JPH1040379A - 走路検出装置 - Google Patents
走路検出装置Info
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- JPH1040379A JPH1040379A JP8192077A JP19207796A JPH1040379A JP H1040379 A JPH1040379 A JP H1040379A JP 8192077 A JP8192077 A JP 8192077A JP 19207796 A JP19207796 A JP 19207796A JP H1040379 A JPH1040379 A JP H1040379A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 いずれか一方の走路境界線の一部又は全部が
検出できない場合でもその検出できない走路境界線の位
置を確実に求めることができる走路検出装置を提供す
る。 【解決手段】 車載カメラ２０による撮像データに基づ
いて走路前方の白線を検出する画像ＥＣＵ１２と、車両
の現在位置を取得するＤＧＰＳ１４と、道路をセグメン
ト分割したリンク及びリンク毎の道路幅を記憶する地図
データベース１６と、検出された白線に基づき走路を検
出する渋滞追従ＥＣＵ１０とを有し、撮像データ中にい
ずれか一方の白線のみしか検出できなかった場合、検出
できた白線の位置に対応する道路幅データを地図データ
ベース１６から取得し、検出できた白線の位置と道路幅
データとに基づいて未検出の白線の位置を算出すること
により得て、その白線の位置に基づいて走路の検出を行
う。
検出できない場合でもその検出できない走路境界線の位
置を確実に求めることができる走路検出装置を提供す
る。 【解決手段】 車載カメラ２０による撮像データに基づ
いて走路前方の白線を検出する画像ＥＣＵ１２と、車両
の現在位置を取得するＤＧＰＳ１４と、道路をセグメン
ト分割したリンク及びリンク毎の道路幅を記憶する地図
データベース１６と、検出された白線に基づき走路を検
出する渋滞追従ＥＣＵ１０とを有し、撮像データ中にい
ずれか一方の白線のみしか検出できなかった場合、検出
できた白線の位置に対応する道路幅データを地図データ
ベース１６から取得し、検出できた白線の位置と道路幅
データとに基づいて未検出の白線の位置を算出すること
により得て、その白線の位置に基づいて走路の検出を行
う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、検出した走路前方
に位置する走路境界線に基づき車両の走路を検出する走
路検出装置、特にその走路境界線の検出に関する。
に位置する走路境界線に基づき車両の走路を検出する走
路検出装置、特にその走路境界線の検出に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、渋滞時において車両を先行車と
の車間距離を維持しつつ自動追従走行させるシステムに
おいては、走行速度の自動調整をしながら先行車との車
間距離を維持するための走行制御装置の他に、車両の走
路を決定し自動操舵を行うための走路検出装置が必要で
ある。この走路検出装置は、車両の走路前方を撮像して
得た撮像データから車両の両側に位置する白線を検出
し、その検出した両側の白線から外れない位置に走路を
決定する。すなわち、両側の白線から求めた道路幅を走
行可能な領域とし、その領域内で走路を決定している。
の車間距離を維持しつつ自動追従走行させるシステムに
おいては、走行速度の自動調整をしながら先行車との車
間距離を維持するための走行制御装置の他に、車両の走
路を決定し自動操舵を行うための走路検出装置が必要で
ある。この走路検出装置は、車両の走路前方を撮像して
得た撮像データから車両の両側に位置する白線を検出
し、その検出した両側の白線から外れない位置に走路を
決定する。すなわち、両側の白線から求めた道路幅を走
行可能な領域とし、その領域内で走路を決定している。
【０００３】しかし、白線のかすれや白線上にできた水
溜まりの照り返しなどの道路上における環境によって
は、白線の一部が検出できない場合が起こりうるが、こ
のような場合だと白線が検出できないところの道路幅が
得られず、その結果、走路を求めることができなくなっ
てしまう場合がある。
溜まりの照り返しなどの道路上における環境によって
は、白線の一部が検出できない場合が起こりうるが、こ
のような場合だと白線が検出できないところの道路幅が
得られず、その結果、走路を求めることができなくなっ
てしまう場合がある。
【０００４】そこで、例えば特開平５−３０３６３８号
公報に開示された平行線抽出装置では、画像中に両側の
白線が検出できているときにその道路幅を求めておき、
いずれか一方の白線上の一部分が検出できなくなったと
きには、その検出できなかった部分に対応する検出でき
た他方の白線のデータと前述の道路幅とにより検出でき
なかった部分の白線の位置を推定することで白線の補完
を行っている。
公報に開示された平行線抽出装置では、画像中に両側の
白線が検出できているときにその道路幅を求めておき、
いずれか一方の白線上の一部分が検出できなくなったと
きには、その検出できなかった部分に対応する検出でき
た他方の白線のデータと前述の道路幅とにより検出でき
なかった部分の白線の位置を推定することで白線の補完
を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来に
おいては、画像中に両側の白線が検出できているときに
その道路幅を求めているが、画像中に一方の白線しか検
出できないような状態が継続すると道路幅を求めること
ができない。そのため、道路幅データを用いた白線位置
の推定は行えず、その結果、走路の検出を行うことがで
きなくなってしまう。
おいては、画像中に両側の白線が検出できているときに
その道路幅を求めているが、画像中に一方の白線しか検
出できないような状態が継続すると道路幅を求めること
ができない。そのため、道路幅データを用いた白線位置
の推定は行えず、その結果、走路の検出を行うことがで
きなくなってしまう。
【０００６】本発明は以上のような問題を解決するため
になされたものであり、その目的は、いずれか一方の走
路境界線の一部又は全部が検出できない場合でもその検
出できない走路境界線の位置を確実に求めることができ
る走路検出装置を提供することにある。
になされたものであり、その目的は、いずれか一方の走
路境界線の一部又は全部が検出できない場合でもその検
出できない走路境界線の位置を確実に求めることができ
る走路検出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】以上のような目的を達成
するために、第１の発明は、走路に沿って車両を走行さ
せるべく車両の走路前方に位置する走路境界線を検出す
る走路検出装置において、車載され少なくとも一方の走
路前方の走路境界線を検出する走路境界線検出手段と、
道路幅データを記憶する地図データベースと、車両の現
在位置を取得する車両位置取得手段と、検出した走路境
界線に対応する位置の道路幅データから他方の走路境界
線の位置を算出する走路境界線算出手段と、を有するこ
とを特徴とする。
するために、第１の発明は、走路に沿って車両を走行さ
せるべく車両の走路前方に位置する走路境界線を検出す
る走路検出装置において、車載され少なくとも一方の走
路前方の走路境界線を検出する走路境界線検出手段と、
道路幅データを記憶する地図データベースと、車両の現
在位置を取得する車両位置取得手段と、検出した走路境
界線に対応する位置の道路幅データから他方の走路境界
線の位置を算出する走路境界線算出手段と、を有するこ
とを特徴とする。
【０００８】また、第２の発明は、走路に沿って車両を
走行させるべく車両の走路前方に位置する走路境界線を
検出する走路検出装置において、車載カメラによる撮像
データから車両の走路前方両側に位置する走路境界線を
検出する走路境界線検出手段と、道路幅データを記憶す
る地図データベースと、車両の現在位置を取得する車両
位置取得手段とを有し、前記走路境界線検出手段は、撮
像データから一方の走路境界線しか検出できなかった場
合に、検出できた走路境界線に対応する位置の道路幅デ
ータから検出できなかった他方の走路境界線の位置を算
出することにより両側の走路境界線を得ることを特徴と
する。
走行させるべく車両の走路前方に位置する走路境界線を
検出する走路検出装置において、車載カメラによる撮像
データから車両の走路前方両側に位置する走路境界線を
検出する走路境界線検出手段と、道路幅データを記憶す
る地図データベースと、車両の現在位置を取得する車両
位置取得手段とを有し、前記走路境界線検出手段は、撮
像データから一方の走路境界線しか検出できなかった場
合に、検出できた走路境界線に対応する位置の道路幅デ
ータから検出できなかった他方の走路境界線の位置を算
出することにより両側の走路境界線を得ることを特徴と
する。
【０００９】すなわち、上記発明によれば、車両の走路
前方に位置する例えば白線のような走路境界線のいずれ
か一方のみを撮像し検出する場合、あるいは車両の走路
前方両側に位置する走路境界線を撮像し検出しようとし
たが一方の走路境界線しか検出できなかった場合に、検
出されている走路境界線及びその走路境界線の位置に対
応する道路幅データに基づき未検出の走路境界線の位置
を算出することにより得ることができる。
前方に位置する例えば白線のような走路境界線のいずれ
か一方のみを撮像し検出する場合、あるいは車両の走路
前方両側に位置する走路境界線を撮像し検出しようとし
たが一方の走路境界線しか検出できなかった場合に、検
出されている走路境界線及びその走路境界線の位置に対
応する道路幅データに基づき未検出の走路境界線の位置
を算出することにより得ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明の
好適な実施の形態について説明する。
好適な実施の形態について説明する。
【００１１】図１は、本発明に係る走路検出装置のブロ
ック構成図である。渋滞追従ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎ
ｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０には、画像ＥＣ
Ｕ１２と、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌ
ｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１
４と、地図データベース１６と、車間距離センサ１８と
が接続されている。画像ＥＣＵ１２は、車載カメラ２０
により撮像された画像データに基づいて走路前方の走路
境界線を検出する。ＤＧＰＳ１４は、通信衛星からの衛
星信号を利用して現在地を検出するＧＰＳ装置からの位
置情報に疑似距離補正情報、搬送波位相補正情報を合わ
せ、センチメータのレベルまで高精度な測位を行うこと
でより正確な現在位置検出を行う装置である。本実施の
形態では、ＤＧＰＳ１４を用いて車両の現在位置を取得
する。地図データベース１６は、全国の道路情報などを
含む地図情報を記憶する。また、この他にも渋滞追従Ｅ
ＣＵ１０には、渋滞時における追従走行のための制御対
象となるスロットルやブレーキ等の加減速手段２２が接
続されている。車間距離センサ１８は、例えば赤外線レ
ーダを前方に向けて照射し、反射波を受信することによ
って先行車との車間距離を検出する。渋滞追従ＥＣＵ１
０は、前述した画像ＥＣＵ１２からの白線検出情報、Ｄ
ＧＰＳ１４からの現在位置情報、地図データベース１６
からの道路幅を含むリンク情報などのデータに基づいて
走路の検出等を行い、更に車間距離センサ１８からの車
間距離等のデータに基づいて加減速手段２２の制御を行
うことで自動追従走行を行う。
ック構成図である。渋滞追従ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎ
ｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０には、画像ＥＣ
Ｕ１２と、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌ
ｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１
４と、地図データベース１６と、車間距離センサ１８と
が接続されている。画像ＥＣＵ１２は、車載カメラ２０
により撮像された画像データに基づいて走路前方の走路
境界線を検出する。ＤＧＰＳ１４は、通信衛星からの衛
星信号を利用して現在地を検出するＧＰＳ装置からの位
置情報に疑似距離補正情報、搬送波位相補正情報を合わ
せ、センチメータのレベルまで高精度な測位を行うこと
でより正確な現在位置検出を行う装置である。本実施の
形態では、ＤＧＰＳ１４を用いて車両の現在位置を取得
する。地図データベース１６は、全国の道路情報などを
含む地図情報を記憶する。また、この他にも渋滞追従Ｅ
ＣＵ１０には、渋滞時における追従走行のための制御対
象となるスロットルやブレーキ等の加減速手段２２が接
続されている。車間距離センサ１８は、例えば赤外線レ
ーダを前方に向けて照射し、反射波を受信することによ
って先行車との車間距離を検出する。渋滞追従ＥＣＵ１
０は、前述した画像ＥＣＵ１２からの白線検出情報、Ｄ
ＧＰＳ１４からの現在位置情報、地図データベース１６
からの道路幅を含むリンク情報などのデータに基づいて
走路の検出等を行い、更に車間距離センサ１８からの車
間距離等のデータに基づいて加減速手段２２の制御を行
うことで自動追従走行を行う。
【００１２】図２は、前述した地図データベース１６の
データ構造の一部を示した図である。本実施の形態にお
いて使用する地図データベース１６は、ナビゲーション
システムで使用する一般的なものでよいが、図２に示す
データが登録されていることが必要である。すなわち、
図２に示したように、リンク（道路番号）、右ノード番
号、左ノード番号及び道路幅のデータ並びに左右の各ノ
ードに対する位置を特定するための位置情報として経
度、緯度のデータが本実施の形態では必要となる。リン
クとノードの概念を説明するために道路地図の概略を図
３に示す。リンクとは、道路を分割して得たセグメント
のことをいい、そのセグメントの端点をノードという。
リンクは、例えば交差点毎に道路を分割したり、一つの
交差点間の道路をカーブ等道路形状の変化点などにより
更に分割して形成される。また、図２のデータ構造から
明らかなように、各リンクは、ただ一つの道路幅データ
を有しているので、道路幅が変化する点によっても複数
のセグメントに分割されリンクが形成されることにな
る。ノードは、他のノード（端点）との地図上における
位置関係により一方を右ノード、他方を左ノードとし、
それぞれに番号が割り付けられる。地図データベース１
６は、道路幅のデータを有する汎用的なものを使用して
もよいし、別途作成したものでもよい。
データ構造の一部を示した図である。本実施の形態にお
いて使用する地図データベース１６は、ナビゲーション
システムで使用する一般的なものでよいが、図２に示す
データが登録されていることが必要である。すなわち、
図２に示したように、リンク（道路番号）、右ノード番
号、左ノード番号及び道路幅のデータ並びに左右の各ノ
ードに対する位置を特定するための位置情報として経
度、緯度のデータが本実施の形態では必要となる。リン
クとノードの概念を説明するために道路地図の概略を図
３に示す。リンクとは、道路を分割して得たセグメント
のことをいい、そのセグメントの端点をノードという。
リンクは、例えば交差点毎に道路を分割したり、一つの
交差点間の道路をカーブ等道路形状の変化点などにより
更に分割して形成される。また、図２のデータ構造から
明らかなように、各リンクは、ただ一つの道路幅データ
を有しているので、道路幅が変化する点によっても複数
のセグメントに分割されリンクが形成されることにな
る。ノードは、他のノード（端点）との地図上における
位置関係により一方を右ノード、他方を左ノードとし、
それぞれに番号が割り付けられる。地図データベース１
６は、道路幅のデータを有する汎用的なものを使用して
もよいし、別途作成したものでもよい。
【００１３】本実施の形態において特徴的なことは、撮
像データ中に走路前方白線が少なくとも一方さえ検出で
きれば、その検出できた白線と地図データベース１６の
道路幅のデータとを用いることによって検出できなかっ
た白線の位置を得ることができることである。この本実
施の形態における自動追従制御の動作について図４に示
したフローチャートに基づき説明する。なお、自動追従
制御では、主に先行車との車間距離を保ちながら走行す
る追従走行制御と走路に沿って走行する自動操舵を伴う
走行制御とを行うが、ここでは本実施の形態の特徴であ
る自動操舵による走行制御を行うための走路の検出に関
する処理について説明する。
像データ中に走路前方白線が少なくとも一方さえ検出で
きれば、その検出できた白線と地図データベース１６の
道路幅のデータとを用いることによって検出できなかっ
た白線の位置を得ることができることである。この本実
施の形態における自動追従制御の動作について図４に示
したフローチャートに基づき説明する。なお、自動追従
制御では、主に先行車との車間距離を保ちながら走行す
る追従走行制御と走路に沿って走行する自動操舵を伴う
走行制御とを行うが、ここでは本実施の形態の特徴であ
る自動操舵による走行制御を行うための走路の検出に関
する処理について説明する。
【００１４】ステップ１０１において、自動追従制御を
しない若しくは何らかの理由でできないときは、手動運
転を行うので本処理は行わない。自動追従制御のとき、
画像ＥＣＵ１２は、撮像データから走路前方両側の白線
を検出する（ステップ１０２）。撮像データの中から白
線の検出は、一般的な手法を用いる。この白線検出処理
の結果として、両方の白線とも検出できない場合、両方
の白線とも検出できた場合、一方の白線のみ検出できた
場合に大別できるが（ステップ１０３）、渋滞追従ＥＣ
Ｕ１０は、それぞれの検出状態によって次のような処理
を行う。まず、両方の白線とも検出できない場合は、走
路の検出はできないので自動追従制御を終了する。両方
の白線とも検出できた場合は、従来と同様の手法で道路
幅を求めることができる。そして、一方の白線のみ検出
できた場合には、次に示す本実施の形態の特徴的な処理
を実行する。
しない若しくは何らかの理由でできないときは、手動運
転を行うので本処理は行わない。自動追従制御のとき、
画像ＥＣＵ１２は、撮像データから走路前方両側の白線
を検出する（ステップ１０２）。撮像データの中から白
線の検出は、一般的な手法を用いる。この白線検出処理
の結果として、両方の白線とも検出できない場合、両方
の白線とも検出できた場合、一方の白線のみ検出できた
場合に大別できるが（ステップ１０３）、渋滞追従ＥＣ
Ｕ１０は、それぞれの検出状態によって次のような処理
を行う。まず、両方の白線とも検出できない場合は、走
路の検出はできないので自動追従制御を終了する。両方
の白線とも検出できた場合は、従来と同様の手法で道路
幅を求めることができる。そして、一方の白線のみ検出
できた場合には、次に示す本実施の形態の特徴的な処理
を実行する。
【００１５】まず、渋滞追従ＥＣＵ１０は、ＤＧＰＳ１
４により得た車両の現在位置より今どのリンクに属して
いるかを求める（ステップ１０４）。これは、ＤＧＰＳ
１４からの現在位置情報とリンクの端点の各ノード番号
の経緯度から演算により求めることができる。どのリン
クに属するかを得られれば、地図データベース１６から
そのリンクに対応する道路幅データを取得する（ステッ
プ１０５）。そして、渋滞追従ＥＣＵ１０は、検出でき
た白線の位置と地図データベース１６から取得した道路
幅とにより、撮像データからは検出できなかった他方の
白線の位置を算出する（ステップ１０６）。
４により得た車両の現在位置より今どのリンクに属して
いるかを求める（ステップ１０４）。これは、ＤＧＰＳ
１４からの現在位置情報とリンクの端点の各ノード番号
の経緯度から演算により求めることができる。どのリン
クに属するかを得られれば、地図データベース１６から
そのリンクに対応する道路幅データを取得する（ステッ
プ１０５）。そして、渋滞追従ＥＣＵ１０は、検出でき
た白線の位置と地図データベース１６から取得した道路
幅とにより、撮像データからは検出できなかった他方の
白線の位置を算出する（ステップ１０６）。
【００１６】このようにして、走路前方両側の白線が検
出できれば、これにより従来からある手法により走路の
検出を行うことができる（ステップ１０７）。そして、
自動追従制御においては、先行車との間に所定の車間距
離があれば（ステップ１０８）、検出した走路に沿って
自動操舵を行いつつ自動追従走行を行う（ステップ１０
９）。また、所定の車間距離が取れなければ（ステップ
１０８）、自動追従制御を終了する。
出できれば、これにより従来からある手法により走路の
検出を行うことができる（ステップ１０７）。そして、
自動追従制御においては、先行車との間に所定の車間距
離があれば（ステップ１０８）、検出した走路に沿って
自動操舵を行いつつ自動追従走行を行う（ステップ１０
９）。また、所定の車間距離が取れなければ（ステップ
１０８）、自動追従制御を終了する。
【００１７】以上のように、本実施の形態によれば、実
際に検出した白線と信頼できる地図データベース１６の
道路幅データにより検出できなかった白線の位置を算出
することができるので、検出若しくは算出して得た両側
の白線の位置に基づいて走路を確実に検出することがで
きる。
際に検出した白線と信頼できる地図データベース１６の
道路幅データにより検出できなかった白線の位置を算出
することができるので、検出若しくは算出して得た両側
の白線の位置に基づいて走路を確実に検出することがで
きる。
【００１８】ところで、上述したことからも明らかなよ
うに、撮像データからいずれか一方の白線が検出さえで
きれば、雨水の照り返しなどにより他方の白線の一部が
検出できなくても、更には他方の白線の全部が検出がで
きなくても、その検出できなかった白線の位置を算出す
ることによって得ることができる。すなわち、本実施の
形態の特徴的な構成を、上記説明したように車載カメラ
２０により走路前方の白線を両側とも撮像しようとする
がいずれか一方の白線が撮像データから検出できなかっ
た場合の補完用として用いることもできるが、最初から
いずれか一方の白線のみを撮像して他方の白線の位置は
常に算出することにより得ようとする場合にも用いるこ
とができる。
うに、撮像データからいずれか一方の白線が検出さえで
きれば、雨水の照り返しなどにより他方の白線の一部が
検出できなくても、更には他方の白線の全部が検出がで
きなくても、その検出できなかった白線の位置を算出す
ることによって得ることができる。すなわち、本実施の
形態の特徴的な構成を、上記説明したように車載カメラ
２０により走路前方の白線を両側とも撮像しようとする
がいずれか一方の白線が撮像データから検出できなかっ
た場合の補完用として用いることもできるが、最初から
いずれか一方の白線のみを撮像して他方の白線の位置は
常に算出することにより得ようとする場合にも用いるこ
とができる。
【００１９】なお、本実施の形態では、渋滞追従ＥＣＵ
１０等により実現される自動追従走行制御を行うための
システムに本実施の形態における走路検出装置を組み込
んだ場合の構成を示したが、検出した白線に基づき制御
を行う他のシステムにおいても利用できることは言うま
でもない。
１０等により実現される自動追従走行制御を行うための
システムに本実施の形態における走路検出装置を組み込
んだ場合の構成を示したが、検出した白線に基づき制御
を行う他のシステムにおいても利用できることは言うま
でもない。
【００２０】また、上記実施の形態においては、走路境
界線として走路両側に存在するであろう白線を利用して
走路を検出するようにしたが、これに限らず走路に沿っ
て存在する例えば電線や溝等を検出するようにしても実
現可能である。
界線として走路両側に存在するであろう白線を利用して
走路を検出するようにしたが、これに限らず走路に沿っ
て存在する例えば電線や溝等を検出するようにしても実
現可能である。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、いずれか一方の走路境
界線さえ検出できれば、他方の走路境界線の一部または
全部が検出できなくても、検出されている走路境界線及
びその走路境界線の位置に対応する道路幅データに基づ
き未検出の走路境界線の位置を算出することにより得る
ことができる。これにより、車両の走路前方両側に位置
する走路境界線に基づき走路を検出することが可能とな
る。
界線さえ検出できれば、他方の走路境界線の一部または
全部が検出できなくても、検出されている走路境界線及
びその走路境界線の位置に対応する道路幅データに基づ
き未検出の走路境界線の位置を算出することにより得る
ことができる。これにより、車両の走路前方両側に位置
する走路境界線に基づき走路を検出することが可能とな
る。
【図１】 本発明に係る走路検出装置のブロック構成図
である。
である。
【図２】 本実施の形態における地図データベースのデ
ータ構造の一部を示した図である。
ータ構造の一部を示した図である。
【図３】 リンクとノードの概念を説明するために用い
る図である。
る図である。
【図４】 本実施の形態における動作について示したフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１０ 渋滞追従ＥＣＵ、１２ 画像ＥＣＵ、１４ ＤＧ
ＰＳ、１６ 地図データベース、１８ 車間距離セン
サ、２０ 車載カメラ、２２ 加減速手段。
ＰＳ、１６ 地図データベース、１８ 車間距離セン
サ、２０ 車載カメラ、２２ 加減速手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ
Claims (2)
- 【請求項１】 走路に沿って車両を走行させるべく車両
の走路前方に位置する走路境界線を検出する走路検出装
置において、 車載され少なくとも一方の走路前方の走路境界線を検出
する走路境界線検出手段と、 道路幅データを記憶する地図データベースと、 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、 検出した走路境界線に対応する位置の道路幅データから
他方の走路境界線の位置を算出する走路境界線算出手段
と、 を有することを特徴とする走路検出装置。 - 【請求項２】 走路に沿って車両を走行させるべく車両
の走路前方に位置する走路境界線を検出する走路検出装
置において、 車載カメラによる撮像データから車両の走路前方両側に
位置する走路境界線を検出する走路境界線検出手段と、 道路幅データを記憶する地図データベースと、 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、 を有し、 前記走路境界線検出手段は、撮像データから一方の走路
境界線しか検出できなかった場合に、検出できた走路境
界線に対応する位置の道路幅データから検出できなかっ
た他方の走路境界線の位置を算出することにより両側の
走路境界線を得ることを特徴とする走路検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8192077A JPH1040379A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 走路検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8192077A JPH1040379A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 走路検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1040379A true JPH1040379A (ja) | 1998-02-13 |
Family
ID=16285264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8192077A Pending JPH1040379A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 走路検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1040379A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001022444A (ja) * | 1999-07-05 | 2001-01-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
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| US10984551B2 (en) | 2016-03-07 | 2021-04-20 | Denso Corporation | Traveling position detection apparatus and traveling position detection method |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP8192077A patent/JPH1040379A/ja active Pending
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| US9091556B2 (en) | 2011-02-09 | 2015-07-28 | Denso Corporation | Map data, storage medium, and electronic apparatus |
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