JP2016021210A - 車載器、サーバー装置および注意喚起システム - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、より適切に、利用者に注意喚起を行う技術を提供することにある。【解決手段】本発明に係る車載器は、走行中の車線である走行車線を特定する走行車線特定部と、走行車線特定部が走行車線からの逸脱を検知すると逸脱の状況の情報を収集して逸脱情報を生成する逸脱情報生成部と、逸脱情報を所定のサーバー装置へ通報する逸脱情報通報部と、サーバー装置から配信された配信情報に逸脱の状況に関する情報が含まれる場合に、車両の状況を示す情報が逸脱の状況に関する情報と対応する場合に所定の注意喚起情報を出力する配信情報制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車載器、サーバー装置および注意喚起システムの技術に関するものである。

従来、第１の車両の位置、向き、速度を検出する第１の自車両状況検出部と、前記第１の車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部と、前記第１の自車両状況検出部により検出された前記第１の車両の位置と向きと速度と前記障害物検出部により検出された前記障害物の位置情報とに基づいて前記第１の車両が前記障害物と重なる領域とその周辺の領域とを含む危険領域、及び、前記第１の車両が前記危険領域にいる時間帯を危険情報として生成する第１の制御部と、前記第１の制御部にて生成された危険情報を送信する送信部と、を備えた危険情報送信装置と、第２の車両の位置、向き、速度を検出する第２の自車両状況検出部と、前記送信部によって送信された危険情報を受信する受信部と、前記第２の自車両状況検出部により検出された前記第２の車両の位置と向きと速度と前記受信部により受信した危険情報とに基づいて前記第２の車両が前記危険領域にいる時間帯を検出し、前記第１の車両が前記危険領域にいる時間帯と前記第２の車両が前記危険領域にいる時間帯とが一致する場合に警告情報を生成する第２の制御部と、前記第２の制御部にて生成された警告情報を出力する警告部と、を備えた危険情報受信装置についての技術が、特許文献１に記載されている。

特開２００６−２３６０３０号公報

上記のような技術では、他の車両の車線変更により危険物の存在を検知し、対向あるいは後続する車両に注意喚起を促すことができる。しかし、危険物が無い場合を想定すると、運転者の特性、道路の構成、車両の特性等の運転環境によっては車線逸脱の可能性が大きく変化する場合もある。これを考慮しないで不必要な注意喚起を繰り返し行うと、運転者は注意喚起を無視してしまい、必ずしも利用者の利便性に寄与するものではなかった。

本発明の目的は、より適切に、利用者に注意喚起を行う技術を提供することにある。

本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係る車載器は、走行中の車線である走行車線を特定する走行車線特定部と、上記走行車線特定部が走行車線からの逸脱を検知すると逸脱の状況の情報を収集して逸脱情報を生成する逸脱情報生成部と、上記逸脱情報を所定のサーバー装置へ通報する逸脱情報通報部と、上記サーバー装置から配信された配信情報に逸脱の状況に関する情報が含まれる場合に、車両の状況を示す情報が上記逸脱の状況に関する情報と対応する場合に所定の注意喚起情報を出力する配信情報制御部と、を備える。

上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本願発明によれば、より適切に、利用者に注意喚起を行う技術を提供することが可能となる。

第一の実施形態に係る注意喚起システムの構造を示す図である。 第一の実施形態に係る車載器の構造を示す図である。 運転者情報記憶部のデータ構造を示す図である。 車両情報記憶部のデータ構造を示す図である。 出力制限情報記憶部のデータ構造を示す図である。 逸脱情報記憶部のデータ構造を示す図である。 車両位置記憶部のデータ構造を示す図である。 サーバー装置のハードウェア構造を示す図である。 車線逸脱通報処理の流れを示す図である。 車線逸脱情報格納処理の流れを示す図である。 情報配信処理の流れを示す図である。 配信情報制御処理の流れを示す図である。 片側１車線道路における逸脱パターンの例を示す図である。 片側複数車線道路における逸脱パターンの例を示す図である。 警告内容のデシジョンテーブルの例を示す図である。

以下に、本発明に係る実施形態を適用した注意喚起システムについて、図面を参照して説明する。なお、図１〜１５は、注意喚起システムの全ての構成を示すものではなく、理解容易のため、適宜、構成の一部を省略して描いている。

図１に、第一の実施形態に係る注意喚起システムの構造を示す。注意喚起システムにおいては、車載器１と、サーバー装置２００と、複数の他の車載器３００と、がネットワーク５０を介して通信可能に接続されている。なお、複数の他の車載器３００は、車載器１と略同様の機能を担う機器である。ネットワーク５０は、例えばインターネット網や携帯電話網等の公衆無線通信網であることが望ましいが、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網であってもよい。より具体的には、ネットワーク５０は、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線、ＶＩＣＳ（登録商標）のビーコン通信等の各種通信方法による通信網である。

車載器１は、車両に搭載され、車両に搭載された他の機器と所定の通信を行うことが可能な情報処理装置である。本実施形態においては、車載器１は、現在位置情報や経路情報等を取得することが可能なナビゲーション装置である。しかし、本願発明の対象となる車載器１は、図１に示す車載器１に限られるものではない。例えば、移動体に組み込まれた各種制御機器であってもよい。また、車載器１は、車両に着脱可能に設けられるものであってもよい。あるいは、車載器１は、車両の運転者あるいは乗員が有する携帯電話機器等の移動端末であってもよく、例えばスマートフォンやフィーチャーフォン、あるいはＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）、ノートパソコン、タブレット等であってもよい。

車載器１は、制御部１００と、記憶部１１０と、を含んで構成される。制御部１００には、走行車線特定部１０１と、環境情報取得部１０２と、逸脱情報生成部１０３と、逸脱情報通報部１０４と、配信情報制御部１０５と、が含まれる。

記憶部１１０には、運転者情報記憶部１１１と、車両情報記憶部１１２と、出力制限情報記憶部１１３と、が含まれる。

サーバー装置２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、を含んで構成される情報処理装置である。サーバー装置２００は、車載器１および複数の他の車載器３００から車線の逸脱情報を受信し、車載器１および複数の他の車載器３００に配信情報を送信する。なお、本実施形態においては、車両の車載器１と、サーバー装置２００とは、乗員の指示に従って、あるいは通信可能な状態になると、通信のための接続を確立させる。

サーバー装置２００の制御部２１０には、逸脱情報受付部２１１と、配信情報生成部２１２と、車両位置管理部２１３と、情報配信部２１４と、が含まれる。記憶部２２０には、逸脱情報記憶部２２１と、車両位置記憶部２２２と、配信情報記憶部２２３と、が含まれる。

図２は、車載器１および複数の他の車載器３００の構造を示す図である。車載器１は、演算処理部２０と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置接続装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５（接触入力装置としてタッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２とを備える）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ)受信装置９と、ビーコン受信装置１０と、通信装置１１と、撮像装置１２と、を備えている。

演算処理部２０は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ビーコン受信装置１０、通信装置１１、撮像装置１２等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地の情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。

また、演算処理部２０は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、現在地又はユーザから指示された出発地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）と、を結ぶ最適な経路である推奨経路を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

車載器１の演算処理部２０は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部２０は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ２３と、各種ハードウェアを演算処理部２０と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェース）２４と、を有する。

ディスプレイ２は、演算処理部２０等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなど各種のディスプレイ装置で構成される。

記憶装置３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ
Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。

この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）である地図情報と、運転者情報記憶部１１１と、車両情報記憶部１１２と、出力制限情報記憶部１１３と、が記憶されている。

図３は、運転者情報記憶部１１１の構成を示す図である。運転者情報記憶部１１１では、車両識別子１１１Ａに対して、運転者識別情報１１１Ｂと、運転者性別１１１Ｃと、運転者年齢１１１Ｄと、が対応づけられている。すなわち、車載器１が設けられる車両に割振られた車両識別子と、運転者を一意に特定する識別情報と、運転者の年齢や性別等特性の情報とが対応付けられているものであるといえる。

運転者識別情報１１１Ｂは、例えば運転免許証番号等、運転者本人を特定する情報である。また、運転者性別１１１Ｃと運転者年齢１１１Ｄとは、運転者のセグメントごとに運転者の行動の傾向を分析するのに便利と考えられる情報であるが、必ずしもこれらの情報に限られるものではなく、例えば死亡保険への加入状況、過去の自損事故回数、過去の車線逸脱回数等、その他の統計的な有意性を持つ運転者の特性を示す情報であってもよい。

図４は、車両情報記憶部１１２の構成を示す図である。車両情報記憶部１１２には、車両識別子１１２Ａと、車両形状１１２Ｂと、が対応付けられている。すなわち、車載器１が搭載される車両に割振られた車両識別子と、車両の特性である車両形状と、が対応付けられている。なお、車両形状１１２Ｂは、「トラック」、「トライク」、「二輪車」、「セダン」、「クーペ」、「トレーラー」、「ホイールローダー」、「ボックス」、「バン」、「タンクローリー」等、車両の形状に応じた分類名を示すものである。あるいは、これに限られず、車両形状１１２Ｂは、駆動形式である「前輪駆動」、「後輪駆動」、「４ＷＤ」等の悪路走破性能や旋回性能に関する分類を含むものであってもよい。

図５は、出力制限情報記憶部１１３の構成を示す図である。出力制限情報記憶部１１３には、車線数１１３Ａと、中央分離帯有無１１３Ｂと、走行車線１１３Ｃと、が定義されており、それぞれの組み合わせに応じて追越車線への逸脱警告１１３Ｄと、路肩への逸脱警告１１３Ｅと、対向車線への逸脱警告１１３Ｆと、対向車線からの逸脱警告１１３Ｇと、の実施内容が格納される。すなわち、出力制限情報記憶部１１３は、道路の所定の区間について、車線数、中央分離帯の有無、走行車線の組み合わせにより、必要な注意喚起の内容を適切に定義することが可能である。例えば、片側一車線の中央分離帯のない道路であれば、追越車線そのものが存在しないため追越車線への逸脱は起こりえず、注意喚起を行う必要はない。また例えば、片側２車線以上の中央分離帯のある道路の追越車線では、反対車線への逸脱に関して注意喚起はほぼ必要ないが、中央分離帯がない場合には反対車線への逸脱に関しても注意喚起は必要である、というように定義しうる。

図２の説明に戻る。音声入出力装置接続装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、に接続して使用可能とする。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などの車載器１の外部の音声を取得する。

スピーカ４２は、演算処理部２０で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。車載器１は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。

入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、車載器１に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報を車載器１に送出することができる。

タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。なお、タッチパネル５１は、同時に複数のタッチ位置を検出することのできるマルチタッチを実現できるものであってもよい。

ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部２０に出力する。演算処理部２０では、パルス信号の数から、回転角度を求める。

ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭや、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、車載器１で現在地（例えば、自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。

ビーコン受信装置１０は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や文字情報などを受信する。ビーコン受信装置１０は、例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。

通信装置１１は、サーバー装置２００と通信可能なアクセス制御装置との通信を開始、継続、終了させる。通信装置１１は、例えばインターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線、等の各種通信方法によりアクセス制御装置に接続する。また、通信装置１１は、定期的あるいは所定のタイミングでアクセス制御装置の発見および接続を試み、接続可能なアクセス制御装置に対して通信を確立させる。

撮像装置１２は、光学映像を取得し、デジタル画像に変換することで画像を生成する装置である。典型的には、車両に搭載されたカメラで車両周囲の画像を撮影し、ディスプレイ２により車両の周囲の画像を表示する。また、撮像装置１２の撮影可能な画角は、道路上に設けられた白線や各種の記号を撮像可能な程度に十分に広いものであるとする。なお、撮像装置１２は、可視光を中心に撮像可能なカメラに限らず、例えば赤外線に感度領域を有し、画像として出力する暗視カメラ等のカメラが含まれるものであってもよい。

図１の説明に戻る。車載器１の制御部１００に含まれる走行車線特定部１０１は、車載器１が設けられている車両が走行する車線を特定する。具体的には、撮像装置１２を用いて取得した周囲の画像のうち、道路上の白線を特定して認識することで、走行している車線を特定する。

環境情報取得部１０２は、車載器１が設けられている車両が置かれている環境に関する情報を取得する。すなわち、環境情報取得部１０２は、日時、天候、外気温等の情報を取得する。なお、取得の手段は、車両に取り付けられた各種センサ類を介して取得するものであってもよいし、外部装置から得られる気象情報等の情報を取得するものであってもよい。

逸脱情報生成部１０３は、走行車線特定部１０１が走行している車線（走行車線あるいは追越車線）からの逸脱を検知すると、逸脱の状況の情報を収集して逸脱情報を生成する。なお、逸脱情報には、車両の特性の情報と、運転者の特性の情報と、環境の特性の情報と、逸脱パターンの情報と、が含まれる。すなわち、逸脱情報生成部１０３は、逸脱情報記憶部２２１と一部において同様のデータ構造を備える逸脱情報を生成するものであるといえる。

逸脱情報通報部１０４は、逸脱情報生成部１０３が生成した逸脱情報を、サーバー装置２００へ送信する。すなわち、逸脱情報を所定のサーバー装置へ送信するものであるといえる。

配信情報制御部１０５は、サーバー装置２００から配信された配信情報に逸脱情報が含まれる場合に、当該逸脱情報を出力する状況に該当するか否かを判定し、該当する場合に逸脱情報に含まれる逸脱パターンについて注意喚起情報を音声あるいはメッセージ表示により出力する。すなわち、配信情報制御部１０５は、サーバー装置から配信された配信情報に逸脱の状況に関する情報が含まれる場合に、逸脱の状況に関する情報に該当する状況であれば所定の注意喚起情報を出力するものであるといえる。

上記した車載器１の制御部１００の各機能部、すなわち走行車線特定部１０１、環境情報取得部１０２、逸脱情報生成部１０３、逸脱情報通報部１０４、配信情報制御部１０５は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

なお、上記した各構成要素は、車載器１の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。車載器１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部は、ＣＰＵに限らず他のハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

図６は、サーバー装置２００の記憶部２２０に含まれる逸脱情報記憶部２２１の構成を示す図である。なお、配信情報記憶部２２３についても、逸脱情報記憶部２２１と同様のデータ構造を有する。そのため、配信情報記憶部２２３は、逸脱情報記憶部２２１の説明により代替する。逸脱情報記憶部２２１には、エリア識別子２２１Ａごとに、進行方向２２１Ｂ、走行車線２２１Ｃ、車線数２２１Ｄ、中央分離帯有無２２１Ｅ、車両形状２２１Ｆ、年齢２２１Ｇ、性別２２１Ｈ、日時２２１Ｊ、天候２２１Ｋ、外気温２２１Ｌ、逸脱パターン２２１Ｍが対応付けられて格納される。なお、進行方向２２１Ｂ、走行車線２２１Ｃ、車線数２２１Ｄ、中央分離帯有無２２１Ｅの情報は、道路の特性の情報である。また、車両形状２２１Ｆの情報は、車両の特性の情報である。また、年齢２２１Ｇ、性別２２１Ｈの情報は、車両の運転者の特性の情報である。また、日時２２１Ｊ、天候２２１Ｋ、外気温２２１Ｌの情報は、環境の特性の情報である。

エリア識別子２２１Ａは、車線逸脱のあったカーブ等の所定の地域的広がりを有する範囲を識別する情報である。例えば、エリア識別子２２１Ａは、道路の管理番号にカーブ番号や交差点番号等の識別情報を加えた情報である。

進行方向２２１Ｂは、エリア識別子２２１Ａにて識別される範囲において定められた道路の進行方向を特定する情報である。一般には道路の対向方向を特定する情報であるが、交差点等の範囲においては、その道路と進行方向とを識別する情報であってもよい。

走行車線２２１Ｃは、車両が走行する車線を特定する情報である。例えば、片側２車線の道路においては、通常時に走行する走行車線か、追越時に走行する追越車線かを特定する情報である。

車線数２２１Ｄは、道路が片側何車線であるかを特定する情報である。中央分離帯有無２２１Ｅは、対向車線との間に中央分離帯が設けられているか否かを特定する情報である。

車両形状２２１Ｆは、「トラック」、「トライク」、「二輪車」、「セダン」、「クーペ」、「トレーラー」、「ホイールローダー」、「ボックス」、「バン」、「ライトバン」等、車両の形状に応じた分類名を示すものである。あるいは、これに限られず、車両形状２２１Ｆは、駆動形式である「前輪駆動」、「後輪駆動」、「４ＷＤ」等の悪路走破性能に関する分類を含むものであってもよい。

年齢２２１Ｇは、運転者の年齢あるいは年代を特定する情報である。性別２２１Ｈは、運転者の性別を特定する情報である。年齢２２１Ｇ、性別２２１Ｈのいずれも、運転者のセグメントごとに運転者の行動の傾向を分析するのに便利と考えられる情報である。

日時２２１Ｊは、車両において逸脱が検出された日時を特定する情報である。天候２２１Ｋと、外気温２２１Ｌとは、車両において逸脱が検出された時の天候と、外気温とを特定する情報である。

逸脱パターン２２１Ｍは、車線逸脱がどのように起こったのか、主に車線を跨いだ方向に応じて予め定められたパターンを特定する情報である。このパターンの例については、後述する。

図７は、車両位置記憶部２２２の構成を示す図である。車両位置記憶部２２２には、エリア識別子２２２Ａと、進行方向２２２Ｂと、存在する車両識別子２２２Ｃと、を特定する情報が対応付けて格納される。

エリア識別子２２２Ａは、カーブ等の所定の地域的広がりを有する範囲を識別する情報である。例えば、エリア識別子２２２Ａは、道路の管理番号にカーブ番号や交差点番号等の識別情報を加えた情報である。

進行方向２２２Ｂは、エリア識別子２２２Ａにて識別される範囲において定められた道路の進行方向を特定する情報である。一般には道路の対向方向を特定する情報であるが、交差点等の範囲においては、その道路と進行方向とを識別する情報である。

存在する車両識別子２２２Ｃは、エリア識別子２２２Ａ内の進行方向２２２Ｂの道路上に存在する車両を識別する情報である。当該車両識別子２２２Ｃは、車載器１が図示しない位置情報通知をサーバー装置に対して所定のタイミングで行うことにより、車両が存在する位置を精度高く取得され、更新される。

サーバー装置２００の制御部２１０に含まれる逸脱情報受付部２１１は、逸脱情報を車載器１からネットワーク５０を経由して受け付け、逸脱情報記憶部２２１に記憶させる。すなわち、逸脱情報受付部２１１は、走行車線からの逸脱の状況の情報を含む逸脱情報を受信し、記憶部２２０に格納するものであるといえる。なお、逸脱情報受付部２１１が行う具体的な処理内容は、後述する。

配信情報生成部２１２は、車載器１から送信された逸脱情報を記憶させた逸脱情報記憶部２２１から、同じエリア識別子に関連付けられた逸脱情報を読み出し、その一部の情報を所定の方法で汎化あるいは取捨選択して配信情報を生成し、配信情報記憶部２２３に記憶させる。すなわち、配信情報生成部２１２は、逸脱の状況の情報と関連のある他の逸脱の状況の情報とともに記憶部２２０から逸脱情報を読み出して配信情報を生成するものであるといえる。

車両位置管理部２１３は、車載器１が設けられた車両からの位置情報を受信すると、当該車両の位置として時系列で管理するとともに、車両位置記憶部２２２のエリア識別子２２２Ａと進行方向２２２Ｂを特定して車両識別子に関連付け、車両位置記憶部２２２の車両識別子２２２Ｃに該車両識別子を記憶させる。すなわち、車両位置管理部２１３は、車両の位置をエリア識別子と進行方向とにより対応付けて管理するものであるといえる。

情報配信部２１４は、配信情報記憶部２２３から配信情報を読み出して、エリア識別子２２３Ａにより特定されるエリアに存在する車両を車両位置記憶部２２２を用いて検索して特定し、特定した車両に該当する配信情報を送信する。すなわち、情報配信部２１４は、配信情報生成部２１２により生成された配信情報を外部装置へ送信するものであるといえる。

図８は、サーバー装置２００のハードウェア構造を示す図である。サーバー装置２００は、入力受付装置２０１と、演算装置２０２と、外部記憶装置２０３と、主記憶装置２０４と、通信装置２０５と、出力装置２０６と、これらをつなぐバス２０７と、を含んで構成される。

上記した制御部２１０の各機能部、すなわち逸脱情報受付部２１１、配信情報生成部２１２、車両位置管理部２１３、情報配信部２１４は、演算装置２０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置２０４あるいは外部記憶装置２０３には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

なお、上記した各構成要素は、サーバー装置２００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。サーバー装置２００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部は、ＣＰＵに限らずハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］次に、車載器１が実施する車線逸脱通報処理の動作について説明する。図９に示す車線逸脱通報処理は、車載器１が設けられた車両の走行車線特定部１０１が車線逸脱を検出すると、開始される。なお、例えば、車線逸脱が起きたのか、それとも運転者が意図的に車線変更を行ったのかについての判定基準は、車両の舵角と対応しない位置情報の変化があったか否かとし、変化があった場合に車線逸脱が起きたものとするようにしてもよい。

まず、逸脱情報生成部１０３は、車両と運転者、エリア、道路、環境の情報を取得する（ステップＳ００１）。具体的には、逸脱情報生成部１０３は、車両形状と、運転者の性別および年齢と、走行中の道路のエリア識別子と、走行中の道路の進行方向、走行車線、車線数、中央分離帯の有無、および日時、天候、外気温、を取得する。

走行車線特定部１０１は、これらの情報のうち、走行中の道路のエリア識別子と、走行中の道路の進行方向、車線数、中央分離帯の有無の情報を、図示しない地図情報に含まれる道路の情報を参照することで取得する。また、走行車線特定部１０１は、走行車線を撮像装置１２により認識した道路上の標識及び白線との位置関係により特定し取得する。

また、環境情報取得部１０２は、日時、天候、外気温を取得する。

また、逸脱情報生成部１０３は、車両形状と、運転者の性別および年齢と、をそれぞれ車両情報記憶部１１２と、運転者情報記憶部１１１と、を参照して取得する。

そして、走行車線特定部１０１は、逸脱先の車線を特定する（ステップＳ００２）。具体的には、走行車線特定部１０１は、走行車線を撮像装置１２により認識した道路上の標識及び白線との位置関係により特定し取得する。

そして、逸脱情報生成部１０３は、逸脱情報を構成しサーバー装置へ送信する（ステップＳ００３）。具体的には、逸脱情報生成部１０３は、逸脱情報記憶部２２１に対応するデータを有するデータ構造にしたがって逸脱情報を構成する。なお、逸脱情報生成部１０３は、逸脱前の車線から逸脱後の車線への変化により、所定の逸脱パターンのいずれにあたるか特定する。そして、逸脱情報通報部１０４へ送信を依頼し、逸脱情報通報部１０４がネットワーク５０を介してサーバー装置２００に逸脱情報を送信する。

以上が、車線逸脱通報処理の流れである。車線逸脱通報処理によれば、車線を逸脱して走行した車両の車載器１が、逸脱後にサーバー装置２００へ逸脱した状況を示す情報を送信することができる。

図１０は、サーバー装置２００が実施する車線逸脱情報格納処理の内容である。

まず、逸脱情報受付部２１１は、逸脱情報を受信する（ステップＳ１０１）。具体的には、逸脱情報受付部２１１は、車載器１あるいは他の車載器３００から逸脱情報を受信する。

そして、逸脱情報受付部２１１は、逸脱情報を逸脱情報記憶部２２１に格納する（ステップＳ１０２）。

そして、配信情報生成部２１２は、同エリア内の同パターンの逸脱情報について属性値の偏りの有無を特定する（ステップＳ１０３）。具体的には、配信情報生成部２１２は、逸脱の状況の情報と関連のある他の逸脱の状況の情報とともに逸脱情報記憶部２２１から逸脱情報を読み出して、エリア識別子の車線および逸脱パターンごとに逸脱情報を統計処理し、各属性値について偏りが所定以上大きいか否かを特定する。例えば、あるカーブのある車線から逸脱した車両の逸脱情報について、運転者の年齢は著しく１０歳台が多い場合には、運転者の年齢に偏りがあると特定する。

そして、配信情報生成部２１２は、所定以上の偏りがない属性値を「不定」として配信情報を生成する（ステップＳ１０４）。具体的には、配信情報生成部２１２は、ステップＳ１０３において特定した偏りのない属性値については、属性値を「不定」（例えば、空白）データに置き換えて、配信情報記憶部２２３へ格納する。

以上が、車線逸脱情報格納処理の流れである。車線逸脱情報格納処理によれば、新たに車線逸脱の情報を受信すると、所定以上の偏りがない属性値については「不定」へと置き換えて、配信情報として蓄積することができる。

図１１は、サーバー装置２００が実施する情報配信処理の内容である。

まず、車両位置管理部２１３は、車両から位置情報を受信する（ステップＳ２０１）。具体的には、車両位置管理部２１３は、車両に設けられた車載器１から送信された位置情報を受信する。

そして、車両位置管理部２１３は、車両ごとに、位置情報を車両位置記憶部２２２に格納する（ステップＳ２０２）。

そして、情報配信部２１４は、所定範囲内のエリアに関する配信情報のうち該車両へ未送信の情報を特定し配信する（ステップＳ２０３）。具体的には、情報配信部２１４は、位置情報を送信した車載器１が搭載された車両の位置が属するエリアにおける、該車両への送信が未実施である配信情報について特定し、該車両の車載器１へ特定した配信情報を送信する。

そして、情報配信部２１４は、ステップＳ２０３において配信した情報を、該車両については配信済情報として記録する（ステップＳ２０４）。

以上が、情報配信処理の内容である。情報配信処理によれば、車両に対して未だ配信していない配信情報を、位置情報の受信を契機として配信することができる。

図１２は、車載器１が実施する配信情報制御処理の内容である。

まず、配信情報制御部１０５は、配信情報を受信する（ステップＳ３０１。）具体的には、配信情報制御部１０５は、ネットワーク５０を介してサーバー装置２００から配信された配信情報を受信する。

そして、配信情報制御部１０５は、次の走行予定のエリアと進行方向、中央分離帯の有無、車線数、走行中の車線を特定する（ステップＳ３０２）。具体的には、配信情報制御部１０５は、推奨経路の設定がなされている場合には経路上で、設定が無い場合には道なりの進行先で、地図データ等を参照して走行予定のエリアと進行方向、中央分離帯の有無、車線数の情報を特定する。また、走行車線特定部１０１は、走行中の車線を特定する。なお、走行車線特定部１０１は、現在走行している車線と同様の車線を、次の走行予定のエリアにおいても走行すると想定して車線を特定する。

そして、配信情報制御部１０５は、車両と運転者、環境の情報を取得する（ステップＳ３０３）。具体的には、配信情報制御部１０５は、車両形状と、運転者の性別および年齢と、走行中の道路のエリア識別子と、日時と、天候と、外気温と、を取得する。

そして、配信情報制御部１０５は、配信情報から、道路、車両と運転者、環境の情報が対応する情報を特定する（ステップＳ３０４）。なお、配信情報に含まれる特性のうち「不定」の属性値については、車載器１側の属性に関わらず、対応するものと特定する。

そして、配信情報制御部１０５は、特定した配信情報の逸脱パターンを重複なく読出し、出力情報を生成する（ステップＳ３０５）。具体的には、配信情報制御部１０５は、ステップＳ３０４において対応すると特定した特性を一つ以上持つ配信情報ごとに逸脱パターンを重複なく読み出し、出力情報である音声メッセージ等に該当する逸脱パターンを含めるように出力情報を生成する。例えば、「この先のエリアでは、追越車線への逸脱が多発しています。走行車線での走行をお勧めします」等、走行する車線の案内までも含めたメッセージであってもよい。

そして、配信情報制御部１０５は、エリアの進入の直前において出力情報を出力する（ステップＳ３０６）。具体的には、配信情報制御部１０５は、配信情報のうち、エリアに進入する直前に、当該エリアの配信情報についてステップＳ３０５にて生成したメッセージを出力し、注意喚起を行う。

以上が、配信情報制御処理の流れである。配信情報制御処理によれば、車線逸脱の情報の配信を受けると、逸脱の状況に関する情報に該当する状況であれば所定の注意喚起情報を出力し、そうでない状況であれば注意喚起を行わないものとすることができるため、適切に状況に応じた案内を行うことができる。

図１３は、片側１車線道路における逸脱パターンの例を示す図である。例えば、第一の逸脱パターン４０１として、自車４０１Ｓが、路肩（路側帯）との境界４０１Ｌを跨ぐ逸脱パターンがある。第二の逸脱パターン４０２として、自車４０２Ｓが、対向車線との境界である中央線（または中央分離帯）４０２Ｃを跨ぐ逸脱パターンがある。また、第三の逸脱パターン４０３として、対向車４０３Ｔが中央線（または中央分離帯）４０３Ｃを跨ぐ逸脱パターンがある。

図１４は、片側複数車線道路における逸脱パターンの例を示す図である。例えば、第四の逸脱パターン４０４として、自車４０４Ｓが追越車線にいる場合、走行車線との境界４０４Ｐあるいは４０４Ｑを跨ぐ逸脱パターンがある。第五の逸脱パターン４０５として、自車４０５Ｓが、路肩（路側帯）との境界４０５Ｌを跨ぐ逸脱パターンがある。第六の逸脱パターン４０６として、自車４０６Ｓが、対向車線との境界である中央線（または中央分離帯）４０６Ｃを跨ぐ逸脱パターンがある。また、第七の逸脱パターン４０７として、対向車４０７Ｔが中央線（または中央分離帯）４０７Ｃを跨ぐ逸脱パターンがある。また、第八の逸脱パターンとして、自車４０８Ｓが走行車線にいる場合、追越車線との境界４０８Ｑを跨ぐ逸脱パターンがある。

これらの逸脱パターンごとに、どのような案内を行うのか、出力するメッセージ等を雛形として予め保持しておき、複数の逸脱パターンの発生が懸念される状況にある場合には、複合させたメッセージが出力される。

図１５は、警告内容のデシジョンテーブル５００の例を示す図である。デシジョンテーブル５００に示すように、車線数や中央分離帯、現在の走行車線に応じて、逸脱情報として警告の是非が予め決定されており、逸脱情報が無い場合、すなわち逸脱が発生していない場合、あるいは配信情報に含まれる特性が対応付かない場合、には出力対象であっても出力を行わない。また、逸脱情報がある場合であっても警告無しである場合には出力を行わない。逸脱情報があり、かつ、出力対象である場合に、注意喚起の警告出力を行う。なお、図１５に示す「Ｐ１」〜「Ｐ８」の表記は、それぞれ図１３、１４に示した逸脱パターン１〜８に相当する出力を行うことを示す。

以上が、第一の実施形態に係る注意喚起システムである。第一の実施形態によれば、より適切に、利用者に注意喚起を行うことができるといえる。

ただし、本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。

例えば、第一の実施形態においては、自車および自車の運転者の特性および状況により配信情報から抽出して注意喚起を行う物であったが、これに限られない。例えば、対向車が対向車線へ逸脱するおそれが高い場合には、もらい事故となる蓋然性が高くなるため、これを考慮して、近傍（例えば、自車を基準とする所定の範囲内または進入予定のエリア内）の対向車に関する特性、対向車の運転者の特性および状況をも配信情報に含めて配信し、車載器１は自車および自車の運転者の特性および状況に該当しなくとも、対向車および対向車の運転者の特性および状況に該当する場合には、自車に対して対向車線から最も遠い車線を走行するように案内するメッセージを出力するものであってもよい。例えば、四輪駆動車が対向車線への逸脱の可能性が高いタイトカーブ等においては、事前に対向車が四輪駆動車であるために逸脱の恐れがあるとの情報を知りえることで、十全な対策を行うことが可能となる。このようにすることで、もらい事故の発生、被害のいずれも抑えやすくなる。

また、注意喚起のメッセージは、ディスプレイ２に文字情報として表示するにとどまらず、スピーカ４２を介して音声出力されるものであってもよい。このようにすることで、走行中に画面を注視してしまうことにより前方への注意が散漫になってしまうおそれを抑えることができる。

また、上記のように対向車あるいは対向車の運転者の特性情報についてはサーバー装置２００を介さず、車々間通信により直接的に通信するものであってもよい。このようにすることで、ネットワーク５０の負荷を最小限に抑えることが可能となり、配信の遅延等を未然に回避することが可能となる。

また、上記の第一の実施形態において、逸脱が多く発生しているエリアについて、逸脱した車の運転者の年齢や年代に所定以上の偏りがある場合（例えば、「２０歳台」が過半数を占める等の場合）には、配信情報制御部１０５は、運転者の年齢あるいは年齢が対応する逸脱パターンのみ注意喚起の出力を行うようにしてもよい。
また、上記の第一の実施形態において、逸脱が多く発生しているエリアについて、逸脱した車の運転者の性別に所定以上の偏りがある場合（例えば、「男性」が過半数を占める等の場合）には、配信情報制御部１０５は、運転者の性別が対応する逸脱パターンのみ注意喚起の出力を行うようにしてもよい。
また、上記の第一の実施形態において、逸脱が多く発生しているエリアについて、逸脱した時点での天候に所定以上の偏りがある場合（例えば、「降雨」が過半数を占める等の場合）には、配信情報制御部１０５は、天候が対応する逸脱パターンのみ注意喚起の出力を行うようにしてもよい。
また、上記の第一の実施形態において、逸脱が多く発生しているエリアについて、逸脱した車両形状や車両種別に所定以上の偏りがある場合（例えば、「二輪車」が過半数を占める等の場合）には、配信情報制御部１０５は、車両形状が対応する逸脱パターンのみ注意喚起の出力を行うようにしてもよい。
また、逸脱情報から配信情報を生成する処理すなわち車線逸脱情報格納処理のステップＳ１０４において、所定の期間（例えば、１カ月間）における逸脱の発生量に所定以上の増加がみられた場合において、配信情報生成部２１２は、その後の所定の期間（例えば、２か月間）において当該エリアで逸脱が発生しない場合には、逸脱の原因が治癒したものとして、配信対象から除外するようにしてもよい。
また、逸脱が定常的に、すなわち所定の期間（例えば、１カ月間）内の逸脱の発生が継続的にみられる場合には、配信情報生成部２１２は、その後は当該機関における逸脱情報を永続的に配信する対象としてもよい。
以上、本発明の実施形態について、実施形態を挙げて説明した。しかし、これに限られず、上記実施形態に記載した特徴的な処理について、別の機器に適用する（例えば、車載器１に限らず、スマートフォン、タブレットパソコン等の携帯端末等に適用する）ことも可能である。

１、３００・・・車載器、５０・・・ネットワーク、１００・・・制御部、１０１・・・走行車線特定部、１０２・・・環境情報取得部、１０３・・・逸脱情報生成部、１０４・・・逸脱情報通知部、１０５・・・配信情報制御部、１１０・・・記憶部、１１１・・・運転者情報記憶部、１１２・・・車両情報記憶部、１１３・・・出力制限情報記憶部、２００・・・サーバー装置、２１０・・・制御部、２１１・・・逸脱情報受付部、２１２・・・配信情報生成部、２１３・・・車両位置管理部、２１４・・・情報配信部、２２０・・・記憶部、２２１・・・逸脱情報記憶部、２２２・・・車両位置記憶部、２２３・・・配信情報記憶部

Claims (13)

1. 走行中の車線である走行車線を特定する走行車線特定部と、
   前記走行車線特定部が走行車線からの逸脱を検知すると逸脱の状況の情報を収集して逸脱情報を生成する逸脱情報生成部と、
   前記逸脱情報を所定のサーバー装置へ通報する逸脱情報通報部と、
   前記サーバー装置から配信された配信情報に逸脱の状況に関する情報が含まれる場合に、車両の状況を示す情報が前記逸脱の状況に関する情報と対応する場合に所定の注意喚起情報を出力する配信情報制御部と、
   を備える車載器。
2. 請求項１に記載の車載器であって、
   前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、運転者の特性の情報が含まれ、
   前記配信情報制御部は、前記逸脱の状況に関する情報に含まれる運転者の特性を示す情報が、該車載器が搭載された車両の運転者の特性を示す情報と対応する場合には、前記逸脱の状況に関する情報に対応すると判定する、
   ことを特徴とする車載器。
3. 請求項１に記載の車載器であって、
   前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、車両の特性の情報が含まれ、
   前記配信情報制御部は、前記逸脱の状況に関する情報に含まれる車両の特性を示す情報が、該車載器が搭載された車両の特性を示す情報と対応する場合には、前記逸脱の状況に関する情報に対応すると判定する、
   ことを特徴とする車載器。
4. 請求項１に記載の車載器であって、
   前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、道路上の走行車線の情報が含まれ、
   前記配信情報制御部は、前記逸脱の状況に関する情報に含まれる道路上の走行車線を示す情報が、該車載器が搭載された車両の道路上の走行車線を示す情報と対応する場合には、前記逸脱の状況に関する情報に対応すると判定する、
   ことを特徴とする車載器。
5. 請求項１に記載の車載器であって、
   前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、道路上の進行方向の情報が含まれ、
   前記配信情報制御部は、前記逸脱の状況に関する情報に含まれる道路上の進行方向を示す情報が、該車載器が搭載された車両の道路上の進行方向を示す情報と対応する場合には、前記逸脱の状況に関する情報に対応すると判定する、
   ことを特徴とする車載器。
6. 請求項１に記載の車載器であって、
   前記配信情報制御部は、
   前記サーバー装置から配信された該車載器が搭載された車両の近傍における他の車両の状況を示す情報が前記逸脱の状況に関する情報と対応する場合には、所定の注意喚起情報を出力する、
   ことを特徴とする車載器。
7. 記憶部と、
   外部装置から、走行車線からの逸脱の状況の情報を含む逸脱情報を受信し、前記記憶部に格納する逸脱情報受付部と、
   前記逸脱の状況の情報と関連のある他の逸脱の状況の情報とともに前記記憶部から逸脱情報を読み出して配信情報を生成する配信情報生成部と、
   前記配信情報生成部により生成された前記配信情報を前記外部装置へ送信する情報配信部と、
   を備えるサーバー装置。
8. 請求項７に記載のサーバー装置であって、
   前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、運転者の特性の情報が含まれ、
   前記配信情報生成部は、前記逸脱の近傍にて発生した逸脱の状況に関する情報に含まれる運転者の特性に所定以上の傾向がある場合には、前記逸脱の状況に関する情報に前記運転者の特性を含めて配信情報を生成する、
   ことを特徴とするサーバー装置。
9. 請求項７に記載のサーバー装置であって、
   前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、車両の特性の情報が含まれ、
   前記配信情報生成部は、前記逸脱の近傍にて発生した逸脱の状況に関する情報に含まれる車両の特性に所定以上の傾向がある場合には、前記逸脱の状況に関する情報に前記車両の特性を含めて配信情報を生成する、
   ことを特徴とするサーバー装置。
10. 請求項７に記載のサーバー装置であって、
    前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、道路上の走行車線の情報が含まれ、
    前記配信情報生成部は、前記逸脱の近傍にて発生した逸脱の状況に関する情報に含まれる道路上の走行車線に所定以上の傾向がある場合には、前記逸脱の状況に関する情報に前記道路上の走行車線を含めて配信情報を生成する、
    ことを特徴とするサーバー装置。
11. 請求項７に記載のサーバー装置であって、
    前記逸脱情報の逸脱の状況の情報には、道路上の進行方向の情報が含まれ、
    前記配信情報生成部は、前記逸脱の近傍にて発生した逸脱の状況に関する情報に含まれる道路上の進行方向に所定以上の傾向がある場合には、前記逸脱の状況に関する情報に前記道路上の進行方向を含めて配信情報を生成する、
    ことを特徴とする車載器。
12. 請求項７に記載のサーバー装置であって、
    前記配信情報生成部は、前記逸脱の状況を送信した前記外部装置の近傍における他の車両の状況の情報を含めて配信情報を生成する、
    ことを特徴とするサーバー装置。
13. サーバー装置と、車載器と、を含む注意喚起システムであって、
    前記サーバー装置は、
    記憶部と、
    前記車載器から、走行車線からの逸脱の状況の情報を含む逸脱情報を受信し、前記記憶部に格納する逸脱情報受付部と、
    前記逸脱の状況の情報と関連のある他の逸脱の状況の情報とともに前記記憶部から逸脱情報を読み出して配信情報を生成する配信情報生成部と、
    前記配信情報生成部により生成された前記配信情報を前記車載器へ送信する情報配信部と、
    を備え、
    前記車載器は、
    走行中の車線である走行車線を特定する走行車線特定部と、
    前記走行車線特定部が走行車線からの逸脱を検知すると逸脱の状況の情報を収集して逸脱情報を生成する逸脱情報生成部と、
    前記逸脱情報を前記サーバー装置へ通報する逸脱情報通報部と、
    前記サーバー装置から配信された配信情報に逸脱の状況に関する情報が含まれる場合に、車両の状況を示す情報が前記逸脱の状況に関する情報と対応する場合に所定の注意喚起情報を出力する配信情報制御部と、
    を備えることを特徴とする注意喚起システム。

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