JP3792270B2 - 現在位置算出システムおよび現在位置算出方法 - Google Patents
現在位置算出システムおよび現在位置算出方法 Download PDFInfo
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、該移動体の進行距離、進行方位などを測定して、これにより、当該移動体の現在位置を算出する現在位置算出システムに関するものであり、より詳細には、該移動体が高速道路上に存在する場合の該移動体の現在位置を算出する現在位置算出システムに関するものである。
【0002】
【従来技術】
従来より、道路上を走行する車両の現在位置を算出する現在位置算出システムにおいて、該車両の現在位置は、ジャイロ等の方位センサにより測定した車両の進行方向と、車速センサまたは距離センサにより測定した車両の進行距離とに基づいて算出されている。
【0003】
また、車両の進行距離は、一般的には、トランスミッションの出力軸、または、タイヤの回転数を計測して、その回転数に、タイヤ1回転あたりに車両が進む距離である距離係数を乗ずることにより求められている。
【0004】
さらに、このように車両の進行方向と進行距離から求めた現在位置の誤差を補正するために、特開昭63−148115号公報に記載のように、走行距離および方位変化量に基づき定まる車両の推定位置と、道路地図の誤差に基いて誤差量を得て、推定位置を中心とする誤差量の範囲内に位置するすべての道路上に対応させて、推定位置を自己位置として登録し、これら登録された推定位置の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する誤差が最も少ないことを示す相関係数に対応する推定位置を現在位置とする技術が開示されている。また、特開平1−46004号公報には、地図上の道路を折れ線近似した地図情報中の折点間を結ぶ直線がなす方位と方位検出器の検出する方位との差が、一定角度内にあれば、車両が折点間の道路を前進していると判断する技術が開示されている。これら公報に記載されたように、道路に整合するように、求められた車両の現在位置を修正する、いわゆる、マップマッチングの技術が知られており、このマップマッチングの技術により、現在位置算出の精度を高めることができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、高速道路のジャンクション(分岐点)の形状については、高速道路の本線が直線状に延び、かつ、一般道路に接続する道路がループ状に形成されている場合が多い。しかしながら、その一方、特に、首都高速道路や阪神自動車道など、都市部の高速道路のジャンクションの形状については、一般道路に接続する道路が、本線とほぼ平行に形成されている場合が、数多く存在する。
【0006】
上述したような、一般道路に接続する道路が、本線とほぼ平行に形成されている高速道路の分岐点付近を、車両が走行する場合に、本線の方位と、一般道路に接続する道路の方位との間の差異が小さいため、方位センサの誤差を考慮すると、現在位置算出装置がマップマッチングを実行しても、正確に、どちらの道路を走行しているのかを判断することができないという問題点があった。
【0007】
特に、車両が高速道路上を走行しているにもかかわらず、車両の現在位置が、一般道路に接続する道路上であると、装置が判断した場合に、装置により算出された車両の現在位置が、一般道路上に存在する状態が生じることになり、その結果、方位が車両の方位と近似した一般道路のいづれかに現在位置が算出され続けてしまうことになり、車両の現在位置を、高速道路上に引き戻すことが困難になるという問題点があった。
【0008】
本発明は、車両が高速道路中のジャンクションを走行しているときに、該車両が高速道路の本線或いは一般道路に接続する道路を走行していることを、正確に判断するとともに、該車両の現在位置を、精度よく算出する現在位置算出システムを提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決する手段】
上記課題を解決するために、本発明によれば、車両に搭載され、該車両の現在位置を算出する現在位置算出システムであって、
少なくとも、一般道路と高速道路とを含む複数の種類の道路データを記憶する記憶手段と、
車両の進行方位を検出する方位検出手段と、
車両の走行距離を算出する距離算出手段と、
車両の走行速度を算出する速度算出手段と、
第1の距離を走行するごとに、前記方位検出装置により検出された前記進行方位と、前記距離算出手段により算出された前記走行距離とに基づき、車両の現在位置であると予想される仮想現在位置を算出する仮想位置算出手段と、
前記仮想現在位置及び前記道路データに基づいて、車両が何れかの道路上に存在する可能性のある1以上の候補点を算出する候補点算出手段と、
前記候補点上に車両の存在する信憑性を示す信頼度を、候補点ごとに算出する信頼度算出手段と、
前記候補点のうち、最も信頼度の高い候補点を現在位置と判定する現在位置判定手段と、
前記信頼度算出手段により今回算出された最も信頼度の高い候補点が高速道路から分岐した一般道路上にあり、当該最も信頼性の高い候補点以外の候補点が高速道路上にあり、且つ、前記信頼度算出手段により前回算出された最も信頼度の高い候補点から今回算出された最も信頼度の高い候補点までの車両の走行速度が特定の値以上である場合、前記前回算出された最も信頼度の高い候補点から前記今回算出された最も信頼度の高い候補点までの経路上の交差点を構成する道路の種類に応じて、判定値に特定の値を加算し、前記信頼度算出手段により今回算出された最も信頼性の高い候補点以外の候補点が高速道路上に無い場合、判定値をクリアする判定値算出手段とを備え、
前記現在位置判定手段は、最も信頼度の高い一般道路上の候補点と高速道路上の候補点とがあり、且つ、車両が所定距離を走行する間の判定値が特定の閾値以上である場合、前記最も信頼度の高い一般道路上の候補点に代えて、高速道路上の候補点を当該車両の現在位置とすることができる。
【0010】
【作用】
本発明によれば、少なくとも、一般道路か高速道路かを示すデータを備えた道路データを含む、道路地図を表わす地図データを記憶し、
車両の進行方位を検出し、
車両の走行距離を算出し、
車両の走行速度を算出し、
検出された前記進行方位と、算出された前記走行距離とに基づき、車両の現在位置であると予想される仮想現在位置を算出し、
前記仮想現在位置と、前記地図データに含まれる前記道路データとを比較し、車両が何れかの道路上に存在すること示す候補点を算出し、
前記候補点が、前記車両の存在している位置である信憑性を示す信頼度を算出し、
前記候補点のうち、最も信頼度の高い候補点を現在位置とし、
前記最も信頼度の値が大きい候補点が高速道路中の分岐点を通過した後に車両が所定の距離だけ走行する間、最も信頼度の値が大きい候補点が高速道路ではない一般道路上に存在し、かつ、高速道路の本線上にも前記最も信頼度の値が大きい候補点に対応する候補点が存在する場合であって、前記最も信頼度の値が大きい候補点と車両の走行速度とに基いて車両が予め定められた速度以上の速度で交差点を通過したと推定できる場合に、累積的に判定値を増加させ、
前記判定値が所定の値以上となった場合に、一般道路上に存在する最も信頼度の値が大きい候補点に代えて、高速道路の本線上に存在する候補点を現在位置とすることができる。
【0011】
【実施例】
以下、添付図面に基づいて、本発明の実施例につき詳細に説明を加える。
【0012】
図1は、本発明の実施例にかかる現在位置算出装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。図1に示すように、この現在位置算出装置10は、車両のヨーレイトを検出することで進行方位変化を検出する角速度センサ11と、地磁気を検出することで車両の進行方位を検出する地磁気センサ12と、車両のトランスミッションの出力軸の回転に比例した間隔でパルスを出力する車速センサ13を備えている。
【0013】
また、現在位置周辺の地図や現在位置を示すマーク等を表示するディスプレイ17と、ディスプレイ17に表示する地図の縮尺切り替えの指令をユーザ(運転者)から受け付けるスイッチ14と、デジタル地図データを記憶しておくCD−ROM15と、そのCD−ROM15から地図データを読みだすためのドライバ16とを備えている。また、以上に示した各周辺装置の動作の制御を行うコントローラ18を備えている。本実施例において、上述したディジタル地図データには、複数の線分の端部を示す座標から構成される道路データ、或いは、該道路の道幅を示す道路幅データ、道路が高速道路或いは一般道路であるかを示す高速道路フラグなどが含まれる。
【0014】
コントローラ18は、角速度センサ11の信号(アナログ)をデジタル信号に変換するA/D変換器19と、地磁気センサ12の信号(アナログ)をデジタル信号に変換するA/D変換器20と、車速センサ13から出力されるパルス数を0.1秒毎にカウントするカウンタ26と、スイッチ14の押圧の有無を入力するパラレルI/O21と、CD−ROM15から読みだされた地図データを転送するDMA(Direct Memory Access)コントローラ22と、ディスプレイ17に地図画像を表示する表示プロセッサ23とを有する。
【0015】
また、コントローラ18は、さらに、マイクロプロセッサ24と、メモリ25とを有する。マイクロプロセッサ24は、A/D変換器19を介して得た角速度センサ11の信号、A/D変換器20を介して得た地磁気センサ12の信号、カウンタ26がカウントした車速センサ13の出力パルス数、パラレルI/O21を介して入力するスイッチ14の押圧の有無、DMAコントロ−ラ22を介して得たCD−ROM15からの地図データを受け入れて、それら信号に基づいて処理を行い、車両の現在位置を算出して、それを表示プロセッサ23を介してディスプレイ17に表示させる。この車両位置の表示は、図2に示すように、すでにディスプレイ17に表示している地図上に矢印マ−ク等を重畳して表示することにより行う。これにより、ユーザは、地図上で車両の現在位置を知ることができる。メモリ25は、このような動作を実現するための処理(後述)の内容を規定するプログラムなどを格納したROMと、マイクロプロセッサ24が処理を行う場合にワ−クエリアとして使用するRAMとを含んでいる。
【0016】
以下、このように構成された現在位置算出装置10の動作について説明する。
装置10の動作は、全般的に、初期化処理と、車両の進行方位及び進行距離を算出する処理と、区間最低車速を求める処理と、算出された進行方位及び距離及び区間最低車速から車両の現在位置を決定する処理と、得られた車両位置および方位を表示する処理との五つの処理に分けることができるため、これらについて順次説明する。
【0017】
図3に、初期化処理の内容を説明する。
【0018】
この処理は、装置10の立ち上げ時に起動され実行されるマイクロプロセッサ24のルーチンである。
【0019】
このルーチンでは、区間最低車速Vlowを300km/hに設定し、高速道路本線復帰処理フラグflagを0クリアし、判定値ptをも0クリアする(ステップ300)。
【0020】
図4に、車両の進行方位及び進行距離を算出する処理の流れを説明する。
【0021】
この処理は、一定周期、たとえば100mS毎に起動され実行されるマイクロプロセッサ24のルーチンである。
【0022】
このルーチンでは、最初、A/D変換器19から角速度センサ11の出力値を読み込む(ステップ401)。この角速度センサ11の出力値には、方位変化が出力されるので、車両の進行方向の相対的な値しか検出できない。このため、次に、A/D変換器20から地磁気センサ12の出力値を読み込み(ステップ402)、この地磁気センサ12の出力値により算出された絶対方位とジャイロ11から出力される方位変化(角速度出力)とを用いて、車両の推定方位を決定する(ステップ403)。
【0023】
この方位の決定は、たとえば、長い時間、車速が低い時には、角速度センサの誤差が大きいので、一定時間以上車速が低い場合には、地磁気センサ方位のみを利用するという方法により行う。
【0024】
次に、車速センサ13の出力するパルス数を、0.1秒毎に、カウンタ26で計数して、その計数値を読み込む(ステップ404)。この読み込んだ値に、距離係数を乗算することで、0.1秒間に進んだ距離を求める(ステップ405)。
【0025】
次に、このようにして求められた0.1秒間あたりの進行距離値を、前回得られた値に積算して、車両の進行距離が20mとなったかどうかを調べ(ステップ406)、20mに満たない場合(ステップ406でNo)、今回の処理を終了して、新たな処理を開始する。
【0026】
進行距離算出処理の結果、積算された進行距離が一定距離、例えば20mとなった場合(ステップ406でYes)、その時点での進行方向と進行距離(20m)とを出力する(ステップ407)。ステップ407では、さらに、積算距離を初期化して、新たに進行距離の積算を開始する。
【0027】
図5に、区間最低車速を算出する処理の流れを示す。ここで区間とは、例えば20mであるとする。この処理は、例えば車両が2m進むごとに起動され、実行されるマイクロプロセッサ24のルーチンである。
【0028】
この処理においては、まず、車速センサ13により算出された車速Vを読み込む(ステップ501)。次に、車速Vと区間最低車速Vlowとを比較する(ステップ502)。区間最低車速Vlowは、前述したように、装置10の立ち上げ時に、初期化処理により初期化されている。車速Vが、区間最低車速Vlow以上の値である場合には、そのまま処理を終了する。車速Vが、区間最低車速Vlowよりも小さい場合には、区間最低車速Vlowに車速Vの値を設定して(ステップ503)処理を終了する。
【0029】
次に、算出された進行方位および進行距離および区間最低車速に基づいて、車両の仮想現在位置を算出し、算出された仮想現在位置に基づき、車両の候補点を求める処理について説明する。
【0030】
図6に、この処理の流れを示す。
【0031】
本処理は、図4からの進行方位および進行距離が出力されるのを受けて起動され、実行されるマイクロプロセッサ24のルーチンである。すなわち、本処理は、車両が20m進む毎に起動される。
【0032】
さて、この処理では、まず、ステップ407で出力された進行方位と進行距離とを読み込む(ステップ601)。次に、それらの値に基づいて、車両の移動量を緯度経度方向、別々に、それぞれ求める。さらに、これらの各方向における移動量を、前回の処理で求められた車両の候補点の位置に加算して、現在車両が存在すると推定される位置である仮想現在位置(A)を求める(ステップ602)。この候補点の詳細については後述する。
【0033】
もし、装置の始動直後など、前回求められた候補点の位置が存在しない場合には、別途設定された位置を、前回求められた候補点の位置として用いて仮想現在位置(A)を求める。
【0034】
次に、求めた仮想現在位置(A)の周辺の地図を、CD−ROM15から、ドライバ16およびDMAコントローラ23を介して読み出し、仮想現在位置(A)を中心とする予め設定された距離D内にある道路データ(線分)を選択して、これらを取り出す(ステップ603)。
【0035】
なお、前述したように、本実施例においては、道路データとして、図7に示すように、2点間を結ぶ複数の線分51ないし55で近似し、それら線分を、その始点と終点の座標によって表したものなどを用いている。たとえば、線分53は、その始点(x3、y3)と終点(x4、y4)によって表現される。
【0036】
次に、ステップ603で取り出された線分の中から、その線分の方位が、求められている進行方向と、所定値以内にある線分だけを選択し(ステップ604)、さらに、取り出されたn個すべての線分に対して、仮想現在位置(A)から垂線をおろし、その垂線L(n)の長さを求める(ステップ605)。
【0037】
次に、これら垂線の長さに基づき、ステップ604で抜き出されたすべての線分に対して、以下の式によりに定義されるエラーコスト値ec(n)を算出する。
【0038】
ec(n)=α×|θcar−θ(n)|+β|L(n)|
ここに、θcarは、仮想現在位置(A)における車両方位、θ(n)は、線分の方位、L(n)は、仮想現在位置(A)から線分までの距離、すなわち垂線の長さ、αおよびβは、重み係数である。これら重み係数の値は、進行方向と道路の方位のずれと現在位置と道路のずれのどちらを、現在位置が、その上にある道路を選択する上で重視するかによって変化させてよい。たとえば、進行方向と方位が近い道路を重視する場合は、αを大きくするようにする。
【0039】
ここで、候補点について説明する。装置の始動直後など、初期的な状態においては、仮想現在位置(A)は、ユーザ(運転者)がスイッチ14を用いて所定の情報を入力することなどにより、一意的に定まり、かつ、この位置は道路に対応する線分上に存在する。しかしながら、車両が走行した後には、ジャイロなどの方位センサの誤差などにより、仮想現在位置(A)が、道路に対応する線分に存在しなくなる場合がある。その結果、たとえば、図8に示すように、道路が分岐している場合、すなわち、道路に対応する線分61の節点68から、二つの線分64および65があらわれる場合に、いずれの線分に対応する道路上に車両が存在するかが、明確にすることができない場合が多い。
【0040】
したがって、このような場合に、本実施例においては、考えられ得る二つの線分上に存在する所定の点を候補点として設定し、これらの現在位置、エラーコスト、後述する累算エラーコストなどを、それぞれ、メモリ25のRAMの所定の領域に記憶するように構成されている。なお、説明を容易にするため、以下の説明においては、特に複数の候補点であることを明示しない限り、単一の候補点から、新たな一以上の候補点を生成することとする。
【0041】
ついで、算出されたエラーコストec(n)と、前回の処理において算出された候補点に関連する累算エラーコストesとにしたがって、下記の式により定義される、今回の処理における累算エラーコストes(n)を算出する(ステップ606)。
【0042】
es(n)=(1−k)×es+k×ec(n)
ここに、kは、0より大きく1より小さな重み係数である。この累算エラーコストes(n)は、前回以前の処理において算出されたエラーコストを、今回の処理において算出されるエラーコストにどのくらい反映させるかを表わしている。
さらに、算出された累算エラーコストes(n)に基づき、下記の式に定義される信頼度trst(n)を算出する(ステップ606)。
【0043】
trst(n)=100/(1+es(n))
上記式から明らかなように、累算エラーコストec(n)が大きくなるのにしたがって、信頼度trst(n)は減少し、0(ゼロ)に近づく。その一方、これが小さくなるのにしたがって、信頼度trst(n)は増大し、その値は、100に近づく。
【0044】
このような処理をすることにより、ある候補点に対する現在位置Aより所定の範囲Dに存在するn個の線分に関連する信頼度trst(n)が求められる。候補点が複数存在する場合には、それぞれの候補点Cmより所定の範囲Dに存在するn個の線分に関連する信頼度trst(m,n)を算出すればよい。
【0045】
ついで、算出した信頼度trst(n)に基づき、ある候補点から、対応する線分にそって、車両の進行した距離Rに対応する長さだけ進められた点を、新たな候補点C(n)とする(ステップ607)。したがって、ある候補点に対する現在位置Aより所定の範囲Dに存在し、かつその方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分の本数がnである場合には、n個の新たな候補点C(n)が生成されることになる。
【0046】
さらに、新たな候補点C(n)の各々に対応する信頼度trst(n)の値にしたがって、これら新たな候補点C(n)をソートし(ステップ608)、最も信頼度の値の大きな候補点C(i)を、表示候補点CD、すなわち、ディスプレイ17上に表示するための候補点として、その位置、累算エラーコスト、信頼度などを、メモリ25のRAMの所定の領域に記憶するとともに、表示候補点以外の他の候補点の位置、累算エラーコスト、信頼度なども、RAMの所定の領域に記憶する(ステップ609)。
【0047】
たとえば、図8に示すように、線分61上に存在したある候補点62に対して、現在位置Aが、点63に示す位置に表わされるとする。このような場合に、現在位置Aから、所定範囲Dに存在し、その方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分64、65を取り出し、現在位置Aから、線分64、65までの距離L(1)、L(2)を算出するとともに、算出された距離、線分64、65の角度θ(1)、θ(2)および車両方位θcarなどに基づき、関連するエラーコ
スト、累算エラーコスト、信頼度を算出する。さらに、図4のステップ405で求められた車両の進行距離Rに基づき、ある候補点62から、線分61および64、或いは、線分61および65に沿って、進行距離Rに対応する長さだけ進められた位置を算出し、この位置に対応する点を、それぞれ候補点66、67とする。このように求められた候補点66、67のうち、最も信頼度trstの値が大きなものが、表示候補点となる。
【0048】
さらに、図9に示すように、線分64上の候補点66に対して、新たな現在位置Aが、点71に示す位置に表わされ、その一方、線分65上の候補点67に対して、新たな現在位置A’が、点72に示す位置に表わされるとする。この場合には、現在位置Aから所定範囲Dに存在し、その方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分73、74を取り出すとともに、新たな現在位置A’から所定範囲Dに存在し、その方位と車両方位との差が所定値以下であるような線分75を取り出す。ついで、現在位置Aから、線分73、74までのそれぞれの距離L1(1)およびL1(2)を算出するともに、現在位置A’から、線分73までの距離L2(1)を算出する。さらに、現在位置Aに関連して算出された距離、線分73、74の角度θ1(1)およびθ1(2)ならびに車両方位θcarなどに基づき、関連するエラーコスト、累算エラーコストおよび信頼度を算出するとともに、現在位置A’に関連して算出された距離、線分75の角度θ2(1)および車両方位θcarなどに基づき、関連するエラーコスト、累算エラーコストおよび信頼度を算出する。
【0049】
さらに、図4のステップ405で求められた車両の走行距離Rに基づき、候補点66から、線分64および73、或いは、線分64および74に沿って、若しくは、候補点67から、線分65および75に沿って、車両の走行距離Rに対応する長さだけ進められた位置を算出し、この位置に対応する点を、それぞれ新たな候補点とする。図10は、このように新たに求められた候補点81ないし83を示している。
【0050】
なお、図8を参照して説明した例と同様に、候補点81ないし83のうち、最も信頼度trstの値が大きなものが、表示候補点となる。また、本実施例においては、14個の候補点に関連するデータを記憶可能に構成されている。したがって、図6のステップ601ないし609の処理を実行した結果、候補点が15個以上算出された場合には、これらのうち、信頼度trstの値が大きい順に14個の候補点に関連する種々のデータが、メモリ25のRAMの所定の領域に記憶されることになる。
【0051】
ところで、前述したステップ603では、仮想現在位置(A)を中心とする予め設定された距離D内にある道路データ(線分)を取り出したが、この距離Dは、前回行ったステップ609で算出した候補点の信頼度trstの値に基づいて決定する値でもよい。
【0052】
なお、信頼度に基づいて、検索範囲を求める理由は、信頼度が小さい場合には、前回求めた現在位置の精度に対する信憑性が低いと考えられるので、より広い範囲を検索して道路を探す方が、正しい現在位置を求める上で適当であるからである。
【0053】
また、ある候補点に対する現在位置Aから所定範囲D内に、その方位と車両の進行方位との差が所定値以下であるような線分が存在しない場合が考えられる。この場合には、現在位置Aを、ある候補点から算出された次の候補点とする。本実施例においては、候補点がこのような状態であることをフリー状態と称する。これに対して、それ以外の状態、すなわち、ある候補点に対する現在位置Aから所定の範囲D内に、その方位と車両の進行方位との差が所定値以下であるような線分が存在し、その結果、特定の線分上に次の候補点が存在し得る状態をマッチング状態と称する。
【0054】
なお、現在位置Aから所定範囲D内に、その方位と車両の進行方位との差が所定値以下であるような線分が存在しない場合に、ステップ606で算出すべきエラーコストec(n)には、マッチング状態である場合に得られるエラーコストの値よりも大きな一定の値が与えられる。
【0055】
ステップ609までの処理が実行され、表示候補点を含む候補点が生成され、これらに関連する種々のデータが、メモリ25のRAMの所定の領域に記憶された後に、表示候補点データ出力が実行される(ステップ610)。
【0056】
図6のステップ601ないし609を実行することにより得られた表示候補点は、図13に示すフローチャートに基づく処理によりディスプレイ17の画面上に表示される(ステップ610)。
【0057】
本処理は、1秒毎に起動され実行されるマイクロプロセッサ24のルーチンである。
【0058】
最初、スイッチ14が押圧により地図の縮尺の変更を指示されているかを、パラレルI/O21の内容を見て判断する(ステップ1301)。もし、押されていれば(ステップ1301でYes)、それに対応して、所定の縮尺フラグを設定する(ステップ1302)。
【0059】
次に、図7の処理を実行することにより得られた表示候補点の位置および方位を示すデータを、メモリ25のRAMの所定の領域から読み出し(ステップ1303)、ステップ1302で切り替えられた縮尺フラグの内容に応じた縮尺の地図をディスプレイ17に、例えば、図2に示すような状態で表示する(ステップ1304)。
【0060】
そして、地図に重畳して、表示候補点の位置およびその方位を、たとえば、先に示した図2のように、矢印記号“↑”を用いて表示する(ステップ1305)。そして最後に、これらに重畳して、北を示す北マークと、縮尺に対応した距離マークとを、図2のように表示する(ステップ1306)。
【0061】
なお、本実施例においては、上記のように矢印記号を用いて車両位置および方向を示したが、車両位置および方向の表示形態は、位置および進行方向が、表示状態が明確に示されるものであれば、その形態は任意でよい。また、北マーク等も同様である。
【0062】
このように、表示候補点の位置およびその方位等を表示した後、再び、図6に戻って、ステップ611において、高速道路本線復帰処理フラグflagが0であるか否かを判定する。高速道路本線復帰処理フラグflagが0でない場合には、ステップ614に進み、高速道路本線復帰処理フラグflagが1であるか否かを判定する。
【0063】
ステップ611において、高速道路本線復帰処理フラグflagが0である場合には、高速道路の本線と一般道路にぬける道とに分岐したか否かを判定する(ステップ612)。道路地図上、高速道路において、高速道路の本線から一般道路にぬける道は、高速道路として表現されている。高速道路の本線と一般道路にぬける道とに分岐していない場合には、ステップ614に進み、高速道路本線復帰処理フラグflagが1であるか否かを判定する。高速道路の本線と一般道路にぬける道とに分岐した場合には、高速道路本線復帰処理フラグflagに1を設定し、有効距離Lを0クリアし(ステップ613)、ステップ614に進み、高速道路本線復帰処理フラグflagが1であるか否かを判定する。
【0064】
ステップ614において、高速道路本線復帰処理フラグflagが1であると判定された場合には、高速道路本線復帰処理を行う(ステップ615)。ステップ614において、高速道路本線復帰処理フラグflagが1でないと判定された場合には、処理を終了する。
【0065】
ステップ615で行う高速道路本線復帰処理を、図11により説明する。
【0066】
図11において、まず、一般道路上にある表示候補点が表示されているか否かを判定する(ステップ1101)。ステップ1101において、一般道路上にある表示候補点が表示されていない、即ち、高速道路上にある表示候補点が表示されていると判定された場合には、ステップ1100に進み、高速道路の本線と一般道路にぬける道とに分岐してから、車両が500m走行したか否かを判定する。ステップ1100において、高速道路の本線と一般道路にぬける道とに分岐してから、車両が500m走行していないと判定された場合には、処理を終了する。ステップ1100において、高速道路の本線と一般道路にぬける道とに分岐してから、車両が500m走行したと判定された場合には、次に、ステップ1115に進み、高速道路本線復帰処理フラグflag、判定値pt、有効距離Lを、それぞれ0クリアし、区間最低車速Vlowに初期値300km/hをセットして、処理を終了する。
【0067】
ステップ1101において、一般道路上にある表示候補点が表示されていると判定された場合には、ステップ1102へ進み、分岐した候補点が、高速道路上に存在するか否かを判定する。ステップ1102において、分岐した候補点が、高速道路上に存在しないと判定された場合には、ステップ1115に進み、高速道路本線復帰処理フラグflag、判定値pt、有効距離Lを、それぞれ0クリアし、区間最低車速Vlowに初期値300km/hをセットして、処理を終了する。
【0068】
ステップ1102において、分岐した候補点が、高速道路上に存在すると判定された場合には、ステップ1103へ進み、有効距離Lに20mを加算して更新し、ステップ1104へ進む。
【0069】
ステップ1104においては、有効距離Lが5km以下であるか否かを判定する。有効距離Lが5km以上であると判定された場合には、ステップ1115に進み、高速道路本線復帰処理フラグflag、判定値pt、有効距離Lを、それぞれ0クリアし、区間最低車速Vlowに初期値300km/hをセットして、処理を終了する。有効距離Lが5km以下であると判定された場合には、区間最低車速Vlowが50km/h以上であるか否かを判定する(ステップ1105)。
【0070】
ステップ1105において、区間最低車速Vlowが50km/h未満であると判定された場合には、ステップ1115に進み、高速道路本線復帰処理フラグflag、判定値pt、有効距離Lを、それぞれ0クリアし、区間最低車速Vlowに初期値300km/hをセットして、処理を終了する。ステップ1105において、区間最低車速Vlowが50km/h以上であると判定された場合には、ステップ1106へ進み、交差点を通過したか否かを判定する。
【0071】
ステップ1106において、交差点を通過していないと判定された場合には、処理を終了する。ステップ1106において、交差点を通過したと判定された場合には、ステップ1107へ進み、交差点を横切る道路の種類が国道又は有料道路であるか否かを判定する。
【0072】
ステップ1107において、道路の種類が国道又は有料道路であると判定された場合には、判定値ptに4を加算して更新し、ステップ1112へ進む。ステップ1107において、道路の種類が国道又は有料道路でないと判定された場合には、ステップ1108へ進み、交差点を横切る道路の種類が県道又は地方道であるか否かを判定する。
【0073】
ステップ1108において、道路の種類が県道又は地方道であると判定された場合には、ステップS1110へ進み、判定値ptに2を加算して更新し、ステップ1112へ進む。ステップ1108において、道路の種類が県道又は地方道でないと判定された場合には、ステップS1111へ進み、判定値ptに1を加算して更新し、ステップ1112へ進む。
【0074】
ステップ1112においては、判定値ptが20以上であるか否かを判定し、判定値ptが20未満である場合には、処理を終了する。判定値ptが20以上である場合には、現在の表示候補点に対応する高速道路上にある候補点を、新たに表示候補点として設定し(ステップ1113)、表示候補点データを出力する(ステップ1114)。表示候補点データの出力のしかたは、前述のとおりである。この後、ステップ1115に進み、高速道路本線復帰処理フラグflag、判定値pt、有効距離Lを、それぞれ0クリアし、区間最低車速Vlowに初期値300km/hをセットして、処理を終了する。
【0075】
図11に示す高速道路本線復帰処理を、図12を用いて説明する。
【0076】
図12においては、表示候補点120の次の仮想現在位置が、A121へと進み、一般道路を示す線分124上のC(1)122と、高速道路を示す線分128上のC(2)123の二つの候補点が得られたとする。そして、一般道路を示す線分124上のC(1)122が、表示候補点であるとする。この後、一般道路と高速道路との分岐点から5km以下の地点で、C(1)122に基づいて、一般道路を示す線分126上の表示候補点C”(1)133が得られ、C(2)123に基づいて、高速道路を示す線分130上の候補点C”(2)134が得られたとする。この時、表示候補点C”(1)133に到達するまで、一般道路131、132、…等による交差点を、50km/h以上で通過する度に、判定値に所定の数値を加算したら、判定値が20以上となったとする。本発明によれば、ここで、表示候補点をC”(1)133からC”(2)134に変更して表示するのである。
【0077】
本発明は、以上の実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【0078】
たとえば、前記実施例の高速道路本線復帰処理において、判定値を増加させる量、有効距離の上限値、判定値の下限値なども、前記実施例に記載されたものに限定されないことは明らかである。
【0079】
また、前記実施例の高速道路本線復帰処理において、交差点を横切る道路の種類に応じて、判定値を増加させる量を変化させたが、交差点を直進する道路の種類に応じて、判定値を増加させる量を変化させてもよい。
【0080】
さらに、本明細書において、手段とは、必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能が、ソフトウエアによって実現される場合も包含する。また、一つの手段の機能が二以上の物理的手段により実現されても、二以上の手段の機能が一つの物理的手段により実現されてもよい。
【0081】
【発明の効果】
本発明によれば、車両が高速道路中のジャンクションを走行しているときに、該車両が高速道路或いは他の道路を走行していることを、正確に判断する現在位置算出システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 図1は、本発明の実施例にかかる現在位置算出装置の構成を示すブロックダイヤグラムである。
【図2】 図2は、本実施例にかかる地図および現在位置の表示例を示す図である。
【図3】 図3は、本実施例にかかる初期化処理を示すフローチャートである。
【図4】 図4は、車両の進行方位および進行距離を算出する処理を示すフローチャートである。
【図5】 図5は、区間最低車速を算出する処理を示すフローチャートである。
【図6】 図6は、車両の現在位置を算出する処理を示すフローチャートである。
【図7】 図7は、本実施例にかかる道路データの一例を説明するための図である。
【図8】 図8は、道路に対応する線分、仮想現在位置および候補点を説明するための図である。
【図9】 図9は、道路に対応する線分、仮想現在位置および候補点を説明するための図である。
【図10】 図10は、道路に対応する線分、仮想現在位置および候補点を説明するための図である。
【図11】 図11は、本実施例にかかる高速道路本線復帰処理を示すフローチャートである。
【図12】 図12は、本実施例にかかる高速道路本線復帰処理を説明するための図である。
【図13】 図13は、本実施例にかかる現在位置表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10 現在位置算出装置
11 角速度センサ
12 方位センサ
13 車速センサ
14 スイッチ
15 CD−ROM
16 CD−ROM読み取りドライバ
17 ディスプレイ
18 コントローラ
Claims (3)
- 車両に搭載され、該車両の現在位置を算出する現在位置算出システム であって、
少なくとも、一般道路と高速道路とを含む複数の種類の道路データを記憶する記憶手段と、
車両の進行方位を検出する方位検出手段と、
車両の走行距離を算出する距離算出手段と、
車両の走行速度を算出する速度算出手段と、
特定の距離を走行するごとに、前記方位検出装置により検出された前記進行方位と、前記距離算出手段により算出された前記走行距離とに基づき、車両の現在位置であると予想される仮想現在位置を算出する仮想位置算出手段と、
仮想現在位置を算出するごとに、当該仮想現在位置及び前記道路データに基づいて、車両が何れかの道路上に存在する可能性のある1以上の候補点を算出する候補点算出手段と、
候補点を算出するごとに、当該候補点上に車両の存在する信憑性を示す信頼度を、候補点ごとに算出する信頼度算出手段と、
信頼度を算出するごとに、前記候補点のうち、最も信頼度の高い候補点を現在位置と判定する現在位置判定手段と、
前記信頼度算出手段により今回算出された最も信頼度の高い候補点が高速道路から分岐した一般道路上にあり、当該最も信頼性の高い候補点以外の候補点が高速道路上にあり、且つ、前記信頼度算出手段により前回算出された最も信頼度の高い候補点から今回算出された最も信頼度の高い候補点までの車両の走行速度が特定の値以上である場合、前記前回算出された最も信頼度の高い候補点から前記今回算出された最も信頼度の高い候補点までの経路上の交差点を構成する道路の種類に応じて、判定値に特定の値を加算し、前記信頼度算出手段により今回算出された最も信頼性の高い候補点以外の候補点が高速道路上に無い場合、判定値をクリアする判定値算出手段とを備え、
前記現在位置判定手段は、最も信頼度の高い一般道路上の候補点と高速道路上の候補点とがあり、且つ、車両が所定距離を走行する間の判定値が特定の閾値以上である場合、前記最も信頼度の高い一般道路上の候補点に代えて、高速道路上の候補点を当該車両の現在位置とすることを特徴とする現在位置算出システム。 - 前記道路の種類は、国道または有料道路、県道または地方道、その他の私道等であり、前記道路の種類が国道または有料道路ならば第一の値を、その他の私道等ならば前記第一の値よりも小さな値である第二の値を、県道または地方道ならば前記第一の値と第二の値との間の値である第三の値を加算して判定値を増加させることを特徴とする請求項1記載の現在位置算出システム 。
- 車両に搭載され、該車両の現在位置を算出する現在位置算出システムによる現在位置算出方法であって、
前記現在位置算出システムは、
少なくとも、一般道路と高速道路とを含む複数の種類の道路データを記憶し、
車両の進行方位を検出し、
車両の走行距離を算出し、
車両の走行速度を算出し、
特定の距離を走行するごとに、検出された前記進行方位と、算出された前記走行距離とに基づき、車両の現在位置であると予想される仮想現在位置を算出し、
仮想現在位置を算出するごとに、当該仮想現在位置及び前記道路データに基づいて、車両が何れかの道路上に存在する可能性のある1以上の候補点を算出し、
候補点を算出するごとに、当該候補点上に車両の存在する信憑性を示す信頼度を、候補点ごとに算出し、
信頼度を算出するごとに、前記候補点のうち、最も信頼度の高い候補点を現在位置とし、
今回算出された最も信頼度の高い候補点が高速道路から分岐した一般道路上にあり、当該最も信頼性の高い候補点以外の候補点が高速道路上にあり、且つ、前回算出された最も信頼度の高い候補点から今回算出された最も信頼度の高い候補点までの車両の走行速度が特定の値以上である場合、前記前回算出された最も信頼度の高い候補点から前記今回算出された最も信頼度の高い候補点までの経路上の交差点を構成する道路の種類に応じて、判定値に特定の値を加算し、前記信頼度算出手段により今回算出された最も信頼性の高い候補点以外の候補点が高速道路上に無い場合、判定値をクリアし、
最も信頼度の高い一般道路上の候補点と高速道路上の候補点とがあり、且つ、車両が所定距離を走行する間の判定値が特定の閾値以上である場合、前記最も信頼度の高い一般道路上の候補点に代えて、高速道路上の候補点を当該車両の現在位置とすることを特徴とする現在位置算出方法。
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