前記車両情報から定まる、前記対向車から前記算出点または前記自車両の位置までの到達距離に基づいて、前記車両情報を取得した複数の対向車であって、前記交差点に近い側の所定台数の対向車から、運転支援制御の対象とする対向車である対象対向車を決定する対象決定部（２４３）と、
    　前記対象決定部が決定した前記対象対向車について、前記運転支援制御に用いる制御情報を生成する制御情報生成部（２４４）とを備え、
    　前記対象決定部は、前記所定台数の対向車の前記車両情報に含まれている車両種別に基づいて、前記到達時間および前記到達距離のいずれを優先させて前記対象対向車を決定するかを異ならせる対向車情報生成装置（２００）。
  2. 　前記対象決定部は、前記所定台数の対向車が、すべて四輪車であるかどうかを、前記車両情報に含まれている車両種別に基づいて判定し、前記所定台数の対向車がすべて四輪車であれば、前記到達距離を優先し、前記所定台数の対向車のうちで前記到達距離が最も短い対向車を、前記対象対向車とする請求項１に記載の対向車情報生成装置。
  3. 　前記対象決定部は、前記所定台数の対向車に二輪車が含まれているかどうかを、前記車両情報に含まれている車両種別に基づいて判定し、前記所定台数の対向車に二輪車が含まれていれば、前記到達時間を優先し、前記所定台数の対向車のうちで前記到達時間が最も短い対向車を、前記対象対向車とする請求項２に記載の対向車情報生成装置。
  4. 　前記対象決定部は、前記所定台数の対向車の車両種別を前記車両情報に含まれている車両種別に基づいて判定し、前記所定台数の対向車に四輪車と二輪車が含まれていれば、前記所定台数の対向車のうち四輪車については前記到達距離を優先して、四輪車のうち最も前記到達距離が短い対向車のみを前記対象対向車の候補とし、四輪車のうち最も前記到達距離が短い対向車と前記所定台数の対向車に含まれている全ての二輪車のうちで、前記到達時間が最も短い対向車を、前記対象対向車とする請求項１に記載の対向車情報生成装置。
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