JP6256207B2 - 車線認識装置、車線認識方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
車両に設置され、現実空間内における自身の位置を測定する測定部と、
前記車両に設置され、前記車両の進行方向の空間を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された撮像画像上における前記車両が走行する車線の境界線の位置を特定する特定部と、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記測定部により測定された位置と前記特定部により特定された位置とに基づいて、前記境界線の現実空間内における位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された位置を示す情報を記憶部に記憶させる記録部と、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記特定部により特定された位置に基づいて前記車線を認識し、前記特定部による位置の特定が成功しなかった場合、前記測定部により測定された位置と前記記憶部に記憶された情報により示される位置とに基づいて前記車線を認識する認識部と、を備え、
前記算出部は、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、上下方向の座標が予め定められた左右方向に延びる基準線と、前記境界線との交点を特定し、
前記測定部により測定された位置と、前記交点の左右方向における座標とに基づいて、現実空間内における前記交点に対応する地点の位置を算出し、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、前記車線の左右の境界線が交わる消失点の上下方向における移動量を検出し、
検出された移動量に基づいて、前記基準線の上下方向の座標を変化させる、
ことを特徴とする。
車両に設置された測定部が、現実空間内における自身の位置を測定する測定ステップと、
前記車両に設置された撮像部が、前記車両の進行方向の空間を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで取得された撮像画像上における前記車両が走行する車線の境界線の位置を特定する特定ステップと、
前記特定ステップで位置の特定が成功した場合、前記測定ステップで測定された位置と前記特定ステップで特定された位置とに基づいて、前記境界線の現実空間内における位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出された位置を示す情報を記憶部に記憶させる記録ステップと、
前記特定ステップで位置の特定が成功した場合、前記特定ステップで特定された位置に基づいて前記車線を認識し、前記特定ステップで位置の特定が成功しなかった場合、前記測定ステップで測定された位置と前記記憶部に記憶された情報により示される位置とに基づいて前記車線を認識する認識ステップと、を備え、
前記算出ステップでは、
前記撮像ステップで取得された撮像画像上において、上下方向の座標が予め定められた左右方向に延びる基準線と、前記境界線との交点を特定し、
前記測定ステップで測定された位置と、前記交点の左右方向における座標とに基づいて、現実空間内における前記交点に対応する地点の位置を算出し、
前記撮像ステップで取得された撮像画像上において、前記車線の左右の境界線が交わる消失点の上下方向における移動量を検出し、
検出された移動量に基づいて、前記基準線の上下方向の座標を変化させる、
ことを特徴とする。
車両に設置され、現実空間内における自身の位置を測定する測定部と、
前記車両に設置され、前記車両の進行方向の空間を撮像する撮像部と、に接続されたコンピュータを、
前記撮像部により取得された撮像画像上における前記車両が走行する車線の境界線の位置を特定する特定部、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記測定部により測定された位置と前記特定部により特定された位置とに基づいて、前記境界線の現実空間内における位置を算出する算出部、
前記算出部により算出された位置を示す情報を記憶部に記憶させる記録部、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記特定部により特定された位置に基づいて前記車線を認識し、前記特定部による位置の特定が成功しなかった場合、前記測定部により測定された位置と前記記憶部に記憶された情報により示される位置とに基づいて前記車線を認識する認識部、として機能させるプログラムであって、
前記算出部は、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、上下方向の座標が予め定められた左右方向に延びる基準線と、前記境界線との交点を特定し、
前記測定部により測定された位置と、前記交点の左右方向における座標とに基づいて、現実空間内における前記交点に対応する地点の位置を算出し、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、前記車線の左右の境界線が交わる消失点の上下方向における移動量を検出し、
検出された移動量に基づいて、前記基準線の上下方向の座標を変化させる、
ことを特徴とする。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態1に係る車線認識システム1000について説明する。車線認識システム1000は、車両が走行する車線を認識するシステムである。なお、車線の認識の結果は、自動運転処理、歩行者検出処理、障害物検出処理などに用いられる。図1に示す例では、車線認識システム1000は、車両150、151、152、153と、サーバ200と、ネットワーク250と、GPS(Global Positioning System)衛星301、302、303と、を備える。
実施形態1では、車載カメラ111の位置や角度が変化しないことを前提として、境界線の現実空間内における位置が算出される例について説明した。本実施形態では、車載カメラ111の位置や角度の変化が考慮されて、境界線の現実空間内における位置が算出される例について説明する。
本発明は、実施形態1、2に開示したものに限られない。
12 撮像部
13 特定部
14 算出部
15 記録部
16 記憶部
17 認識部
100、101、102、103 車線認識装置
110 制御部
111 車載カメラ
112 GPS受信機
113 不揮発性メモリ
114 ネットワークインターフェース
115 タッチスクリーン
116 スピーカ
117 マイクロフォン
150、151、152、153 車両
200 サーバ
210 記憶装置
250 ネットワーク
301、302、303 GPS衛星
500、501、502 撮像画像
511 中心線
512 基準線
513、514 境界線
600 基準物
1000 車線認識システム
Claims (4)
- 車両に設置され、現実空間内における自身の位置を測定する測定部と、
前記車両に設置され、前記車両の進行方向の空間を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された撮像画像上における前記車両が走行する車線の境界線の位置を特定する特定部と、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記測定部により測定された位置と前記特定部により特定された位置とに基づいて、前記境界線の現実空間内における位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された位置を示す情報を記憶部に記憶させる記録部と、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記特定部により特定された位置に基づいて前記車線を認識し、前記特定部による位置の特定が成功しなかった場合、前記測定部により測定された位置と前記記憶部に記憶された情報により示される位置とに基づいて前記車線を認識する認識部と、を備え、
前記算出部は、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、上下方向の座標が予め定められた左右方向に延びる基準線と、前記境界線との交点を特定し、
前記測定部により測定された位置と、前記交点の左右方向における座標とに基づいて、現実空間内における前記交点に対応する地点の位置を算出し、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、前記車線の左右の境界線が交わる消失点の上下方向における移動量を検出し、
検出された移動量に基づいて、前記基準線の上下方向の座標を変化させる、
ことを特徴とする車線認識装置。 - 前記認識部は、前記特定部による位置の特定が成功しなかった場合、前記測定部により測定された位置と、前記記憶部に記憶された情報のうち、直近の予め定められた期間において記憶された情報により示される位置とに基づいて、前記車線を認識する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車線認識装置。 - 車両に設置された測定部が、現実空間内における自身の位置を測定する測定ステップと、
前記車両に設置された撮像部が、前記車両の進行方向の空間を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで取得された撮像画像上における前記車両が走行する車線の境界線の位置を特定する特定ステップと、
前記特定ステップで位置の特定が成功した場合、前記測定ステップで測定された位置と前記特定ステップで特定された位置とに基づいて、前記境界線の現実空間内における位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出された位置を示す情報を記憶部に記憶させる記録ステップと、
前記特定ステップで位置の特定が成功した場合、前記特定ステップで特定された位置に基づいて前記車線を認識し、前記特定ステップで位置の特定が成功しなかった場合、前記測定ステップで測定された位置と前記記憶部に記憶された情報により示される位置とに基づいて前記車線を認識する認識ステップと、を備え、
前記算出ステップでは、
前記撮像ステップで取得された撮像画像上において、上下方向の座標が予め定められた左右方向に延びる基準線と、前記境界線との交点を特定し、
前記測定ステップで測定された位置と、前記交点の左右方向における座標とに基づいて、現実空間内における前記交点に対応する地点の位置を算出し、
前記撮像ステップで取得された撮像画像上において、前記車線の左右の境界線が交わる消失点の上下方向における移動量を検出し、
検出された移動量に基づいて、前記基準線の上下方向の座標を変化させる、
ことを特徴とする車線認識方法。 - 車両に設置され、現実空間内における自身の位置を測定する測定部と、
前記車両に設置され、前記車両の進行方向の空間を撮像する撮像部と、に接続されたコンピュータを、
前記撮像部により取得された撮像画像上における前記車両が走行する車線の境界線の位置を特定する特定部、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記測定部により測定された位置と前記特定部により特定された位置とに基づいて、前記境界線の現実空間内における位置を算出する算出部、
前記算出部により算出された位置を示す情報を記憶部に記憶させる記録部、
前記特定部による位置の特定が成功した場合、前記特定部により特定された位置に基づいて前記車線を認識し、前記特定部による位置の特定が成功しなかった場合、前記測定部により測定された位置と前記記憶部に記憶された情報により示される位置とに基づいて前記車線を認識する認識部、として機能させるプログラムであって、
前記算出部は、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、上下方向の座標が予め定められた左右方向に延びる基準線と、前記境界線との交点を特定し、
前記測定部により測定された位置と、前記交点の左右方向における座標とに基づいて、現実空間内における前記交点に対応する地点の位置を算出し、
前記撮像部により取得された撮像画像上において、前記車線の左右の境界線が交わる消失点の上下方向における移動量を検出し、
検出された移動量に基づいて、前記基準線の上下方向の座標を変化させる、
ことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014113493A JP6256207B2 (ja) | 2014-05-30 | 2014-05-30 | 車線認識装置、車線認識方法、及び、プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014113493A JP6256207B2 (ja) | 2014-05-30 | 2014-05-30 | 車線認識装置、車線認識方法、及び、プログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017234092A Division JP6614229B2 (ja) | 2017-12-06 | 2017-12-06 | 車線認識装置、車線認識方法 |
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JP6256207B2 true JP6256207B2 (ja) | 2018-01-10 |
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ID=54885562
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014113493A Active JP6256207B2 (ja) | 2014-05-30 | 2014-05-30 | 車線認識装置、車線認識方法、及び、プログラム |
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