BR102017027745A2

BR102017027745A2 - aparelho de assistência à condução

Info

Publication number: BR102017027745A2
Application number: BR102017027745-3A
Authority: BR
Inventors: Yuji Ikedo; Ryo Morishita; Tomonori Akiyama
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2016-12-21
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2018-12-04
Also published as: JP2018101345A; RU2671444C1; US10255814B2; KR20180072564A; CN108216163B; KR102042111B1; JP6597590B2; CN108216163A; MY189296A; EP3360745A1; US20180174465A1; EP3360745B1

Abstract

aparelho de assistência à condução. um aparelho de assistência à condução inclui uma pluralidade de dispositivos de sensor (11, 12, 13, 14) e pelo menos uma unidade de controle eletrônico. a unidade de controle eletrônico avalia uma trajetória linear de um comprimento finito que se estende em uma direção de trânsito (tdv) de um veículo de acolhimento (100) como uma via esperada. a unidade de controle eletrônico determina ou não se um objeto alvo que é um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada dentro de um período de tempo limite está presente e determina ou não se uma situação de tráfego avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre. a unidade de controle eletrônico gera um sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego não ocorre, e impede a geração do sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego ocorre.

Description

(54) Título: APARELHO DE ASSISTÊNCIA À CONDUÇÃO (51) Int. Cl.: B60R 21/00.

(30) Prioridade Unionista: 21/12/2016 JP 2016-248139.

(71) Depositante(es): TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA.

(72) lnventor(es): YUJI IKEDO; RYO MORISHITA; TOMONORI AKIYAMA.

(57) Resumo: APARELHO DE ASSISTÊNCIA À CONDUÇÃO. Um aparelho de assistência à condução inclui uma pluralidade de dispositivos de sensor (11,12,13,14) e pelo menos uma unidade de controle eletrônico. A unidade de controle eletrônico avalia uma trajetória linear de um comprimento finito que se estende em uma direção de trânsito (TDv) de um veículo de acolhimento (100) como uma via esperada. A unidade de controle eletrônico determina ou não se um objeto alvo que é um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada dentro de um período de tempo limite está presente e determina ou não se uma situação de tráfego avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre. A unidade de controle eletrônico gera um sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego não ocorre, e impede a geração do sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego ocorre.

1/100 “APARELHO DE ASSISTÊNCIA À CONDUÇÃO”

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

CAMPO DA INVENÇÃO [001] A presente invenção se refere a um aparelho de assistência à condução que apresenta uma função de chamar atenção de um condutor de um veículo ou uma função de travagem automática do veículo quando um objeto apresenta uma possibilidade de cruzar uma via através da qual o veículo deverá passar (em seguida, simplesmente referida como uma “via esperada”).

DESCRIÇÃO DA TÉCNICA RELACIONADA [002] Um aparelho de assistência à condução que é montado em um veículo e chama a atenção de um condutor do veículo ou automaticamente trava o veículo quando um objeto apresenta uma possibilidade de cruzar uma via esperada do veículo é conhecido na técnica relacionada. Em seguida, o veículo em que o aparelho de assistência à condução é montado será referido como um “veículo de acolhimento”.

[003] Quando uma direção de trânsito do veículo de acolhimento cruza com uma direção de trânsito do objeto em uma interseção, um aparelho divulgado, por exemplo, na Publicação de Pedido de Patente Não Examinado Japonês N² 2013156688 (JP 2013-156688 A) (em seguida, referido como um “aparelho na técnica relacionada”) prevê um primeiro período de tempo em que o veículo de acolhimento atinge a interseção, e um segundo período de tempo em que o objeto atinge a interseção. Especificamente, o aparelho na técnica relacionada prevê o primeiro período de tempo com base na posição, na direção de trânsito e na velocidade do veículo de acolhimento no ponto no tempo atual, e prevê o segundo período de tempo com base na posição, na direção de trânsito e na velocidade do objeto no ponto no tempo atual.

[004] O aparelho na técnica relacionada apresenta um mapa que é definido

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2/100 antecipadamente. O mapa apresenta um eixo vertical que denota o primeiro período de tempo e um eixo horizontal que denota o segundo período de tempo. No mapa, uma região em que o valor absoluto da diferença no tempo entre o primeiro período de tempo e o segundo período de tempo é menor do que ou igual a um valor prédeterminado é definido como uma área em que o objeto apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento (isto é, uma área em que é chamada a atenção). A outra região do mapa é definida como uma área em que o objeto não apresenta a possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento (isto é, uma área em que não é chamada a atenção). O aparelho nas coordenadas de mapas da técnica relacionada que apresenta componentes do primeiro período de tempo e do segundo período de tempo previstos sobre o mapa, determina se o objeto apresenta ou não uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento por meio da especificação da área em que as coordenadas estão posicionadas, e chama a atenção quando o objeto apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [005] A configuração do aparelho na técnica relacionada pode chamar a atenção do condutor para o objeto mesmo quando o objeto realmente não apresenta a possibilidade ou uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento. Isto é, mesmo quando a direção de trânsito do veículo de acolhimento cruza com a direção de trânsito do objeto na interseção e quando o objeto é determinado a precisar de atenção a partir do primeiro período de tempo e segundo período de tempo previstos, o objeto pode não realmente cruzar a via esperada do veículo de acolhimento, devido à ocorrência de qualquer situação de tráfego que é avaliada impedir o trânsito do objeto. De acordo com uma revisão dos inventores, tal situação de tráfego, por exemplo, é uma situação em que um outro veículo que transita na mesma direção do veículo de acolhimento ou na direção

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3/100 oposta ao veículo de acolhimento está presente na frente ou atrás do veículo de acolhimento, ou um sinal de tráfego na direção de trânsito de um veículo determinado a precisar de atenção (veículo alvo para chamada de atenção) está acesa em vermelho e faz com que o veículo alvo para chamada de atenção desacelere ou pare. O aparelho na técnica relacionada não considera ocorrência de tal situação de tráfego. Assim, o aparelho na técnica relacionada chama a atenção em todos os momentos quando a chamada de atenção é determinada necessária a partir do primeiro período de tempo e segundo período de tempo previstos. Consequentemente, o aparelho na técnica relacionada pode chamar a atenção para um objeto que não precisa de atenção e, assim, pode fornecer uma sensação de inconveniência ao condutor.

[006] Tal problema não é limitado ao aparelho de assistência à condução que chama a atenção quando um objeto é determinado apresentar uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento e também pode surgir para um aparelho de assistência à condução que automaticamente trava o veículo de acolhimento em tal caso.

[007] A presente invenção fornece um aparelho de assistência à condução que pode chamar a atenção de um condutor de um veículo de acolhimento mais apropriadamente ou trava automaticamente o veículo de acolhimento mais apropriadamente.

[008] Um aspecto da presente invenção se refere a um aparelho de assistência à condução, incluindo uma pluralidade de dispositivos de sensor e pelo menos uma unidade de controle eletrônico. Os dispositivos de sensor são montados em um veículo de acolhimento e são configurados para adquirir informação do veículo de acolhimento, incluindo um parâmetro que representa um estado de trânsito do veículo de acolhimento e informação do objeto, incluindo uma posição relativa de um objeto que está presente em torno do veículo de acolhimento com

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4/100 respeito ao veículo de acolhimento, uma direção de trânsito do objeto e uma velocidade do objeto. A unidade de controle eletrônico é configurada para determinar, com base na informação do veículo de acolhimento, se o veículo de acolhimento estra transitando ou não em linha reta. Quando a unidade de controle eletrônico determina que o veículo de acolhimento está transitando em linha reta, a unidade de controle eletrônico é configurada para avaliar uma trajetória linear de um comprimento finito que se estende na direção de trânsito do veículo de acolhimento a partir do veículo de acolhimento como uma via esperada com base na informação do veículo de acolhimento. A unidade de controle eletrônico é configurada para determinar ou não, com base na informação do objeto, se um objeto alvo que é um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada dentro de um período de tempo limite está presente e determinar ou não se uma situação de tráfego que é avaliada impedir o trânsito do objeto alvo ocorre. A unidade de controle eletrônico é configurada para gerar um sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego não ocorre, e impede a geração do sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego ocorre. A unidade de controle eletrônico é configurada para executar, em resposta ao sinal de solicitação de assistência à condução, assistência à condução de pelo menos uma entre assistência de chamada de atenção e assistência de travamento automático, a assistência de chamada de atenção chamando a atenção de um condutor para o objeto alvo e a assistência de travamento automático travando automaticamente o veículo de acolhimento.

[009] De acordo com o aspecto da presente invenção, a unidade de controle eletrônico determina ou não se o objeto alvo que é o objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento dentro do período

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5/100 de tempo limite está presente. Quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente, a unidade de controle eletrônico realiza assistência à condução de chamar a atenção do condutor do veículo de acolhimento e/ou travar automaticamente o veículo de acolhimento. Por exemplo, quando a situação de tráfego avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre, o objeto alvo realmente apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento dentro do período de tempo limite, mesmo quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente (isto é, mesmo quando a unidade de controle eletrônico realiza assistência à condução). Por meio da realização da assistência à condução, em tal caso, é redundante e pode fornecer ao condutor uma sensação de inconveniência. Assim, mesmo quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente, é preferível não realizar assistência à condução quando o objeto alvo realmente apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento dentro do período de tempo limite, devido à situação em torno do veículo de acolhimento.

[010] Portanto, o aparelho de assistência à condução, de acordo com o aspecto da presente invenção, ainda inclui a unidade de controle eletrônico que determina ou não se a situação de tráfego avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre. A unidade de controle eletrônico é configurada para impedir a geração do sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego ocorre.

[011] De acordo com o aspecto da presente invenção, a unidade de controle eletrônico determina ou não se a situação de tráfego avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre. Quando a unidade de controle eletrônico determina que a situação de tráfego ocorre, a unidade de controle eletrônico impede a chamada de atenção e/ou travamento automático mesmo quando a unidade de controle

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6/100 eletrônico determina que o objeto alvo está presente. Quando a situação de tráfego ocorre, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento dentro do período de tempo limite. Consequentemente, quando o objeto alvo realmente apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento dentro do período de tempo limite devido à ocorrência da situação de tráfego, o aparelho de assistência à condução pode impedir chamada de atenção e/ou travamento automático mesmo quando o aparelho de assistência à condução determina que o objeto alvo está presente. Assim, o aparelho de assistência à condução pode reduzir significantemente a possibilidade de realizar chamada de atenção e/ou travamento automático desnecessários e pode chamar mais apropriadamente a atenção do condutor do veículo de acolhimento ou travar automaticamente mais apropriadamente o veículo de acolhimento.

[012] No aparelho de assistência à condução, de acordo com o aspecto da presente invenção, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um mesmo objeto de direção que é um objeto que transita com uma diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, está presente em uma mesma região de direção definida antecipadamente em torno do veículo de acolhimento, e transita em uma velocidade dentro de uma mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada, a diferença angular sendo menor do que ou igual a uma primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um objeto de direção oposta que é um objeto que transita com uma diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, está presente em uma região de direção oposta definida em torno do veículo de acolhimento, e

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7/100 transita em uma velocidade dentro de uma faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada, a diferença angular sendo maior do que ou igual a uma segunda diferença angular limite pré-determinada para a determinação de direção oposta. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar que a situação de tráfego ocorre, quando um valor com base em um total do número dos mesmos objetos de direção e o número dos objetos de direção oposta é maior do que ou igual a um valor pré-determinado.

[013] De acordo com o aspecto da presente invenção, o mesmo objeto de direção está transitando com a diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento e a diferença angular é menor do que ou igual à primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto. Assim, a direção de trânsito do mesmo objeto de direção cruza com a direção de trânsito do objeto alvo. O mesmo objeto de direção está transitando na mesma região de direção definida em torno do veículo de acolhimento, dentro da mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada. O objeto de direção oposta está transitando com a diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento e a diferença angular é maior do que ou igual à segunda diferença angular limite pré-determinada para a determinação de direção oposta, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto. Assim, a direção de trânsito do objeto de direção oposta cruza com a direção de trânsito do objeto alvo. O objeto de direção oposta está transitando na região de direção oposta definida em torno do veículo de acolhimento, dentro da faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada. Assim, a presença do mesmo objeto de direção e do objeto de direção oposta impede o trânsito do objeto alvo. Consequentemente, por meio da utilização da configuração da determinação de que a situação de tráfego ocorre quando o valor com base no total do número dos mesmos objetos de

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8/100 direção e do número dos objetos de direção oposta é maior do que ou igual ao valor pré-determinado, uma determinação, se ou não, quanto à situação de tráfego ocorre, pode ser apropriadamente realizada.

[014] No aparelho de assistência à condução, de acordo com o aspecto da presente invenção, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar ou não se um objeto alvo esquerdo que se aproxima da via esperada a partir de um lado esquerdo da direção de trânsito do veículo de acolhimento está presente entre os objetos alvo. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo que é um objeto que transita com uma diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, está presente em uma mesma região de direção no lado esquerdo definida no lado esquerdo da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, e transita em uma velocidade dentro de um mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada, a diferença angular sendo menor do que ou igual a uma primeira diferença angular limite prédeterminada para a mesma determinação de direção. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um objeto de direção oposta na região no lado esquerdo que é um objeto que transita com uma diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, está presente em uma região de direção oposta no lado esquerdo definida no lado esquerdo da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, e transita em uma velocidade dentro de uma faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada, a diferença angular sendo maior do que ou igual a uma segunda diferença angular limite pré-determinada para a determinação de direção oposta. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar que uma situação de

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9/100 tráfego esquerdo que é a situação de tráfego com respeito ao objeto alvo esquerdo ocorre, quando um valor com base em um total do número dos mesmos objetos de direção na região no lado esquerdo e do número dos objetos de direção oposta na região no lado esquerdo é maior do que ou igual a um valor pré-determinado. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para impedir a geração do sinal de solicitação de assistência à condução para o objeto alvo esquerdo quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo esquerdo está presente e que a situação de tráfego esquerdo ocorre.

[015] De acordo com o aspecto da presente invenção, o mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo está transitando com a diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, e a diferença angular é menor do que ou igual à primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto. Assim, a direção de trânsito do mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo cruza com a direção de trânsito do objeto alvo esquerdo. O mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo está transitando na mesma região de direção no lado esquerdo definida no lado esquerdo da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, dentro da mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada. O objeto de direção oposta na região no lado esquerdo está transitando com a diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, e a diferença angular é maior do que ou igual à segunda diferença angular limite prédeterminada para a determinação de direção oposta, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto. Assim, a direção de trânsito do objeto de direção oposta na região no lado esquerdo cruza com a direção de trânsito do objeto alvo esquerdo. O objeto de direção oposta na região no lado esquerdo está transitando na região de direção oposta no lado esquerdo definida no lado

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10/100 esquerdo da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, dentro da faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada. Assim, a presença do mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo e do objeto de direção oposta na região no lado esquerdo impede o trânsito do objeto alvo esquerdo. Consequentemente, por meio da utilização da configuração de determinar que a situação de tráfego esquerdo ocorre quando o valor com base no total do número dos mesmos objetos de direção na região no lado esquerdo e do número dos objetos de direção oposta na região no lado esquerdo é maior do que ou igual ao valor pré-determinado, uma determinação, se ou não, quanto à situação de tráfego esquerdo ocorre, pode ser apropriadamente realizada.

[016] No aparelho de assistência à condução, de acordo com o aspecto da presente invenção, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar ou não se um objeto alvo direito que se aproxima da via esperada a partir de um lado direito da direção de trânsito do veículo de acolhimento está presente entre os objetos alvo. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um mesmo objeto de direção na região no lado direito que é um objeto que transita com uma diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, está presente em uma mesma região de direção no lado direito definida no lado direito da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, e transita em uma velocidade dentro de uma mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada, a diferença angular sendo menor do que ou igual a uma primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um objeto de direção oposta na região no lado direito que é um objeto que transita com uma diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de

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11/100 acolhimento, está presente em uma região de direção oposta no lado direito definida no lado direito da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, e transita em uma velocidade dentro de uma faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada, a diferença angular sendo maior do que ou igual a uma segunda diferença angular limite pré-determinada para a determinação de direção oposta. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar que uma situação de tráfego direito que é a situação de tráfego com respeito ao objeto alvo direito ocorre, quando um valor com base em um total do número dos mesmos objetos de direção na região no lado direito e do número dos objetos de direção oposta na região no lado direito é maior do que ou igual a um valor pré-determinado. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para impedir a geração do sinal de solicitação de assistência à condução para o objeto alvo direito quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo direito está presente e que a situação de tráfego direito ocorre.

[017] De acordo com o aspecto da presente invenção, o mesmo objeto de direção na região no lado direito está transitando com a diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, e a diferença angular é menor do que ou igual à primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção. Assim, a direção de trânsito do mesmo objeto de direção na região no lado direito cruza com a direção de trânsito do objeto alvo direito. O mesmo objeto de direção na região no lado direito está transitando na mesma região de direção no lado direito definida no lado direito da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, dentro da mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada. O objeto de direção oposta na região no lado direito está transitando com a diferença angular com respeito à direção de trânsito do veículo de acolhimento, e a diferença angular é maior do que ou igual à segunda diferença angular limite pré-determinada para a determinação de

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12/100 direção oposta. Assim, a direção de trânsito do objeto de direção oposta na região no lado direito cruza com a direção de trânsito do objeto alvo direito. O objeto de direção oposta na região no lado direito está transitando na região de direção oposta no lado direito definida no lado direito da direção de trânsito do veículo de acolhimento em torno do veículo de acolhimento, dentro da faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada. Assim, a presença do mesmo objeto de direção na região no lado direito e do objeto de direção oposta na região no lado direito impede o trânsito do objeto alvo direito. Consequentemente, por meio da utilização da configuração de determinar que a situação de tráfego direito ocorre quando o valor com base no total do número dos mesmos objetos de direção na região no lado direito e do número dos objetos de direção oposta na região no lado direito é maior do que ou igual ao valor pré-determinado, uma determinação, se ou não, quanto à situação de tráfego direito ocorre, pode ser apropriadamente realizada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [018] Características, vantagens e significância técnica e industrial de formas de realização exemplares da invenção serão descritas abaixo com referência aos desenhos anexos, em que numerais similares denotam elementos similares e, em que:

[019] A FIG. 1 é um diagrama que ilustra um aparelho de assistência à condução, de acordo com uma primeira forma de realização da presente invenção (em seguida, referida como um “primeiro aparelho incorporado”) e um veículo a qual o aparelho de assistência à condução é aplicado;

[020] A FIG. 2 é um diagrama que ilustra eixos de coordenadas que são definidos pelo primeiro aparelho incorporado em torno de um veículo de acolhimento em um enésimo ciclo;

[021] A FIG. 3 é um diagrama que ilustra uma relação posicionai entre o veículo de acolhimento e um objeto em um (n-l)-ésimo ciclo e o enésimo ciclo e é

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13/100 usado para descrever a aquisição de um vetor de velocidade do objeto do objeto no enésimo ciclo;

[022] A FIG. 4 é um diagrama que ilustra uma relação posicionai na rodovia entre o veículo de acolhimento e o objeto que está presente em torno do veículo de acolhimento no enésimo ciclo e é usado para descrever a presença ou ausência de um objeto alvo no enésimo ciclo;

[023] A FIG. 5 é um diagrama que ilustra uma mesma região de direção no lado esquerdo e uma mesma região de direção no lado direito e uma região de direção oposta no lado esquerdo e uma região de direção oposta no lado direito que são definidas pelo primeiro aparelho incorporado em torno do veículo de acolhimento no enésimo ciclo;

[024] A FIG. 6 é um diagrama usado para descrever o cálculo de uma diferença angular entre uma direção de trânsito do veículo de acolhimento e uma direção de trânsito do objeto no enésimo ciclo;

[025] A FIG. 7 é um diagrama que ilustra um estado em que quatro regiões ilustradas na FIG. 5 são definidas em torno do veículo de acolhimento ilustrado na FIG. 4, e é usado para descrever ou não se uma situação de tráfego ocorre no enésimo ciclo;

[026] A FIG. 8 é um fluxograma (1) que ilustra uma rotina executada por uma CPU de uma assistência à condução ECU do primeiro aparelho incorporado (em seguida, referida como uma “CPU do primeiro aparelho incorporado”);

[027] A FIG. 9 é um fluxograma (2) que ilustra uma rotina executada pela CPU do primeiro aparelho incorporado;

[028] A FIG. 10 é um fluxograma (3) que ilustra uma rotina executada pela CPU do primeiro aparelho incorporado;

[029] A FIG. 11 é um fluxograma (4) que ilustra uma rotina executada pela CPU do primeiro aparelho incorporado;

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14/100 [030] A FIG. 12 é um diagrama que ilustra uma mesma região de direção e uma região de direção oposta que são definidas por um aparelho de assistência à condução, de acordo com uma segunda forma de realização da presente invenção (em seguida, referida como um “segundo aparelho incorporado”) em tomo de um veículo de acolhimento em um enésimo ciclo;

[031] A FIG. 13 é um fluxograma (1) que ilustra uma rotina executada por uma CPU de uma assistência à condução ECU do segundo aparelho incorporado (em seguida, referido como uma “CPU do segundo aparelho incorporado”);

[032] A FIG. 14 é um fluxograma (2) que ilustra uma rotina executada pela CPU do segundo aparelho incorporado;

[033] A FIG. 15 é um fluxograma (3) que ilustra uma rotina executada pela CPU do segundo aparelho incorporado; e [034] A FIG. 16 é um diagrama usado para descrever a chamada de atenção quando o objeto alvo é um objeto fantasma.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS FORMAS DE REALIZAÇÃO

PRIMEIRA FORMA DE REALIZAÇÃO [035] Em seguida, um aparelho de assistência à condução, de acordo com uma primeira forma de realização (em seguida, referido como um “primeiro aparelho incorporado”), será descrito com referência aos desenhos. O primeiro aparelho incorporado é aplicado a um veículo de acolhimento 100 ilustrado na FIG. 1. O veículo de acolhimento 100 é um automóvel que apresenta um motor, não ilustrado, como uma fonte de energia. O primeiro aparelho incorporado inclui uma assistência à condução ECU (um exemplo de uma unidade de controle eletrônico) 10 e uma tela ECU 20.

[036] ECU é a abreviação para unidade de controle eletrônico. Cada uma entre a assistência à condução ECU 10 e a tela ECU 20 é um circuito de controle eletrônico que apresenta um componente principal de um microcomputador,

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15/100 incluindo uma CPU, uma ROM, uma RAM, uma interface e semelhantes. A CPU realiza várias funções descritas abaixo por meio da execução de instruções (rotinas) armazenadas em uma memória (ROM). A assistência à condução ECU 10 e a tela ECU 20 podem ser combinadas em uma ECU.

[037] A assistência à condução ECU 10 e a tela ECU 20 são conectadas através de uma rede de área de controlador de sistema de comunicação e sensor (CAN) 90 em uma maneira capaz de trocar dados (comunicável).

[038] O veículo de acolhimento 100 inclui um veículo sensor de velocidade 11, um sensor de velocidade de roda 12, um sensor de velocidade de lacete 13, um sensor de radar 14, e um dispositivo de exibição 21. Os sensores 11 a 14 são conectados à assistência à condução ECU 10, e o dispositivo de exibição 21 é conectado à tela ECU 20. Embora o veículo de acolhimento 100 inclua uma pluralidade de sensores que detectam um estado de condução do veículo de acolhimento 100, além dos sensores 11 a 14, a presente forma de realização descreverá sensores relacionados à configuração do aparelho de assistência à condução divulgado no presente relatório descritivo.

[039] O veículo sensor de velocidade 11 detecta uma velocidade (velocidade do veículo) SPDv [m/s] do veículo de acolhimento 100 e emite um sinal que indica a velocidade do veículo SPDv à assistência à condução ECU 10. A assistência à condução ECU 10 adquire a velocidade do veículo SPDv com base no sinal recebido a partir do sensor de velocidade do veículo 11 a cada momento que um período de tempo de cálculo pré-determinado Tcal [s] decorre.

[040] O sensor de velocidade de roda 12 está disposto em cada uma das rodas frontais direitas e esquerdas (não ilustradas) e rodas posteriores direitas e esquerdas (não ilustradas) do veículo de acolhimento 100. Cada sensor de velocidade de roda 12 detecta uma velocidade rotacional WS [rps] de cada roda e emite um sinal que indica a velocidade rotacional WS à assistência à condução ECU

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10. A assistência à condução ECU 10 adquire a velocidade rotacional WS de cada roda com base no sinal recebido a partir de cada sensor de velocidade de roda 12 a cada momento que o período de tempo de cálculo pré-determinado Tcal decorre. A assistência à condução ECU 10 pode adquirir a velocidade do veículo SPDv [m/s] com base na velocidade rotacional WS.

[041] O sensor de velocidade de lacete 13 detecta uma velocidade angular (velocidade de lacete) Y [°/s] do veículo de acolhimento 100 e emite um sinal que indica a velocidade de lacete Y à assistência à condução ECU 10. A assistência à condução ECU 10 adquire a velocidade de lacete Y com base no sinal recebido a partir do sensor de velocidade de lacete 13 a cada tempo que o período de tempo de cálculo Tcal decorre.

[042] O sensor de radar 14 está disposto em cada uma das extremidades esquerdas e direitas de um parte de extremidade frontal do veículo de acolhimento 100 e cada um das extremidades esquerdas e direitas de uma parte de extremidade posterior do veículo de acolhimento 100. Cada sensor de radar 14 transmite uma onda eletromagnética em uma direção diagonal esquerda anterior, uma direção diagonal direita anterior, uma direção diagonal esquerda posterior, e uma direção diagonal direita posterior do veículo de acolhimento 100. Quando um corpo, tal como um outro veículo ou um pedestre, está presente na faixa de alcance da onda eletromagnética (em seguida, referida como um “onda transmitida”), a onda transmitida é refletida pelo corpo. Cada sensor de radar 14 recebe a onda transmitida refletida (em seguida, referida como uma “onda refletiva”). Cada sensor de radar 14 emite um sinal que indica a onda transmitida e um sinal que indica a onda refletiva à assistência à condução ECU 10. Em seguida, um corpo que está presente na faixa de alcance da onda eletromagnética será referido como um “objeto”.

[043] A assistência à condução ECU 10 determina ou não se um objeto que

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17/100 apresenta uma possibilidade de cruzar uma via esperada do veículo de acolhimento 100 dentro de um período de tempo limite está presente (descrito abaixo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto está presente, a assistência à condução ECU 10 gera um sinal de solicitação de chamada de atenção, de modo a chamar a atenção de um condutor do veículo de acolhimento 100 para o objeto e transmite o sinal de solicitação de chamada de atenção para a tela ECU 20. Em seguida, o sinal de solicitação de chamada de atenção será simplesmente referido como um “sinal de solicitação”.

[044] O dispositivo de exibição 21 é um dispositivo de exibição que está disposto em uma posição visualmente reconhecível a partir de um assento de condução do veículo de acolhimento 100 (por exemplo, em um painel de instrumento combinado). Quando a tela ECU 20 recebe o sinal de solicitação a partir da assistência à condução ECU 10, a tela ECU 20 transmite um sinal de instrução ao dispositivo de exibição 21. Quando o dispositivo de exibição 21 recebe o sinal de instrução a partir da tela ECU 20, o dispositivo de exibição 21 exibe informação, de modo a chamar a atenção do condutor. O dispositivo de exibição 21 pode ser um Head-Up Display, uma tela central ou semelhantes.

SUMÁRIO DE OPERAÇÃO DO PRIMEIRO APARELHO INCORPORADO [045] Em seguida, um sumário de operação do primeiro aparelho incorporado será descrito. O primeiro aparelho incorporado realiza dois tipos de determinação de uma determinação de objeto alvo e uma determinação de situação de tráfego descrita abaixo, juntamente com a outra. A determinação de objeto alvo é uma determinação ou não se um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite (em seguida, referido como um “objeto alvo”) está presente. A determinação de situação de tráfego é uma determinação ou não se uma situação de tráfego que é avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre. O primeiro aparelho incorporado

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18/100 determina ou não se é para chamar a atenção (isto é, se é para gerar ou não o sinal de solicitação) com base no resultado das duas determinações.

A.Operação Comum na Determinação de Objeto Alvo e Determinação de Situação de Tráfego [046] Primeiro, a operação comum na determinação do objeto alvo e na determinação de situação de tráfego será descrito. Quando um interruptor do motor (interruptor da chave ignição), não ilustrado, do veículo de acolhimento 100 é comutado em um estado ΟΝ, o primeiro aparelho incorporado adquire, antes de o interruptor do motor ser comutado em um estado OFF, a informação do veículo de acolhimento 100 (informação do veículo de acolhimento) a cada momento que o período de tempo de cálculo Tcal decorre, define eixos de coordenadas com base na informação do veículo de acolhimento com a posição atual do veículo de acolhimento 100 como uma origem, e calcula um vetor de velocidade do veículo de acolhimento 100, as coordenadas de uma posição relativa P do objeto, e um vetor de velocidade b do objeto. Em seguida, um período em que o interruptor do motor é comutado a partir do estado ON para o estado OFF será referido como um “período do motor ON”. Para qualquer elemento e, o elemento e em um enésimo ciclo de cálculo serão denotados por e(n), e um ponto no tempo quando o interruptor do motor é comutado no estado ON será definido como n = 0. O veículo de acolhimento 100 pode ser, por exemplo, um veículo híbrido ou um veículo elétrico. Em tal caso, para um interruptor de arranque (por exemplo, um interruptor pronto) que define o veículo de acolhimento 100 em um estado capaz de transitar, comutar o interruptor de arranque no estado ON apresenta o mesmo significado de comutar o interruptor do motor no estado ON. Comutar o interruptor de arranque no estado OFF apresenta o mesmo significado de comutar o interruptor do motor no estado OFF.

AQUISIÇÃO DE INFORMAÇÃO DO VEÍCULO DE ACOLHIMENTO E AJUSTE DOS EIXOS DE COORDENADAS

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19/100 [047] A assistência à condução ECU 10 do primeiro aparelho incorporado adquire a velocidade do veículo SPDv(n), a velocidade da roda WS(n) e a velocidade de lacete Y(n) como a informação do veículo de acolhimento com base nos sinais recebidos a partir do sensor de velocidade do veículo 11, do sensor de velocidade de roda 12 e do sensor de velocidade de lacete 13 e armazena a informação do veículo de acolhimento na RAM da assistência à condução ECU 10. A assistência à condução ECU 10 define eixos de coordenadas com base na informação do veículo de acolhimento com a posição atual do veículo de acolhimento 100 como uma origem. Especificamente, conforme ilustrado na FIG. 2, a assistência à condução ECU 10 define o centro da parte de extremidade frontal do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo como uma origem O(n) (0,0) no enésimo ciclo, define um eixo x em uma direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo, e define um eixo y em uma direção que passa através da origem O(n) e é ortogonal com respeito à direção de trânsito TDv(n). O eixo x apresenta a direção de trânsito TDv(n) como uma direção positiva, e o eixo y apresenta a direção esquerda do veículo de acolhimento 100 como uma direção positiva. A direção de trânsito TDv(n) é calculada a partir da velocidade do veículo SPDv(n) e a velocidade de lacete Y(n) no enésimo ciclo. A direção de trânsito pode ser calculada a partir da velocidade da roda WS(n) e um raio de giro R(n) no enésimo ciclo (isto é, um valor calculado com base na velocidade do veículo SPDv(n) e na velocidade de lacete Y(n)). A assistência à condução ECU 10 armazena informação que indica os eixos de coordenadas na RAM da assistência à condução ECU 10. As unidades de um componente x e de um componente y no plano de coordenadas xy são [m].

AQUISIÇÃO DO VETOR DE VELOCIDADE DO VEÍCULO a [048] A assistência à condução ECU 10 calcula o vetor de velocidade a(n) do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo (vetor de velocidade do veículo a(n))

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20/100 como um vetor que apresenta uma magnitude da velocidade do veículo SPDv(n) do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo e uma direção da direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo (se referem à FIG. 2). A vetor de velocidade do veículo a(n) é um vetor que apresenta um componente x de SPDv(n) e um componente y de zero. A assistência à condução ECU 10 armazena a vetor de velocidade do veículo a(n) na RAM da assistência à condução ECU 10.

AQUISIÇÃO DE INFORMAÇÃO DO OBJETO [049] A assistência à condução ECU 10 determina ou não se um objeto está presente em tomo do veículo de acolhimento 100 com base nos sinais recebidos a partir de cada sensor de radar 14. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que um objeto está presente, a assistência à condução ECU 10 adquire a distância a partir do veículo de acolhimento 100 até o objeto e o azimute do objeto com respeito ao veículo de acolhimento 100. A assistência à condução ECU 10 calcula as coordenadas (x(n),y(n)) da posição relativa P(n) do objeto no enésimo ciclo com respeito à posição do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo (isto é, a origem O(n)) a partir da distância e o azimute do objeto no enésimo ciclo. Além disso, conforme ilustrado na FIG. 3, a assistência à condução ECU 10 calcula, pelo seguinte procedimento, uma direção de trânsito TDo(n) e uma velocidade SPDo(n) [m/s] de um objeto 200 que é um exemplo do objeto no enésimo ciclo, e adquire um vetor de velocidade b(n) do objeto 200 no enésimo ciclo (vetor de velocidade do objeto b(n)) com base na direção de trânsito TDo(n) e na velocidade SPDo(n) [m/s] do objeto 200. Na FIG. 3, o veículo de acolhimento 100 e o objeto 200 no enésimo ciclo são ilustrados por linhas cheias, e o veículo de acolhimento 100 e o objeto 200 no (n-l)-ésimo ciclo são ilustrados por linhas tracejadas.

CÁLCULO DA DIREÇÃO DE TRÂNSITO TDo DO OBJETO [050] Primeiro, a assistência à condução ECU 10 calcula um vetor de posição p(n) da posição relativa P(n) do objeto 200 no enésimo ciclo e o vetor de

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21/100 posição p(n—1) da posição relativa P(n-1) do objeto 200 no (n-l)-ésimo ciclo pela Fórmula Geral (1) e Fórmula Geral (2).

p(n) = (x(n),y(n))... (1) p(n-1) = (x(n-1),y(n-1 ))...(2) [051] Conforme é evidente a partir da Fórmula Geral (1) e da Fórmula Geral (2), os componentes do vetor de posição p(n) são iguais às coordenadas da posição relativa P(n) do objeto 200 no enésimo ciclo e os componentes do vetor de posição p(n-1) são iguais às coordenadas da posição relativa P(n-1) do objeto 200 no (n—1 )ésimo ciclo. Isto é, o vetor de posição p(n) é um vetor que apresenta a origem O(n) no enésimo ciclo como um ponto de partida, e o vetor de posição p(n—1) é um vetor que apresenta a origem O(n-1) no (n-l)-ésimo ciclo como um ponto de partida. Assim, ambos os vetores apresentam pontos de partida diferentes. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 transforma o vetor de posição p(n—1) em um vetor de posição pc(n-1) que apresenta a origem O(n) no enésimo ciclo como um ponto de partida pela Fórmula Geral (3).

pc(n-1) = p(n-1) - O(n-1)O(n) ... (3) [052] O vetor O(n-1)O(n) é um vetor a partir da origem O(n-1) no (n—1)ésimo ciclo até a origem O(n) no enésimo ciclo. O vetor O(n-1)O(n) é um vetor que apresenta uma magnitude de um valor adquirido por meio da multiplicação da velocidade do veículo SPDv(n-1) do veículo de acolhimento 100 no (n-l)-ésimo ciclo pelo período de tempo de cálculo Tcal e apresenta uma direção da direção de trânsito TDv(n-1) no (n-l)-ésimo ciclo.

[053] A assistência à condução ECU 10 calcula uma direção de deslocamento do objeto 200 a partir do (n-l)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo por meio da subtração da Fórmula Geral (3) a partir da Fórmula Geral (1) pela Fórmula Geral (4).

p(n) - pc(n-1) = p(n) - p(n-1) + O(n-1)O(n) ... (4)

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22/100 [054] A assistência à condução ECU 10 calcula a direção de deslocamento do objeto representado pela Fórmula Geral (4) como a direção de trânsito TDo(n) do objeto 200 no enésimo ciclo.

CÁLCULO DA VELOCIDADE SPDo DO OBJETO [055] Em seguida, a assistência à condução ECU 10 calcula a velocidade SPDo(n) do objeto 200 no enésimo ciclo pela Fórmula Geral (5). A magnitude de um vetor X é denotada por abs{X}.

SPDo(n) = abs{p(n) - p(n—1) + O(n-1)O(n)}/Tcal... (5) [056] Isto é, a assistência à condução ECU 10 calcula, como a velocidade SPDo(n) do objeto 200 no enésimo ciclo, um valor adquirido por meio da divisão da quantidade de deslocamento (abs{p(n) - p(n—1) + O(n-1)O(n)}) do objeto 200 a partir do (n-l)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo pelo período de tempo de cálculo Tcal.

AQUISIÇÃO DO VETOR DE VELOCIDADE DO OBJETO b [057] A assistência à condução ECU 10 calcula o vetor de velocidade do objeto b(n) no enésimo ciclo como um vetor que apresenta uma magnitude da velocidade SPDo(n) do objeto no enésimo ciclo e uma direção de a direção de trânsito TDo(n) do objeto no enésimo ciclo. A assistência à condução ECU 10 armazena as coordenadas da posição relativa P(n) e o vetor de velocidade b(n) do objeto na RAM da assistência à condução ECU 10 como a informação do objeto. Quando cada sensor de radar 14 emite sinais refletidos pelo mesmo objeto até a assistência à condução ECU 10, a assistência à condução ECU 10 adquire a informação do objeto como para o mesmo objeto com base nos sinais.

B. Operação Relacionada à Determinação de Objeto Alvo [058] Em seguida, a operação relacionada à determinação de objeto alvo será descrita. No período ON do motor, ou a cada momento que o período de tempo de cálculo Tcal decorre, a assistência à condução ECU 10 avalia as vias esperadas

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23/100 do veículo de acolhimento 100 e do objeto e determina ou não se um objeto que cruza com a via esperada do veículo de acolhimento 100 dentro de um período de tempo limite está presente. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que tal objeto está presente, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto precisa de atenção, e define o valor de um sinalizador de chamada de atenção em 1 para o objeto. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto não está presente, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto não precisa de atenção, e define o valor do sinalizador de chamada de atenção em 0 para o objeto.

AVALIAÇÃO DE VIA ESPERADA NO LADO ESQUERDO E VIA ESPERADA NO LADO DIREITO DO VEÍCULO DE ACOLHIMENTO 100 [059] A assistência à condução ECU 10 avalia uma via esperada através da qual uma extremidade esquerda OL(n) (se referem à FIG. 4) da parte de extremidade frontal do veículo de acolhimento 100 é esperado passar (via esperada no lado esquerdo), e uma via esperada através da qual uma extremidade direita OR(n) (se referem à FIG. 4) da parte de extremidade frontal do veículo de acolhimento 100 é esperada passar (via esperada no lado direito). A assistência à condução ECU 10 calcula a via esperada no lado esquerdo no enésimo ciclo no plano de coordenadas xy como uma parte de uma linha representada por uma fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo ilustrada na Fórmula Geral (6). A parte apresenta um comprimento finito (7 m no presente exemplo) a partir do veículo de acolhimento 100. A assistência à condução ECU 10 calcula a via esperada no lado direito no enésimo ciclo no plano de coordenadas xy como uma parte de uma linha representada por uma fórmula fR(n) da via esperada no lado direito ilustrada na Fórmula Geral (7). A parte apresenta um comprimento finito (7 m no presente exemplo) a partir do veículo de acolhimento 100. Cada via esperada é uma via esperada do veículo de acolhimento 100 quando transita em linha reta. A largura (o

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24/100 comprimento na direção do eixo y) do veículo de acolhimento 100 é denotada por w. A largura w é definida antecipadamente para cada veículo em que a assistência à condução ECU 10 será montada.

Fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo: y = w/2 (x > 0)... (6)

Fórmula fR(n) da via esperada no lado direito: y = -w/2 (x > 0)... (7) [060] Conforme ilustrado na FIG. 4, as coordenadas da extremidade esquerda OL(n) do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo é (0,w/2), e as coordenadas da extremidade direita OR(n) do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo é (0,-w/2). Isto é, a assistência à condução ECU 10 calcula a fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo como uma fórmula de um metade da linha que se estende na direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 a partir da extremidade esquerda OL(n) do veículo de acolhimento 100. A assistência à condução ECU 10 calcula a fórmula fR(n) da via esperada no lado direito como uma fórmula de uma metade da linha que se estende na direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 a partir da extremidade direita OR(n) do veículo de acolhimento 100. A assistência à condução ECU 10 armazena as formulas fL(n), fR(n) da via esperada na RAM da assistência à condução ECU 10.

AVALIAÇÃO DA VIA ESPERADA DO OBJETO [061] A assistência à condução ECU 10 avalia uma via esperada através da qual o objeto é esperado passar, com base na informação do objeto. A assistência à condução ECU 10 calcula uma fórmula g(n) da via esperada como uma fórmula de uma metade da linha que se estende na direção de trânsito TDo(n) do objeto a partir da posição relativa P(n) do objeto. A fórmula g(n) da via esperada representa a via esperada do objeto no enésimo ciclo no plano de coordenadas xy. Um corpo A até um corpo G ilustrados na FIG. 4 são corpos que estão presentes na faixa de alcance da onda eletromagnética transmitida por cada sensor de radar 14 do veículo de acolhimento 100 no enésimo ciclo (isto é, objetos). No exemplo na FIG. 4, com base

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25/100 na informação do objeto no enésimo ciclo, a assistência à condução ECU 10 calcula uma fórmula ga(n) da via esperada para uma fórmula gg(n) da via esperada, respectivamente, que se estende em uma direção de trânsito TDoa(n) até uma direção de trânsito TDog(n) do objeto A ao objeto G (se referem às setas na FIG. 4) a partir de uma posição relativa Pa(n) até uma posição relativa Pg(n) do objeto A ao objeto G (em seguida, a fórmula g(n) da via esperada será simplesmente referida como uma “fórmula g(n)”). A assistência à condução ECU 10 armazena a fórmula ga(n) até a fórmula gg(n) na RAM da assistência à condução ECU 10.

CONDIÇÃO DE INTERSEÇÃO E CÁLCULO DE COORDENADAS DE INTERSEÇÃO Q [062] A assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma condição de interseção é estabelecida. A condição de interseção é que uma linha representada pela fórmula g(n) do objeto (cada uma entre a fórmula ga(n) até a fórmula gg(n) no presente exemplo) cruza com a linhas representadas pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 e a linha representada pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de interseção é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 extrai o objeto como um objeto que satisfaz a condição de interseção. A assistência à condução ECU 10 calcula as coordenadas de uma interseção Q(n) em que a linha representada pela fórmula g(n) do objeto extraído cruza primeiro com uma das linhas representadas pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e da fórmula fR(n) da via esperada no lado direito. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de interseção não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 não extrai o objeto. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de extração e as coordenadas da interseção Q(n) na RAM da assistência à condução ECU 10. Conforme é evidente a partir da descrição, quando a linha

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26/100 representada pela fórmula g(n) do objeto cruza com uma das duas linhas (isto é, quando a posição relativa P(n) do objeto que apresenta a direção de trânsito TDo(n) que cruza com a direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 está posicionada entre as duas linhas), a condição de interseção não é estabelecida.

[063] No exemplo na FIG. 4, uma linha representada pela fórmula gb(n) para o objeto B cruza com a linha representada pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 e cruza com a linha representada pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo em um primeiro point Qb(n) de ambas as linhas. Uma linha representada pela fórmula gd(n) para o objeto D cruza com a linha representada pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito e cruza com a linha representada pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito em um primeiro ponto Qd(n) de ambas das linhas. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de interseção é estabelecida para o objeto B e objeto D e extrai o objeto B e o objeto D como o objeto que satisfaz a condição de interseção. A assistência à condução ECU 10 calcula as coordenadas da interseção Qb(n) para o objeto B e calcula as coordenadas da interseção Qd(n) para o objeto D. As linhas representadas pela fórmula ga(n) para o objeto A, pela fórmula gc(n) para o objeto C e pelas fórmulas ge(n) até a gg(n) para o objeto E ao objeto G não cruzam com qualquer uma das linhas representadas pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de interseção não é estabelecida para o objeto A, objeto C e objeto E ao objeto G, e não extrai o objeto A, objeto C e objeto E ao objeto G.

CÁLCULO DA DISTÂNCIA d E CONDIÇÃO DO COMPRIMENTO [064] Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o

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27/100 objeto que satisfaz a condição de interseção, a assistência à condução ECU 10 calcula uma distância d(n) [m] a partir do veículo de acolhimento 100 até a interseção Q(n) para o objeto. Quando a interseção Q(n) está posicionada em uma via esperada no lado esquerdo, a assistência à condução ECU 10 calcula a distância d(n) como a distância a partir da extremidade esquerda OL(n) do veículo de acolhimento 100 até a interseção Q(n). Quando a interseção Q(n) está posicionada em uma via esperada no lado direito, a assistência à condução ECU 10 calcula a distância d(n) como a distância a partir da extremidade direita OR(n) do veículo de acolhimento 100 até a interseção Q(n). A assistência à condução ECU 10 armazena a distância d(n) na RAM da assistência à condução ECU 10. A assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma condição de comprimento é estabelecida. A condição de comprimento é que a distância d(n) é menor do que ou igual ao comprimento de cada via esperada do veículo de acolhimento 100 (7 m no presente exemplo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de comprimento é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 extrai o objeto como um “objeto que satisfaz a condição de comprimento”. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de comprimento não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 não extrai o objeto. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de extração na RAM da assistência à condução ECU 10.

[065] No exemplo na FIG. 4 onde o objeto B e o objeto D são extraídos como o objeto que satisfaz a condição de interseção, uma distância db(n) para o objeto B a partir da extremidade esquerda OL(n) do veículo de acolhimento 100 até a interseção Qb(n) é menor do que ou igual ao comprimento da via esperada no lado esquerdo (se referem a uma linha em negrito na FIG. 4). Uma distância dd(n) para o objeto D a partir da extremidade direita OR(n) do veículo de acolhimento 100 para a interseção Qd(n) é menor do que ou igual ao comprimento da via esperada no lado

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28/100 direito (se referem a uma linha em negrito na FIG. 4). Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de comprimento é estabelecida para o objeto B e objeto D e extrai o objeto B e o objeto D como o objeto que satisfaz a condição de comprimento.

CÁLCULO DO PERÍODO DE TEMPO t E CONDIÇÃO DO PERÍODO DE

TEMPO [066] Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o objeto que satisfaz a condição de comprimento, a assistência à condução ECU 10 calcula um período de tempo t(n) em que o objeto é esperado atingir a via esperada. A assistência à condução ECU 10 calcula o período de tempo t(n) por meio da divisão do “comprimento a partir da posição relativa P(n) do objeto até a interseção Q(n)” pela “velocidade SPDo(n) do objeto”. A assistência à condução ECU 10 armazena o período de tempo t(n) na RAM da assistência à condução ECU 10. A assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma condição do período de tempo é estabelecida. A condição do período de tempo é que o período de tempo t(n) é menor do que ou igual a um período de tempo limite (4 segundos no presente exemplo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição do período de tempo é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 extrai o objeto como um objeto que satisfaz a condição do período de tempo. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição do período de tempo não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 não extrai o objeto. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de extração na RAM da assistência à condução ECU 10.

[067] No exemplo na FIG. 4, a assistência à condução ECU 10 calcula um período de tempo tb(n) e um período de tempo td(n), respectivamente, para o objeto B e o objeto D que são extraídos como o objeto que satisfaz a condição de comprimento. O período de tempo tb(n) é calculado por meio da divisão do

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29/100 comprimento a partir de uma posição relativa Pb(n) do objeto B até a interseção Qb(n) por uma velocidade SPDob(n) do objeto Β. O período de tempo td(n) é calculado pelo mesmo método. Por exemplo, com o período de tempo tb(n) = 2 segundos e o período de tempo td(n) = 3 segundos, o período de tempo tb(n) e o período de tempo td(n) são menores do que ou igual ao período de tempo limite. Assim, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição do período de tempo é estabelecida para o objeto B e objeto D e extrai o objeto B e o objeto D como o objeto que satisfaz a condição do período de tempo.

CONDIÇÃO DE POSIÇÃO NO LADO ESQUERDO [068] Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o objeto que satisfaz a condição do período de tempo, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma condição de posição no lado esquerdo é estabelecida. A condição de posição no lado esquerdo é que a coordenada y da posição relativa P(n) do objeto é maior do que ou igual a w/2. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que a posição relativa P(n) do objeto está posicionada na via esperada no lado esquerdo ou no lado esquerdo da via esperada no lado esquerdo, e determina que as objeto se aproxima do lado esquerdo da direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100. Em tal caso, a assistência à condução ECU 10 extrai o objeto como um “objeto que satisfaz a condição de posição no lado esquerdo”.

[069] Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de posição no lado esquerdo não é estabelecida, a coordenada y da posição relativa P(n) do objeto extraído como o objeto que satisfaz a condição do período de tempo é menor do que ou igual a -w/2 pela seguinte razão. Assim, a assistência à condução ECU 10 determina que a posição relativa P(n) do objeto está na via esperada no lado direito ou no lado direito da via esperada no lado direito e

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30/100 determina que o objeto se aproxima do lado direito da direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100. Isto é, a determinação da condição de posição no lado esquerdo é uma determinação que é realizada quando a condição de interseção é estabelecida. Conforme descrito em “Condição de interseção e Cálculo de Coordenadas da Interseção Q”, quando a coordenada y da posição relativa P(n) do objeto é maior do que -w/2 e menor do que w/2, o objeto está posicionado entre a linha representada pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e a linha representada pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito, e a condição de interseção não é estabelecida. Consequentemente, a determinação da condição de posição no lado esquerdo não é realizada quando a coordenada y da posição relativa P(n) do objeto é maior do que -w/2 e menor do que w/2. Consequentemente, quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de posição no lado esquerdo não é estabelecida, a coordenada y da posição relativa P(n) do objeto extraído como o objeto que satisfaz a condição do período de tempo é menor do que ou igual a -w/2. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de posição no lado esquerdo não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 extrai o objeto como um “objeto que não satisfaz a condição de posição no lado esquerdo”. Em seguida, o “objeto que está posicionado no lado esquerdo ou no lado direito da direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100” será simplesmente representado como o “objeto que está posicionado no lado esquerdo ou no lado direito do veículo de acolhimento 100”.

[070] No exemplo na FIG. 4, a coordenada y da posição relativa Pb(n) do objeto B é menor do que ou igual a w/2 e a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida. Assim, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto B se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 e extrai o objeto B como o objeto que satisfaz a condição de posição no lado esquerdo. A coordenada y da posição relativa Pd(n) do objeto D é maior do que ou igual a -w/2, e a condição de

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31/100 posição no lado esquerdo não é estabelecida. Assim, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto D se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 e extrai o objeto D como o objeto que não satisfaz a condição de posição no lado esquerdo.

[071] A condição de posição no lado esquerdo pode ser diferente da condição, tal que a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida quando a coordenada y da interseção Q(n) (isto é, a interseção em que a linha representada pela fórmula g(n) do objeto cruza primeiro com uma das linhas representadas pelas fórmulas fL(n), fR(n) da via esperada do veículo de acolhimento 100), é w/2. Isto é, quando o objeto se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100, a linha representada pela fórmula g(n) cruza primeiro com a linha representada pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo (y = w/2 (x > 0)). Assim, a coordenada y da interseção Q(n) é w/2, e a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida. Quando o objeto se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100, a linha representada pela fórmula g(n) cruza primeiro com a linha representada pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito (y = -w/2 (x > 0)). Assim, a coordenada y da interseção Q(n) é -w/2 e a condição de posição no lado esquerdo não é estabelecida. Tal configuração também permite uma determinação apropriada se o objeto se aproxima do lado esquerdo ou do lado direito do veículo de acolhimento 100.

DEFINIÇÃO DO SINALIZADOR DE CHAMADA DE ATENÇÃO [072] Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o objeto que satisfaz a condição de posição no lado esquerdo (isto é, quando a assistência à condução ECU 10 determina que um objeto se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100), a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado esquerdo dentro do período de tempo limite. A assistência à condução ECU 10

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32/100 define o valor de um sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo em 1 e define o valor de um sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 0 para o objeto. O sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e o sinalizador de chamada de atenção no lado direito são um exemplo do sinalizador de chamada de atenção. Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o objeto que não satisfaz a condição de posição no lado esquerdo (isto é, quando a assistência à condução ECU 10 determina que um objeto se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100), a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado direito dentro do período de tempo limite. A assistência à condução ECU 10 define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 1 e define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo em 0 para o objeto. Quando a assistência à condução ECU 10 não extrai um objeto como o objeto que satisfaz todas as condições de interseção, a condição de comprimento e a condição do período de tempo (isto é, o objeto alvo), a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar cada via esperada dentro do período de tempo limite e define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 0 para o objeto. Conforme é evidente a partir da descrição, os valores do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e do sinalizador de chamada de atenção no lado direito não são definidos em 1 no mesmo momento para um objeto. A assistência à condução ECU 10 conserva o valor do sinalizador de chamada de atenção definido para cada objeto na RAM da assistência à condução ECU 10.

[073] No exemplo na FIG. 4, a assistência à condução ECU 10 define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo em 1 e define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 0 para o objeto B que é

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33/100 extraído como o objeto que satisfaz a condição de posição no lado esquerdo. A assistência à condução ECU 10 define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 1 e define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo em 0 para o objeto D que é extraído como o objeto que não satisfaz a condição de posição no lado esquerdo. A assistência à condução ECU 10 define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 0 para o objeto A, o objeto C e o objeto E até o objeto G que não são extraídos como o objeto que satisfaz a condição de interseção.

C. Operação Relacionada à Determinação da Situação de Tráfego [074] Em seguida, a operação relacionada à determinação da situação de tráfego será descrito. No período ON do motor, ou a cada momento que o período de tempo de cálculo Tcal decorre, a assistência à condução ECU 10 define uma região que apresenta um tamanho pré-determinado em tomo do veículo de acolhimento 100. A assistência à condução ECU 10 conta, entre os objetos que estão presentes na região pré-determinada, o número de objetos que transitam em uma direção aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv do veículo de acolhimento 100 dentro de uma faixa de velocidade pré-determinada. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o número total de objetos que é o total do número de objetos em um período pré-determinado é maior do que ou igual a um limite pré-determinado (número limite de objetos), a assistência à condução ECU 10 determina que uma situação, em que os objetos impedem o trânsito do objeto alvo (em seguida, a situação será referida como uma “situação de tráfego”), ocorra, e define o valor de um sinalizador de situação de tráfego em 1. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o número total de objetos é menor do que o limite, a assistência à condução ECU 10 determina que a situação de tráfego não ocorra, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego em 0. Em seguida,

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34/100 um método da determinação da situação de tráfego será mais especificamente descrito.

DEFINIÇÃO DA MESMA REGIÃO DE DIREÇÃO E REGIÃO DE DIREÇÃO OPOSTA [075] Conforme ilustrado na FIG. 5, a assistência à condução ECU 10 define quatro regiões, isto é, uma mesma região de direção no lado esquerdo Rsl, uma mesma região de direção no lado direito Rsr, uma região de direção oposta no lado esquerdo Rol e uma região de direção oposta no lado direito Ror, em torno do veículo de acolhimento 100 pela Fórmula Geral (8) a Fórmula Geral (11). Em seguida, as regiões serão, respectivamente, referidas como uma “região Rsl”, uma “região Rsr”, uma “região Rol” e uma “região Ror”.

Mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n): -6 < x(n) < 7 e 1 < y(n) < 7 ... (8)

Mesma região de direção no lado direito Rsr(n): -6 < x(n) < 7 e -7 < y(n) < -1 (9)

Região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n): -6 < x(n) < 25 e 1 < y(n) <7... (10)

Região de direção oposta no lado direito Ror(n): -6 < x(n) < 25 e -7 < y(n) < -1 ...(11) [076] Isto é, a mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) é uma região retangular que apresenta uma borda longa que apresenta um comprimento de 13 m na direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 (isto é, na direção do eixo x) e uma borda curta que apresenta um comprimento de 6 m em uma direção ortogonal com respeito à direção de trânsito TDv(n) (isto é, na direção do eixo y). Uma borda longa, das duas bordas longas da região Rsl(n), no lado direito (o lado do veículo de acolhimento 100) é separado por 1 m a partir da origem O(n) do veículo de acolhimento 100. Quando uma faixa de x > 0 no plano de

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35/100 coordenadas xy é definida como a “frente do veículo de acolhimento 100”, o comprimento de uma parte da borda longa da região Rsl(n) posicionada na frente do veículo de acolhimento 100 é 7 m e é igual ao comprimento da via esperada no lado esquerdo (se referem a uma linha em negrito na FIG. 5). A mesma região de direção no lado direito Rsr(n) apresenta uma relação axialmente simétrica com a mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) sobre o eixo x. Assim, o comprimento de uma parte da borda longa da região Rsr(n) posicionada na frente do veículo de acolhimento 100 também é 7 m e é igual ao comprimento da via esperada no lado direito (se referem a uma linha em negrito na FIG. 5). Em seguida, a mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) e a mesma região de direção no lado direito Rsr(n) podem ser coletivamente referidas como uma “mesma região de direção Rs(n)”.

[077] A região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) é um região retangular que apresenta uma borda longa que apresenta um comprimento de 31 m na direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e uma borda curta que apresenta um comprimento de 6 m em uma direção ortogonal com respeito à direção de trânsito TDv(n). Um borda longa, das duas borda longas da região Rol(n), no lado direito é separada por 1 m a partir da origem O(n) do veículo de acolhimento 100. O comprimento de uma parte da borda longa da região Rol(n) posicionada na frente do veículo de acolhimento 100 é 25 m e é maior do que o comprimento da via esperada no lado esquerdo. A região de direção oposta no lado direito Ror(n) apresenta uma relação axialmente simétrica com a região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) sobre o eixo x. Assim, o comprimento de uma parte da borda longa da região Ror(n) posicionada na frente do veículo de acolhimento 100 também é 25 m e é maior do que o comprimento da via esperada no lado direito.

[078] A faixa de alcance da onda eletromagnética transmitida por cada sensor de radar 14 é mais ampla do que cada uma das regiões Rsl(n), Rsr(n),

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Rol(n), Ror(n). Em seguida, a região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) e a região de direção oposta no lado direito Ror(n) podem ser coletivamente referidas como uma “região de direção oposta Ro(n)”. Uma fórmula de uma região representando cada uma entre a região Rsl(n), a região Rsr(n), a região Rol(n) e a região Ror(n) (em outras palavras, as coordenadas de cada parte de canto de cada região) pode ser apropriadamente definida. Tanto a região Rsl(n) quanto a região Rol(n) precisam ser definidas no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100. As regiões Rsr(n) e a Ror(n) precisam ser definidas no lado direito do veículo de acolhimento 100. As regiões Rsl(n) e Rsr(n) precisam apresentar uma região na direção oposta à direção de trânsito TDv(n) com respeito à origem O(n). As regiões Rol e Ror, preferivelmente, apresentam uma região na mesma direção da direção de trânsito TDv(n) com respeito à origem O(n).

CÁLCULO DA DIFERENÇA ANGULAR Θ [079] A assistência à condução ECU 10 calcula uma diferença angular θ(η) (0°< θ(η) <180°) entre a direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e a direção de trânsito TDo(n) do objeto. A diferença angular θ(η) é a magnitude do ângulo entre a direção de trânsito TDv(n) e a direção de trânsito TDo(n) do objeto. Conforme ilustrado na FIG. 6, a assistência à condução ECU 10 calcula a diferença angular θ(η) com base em um vetor de unidade e(n) do vetor de velocidade do veículo a(n) do veículo de acolhimento 100 e do vetor de velocidade do objeto b(n) do objeto 200 como um exemplo do objeto. Especificamente, uma relação na Fórmula Geral (12) é estabelecida entre o vetor de unidade e(n) e o vetor de velocidade do objeto b(n).

e(n) b(n) = abs(e(n)) x abs(b(n)) x cos0(n)... (12) [080] A magnitude do vetor de unidade e(n) é um. Assim, quando a Fórmula Geral (12) é modificada por meio da substituição de abs(e(n)) = 1, a Fórmula Geral (13) é adquirida. A assistência à condução ECU 10 calcula a diferença angular θ(η)

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37/100 por meio do uso da Fórmula Geral (13).

cos0(n) = e(n) b(n)/{abs(b(n))}... (13) [081] Isto é, a assistência à condução ECU 10 calcula a diferença angular 0(n) por meio do uso do produto interno do vetor de unidade e(n) do vetor de velocidade do veículo a(n) e do vetor de velocidade do objeto b(n). A assistência à condução ECU 10 armazena a diferença angular 0(n) na RAM da assistência à condução ECU 10. O numerador e(n) b(n) no lado direito da Fórmula Geral (13) é igual ao componente x do vetor de velocidade do objeto b(n).

[082] No exemplo na FIG. 7, o objeto A até o objeto G se move em uma direção ilustrada pelas setas. Os objetos A, C, E a G se movem paralelos ao eixo x e os objetos B, D se movem paralelos ao eixo y. A assistência à condução ECU 10 calcula uma diferença angular 0a(n) a uma diferença angular 0g(n) entre a direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e cada uma entre a direção de trânsito TDoa(n) à direção de trânsito TDog(n) do objeto A ao objeto G por meio do uso da Fórmula Geral (13). Por exemplo, para o objeto A, um vetor de velocidade do objeto ba(n) do objeto A é ba(n) = (SPDoa(n),0). Assim, quando o vetor de velocidade do objeto ba(n) é substituído na Fórmula Geral (13), o resultado é cos0a(n) = 1, e a diferença angular 0a(n) = 0° é adquirida. Quando o mesmo processo é realizado para o objeto B até o objeto G, 0b(n) = 0d(n) = 90°, 0c(n) = 0°, e 0e(n) = 0f(n) = 0g(n) = 180° são adquiridos.

CLASSIFICAÇÃO DOS OBJETOS COM BASE NA DIFERENÇA ANGULAR [083] Com base na diferença angular 0(n), a assistência à condução ECU 10 determina se a direção de trânsito TDo(n) do objeto é considerada, aproximadamente, como a mesma direção da direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 por conveniência ou considerada, aproximadamente, como uma direção oposta à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 por

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38/100 conveniência. Tal processo é um processo preliminar para um processo subsequente, e é um processo para classificar temporariamente o objeto como uma das duas direções (aproximadamente, a mesma direção e, aproximadamente, a direção oposta) por conveniência com base na direção de trânsito TDo(n) do objeto. Especificamente, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se a diferença angular θ(η) é menor do que ou igual a um primeira limite angular (90° no presente exemplo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a diferença angular θ(η) é menor do que ou igual ao primeiro limite angular (isto é, quando a assistência à condução ECU 10 determina que 0° < 0(n) < 90° é satisfeito), a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDo(n) do objeto é considerada, aproximadamente, como a mesma direção da direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 por conveniência (temporariamente), e classifica o objeto como um mesmo objeto de direção que se move, aproximadamente, na mesma direção do veículo de acolhimento 100. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a diferença angular Θ é maior do que o primeiro limite angular (isto é, quando a assistência à condução ECU 10 determina que 90° < 0(n) < 180° é satisfeito), a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDo(n) do objeto é considerada, aproximadamente, como a direção oposta à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 por conveniência (temporariamente), e classifica o objeto como uma objeto de direção oposta que se move, aproximadamente, na direção oposta ao veículo de acolhimento 100. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de classificação na RAM da assistência à condução ECU 10. O primeiro limite angular não é limitado a 90° e pode ser definido em qualquer valor que é considerado, aproximadamente, como 90° (por exemplo, um ângulo de 85° a 95°).

[084] No exemplo na FIG. 7, a diferença angular 0a(n) para a diferença angular 0d(n) do objeto A até o objeto D são maiores do que ou iguais a 0° e

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39/100 menores do que ou iguais a 90°. Assim, a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDoa(n) à direção de trânsito TDod(n) do objeto A até o objeto D são consideradas, aproximadamente, como a mesma direção da direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100, e classifica o objeto A até o objeto D como o mesmo objeto de direção. A diferença angular 0e(n) para a diferença angular 0g(n) do objeto E até o objeto G são maiores do que 90° e menores do que ou iguais a 180°. Assim, a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDoe(n) para a direção de trânsito TDog(n) do objeto E até o objeto G são consideradas, aproximadamente, como a direção oposta ao veículo de acolhimento 100, e classifica o objeto E até o objeto G como o objeto de direção oposta.

MESMA CONDIÇÃO DA REGIÃO DE DIREÇÃO E CONDIÇÃO DE REGIÃO DE DIREÇÃO OPOSTA [085] Quando a assistência à condução ECU 10 classifica um objeto como o mesmo objeto de direção, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma “mesma condição da região de direção que as coordenadas da posição relativa P(n) do mesmo objeto de direção estão posicionadas dentro de qualquer região da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) definida pela Fórmula Geral (8) e a mesma região de direção no lado direito Rsr(n) definida pela Fórmula Geral (9)” é estabelecida. Quando a assistência à condução ECU 10 classifica um objeto como o objeto de direção oposta, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma “região de direção oposta condição que as coordenadas da posição relativa P(n) do objeto de direção oposta estão posicionadas dentro de qualquer região da região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) definida pela Fórmula Geral (10) e a região de direção oposta no lado direito Ror(n) definida pela Fórmula Geral (11)” é estabelecida.

[086] Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição da região de direção é estabelecida, a assistência à condução ECU 10

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40/100 determina que o mesmo objeto de direção está presente na mesmo região de direção Rs(n) e extrai o mesmo objeto de direção como um mesmo objeto de direção na região. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição da região de direção não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que o mesmo objeto de direção não está presente na mesma região de direção Rs(n), e não extrai o mesmo objeto de direção.

[087] Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição da região de direção oposta é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto de direção oposta está presente na região de direção oposta Ro(n) e extrai o objeto de direção oposta como um objeto de direção oposta na região. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição da região de direção oposta não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto de direção oposta não está presente na região de direção oposta Ro(n) e não extrai o objeto de direção oposta. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de extração na RAM da assistência à condução ECU 10.

[088] No exemplo na FIG. 7 onde o objeto A até o objeto D são classificados como o mesmo objeto de direção, as coordenadas da posição relativa Pa(n) do objeto A estão dentro da mesma região de direção no lado direito Rsr(n) definida pela Fórmula Geral (9) e as coordenadas da posição relativa Pb(n) do objeto B e as coordenadas da posição relativa Pc(n) do objeto C estão dentro da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) definida pela Fórmula Geral (8). Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição da região de direção é estabelecida para o objeto A até o objeto C e extrai o objeto A até o objeto C como o mesmo objeto de direção na região. As coordenadas da posição relativa Pd(n) do objeto D não estão dentro da mesma região de direção no lado direito Rsr(n) e da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n). Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina

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41/100 que a mesma condição da região de direção não é estabelecida para o objeto D e não extrai o objeto D.

[089] Para o objeto E até o objeto G classificado como o objeto de direção oposta, as coordenadas da posição relativa Pe(n) do objeto E e as coordenadas da posição relativa Pf(n) do objeto F estão dentro da região de direção oposta no lado direito Ror(n) definida pela Fórmula Geral (11). Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição da região de direção oposta é estabelecida para o objeto E e objeto F e extrai o objeto E e o objeto F como o objeto de direção oposta na região. A coordenadas da posição relativa Pg(n) do objeto G não estão dentro de qualquer região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) definida pela Fórmula Geral (10) e região de direção oposta no lado direito Ror(n) definida pela Fórmula Geral (11). Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição da região de direção oposta não é estabelecida para o objeto G e não extrai o objeto G.

MESMA CONDIÇÃO DA VELOCIDADE DE DIREÇÃO E CONDIÇÃO DE VELOCIDADE DE DIREÇÃO OPOSTA [090] Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o mesmo objeto de direção na região, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se um mesma condição da velocidade de direção é estabelecida. A mesma condição da velocidade de direção é que a velocidade SPDo(n) do mesmo objeto de direção na região está dentro de uma mesma faixa de velocidade de direção (maior do que ou igual a 5,56 m/s e menor do que ou igual a 27,78 m/s no presente exemplo). Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o objeto de direção oposta na região, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma condição da velocidade de direção oposta é estabelecida. A condição da velocidade de direção oposta é que a velocidade SPDo(n) do objeto de direção oposta na região está dentro de uma faixa de velocidade de direção oposta (maior

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42/100 do que ou igual a 2,8 m/s e menor do que ou igual a 27,78 m/s no presente exemplo).

[091] Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição da velocidade de direção é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que o mesmo objeto de direção na região está transitando dentro da mesma faixa de velocidade de direção e extrai o mesmo objeto de direção na região como um “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção”. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição da velocidade de direção não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que o mesmo objeto de direção na região está transitando fora da mesma faixa de velocidade de direção e não extrai o mesmo objeto de direção na região.

[092] Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição da velocidade de direção oposta é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto de direção oposta na região está transitando dentro da faixa de velocidade de direção oposta e extrai o objeto de direção oposta na região como um “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta”. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição da velocidade de direção oposta não é estabelecida, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto de direção oposta na região está transitando fora da faixa de velocidade de direção oposta e não extrai o objeto de direção oposta na região. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de extração na RAM da assistência à condução ECU 10.

[093] No exemplo na FIG. 7, as velocidades SPDo(n) do objeto A, do objeto B, do objeto C, do objeto E e do objeto F são consideradas, respectivamente, SPDoa(n) = 6 m/s, SPDob(n) = 8 m/s, SPDoc(n) = 1 m/s, SPDoe(n) = 15 m/s, e SPDof(n) = 12 m/s. Em tal caso, para o objeto A até o objeto C extraído como o

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43/100 mesmo objeto de direção na região, a velocidade SPDoa(n) do objeto A (6 m/s) e a velocidade SPDob(n) do objeto B (8 m/s) estão dentro da mesma faixa de velocidade de direção. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição da velocidade de direção é estabelecida para o objeto A e o objeto B e extrai o objeto A e o objeto B como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção”. A velocidade SPDoc(n) do objeto C (1 m/s) está fora da mesma faixa de velocidade de direção. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição da velocidade de direção não é estabelecida para o objeto C e não extrai o objeto C.

[094] Para o objeto E e o objeto F extraídos como o objeto de direção oposta na região, a velocidade SPDoe(n) do objeto E (15 m/s) e a velocidade SPDof(n) do objeto F (12 m/s) estão dentro de a faixa de velocidade de direção oposta. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição da velocidade de direção oposta é estabelecida para o objeto E e objeto F e extrai o objeto E e o objeto F como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta”.

MESMA CONDIÇÃO DO ÂNGULO DE DIREÇÃO E CONDIÇÃO DO ÂNGULO DE DIREÇÃO OPOSTA [095] A situação de tráfego que impede o trânsito do objeto alvo (isto é, um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite) é causada por um objeto que cruza na frente do objeto alvo, isto é, um objeto que apresenta a direção de trânsito TDo(n) aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100. Conforme é evidente a partir da descrição da Classificação de Objetos, um objeto é classificado como qualquer um entre o mesmo objeto de direção e o objeto de direção oposta com base ou não se a diferença angular θ(η) é

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44/100 menor do que ou igual ao primeiro limite angular (90° no presente exemplo). Consequentemente, a “mesmos objetos de direção na região que satisfazem a mesma condição da velocidade de direção” incluem um objeto que apresenta a direção de trânsito TDo(n) não aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100. Similarmente, os “objetos de direção oposta na região que satisfazem a condição da velocidade de direção oposta” incluem um objeto que apresenta a direção de trânsito TDo(n) não aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100. Consequentemente, quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção”, e quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta”, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se a direção de trânsito TDo(n) do objeto é aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 com base na diferença angular θ(η).

[096] Especificamente, quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção”, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma mesma condição do ângulo de direção é estabelecida. A mesma condição do ângulo de direção é que a diferença angular θ(η) é menor do que ou igual a um segundo limite angular (20° no presente exemplo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição do ângulo de direção é estabelecida (isto é, quando 0° < 0(n) < 20° é satisfeito), a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDo(n) do objeto é aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e extrai o objeto como um “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção”. Quando a assistência à

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45/100 condução ECU 10 determina que a mesma condição do ângulo de direção não é estabelecida (isto é, quando 20° < 0(n) < 90° é satisfeito), a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDo(n) do objeto não é aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e não extrai o objeto. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de extração na RAM da assistência à condução ECU 10. Em seguida, o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção” será simplesmente referido como um “mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições”. O segundo limite angular não é limitado a 20° e pode ser definido em qualquer valor menor do que o primeiro limite angular (por exemplo, um valor pré-determinado dentro de uma faixa maior do que 0° e menor do que ou igual a 45°). Como o segundo limite angular é menor, um objeto que apresenta um grau maior de paralelismo entre a direção de trânsito TDo(n) e a direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 é extraído.

[097] Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta”, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se uma condição de ângulo de direção oposta é estabelecida. A condição de ângulo de direção oposta é que a diferença angular θ(η) é maior do que ou igual a um terceiro limite angular (160° no presente exemplo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de ângulo de direção oposta é estabelecida (isto é, quando 160°< 0(n) < 180°é satisfeito), a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDo(n) do objeto é aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e extrai o objeto como um “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta”. Quando a assistência à condução ECU 10

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46/100 determina que a condição de ângulo de direção oposta não é estabelecida (isto é, quando 90° < 0(n) < 160° é satisfeito), a assistência à condução ECU 10 determina que a direção de trânsito TDo(n) do objeto não é aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e não extrai o objeto. A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de extração na RAM da assistência à condução ECU 10. Em seguida, o “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta” será simplesmente referida como um “objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições”. O “mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições” e o “objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições” pode ser coletivamente referido como um “objeto na região que satisfaz as condições”. O terceiro limite angular não é limitado a 160° e pode ser definido em qualquer valor maior do que o primeiro limite angular (por exemplo, um valor prédeterminado dentro de uma faixa maior do que ou igual a 135° e menor do que 180°). Como o terceiro limite angular é maior, um objeto que apresenta um grau maior de paralelismo entre a direção de trânsito TDo(n) e a direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 é extraído.

[098] No exemplo na FIG. 7 onde o objeto A e o objeto B são extraídos como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção”, a diferença angular 0a(n) do objeto (= 0°) é menor do que ou igual ao segundo limite angular. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição do ângulo de direção é estabelecida para o objeto A e extrai o objeto A como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção”. A diferença angular 0b(n) do objeto (= 90°) é maior do que o segundo limite angular. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a mesma condição do ângulo de direção não é estabelecida para o objeto B e não

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47/100 extrai o objeto B.

[099] Para o objeto E e o objeto F extraído como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta”, a diferença angular 0e(n) do objeto E (= 180°) e a diferença angular Of(n) do objeto F (= 180°) são maiores do que ou igual ao terceiro limite angular. Consequentemente, a assistência à condução ECU 10 determina que a condição de ângulo de direção oposta é estabelecida para o objeto E e o objeto F e extrai o objeto E e o objeto F como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta”.

CLASSIFICAÇÃO DE OBJETOS COM BASE NA POSIÇÃO RELATIVA P [0100] Uma determinação ou não se o trânsito do objeto alvo (um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite) é impedido é considerada diferente, de acordo com, se o “objeto na região que satisfaz as condições” está presente no lado esquerdo ou no lado direito do veículo de acolhimento 100. Isto é, por exemplo, quando o “objeto na região que satisfaz as condições” está presente no lado direito do veículo de acolhimento 100 com o objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100, o “objeto na região que satisfaz as condições” está presente mais perto do objeto alvo do que o veículo de acolhimento 100. Consequentemente, é improvável que o objeto alvo seja considerado cruzar a via esperada do veículo de acolhimento 100 posicionado além do “objeto na região que satisfaz as condições” dentro do período de tempo limite. Isto é, o trânsito do objeto alvo é considerado impedido pelo “objeto na região que satisfaz as condições”. Quando o “objeto na região que satisfaz as condições” está presente no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 com o objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100, o “objeto na região que satisfaz as condições” está presente além do veículo de acolhimento 100 a partir do objeto alvo.

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Consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada do veículo de acolhimento 100 posicionado mais perto do “objeto na região que satisfaz as condições” dentro do período de tempo limite. Isto é, a possibilidade de trânsito do objeto alvo sendo impedido pelo “objeto na região que satisfaz as condições” é considerada muito baixa. O mesmo se aplica quando o objeto alvo se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100. Consequentemente, quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o “objeto na região que satisfaz as condições”, a assistência à condução ECU 10 determina se o objeto está presente no lado esquerdo ou no lado direito do veículo de acolhimento 100 e determina ou não se o objeto pode ser a causa de impedimento do trânsito do objeto alvo.

[0101] Especificamente, quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção”, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se as coordenadas da posição relativa P(n) estão dentro da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) definida pela Fórmula Geral (8). Quando a assistência à condução ECU determina que as coordenadas da posição relativa P(n) estão dentro da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n), a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto está presente no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 e classifica o objeto como um “mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo” que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção” (mesmo objeto de direção no lado esquerdo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que as coordenadas da posição relativa P(n) do “mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção” não estão dentro da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n), a assistência à condução ECU 10 determina que

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49/100 as coordenadas estão dentro da mesma região de direção no lado direito Rsr(n) definida pela Fórmula Geral (9) (isto é, o objeto está presente no lado direito do veículo de acolhimento 100) e classifica o objeto como um “mesmo objeto de direção na região no lado direito que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção” (mesmo objeto de direção no lado direito). A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de classificação na RAM da assistência à condução ECU 10. Em seguida, o “mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção” pode ser simplesmente referido como um “mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo que satisfaz as condições”. O “mesmo objeto de direção na região no lado direito que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção” pode ser simplesmente referido como um “mesmo objeto de direção na região no lado direito que satisfaz as condições”.

[0102] Quando a assistência à condução ECU 10 extrai um objeto como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta”, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se as coordenadas da posição relativa P(n) estão dentro da região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) definida pela Fórmula Geral (10). Quando a assistência à condução ECU determina que as coordenadas da posição relativa P(n) estão dentro da região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n), a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto está presente no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 e classifica o objeto como um objeto de direção oposta na região no lado esquerdo que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta” (objeto de direção oposta no lado esquerdo). Quando a assistência à condução ECU 10 determina que as coordenadas da posição relativa P(n) do “objeto de direção oposta na região que

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50/100 satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta” não estão dentro da região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n), a assistência à condução ECU 10 determina que as coordenadas estão dentro da região de direção oposta no lado direito Ror(n) definida pela Fórmula Geral (11) (isto é, o objeto está presente no lado direito do veículo de acolhimento 100), e classifica o objeto como um “objeto de direção oposta na região no lado direito que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta” (objeto de direção oposta no lado direito). A assistência à condução ECU 10 armazena o resultado de classificação na RAM da assistência à condução ECU 10. Em seguida, o “objeto de direção oposta na região no lado esquerdo que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta” pode ser simplesmente referido como um “objeto de direção oposta na região no lado esquerdo que satisfaz as condições”. O “objeto de direção oposta na região no lado direito que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta” pode ser simplesmente referido como um “objeto de direção oposta na região no lado direito que satisfaz as condições”.

[0103] No exemplo na FIG. 7, as coordenadas da posição relativa Pa(n) do objeto A extraído como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições” não estão dentro da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) definida pela Fórmula Geral (8). Assim, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto A está presente na mesma região de direção no lado direito Rsr(n) e classifica o objeto A como o “mesmo objeto de direção na região no lado direito que satisfaz as condições”. As coordenadas da posição relativa Pe(n) e a posição relativa Pf(n) do objeto E e do objeto F extraídos como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições” não estão dentro da região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) definida pela Fórmula Geral (10). Consequentemente, a

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51/100 assistência à condução ECU 10 determina que o objeto E e o objeto F estão presentes na região de direção oposta no lado direito Ror(n) e classifica o objeto E e o objeto F como o “objeto de direção oposta na região no lado direito que satisfaz as condições”.

CONTAGEM DE NÚMERO DOS OBJETOS [0104] A assistência à condução ECU 10 conta o número de “objetos na região que satisfazem as condições” que estão presentes no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 e o número de “objetos na região que satisfazes as condições” que estão presentes no lado direito do veículo de acolhimento 100.

[0105] Especificamente, a assistência à condução ECU 10 conta o número dos “mesmos objetos de direção na região no lado esquerdo que satisfazem as condições” por um mesmo contador de direção no lado esquerdo ksl e conta o número de “objetos de direção oposta na região no lado esquerdo que satisfazem as condições” por um contador de direção oposta no lado esquerdo kol. A assistência à condução ECU 10 calcula o total dos números contados (= ksl + kol) como o número de “objetos na região que satisfazem as condições” que estão presentes no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 (em seguida, o número será referido como um “número de objeto no lado esquerdo”). Em seguida, o “objeto na região que satisfaz as condições que está presente no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100” será referido como um “objeto na região no lado esquerdo que satisfaz as condições”.

[0106] A assistência à condução ECU 10 conta o número de “mesmos objetos de direção na região no lado direito que satisfazem as condições” por um mesmo contador de direção no lado direito ksr e conta o número de “objetos de direção oposta na região no lado direito que satisfazem as condições” por um contador de direção oposta no lado direito kor. A assistência à condução ECU 10 calcula o total dos números contados (= ksr + kor) como o número de “objetos na

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52/100 região que satisfazem as condições” que estão presentes no lado direito do veículo de acolhimento 100 (em seguida, o número será referido como um “número de objeto no lado direito”). Em seguida, o “objeto na região que satisfaz a condição que está presente no lado direito do veículo de acolhimento 100” será referido como um “objeto na região no lado direito que satisfaz as condições”. A assistência à condução ECU 10 armazena o número de objeto no lado esquerdo e o número de objeto no lado direito na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0107] No exemplo na FIG. 7, conforme descrito acima, um objeto que é classificado como o “mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo que satisfaz as condições” não está presente no enésimo ciclo e, assim, é zero em número. Similarmente, um objeto que é classificado como o “objeto de direção oposta na região no lado esquerdo que satisfaz as condições” não está presente no enésimo ciclo e, assim, é zero em número. Consequentemente, o número de “objetos na região no lado esquerdo que satisfazem as condições” (número de objeto no lado esquerdo) calculado pela assistência à condução ECU 10 é “0” que é o total dos números contados. O objeto A é classificado como o “mesmo objeto de direção na região no lado direito que satisfaz as condições” no enésimo ciclo e, assim, é um em número. O objeto E e o objeto F são classificado como o “objeto de direção oposta na região no lado direito que satisfaz as condições” no enésimo ciclo e, assim, são dois em número. Consequentemente, o número de “objetos na região no lado direito que satisfazem as condições” (número de objeto no lado direito) calculado pela assistência à condução ECU 10 é “3” que é o total dos números contados.

CÁLCULO DO NÚMERO DE OBJETO NO LADO ESQUERDO TOTAL E NÚMERO DE OBJETO NO LADO DIREITO TOTAL [0108] A assistência à condução ECU 10 calcula o total do número de objeto no lado esquerdo em um período pré-determinado (em seguida, referido como um

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53/100 “número de objeto no lado esquerdo total”) e o total do número de objeto no lado direito no período pré-determinado (em seguida, referido como um “número de objeto no lado direito total”). Quando o período pré-determinado é definido como um período que corresponde a ciclos de Μ (M é um número inteiro positivo) (isto é, M x Tcal [s]), a assistência à condução ECU 10 calcula o total de números de objeto no lado esquerdo M recentemente adquiridos, incluindo o número de objeto no lado esquerdo adquirido no ciclo mais recente como o número de objeto no lado esquerdo total. A assistência à condução ECU 10 calcula o total de números de objeto no lado direito M recentemente adquiridos, incluindo o número de objeto no lado direito adquirido no ciclo mais recente como o número de objeto no lado direito total. Antes de decorrer o período pré-determinado a partir do tempo de comutar o interruptor do motor no estado ON, a assistência à condução ECU 10 calcula o total do número de objeto no lado esquerdo adquirido antes do ciclo corrente a partir do tempo de comutar o interruptor do motor no estado ON como o número de objeto no lado esquerdo total, e calcula o total do número de objeto no lado direito adquirido antes do ciclo corrente a partir do tempo de comutar o interruptor do motor no estado ON como o número de objeto no lado direito total.

[0109] No exemplo na FIG. 7, quando M = 5 é considerado, o período prédeterminado é um período que corresponde a cinco ciclos a partir de um (n-4)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. O objeto A é considerado classificado como o “mesmo objeto de direção na região no lado direito que satisfaz as condições” a partir do (n-l)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. O objeto E é considerado classificado como o “objeto de direção oposta na região no lado direito que satisfaz as condições” a partir do (n-4)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. O objeto F é considerado classificado como o “objeto de direção oposta na região no lado direito que satisfaz as condições” a partir do (n-2)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. Durante o período pré-determinado, nenhum objeto, exceto os objetos A, B, E, é considerado classificado como o “objeto

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54/100 na região no lado direito que satisfaz as condições” e o “objeto na região no lado esquerdo que satisfaz as condições”.

[0110] De acordo com o pressuposto, qualquer um entre o número de “mesmos objetos de direção na região no lado esquerdo que satisfazem as condições” e o número de “objetos de direção oposta na região no lado esquerdo que satisfazem as condições” é zero, zero, zero, zero e zero na ordem a partir do (n-4)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. Consequentemente, o número de objeto no lado esquerdo é zero, zero, zero, zero e zero na ordem. Portanto, a assistência à condução ECU 10 calcula o total do número de objeto no lado esquerdo (isto é, zero) como o número de objeto no lado esquerdo total. De acordo com o pressuposto, o número de “mesmos objetos de direção na região no lado direito que satisfazem as condições” é zero, zero, zero, um e um na ordem a partir do (n-4)ésimo ciclo até o enésimo ciclo. O número de “objetos de direção oposta na região no lado direito que satisfazem as condições” é um, um, dois, dois e dois na ordem a partir do (n-4)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. Consequentemente, o número de objeto no lado direito é um, um, dois, três e três na ordem. Portanto, a assistência à condução ECU 10 calcula o total do número de objeto no lado direito (isto é, 10) como o número de objeto no lado direito total.

DETERMINAÇÃO OU NÃO SE A SITUAÇÃO DE TRÁFEGO NO LADO ESQUERDO/LADO DIREITO OCORRE E DEFINIÇÃO DO SINALIZADOR DA SITUAÇÃO DE TRÁFEGO NO LADO ESQUERDO/LADO DIREITO [0111] A assistência à condução ECU 10 determina ou não se o número de objeto no lado esquerdo total é maior do que ou igual a um limite no lado esquerdo pré-determinado. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o número de objeto no lado esquerdo total é maior do que ou igual ao limite no lado esquerdo, a assistência à condução ECU 10 determina que uma “situação em que o “objeto na região no lado esquerdo que satisfaz as condições” impede o trânsito do

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55/100 objeto alvo que se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 (em seguida, a situação será referida como uma “situação de tráfego no lado esquerdo”)” ocorre, e define o valor de um sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo em 1. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o número de objeto no lado esquerdo total é menor do que o limite no lado esquerdo, a assistência à condução ECU 10 determina que a situação de tráfego no lado esquerdo não ocorre, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo em 0.

[0112] A assistência à condução ECU 10 determina ou não se o número de objeto no lado direito total é maior do que ou igual a um limite no lado direito prédeterminado. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o número de objeto no lado direito total é maior do que ou igual ao limite no lado direito, a assistência à condução ECU 10 determina que uma “situação em que o “objeto na região no lado direito que satisfaz as condições” impede o trânsito do objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 (em seguida, a situação será referida como uma “situação de tráfego no lado direito”)” ocorre, e define o valor de um sinalizador de situação de tráfego no lado direito em 1. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o número de objeto no lado direito total é menor do que o limite no lado direito, a assistência à condução ECU 10 determina que a situação de tráfego no lado direito não ocorre, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito em 0. A assistência à condução ECU 10 conserva o valor definido de cada um entre o sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo e o sinalizador de situação de tráfego no lado direito na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0113] No exemplo na FIG. 7, cada um entre o limite no lado esquerdo e o limite no lado direito é considerado ser cinco. De acordo com o pressuposto, visto que o número de objeto no lado esquerdo total é zero, a assistência à condução ECU 10 determina que o número de objeto no lado esquerdo total é menor do que o

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56/100 limite no lado esquerdo, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo em 0. Visto que o número de objeto no lado direito total é 10, a assistência à condução ECU 10 determina que o número de objeto no lado direito total é maior do que ou igual ao limite no lado direito, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito em 1.

D. Operação Relacionada à Determinação de Chamada de Atenção [0114] Em seguida, a operação relacionada a uma determinação de chamada de atenção será descrita. No período ON do motor, ou a cada momento que o período de tempo de cálculo Tcal decorre, a assistência à condução ECU 10 determina ou não se atenção precisa ser chamada para cada objeto com base no resultado de determinação da determinação do objeto alvo em B (isto é, os valores do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e do sinalizador de chamada de atenção no lado direito) e o resultado de determinação da determinação da situação de tráfego em C (isto é, os valores do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo e do sinalizador de situação de tráfego no lado direito).

QUANDO A ATENÇÃO É CHAMADA [0115] Especificamente, quando a assistência à condução ECU 10 determina que o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo de um objeto é 1 (isto é, o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito do objeto é 0) e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo é 0, a assistência à condução ECU 10 determina que “um objeto alvo que se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 está presente, o objeto alvo se move sem impedimento de trânsito do mesmo, visto que uma situação de tráfego que impede o trânsito do objeto alvo não ocorre no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100, e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite”, independentemente do valor do sinalizador de situação de

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57/100 tráfego no lado direito. A assistência à condução ECU 10 gera o sinal de solicitação e chama a atenção para o objeto alvo por meio do uso do dispositivo de exibição 21. Isto é, quando um objeto alvo que se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 está presente e a situação de tráfego no lado esquerdo não ocorre, a assistência à condução ECU 10 chama a atenção mesmo quando a situação de tráfego no lado direito ocorre. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito de um objeto é 1 (isto é, o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo do objeto é 0) e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito é 0, a assistência à condução ECU 10 determina que “um objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 está presente, o objeto alvo se move sem impedimento de trânsito do mesmo, visto que uma situação de tráfego que impede o trânsito do objeto alvo não ocorre no lado direito do veículo de acolhimento 100, e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite”, independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo. A assistência à condução ECU 10 gera o sinal de solicitação e chama a atenção para o objeto alvo por meio do uso do dispositivo de exibição 21. Isto é, quando um objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 está presente e a situação de tráfego no lado direito não ocorre, a assistência à condução ECU 10 chama a atenção mesmo quando a situação de tráfego no lado esquerdo ocorre.

QUANDO A CHAMADA DE ATENÇÃO É IMPEDIDA [0116] Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo de um objeto é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo é 1, a assistência à condução ECU 10 determina que “enquanto um objeto alvo que se aproxima do lado esquerdo

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58/100 do veículo de acolhimento 100 está presente, o trânsito do objeto alvo é impedido pela situação de tráfego no lado esquerdo, e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite”, independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito. A assistência à condução ECU 10 impede a geração do sinal de solicitação e, consequentemente, impede a chamada de atenção para o objeto alvo. Isto é, quando um objeto alvo que se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 está presente e a situação de tráfego no lado esquerdo ocorre, a assistência à condução ECU 10 impede a chamada de atenção, mesmo quando a situação de tráfego no lado direito não ocorre. Quando a assistência à condução ECU 10 determina que o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito de um objeto é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito é 1, a assistência à condução ECU 10 determina que “enquanto um objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 está presente, o trânsito do objeto alvo é impedido pela situação de tráfego no lado direito, e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite”, independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo. A assistência à condução ECU 10 impede a geração do sinal de solicitação e, consequentemente, impede a chamada de atenção para o objeto alvo. Isto é, quando um objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 está presente e a situação de tráfego no lado direito ocorre, a assistência à condução ECU 10 impede a chamada de atenção mesmo quando a situação de tráfego no lado esquerdo não ocorre.

QUANDO A ATENÇÃO NÃO É CHAMADA [0117] Quando a assistência à condução ECU 10 determina que os valores

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59/100 do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e do sinalizador de chamada de atenção no lado direito de um objeto são 0, a assistência à condução ECU 10 determina que o objeto alvo não está presente (isto é, o objeto não é o objeto alvo), independentemente dos valores do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo e do sinalizador de situação de tráfego no lado direito. A assistência à condução ECU 10 não gera o sinal de solicitação e, consequentemente, não chama a atenção.

OPERAÇÃO ESPECÍFICA DO PRIMEIRO APARELHO INCORPORADO [0118] Em seguida, a operação específica do primeiro aparelho incorporado será descrita. A CPU da assistência à condução ECU 10 do primeiro aparelho incorporado executa rotinas ilustradas nos fluxogramas na FIG. 8 a FIG. 11 a cada momento que o período de tempo de cálculo Tcal decorre. As rotinas são realizadas quando a assistência à condução ECU 10 determina que o veículo de acolhimento 100 está transitando em linha reta. Uma determinação ou não se o veículo de acolhimento 100 está transitando em linha reta pode ser realizada com base em qualquer um, por exemplo, entre a diferença entre a velocidade da roda WS(n) da roda frontal esquerda e a velocidade da roda WS(n) da roda frontal direita, a velocidade de lacete Y(n), um ângulo de direção e uma aceleração horizontal. Em seguida, as rotinas no enésimo ciclo (η > M) serão descritas. Em seguida, a CPU da assistência à condução ECU 10 será simplesmente referida como uma “CPU”.

[0119] Quando chega um tempo pré-determinado, a CPU inicia a partir de um processo da etapa 800 na FIG. 8 e realiza processos da etapa 802 a etapa 808 descritas abaixo na ordem.

[0120] Etapa 802: A CPU adquire a informação do veículo de acolhimento (a velocidade do veículo SPDv(n), a velocidade de lacete Y(n) e semelhantes), conforme descrito acima e armazena a informação do veículo de acolhimento na RAM da assistência à condução ECU 10.

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60/100 [0121] Etapa 804: A CPU determina a direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 com base na informação do veículo de acolhimento adquirida na etapa 802. A CPU define os eixos de coordenadas (o eixo x e o eixo y), conforme descrito acima e armazena informação que representa os eixos de coordenadas na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0122] Etapa 806: Com base na informação do veículo de acolhimento adquirida na etapa 802, a CPU adquire o vetor de velocidade do veículo a(n) no plano de coordenadas xy configurado pelos eixos de coordenadas definidos na etapa 804 e armazena a vetor de velocidade do veículo a(n) na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0123] Etapa 808: A CPU adquire a informação do objeto de um objeto (as coordenadas da posição relativa P(n) e o vetor de velocidade b(n) (a velocidade SPDo(n) e a direção de trânsito TDo(n)) do objeto) que está presente em torno do veículo de acolhimento 100, conforme descrito acima e armazena a informação do objeto na RAM da assistência à condução ECU 10 (se referem à Fórmula Geral (4) e Fórmula Geral (5)).

[0124] Em seguida, a CPU transita para a etapa 810 e realiza o processo de determinação do objeto alvo. Em seguida, a CPU transita para a etapa 812 e realiza o processo de determinação da situação de tráfego do lado esquerdo/lado direito. A CPU pode realizar o processo da etapa 810 depois de realizar o processo da etapa 812, ou pode realizar o processo da etapa 812 junto com o processo da etapa 810.

[0125] Na rotina na FIG. 8, a CPU na etapa 810 executa a rotina ilustrada no fluxograma na FIG. 9. Quando a CPU transita para a etapa 810, a CPU inicia a partir de um processo da etapa 900 na FIG. 9 e realiza processos da etapa 902 e etapa 904 abaixo na ordem.

[0126] Etapa 902: A CPU calcula a fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e a fórmula fR(n) da via esperada no lado direito do veículo de

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61/100 acolhimento 100 no plano de coordenadas xy e armazena a fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e a fórmula fR(n) da via esperada no lado direito na RAM da assistência à condução ECU 10 (se referem à Fórmula Geral (6) e Fórmula Geral (7)).

[0127] Etapa 904: A CPU seleciona qualquer objeto com base na informação do objeto adquirida na etapa 808, calcula a fórmula g(n) da via esperada do objeto selecionado no plano de coordenadas xy e armazena a fórmula g(n) da via esperada na RAM da assistência à condução ECU 10. Os processos da etapa 904 a etapa 924 descritos abaixo são realizados para cada objeto selecionado.

[0128] Em seguida, a CPU transita para a etapa 906 e determina, por meio do uso da fórmula g(n) calculada na etapa 904, se ou não a condição de interseção é estabelecida para o objeto. Quando a CPU determina que a condição de interseção é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 906 e realiza processos da etapa 908 e etapa 910 abaixo na ordem.

[0129] Etapa 908: A CPU calcula as coordenadas da interseção Q(n) em que a linha representada pela fórmula g(n) cruza primeiro com uma das linhas representadas pela fórmula fL(n) da via esperada no lado esquerdo e pela fórmula fR(n) da via esperada no lado direito e armazena as coordenadas da interseção Q(n) na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0130] Etapa 910: A CPU calcula a distância d(n) a partir do veículo de acolhimento 100 até a interseção Q(n) calculada na etapa 908 e armazena a distância d(n) na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0131] Em seguida, a CPU transita para a etapa 912 e determina, por meio do uso da distância d(n) calculada na etapa 910, se ou não a condição de comprimento (d(n) < comprimento de via esperada (7 m no presente exemplo)) é estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 906 determina que a condição de interseção é estabelecida. Quando a CPU determina que a condição de

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62/100 comprimento é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 912 e realiza um processo da etapa 914 abaixo.

[0132] Etapa 914: A CPU calcula, conforme descrito acima, o período de tempo t(n) em que espera-se que o objeto atinja a interseção Q(n) e armazena o período de tempo t(n) na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0133] Em seguida, a CPU transita para a etapa 916. A CPU determina, por meio do uso do período de tempo t(n) calculado na etapa 914, se ou não a condição do período de tempo (t(n) < período de tempo limite (4 s no presente exemplo)) é estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 912 determina que a condição de comprimento é estabelecida. Quando a CPU determina que a condição do período de tempo é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 916 e transita para a etapa 918 abaixo.

[0134] Na etapa 918, a CPU determina ou não se a condição de posição no lado esquerdo (a coordenada y da posição relativa P(n) do objeto é maior do que ou igual a w/2) é estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 916 determina que a condição do período de tempo é estabelecida. Quando a CPU determina que a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida, a CPU determina que o objeto se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 (em outras palavras, a CPU determina que o objeto apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado esquerdo dentro do período de tempo limite). A CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 918 e realiza um processo da etapa 920 abaixo.

[0135] Etapa 920: A CPU define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo em 1 e define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 0 para o objeto e armazena os valores definidos do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e do sinalizador de chamada de atenção no lado direito na RAM da assistência à condução ECU 10 em associação com o objeto. Depois, a CPU transita para a etapa 926 descrita abaixo.

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O sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e o sinalizador de chamada de atenção no lado direito são fornecidos para cada objeto (cada objeto selecionado na etapa 904).

[0136] Quando a CPU determina que a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 916 determina que a condição do período de tempo é estabelecida, a CPU determina que o objeto se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 (em outras palavras, a CPU determina que o objeto apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado direito dentro do período de tempo limite). A CPU executa uma determinação “Não” na etapa 918 e realiza um processo da etapa 922 abaixo.

[0137] Etapa 922: A CPU define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito em 1 e define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo em 0 para o objeto e armazena os valores definidos do sinalizador de chamada de atenção no lado direito e do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo na RAM da assistência à condução ECU 10 em associação com o objeto. Depois, a CPU transita para a etapa 926 descrita abaixo.

[0138] Quando a CPU na etapa 906 determina que a condição de interseção não é estabelecida, quando a CPU na etapa 912 determina que a condição de comprimento não é estabelecida, ou quando a CPU na etapa 916 determina que a condição do período de tempo não é estabelecida, a CPU determina que o objeto selecionado na etapa 904 não se aproxima de qualquer um entre o lado esquerdo e o lado direito do veículo de acolhimento 100 (em outras palavras, a CPU determina que o objeto apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar cada via esperada dentro do período de tempo limite). A CPU executa uma determinação “Não” na etapa 906, etapa 912 ou etapa 916 e transita para a etapa 924 abaixo.

[0139] Etapa 924: A CPU define o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado

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64/100 direito em 0 para o objeto e armazena os valores definidos do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e do sinalizador de chamada de atenção no lado direito na RAM da assistência à condução ECU 10 em associação com o objeto. Depois, a CPU transita para a etapa 926 abaixo.

[0140] Na etapa 926, a CPU determina ou não se os processos a partir da etapa 904 descrita acima são executados para todos os objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 808 na FIG. 8. Quando a CPU determina que os processos descritos acima ainda não são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 926, retorna à etapa 904 e repete os processos da etapa 904 para os objetos remanescentes. Quando a CPU determina que os processos descritos acima são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 926 e transita para a etapa 812 na FIG. 8 a etapa 928.

[0141] Na rotina na FIG. 8, a CPU na etapa 812 executa as rotinas ilustradas nos fluxogramas na FIG. 10 e FIG. 11. Quando a CPU transita para a etapa 812, a CPU inicia a partir de um processo da etapa 1000 na FIG. 10 e realiza processos da etapa 1002 e etapa 1004 descritos abaixo na ordem.

[0142] Etapa 1002: A CPU define a mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n), a mesma região de direção no lado direito Rsr(n), a região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) e a região de direção oposta no lado direito Ror(n) no plano de coordenadas xy, conforme descrito acima (se referem à Fórmula Geral (8) e Fórmula Geral (11)).

[0143] Etapa 1004: A CPU seleciona qualquer objeto a partir dos objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 808. A CPU calcula a diferença angular θ(η) (0°< θ(η) <180°) entre a direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e a direção de trânsito TDo(n) do objeto selecionado com base no vetor de velocidade do veículo a(n) adquirido na etapa 806 na FIG. 8 e no vetor

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65/100 de velocidade do objeto b(n) do objeto selecionado adquirido na etapa 808. A CPU armazena a diferença angular θ(η) na RAM da assistência à condução ECU 10 em associação com o objeto selecionado. Os processos da etapa 1004 a etapa 1030 descritos abaixo são realizados para cada objeto selecionado.

[0144] Em seguida, a CPU transita para a etapa 1006 e determina ou não se a diferença angular θ(η) calculada na etapa 1004 é menor do que ou igual ao primeiro limite angular (90° no presente exemplo). Quando a CPU determina que a diferença angular θ(η) é menor do que ou igual ao primeiro limite angular (isto é, quando 0° < 0(n) < 90° é satisfeito), a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1006 e transita para a etapa 1008 abaixo.

[0145] Na etapa 1008, a CPU determina ou não se a mesma condição da região de direção (as coordenadas da posição relativa P(n) do mesmo objeto de direção satisfazem a Fórmula Geral (8) ou Fórmula Geral (9)) é estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 1006 determina que a diferença angular 0(n) é menor do que ou igual ao primeiro limite angular (mesmo objeto de direção). Quando a CPU determina que a mesma condição da região de direção é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1008 e transita para a etapa 1010 abaixo.

[0146] Na etapa 1010, a CPU determina ou não se a velocidade SPDo(n) satisfaz a mesma condição da velocidade de direção (5,56 < SPDo(n) < 27,78 no presente exemplo) para o objeto para o qual a CPU na etapa 1008 determina que a mesma condição da região de direção é estabelecida (mesmo objeto de direção na região). Quando a CPU determina que a mesma condição da velocidade de direção é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1010 e transita para a etapa 1012 abaixo.

[0147] Na etapa 1012, a CPU determina ou não se a mesma condição do ângulo de direção (0° < 0(n) < 20°) que a diferença angular 0(n) calculada na etapa

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1004 é menor do que ou igual ao segundo limite angular (20° no presente exemplo) é estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 1010 determina que a mesma condição da velocidade de direção é estabelecida (o mesmo objeto de direção na região que satisfaz a mesma condição da velocidade de direção). Quando a CPU determina que a mesma condição do ângulo de direção é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1012 e transita para a etapa 1014 abaixo.

[0148] Na etapa 1014, a CPU determina ou não se as coordenadas da posição relativa P(n) do objeto para o qual a CPU na etapa 1012 determina que a mesma condição do ângulo de direção é estabelecida (o mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições) satisfazem a Fórmula Geral (8). Quando a CPU determina que Fórmula Geral (8) é satisfeita, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1014 (isto é, determina que o objeto está presente na mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n)) e realiza um processo da etapa 1016 abaixo.

[0149] Etapa 1016: A CPU aumenta o valor do mesmo contador de direção no lado esquerdo ksl em um e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1032 descrita abaixo.

[0150] Quando a CPU determina que as coordenadas da posição relativa P(n) do objeto para o qual a CPU na etapa 1012 determina que a mesma condição do ângulo de direção é estabelecida (o mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições) não satisfaz a Fórmula Geral (8), a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1014 (isto é, determina que o objeto está presente na mesma região de direção no lado direito Rsr(n)) e realiza um processo da etapa 1018 abaixo.

[0151] Etapa 1018: A CPU aumenta o valor do mesmo contador de direção no lado direito ksr em um e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1032 descrita abaixo.

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67/100 [0152] Quando a CPU na etapa 1008 determina que a mesma condição da região de direção não é estabelecida, quando a CPU na etapa 1010 determina que a mesma condição da velocidade de direção não é estabelecida, ou quando a CPU na etapa 1012 determina que a mesma condição do ângulo de direção não é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1008, etapa 1010, ou etapa 1012 e transita para a etapa 1032 descrita abaixo.

[0153] Quando a CPU determina que a diferença angular θ(η) calculada na etapa 1004 é maior do que o primeiro limite angular (90° no presente exemplo) (isto é, quando 90° < 0(n) < 180°é satisfeito), a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1006 e transita para a etapa 1020 abaixo.

[0154] Na etapa 1020, a CPU determina ou não se a condição da região de direção oposta (as coordenadas da posição relativa P(n) do objeto de direção oposta satisfazem a Fórmula Geral (10) ou Fórmula Geral (11)) é estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 1006 determina que a diferença angular 0(n) é maior do que o primeiro limite angular (objeto de direção oposta). Quando a CPU determina que a condição da região de direção oposta é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1020 e transita para a etapa 1022 abaixo.

[0155] Na etapa 1022, a CPU determina ou não se a velocidade SPDo(n) satisfaz a condição da velocidade de direção oposta (2,8 < SPDo(n) < 27,78 no presente exemplo) para o objeto para o qual a CPU na etapa 1020 determina que a condição da região de direção oposta é estabelecida (objeto de direção oposta na região). Quando a CPU determina que a condição da velocidade de direção oposta é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1022 e transita para a etapa 1024 abaixo.

[0156] Na etapa 1024, a CPU determina ou não se a condição de ângulo de direção oposta (160° < 0(n) <180°) que a diferença angular 0(n) calculada na etapa 1004 é maior do que ou igual ao terceiro limite angular (160° no presente exemplo) é

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68/100 estabelecida para o objeto para o qual a CPU na etapa 1022 determina que a condição da velocidade de direção oposta é estabelecida (o objeto de direção oposta na região que satisfaz a condição da velocidade de direção oposta). Quando a CPU determina que a condição de ângulo de direção oposta é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1024 e transita para a etapa 1026 abaixo.

[0157] Na etapa 1026, a CPU determina ou não se as coordenadas da posição relativa P(n) do objeto para o qual a CPU na etapa 1024 determina que a condição de ângulo de direção oposta é estabelecida (o objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições) satisfazem a Fórmula Geral (10). Quando a CPU determina que a Fórmula Geral (10) é satisfeito, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1026 (isto é, determina que o objeto está presente na região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n)) e realiza um processo da etapa 1028 abaixo.

[0158] Etapa 1028: A CPU aumenta o valor do contador de direção oposta no lado esquerdo kol em um e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1032 descrita abaixo.

[0159] Quando a CPU determina que as coordenadas da posição relativa P(n) do objeto para o qual a CPU na etapa 1024 determina que a condição de ângulo de direção oposta é estabelecida (o objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições) não satisfaz a Fórmula Geral (10), a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1026 (isto é, determina que o objeto está presente na região de direção oposta no lado direito Ror(n)) e realiza um processo da etapa 1030 abaixo.

[0160] Etapa 1030: A CPU aumenta o valor do contador de direção oposta no lado direito kor em um e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1032 descrita abaixo.

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69/100 [0161] Quando a CPU na etapa 1020 determina que a condição da região de direção oposta não é estabelecida, quando a CPU na etapa 1022 determina que a condição da velocidade de direção oposta não é estabelecida, ou quando a CPU na etapa 1024 determina que a condição de ângulo de direção oposta não é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1020, etapa 1022, ou etapa 1024 e transita para a etapa 1032 abaixo.

[0162] Na etapa 1032 (se referem à FIG. 11), a CPU determina ou não se os processos a partir da etapa 1004 descritos acima são executados para todos os objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 808 na FIG. 8. Quando a CPU determina que os processos descritos acima ainda não são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1032, retorna à etapa 1004 na FIG. 10 e repete os processos da etapa 1004 para os objetos remanescentes. Quando a CPU determina que os processos descritos acima são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1032 e transita para a etapa 1034 abaixo.

[0163] Etapa 1034: A CPU calcula o número de objeto no lado esquerdo (isto é, o número de objetos na região no lado esquerdo que satisfazem as condições no enésimo ciclo) a partir do total do valor no mesmo contador de direção no lado esquerdo ksl na etapa 1016 e do valor do contador de direção oposta no lado esquerdo kol na etapa 1028 e armazena o valor do número de objeto no lado esquerdo na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU realiza um processo da etapa 1036.

[0164] Etapa 1036: A CPU calcula o número de objeto no lado esquerdo total por meio da adição do número de objeto no lado esquerdo no enésimo ciclo calculado na etapa 1034 ao total dos números de objeto no lado esquerdo (M—1) recentemente adquiridos (isto é, o total do número de objeto no lado esquerdo a partir do (n-4)-ésimo ciclo até o (n-l)-ésimo ciclo) e armazena o número de objeto

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70/100 no lado esquerdo total na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0165] Em seguida, a CPU transita para a etapa 1038 e determina ou não se o número de objeto no lado esquerdo total calculado na etapa 1036 é maior do que ou igual ao limite no lado esquerdo. Quando o número de objeto no lado esquerdo total é maior do que ou igual ao limite no lado esquerdo, a CPU determina que a situação de tráfego no lado esquerdo ocorre. Em tal caso, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1038 e realiza um processo da etapa 1040 abaixo.

[0166] Etapa 1040: A CPU define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo em 1 e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1046.

[0167] Quando a CPU determina que o número de objeto no lado esquerdo total é menor do que o limite no lado esquerdo, a CPU determina que a situação de tráfego no lado esquerdo não ocorre, executa uma determinação “Não” na etapa 1038 e realiza um processo da etapa 1044 abaixo.

[0168] Etapa 1044: A CPU define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo em 0 e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1046.

[0169] Etapa 1046: A CPU calcula o número de objeto no lado direito (isto é, o número de objetos na região no lado direito que satisfazem as condições no enésimo ciclo) a partir do total do valor do mesmo contador de direção no lado direito ksr na etapa 1018 e do valor do contador de direção oposta no lado direito kor na etapa 1030 e armazena o valor do número de objeto no lado direito na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1048.

[0170] Etapa 1048: A CPU calcula o número de objeto no lado direito total por meio da adição do número de objeto no lado direito no enésimo ciclo calculado na etapa 1046 ao total de números de objeto no lado direito (M-1) recentemente adquiridos (isto é, o total do número de objeto no lado direito a partir do (n-4)-ésimo

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71/100 ciclo até o (n-l)-ésimo ciclo) e armazena o valor do número de objeto no lado direito total na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0171] Em seguida, a CPU transita para a etapa 1050 e determina ou não se o número de objeto no lado direito total calculado na etapa 1048 é maior do que ou igual ao limite no lado direito. Quando a CPU determina que o número de objeto no lado direito total é maior do que ou igual ao limite no lado direito, a CPU determina que a situação de tráfego no lado direito ocorre, executa uma determinação “Sim” na etapa 1050 e realiza um processo da etapa 1052 abaixo.

[0172] Etapa 1052: A CPU define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito em 1 e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 814 na FIG. 8 a etapa 1042.

[0173] Quando a CPU determina que o número de objeto no lado direito total é menor do que o limite no lado direito, a CPU determina que a situação de tráfego no lado direito não ocorre, executa uma determinação “Não” na etapa 1050 e realiza um processo da etapa 1054 abaixo.

[0174] Etapa 1054: A CPU define o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito em 0 e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 814 na FIG. 8 abaixo a etapa 1042.

[0175] Na etapa 814 na FIG. 8, a CPU seleciona qualquer objeto que apresenta a informação do objeto adquirida na etapa 808 e determina ou não se o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo do objeto selecionado é 0 e o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito do objeto selecionado é 0. Quando os valores de ambos os sinalizadores são 0, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 814 (isto é, determina que o objeto não é o objeto alvo), independentemente dos valores do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo e do sinalizador de situação de tráfego no lado direito e realiza um processo da etapa 816 abaixo. A CPU realiza os processos da etapa 814 a etapa

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824 para cada objeto selecionado (se referem à etapa 826 descrita abaixo).

[0176] Etapa 816: A CPU não gera o sinal de solicitação para o objeto selecionado. Assim, a atenção não é chamada para o objeto selecionado pelo dispositivo de exibição 21. Depois, a CPU transita para a etapa 826 descrita abaixo.

[0177] Quando um entre “o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito” do objeto selecionado é 1, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 814 e transita para a etapa 818 abaixo.

[0178] Na etapa 818, a CPU determina ou não se o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo do objeto selecionado é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo do objeto selecionado é 1. Quando os valores de ambos os sinalizadores são 1, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 818 (isto é, determina que, enquanto o objeto selecionado é o objeto alvo que se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 (isto é, um objeto alvo esquerdo), a situação de tráfego no lado esquerdo impede o trânsito do objeto alvo e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite), independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito, e transita para a etapa 820 descrita abaixo.

[0179] Quando pelo menos um entre o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo do objeto selecionado é 0, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 818 e transita para a etapa 822 abaixo.

[0180] Na etapa 822, a CPU determina ou não se o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito do objeto selecionado é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito do objeto selecionado é 1. Quando

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73/100 os valores de ambos os sinalizadores são 1, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 822 (isto é, determina que, enquanto um objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 (isto é, um objeto alvo direito) está presente, a situação de tráfego no lado direito impede o trânsito do objeto alvo e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite), independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo, e transita para a etapa 820 abaixo.

[0181] Etapa 820: A CPU impede a geração do sinal de solicitação para o objeto selecionado. Assim, a chamada de atenção para o objeto selecionado pelo dispositivo de exibição 21 é impedida. Depois, a CPU transita para a etapa 826 descrita abaixo.

[0182] Quando o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo do objeto selecionado é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo do objeto selecionado é 0, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 822 (isto é, determina que o objeto selecionado é o objeto alvo que se aproxima do lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 e o objeto alvo se move sem impedimento de trânsito do mesmo, visto que uma situação de tráfego que impede o trânsito do objeto alvo não ocorre no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado esquerdo do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite), independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito, e transita para a etapa 824 abaixo. Quando o valor do sinalizador de chamada de atenção no lado direito do objeto é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego no lado direito do objeto é 0, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 822 (isto é, determina que o objeto selecionado é o objeto alvo que se aproxima do lado direito do veículo de acolhimento 100 e o objeto

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74/100 alvo se move sem impedimento de trânsito do mesmo, visto que uma situação de tráfego que impede o trânsito do objeto alvo não ocorre no lado direito do veículo de acolhimento 100 e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite), independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo, e transita para a etapa 824 abaixo.

[0183] Etapa 824: O CPU gera o sinal de solicitação para o objeto selecionado e transmite o sinal de solicitação para a tela ECU 20. Consequentemente, a atenção é chamada para o objeto selecionado pelo dispositivo de exibição 21. Depois, a CPU transita para a etapa 826 abaixo.

[0184] Na etapa 826, a CPU determina ou não se os processos a partir da etapa 814 descritos acima são executados para todos os objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 808. Quando os processos descritos acima ainda não são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 826, retorna à etapa 814, e repete os processos a partir da etapa 814 para os objetos remanescentes. Quando, por exemplo, qualquer processo da etapa 816 e etapa 820 é realizado para o objeto B diferente do objeto A no momento de chamar atenção para o objeto A pelo processo da etapa 824, o estado de chamar a atenção para o objeto A é continuado. Quando, por exemplo, o processo da etapa 824 é realizado para o objeto B diferente do objeto A no momento de chamar a atenção para o objeto A pelo processo da etapa 824, atenção é chamada para o objeto A e para o objeto B. Isto é, uma determinação ou não para chamar a atenção é realizada para cada objeto. Quando os processos descritos acima são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 826 e realiza os processos da etapa 828 e da etapa 830 abaixo na ordem.

[0185] Etapa 828: A CPU inicializa (define em 0) os valores do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e do sinalizador de chamada de atenção no

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75/100 lado direito para cada objeto. O CPU inicializa (define em 0) os valores do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo e do sinalizador de situação de tráfego no lado direito. Os valores do sinalizador de chamada de atenção no lado esquerdo e do sinalizador de chamada de atenção no lado direito e os valores do sinalizador de situação de tráfego no lado esquerdo e do sinalizador de situação de tráfego no lado direito são inicializados pela CPU quando o interruptor do motor é modificado do estado OFF para o estado ON.

[0186] Etapa 830: A CPU inicializa (define em 0) os valores do mesmo contador de direção no lado esquerdo ksl, do mesmo contador de direção no lado direito ksr, do contador de direção oposta no lado esquerdo kol e do contador de direção oposta no lado direito kor. Os valores dos contadores são inicializados pela CPU quando o interruptor do motor é modificado do estado OFF para o estado ON. Depois, a CPU transita para a etapa 832 e temporariamente finaliza a presente rotina.

[0187] Os efeitos do primeiro aparelho incorporado serão descritos. O primeiro aparelho incorporado determina ou não se uma situação de tráfego que é avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre. Mesmo quando o primeiro aparelho incorporado determina que o objeto alvo está presente, o primeiro aparelho incorporado impede a chamada de atenção quando o primeiro aparelho incorporado determina que a situação de tráfego ocorre. Quando a situação de tráfego ocorre, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado esquerdo e a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite. Consequentemente, mesmo quando o primeiro aparelho incorporado determina que o objeto alvo está presente, o primeiro aparelho incorporado pode impedir a chamada de atenção quando o objeto alvo realmente apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado esquerdo e a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de

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76/100 tempo limite, devido à ocorrência da situação de tráfego. Assim, o primeiro aparelho incorporado pode reduzir significantemente a possibilidade de chamada de atenção desnecessário e pode chamar a atenção mais apropriadamente do condutor do veículo de acolhimento.

[0188] O primeiro aparelho incorporado pode determinar se o objeto alvo se aproxima do lado esquerdo ou do lado direito do veículo de acolhimento 100. O primeiro aparelho incorporado pode determinar se a situação de tráfego ocorre no lado esquerdo ou no lado direito do veículo de acolhimento 100. Consequentemente, quando o primeiro aparelho incorporado determina que o lado em que o objeto alvo se aproxima do veículo de acolhimento 100 é o mesmo do lado em que a situação de tráfego ocorre com respeito ao veículo de acolhimento 100 (isto é, quando a situação de tráfego apresenta uma possibilidade muito alta de impedir o trânsito do objeto alvo), o primeiro aparelho incorporado pode impedir a chamada de atenção para o objeto alvo. Em outras palavras, quando o primeiro aparelho incorporado determina que o lado em que o objeto alvo se aproxima do veículo de acolhimento 100 é diferente do lado em que a situação de tráfego ocorre com respeito ao veículo de acolhimento 100 (isto é, quando a situação de tráfego pode não impedir o trânsito do objeto alvo), o primeiro aparelho incorporado pode chamar a atenção para o objeto alvo. Consequentemente, a possibilidade de chamada de atenção desnecessária pode ser reduzida com a confiabilidade da chamada de atenção mantida.

[0189] Na assistência à condução ECU 10, o comprimento (7 m) da mesma região de direção no lado esquerdo Rsl e o comprimento (25 m) da região de direção oposta no lado esquerdo Rol em um parte posicionada na frente do veículo de acolhimento 100 (isto é, a range de x > 0 no plano de coordenadas xy) são maiores do que ou igual ao comprimento de cada via esperada do veículo de acolhimento 100 (7 m no presente exemplo). Assim, a linha representada pela fórmula g do

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77/100 objeto alvo (isto é, um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a parte dentro do comprimento da via esperada no lado esquerdo e/ou da via esperada no lado direito dentro do período pré-determinado de tempo) cruza a região Rsl e a região Rol. Consequentemente, quando o “objeto na região no lado esquerdo que satisfaz as condições” está presente na região Rsl e a região Rol, o “objeto na região no lado esquerdo que satisfaz as condições” apresenta uma possibilidade de impedir o trânsito do objeto alvo. Assim, a ocorrência da situação de tráfego no lado esquerdo pode ser apropriadamente determinada por meio da determinação de que a situação de tráfego no lado esquerdo ocorre quando o número de objeto no lado esquerdo total, que é o total do número de “objetos na região no lado esquerdo que satisfazem as condições” no período pré-determinado, é maior do que ou igual ao limite no lado esquerdo. Similarmente, o comprimento (7 m) da mesma região de direção no lado direito Rsl e o comprimento (25 m) da região de direção oposta no lado direito Rol na parte posicionada na frente do veículo de acolhimento 100 são maiores do que ou iguais ao comprimento de cada via esperada do veículo de acolhimento 100 (7 m no presente exemplo). Assim, a linha representada pela fórmula g do objeto alvo cruza a região Rsr e a região Ror. Consequentemente, quando o “objeto na região no lado direito que satisfaz as condições” está presente na região Rsr e a região Ror, o “objeto na região no lado direito que satisfaz as condições” apresenta uma possibilidade de impedir o trânsito do objeto alvo. Assim, a ocorrência da situação de tráfego no lado direito pode ser apropriadamente determinada por meio da determinação de que a situação de tráfego no lado direito ocorre quando o número de objeto no lado direito total, que é o total do número de “objeto na região no lado direitos que satisfaz as condições” no período prédeterminado, é maior do que ou igual ao limite no lado direito.

SEGUNDA FORMA DE REALIZAÇÃO [0190] Em seguida, um aparelho de assistência à condução, de acordo com

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78/100 uma segunda forma de realização (em seguida, referido como um “segundo aparelho incorporado”), será descrito. No segundo aparelho incorporado, um método de cálculo para determinar ou não se um objeto alvo está presente e um método de cálculo para determinar ou não se uma situação de tráfego ocorre são diferentes da assistência à condução ECU 10. Isto é, com respeito ao método anterior, a assistência à condução ECU 10 determina se o objeto alvo se aproxima do lado esquerdo ou do lado direito do veículo de acolhimento 100 por meio da determinação se ou não a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida para o objeto (objeto alvo) que satisfaz a condição de interseção, a condição de comprimento e a condição do período de tempo. O segundo aparelho incorporado determina ou não se a condição de interseção, a condição de comprimento e a condição do período de tempo são estabelecidas, e determina ou não se a condição de posição no lado esquerdo é estabelecida. Isto é, o segundo aparelho incorporado não determine se o objeto alvo se aproxima do lado esquerdo ou do lado direito do veículo de acolhimento 100. Com respeito ao último método, a assistência à condução ECU 10 individualmente determina ou não se a situação de tráfego no lado esquerdo ocorre e, ou não, se a situação de tráfego no lado direito ocorre, por meio do cálculo individual do número de objeto no lado esquerdo (o número de objetos na região no lado esquerdo que satisfazem as condições em um ciclo) e o número de objeto no lado direito (o número de objetos na região no lado direito que satisfazem as condições em um ciclo). O segundo aparelho incorporado calcula o número de objetos que é a soma do número de objeto no lado esquerdo e o número de objeto no lado direito (isto é, o número de “objetos na região que satisfazem as condições em um ciclo) sem dividir o número de objetos no número de objeto no lado esquerdo e o número de objeto no lado direito. O segundo aparelho incorporado calcula o número total de objetos que é o total do número de objetos em um período pré-determinado. Quando o número total de objetos é maior do que ou

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79/100 igual a um limite pré-determinado, o segundo aparelho incorporado determina que uma situação de tráfego (situação de tráfego específica) ocorre em torno do veículo de acolhimento 100.

[0191] O segundo aparelho incorporado é diferente da assistência à condução ECU 10 em que o segundo aparelho incorporado não determine se o objeto alvo se aproxima do lado esquerdo ou do lado direito do veículo de acolhimento 100, e que o segundo aparelho incorporado, individualmente, determina ou não se a situação de tráfego no lado esquerdo ocorre e, ou não, se a situação de tráfego no lado direito ocorre. Assim, em seguida, a diferença da assistência à condução ECU 10 será especificamente descrita com referência à FIG. 12 a FIG. 15.

E. Operação Relacionada à Determinação do Objeto Alvo [0192] Definição do Sinalizador de Chamada de Atenção [0193] Quando o segundo aparelho incorporado extrai um objeto como o objeto que satisfaz a condição de interseção, a condição de comprimento e a condição do período de tempo, o segundo aparelho incorporado determina que o objeto apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado esquerdo e/ou a via esperada no lado direito e define o valor do sinalizador de chamada de atenção em 1 para o objeto. Quando o segundo aparelho incorporado determina que o objeto é um objeto que não satisfaz qualquer uma entre a condição de interseção, a condição de comprimento e a condição do período de tempo, o segundo aparelho incorporado determina que o objeto apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado esquerdo e/ou a via esperada no lado direito e define o valor do sinalizador de chamada de atenção em 0 para o objeto. Uma assistência à condução ECU do segundo aparelho incorporado conserva o valor do sinalizador de chamada de atenção definido para cada objeto em uma RAM do mesmo em associação com cada objeto. A FIG. 12 é a mesma da FIG. 4, exceto para os seguintes pontos.

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80/100 •O segundo aparelho incorporado é montado no veículo de acolhimento 100 ao invés do primeiro aparelho incorporado.

•A mesma região de direção Rs(n), em que a mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) e a mesma região de direção no lado direito Rsr(n) são combinadas, é definida (descrita abaixo).

•A região de direção oposta Ro(n), em que a região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) e a região de direção oposta no lado direito Ror(n) são combinadas, é definida (descrita abaixo).

[0194] No exemplo na FIG. 12, o segundo aparelho incorporado define o valor do sinalizador de chamada de atenção em 1 para cada um entre o “objeto B e o objeto D” extraídos como o objeto que satisfaz a condição de interseção, a condição de comprimento e a condição do período de tempo e define o valor do sinalizador de chamada de atenção em 0 para cada um entre o “objeto A, o objeto C e o objeto E até o objeto G” que não são extraídos, visto que não satisfazem a condição de interseção.

F. Operação Relacionada à Determinação da Situação de Tráfego

DEFINIÇÃO DA MESMA REGIÃO DE DIREÇÃO E REGIÃO DE DIREÇÃO OPOSTA [0195] Conforme ilustrado na FIG. 12, o segundo aparelho incorporado define a mesma região de direção Rs(n), em que a mesma região de direção no lado esquerdo Rsl(n) e a mesma região de direção no lado direito Rsr(n) são combinadas, e a região de direção oposta Ro(n), em que a região de direção oposta no lado esquerdo Rol(n) e a região de direção oposta no lado direito Ror(n) são combinadas.

CONTAGEM DO NÚMERO DE OBJETOS [0196] O segundo aparelho incorporado conta o número de “objetos na região que satisfazem as condições (descritos acima)” que estão presentes em torno

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81/100 do veículo de acolhimento 100.

[0197] Especificamente, o segundo aparelho incorporado conta o número de objetos que satisfazem a mesma condição da região de direção, a mesma condição da velocidade de direção e a mesma condição do ângulo de direção como o número de “mesmos objetos de direção na região que satisfazem as condições” por um mesmo contador de direção ks. O segundo aparelho incorporado conta o número de objetos que satisfazem a condição da região de direção oposta, a condição da velocidade de direção oposta e a condição de ângulo de direção oposta como o número de “objetos de direção oposta na região que satisfazem as condições” por um contador de direção oposta ko. O segundo aparelho incorporado calcula o total dos números contados (= ks + ko) como o número de “objetos na região que satisfazem as condições” que estão presentes em torno do veículo de acolhimento 100 (em seguida, o número será referido como o “número de objetos”).

[0198] De acordo com o mesmo pressuposto da primeira forma de realização, no exemplo na FIG. 12, o objeto A é classificado como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições” no enésimo ciclo e, assim, é um em número. O objeto E e o objeto F são classificados como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições” no enésimo ciclo e, assim, são dois em número. Assim, o segundo aparelho incorporado calcula o total dos números contados (isto é, três) como o número de “objetos na região que satisfazes as condições” (número de objetos).

CÁLCULO DO NÚMERO TOTAL DE OBJETOS [0199] O segundo aparelho incorporado calcula o número total de objetos que é o total do número de objetos no período pré-determinado. O número total de objetos é calculado como o total de número M recentemente adquirido de objetos, incluindo o número de objetos adquiridos no ciclo mais recente. De acordo com o mesmo pressuposto da primeira forma de realização, no exemplo na FIG. 12, o

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82/100 número de “mesmos objetos de direção na região que satisfazem as condições” é zero, zero, zero, um e um na ordem a partir do (n-4)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. O número de “objetos de direção oposta na região que satisfazem as condições” é um, um, dois, dois e dois na ordem a partir do (n-4)-ésimo ciclo até o enésimo ciclo. Assim, o número de “objetos na região que satisfazem as condições” (número de objetos) é um, um, dois, três e três na ordem. Consequentemente, o segundo aparelho incorporado calcula o total do número de “objetos na região que satisfazem as condições” (isto é, 10) como o número total de objetos.

DETERMINAÇÃO OU NÃO SE A SITUAÇÃO DE TRÁFEGO OCORRE E DEFINIÇÃO DO SINALIZADOR DE SITUAÇÃO DE TRÁFEGO [0200] O segundo aparelho incorporado determina ou não se o número total de objetos é maior do que ou igual ao limite pré-determinado. Quando o número total de objetos é maior do que ou igual ao limite, o segundo aparelho incorporado determina que uma “situação em que o “objeto na região que satisfaz as condições” impede o trânsito do objeto alvo (em seguida, a situação pode ser referida como a “situação de tráfego”)” ocorre, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego em 1. Quando o número total de objetos é menor do que o limite, o segundo aparelho incorporado determina que a situação de tráfego não ocorre, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego em 0. A assistência à condução ECU 10 do segundo aparelho incorporado conserva o valor definido do sinalizador de situação de tráfego na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0201] O limite é considerado ser sete no exemplo na FIG. 12. De acordo com o pressuposto, visto que o número total de objetos é 10, conforme descrito acima, o número total de objetos é maior do que ou igual ao limite. Consequentemente, o segundo aparelho incorporado determina que a situação de tráfego ocorre, e define o valor do sinalizador de situação de tráfego em 1.

G. Operação Relacionada à Determinação de Chamada de Atenção

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83/100 [0202] No período ON do motor ou a cada momento que o período de tempo de cálculo Tcal decorre, o segundo aparelho incorporado determina ou não se atenção precisa ser chamada para cada objeto com base no valor do sinalizador de chamada de atenção e no valor do sinalizador de situação de tráfego de cada objeto.

QUANDO A ATENÇÃO É CHAMADA [0203] Especificamente, quando o segundo aparelho incorporado determina que o valor do sinalizador de chamada de atenção de um objeto é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego do objeto é 0, o segundo aparelho incorporado determina que “um objeto alvo está presente, o objeto alvo se move sem impedimento de trânsito do mesmo, visto que uma situação de tráfego que impede o trânsito do objeto alvo não ocorre e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado esquerdo e/ou a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100”. O segundo aparelho incorporado gera o sinal de solicitação para o objeto alvo e chama a atenção para o objeto alvo por meio do uso do dispositivo de exibição 21.

QUANDO A CHAMADA DE ATENÇÃO É IMPEDIDA [0204] Quando o segundo aparelho incorporado determina que o valor do sinalizador de chamada de atenção de um objeto é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego do objeto é 1, o segundo aparelho incorporado determina que “enquanto um objeto alvo está presente, uma situação de tráfego impede o trânsito do objeto alvo e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado esquerdo e/ou a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100”. O segundo aparelho incorporado impede a geração do sinal de solicitação para o objeto alvo e, consequentemente, impede a chamada de atenção para o objeto alvo.

QUANDO A ATENÇÃO NÃO É CHAMADA [0205] Quando o segundo aparelho incorporado determina que o valor do

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84/100 sinalizador de chamada de atenção de um objeto é 0, o segundo aparelho incorporado determina que o objeto não é o objeto alvo, independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego. O segundo aparelho incorporado não gera o sinal de solicitação para o objeto e, consequentemente, não chama a atenção para o objeto.

OPERAÇÃO ESPECÍFICA DO SEGUNDO APARELHO INCORPORADO [0206] Em seguida, a operação específica do segundo aparelho incorporado será descrita. A CPU da assistência à condução ECU 10 do segundo aparelho incorporado executa rotinas ilustradas nos fluxogramas na FIG. 13 a FIG. 15 a cada momento que o período de tempo de cálculo Tcal decorre. Em seguida, as rotinas no enésimo ciclo (η > M) serão descritas.

[0207] Quando chega um tempo pré-determinado, a CPU inicia a partir de um processo da etapa 1300 na FIG. 13 e realiza processos da etapa 1302 a etapa 1308. Os processos da etapa 1302 a etapa 1308 são, respectivamente, os mesmos processos da etapa 802 a etapa 808 na FIG. 8 e, assim, não serão descritos.

[0208] Quando a CPU finaliza o processo da etapa 1308, a CPU realiza um processo de determinação de objeto alvo na etapa 1310 e, depois, realiza um processo de determinação da situação de tráfego na etapa 1312. Em seguida, o processo da etapa 1310 será primeiro descrito e, depois, o processo da etapa 1312 será descrito. A CPU pode realizar o processo da etapa 1310 depois de realizar o processo da etapa 1312 ou pode realizar a etapa 1312 junto com a etapa 1310.

[0209] Na rotina na FIG. 13, a CPU na etapa 1310 executa a rotina ilustrada no fluxograma na FIG. 14. Quando a CPU transita para a etapa 1310, a CPU inicia a partir de um processo da etapa 1400 na FIG. 14. Processos ou determinações da etapa 1402 a etapa 1416 na FIG. 14 são, respectivamente, os mesmos processos ou as determinações da etapa 902 a etapa 916 na FIG. 9 e, assim, não serão descritos.

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85/100 [0210] Quando a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1416 (isto é, quando a CPU determina que a condição do período de tempo é estabelecida), a CPU transita para a etapa 1418 abaixo.

[0211] Etapa 1418: A CPU define o valor do sinalizador de chamada de atenção em 1 para o objeto para o qual a CPU na etapa 1416 determina que a condição do período de tempo é estabelecida e armazena o valor definido na RAM da assistência à condução ECU 10 em associação com o objeto. Depois, a CPU transita para a etapa 1422 descrita abaixo.

[0212] Quando a CPU na etapa 1406 determina que a condição de interseção não é estabelecida, quando a CPU na etapa 1412 determina que a condição de comprimento não é estabelecida, ou quando a CPU na etapa 1416 determina que a condição do período de tempo não é estabelecida, a CPU determina que o objeto selecionado na etapa 1404 não se aproxima de qualquer um entre o lado esquerdo e o lado direito do veículo de acolhimento 100 (em outras palavras, a CPU determina que o objeto selecionado não apresenta a possibilidade de cruzar cada via esperada dentro do período de tempo limite). A CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1406, etapa 1412 ou etapa 1416 e transita para a etapa 1420 abaixo.

[0213] Etapa 1420: A CPU define o valor do sinalizador de chamada de atenção do objeto selecionado na etapa 1404 em 0 e armazena o valor definido na RAM da assistência à condução ECU 10 em associação com o objeto. Depois, a CPU transita para a etapa 1422 abaixo.

[0214] Na etapa 1422, a CPU determina ou não se os processos a partir da etapa 1404 descrita acima são executados para todos os objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 1308 na FIG. 13. Quando a CPU determina que os processos descritos acima ainda não são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1422, retorna à etapa 1404 e

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86/100 repete os processos da etapa 1404 para os objetos remanescentes. Quando a CPU determina que os processos descritos acima são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1422 e transita para a etapa 1312 na FIG. 13 a etapa 1424.

[0215] Em seguida, o processo da etapa 1312 na FIG. 13 será descrito. Na rotina na FIG. 13, a CPU na etapa 1312 executa a rotina ilustrada no fluxograma na FIG. 15. Quando a CPU transita para a etapa 1312, a CPU inicia de um processo da etapa 1500 na FIG. 15 e realiza um processo da etapa 1502 descrita abaixo.

[0216] Etapa 1502: A CPU define a mesma região de direção Rs(n) e a região de direção oposta Ro(n) no plano de coordenadas xy, conforme descrito acima. Quando a CPU finaliza o processo da etapa 1502, a CPU transita para a etapa 1504.

[0217] Os processos ou determinações da etapa 1504 a etapa 1512 na FIG. 15 são, respectivamente, os mesmos processos ou determinações da etapa 1004 a etapa 1012 na FIG. 10. As determinações da etapa 1516 a etapa 1520 na FIG. 15 são, respectivamente, as mesmas determinações da etapa 1020 a etapa 1024 na FIG. 10. Assim, a etapa 1516 a etapa 1520 não serão descritas.

[0218] Quando a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1512 (isto é, quando a CPU determina que a mesma condição do ângulo de direção é estabelecida), a CPU transita para a etapa 1514 abaixo.

[0219] Etapa 1514: A CPU aumenta o valor do mesmo contador de direção ks em um e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1524 descrita abaixo.

[0220] Quando a CPU na etapa 1508 determina que a mesma condição da região de direção não é estabelecida, quando a CPU na etapa 1510 determina que a mesma condição da velocidade de direção não é estabelecida, ou quando a CPU na etapa 1512 determina que a mesma condição do ângulo de direção não é

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87/100 estabelecida, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1508, etapa 1510, ou etapa 1512 e transita para a etapa 1524 descrita abaixo.

[0221] Quando a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1520 (isto é, quando a CPU determina que a condição de ângulo de direção oposta é estabelecida), a CPU transita para a etapa 1522 abaixo.

[0222] Etapa 1522: A CPU aumenta o valor do contador de direção oposta ko em um e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1524 descrita abaixo.

[0223] Quando a CPU na etapa 1516 determina que a condição da região de direção oposta não é estabelecida, quando a CPU na etapa 1518 determina que a condição da velocidade de direção oposta não é estabelecida ou quando a CPU na etapa 1520 determina que a condição de ângulo de direção oposta não é estabelecida, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1516, etapa 1518, ou etapa 1520 e transita para a etapa 1524 abaixo.

[0224] Na etapa 1524, a CPU determina ou não se os processos a partir da etapa 1504 descrita acima são executados para todos os objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 1308 na FIG. 13. Quando a CPU determina que os processos descritos acima ainda não são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1524, retorna à etapa 1504 e repete os processos da etapa 1504 para os objetos remanescentes. Quando a CPU determina que os processos descritos acima são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1524 e realiza os processos da etapa 1526 e etapa 1528 abaixo na ordem.

[0225] Etapa 1526: A CPU calcula o número de objetos (isto é, o número de objetos na região que satisfazem as condições no enésimo ciclo = ks + ko) a partir do total do valor do mesmo contador de direção ks na etapa 1514 e do valor do contador de direção oposta ko na etapa 1522 e armazena o número de objetos na

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RAM da assistência à condução ECU 10.

[0226] Etapa 1528: A CPU calcula o número total de objetos por meio da adição do número de objetos no enésimo ciclo calculado na etapa 1526 ao total de número de objetos (M—1) recentemente adquiridos (isto é, o total do número de objetos a partir do (n-4)-ésimo ciclo até o (n-l)-ésimo ciclo) e armazena o número total de objetos na RAM da assistência à condução ECU 10.

[0227] Em seguida, a CPU transita para a etapa 1530 e determina ou não se o número total de objetos calculado na etapa 1528 é maior do que ou igual ao limite. Quando o número total de objetos é maior do que ou igual ao limite, a CPU determina que a situação de tráfego ocorre. Em tal caso, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1530 e realiza um processo da etapa 1532 abaixo.

[0228] Etapa 1532: A CPU define o valor do sinalizador de situação de tráfego em 1 e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1314 na FIG. 13 a etapa 1534.

[0229] Quando o número total de objetos é menor do que o limite, a CPU determina que a situação de tráfego não ocorre. Em tal caso, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1530 e realiza um processo da etapa 1536 abaixo.

[0230] Etapa 1536: A CPU define o valor do sinalizador de situação de tráfego em 0 e armazena o valor na RAM da assistência à condução ECU 10. Depois, a CPU transita para a etapa 1314 na FIG. 13 a etapa 1534.

[0231] Na etapa 1314 na FIG. 13, a CPU seleciona qualquer um dos objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 1308 e determina ou não se o valor do sinalizador de chamada de atenção do objeto selecionado é 0. Quando o valor do sinalizador de chamada de atenção é 0, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1314 (isto é, determina que o objeto não é o objeto alvo), independentemente do valor do sinalizador de situação de tráfego, e realiza um processo da etapa 1316 abaixo. A CPU realiza os processos da etapa 1314 a

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89/100 etapa 1322 para cada objeto selecionado (se referem à etapa 1324 descrita abaixo).

[0232] Etapa 1316: A CPU não gera o sinal de solicitação para o objeto selecionado. Assim, atenção não é chamada para o objeto selecionado pelo dispositivo de exibição 21. Depois, a CPU transita para a etapa 1324 descrita abaixo.

[0233] Quando o valor do sinalizador de chamada de atenção do objeto selecionado é 1, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1314 e transita para a etapa 1318 abaixo.

[0234] Na etapa 1318, a CPU determina ou não se o valor do sinalizador de situação de tráfego é 1. Quando o valor do sinalizador de situação de tráfego é 1 (isto é, quando o valor do sinalizador de chamada de atenção do objeto selecionado é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego do objeto selecionado é 1), a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1318 (isto é, determina que, enquanto o objeto selecionado é o objeto alvo, a situação de tráfego impede o trânsito do objeto alvo e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade muito baixa de cruzar a via esperada no lado esquerdo e/ou a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite), e transita para a etapa 1320 abaixo.

[0235] Etapa 1320: A CPU impede a geração do sinal de solicitação para o objeto selecionado. Assim, a chamada de atenção para o objeto selecionado pelo dispositivo de exibição 21 é impedida. Depois, a CPU transita para a etapa 1324 descrita abaixo.

[0236] Quando o valor do sinalizador de situação de tráfego é 0 (isto é, quando o valor do sinalizador de chamada de atenção do objeto selecionado é 1 e o valor do sinalizador de situação de tráfego do objeto selecionado é 0), a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1318 (isto é, determina que o objeto selecionado é o objeto alvo e o objeto alvo se move sem impedimento de trânsito do

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90/100 mesmo, visto que uma situação de tráfego que impede o trânsito do objeto alvo não ocorre e, consequentemente, o objeto alvo apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada no lado esquerdo e/ou a via esperada no lado direito do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite), e transita para a etapa 1322 abaixo.

[0237] Etapa 1322: A CPU gera o sinal de solicitação para o objeto selecionado e transmite o sinal de solicitação para a tela ECU 20. Consequentemente, atenção é chamada para o objeto selecionado pelo dispositivo de exibição 21. Depois, a CPU transita para a etapa 1324 abaixo.

[0238] Na etapa 1324, a CPU determina ou não se os processos a partir da etapa 1314 descrita acima são executados para todos os objetos que apresentam a informação do objeto adquirida na etapa 1308. Quando os processos descritos acima ainda não são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Não” na etapa 1324, retorna à etapa 1314 e repete os processos da etapa 1314 para os objetos remanescentes. Quando, por exemplo, qualquer processo da etapa 1316 e etapa 1320 é realizado para o objeto B diferente do objeto A no momento de chamar a atenção para o objeto A pelo processo da etapa 1322, o estado de chamar atenção para o objeto A é continuado. Quando, por exemplo, o processo da etapa 1322 é realizado para o objeto B diferente do objeto A no momento de chamar a atenção para o objeto A pelo processo da etapa 1322, atenção é chamada para o objeto A e para o objeto B. Isto é, uma determinação ou não se é para chamar a atenção é realizada para cada objeto. Quando os processos descritos acima são executados para todos os objetos, a CPU executa uma determinação “Sim” na etapa 1324 e realiza processos da etapa 1326 e da etapa 1328 abaixo na ordem.

[0239] Etapa 1326: A CPU inicializa (define em 0) o valor do sinalizador de chamada de atenção para cada objeto. A CPU inicializa (define em 0) o valor do

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91/100 sinalizador de situação de tráfego. O valor do sinalizador de chamada de atenção e o valor do sinalizador de situação de tráfego são inicializados pela CPU quando o interruptor do motor é modificado do estado OFF para o estado ON.

[0240] Etapa 1328: A CPU inicializa (define em 0) os valores do mesmo contador de direção ks e do contador de direção oposta ko. Depois, a CPU transita para a etapa 1330 e, temporariamente, finaliza a presente rotina. Os valores dos contadores são inicializados pela CPU quando o interruptor do motor é modificado do estado OFF para o estado ON.

[0241] O segundo aparelho incorporado também pode reduzir significantemente a possibilidade de chamada de atenção desnecessária e pode chamar a atenção mais apropriadamente do condutor do veículo de acolhimento 100.

EXEMPLO DE MODIFICAÇÃO [0242] Em seguida, um aparelho de assistência à condução, de acordo com um exemplo de modificação da segunda forma de realização (em seguida, referido como um “segundo aparelho modificado”) será descrito. No segundo aparelho modificado, um método de cálculo para extrair um objeto que transita aproximadamente paralelo ao veículo de acolhimento 100 a partir dos objetos que estão presentes em tomo do veículo de acolhimento 100 é diferente do segundo aparelho incorporado. Isto é, o segundo aparelho incorporado, primeiro, classifica todos os objetos que estão presentes em tomo do veículo de acolhimento 100 como qualquer um entre o mesmo objeto de direção e o objeto de direção oposta por conveniência com base no resultado da determinação ou não se a diferença angular 0(n) é menor do que ou igual ao primeiro limite (= 90°) (se referem à etapa 1506 na FIG. 15). O segundo aparelho incorporado extrai o mesmo objeto de direção que satisfaz a mesma condição do ângulo de direção (0° < 0(n) < 20°) como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições” (se referem à etapa 1512 na

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FIG. 15). O segundo aparelho incorporado extrai o objeto de direção oposta que satisfaz a condição de ângulo de direção oposta (160°< 0(n) <180°) como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições” (se referem à etapa 1520 na FIG. 15).

[0243] O segundo aparelho modificado determina ou não, para todos os objetos que estão presentes em torno do veículo de acolhimento 100, se a diferença angular θ(η) do objeto é menor do que ou igual a um quarto limite angular (20° no presente exemplo). O quarto limite angular é definido em um valor menor do que o primeiro limite angular (90° no presente exemplo). Quando o segundo aparelho modificado determina que a diferença angular θ(η) do objeto é menor do que ou igual ao quarto limite angular (isto é, quando o segundo aparelho modificado determina que 0°< 0(n) < 20°é satisfeito), o segundo aparelho modificado determina que o objeto é o mesmo objeto de direção do qual a direção de trânsito TDo(n) é aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e extrai o objeto como o mesmo objeto de direção. Quando o segundo aparelho modificado determina que a diferença angular 0(n) do objeto é maior do que o quarto limite angular (isto é, quando o segundo aparelho modificado determina que 20° < 0(n) < 180° é satisfeito), o segundo aparelho modificado determina ou não se a diferença angular 0(n) do objeto é maior do que ou igual a um quinto limite angular (160° no presente exemplo). O quinto limite angular é definido em um valor maior do que o primeiro limite angular. Quando o segundo aparelho modificado determina que a diferença angular 0(n) do objeto é maior do que ou igual ao quinto limite angular (isto é, quando o segundo aparelho modificado determina que 160° < 0(n) < 180° é satisfeito), o segundo aparelho modificado determina que o objeto é o objeto de direção oposta do qual a direção de trânsito TDo(n) é aproximadamente paralela à direção de trânsito TDv(n) do veículo de acolhimento 100 e extrai o objeto como o objeto de direção oposta.

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93/100 [0244] Quando o segundo aparelho modificado extrai o objeto como o mesmo objeto de direção, o segundo aparelho modificado determina ou não se o mesmo objeto de direção satisfaz a mesma condição da região de direção e a mesma condição da velocidade de direção. Quando o segundo aparelho modificado determina que ambas as condições são satisfeitas, o segundo aparelho modificado extrai o mesmo objeto de direção como o “mesmo objeto de direção na região que satisfaz as condições”. Quando o segundo aparelho modificado extrai o objeto como o objeto de direção oposta, o segundo aparelho modificado determina ou não se o objeto de direção oposta satisfaz a condição da região de direção oposta e a condição da velocidade de direção oposta. Quando o segundo aparelho modificado determina que ambas as condições são satisfeitas, o segundo aparelho modificado extrai o objeto de direção oposta como o “objeto de direção oposta na região que satisfaz as condições”.

[0245] Isto é, o segundo aparelho modificado não realiza o processo de classificar todos os objetos que estão presentes em torno do veículo de acolhimento 100 como o mesmo objeto de direção ou o objeto de direção oposta por conveniência e, primeiro, realiza determinações correspondentes à etapa 1512 e à etapa 1520 no segundo aparelho incorporado. Depois das determinações, o segundo aparelho modificado realiza determinações correspondentes à etapa 1508 e à etapa 1510 e determinações correspondentes à etapa 1516 e à etapa 1518 no segundo aparelho incorporado. Consequentemente, um período de tempo de processamento pode ser encurtado para além de uma configuração em que um objeto que transita aproximadamente paralelo ao veículo de acolhimento é extraído depois que todos os objetos que estão presentes em torno do veículo de acolhimento 100 são classificados como o mesmo objeto de direção ou o objeto de direção oposta. A configuração do presente exemplo de modificação pode ser aplicada à assistência à condução ECU 10.

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94/100 [0246] Embora o aparelho de assistência à condução, de acordo com as formas de realização da presente invenção, seja descrito até agora, a presente invenção não é limitada ao mesmo. Várias modificações podem ser feitas sem divergir do escopo da presente invenção.

[0247] Por exemplo, o aparelho de assistência à condução pode incluir um alarme ECU e um campainha ao invés da tela ECU 20 e do dispositivo de exibição 21 ou além da tela ECU 20 e do dispositivo de exibição 21. Especificamente, o alarme ECU é conectado à assistência à condução ECU 10 através do sistema de comunicação e sensor CAN 90 em uma maneira capaz de trocar dados. A campainha é conectada ao alarme ECU. Quando o alarme ECU recebe o sinal de solicitação de chamada de atenção a partir da assistência à condução ECU 10, o alarme ECU transmite um sinal de instrução para a campainha. Quando a campainha recebe o sinal de instrução a partir do alarme ECU, a campainha emite um alarme, de modo a chamar a atenção do condutor. Tal configuração também pode obter os mesmos efeitos dos aparelhos incorporados e do aparelho modificado.

[0248] O aparelho de assistência à condução pode travar automaticamente o veículo de acolhimento 100 ao invés de chamar a atenção do condutor do veículo de acolhimento 100 ou além da chamada de atenção. Especificamente, o aparelho de assistência à condução inclui uma trava ECU e um acionador de trava automático ao invés da tela ECU 20 e do dispositivo de exibição 21. A trava ECU é conectada à assistência à condução ECU 10 através do sistema de comunicação e sensor CAN 90 em uma maneira capaz de trocar dados. O acionador de trava automático é conectado à trava ECU. Quando a assistência à condução ECU 10 gera o sinal de solicitação de chamada de atenção, a assistência à condução ECU 10 gera um sinal de solicitação de travamento automático, de modo a travar automaticamente o veículo de acolhimento 100 e transmite o sinal de solicitação de travamento

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95/100 automático à trava ECU. Quando a trava ECU recebe o sinal de solicitação de travamento automático a partir da assistência à condução ECU 10, a trava ECU transmite um sinal de instrução ao acionador de trava automático. Quando o acionador de trava automático recebe o sinal de instrução a partir da trava ECU, o acionador de trava automático realiza o travamento automático por meio da operação de um dispositivo de travamento. O aparelho de assistência à condução impede a geração do sinal de solicitação de travamento automático quando o aparelho de assistência à condução determina que o objeto alvo está presente e a situação de tráfego ocorre. Isto é, o aparelho de assistência à condução impede o travamento automático. Tal configuração também pode reduzir significantemente a possibilidade de travamento automático desnecessário e pode travar automaticamente o veículo de acolhimento 100 mais apropriadamente.

[0249] Dependendo da forma de uma rodovia em que o veículo de acolhimento 100 transita, conforme ilustrado na FIG. 16, um objeto refletivo, tal como uma estrutura e um letreiro, pode ser presente ao longo da rodovia. A onda eletromagnética transmitida a partir de cada sensor de radar 14 pode ser refletida pelo objeto refletivo e um objeto H1 e pode transitar ao longo de uma via ilustrada por uma seta de linha tracejada. Em tal caso, cada sensor de radar 14 recebe a onda eletromagnética como uma onda refletiva (se referem a uma seta de linha cheia) refletida em uma posição ilustrada por uma linha tracejada H2. Em seguida, tal onda refletiva será referida como uma “onda fantasma”. Isto é, cada sensor de radar 14 recebe duas ondas eletromagnéticas de uma “onda refletiva típica (não ilustrada) que não é a onda fantasma” refletida a partir do objeto e da “onda fantasma”. Assim, o aparelho de assistência à condução adquire duas partes de informação do objeto que são a informação do objeto de um objeto existente (objeto H1) e a informação do objeto de um objeto não existente (um objeto ilustrado pela linha tracejada H2; em seguida, referido como um “objeto fantasma”). Um aparelho

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96/100 de assistência à condução na técnica relacionada realiza a determinação de objeto alvo com base na informação do objeto do objeto fantasma. Consequentemente, quando o aparelho de assistência à condução na técnica relacionada determina que o objeto fantasma é o objeto alvo, chamada de atenção ou travamento automático é realizada para o objeto não existente e um problema surge, em que assistência à condução desnecessária é realizada. O aparelho de assistência à condução divulgado no presente relatório descritivo realiza o processo de determinação da situação de tráfego junto com o processo de determinação de objeto alvo. Quando o aparelho de assistência à condução determina que a situação de tráfego ocorre (isto é, quando o número total de objetos é maior do que ou igual ao limite), o aparelho de assistência à condução impede a chamada de atenção ou travamento automático mesmo quando o aparelho de assistência à condução determina que o objeto alvo está presente. Em uma situação onde o aparelho de assistência à condução determina que o objeto fantasma (H2) é o objeto alvo, o objeto existente (H1) apresenta uma possibilidade muito alta de transitar aproximadamente paralelo ao veículo de acolhimento 100 (se referem à FIG. 16). Assim, quando o aparelho de assistência à condução determina que o objeto existente satisfaz cada condição (no exemplo na FIG. 16, quando o aparelho de assistência à condução determina que o objeto H1 satisfaz a condição da região de direção oposta, a condição da velocidade de direção oposta, e a condição de ângulo de direção oposta), o objeto existente é contado como o “objeto na região que satisfaz as condições”, e o número total de objetos no período pré-determinado é pelo menos um. Assim, por meio da definição do limite em “1 ”, o número total de objetos é maior do que ou igual ao limite, e o aparelho de assistência à condução determina que a situação de tráfego ocorre. Consequentemente, o aparelho de assistência à condução impede a chamada de atenção ou travamento automático para o objeto fantasma e pode reduzir significantemente a possibilidade de chamada de atenção ou travamento automático

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97/100 desnecessário para o objeto fantasma. Isto é, as configurações das formas de realização e do exemplo de modificação podem ser aplicadas para o objeto fantasma por meio da definição do limite em “1 Consequentemente, os aparelhos incorporados e o aparelho modificado podem reduzir significantemente a possibilidade de realizar “chamada de atenção ou travamento automático desnecessário causado pelo objeto fantasma” não apenas quando o veículo de acolhimento 100 transita próximo a uma interseção, mas também quando o veículo de acolhimento 100 transita em uma rodovia que não apresenta uma estrada transversal (isto é, uma rodovia que cruza com a rodovia de trânsito em que o veículo de acolhimento 100 transita).

[0250] Um aparelho de assistência à condução, de acordo com um outro exemplo de modificação da presente invenção, pode incluir câmeras, ao invés dos sensores de radar 14. O aparelho de assistência à condução pode calcular o número total de objetos no período pré-determinado por meio da análise dos dados de imagem recebidos por cada câmera e pode determinar ou não se a situação de tráfego ocorre. Alternativamente, o aparelho de assistência à condução, de acordo com o outro exemplo de modificação da presente invenção, pode adquirir informação de cor de um sinal de tráfego a partir dos dados de imagem do sinal de tráfego na estrada transversal na interseção ao invés de calcular o número total de objetos e pode determinar que a situação de tráfego ocorre quando a informação de cor indica vermelho.

[0251] O aparelho de assistência à condução pode adquirir a informação de cor do sinal de tráfego na estrada transversal por meio da comunicação rodovia-aoveículo ao invés de calcular o número total de objetos e pode determinar que a situação de tráfego ocorre quando a informação de cor indica vermelho.

[0252] Um aparelho de assistência à condução, de acordo com um outro exemplo de modificação da primeira forma de realização da presente invenção, pode

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98/100 atribuir um ponto (valor de peso) a cada “mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo que satisfaz as condições”, de acordo com a “distância entre cada objeto e o veículo de acolhimento 100, a velocidade de cada objeto, e semelhantes” ao invés de contar o número de “mesmos objetos de direção na região no lado esquerdo que satisfazem as condições”, e pode utilizar o total do ponto como o “número de mesmos objetos de direção na região no lado esquerdo que satisfazem as condições”. O mesmo se aplica ao número de objetos de direção oposta na região no lado esquerdo que satisfazem as condições, ao número de mesmos objetos de direção na região no lado direito que satisfazem as condições e ao número de objetos de direção oposta na região no lado direito que satisfazem as condições. Em tal caso, o ponto atribuído é aumentado, pois o grau de impedir o tráfego do objeto alvo é maior. Similarmente, o total do ponto atribuído pode ser usado como o número de objetos na região que satisfazem as condições no enésimo ciclo na segunda forma de realização.

[0253] O período pré-determinado não é limitado a um período correspondente a uma pluralidade de ciclos e pode ser um período correspondente a um ciclo. A causa do impedimento do trânsito do objeto alvo não é limitado a um objeto que transita na frente do objeto alvo no ponto no tempo atual. Por exemplo, o objeto alvo pode desacelerar, devido à influência de um objeto que passa previamente na frente do objeto alvo (por exemplo, o objeto E na FIG. 4), e pode não cruzar a via esperada do veículo de acolhimento 100 dentro do período de tempo limite. Em tal caso, o objeto que passa previamente na frente do objeto alvo também é a causa do impedimento do trânsito do objeto alvo, e o objeto também contribui para a ocorrência da situação de tráfego. Consequentemente, por meio da definição do período pré-determinado em um período correspondente a uma pluralidade de ciclos e contagem de tal objeto como o “objeto na região que satisfaz as condições” em cada forma de realização, a precisão de determinar ou não se a situação de

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99/100 tráfego ocorre é aperfeiçoada. Consequentemente, a possibilidade de realizar chamada de atenção ou travamento automático desnecessário pode ser ainda reduzida.

[0254] A diferença angular pode ser calculada por um outro método. Por exemplo, um eixo de coordenadas em que uma origem é fixada em uma posição pré-determinada pode ser definido. O ângulo da direção de trânsito TDv do veículo de acolhimento 100 com o eixo de coordenadas como uma referência e o ângulo da direção de trânsito TDo do objeto com o eixo de coordenadas como uma referência pode ser calculado, e a diferença entre ambos os ângulos pode ser calculada como a diferença angular.

[0255] Os tamanhos das quatro regiões (a região Rsl, a região Rsr, a região Rol e a região Ror) definidas em torno do veículo de acolhimento 100 podem ser diferentes um do outro.

[0256] O veículo de acolhimento 100 pode ser um veículo elétrico ou um carro híbrido. Quando o veículo de acolhimento 100 é um veículo elétrico, um período no qual um motor de acionamento do veículo é definido em um estado de condução corresponde ao período ON do motor nos aparelhos incorporados e no aparelho modificado. Quando o veículo de acolhimento 100 é um carro híbrido, um período em que um motor de acionamento do veículo é definido em um estado de condução e um período em que um motor está no estado ON (um período em que um sistema híbrido é iniciado e é operável) correspondem ao período ON do motor nos aparelhos incorporados e no aparelho modificado.

[0257] O aparelho de assistência à condução pode ser configurado para avaliar uma ou três ou mais vias esperadas ao invés de avaliar duas vias esperadas da via esperada no lado esquerdo e da via esperada no lado direito. A via esperada não é limitada às vias através das quais a extremidade esquerda OL e a extremidade direita OR do veículo de acolhimento 100 são esperadas passar (isto é,

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100/100 a via esperada no lado esquerdo e a via esperada no lado direito). Por exemplo, a via esperada pode ser um via através da qual a posição O do veículo de acolhimento 100 é esperada passar.

[0258] O aparelho de assistência à condução pode ser montado não apenas em um veículo que transita em uma rodovia de tráfego no lado esquerdo, mas também em um veículo que transita em uma rodovia de tráfego no lado direito.

[0259] O aparelho de assistência à condução pode usar um valor avaliado a partir da aceleração horizontal e da velocidade do veículo SPDv como a velocidade de lacete Y ou usar um valor avaliado a partir do ângulo de direção e da velocidade do veículo SPDv como a velocidade de lacete Y ao invés de usar o valor detectado pelo sensor de velocidade de lacete 13 como a velocidade de lacete Y.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Aparelho de assistência à condução, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

uma pluralidade de dispositivos de sensor (11, 12, 13, 14) que é montada em um veículo de acolhimento (100) e é configurada para adquirir informação do veículo de acolhimento, incluindo um parâmetro que representa um estado de trânsito do veículo de acolhimento (100), e informação do objeto, incluindo uma posição relativa (P) de um objeto que está presente em torno do veículo de acolhimento (100) com respeito ao veículo de acolhimento (100), uma direção de trânsito (TDo) do objeto e uma velocidade (SPDo) do objeto; e pelo menos uma unidade de controle eletrônico configurada para determinar ou não, com base na informação do veículo de acolhimento, se o veículo de acolhimento (100) está transitando em linha reta, quando a unidade de controle eletrônico determina que o veículo de acolhimento (100) está transitando em linha reta, avaliar uma trajetória linear de um comprimento finito que se estende na direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100) a partir do veículo de acolhimento (100) como uma via esperada com base na informação do veículo de acolhimento, determinar ou não, com base na informação do objeto, se um objeto alvo que é um objeto que apresenta uma possibilidade de cruzar a via esperada dentro de um período de tempo limite está presente, determinar ou não se uma situação de tráfego que é avaliada para impedir o trânsito do objeto alvo ocorre, gerar um sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está presente e que a situação de tráfego não ocorre, e impedir a geração do sinal de solicitação de assistência à condução quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo está

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2/5 presente e que a situação de tráfego ocorre, e executar, em resposta à geração do sinal de solicitação de assistência à condução, assistência à condução de pelo menos uma entre assistência de chamada de atenção e assistência de travamento automático, a assistência de chamada de atenção chamando a atenção de um condutor para o objeto alvo, e a assistência de travamento automático travando automaticamente o veículo de acolhimento (100).

2. Aparelho de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que:

a unidade de controle eletrônico é configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um mesmo objeto de direção que é um objeto que transita com uma diferença angular (Θ) com respeito à direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100), está presente em uma mesma região de direção (Rs) definida antecipadamente em torno do veículo de acolhimento (100), e transita em uma velocidade dentro de uma mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada, a diferença angular (Θ) sendo menor do que ou igual a uma primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção;

a unidade de controle eletrônico é configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um objeto de direção oposta que é um objeto que transita com uma diferença angular (Θ) com respeito à direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100), está presente em uma região de direção oposta (Ro) definida em torno do veículo de acolhimento (100) e transita em uma velocidade dentro de uma faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada, a diferença angular (Θ) sendo maior do que ou igual a uma segunda diferença angular limite pré-determinada para a determinação de direção oposta; e

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3/5 a unidade de controle eletrônico é configurada para determinar que a situação de tráfego ocorre, quando um valor com base em um total do número dos mesmos objetos de direção e do número dos objetos de direção oposta é maior do que ou igual a um valor pré-determinado.

3. Aparelho de assistência à condução de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que:

a unidade de controle eletrônico é configurada para determinar ou não se um objeto alvo esquerdo que se aproxima da via esperada a partir de um lado esquerdo da direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100) está presente entre os objetos alvo;

a unidade de controle eletrônico é configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um mesmo objeto de direção na região no lado esquerdo que é um objeto que transita com uma diferença angular (Θ) com respeito à direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100), está presente em uma mesma região de direção no lado esquerdo (Rsl) definida no lado esquerdo da direção de trânsito do veículo de acolhimento (100) em torno do veículo de acolhimento (100) e transita em uma velocidade dentro de uma mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada, a diferença angular (Θ) sendo menor do que ou igual a uma primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção;

a unidade de controle eletrônico é configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um objeto de direção oposta na região no lado esquerdo que é um objeto que transita com uma diferença angular (Θ) com respeito à direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100), está presente em uma região de direção oposta no lado esquerdo (Rol) definida no lado esquerdo da direção de trânsito do veículo de acolhimento (100) em torno do veículo de acolhimento (100) e transita em uma

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4/5 velocidade dentro de uma faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada, a diferença angular (Θ) sendo maior do que ou igual a uma segunda diferença angular limite pré-determinada para a determinação de direção oposta;

a unidade de controle eletrônico é configurada para determinar que uma situação de tráfego esquerdo que é a situação de tráfego com respeito ao objeto alvo esquerdo ocorre, quando um valor com base em um total do número dos mesmos objetos de direção na região no lado esquerdo e do número dos objetos de direção oposta na região no lado esquerdo é maior do que ou igual a um valor prédeterminado; e a unidade de controle eletrônico é configurada para impedir a geração do sinal de solicitação de assistência à condução para o objeto alvo esquerdo quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo esquerdo está presente e que a situação de tráfego esquerdo ocorre.

4. Aparelho de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que:

a unidade de controle eletrônico é configurada para determinar ou não se um objeto alvo direito que se aproxima da via esperada a partir de um lado direito da direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100) está presente entre os objetos alvo;

a unidade de controle eletrônico é configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um mesmo objeto de direção na região no lado direito que é um objeto que transita com uma diferença angular (Θ) com respeito à direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100), está presente em uma mesma região de direção no lado direito (Rsr) definida no lado direito da direção de trânsito do veículo de acolhimento (100) em torno do veículo de acolhimento (100) e transita em uma velocidade dentro de um mesma faixa de velocidade de direção pré-determinada, a diferença angular (Θ) sendo

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5/5 menor do que ou igual a uma primeira diferença angular limite pré-determinada para a mesma determinação de direção;

a unidade de controle eletrônico é configurada para extrair, com base na informação do veículo de acolhimento e na informação do objeto, um objeto de direção oposta na região no lado direito que é um objeto que transita com uma diferença angular (Θ) com respeito à direção de trânsito (TDv) do veículo de acolhimento (100), está presente em uma região de direção oposta no lado direito (Ror) definida no lado direito da direção de trânsito do veículo de acolhimento (100) em torno do veículo de acolhimento (100) e transita em uma velocidade dentro de uma faixa de velocidade de direção oposta pré-determinada, a diferença angular (Θ) sendo maior do que ou igual a uma segunda diferença angular limite prédeterminada para a determinação de direção oposta;

a unidade de controle eletrônico é configurada para determinar que uma situação de tráfego direito que é a situação de tráfego com respeito ao objeto alvo direito ocorre, quando um valor com base em um total do número dos mesmos objetos de direção na região no lado direito e do número dos objetos de direção oposta na região no lado direito é maior do que ou igual a um valor pré-determinado;

e a unidade de controle eletrônico é configurada para impedir a geração do sinal de solicitação de assistência à condução para o objeto alvo direito quando a unidade de controle eletrônico determina que o objeto alvo direito está presente e que a situação de tráfego direito ocorre.

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